UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS ESCOLA DE ENGENHARIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELETRNICA ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

Simulao do Circuito de Filtro tipo buck e Projeto de Controladores por Espao de Estados
Tadeu Jos Silva Rodrigues 20 de junho de 2012

Descrio das etapas de simulao de um circuito tipo buck, em sua representao por espao de estados, e do projeto de controladores baseados em tcnicas de realimentao de estados e de feed forward. Trabalho entregue ao professor Jos Luiz Silvino, como requisito parcial de aprovao na disciplina Introduo ao Controle por Espao de Estados, componente optativo da graduao em Engenharia de Controle e Automao da UFMG.

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Introduo
O circuito de um filtro tipo buck capaz de, a partir de uma tenso de valor mdio varivel em sua entrada, produzir uma tenso senoidal na sada. Esse circuito ilustrado na Figura 1.

iL E U(t) ic + vc iR

Figura 1 - Esquemtico do circuito simulado

Pela Figura 1, tem-se que: { Variando o chaveamento de s1, s2, s3 e s4, por meio de, e.g., PWM, possvel obter uma tenso U(t) de valor mdio varivel. Com o filtro tipo buck adequadamente projetado, a carga RL recebe uma tenso vc aproximadamente senoidal. necessrio que a tenso de sada (vc) varie o mnimo possvel, mesmo na presena de mudanas de set point e de perturbaes como variaes na carga. Com o intuito de garantir esse comportamento, foi proposta a simulao do circuito em ambiente MATLab, a partir de sua representao em espao de estados, e, com ela, conduzidos projetos de controladores baseados nas tcnicas de realimentao de estado e feed forward. Por fim, o exerccio 8.1 do livro utilizado na disciplina (CHEN, C. T. Linear System Theory and Design. 3rd ed. New York: Oxford University Press, 1999. 334 p.) foi resolvido, a ttulo de treino da realimentao de estados.

Representao do circuito por espao de estados

Na simulao, a fim de praticidade de implementao computacional, no foi dada ateno ao acionamento das chaves ilustradas na Figura 1, de forma que a tenso U(t) j foi tomada como varivel, podendo assumir qualquer valor, dentro de limites mnimo e mximo. As variveis de estado utilizadas so a tenso no capacitor, vc, e a corrente no indutor, iL. A representao desse sistema em espao de estados consta na expresso: [ ] [ [ ] [ ] ]

[ ]

[ ]

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Em que: a tenso no capacitor, igual sada do circuito a corrente no indutor do filtro a indutncia do indutor, igual a 1 mH a resistncia parasita do indutor, igual a 0,1 a capacitncia do capacitor do filtro, igual a 200 F a resistncia da carga, igual a 10

Projeto de controladores
Controle por realimentao de estado
Para a simulao foi feita a discretizao da planta, com intervalo de amostragem de 50 s, o que ocasionou na seguinte representao: [ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ]

Primeiramente, foi projetado um realimentador de estados com ganhos estticos. Os polos foram definidos em 0,754 e 0,954 e, assim, a matriz de ganhos resultou em K = [-0,5999 5,0978]. A Figura 2 mostra o resultado de uma resposta senoide, na presena de mudana de set point.
Ensaio de resposta senoide com polos em 0.754 e 0.954 100

80

60

40

20

-20

-40

-60 Referncia Tenso no capacitor Corrente no indutor Ao de controle 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08

-80

-100

Figura 2 - Ensaio de resposta senoide na presena de mudanas no set point

Apesar da ao de controle bem comportada e da varivel controlada seguir o perfil da referncia, nota-se uma defasagem entre esta ltima e a tenso de sada, o que se classifica como erro em estado estacionrio. Props-se ento uma estrutura de Controle feed forward, como consta na prxima seo.

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Controle por estratgia de feed forward

O cdigo presente no Apndice foi desenvolvido para a simulao do sistema controlado pela estratgia de feed forward, em associao realimentao de estados. Em um primeiro projeto, foram escolhidos polos em 1,096 e 1,296, levando matriz de ganho K = [2,1992 -8,9925]. A resposta do sistema consta na Figura 3.
Ensaio de resposta senoide com polos em 1.096 e 1.296 100

80

60

40

20

-20

-40

-60

-80

Referncia Tenso no capacitor Corrente no indutor 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08

-100

Figura 3 - Ensaio de resposta senoide aps o emprego do feed forward em associao realimentao de estado

Na Figura 3, a ao de controle foi propositalmente omitida, a ttulo de clareza das demais curvas plotadas. Foi fornecido pelo professor da disciplina um script com a implementao de um algoritmo de controle e, com a Figura 4, pretende-se comparar qualitativamente as respostas apresentadas em ambos os casos.
Ensaio de resposta senoide com polos em 0.1 100 Referncia Tenso no capacitor Corrente no indutor

80

60

40

20

-20

-40

-60

-80

-100

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

Figura 4 - Resposta senoide do sistema controlado pelo algoritmo fornecido como exemplo de sua simulao

possvel notar que a superposio dos sinais de referncia e da tenso do capacitor quase impecvel, sendo significativamente difcil notar alguma defasagem entre elas. Por outro lado, v-se

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tambm que a corrente no indutor, no momento da aplicao do degrau na amplitude da referncia, sofre uma variao razoavelmente severa. Em um primeiro momento, isso sugeriria um melhor desempenho por parte do controle implementado no caso da Figura 3, mas pertinente ressaltar que a aplicao especfica do circuito que ditar o que mais aceitvel: se o erro em estado estacionrio, como no primeiro caso, ou uma variao abrupta na corrente do indutor, como no segundo caso. Outro ponto digno de ser levado em considerao o perodo de amostragem em cada caso. No controlador da Figura 3, foi utilizado um de 50 s, enquanto, no caso da Figura 4, o perodo foi de 100 s. Novamente, deve-se retornar ao universo da aplicao real a que se prope o sistema, de modo que, se o fato de obter um perodo de amostragem to baixo quanto 50 s no for tarefa muito custosa, possvel que a vantagem de se ter uma corrente de indutor mais comportada tenha mais peso nas decises de projeto e o erro em regime permanente sejam tratados como dentro de limites de tolerncia. Analogamente, possvel que, frente necessidade ou preferncia de se trabalhar com um perodo de amostragem mais longo, a vantagem de erro nulo em regime permanente pode se sobressair em relao s imperfeies na corrente do indutor. Assim, com os dados da Figura 3 e da Figura 4 tais como apresentados, tem-se que apenas a aplicao real a que se prope o circuito vai fazer com que seja possvel eleger um dos controles como mais eficaz, pelo menos do ponto de vista qualitativo i.e., sem o uso de alguma mtrica de desempenho que aponte para uma das duas implementaes como a mais eficaz. Ainda que isso seja verdade, vale conferir o comportamento da ao de controle em cada caso. A Figura 5 a mesma resposta da Figura 3, mas com a incluso do sinal de controle. Em analogia a essa comparao, a Figura 6 mostra a ao de controle resposta da Figura 4.
Ensaio de resposta senoide com polos em 1.096 e 1.296 150 Referncia Tenso no capacitor Corrente no indutor Ao de controle 100

50

-50

-100

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

Figura 5 - Resposta senoide com aplicao de feed forward junto com a realimentao de estados, com incluso da ao de controle

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Ensaio de resposta senoide com polo em 1.096 150 Referncia Tenso no capacitor Corrente no indutor 100

50

-50

-100

-150

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

Figura 6 - Resposta senoide do sistema controlado pelo algoritmo fornecido como exemplo de sua simulao, com incluso da ao de controle

Comparando a Figura 5 e a Figura 6, possvel notar que, para o segundo caso, a ao de controle mais mal comportada, dado que suas oscilaes em altas amplitudes so mais duradouras que as apresentadas no primeiro caso. Assim, mesmo sem lanar mo de mtricas de desempenho do sistema, h uma sugesto mais slida de que a implementao da Figura 5 mais eficaz que a da Figura 6, desde que um intervalo de amostragem de 50 s possa ser alcanado. Mesmo com essa anlise, interessante que o controlador dotasse o sistema das vantagens do caso da Figura 5 (ao de controle e corrente no indutor mais comportadas) e, ao mesmo tempo, daquelas apresentadas pela implementao da Figura 6 (erro em estado estacionrio mais prximo do nulo). Como sabido que o panorama ideal, em que ambas as vantagens so plenamente alcanadas, impraticvel, uma relao de compromisso razovel deve ser alcanada. Nesse sentido, em busca de melhorar a proximidade entre as curvas da tenso no capacitor e da referncia na implementao ilustrada na Figura 3 e Figura 5, foi feita a sintonia do controlador obtido anteriormente. A nova localizao dos polos , pois, em e a matriz de ganhos, [ ]. Para maior clareza de exibio das curvas, a ao de controle foi includa apenas na Figura 8, que representa a mesma resposta da Figura 7.

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Ensaio de resposta senoide com polos em 1.098+0.132i e 1.098-0.132i 80

60

40

20

-20

-40

-60

Referncia Tenso no capacitor Corrente no indutor

-80

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

Figura 7 - Resposta senoide aps sintonia do controlador que mescla feed forward e realimentao de estado, sem a exibio da ao de controle
Ensaio de resposta senoide com polos em 1.098+0.1325i e 1.098-0.132i 120 Referncia Tenso no capacitor Corrente no indutor Ao de controle

100

80

60

40

20

-20

-40

-60

-80

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

Figura 8 - Resposta senoide aps sintonia do controlador que mescla feed forward e realimentao de estado, com a exibio da ao de controle

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Perturbao no valor de resistncia da carga

Foram conduzidos dois testes: no primeiro, foi aplicado um degrau positivo na resistncia da carga, enquanto, no segundo, foi dado um degrau negativo. A Figura 9 e a Figura 10 mostram, respectivamente, o comportamento do sistema controlado desses casos.
Ensaio de resposta senoide com polos em 1.098+0.1325i e 1.098-0.132i 60

40

20

-20

-40

Referncia Tenso no capacitor Corrente no indutor Resistncia da carga 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08

-60

Figura 9 - Resposta senoide do sistema controlado diante de perturbao em degrau positivo na carga
Ensaio de resposta senoide com polos em 1.098+0.1325i e 1.098-0.132i 60

40

20

-20

-40

Referncia Tenso no capacitor Corrente no indutor Resistncia da carga

-60

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

Figura 10 - Resposta senoide do sistema controlado diante de perturbao em degrau negativo na carga

possvel ver o desvio que a perturbao na carga promove na tenso no capacitor. No entanto, como o valor da resistncia da carga, no primeiro teste, aumento 6 vezes e, no segundo, diminuiu 5 vezes, considerou-se baixo o desvio entre referncia e varivel controlada. Isso significa que, para desvios mais cotidianos na carga, normalmente com variaes menores que 5 ou 6 vezes, podem contar com certa robustez do circuito para esse tipo de perturbao.

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Concluses
A simulao condicionou um breve estudo sobre o circuito do filtro tipo buck e colocou em evidncia as contribuies que a representao do sistema por espao de estados e o projeto de controladores podem ter para garantir o funcionamento que se espera do circuito. Primeiramente, foi feito um realimentador de estado, selecionando polos em 0,754 e 0,954 e, assim, a matriz de ganhos resultou [ ]. A resposta apresentou erro em estado estacionrio e, logo, foi em proposta a associao de ao feed foward em conjunto com a realimentao de estados. O controlador ento projetado baseou-se na seleo de polos em 1,096 e 1,296, levando matriz de [ ]. O sistema assim controlado apresentou um erro em estado ganho estacionrio reduzido, mas ainda assim maior que aquele apresentado pelo controlador fornecido como exemplo na proposta do trabalho. Por outro lado, este ltimo apresenta uma ao de controle significativamente mais agressiva. A fim de se associar tanto a caracterstica de erro em estado estacionrio mnimo e da ao de controle suave, o segundo controlador projetado foi sintonizado, selecionando-se polos em [ ]. A e obtendo-se a matriz de ganhos, resposta apresentada mantm uma relao de compromisso razovel entre os objetivos de reduo de erro em estado estacionrio e obteno de aes de controle menos agressivas, chegando-se assim ao controlador final projetado. A robustez do sistema controlado a perturbaes na carga foi testada, sendo provocado um degrau ascendente no valor da resistncia da carga simulada (com aumento de 6 vezes no valor inicial) e, posteriormente, um degrau descendente (com diminuio de 5 vezes no valor inicial). Qualitativamente, a perturbao detectada na tenso do capacitor foi pouco expressiva, quando comparada s magnitudes dos degraus aplicados como perturbaes. Frente aos objetivos do presente trabalho, no se explorou novas sintonias do controlador que visassem a reduzir os efeitos de perturbaes.

Exerccio 8.1
Dado [ ] [ ]

Encontrar o ganho de realimentao de etado k que faa com que o sistema realimentado tenha autovalores -1 e -2. Soluo
[ ] [ ]
([ ]) ( )

([

[ ][

])

[ ]

Para os autovalores escolhidos:

{ Soluo: K = [4 1]

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Apndice
Cdigo, desenvolvido em ambiente MATLAB, da implementao dos controladores abordados no presente trabalho.
%************************************************************************** %Simulao de um circuito de filtro tipo buck, representado por espao de %estados, para projetos de controladores. Representao considerada: % x' = Ax + bu = [-1/(Rl*C) 1/C; [-1/L -R/L][vc; il] + [0; 1/L]u % y = Cx + Du = [1 0][vc; il] + 0u % % %Controles testados: % Realimentador de estados para alguns polos % Controle feed foward % %Tadeu Jos Silva Rodrigues %************************************************************************** %Limpa prompt, apaga variveis da memria e fecha figuras close all; clear; clc; %Parmetros do circuito L = 1e-3; R = 0.1; C = .2e-3; Rl= 10;

%Indutncia do indutor (H) %Resistncia parasita do indutor (Ohm) %Capacitncia do capacitor (F) %Resistncia da carga (Ohm)

%Representao por espao de estados A = [-1/(Rl*C) 1/C; -1/L -R/L]; %Matriz A b = [0; 1/L]; %Vetor b x = [0;0]; %Estados iniciais u = 0; %Entrada inicial %Discretizao Ts = 5e-5; [Phi,Gama] = c2d(A,b,Ts); %Calcula realimentao de estado plBkp = [1.096 1.296 1.098+.1325i 1.098-.132i .754 .954]; polo = plBkp(2,:); K = place(Phi,Gama,polo); %Parmetros de simulao tMax = 1500; tDegrau = 1000; ampDegrau = 1.6; ACsat = 120; i = 0; vpi = 50; W = 377; AC=0; %Simulao while i < tMax %Atualiza tempo

%Perodo de amostragam (s) %Representao EE discreta

%Coleo de ganhos de interesse %Localizao desejada dos polos %Matriz de ganhos de realimentao

%Limite do loop de simulao %Instante do degrau na referncia %Amplitude do degrau na referncia %Saturao da ao de controle (V) %ndice de simulao %Valor de pico inicial (V) %Frequncia (rad/s) %Ao de controle inicial

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i = i + 1; t(i) = i * Ts;

%Incrementa ndice de simulao %Passo no vetor tempo

%Valor inicial do valor de pico da senoide vp = vpi; %D degrau na referncia if i > tDegrau vp = vpi * ampDegrau; end %Calcula e armazena referncia vcr = vp * sin(W * t(i)); %Referncia de tenso no capacitor (V) vcrV(i) = vcr; %Vetor histrico de vcr %Grava estados em seus correspondentes fsicos vc(i) = x(1); %Tenso no capacitor il(i) = x(2); %Corrente no indutor %Calcula ao de controle if i > 1 %Ao de feed foward Aff = (vcrV(i)- Phi(1,1)*vcrV(i-1) - Phi(1,2)*il(i))/Gama(1); %Ao de controle total AC = vcr - K * x + Aff; %Satura ao de controle if AC > ACsat AC = ACsat; else if AC < -ACsat AC = -ACsat; end end %Armazena histrico da ao de controle ACV(i) = AC; end %Atualiza estados x = Phi * x + Gama * AC; end %Forma ttulo da figura frase = 'Ensaio de resposta senoide com polos em '; %Exibe resultados figure(); plot(t,vcrV,'k', t,vc,'b', t,il,'g', t,ACV,'r'); set(gcf,'Color','White'); grid; legend('Referncia','Tenso no capacitor','Corrente no indutor','Ao de controle'); title([frase num2str(polo(1)) ' e ' num2str(polo(2))]);