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SEP

DGEST

INSTITUTO TECNOLGICO DE APIZACO


CATEDRATICO: Ing. Mara Guadalupe Lpez Robles

ALUMNO: Jhovany Lima Zarate 10370647

ASIGNATURA. Instrumentacin

TAREA: CONTROLADORES

ING. Mecatronica

CICLO ESCOLAR Ene - Jun 2013 Apizaco, Tlaxcala, Mayo Del 2013

Introduccin Acciones Bsicas De Control

Un controlador automtico, compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que reducir la desviacin a cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador automtico produce la seal de control se denomina accin de control.

Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control: 1) 2) 3) 4) 5) Todo o nada (2 posiciones, On-Off) Proporcional Proporcional + Integral Proporcional +Derivativo Proporcional + Integral + Derivativo (PID)

Una forma de mejorar las prestaciones del sistema es introducir un elemento adicional (controlador) que realice una accin sobre los valores del error que atacan la entrada del proceso para que el proceso sea capaz de reaccionar ms rpido ante el error o de forma ms precisa.

1.- Control Dos Posiciones (Todo o nada)


El dispositivo corrector final tiene solamente 2 posiciones o estados de operacin. Si la seal de error es positiva, el controlador enva el dispositivo corrector final a una de las 2 posiciones. Si la seal de error es negativa, el controlador enva el dispositivo corrector final a la otra posicin. Supongamos que la seal de salida del controlador es u(t) y que la seal de error es e(t). Si u1=-u2, y u1=u0

Diagrama a bloques:

Conclusiones:
1) El control todo nada solo sirve para mejorar actuadores de dos posiciones. 2) La desventaja es que los actuadores se desgastan muy rpido. 3) En la realidad con este controlar siempre se obtienen pequeas oscilaciones alrededor del valor deseado. En general, cuando el sitio de conmutacin de la variable dependiente depende no solo del valor de variable independiente, sino tambin de su direccin de aproximacin, decimos que existe histresis.

2.- Control Proporcional (P).


El dispositivo corrector final no es forzado a tomar una de dos posiciones disponibles. En lugar de esto, tiene un rango continuo de posiciones posibles. La posicin exacta que toma es proporcional a la seal de error. En otras palabras, la salida de bloque controlador es proporcional a su entrada. Para un controlador con accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es: Diagrama a bloques es:

Un controlador proporcional (P) tiene una salida (u) proporcional a su entrada (e) esto es, u=Kpe, en donde Kp es una constante de proporcionalidad.

En este tipo de control se establece una relacin proporcional entre m y e: m(t) = kp . e(t) ; transformando

kp = ganancia proporcional (constante ajustable). La proporcional es la accin de control lineal ms importante.

Ventajas:
o o

La instantaneidad de aplicacin. La facilidad de comprobar los resultados.

Desventajas:
o o

La falta de inmunidad al ruido La imposibilidad de corregir algunos errores en el rgimen permanente.

Conclusiones:
1) El control proporcional tiene una ventaja importante sobre el control todo o nada. 2) Elimina la constante oscilacin alrededor del valor de referencia. Con esto proporciona un control de la planta mas preciso, y reduce el desgaste y rotura de actuadores mecnicos. 3) Pero la desventaja es que si la planta no posee integradores, siempre habr un offset.

El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen, adquieran importancia y transformen al sistema en inestable.

3.- Control Proporcional + Derivativo (PD).


La accin de control de un controlador proporcional-derivativo (PD) se define:

TD es la constante de tiempo derivativo. La accin de control derivativa se le llama a veces como control de velocidad.TD es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de velocidad hace avanzar el efecto de la accin proporciona. La accin derivativa tiene la ventaja de ser previsin, pero amplifica las seales de ruido. Nunca se usa sola, y es til solo en los transitorios. Un controlador Proporcional Derivativo (PD) tiene una salida (u) proporcional a la derivada de su entrada (e), esto es, u=Kv de/dt, en donde Kv es una constante de proporcionalidad. En este caso la salida m(t) es proporcional a la primera derivada de e(t).

Ventajas:
o La accin derivativa es anticipativa, es decir adelanta la accin de control frente a la aparicin de una tendencia de error (derivada), esto tiende a estabilizar el sistema puesto que los retardos en controlar lo tienden a inestabilizar.

La accin derivativa es prcticamente inaplicable ante la presencia de ruido, este hace que la variable de control tome valores contrapuestos y mximos cuando la pendiente del ruido entra como seal de error. Es necesario entonces filtrar la seal ruidosa dejando pasar solo las frecuencias de seal que corresponden a la misma y no al ruido.

Desventajas:

Los filtros pueden ser pasa bajos tienen amplificacin en las bajas frecuencias y atenan la salida de las altas frecuencias. Pasa Altos, sera el caso inverso

Pasa banda, combinando los dos filtros anteriores se puede lograr que solo frecuencias entre una mnima y una mxima pasen el filtrado. Existen filtros analgicos y los hay digitales.

4.- Control Proporcional + Integral (PI).


Este controlador es la suma de una accin proporcional y una integral, la accin proporcional nos acerca al valor deseado, y la accin integral nos lleva exactamente al valor deseado. Se combinan ambas acciones para tener los beneficios de una respuesta rpida sin oscilaciones de una accin proporcional y una respuesta que nos lleve exactamente al valor deseado de una accin integral. A este controlador tambin se le conoce como:

Proporcional-Reposicionador.

En donde Ti es el tiempo integral .El inverso de Ti se conoce como velocidad de reajuste, la cual nos da la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de control. Diagrama a bloques del controlador PI:

Un controlador Proporcional Integral (PI) tiene una salida (u) proporcional a la integral de su entrada (e), esto es, u=Krf e(t)dt, en donde K/ es una constante de proporcionalidad. Este control la salida m(t) es proporcional a la integral de la entrada e(t), o sea:

5.-Control Proporcional +Integral + Derivativo (PID).


Los controladores PD,PI,DI Y PID son combinaciones de los controladores, proporcional (P), de derivativo (O) e integral.

Proporcional + Integral + Derivativo


Aun cuando el control proporcional integral es adecuado para la mayora de las situaciones de control, no es adecuado para todas las situaciones. Hay algunos procesos que presentan problemas de control muy difciles que no pueden manejarse con un control PI. Especficamente, hay dos caractersticas de procesos, para los cuales no es suficiente un PI: o o Cambios muy rpidos en la carga. Retardo de tiempo grandes entre la aplicacin de la accin correctora y el aparecimiento de los resultados de dicha accin en la variable medida. En los procesos en que se presente alguno de estos casos, la mejor solucin puede ser un controlador PID. Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. Diagrama a bloques de un PID:

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