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+1
+1
EJE 5 EJE 1
EJE 4,6
+1
+1
EJE 3
Perp 1-2
EJE 5
Perp 3-4
EJE 4,6
Zi
Zi
+1
+1
Perp 2-3
Z1 Z2 Z3
Perp 1-2
EJE 3
Perp 3-4
Z5
EJE 5 Perp 4-5 Perp 5-6
Z4,6
EJE 4,6
Zi
Zi
Xi
+1
+1
Xi
Perp 2-3
Z1 Z2 X1,2 1
X3 Z3
EJE 3
Perp 1-2
X4 X5 X6
Perp 3-4
Z5
EJE 5 Perp 4-5 Perp 5-6
Z4,6
EJE
Zi
Zi
Yi Xi
+1
Yi
+1
Xi
Z2 X2 Y2 X3 X1
EJE 2
Z1
Y1
EJE 3
Z3 Y3 Y4 X4 , Z4
EJE 4,6
Zo Xo
Yo
EJE 5
Y5 Z5
X5 X6 = u Y6 = o Z6 = a
Parmetros D-H
Parmetros de Denavit-Hartemberg (D-H)
Cuatro Parmetros: Dos ngulos (i, i-1) Dos distancias (di, ai-1)
Parmetros D-H
Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una articulacin al siguiente Slo dependen de las caractersticas geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente (no dependen de la posicin del robot) Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema de referencia asociado a una articulacin al siguiente y por tanto definen las matrices T Cuatro Parmetros: Dos ngulos (i, i-1) Dos distancias (di, ai-1)
di d1 0 d3 d4 0 d6
i 1 2 3 4 5 6
ai-1 0 0 a2 0 0 0
Z2 X2 Y2 d3 X3
1
EJE 2
a2
EJE 3
3 4 5 6
Z1
Y1
Z3 Y3 X4 , Y4 Y5 Z5 X5 X6 = u Y6 = o Z4 d6
X1 d1 Zo Xo Yo
d4
EJE 5
EJE 4,6
Z6 = a