TESIS Robotica

Repblica Bolivariana de Venezuela Ministerio de Educacin Superior Universidad de Carabobo Facultad de Ingeniera Departamento de Sistemas y Automtica
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT PLANAR DE 2 GRADOS DE LIBERTAD
Quevedo. Enmanuel J. Reyes V. Joel A.
Valencia, Junio de 2012
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT PLANAR DE 2 GRADOS DE LIBERTAD

Proyecto Especial de Grado presentado ante la Ilustre Universidad de Carabobo para optar al ttulo de Ingeniero Electricista
Tutor:
Ing. Wilmer Sanz
Autores:
Quevedo. Enmanuel J. Reyes V. Joel A.
CERTIFICADO DE APROBACIN
Los abajo firmantes, miembros del jurado designado para estudiar el Proyecto Especial de Grado titulado: DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT PLANAR DE 2 GRADOS DE LIBERTAD, realizado por los bachilleres: Enmanuel J. Quevedo portador de la cdula de identidad V-19.981.597 y Joel A. Reyes V., portador de la cdula de identidad V-19.366.421, hacemos constar que hemos revisado y aprobado dicho Proyecto Especial.
_____________________ Prof. Wilmer Sanz _____________________ Prof. Ricardo Villegas _____________________ Prof. Roberto Muoz
VALENCIA, Junio de 2012
Dedicatoria A mi Madre por ser la persona que ms quiero en este mundo, por darme su apoyo incondicional en todo momento, por ser mi modelo a seguir, por su paciencia, dedicacin y sacrificio los cuales hicieron posible alcanzar esta meta. A mi ta Eglia por ser una segunda madre, por toda su confianza, cario y atenciones en todo momento. A mis primos Yegnis y Robinson por todo el cario y apoyo brindados durante todos estos aos, en los cuales nunca falto una palabra de aliento en el momento oportuno. A toda mi familia por todo el afecto, los consejos, enseanzas sin los cuales no sera la persona que soy hoy en da y sin los cuales no estara cumpliendo este sueo. A todos mis amigos en especial a Joel, Enrique, Wilmer, Jons, Cristina, Noemia, Osnaily, lvaro, Adolfo, Hctor, Jean Carlos y Davis, gracias por haberme acompaado durante este tiempo, en momentos buenos y malos brindndome su amistad sincera. A mis compaeros de trabajo en Colgate-Palmolive C.A, especialmente a Edgar Ochoa, Argenis Romero y Douglas Ros. A todos de quienes me he alejado por continuar mi formacin. A todos aquellos que de alguna manera u otra me apoyaron y creyeron en m. A una persona que quiero muchsimo y que siempre crey que lograra este sueo, pero por cosas de la vida no pudo estar presente para verme hacerlo realidad, ABUELA en especial esto es para ti.
ENMANUEL QUEVEDO
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Dedicatoria A mi pap y mi mam por brindarme su apoyo incondicional, por su sacrificio, por ser mis mentores, sin ustedes este logro no sera posible. A mis tas: Saida, Yleana y Celimar. Por ayudarme en los momentos difciles y guiarme con sus sabios consejos. Son y sern siempre mis segundas mams. A mi abuela Celeste, por creer siempre en m y nunca abandonarme. A toda mi familia en general, por los momentos compartidos y su cario en todo momento. A todos mis amigos, especialmente a Noemia, Enmanuel, Enrique, Wilmer, Jons, Cristina, Osnaily, lvaro, Adolfo, Ronald, Yoel y Andrs, gracias por ser fieles amigos. A todos mis compaeros de trabajo en Corimon Pinturas, C.A., especialmente a Efri, Rosana, Mario, Albert, Luis, Margarita y Cintya. A todas aquellas personas que compartieron conmigo durante mi formacin y que por circunstancias de la vida ya no se encuentran conmigo. Especialmente a mi to Gregorio, mi bisabuela Valentina, mi abuela Carmen y mi amigo de siempre Anderson. Esto es para ustedes.
JOEL REYES
Agradecimientos A Dios, por darnos la vida y las oportunidades que hemos tenido a lo largo de ella. A nuestra alma mater, la Universidad de Carabobo por habernos dado la formacin y las herramientas necesarias para cumplir este objetivo. A nuestro tutor, Prof. Wilmer Sanz por habernos permitido trabajar bajo su tutela. A la Profesora Diana Nesbit por su disposicin a ayudarnos en todo momento. A todo el personal de la empresa MANROCA S.A por su colaboracin y excelente atencin durante el desarrollo de este proyecto de grado. Al seor Luis lvarez dueo de Tornera lvarez C.A por su ayuda y disposicin. A Jons Mendoza, Pedro Malpica y Adolfo Herrera por su ayuda eternamente agradecidos.
ENMANUEL Y JOEL
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Autores: Enmanuel J. Quevedo Joel A. Reyes V. Tutor: Ing. Wilmer Sanz
RESUMEN El presente Trabajo de Grado describe el diseo y construccin de un robot planar de 2 grados de libertad, cuya configuracin de articulaciones es del tipo Rotoide-Rotoide y plano de trabajo ubicado sobre el plano XZ, desarrollado con el propsito de realizar pruebas orientadas a la validacin de modelos dinmicos. El sistema de transmisin de movimiento implementado en este proyecto fue realizado a travs de la utilizacin de motores paso a paso, cadenas y piones, tomando en cuenta fundamentos tericos asociados a la seleccin de este tipo de sistemas. El sistema de control desarrollado y la interfaz grfica de usuario se realizaron utilizando lenguaje de programacin C. En dicha interfaz se puede visualizar la posicin actual de cada articulacin adems de controlar el movimiento de cada una de ellas.
Palabras Claves: Motores paso a paso, modelos dinmicos, grados de libertad, sistema de transmisin, interfaz grfica de usuario.
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INDICE GENERAL Dedicatoria.............................................................................................................................. 4 Agradecimientos ..................................................................................................................... 5 RESUMEN ............................................................................................................................. 7 INDICE GENERAL ............................................................................................................... 8 INDICE DE FIGURAS ........................................................................................................ 10 INDICE DE TABLAS .......................................................................................................... 11 INTRODUCCIN ................................................................................................................ 12 CAPTULO I: EL PROBLEMA .......................................................................................... 13 1.1 1.2 1.3 Planteamiento del Problema. ................................................................................. 13 Justificacin ........................................................................................................... 14 Objetivos de la investigacin ................................................................................. 15
1.3.1 Objetivo General .................................................................................................. 15 1.3.2 Objetivos Especficos ........................................................................................... 15 1.4 Alcance .................................................................................................................. 16
CAPITULO II: MARCO TERICO .................................................................................... 17 2.1 Antecedentes ............................................................................................................... 17 2.2 Bases Tericas. ........................................................................................................... 18 2.2.1 Robot Industrial .................................................................................................... 18 2.2.2. Matriz de transformacin homognea ................................................................. 26 2.2.3. Matrices de paso homogneas ............................................................................. 30 2.2.4. Convenciones de Denavit-Hartenberg ................................................................ 30 2.2.5. Centro de gravedad y centro de masa.................................................................. 33 2.2.6. Dinmica de un robot .......................................................................................... 34 2.2.7. Modelo dinmico de la estructura de un robot rgido ......................................... 36 2.2.8. Modelo dinmico de un robot mediante el teorema de Lagrange-Euler ............. 37 2.2.9. Modelo dinmico de un robot mediante el teorema de Newton-Euler ............... 39 2.2.10. Motores Paso a Paso .......................................................................................... 42 2.2.11. Servomotores ..................................................................................................... 43 2.2.12. Modulacin de ancho de pulso (PWM)............................................................. 44
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2.2.13. Comunicacin Serial RS232 ............................................................................. 45 2.2.14. Microsoft Visual Studio 2010 ........................................................................... 46 2.2.15. Compilador PCW CCS ..................................................................................... 47 CAPTULO III: METODOLGA ...................................................................................... 48 3.1 Tipo de Investigacin .................................................................................................. 48 3.2. Diseo de la investigacin ......................................................................................... 48 3.3. Tcnicas e instrumentos de recoleccin de datos. ..................................................... 48 3.4. Poblacin y muestra. .................................................................................................. 48 3.5. Fases de la investigacin............................................................................................ 49 CAPTULO IV: IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR Rotoide-Rotoide (RR) .... 51 4.1. Consideraciones inciales ........................................................................................... 51 4.2 Diseo y construccin de eslabones, articulaciones y sistema de transmisin de movimiento ....................................................................................................................... 54 4.3. Diseo e implementacin del sistema de control e interfaz grfica de usuario ......... 65 4.4. Pruebas realizadas ...................................................................................................... 74 CAPTULO V: CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ......................................... 74 5.1. Conclusiones .............................................................................................................. 76 5.2. Recomendaciones ...................................................................................................... 77 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................................. 78 Anexos .................................................................................. Error! Marcador no definido. Anexo A: Especificaciones de WANTMOTOR 57BYGH420 ........................................ 81 Anexo B: Especificaciones de Allegro A4983 ................................................................. 83 Anexo C: Diagrama esquematico Big Easy Driver .......................................................... 85 Anexo D: Manual de usuario Big Easy Driver ................................................................. 87 Anexo E: Diagrama esquematico y circuito impreso de tarjeta de control de robot ........ 94 Anexo F: Costos de implementacin del proyecto ........................................................... 97 Anexo G: Manual de Interfaz Grafica de Usuario ........................................................... 101
INDICE DE FIGURAS Figura 2.1. Constitucin de un robot manipulador .............................................................. 20 Figura 2.2. Cadena Simple .................................................................................................. 21 Figura 2.3. Cadena Arborescente. ....................................................................................... 21 Figura 2.4. Cadena Compleja. ............................................................................................. 21 Figura 2.5. Configuracin cartesiana. ................................................................................. 24 Figura 2.6. Configuracin cilndrica. .................................................................................. 24 Figura 2.7. Configuracin esfrica. ..................................................................................... 25 Figura 2.8. Configuracin de brazo articulado. ................................................................... 25 Figura 2.9. Configuracin SCARA. .................................................................................... 26 Figura 2.10. Matriz de transformacin homognea............................................................. 26 Figura 2.11. Situacin espacial respecto a un sistema de referencia. .................................. 26 Figura 2.12. Parmetros a y . ............................................................................................. 28 Figura 2.13. Parmetros y d.............................................................................................. 28 Figura 2.14. Ubicacin de los ejes del sistema Si. .............................................................. 29 Figura 2.15. Enumeracin de elementos y articulaciones. .................................................. 31 Figura 2.16. Localizacin de los ejes de las articulaciones. ................................................ 31 Figura 2.17. Definicin de los ejes segn convecciones DH .............................................. 31 Figura 2.18. Regla de la mano derecha, caso i. ................................................................. 32 Figura 2.19. Regla de la mano derecha, caso i .................................................................. 33 Figura 2.20. Sistema de masas puntuales ............................................................................ 34 Figura 2.21. Modelo de eslabn con masa concentrada. ..................................................... 36 Figura 2.22. Motor unipolar ................................................................................................ 43 Figura 2.23. Motor bipolar .................................................................................................. 43 Figura 2.24. Servomotor ...................................................................................................... 44 Figura 2.25. Principio bsico del control por PWM ............................................................ 44 Figura 2.26. Conector DB-25 .............................................................................................. 46 Figura 2.27. Conector DB-9 ................................................................................................ 46 Figura 4.1. Modelo funcional de la configuracin Prismtica-Rotoide (PR) ...................... 52 Figura 4.2.Modelo funcional de la configuracin Rotoide-Prismtica (RP) ....................... 52 Figura 4.3.Modelo funcional de la configuracin Prismtica-Prismtica (PP) ................... 53 Figura 4.4.Modelo funcional de la configuracin Rotoide-Rotoide (RR)........................... 53 Figura 4.5.Madera MDF ...................................................................................................... 55 Figura 4.6.Vista superior de eslabn # 1 ............................................................................. 55 Figura 4.7.Vista frontal de eslabn # 1 ............................................................................... 56 Figura 4.8.Vista Frontal de eslabn # 2 ............................................................................... 56 Figura 4.9.Distribucin de los centros de masa de los elementos del robot ........................ 58 Figura 4.10.Motor 57BYGH420 ......................................................................................... 60 Figura 4.11.Sistema de engranajes ...................................................................................... 61
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Figura 4.12.Acople de articulaciones 1 y 2 ......................................................................... 62 Figura 4.13.Pinza Robtica ................................................................................................. 63 Figura 4.14.Servomotor Hitec HS-425BB .......................................................................... 63 Figura 4.15.Articulacin #1................................................................................................ 64 Figura 4.16.Articulacin #2................................................................................................ 64 Figura 4.17.Ensamblaje final del robot ............................................................................... 65 Figura 4.18.Big Easy Driver ................................................................................................ 66 Figura 4.19.Diagrama del flujo del programa del PIC16f877A para el control del robot . 67 Figura 4.20.Diagrama del flujo del subprograma de Interrupcin del PIC16f877A ........... 68 Figura 4.21.Diagramas de clases ......................................................................................... 69 Figura 4.22.Ventana Principal de la Interfaz de Usuario .................................................... 70 Figura 4.23.Ventana de calibracin de la Interfaz de Usuario ............................................ 71 Figura 4.24.Ventana "Acerca de" de la Interfaz de Usuario ........................................... 72 Figura 4.25.Manual de Usuario ........................................................................................... 72 Figura 4.26.Diagrama de flujo de la rutina MOVER realizada en Visual Studio ............... 73 Figura E.1.Diagrama esquemtico y circuito impreso de la tarjeta de control ................... 95
INDICE DE TABLAS TABLA 2.1 Clasificacin de los robots industriales segn la AFRI ................................... 22 TABLA 4.1 Caractersticas fsicas del MDF estndar ......................................................... 54 TABLA 4.2 Pesos de los elementos del robot ..................................................................... 57 TABLA 4.3 Caractersticas del motor 57BYGH420 ........................................................... 60 TABLA 4.4 Pruebas de movimiento realizadas a los eslabones .......................................... 74 TABLA F.1Tabla de costos de implementaciones del proyecto ......................................... 98
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INTRODUCCIN
La
robtica es la ciencia aplicada que comprende el diseo, manufactura y
aplicaciones de los robots. La robtica combina diversas disciplinas, como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control.
Durante el proceso de construccin de un robot se hace necesario tener en cuenta la dinmica del mismo, debido a que esta se ocupa de describir la geometra del movimiento del robot, as como tambin de las causas que originan dicho movimiento del robot as como tambin de las causas que originan dicho movimiento. Esta relacin se obtiene mediante el denominado modelo dinmico, el cual es de suma importancia para determinar aspectos relevantes en la construccin del robot como son: la seleccin de los actuadores adecuados, diseo de sistemas de transmisin, diseo adecuado de eslabones y articulaciones, adems de la determinacin y evaluacin de los sistemas de control ms ptimos para la operacin correcta del robot.
El objetivo principal de este Trabajo de Grado consiste en desarrollar un prototipo de robot que permita a los estudiantes de la ctedra de Robtica y Visin Industrial contar con una herramienta con la cual se puedan realizar pruebas y verificaciones orientadas a ilustrar la metodologa requerida para la obtencin de modelos dinmicos.
El sistema de control a implementar para el manejo del robot planar XZ del laboratorio de Robtica y Visin Industrial de la Escuela de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Carabobo contar con una interfaz de control en una computadora que interpreta las instrucciones del usuario y le ordena a la tarjeta de control realizar los movimientos deseados.
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CAPITULO I
EL PROBLEMA
CAPTULO I: EL PROBLEMA 1.1 Planteamiento del Problema. Durante muchos aos el hombre se ha dedicado a la investigacin y el desarrollo de nuevas tecnologas empleando para dicho fin todas las herramientas posibles. En la bsqueda de nuevas tecnologas ha desarrollado una nueva ciencia, que ha evolucionado a travs del tiempo, y que en la actualidad contribuye a grandes avances de la ingeniera. Se trata de la Robtica, ciencia aplicada que comprende el diseo, manufactura y aplicaciones de los robots. La variedad de mbitos en los cuales dicha ciencia puede ser utilizada es infinita y cada da se descubren nuevos campos donde puede ser aprovechada la robtica. Dentro de este orden de ideas, hay que destacar que una de las aplicaciones particulares de la robtica se puede observar dentro del mbito productivo con los denominados Robots Industriales los cuales suelen utilizarse para la manipulacin de piezas o el uso de herramientas. Dichos robots nacen de la necesidad de disminuir la presencia del hombre en areas en las cuales puede estar sujeto a situaciones que puedan afectar su integridad fsica, as como tambin para asegurar un nivel de calidad alto en las industrias manufactureras adems de aumentar su productividad; en resumen nacen de la necesidad de facilitar y optimizar el quehacer humano. Teniendo en cuenta lo antes expuesto, se hace evidente la necesidad en muchos casos de la construccin de robots para aplicaciones especficas en la industria. En la actualidad se cuenta con una herramienta llamada PGIBOT Mat, la cual permite usar en un entorno grfico parte de los comandos de una Toolbox de robtica para la obtencin de modelos cinemticos de Robots Industriales. Adems dicha herramienta permite generar archivos para simulacin de tareas y verificacin de los modelos cinemticos obtenidos en el entorno 3D del software RoboWorks, con lo cual se puede apreciar una evaluacin de la variedad de modelos de manipuladores industriales y adicionalmente realizar una visualizacin virtual como antecedente al uso de robot reales; en ese orden de ideas podemos mencionar que se cuenta con una Toolbox de robtica llamada DiBotMat que nos permite la obtencin de modelos dinmicos de robots.
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CAPITULO I
EL PROBLEMA
Teniendo en cuenta la disponibilidad de las herramientas computacionales antes mencionadas se hace evidente que resultanmmucho ms sencillos de realizar los anlisis necesarios para la obtencin de los modelos cinemticos y dinmicos de un prototipo de robot determinado. Sin embargo, para poder hacer un uso correcto de dichas herramientas es necesario comprender los principios en los cuales stas se basan, en cuanto al modelo cinemtico los estudiantes de la Escuela de Elctrica pertenecientes a la Facultad de Ingeniera de la Universidad de Carabobo pueden obtener los conocimientos necesarios referentes a cinemtica de robots en la materia Robtica y Visin Industrial, pese a esto, en dicho curso no resulta posible ilustrar a los estudiantes acerca de la obtencin de modelos dinmicos ya que para ello se requiere un prototipo de robot con el cual se puedan hacer pruebas y verificaciones. Teniendo presente este hecho, se plantea el diseo y construccin de un robot planar para ser utilizado con dicha finalidad. 1.2 Justificacin El desarrollo de la tecnologa ha trado como consecuencia que el hombre tienda a sistematizar organizadamente las actividades inherentes al rea donde desarrolla normalmente sus actividades, esto con la finalidad de orientar el empleo ptimo de la ciencia y la tecnologa como agentes de crecimiento econmico. Es por esto que hoy en da se nota el empleo de la robtica como medio para agilizar los procesos industriales, lo cual se traduce en un ahorro importante de tiempo que finalmente implica ahorro de dinero. El Robot es un dispositivo o herramienta que tiene como ventajas principales acelerar y optimizar el proceso donde se desenvuelve, que a diferencia de la tcnica manual, es ms precisa y ms rpida, lo cual se traduce en ahorro de tiempo. Las ventajas del uso de la robtica en la vida del hombre son infinitas, ya que gracias a ella el ser humano ha logrado ser sustituido en labores repetitivas y fatigosas, y que en algunos casos eran peligrosas.
Siguiendo este orden de ideas, es importante reconocer que el modelo dinmico de un robot se compone por una parte del modelo de su estructura mecnica, que relaciona su movimiento con las fuerzas y pares que lo originan, y por otra parte el modelo de su
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CAPITULO I
EL PROBLEMA
sistema de accionamiento, que relaciona las ordenes de mando generadas en la unidad de

mproducir el movimiento. control con las fuerzas y pares utilizados para
Teniendo presente que el objetivo fundamental de la Universidad de Carabobo es formar profesionales con la habilidad de desenvolverse en cualquier ambiente o rea de trabajo, bien sea en el sector industrial o en centros de investigacin y desarrollo tecnolgico, adems de observar la relevancia del desarrollo cientfico tecnolgico a nivel mundial y la importancia del crecimiento incesante del conocimiento sobre la cinemtica, dinmica y control de las mquinas, as como tambin una de las problemticas existentes en la facultad de Ingeniera, especficamente que en muchos casos no se cuentan con laboratorios que permitan al estudiante la interaccin con equipos y mquinas con las cuales podran estar en contacto al momento de entrar al sector laboral, razn por la cual ven disminuidos una parte esencial de los conocimientos que deberan ser adquiridos en el periodo de capacitacin. En vista de lo anterior, se contempla elaborar un prototipo de robot planar XZ, de manera que la existencia de un robot real permita al estudiante avanzar en la investigacin en modelacin dinmica de robots y validar modelos tericos simulados.
1.3 Objetivos de la investigacin
1.3.1 Objetivo General Construir un robot planar orientado a la realizacin de pruebas de modelos dinmicos. 1.3.2 Objetivos Especficos
Evaluar diferentes prototipos de diseo del robot planar, seleccionando la alternativa ms apropiada sobre la base de criterios tales como factibilidad econmica y nivel de utilidad didctica para la ctedra.
Disear de forma adecuada las articulaciones y eslabones necesarios para la construccin de robot, teniendo en cuenta las fuerzas a las que se vern sometidos.
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CAPITULO I
EL PROBLEMA
Determinar los actuadores y el sistema de transmisin que resulten ptimos para la operacin correcta del robot.
m
Adaptar una herramienta terminal para la sujecin de cargas externas. Elaborar el sistema de control y la interfaz hombre-robot necesaria para tener una operacin correcta del robot.
1.4 Alcance Esencialmente el Robot planar ser diseado para realizar pruebas de modelos dinmicos, de manera que se logre una visualizacin de la metodologa empleada para la modelacin dinmica de los robots manipuladores. Este sistema ser desarrollado y puesto en prctica en las instalaciones del Laboratorio de Robtica de la Escuela de Elctrica perteneciente a la Facultad de Ingeniera de la Universidad de Carabobo, haciendo uso de sus equipos. Por otra parte, el diseo contemplar una interfaz hombre-robot, la cual permitir al operador manipular el dispositivo de manera remota. El trabajo no abarca la validacin de modelos matemticos, quedando este aspecto como un punto a desarrollar en trabajos posteriores.
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CAPITULO II
MARCO TERICO
CAPITULO II: MARCO TERICO 2.1 Antecedentes A continuacin se presentan diferentes trabajos realizados que estn relacionados con el tema de investigacin, y que fueron consultados a manera de obtener conocimientos para la realizacin de este trabajo. Arenas V. Juan G., Guerro M. Jorge., Morales C. Diego U., Vazquez S. Lizzoulli I. (2006) PROYECTO FINAL BRAZO ROBTICO. En este proyecto se dise y se fabric un brazo mecnico de dos grados de libertad controlado por un PIC16F883. Dicho proyecto requiri de tres servomotores de corriente directa para la manipulacin de sus grados de libertad. La alimentacin del micro controlador es de 5 V, y de 12 V para los 5 circuitos de puente H de mosfets. Dichos Puentes H se utilizan para hacer girar a los motores de corriente directa en ambos sentidos sin ser cortocircuitados. Este trabajo se relaciona con este proyecto ya que se implementa un PIC16F883 para el control del sistema, adems sirve de base para el diseo de la estructura mecnica del prototipo a disear. [1] Eduardo E. Loza P. (2008) BRAZO ROBTICO CONTROLADO POR UNA COMPUTADORA EN UN AMBIENTE DE REALIDAD VIRTUAL
En este trabajo se presenta el modelado de un brazo robtico en Java 3D as como de su control mediante un micro controlador, de su control usando Java 2 y finalmente se muestra una interfaz entre la computadora y el brazo mecnico o bien con otros objetos, o dispositivos. Este proyecto sirve como gua en cuanto a los aspectos tcnicos a tener en cuenta para la implementacin de la interfaz de potencia y la ejecucin del sistema de control para el prototipo. [2]
Jaime R. Nakamura L., Miguel A. Chvez T., Cesar Olivera. (2009) DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN BRAZO ROBOT DE DOS GRADOS DE LIBERTAD PARA EL TRAZADO DE DIAGRAMAS EN UN PLANO.
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CAPITULO II
MARCO TERICO
Se dise y se implement un brazo robot de dos grados de libertad para aplicaciones de en el trazado de diagramas en un plano dem trabajo A3. El diseo del sistema de control se dividi en tres partes: una etapa de interfaz de usuario, encargada de interactuar con el usuario mediante un computador personal y comunicarse con la etapa del controlador; la cual, se encarga de recibir del computador personal los valores de trayectoria ingresados por el usuario y generar las seales de control necesarias para accionar los actuadores encargados de realizar el movimiento, as como de recibir informacin de los sensores acoplados al sistema; y por ltimo una etapa de interfaz de potencia, encargada de recibir las seales de control generadas por el micro controlador, llevndolas a los niveles de potencia adecuados para los actuadores. Se utiliz un micro controlador ATmega8 de la familia AVR, as como un interruptor ptico OPB940 y un potencimetro rotatorio como sensores del sistema; y para la etapa de interfaz de potencia se utilizaron semiconductores de potencia: transistores Darlington TIP122, transistores MOSFET IRF540 e IRF9540, se utilizaron dos tipos motores: un motor paso a paso unipolar y motor de corriente continua de imn permanente. El aporte de este trabajo es la implementacin del sistema de control del robot con la ayuda de un micro controlador Atmega8, as como el diseo de la interfaz de potencia que har el vnculo entre el sistema de control y los actuadores. Otra contribucin de este proyecto es el diseo mecnico y su implementacin. [3] 2.2 Bases Tericas. 2.2.1 Robot Industrial 2.2.1.1 Definicin Existen varias dificultades para establecer una definicin formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y el euro-americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo dotado de articulaciones mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En segundo lugar y centrndose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea comn acerca de lo que es un robot industrial,
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CAPITULO II
MARCO TERICO
no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de establecer una definicin formal. Adems la

m evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definicin.
La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias Robticas (RIA) segn la cual: Un robot industrial (RI) es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas. [4] Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como: Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas. [4] Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR); que define primero el manipulador y basndose en dicha definicin el robot: Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico. Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles y dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminando en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de forma cclica pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material. Por ltimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR) distingue entre robot industrial de manipulacin y otros robots: Por robot industrial de manipulacin se entiende una mquina de manipulacin
automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o ms dispositivos especiales para la ejecucin de
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CAPITULO II
MARCO TERICO
trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento. [4]
m
En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se consiguen sin modificaciones fsicas del robot. Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o menos complejo. [4] 2.2.1.2 Grados de Libertad (GDL). Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior. Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento terminal del manipulador. El nmero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen. Puesto que las articulaciones empleadas suelen ser nicamente de rotacin y prismticas, con un solo grado de libertad cada una, el nmero de GDL del robot suele coincidir con el nmero de articulaciones que lo componen. Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios seis parmetros, tres para definir la posicin y tres para la orientacin, si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con l la pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisar al menos seis grados de libertad. [1] 2.2.1.3 Componentes Un robot manipulador se compone de un conjunto de estructuras o bloques indeformables conocidos como links o eslabones, los cuales estn unidos por piezas mviles llamadas articulaciones o uniones (Fig. 2.1).
Fig.2. 1.Constitucin de un robot manipulador. [5]
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CAPITULO II
MARCO TERICO
La unin de varios eslabones articulados puede realizarse de distintas formas llamadas

m cadenas. Tres tipos de cadenas pueden distinguirse:
Simples: Sucesin abierta de eslabones y articulaciones (Fig. 2.2).
Fig.2. 2.Cadena Simple. [5]
Arborescentes: Incluyen una articulacin que sirve como un nodo para el nacimiento de una o ms ramificaciones abiertas (Fig. 2.3).
Fig.2. 3.Cadena Arborescente. [5]
Complejas: Al igual que la anterior pero con un segundo nodo sobre el cual se cierran las ramificaciones (Fig. 2.4).
Fig.2. 4.Cadena Compleja. [5]
2.2.1.4. Clasificacin La IFR distingue entre cuatro tipos de robots: Robot secuencial Robot de trayectoria controlable. Robot adaptativo. Robot telemanipulado.
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CAPITULO II
MARCO TERICO
Esta clasificacin coincide en gran medida con la establecida con la Asociacin Francesa de Robtica Industrial (AFRI).
m
Existen diversas opiniones en cuanto a la clasificacin de los robots, actualmente una de las ms aceptadas es la planteada por la IFR.
Tabla 2. 1. Clasificacin de los robots industriales segn la AFRI. [4]
Clasificacin de los Robots Tipo A Tipo B Manipulador con control manual o telemando Manipulador automtico con ciclos pre ajustados; regulacin mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico. Tipo C Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimiento sobre su entorno Tipo D Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de stos. 2.2.1.5. Tipos de Articulaciones La capacidad de un robot manipulador esta caracterizada por el tipo y la cantidad de articulaciones (pares) que posea. Los pares se clasifican atendiendo a aspectos tales como la superficie de contacto entre sus miembros, el movimiento relativo entre sus puntos, el tipo de rozamiento entre sus elementos, y el nmero de grados de libertad que posea.[6]
Segn la superficie de contacto:
Superiores o de contacto lineal o puntual (leva - varilla). Inferiores o de contacto superficial (cilindro mbolo). Segn el movimiento relativo entre sus puntos:
De primer grado: Prismtico (P), Rotacin (R) y Helicoidal (H). De segundo grado: Plano, Cilndrico. De tercer grado o ms: Esfricos. Segn el tipo de rozamiento entre los dos miembros:
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MARCO TERICO
Con deslizamiento: un miembro desliza sobre otro. Con rodadura: un miembro rueda sobre otro.m Con pivotamiento: un miembro pivota sobre el otro. Segn el nmero de grados de libertad:
Esta clasificacin es la mas importante para la robtica, los tipos de articulaciones ms usadas en el ambito industrial son las prismticas y las rotoides. 2.2.1.6. Configuracin. La estructura del manipulador y la relacin entre sus elementos proporcionan una configuracin mecnica, que da origen al establecimiento de los parmetros que hay que conocer para definir la posicin y orientacin del elemento terminal. Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clsicas en los manipuladores, que se relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas en el espacio y que se citan a continuacin: cartesianas, cilndricas, esfricas, angulares. As, el brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas:
Cartesiana Cilindrica Esfrica De brazo articulado.
y una no clsica: SCARA.
Cartesiana: El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las articulaciones prismticas. Esta configuracin se usa bien cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en la espera del robot. Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la trayectoria
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MARCO TERICO
hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin (Fig. 2.5). [6] m
Fig.2. 5. Configuracin cartesiana. [6]
Cilndrica: El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base, una articulacin prismtica para la altura, y una prismtica para el radio. Este robot ajusta bien a los espacios de trabajo redondos. Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad. Este robot est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. La interpolacin por articulacinse lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional (Fig. 2.6). [6]
Fig.2. 6. Configuracin cilndrica. [4]
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m Esfrica: Dos juntas de rotacin y una prismtica permiten al robot apuntar en muchas
direcciones, y extender la mano a un poco de distancia radial. Los movimientos son: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin (Fig. 2.7). [6]
Fig.2. 7. Configuracin esfrica. [6]
De brazo articulado: El robot usa 3 juntas de rotacin para posicionarse. Generalmente, el volumen de trabajo es esfrico. Estos tipos de robot se parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro, el codo, la mueca. Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular, (Fig. 2.8).[6]
Fig.2. 8.Configuracin de brazo articulado.[6]
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SCARA: Similar al de configuracin cilndrica, pero el radio y la rotacin se obtiene por

m movimientos horizontales de mayor alcance uno o dos eslabones. Este brazo puede realizar
debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulacin), (Fig. 2.9). [6]
Fig.2. 9. Configuracin SCARA.[6]
2.2.2. Matriz de transformacin Homognea Para un vector cualquiera, representativo de un punto espacio, una matriz de transformacin homognea permite obtener el resultado de su rotacin y translacin conjuntas (Fig. 2.10).
Fig.2. 10. Matriz de transformacin homognea. [7]
Dada la situacin espacial (vector de posicin) de un objeto respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ, puede describirse su situacin en un tiempo posterior como el resultado de una transformacin T (Fig. 2.11). [7]
Fig.2. 11. Situacin espacial respecto a un sistema de referencia. [7]
A continuacin se presentan algunas transformaciones que tienen particular significado:

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1) Traslacin Pura:
Para un sistema OUVW trasladado nicamente un vector p = pxi + pyj + pzk con respecto al sistema fijo OXYZ. La matriz homognea ser la matriz bsica de traslacin, la cual se obtiene a partir de la ecuacin 2.1.
(2.1)
Un vector cualquiera r, representando en OUVW por ruvw, tendr como coordenadas en el sistema OXYZ, que se plantea en la ecuacin 2.2. [7]
(2.2)
2) Rotacin: Supongamos que el sistema OUVW slo se encuentra rotado con respecto al sistema OXYZ. Las submatrz de rotacin R3x3ser la que defina la rotacin. Se puede definir tres matrices homogneas bsicas de rotacin segn el eje sobre el que se realice dicha rotacin, dichas matrices de rotacin segn el eje X, Y e Z, se pueden observar en las ecuaciones 2.3, 2.4 y 2.5 respectivamente. [7]
(2.3)
(2.4)
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(2.5)
2.2.2.1. Parmetros Denavit-Hartenberg El algoritmo Denavit-Hartenberg consiste en un mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas y determinar un conjunto de parmetros (parmetros DH). En principio, cada elemento de una cadena cinemtica est asociado a dos articulaciones y pueden describirse mediante dos parmetros: la distancia normal (a) a los ejes de las articulaciones y un ngulo de torsin ().
Fig.2. 12. Parmetros a y . [5]
Es importante notar que el ngulo , no est en el plano de la vista frontal de la imagen (Fig. 2.12). Se ha intentado resaltar que la distancia a, es normal a ambos ejes, pero que los planos definidos por ella y cada eje son diferentes.
Fig.2. 13. Parmetros y d. [5]
El eje de cada articulacin comparte dos lneas normales (a) con ejes contiguos (Fig. 2.13). La distancia entre ambas normales, en la direccin del eje de la articulacin, se
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conoce como d. Finalmente, la distancia angular entre las dos normales, medida segn el eje de la articulacin se denomina .
m
En resumen, los parmetros DH son cuatro: , d, a y . Los dos ltimos (a y ) definen las caractersticas de cada eslabn o elemento de la cadena cinemtica, mientras que los dos primeros ( y d) determinan su relacin con el elemento anterior. [5] 2.2.2.2. Seleccin de ejes El origen del sistema de referencia del elemento i se ubica en la articulacin de su extremo (articulacin i+1), especficamente en la interseccin de la normal ai y el eje de la articulacin final. El eje Z del elemento i se escoge en coincidencia con el eje de la articulacin final (i+1), mientras que el eje X estar en la direccin normal ai. El eje Yi cumple el producto . La relacin de los parmetros DH y los subndices de los ejes puede parecer confusa. Si el lector llega a ser objeto de esta confusin debe recordar lo siguiente: Los ejes de un elemento se escogen en su extremo, no en su inicio (Fig. 2.14). Los parmetros a y , describen al elemento; y por tanto estn directamente relacionados con su sistema de ejes, valga decir sistema mvil. Los parmetros d y , describen la relacin del elemento presente con el anterior; y por tanto son observados en la articulacin de inicio y en relacin con los ejes precedentes (con subndices i-1). [5]
Fig.2. 14. Ubicacin de los ejes del sistema Si. [5]
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2.2.3. Matrices de paso homogneas

m
Una matriz de paso homognea describe el movimiento relativo entre dos eslabones de una cadena cinemtica. Tal descripcin permite relacionar el sistema de referencia del elemento i con el del elemento i-1. Ahora bien la localizacin de un punto del elemento i (asociado a un sistema tomado como mvil), puede definirse respecto al sistema del elemento previo (i-1), tomando como sistema fijo, mediante una transformacin homognea que considera cuatro eventos: Rotacin alrededor del eje Zi-1 en un ngulo i. Traslacin a lo largo de Zi-1, una distancia di. Traslacin a lo largo del eje Xi, una distancia ai. Rotacin alrededor del eje Xi, un ngulo i.
Estos cuatro movimientos permiten llevar un sistema de ejes desde una condicin plenamente coincidente con un sistema de referencia (fijo) ubicado en la articulacin i1, hasta situacin final en la que coincide con el sistema de la articulacin i. Como cada movimiento se realiza a partir de la condicin alcanzada con el movimiento previo, el modelo explicativo de todo el procedimiento se obtiene mediante transformaciones que post-multiplican (relativas), tal como se muestra en la ecuacin 2.6. [8] (2.6) Al desarrollar la ecuacin anterior se obtiene la ecuacin 2.7. . . . . (2.7)
2.2.4. Convenciones de Denavit-Hartenberg J. Denavit y R. Hartenberg hicieron ms que definir los parmetros que llevan su nombre, tambin establecieron un conjunto de convenciones sobre los sistemas de ejes
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asociados que permiten sistematizar el anlisis de los robots manipuladores. A continuacin se listan y comentan estas convenciones:
m
1. Los eslabones se enumeran crecientemente, desde la base hasta el efector final, asignando el nmero 1 al eslabn que se encuentre unido a la base. Esta ltima (la base) recibir el nmero 0. 2. Las articulaciones se enumeran tambin en forma creciente comenzando por 1, desde la que une a la base con el primer elemento hasta la que sirve de junta al elemento terminal, tal como se aprecia en la Fig. 2.15.
Fig.2. 15. Enumeracin de elementos y articulaciones. [9]
3. Localizar los ejes de las articulaciones: en las rotoides el eje ser el eje de giro, y en las prismticas, el eje del desplazamiento, tal come se aprecia en la Fig. 2.16.
Fig.2. 16. Localizacin de los ejes de las articulaciones. [6]
4. Definir los ejes Zi. Empezando desde la base, cada Zi estar ubicado en el eje de la articulacin correspondiente al extremo final del elemento (articulacin i+1), ver la Fig. 2.17.
Fig.2. 17. Definicin de los ejes segn convenciones DH [5]
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5. El origen del sistema de coordenadas de la base (S0) se escoger arbitrariamente, como

m arbitrario el sentido X , pero Y quedar cualquier punto del eje Z0. Tambin ser 0 0
determinado por las reglas del producto vectorial, tal que
6. El origen de cada sistema Si quedar determinado por la interseccin de la normal (a) comn a cada eje Zi y Zi-1. El eje Xi estar en la direccin de esa normal y el correspondiente Yi cumplir con la regla de todo sistema de dextrgiro (regla de la mano derecha). 7. El sistema Sn se ubicar en el elemento terminal del robot y el eje Zn conservar la direccin de Zn-1. 8. i ser el ngulo en que debe girarse al eje Xi-1, alrededor de Zi-1, para quedar paralelo con Xi. 9. di ser la distancia que deber desplazarse a Xi-1, en la direccin Zi-1, para quedar alineado con Xi. 10. ai ser la distancia que deber desplazarse al sistema Si-1, en la direccin de Xi, para que su origen coincida con el de Si. 11. i ser el ngulo en que debe girarse a Zi-1, alrededor Xi, para quedar alineado con Zi. Sobre las ltimas cuatro convenciones cabe observar que se trata de una redefinicin de los parmetros descritos anteriormente. Lo ms destacable es que quedan determinados los sentidos de los ngulos y , siguiendo la regla de la mano derecha (Fig. 2.18 y Fig. 2.19). As, si se alinean los cuatro dedos de la mano derecha con Xi-1 y se los hace girar hacia Xi, el pulgar nos dir el signo de i: positivo si queda apuntando en el sentido positivo de Zi-1 y negativo en caso contrario. Lo propio es observable para el caso de i: alineando los cuatro dedos de la mano derecha con Zi-1 y girndolos hacia Zi, debe observarse si el pulgar apunta en el sentido positivo de Xi (signo positivo) o en sentido contrario (signo negativo).
Fig.2. 18. Regla de la mano derecha, caso i. [9]
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Fig.2. 19. Regla de la mano derecha, caso i. [9]
12. Deben obtenerse tantas matrices de paso homogneas en la cadena cinemtica, incluyendo la matriz
) como elementos existan
, correspondiente a la base.
13. La matriz de transformacin del robot se obtendr como el producto de todas las matrices de paso homogneas, tal como se plantea en la ecuacin 2.8. [9] (2.8)
2.2.5. Centro de gravedad y centro de masa Centro de gravedad Debido a que un cuerpo es una distribucin continua de masa, en cada una de sus partes acta la fuerza de gravedad. El centro de gravedad es la posicin donde se puede considerar actuando la fuerza de gravedad neta, es el punto ubicado en la posicin promedio donde se concentra el peso total del cuerpo. Para un objeto simtrico homogneo, el centro de gravedad se encuentra en el centro geomtrico, pero no para un objeto irregular. [6]
Centro de masa Es la posicin geomtrica de un cuerpo rgido donde se puede considerar concentrada toda su masa, corresponde a la posicin promedio de todas las partculas de masa que forman el cuerpo rgido. El centro de masa de cualquier objeto simtrico homogneo, se ubica sobre un eje se simetra. Cuando se estudia el movimiento de un cuerpo rgido se puede considerar la fuerza neta aplicada en el centro de masa y analizar el movimiento del centro de masa como si fuera una partcula. Cuando la fuerza es el peso, entonces se considera aplicado en el centro de gravedad. Para casi todos los cuerpos cerca de la superficie terrestre, el centro de masa es equivalente al centro de gravedad, ya que aqu la gravedad es prcticamente constante, esto es, si la gravedad es constante en toda la masa,
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el centro de gravedad coincide con el centro de masa. [10]. Suponga que cinco masas
m puntuales (esto es terico en realidad) estn situadas sobre una recta
Fig.2. 20. Sistema de masas puntuales. [11]
El momento de mi con respecto a 0 est definido segn la ecuacin 2.9 como: . . . . . (2.9)
O se puede expresar de forma general de n masas segn la ecuacin 2.10.
.
Y el centro de masa del sistema viene dado por la ecuacin 2.11.
.
(2.10)
(2.11)
2.2.6. Dinmica de un Robot La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el movimiento que en l se origina. Por lo tanto, el modelo dinmico de un robot tiene por objeto conocer la relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo. Esta relacin se obtiene mediante el denominado modelo dinmico, que relaciona matemticamente: 1. La localizacin del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas de localizacin de su extremo, y sus derivadas: velocidad y aceleracin. 2. Las fuerzas pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del robot). 3. Los parmetros dimensinales del robot, como longitud, masa e inercias de sus elementos. La obtencin de este modelo para mecanismos de uno o dos grados de libertad no es excesivamente compleja, pero a medida que el nmero de grados de libertad aumenta, el
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planteamiento y obtencin del modelo se complica enormemente. Por este motivo no

m siempre es posible obtener un modelo dinmico expresado de una forma cerrada, esto es,
mediante una serie de ecuaciones, normalmente del tipo diferencial de segundo orden, cuya integracin permita conocer qu movimiento surge al aplicar unas fuerzas o que fuerzas hay que aplicar para obtener un movimiento determinado. El modelo dinmico debe ser resuelto entonces de manera iterativa mediante la utilizacin de un procedimiento numrico. [12] 2.2.6.1. Utilidad del modelo El problema de la obtencin del modelo dinmico de un robot es, por lo tanto, uno de los aspectos ms complejos de la robtica, lo que ha llevado a ser obviado en numerosas ocasiones. Sin embargo, el modelo dinmico es imprescindible para conseguir los siguientes objetivos particulares: 1. Simulacin del movimiento del robot. 2. Diseo y evaluacin de la estructura mecnica del robot. 3. Dimensionamiento de los actuadores. 4. Diseo y evaluacin del control dinmico del robot.
Este ltimo fin es evidentemente de gran importancia, pues de la calidad del control dinmico del robot depende la precisin y velocidad de sus movimientos. La gran complejidad ya comentada existente en la obtencin del modelo dinmico del robot, ha motivado que se realicen ciertas simplificaciones, de manera que as pueda ser utilizado en el diseo del controlador. Es importante hacer notar que el modelo dinmico completo de un robot debe incluir no solo la dinmica de sus elementos (barras o eslabones) sino tambin la propia de sus sistemas de transmisin, de los actuadores y sus equipos electrnicos de mando. Estos elementos incorporan al modelo dinmico nuevas inercias, rozamientos, saturaciones de los circuitos electrnicos, etc. aumentando an ms su complejidad. Por ltimo, es preciso sealar que si bien en la mayor parte de las aplicaciones reales de la robtica, las cargas e inercias manejadas no son suficientes como para originar
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deformaciones en los eslabones del robot, en determinadas ocasiones no ocurre as, siendo
m de eslabones no rgidos. Aplicaciones de este preciso considerar al robot como un conjunto
tipo pueden encontrarse en la robtica espacial o en robots de grandes dimensiones. [12] 2.2.7. Modelo dinmico de la estructura de un Robot rgido 2.2.7.1. Modelo dinmico directo La obtencin del modelo dinmico de un mecanismo, y en particular de un robot, se basa fundamentalmente en el planteamiento del equilibrio de fuerzas establecido en la segunda ley de Newton (ecuacin 2.12), o su equivalente para movimientos de rotacin, la denominada ley de Euler (ecuacin 2.13): (2.12)
(2.13)
As, en el caso simple de un robot mono articular como el representado en la figura 2.21, el equilibrio de fuerzas-pares dara como resultado la ecuacin 2.14:
Fig.2. 21. Modelo de eslabn con masa concentrada [4].
(2.14) En donde se ha supuesto que toda la masa se encuentra concentrada en el centro de la gravedad del elemento, que no existe rozamiento alguno y que no se manipula ninguna carga. Para un par motor determinado, la integracin de la ecuacin 2.14, dara lugar a la expresin de y de sus derivadas y , con lo que sera posible conocer la [4]
evolucin de la coordenada articular del robot y de su velocidad y aceleracin.
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2.2.7.2. Modelo dinmico inverso

m
Expresa las fuerzas y pares que intervienen en funcin de la evolucin de las coordenadas articulares y sus derivadas. El planteamiento del equilibrio de fuerzas en un robot real de 5 o 6 grados de libertad, es mucho ms complicado. Debe tenerse en cuenta que junto con las fuerzas de inercia y gravedad, aparecen fuerzas de Coriolis debidas al movimiento relativo existente entre los diversos elementos, as como de fuerzas centrpetas que dependen de la configuracin instantnea del manipulador. [12]
2.2.8. Modelo dinmico de un robot mediante el teorema de Lagrange-Euler Uicker en 1965, utiliz la representacin de D-H basada en las matrices de transformacin homognea para formular el modelo dinmico de un robot mediante la ecuacin de Lagrange. Este planteamiento utiliza, por tanto, las matrices relacionan el sistema de coordenadas de referencia del elemento con el elemento que . Se
realizan en este caso operaciones de producto y suma innecesarias. Se trata de un procedimiento ineficiente desde el punto de vista computacional. Puede comprobarse que el algoritmo es de un orden de complejidad computacional O (n), es decir, el nmero de operaciones a realizar crece con la potencia 4 del nmero de grados de libertad. Sin embargo, conduce a unas ecuaciones finales bien estructuradas donde aparecen de manera clara los diversos pares y fuerzas que intervienen en el movimiento. [12] 2.2.8.1. Algoritmo computacional para el modelado dinmico por Lagrange-Euler
1) Asignar a cada eslabn un sistema de referencia de acuerdo a las normas de D-H. 2) Obtener las matrices de transformacin 3) Obtener las matrices para cada elemento i.
definidas por la ecuacin 2.15:
(2.15) 4) Obtener las matrices definidas por la ecuacin 2.16:
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CAPITULO II
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(2.16)
5) Obtener las matrices de pseudo inercias Ji para cada elemento, que vienen definidas por la integral de cada uno de los elementos que componen la matriz, ecuacin 2.17:
(2.17)
Donde las integrales estn extendidas al elemento i considerando, y (Xi ,Yi ,Zi) son las coordenadas del diferencial de masa dm respecto al sistema de coordenadas del elemento. 6) Obtener la matriz de inercias cuyos elementos vienen definidos por: (2.18) Con i, j = 1,2,..., n n: Nmero de grados de libertad. 7) Obtener los trminos definidos por: (2.19) 8) Obtener la matriz columna de fuerzas de Coriolis y centrpeta elementos vienen definidos por: cuyos
(2.20) 9) Obtener la matriz columna de fuerzas de gravedad definidos por: cuyos elementos vienen
(2.21) Con i = 1,2,..., n. g: Es el vector de gravedad expresado en el sistema de la base S0 y viene expresado por (gx, gy, gz, 0)
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irj: Es el vector de coordenadas homogneas del centro de masas del elemento j expresado en el sistema de referenciam del elemento i. 10) La ecuacin dinmica del sistema ser: (2.22) Donde es el vector de fuerzas y pares motores efectivos aplicados sobre cada coordenada . [4] 2.2.9. Modelo dinmico de un robot mediante el teorema de Newton-Euler La obtencin del modelo dinmico de un robot a partir de la formulacin Lagrangiana conduce a un algoritmo con un coste computacional de orden O (n). Es decir, el nmero de operaciones a realizar crece con la potencia cuarta del nmero de grados de libertad. En el caso habitual de robots de 6 grados de libertad, este nmero de operaciones hace al algoritmo presentado en el tema anterior materialmente inutilizable para ser utilizado en tiempo real. La formulacin de Newton-Euler parte del equilibrio de fuerzas y pares (ver ecuaciones 2.12 y 2.13):
(2.23) (2.24) Un adecuado desarrollo de estas ecuaciones conduce a una formulacin recursiva en la que se obtienen la posicin, velocidad y aceleracin del eslabn i referidos a la base del robot a partir de los correspondientes del eslabn i-1 y del movimiento relativo de la articulacin i. De este modo, partiendo del eslabn 1 se llega al eslabn n. Con estos datos se procede a obtener las fuerzas y pares actuantes sobre el eslabn i referidos a la base del robot a partir de los correspondientes al eslabn i+1, recorrindose de esta forma todos los eslabones desde el eslabn n al eslabn 1. El algoritmo se basa en operaciones vectoriales (con productos escalares y vectoriales entre magnitudes vectoriales, y productos de matrices con vectores) siendo ms eficiente en comparacin con las operaciones matriciales asociadas a la formulacin Lagrangiana. De hecho, el orden de complejidad computacional
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de la formulacin recursiva de Newton-Euler es O(n) lo que indica que depende

m directamente del nmero de grados de libertad.
2.2.9.1. Algoritmo computacional para el modelado dinmico por Newton-Euler 1) Asignar a cada eslabn un sistema de referencia de acuerdo a las normas de D-H. 2) Obtener las matrices de rotacin y sus inversas siendo:
(2.25)
3) Establecer las condiciones inciales. Para el sistema de la base : Velocidad angular = : Aceleracin angular = : Velocidad angular = Donde tpicamente , son nulos salvo que la base del robot est en
:
movimiento. Para el extremo del robot se conocer la fuerza y el par ejercidos externamente
Coordenadas del origen del sistema
respecto a
=( ,
, .
).
Coordenadas del centro de masas del eslabn i respecto del sistema
Matriz de inercia del eslabn i respecto de su centro de masas expresado en Para i = 1...n realizar los pasos 4 a 7 4) Obtener la velocidad angular del sistema
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CAPITULO II
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(2.26)
5) Obtener la aceleracin angular del sistema i:

(2.27)
6) Obtener la aceleracin lineal del sistema i:
(2.28)
7) Obtener la aceleracin lineal del centro de gravedad del eslabn i:

(2.29)
Para i= n1 realizar los pasos 8 al 10. 8) Obtener la fuerza ejercida sobre el eslabn i:
(2.30)
9) Obtener el par ejercido sobre el eslabn i:

(2.31)
10) Obtener la fuerza o par aplicado a la articulacin i:
(2.32)
Donde es la fuerza o par efectivo (par motor menos pares de rozamiento o de perturbacin). [4]
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CAPITULO II
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2.2.10. Motores Paso a Paso

m
Los denominados motores paso a paso (PaP), son un caso bastante particular dentro de los motores en general. La seal elctrica de alimentacin no es ni c.c. ni c.a. como en otros casos, sino un tren de pulsos que se suceden con una secuencia, previamente definida, a cada una de las bobinas que componen el estator. Cada vez que a alguna de estas bobinas se les aplica un pulso, el motor se desplaza un paso, y queda fijo en esa posicin. Dependiendo de las caractersticas constructivas del motor este paso puede ser desde 90 hasta incluso 0,9. Por lo tanto, si somos capaces de mover el motor en pequeos pasos, esto nos va a permitir controlar su posicin, con mayor o menor precisin dependiendo del avance de cada paso. Adems, variando la frecuencia con la que se aplican los pulsos, tambin estaremos variando la velocidad con que se mueve el motor, lo que nos permite realizar un control de velocidad. Resumiendo, definimos el motor paso a paso, como aquel motor cuyas bobinas del estator son alimentadas mediante trenes de pulsos, con una determinada frecuencia, y que permite: Controlar posicin. Controlar velocidad. Controlar sentido de giro.
Por ltimo si invertimos la secuencia de los pulsos de alimentacin aplicados a las bobinas, estaremos realizando una inversin en el sentido de giro del motor [9]. 2.2.10.1. Tipos de Motores Paso a Paso
Unipolares
El estator est formado por dos bobinas con tomas intermedias, lo que equivale a cuatro bobinas. Las tomas intermedias de las dos bobinas pueden estar interconectadas en el interior o no, externamente se apreciarn cinco conductores en el primer caso, y seis en el segundo. La forma de alimentar este motor consiste en poner a masa la toma central e ir aplicando segn una secuencia determinada pulsos de valor +V a un extremo de la bobina y
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al otro (nunca simultneamente), de tal manera que la intensidad que circula por cada
m media bobina siempre lo hace en el mismo sentido, por eso se denominan unipolares. Otra
posibilidad de alimentacin, consiste en dejar fija en la toma intermedia una tensin +V, e ir alternando en ambos extremos la conexin con masa (ver Fig.2.22). [13]
Fig.2. 22. Motor unipolar [13]
Bipolares
El motor bipolar ms sencillo est compuesto por dos bobinas (polos) por los que ir circulando corriente en uno u otro sentido segn una secuencia definida invirtiendo sucesivamente el sentido de la corriente en ambas bobinas (ver Fig.2.23). [13]
Fig.2. 23. Motor bipolar [13]
2.2.11. Servomotores Un servomotor es un dispositivo que tiene un eje de rendimiento controlado (ver Fig.2.24). Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seal codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia. Los servomotores tienen un circuito de control y un potencimetro; el mismo se encuentra conectado al eje central del servo. Este
potencimetro permite a la circuitera de control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito
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chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es m capaz de llegar alrededor de los 180 grados. La seal de control de estos motores se la puede obtener directamente desde un microcontrolador, mediante la adecuada programacin de una seal PWM. [14]
Fig.2. 24. Servomotor [14]
2.2.12. Modulacin de ancho de pulso (PWM) Una forma muy conocida de controlar la velocidad de un motor DC es regular su tensin de armadura mediante una tcnica denominada Modulacin de Ancho de Pulso o PWM (Pulse Width Modulation) (ver Fig.2.25). Este mtodo consiste en regular la tensin media de una seal peridica con dos niveles aplicada a la armadura del motor. [15]
V Vdc ton
toff T
Vdc
Vdc
ton D V V T T
D: Cclo til
toff ton Fig.2. 25. Principio bsico del control por PWM [15]
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2.2.13. Comunicacin Serial RS232

m
El RS-232C es un estndar que constituye la tercera revisin (la ms popular) de la antigua norma RS-232, propuesta por la EIA (Asociacin de Industrias Electrnicas), realizndose posteriormente un versin internacional por el CCITT (Comit Consultivo Internacional Telegrfico y Telefnico), conocida como V.24. Las diferencias entre ambas son mnimas, por lo que a veces se habla indistintamente de V.24 y de RS-232C (incluso sin el sufijo "C"), refirindose siempre al mismo estndar. Hay tres categoras de temas bsicos relacionados con RS-232: Especificaciones explcitas de ingeniera: Niveles de voltaje (-15V hasta +15V); un bit por baudio, forma de la seal que representa un 1(-3V a -15 V) y un 0 (+3V a +15V); el propsito o funcin de cada uno de los 25 pines que conforman la interfaz. Lineamientos de ingeniera que pueden modificarse (flexibles): Mtodo para iniciar y terminar el flujo de datos; mtodo para coordinar al emisor y al receptor. Consideraciones NO especificadas en el estndar: La forma en que los caracteres se representan con bits; el tipo de conector utilizado. El estndar RS-232C define una comunicacin entre un transmisor (Data Communication Equipment o DCE) y un receptor (Data Terminal Equipment o DTE). Las seales contempladas se agrupan en cuatro tipos: comn, datos, control y temporizamiento, sumando en total 24 seales. Tambin especifica un conector de 25 pines llamado DB-25 (ver Fig.2.26), el cual es capaz de incluir todas estas seales. El RS-232C generalmente se implementa mediante un conector tipo DB-25 de 25 pines (macho para el DCE y hembra para el DTE), aunque es normal encontrar la versin de 9 pines DB-9 (RS-232 compatible)(ver Fig.2.27), ms barato e incluso ms extendido para cierto tipo de perifricos (como el ratn serie del PC). En cualquier caso, los PCs no suelen emplear ms de 9 pines en el conector DB-25. Las seales con las que trabaja este puerto serie son digitales, de +12V (0 lgico) y -12V (1 lgico), para la entrada y salida de datos, y a la inversa en las seales de control. El estado de reposo en la entrada y salida de datos
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CAPITULO II
MARCO TERICO
es -12V. Dependiendo de la velocidad de transmisin empleada, es posible tener cables de hasta 15 metros.
m
Fig.2. 26. Conector DB-25 [15]
Fig.2. 27. Conector DB-9 [15]
Existe un circuito integrado muy popular para hacer la conversin de lgica TTL de 5V a lgica RS-232 llamado MAX232. El chip incluye inversores, ya que un 0 lgico se transforma en un nivel alto en el lado RS-232 y vice versa. Adems, el chip es alimentado con una fuente simple de +5 volts, y a travs de la conexin externa de 4 condensadores electrolticos de 1 10F (dependiendo del fabricante del chip) genera el voltaje necesario para la transmisin RS-232. Cada chip posee 2 drivers y 2 receptores, con lo cual pueden conectarse las 2 seales de datos y, de ser necesario, una seal de control de entrada y otra de salida. [15] 2.2.14. Microsoft Visual Studio 2010 Es un ambiente de desarrollo, donde es posible generar de manera automtica conectividad entre controles y datos mediante la accin de arrastrar y colocar sobre formularios o informes. Con Visual Studio se pueden realizar una variedad de aplicaciones en lenguaje de programacin de alto nivel como Basic, C++, C Sharp, etc. Visual Studio 2010 es la versin ms reciente de esta herramienta. Hasta ahora, uno de los mayores logros de la versin 2010 de Visual Studio ha sido el de incluir las herramientas para desarrollo de aplicaciones para Windows 7. Entre sus ms destacables caractersticas, se encuentran la
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CAPITULO II
MARCO TERICO
capacidad para utilizar mltiples monitores, as como la posibilidad de desacoplar las

m ventanas de su sitio original y acoplarlas en otros sitios de la interfaz de trabajo. [16]
2.2.15. Compilador PCW CCS CCS ofrece una herramienta completa e integrada para desarrollar y depurar aplicaciones embebidas. El lenguaje C estndar es independiente de cualquier plataforma. Sin embargo, para la programacin de microcontroladores es necesario disponer de determinados comandos que se refieran a partes especficas de su hardware, como el acceso a memoria, temporizadores, etc. Por este motivo, adems de los comandos, funciones y datos del lenguaje ANSI C, el compilador PCW incluye bibliotecas que incorporan determinados comandos que no son estndar, sino especficos para la familia de microcontroladores PIC. stos son bsicamente de dos tipos: directivas del preprocesador y funciones precompiladas [17]. Algunas de esas caractersticas son:

Al compilar genera un cdigo mquina, muy compacto y eficiente. Se integra perfectamente con MPLAB y otros simuladores/emuladores como PROTEUS para el proceso de depuracin.
Incluye una biblioteca muy completa de funciones precompiladas para el acceso al hardware de los dispositivos (entrada/salida, temporizaciones, conversor A/D, transmisin RS-232, bus I2, etc.
Incorpora controladores para dispositivos externos, tales como pantallas LCD, teclados numricos, memorias EEPROM, conversores A/D, relojes en tiempo real, etc.(los drivers son pequeos programas que sirven de interfaz entre los dispositivos hardware y nuestro programa).
Permite insertar partes de cdigo directamente en Ensamblador, manteniendo otras partes del programa en C.
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CAPITULO III
METODOLGIA
CAPTULO III:m METODOLGA 3.1 Tipo de Investigacin La investigacin se puede clasificar como experimental teniendo en cuenta que, La investigacin experimental se ha ideado con el propsito de determinar, con la mayor confiabilidad posible, relaciones de causa-efecto, para lo cual uno o ms grupos, llamados experimentales, se exponen a los estmulos experimentales y los comportamientos resultantes se comparan con los comportamientos de ese u otros grupos, llamados de control, que no reciben el tratamiento o estmulo experimental. [18] 3.2. Diseo de la investigacin El presente proyecto se bas en el diseo de una investigacin experimental en la cual la fuente principal de informacin sern los datos obtenidos en las pruebas experimentales realizadas con los prototipos, los cuales sern objeto de investigacin a lo largo del estudio. Se tuvieron en cuenta para la construccin del robot variables tales como torque, peso, velocidad, las cuales se vieron plasmadas en la seleccin del motor; adems de posibilitar la seleccin del material ms ptimo a usarse en distintas partes de la estructura dependiendo de las distintas fuerzas a la que se encuentran sometidas. 3.3. Tcnicas e instrumentos de recoleccin de datos. La tcnica de recoleccin de datos ser de tipo observacin experimental, sta recauda datos en condiciones relativamente controladas por el investigador. Es una gran herramienta de investigacin cientfica. Se utilizar como instrumento la ficha de registro de datos. 3.4. Poblacin y muestra. La poblacin se entiende como un conjunto finito o infinito de personas, casos o elementos que presentan caractersticas comunes [19]. Basndonos en esta definicin, la
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CAPITULO III
METODOLGIA
poblacin para nuestro proyecto estuvo dada por las cuatro (4) combinaciones posibles
m para un robot planar, ya que el empleo de entre las articulaciones prismticas y rotoides
las diferentes combinaciones de articulaciones da lugar a las diferentes configuraciones a tener en cuenta en el diseo y construccin del robot. Se tomar una muestra de tres (3) prototipos, ya que es un valor representativo de la poblacin en estudio y as poder evaluar los diversos resultados obtenidos. 3.5. Fases de la investigacin. A continuacin se describen los pasos a seguir para lograr los objetivos planteados en la investigacin: Fase 1 En esta fase del proyecto se plantearan las diferentes configuraciones de articulaciones a ser utilizadas en el robot. Fase 2 Durante el desarrollo de esta etapa se evaluaran las configuraciones propuestas en la fase anterior, para luego proceder a la seleccin del prototipo teniendo en cuenta factores econmicos, tcnicos y nivel de utilidad didctica para la ctedra. Fase 3 En esta fase se seleccionar los componentes adecuados para la elaboracin del robot, as como tambin la disposicin ms conveniente de eslabones y articulaciones para lograr un adecuado desempeo del prototipo teniendo en cuenta los resultados obtenidos en la etapa anterior. Fase 4 Durante el desarrollo de esta etapa se disear el sistema de control ms ptimo orientado a asegurar el correcto posicionamiento de los eslabones del robot, adems de disear la interfaz hombre-robot con la cual el usuario final podr definir de manera sencilla las posiciones de cada uno de los eslabones. La creacin de los algoritmos de
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CAPITULO III
METODOLGIA
programacin estar basada en la tcnica TOP-DOWN (Descendente) para la

m simplificacin del problema. En cuanto a la elaboracin del software para la interfaz grfica
de usuario (conocida por sus siglas en ingls como GUI) se implementar la tcnica de Programacin orientada a objetos (POO), usando lenguaje C#. Fase 5 En esta ltima fase del proyecto se realizaran las pruebas de ensayo y error del prototipo en cuanto al movimiento, teniendo en cuenta la ubicacin final de los eslabones con respecto a la posicin terica estipulada, donde se corregirn todo tipo de imperfecciones tanto mecnicas como elctricas, adems de los desperfectos que pueda presentar el sistema de control
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CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
CAPTULO IV: IMPLEMENTACIN DE m ROBOT PLANAR ROTOIDE-ROTOIDE (RR)
4.1. Consideraciones inciales Como parte primordial del proceso de construccin de cualquier maquinaria es necesario conocer las especificaciones de diseo asociadas a la misma. En el caso de un robot, se necesita realizar un bosquejo inicial en el cual se ejemplifique los grados de libertad que tendr el prototipo, adems de conocer su tipo de movimiento, condicin que viene dada por el tipo de articulaciones usadas para su construccin. En ese sentido podemos resaltar que el tipo de articulacin incluido en el diseo viene dado en su gran mayora dependiendo de la aplicacin en la cual se piense utilizar el robot. Concretamente en nuestro caso se realizar un robot de 2 grados de libertad que se emplear para realizar operaciones en el plano XZ, por lo cual existen mltiples combinaciones de articulaciones que nos permitiran lograr este tipo de operacin. Sin embargo, el criterio de seleccin utilizado para escoger entre las distintas configuraciones posibles surge principalmente de la necesidad actual de la ctedra de contar con un robot planar del tipo RR para fines didcticos, esto debido a que con esta combinacin de articulaciones se puede visualizar de una manera ms sencilla las distintas consideraciones a tomar en cuenta durante la realizacin del modelado de un prototipo de robot, como la influencia que tienen la fuerza de gravedad, las inercias de los elementos que componen el robot, las fuerzas de coriolis debidas al movimiento relativo de los elementos del robot, etc. A continuacin se mostrarn los modelos funcionales correspondientes a las configuraciones consideradas como alternativas para su implementacin final (ver fig. 4.1., fig. 4.2., fig. 4.3. y fig. 4.4.), incluyendo el modelo funcional del prototipo RR finalmente seleccionado:
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CAPITULO IV
Fig.4. 1. Modelo funcional de la configuracin Prismtica-Rotoide (PR)
Fig.4. 2. Modelo funcional de la configuracin Rotoide-Prismtica (RP)
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CAPITULO IV
Fig.4. 3. Modelo funcional de la configuracin Prismtica-Prismtica (PP)
Fig.4. 4. Modelo funcional de la configuracin Rotoide-Rotoide (RR)
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CAPITULO IV
4.2 Diseo y construccin de eslabones, articulaciones y sistema de transmisin de movimiento

m
Una vez seleccionada la configuracin del robot deseada, se procede a realizar el diseo de los eslabones y articulaciones, adems de escoger los materiales y piezas necesarios en la estructura mecnica del robot. Como punto de partida se realiz el diseo y construccin de los eslabones, inicialmente se seleccion entre distintos tipos de materiales para su elaboracin teniendo en cuenta la necesidad de que los mismos fuesen de bajo peso para disminuir el torque necesario por parte de los actuadores, adems del entorno donde se llevara a cabo la utilizacin final del robot, as como tambin su durabilidad y costo. Luego de evaluar distintas opciones se opt por la utilizacin de madera MDF (Medium Density Fibreboard) (Ver Fig.4.5) debido a su costo, durabilidad, bajo peso y posibilidad de trabajarla sin necesidad de herramientas especiales. Durante la realizacin del proyecto se utiliz madera MDF de 3 mm y 9 mm de espesor, en la tabla 4.1. se muestran las caractersticas fsicas aproximadas del MDF estndar:
Tabla 4. 1. Caractersticas fsicas del MDF estndar
Espesor (mm) 2,5 a 3 4a6 7a9 10 a 16 18 a 19 22 a 25 28 a 32
Densidad (Kg/m) 800 780 770 760 755 750 740
Peso aproximado por tablero (2.44 x 1.22 m) 7 12 16 23 36 43 66
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CAPITULO IV
Fig.4. 5. Madera MDF
Para el dimensionamiento de los eslabones del robot se tom como punto de partida el alcance total sugerido del brazo robtico el cual en conversaciones sostenidas con la ctedra se fij en aproximadamente 50 cm, teniendo esto presente se procedi a fijar longitudes estimadas para los eslabones segn lo cual se acordaron las dimensiones siguientes (ver fig. 4.6., fig. 4.7. y fig. 4.8.) (Todas las dimensiones se encuentran en centmetros):
Fig.4. 6. Vista superior de eslabn # 1
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CAPITULO IV
Fig.4. 7. Vista frontal de eslabn # 1
Fig.4. 8. Vista Frontal de eslabn # 2
Una vez fijadas las dimensiones de los eslabones se procedi a disear las articulaciones necesarias para proporcionarle el movimiento adecuado al robot. Sin embargo para llevar a cabo el diseo y construccin de dichas articulaciones se hizo necesario conocer de antemano la disposicin final de los actuadores encargados de
realizar los movimientos del robot, teniendo en cuenta el criterio de colocar los actuadores lo ms cercano posible a la base con la finalidad de disminuir el torque necesario para mover los eslabones se opt por realizar la combinacin de articulaciones de la siguiente manera: Para la primera articulacin se realiz un sistema de transmisin conformado por engranajes y cadena con la finalidad de aumentar el par a transmitir desde el actuador hasta la articulacin.
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CAPITULO IV
Para la segunda articulacin se realiz un sistema de transmisin conformado por

m engranajes y cadena con la finalidad de realizar la transmisin de potencia
mecnica desde el actuador hasta la articulacin. Siguiendo este orden de ideas, resulta evidente que para la realizacin del diseo de los acoples del primer y segundo eslabn adems de la determinacin de los engranajes y la cadena correspondientes, es necesario conocer las dimensiones exactas de los actuadores a utilizar, datos que dependen directamente del tipo de actuador. Para realizar dicha seleccin es necesario el clculo de las fuerzas que intervienen durante el movimiento del prototipo, para ello se har un clculo aproximado del par visualizando las fuerzas aplicadas en los puntos de inters, considerando la condicin ms desfavorable durante el uso del prototipo lo cual permitir la cuantificacin de las fuerzas ejercidas usando datos como peso, dimensiones y ubicacin de los distintos elementos que conforman el robot (ver tabla 4.2. y Fig. 4.9.), a continuacin se mostraran los resultados obtenidos de esta aproximacin:
Tabla 4. 2. Pesos de los elementos del robot
Elemento Peso de eslabn # 1 Peso de cadena Peso de eje Peso de Pin Peso de eslabn # 2 Peso de servomotor Peso de garra Peso de la carga
Peso ( g ) 140 150 120 80 75 40 65 100
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CAPITULO IV
Fig.4. 9. Distribucin de los centros de masa de los elementos del robot
Aproximacin del clculo del par Con estos datos se procedi a calcular de forma aproximada el par ejercido en los ejes producto del peso de los distintos elementos teniendo en cuenta que:
Dnde: = par P = peso del elemento d = brazo De lo cual se desprende que:
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CAPITULO IV
Para la articulacin 1:
m
. . . . . .
Para la articulacin 2: . . . .
Teniendo en cuenta los valores obtenidos de los clculos se procedi a realizar la seleccin de los actuadores, debido a la naturaleza del movimiento de los eslabones se hace evidente que dichos actuadores deben ser motores, sin embargo la necesidad de controlar la posicin de los eslabones sin elevar los costos del proyecto reduce las alternativas al uso de servomotores o motores paso a paso. Considerando las necesidades antes expuestas se decidi la adquisicin de 2 motores paso a paso 57BYGH420 de la marca
WANTMOTOR (Ver Fig. 4.10) (Ver especificaciones completas en el anexo A) cuyas

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CAPITULO IV
especificaciones al comparar con otros motores disponibles en el mercado son las que ms
m del proceso de simulacin se acercan a los requerimientos desprendidos
Tabla 4. 3. Caractersticas del motor 57BYGH420
Fases Angulo del paso Voltaje Corriente Resistencia
4 Fases
3V 2A
Inductancia Par Motor Par de Retencin Clase de Aislamiento Calibre de Conductor B AWG 22
Fig.4. 10. Motor 57BYGH420
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CAPITULO IV
Una vez realizado este paso se hizo necesario disear un sistema de transmisin
m eslabn teniendo en cuenta el par calculado adecuado para dotar de movimiento al primer
de manera aproximada con anterioridad. Para esto se us una cadena T-25-1R-10 Ft, piones para cadena T-25 de 12 y 40 dientes respectivamente con la finalidad de aumentar el par aplicado en el eje por parte del actuador; dicha seleccin se realiz basndose en la teora bsica de engranajes (Ver Fig. 4.11) donde:
Fig.4. 11. Sistema de engranajes [10]
O de manera anloga:
Con lo cual basndonos en los piones seleccionados:
Tomando en cuenta el Par motor mximo de los motores se observa que:
Logrando de esta manera cumplir con los requerimientos del par aplicado en la primera articulacin. Luego se dise un sistema de transmisin adecuado para dotar de movimiento al Segundo eslabn teniendo en cuenta el par calculado de manera aproximada con
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CAPITULO IV
anterioridad, para esto se us una cadena T-25-1R-10 Ft, 2 piones para cadena T-25 de 12
m dientes, esto debido a que no es necesario variar la velocidad ni el par, es decir, solo se hace
necesario transmitir la potencia mecnica. Luego de especificar el sistema de transmisin a utilizar, se procedi a realizar el diseo del acople entre los eslabones y los ejes, con lo cual se podr conformar de forma efectiva las articulaciones a utilizar, teniendo la posibilidad de adaptar el sistema de transmisin sin mayores dificultades (Ver Fig. 4.12):
Fig.4. 12. Acople de articulaciones 1 y 2
Como paso siguiente se seleccion una herramienta terminal acorde con el uso final del brazo robtico, en este caso se decidi colocar una pinza robtica (Ver Fig. 4.13.) la cual se accionara a travs del movimiento de un servo motor (Ver Fig. 4.14.) cuyas caractersticas son: Caractersticas de Servomotor Hitec HS-425BB Grados de rotacin: 180 grados Voltaje de funcionamiento: 4.8V ~ 6.0V Velocidad de funcionamiento (4,8V): 0.21 sec/60 grados Velocidad de funcionamiento (6 V): 0.16 sec/60 grados Torque (4,8V): 3.3 kg/cm Torque (6V): 4.1 kg/cm Dimensiones: 40.39 x 19.56 x 36.58 mm Peso: 40 g
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CAPITULO IV
Fig.4. 13. Pinza Robtica [20]
Fig.4. 14. Servomotor Hitec HS-425BB [21]
Una vez que se tienen todas las especificaciones constructivas del robot se procede a realizar el proceso de fabricacin, dicho proceso fue realizado dependiendo de los materiales a utilizar en cada pieza. Fabricacin de los eslabones, articulaciones y ensamblaje del prototipo
En primer lugar siguiendo las especificaciones se procedi a realizar la construccin de las articulaciones:
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CAPITULO IV
Articulacin # 1
m
Fig. 4. 15. Articulacin #1
Articulacin # 2
Fig. 4. 16. Articulacin #2
Luego de haber realizado los distintos eslabones y articulaciones, adems de haber adquirido los distintos componentes que conforman el prototipo, se procedi a su ensamblaje, una vez finalizado este proceso el resultado se puede observar en la Fig.4.17.
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CAPITULO IV
Fig. 4. 17. Ensamblaje final del robot
4.3. Diseo e implementacin del sistema de control e interfaz grfica de usuario Una vez realizada la parte constructiva se inici el ensamblaje de los componentes que conforman el sistema de control del robot, la programacin correspondiente a dicho sistema y la realizacin de la interfaz grfica de usuario. En primer lugar se realiz la seleccin de un microcontrolador que cumpliese con los requerimientos necesarios para la aplicacin a implementar como por ejemplo la capacidad de realizar comunicacin a travs del puerto serial con el dispositivo, la presencia de mdulos PWM necesarios para realizar el control de los motores, etc; teniendo en cuenta lo antes dicho se decidi adquirir un microcontrolador PIC 16F877A. Luego se hizo necesario tener disponible un driver capaz de proporcionar el amperaje necesario a los motores, despus de debatir varias posibilidades se tom la decisin de adquirir el driver Big Easy Driver (Ver Fig. 4.18.)
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CAPITULO IV
Fig. 4. 18. Big Easy Driver [22]
Uno de los aspectos ms importantes tomados en cuenta durante el proceso de seleccin del driver a utilizar y la posterior eleccin del Big Easy Driver como interfaz de potencia es la capacidad del mismo de facilitar la implementacin del sistema de control, esto es producto de que dicho controlador cuenta con el circuito integrado Allegro A4983 el cual posibilita la realizacin de distintas acciones asociadas al control de motores paso a paso (Ver especificaciones completas en el anexo B) reduciendo de esta forma la cantidad de recursos utilizados por parte del microcontrolador con esa finalidad; Adems el driver cuenta con distintas opciones de operacin (Ver diagrama esquemtico en el anexo C y el manual del driver en el anexo D) entre las cuales se encuentra la desactivacin simultanea o individual de los circuitos de control y potencia, limitacin del valor mximo de la corriente de salida, etc. Al haber seleccionado los componentes que conforman el hardware del sistema de control, se procedi a realizar el programa que contiene las distintas condiciones prefijadas que permitirn el correcto funcionamiento del prototipo. Dicho programa principal y sus subprogramas fueron realizados en CCS, el cual usa lenguaje C, como se mencion anteriormente. A continuacin se mostrarn los siguientes diagramas de flujo en el cual se presentan de forma esquemtica el programa principal y las distintas rutinas y/o subprogramas implementados en el mismo:
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CAPITULO IV
Fig. 4.19. Diagrama del flujo del programa del PIC16f877A para el control del robot
Los subprogramas Girar Motor 1, Girar Motor 2 y Mover Pinza, como sus respectivos nombres lo indican tienen la finalidad de lograr el funcionamiento de cada motor asociado. Por ejemplo las rutinas Girar Motor 1 y Girar Motor 2 reciben como datos dos parmetros: Sentido de giro y nmero de pasos a realizar, con estas variables se le asignan direccin al motor y posicin en grados. En Cambio, la rutina Mover Pinza recibe como parmetro una seal, la cual dependiendo de su valor accionar el elemento final para abrirlo o cerrarlo.
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CAPITULO IV
Fig. 4.20. Diagrama del flujo del subprograma de Interrupcin del PIC16f877A
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CAPITULO IV
Interfaz Grfica de Usuario.

m
Con la finalidad de facilitar la interaccin al usuario final del robot se decidi realizar una GUI utilizando como ambiente de desarrollo a Microsoft Visual Studio 2010 Ultimate, empleando el lenguaje de programacin orientado a objetos C Sharp (C#). La POO est basada en varias tcnicas, incluyendo herencia, abstraccin, polimorfismo y
encapsulamiento. Para la realizacin del software se crearon dos clases, dichos diagramas se presentan en la figura 4.21.
Repositorio Principal (+) Posicin actual Motor1: Int32 (+)Posicin actual Motor2: Int32 (+)Posicin actual Pinza: String Repositorio de Variables (+) Pasos de Motor1 360: Int (+)Pasos de Motor2 360: Int
Fig.4.21. Diagramas de clases
La clase Repositorio Principal contiene tres atributos, el primero y el segundo son las variables que almacenan la posicin actual del motor 1 y motor 2 correspondientemente, mientras que el ltimo atributo est asociado a la posicin actual de la pinza accionada por el servo motor. La segunda clase llamada Repositorio de Variables, posee dos atributos, ambos almacenan los pasos necesarios del motor para realizar un giro de 360, para el caso del primero de la lista est asociado al motor 1 y el segundo al motor 2. Cabe destacar que el nmero de pasos para ambos motores no es el mismo, debido a que el sistema de piones y cadena implementado para el motor 1 es distinto al usado para el motor 2. Con dicha interfaz se podrn visualizar las distintas posiciones de las articulaciones adems de controlar los movimientos que realizan cada una de ellas, tambin se podrn visualizar mensajes asociados a la operacin del robot con respecto a condiciones que pueden resultar de inters para el usuario, A continuacin se explicarn, en trminos generales, el funcionamiento de cada una de estas ventanas:
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CAPITULO IV
Ventana Principal
m
Fig. 4. 22. Ventana Principal de la Interfaz de Usuario
En la Fig. 4.22 se observan una serie de botones los cuales conllevan a ejecutar varias funciones las cuales dependern de lo que desee hacer el usuario con el robot. Para el posicionamiento de la articulacin 1 se cuenta con un trackbar la cual tiene como rango mnimo y mximo 0 y 270 respectivamente. El valor en grados que se obtiene al ajustar la barra se puede apreciar en el textbox. El otro textbox asociado al motor 1 muestra la posicin actual en grados de la articulacin 1. Para el motor 2 se cuenta con las mismas herramientas para lograr su funcionamiento, la nica salvedad es que el rango de valores en grados de la trackbar asociada al mismo, va desde 0 a 360. El control del elemento final del robot se logra mediante un checkbox, el cual si esta marcado indica que se desea abrir la pinza, caso contrario es para el cierre de la misma, adems se cuenta con dos textbox, el primero muestra la accin a ejecutar en la pinza y en el segundo se visualiza la posicin actual de la pinza.
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CAPITULO IV
Al presionar el botn MOVER se ejecuta el envo del nmero de pasos y la direccin

m del motor 1, motor 2 y el para el caso del servo para la pinza enva un parmetro que indica
si se desea abrir o cerrar la pinza. En la Fig. 4.26 se muestra el diagrama de flujo de la rutina de mover los motores. El botn de RESET se encarga de posicionar la articulacin 1 en una posicin inicial, el motor se mover en sentido horario hasta conseguirse con el sensor. Para el caso del botn CALIBRACIN POSICIN, se tiene que al presionarlo se genera una nueva ventana (ver Fig. 4.23) en la cual se muestran dos trackbars, una asociada al motor 1 y otra asociada al motor 2 con las cuales se puede calibrar un nuevo sistema de referencia para cada articulacin. Al presionar el botn GUARDAR, el sistema tomar los valores cargados en los respectivos trackbars y los cargar como las nuevas referencias.
Fig. 4. 23. Ventana de calibracin de la Interfaz de Usuario.
Al accionar la pestaa de AYUDA de la ventana principal, se desplegarn dos pestaas. La primera de ellas Manual de Usuario, al darle click se abrir una ventana con un breve resumen donde se habla de las caractersticas del programa y unos ejemplos para su correcto funcionamiento. Al accionar la segunda pestaa Acerca De... se abre una venta que muestra los datos del programa, tales como la versin y los datos de los creadores del software. Dichas ventanas comentadas anteriormente, se pueden apreciar en las figuras 4.24 y 4.25.
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CAPITULO IV
Fig. 4. 24. Ventana Acerca De... de la Interfaz de Usuario.
Fig. 4. 25. Manual de Usuario.
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CAPITULO IV
Fig. 4. 26. Diagrama de flujo de la rutina MOVER realizada en Visual Studio
Donde: Ag: Angulo de giro. Pos_des1: Posicin deseada para la articulacin 1.

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CAPITULO IV
Pos_des2: Posicin deseada para la articulacin 2

m
Pos_act1: Posicin actual de la articulacin 1. Pos_act2: Posicin actual de la articulacin 2. Pos_act3: Posicin actual de la pinza. 4.4. Pruebas realizadas Una vez realizadas las distintas partes que componen el sistema de control del prototipo se procedi a realizar una serie de pruebas orientadas a verificar el funcionamiento adecuado del robot adems de determinar si exista algn tipo de discrepancia entre los valores estipulados por software y los valores reales en cuanto a la ubicacin de los eslabones, en dicha prueba se le asign un movimiento por software a cada eslabn de 90. Los resultados de las pruebas realizadas fueron plasmados en la tabla:
Tabla 4. 4. Pruebas de movimiento realizadas a los eslabones
N de repeticin
Grados Recorridos Eslabn 1 Eslabn 2 86 85 90 86 86 87 86 87
1 2 3 4 5 6 7 8
82 85 82 84 82 80 84 83
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CAPITULO IV
Moda
m
82 82.5 82.75
86 86 86.625
Mediana Media
Los datos obtenidos al realizar el ensayo arrojan que existe una pequea discrepancia del ngulo girado con el ngulo deseado, dicha discrepancia es de 7.25 para la primera articulacin con respecto al valor promedio girado. Para el segundo caso se tiene una diferencia de 3.375 con respecto al ngulo promedio girado. Se puede inferir que dicha discrepancia entre el ngulo deseado y el valor promedio de giro puede aumentar a medida que el ngulo a girar sea mayor.
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CAPITULO V
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
CAPTULO V: CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES m 5.1. Conclusiones Una vez realizada la interfaz grfica de usuario, construido el prototipo del robot planar XZ y realizado el sistema de control del mismo se exponen las siguientes conclusiones: Al realizar los movimientos del robot con motores paso a paso utilizando como elemento de transmisin de potencia mecnica cadenas y piones se observ que existe discrepancia entre los valores esperados al realizar los movimientos en comparacin con los valores reales, esto puede ser debido a que la instalacin del sistema de transmisin no fue ptima por la falta de herramientas idneas para ser usadas con esta finalidad; o por prdidas del paso de los motores por la generacin de momentos de inercia particulares en posiciones crticas del movimiento. Una vez comprendido el principio de funcionamiento de los motores paso a paso y teniendo en cuenta que los motores adquiridos son del tipo unipolar, se verific la posibilidad de conectarlos como motores bipolares y se hizo la conexin de los mismos bajo este esquema, ya que bajo esta conexin aumenta el par que estos pueden desarrollar. El manejo de datos para el envo por puerto serial desde la PC se realiz mediante cadenas o strings, ya que era fcil de manipularlas debido a que el compilador PCW CCS posee un comando llamado Gets que obtiene de manera directa cualquier arreglo de datos de este tipo; reduciendo as el trabajo de leer los datos obtenidos desde la PC. Se hace evidente lo completo y compacto que es realizar proyectos desde este compilador, y lo ventajoso que es utilizar un lenguaje de alto nivel como C. En el esquema de conexin del conector DB9 se debe realizar un puente entre los pines 1-4-6 y 7-8, cuando no van a ser utilizados dichos pines. Se hace un
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CAPITULO V
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
lazo o "loop", para que el puerto auto regule su "handshaking" o permisos de

m transmisin/recepcin. En las pruebas realizadas sin conectar dichos puentes no
se realizaba la comunicacin entre la computadora y la tarjeta de control. 5.2. Recomendaciones Elaborar los eslabones usando materiales menos propensos a deformarse debido a factores ambientales, particularmente se propone utilizar aluminio en la construccin lo cual permitir que el robot sea ms ligero, robusto y menos susceptible a cambios en su estructura por causa de la humedad, temperatura, etc. Utilizar encoders para mejorar el posicionamiento de los eslabones, lo cual permitir manipular el robot en aplicaciones que requieran un mayor nivel de precisin. Implementar el control par-velocidad para los motores, lo cual permitir realizar movimientos con mayor uniformidad posibilitando de esta manera el uso del robot en aplicaciones que requieran la ausencia de movimientos bruscos. Realizar la comunicacin de la interfaz grfica de usuario con el sistema de control utilizado a travs del puerto USB, con lo cual se aumentara la velocidad de la transmisin de datos, adems de evitar la posibilidad que exista colisin de la informacin transmitida. Realizar la validacin del modelo dinmico del robot desarrollado durante este Trabajo de Grado utilizando la toolbox e interfaz grfica de usuario DiBotMat desarrollada en la Universidad de Carabobo. Realizar una Interfaz Grfica de Usuario donde se tomen en cuenta guas y recomendaciones bsicas para la distribucin y el contenido de los elementos de interaccin.
77
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
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Repblica Bolivariana de Venezuela Ministerio de Educacin Superior Universidad de Carabobo Facultad de Ingeniera Departamento de Sistemas y Automtica

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT PLANAR DE 2 GRADOS DE LIBERTAD

Quevedo. Enmanuel J. Reyes V. Joel A.

Valencia, Junio de 2012

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT PLANAR DE 2 GRADOS DE LIBERTAD

VALENCIA, Junio de 2012

Autores: Enmanuel J. Quevedo Joel A. Reyes V. Tutor: Ing. Wilmer Sanz

robtica es la ciencia aplicada que comprende el diseo, manufactura y

sistema de accionamiento, que relaciona las ordenes de mando generadas en la unidad de

1.3 Objetivos de la investigacin

no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de establecer una definicin formal. Adems la

Fig.2. 1.Constitucin de un robot manipulador. [5]

La unin de varios eslabones articulados puede realizarse de distintas formas llamadas

Simples: Sucesin abierta de eslabones y articulaciones (Fig. 2.2).

Fig.2. 2.Cadena Simple. [5]

Fig.2. 3.Cadena Arborescente. [5]

Fig.2. 4.Cadena Compleja. [5]

Tabla 2. 1. Clasificacin de los robots industriales segn la AFRI. [4]

Segn la superficie de contacto:

Cartesiana Cilindrica Esfrica De brazo articulado.

y una no clsica: SCARA.

Fig.2. 5. Configuracin cartesiana. [6]

Fig.2. 6. Configuracin cilndrica. [4]

Fig.2. 7. Configuracin esfrica. [6]

Fig.2. 8.Configuracin de brazo articulado.[6]

SCARA: Similar al de configuracin cilndrica, pero el radio y la rotacin se obtiene por

Fig.2. 9. Configuracin SCARA.[6]

Fig.2. 10. Matriz de transformacin homognea. [7]

Fig.2. 11. Situacin espacial respecto a un sistema de referencia. [7]

A continuacin se presentan algunas transformaciones que tienen particular significado:

Fig.2. 12. Parmetros a y . [5]

Fig.2. 13. Parmetros y d. [5]

Fig.2. 14. Ubicacin de los ejes del sistema Si. [5]

2.2.3. Matrices de paso homogneas

Fig.2. 15. Enumeracin de elementos y articulaciones. [9]

Fig.2. 16. Localizacin de los ejes de las articulaciones. [6]

Fig.2. 17. Definicin de los ejes segn convenciones DH [5]

5. El origen del sistema de coordenadas de la base (S0) se escoger arbitrariamente, como

determinado por las reglas del producto vectorial, tal que

Fig.2. 18. Regla de la mano derecha, caso i. [9]

Fig.2. 19. Regla de la mano derecha, caso i. [9]

) como elementos existan

Fig.2. 20. Sistema de masas puntuales. [11]

O se puede expresar de forma general de n masas segn la ecuacin 2.10.

planteamiento y obtencin del modelo se complica enormemente. Por este motivo no

Fig.2. 21. Modelo de eslabn con masa concentrada [4].

evolucin de la coordenada articular del robot y de su velocidad y aceleracin.

2.2.7.2. Modelo dinmico inverso

definidas por la ecuacin 2.15:

(2.15) 4) Obtener las matrices definidas por la ecuacin 2.16:

de la formulacin recursiva de Newton-Euler es O(n) lo que indica que depende

Coordenadas del origen del sistema

Coordenadas del centro de masas del eslabn i respecto del sistema

5) Obtener la aceleracin angular del sistema i:

6) Obtener la aceleracin lineal del sistema i:

7) Obtener la aceleracin lineal del centro de gravedad del eslabn i:

9) Obtener el par ejercido sobre el eslabn i:

10) Obtener la fuerza o par aplicado a la articulacin i:

2.2.10. Motores Paso a Paso

Fig.2. 22. Motor unipolar [13]

Fig.2. 23. Motor bipolar [13]

Fig.2. 24. Servomotor [14]

2.2.13. Comunicacin Serial RS232

Fig.2. 26. Conector DB-25 [15]