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DGEST
ASIGNATURA. Instrumentacin
TAREA: CONTROLADORES
ING. Mecatronica
CICLO ESCOLAR Ene - Jun 2013 Apizaco, Tlaxcala, Mayo Del 2013
Un controlador automtico, compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que reducir la desviacin a cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador automtico produce la seal de control se denomina accin de control.
Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control: 1) 2) 3) 4) 5) Todo o nada (2 posiciones, On-Off) Proporcional Proporcional + Integral Proporcional +Derivativo Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
Una forma de mejorar las prestaciones del sistema es introducir un elemento adicional (controlador) que realice una accin sobre los valores del error que atacan la entrada del proceso para que el proceso sea capaz de reaccionar ms rpido ante el error o de forma ms precisa.
Diagrama a bloques:
Conclusiones:
1) El control todo nada solo sirve para mejorar actuadores de dos posiciones. 2) La desventaja es que los actuadores se desgastan muy rpido. 3) En la realidad con este controlar siempre se obtienen pequeas oscilaciones alrededor del valor deseado. En general, cuando el sitio de conmutacin de la variable dependiente depende no solo del valor de variable independiente, sino tambin de su direccin de aproximacin, decimos que existe histresis.
Un controlador proporcional (P) tiene una salida (u) proporcional a su entrada (e) esto es, u=Kpe, en donde Kp es una constante de proporcionalidad.
En este tipo de control se establece una relacin proporcional entre m y e: m(t) = kp . e(t) ; transformando
Ventajas:
o o
Desventajas:
o o
Conclusiones:
1) El control proporcional tiene una ventaja importante sobre el control todo o nada. 2) Elimina la constante oscilacin alrededor del valor de referencia. Con esto proporciona un control de la planta mas preciso, y reduce el desgaste y rotura de actuadores mecnicos. 3) Pero la desventaja es que si la planta no posee integradores, siempre habr un offset.
El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen, adquieran importancia y transformen al sistema en inestable.
TD es la constante de tiempo derivativo. La accin de control derivativa se le llama a veces como control de velocidad.TD es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de velocidad hace avanzar el efecto de la accin proporciona. La accin derivativa tiene la ventaja de ser previsin, pero amplifica las seales de ruido. Nunca se usa sola, y es til solo en los transitorios. Un controlador Proporcional Derivativo (PD) tiene una salida (u) proporcional a la derivada de su entrada (e), esto es, u=Kv de/dt, en donde Kv es una constante de proporcionalidad. En este caso la salida m(t) es proporcional a la primera derivada de e(t).
Ventajas:
o La accin derivativa es anticipativa, es decir adelanta la accin de control frente a la aparicin de una tendencia de error (derivada), esto tiende a estabilizar el sistema puesto que los retardos en controlar lo tienden a inestabilizar.
La accin derivativa es prcticamente inaplicable ante la presencia de ruido, este hace que la variable de control tome valores contrapuestos y mximos cuando la pendiente del ruido entra como seal de error. Es necesario entonces filtrar la seal ruidosa dejando pasar solo las frecuencias de seal que corresponden a la misma y no al ruido.
Desventajas:
Los filtros pueden ser pasa bajos tienen amplificacin en las bajas frecuencias y atenan la salida de las altas frecuencias. Pasa Altos, sera el caso inverso
Pasa banda, combinando los dos filtros anteriores se puede lograr que solo frecuencias entre una mnima y una mxima pasen el filtrado. Existen filtros analgicos y los hay digitales.
Proporcional-Reposicionador.
En donde Ti es el tiempo integral .El inverso de Ti se conoce como velocidad de reajuste, la cual nos da la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de control. Diagrama a bloques del controlador PI:
Un controlador Proporcional Integral (PI) tiene una salida (u) proporcional a la integral de su entrada (e), esto es, u=Krf e(t)dt, en donde K/ es una constante de proporcionalidad. Este control la salida m(t) es proporcional a la integral de la entrada e(t), o sea: