MEDIDAS DE

DESEMPEO DE LOS
SISTEMAS DE SEGUNDO
ORDE
Tiempo de retardo
tiempo de crecimiento
tiempo pico
sobre impuls mximo
tiempo de establecimiento

Se estudia la respuesta de una sistema de segundo orden
ante una seal escaln unitaria de entrada ya que este
tipo de entrada es lo bastante drstica como para probar
la bondad del sistema en rgimen transitorio. Adems si
se conoce la respuesta de este tipo de entrada se puede
calcular en forma analtica la respuesta ante cualquier
tipo de entrada, se suelen especificar ciertos tipos de
parmetros que veremos mas adelante.

Presentado por:
Luis Fernando De la cruz Badillo
Kevin Nerio Espitia
30 de noviembre de 2012

Definicio n de para metros de una
respuesta transitoria
Las caractersticas de desempeo de un sistema de control se comparan basndose en el tiempo
de la repuesta transitoria. La caracterstica transitoria de los sistemas dinmicos se presenta por la
incapacidad de responder de manera instantnea a las entradas o perturbaciones. La respuesta
transitoria es comn clasificarla con base a los siguientes parmetros.
Tiempo de retardo

Tiempo de crecimiento

Tiempo pico

Sobreimpulso mximo


Tiempo de establecimiento











Tiempo de retardo
Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del valor final por primera vez.
d
t
r
t
p
M
p
t
s
t
Tiempo de crecimiento
Es el tiempo requerido para que la respuesta aumente de 0 a 100% para sistemas
subamortiguados, del 5 al 95% o del 10 al 90% para sistemas crticamente amortiguados o
sobreamortiguados.
El tiempo de crecimiento se obtiene dando un valor de uno en la ecuacin de respuesta de un
sistema de segundo orden ante una entrada escaln.







Tenemos que:






el tiempo de crecimiento es:






1 )
1
(cos 1 ) (
2
=

+ =

r d r d
t
t sen t e t c
r n
e
,
,
e
,e
0
1
cos
2
=

+
r d r d
t sen t e
,
,
e
0 tan
1
1 cos tan cos
1
cos
2 2
=
(

+ =

+
r d r d r d r d r d
t t t t t e
,
,
e e e
,
,
e
o
e
,
,
e
d
r d
t =

=
2
1
tan
o
e
|
e
| t
o
e
e
d
d
d
d
r
t
1 1
tan , tan
1

=

=
|
.
|

\
|

=

|
o
d
e
Tiempo pico
Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de sobreimpulso. El tiempo
pico se obtiene derivando la ecuacin de respuesta c(t) e igualndola a cero, con lo que se
obtiene,



















Sobre pasa mximo
Es el valor pico mximo de la curva de respuesta medido desde la unidad o valor deseado. El
sobreimpulso mximo se obtiene de la respuesta evaluada en el tiempo pico

0
1
) (
2
=

p n
t
n
p d
e t sen
,e
,
e
e
d
p p d
p d
t t
so sobreimpul primer el elige se
son ecuacin esta satisfacen que valores los t sen
e
t
t e
t t t
e
= =
=
. , , 3 , 2 , , 0
, 0

1 ) ( =
p p
t c M








Tiempo de establecimiento
Es el tiempo mnimo donde la curva de respuesta alcanza y se mantiene dentro de un rango de
error prestablecido, generalmente es del 2% o del 5%, el rango ms comn es el del 2%. Para
sistemas de primer y segundo orden, la respuesta se mantiene dentro del 2% despus de 4
constantes de tiempo:








|
|
.
|

\
|

+ =

d
d
d
d
sen e
d n
e
t
e
,
,
e
t
e
e t ,e
2
) (
1
cos
( ) ( )t e o t e e ,
d d n
e e

= =
( )t , ,
2
1
= e M
p
o ,e
4 4
4 = = =
n
s
T t
Ejercicios relacionados
- Definir los parmetros de respuesta transitoria del sistema





Desarrollo
La funcin de transferencia de lazo cerrado es




Se utiliza la siguiente igualdad




Tenemos que:







) 34 (
75
+ s s
) (s R
) (s C
75 34
75
) (
) (
2
+ +
=
s s
s R
s C
2 2
2
2
2 75 34
75
n n
n
s s s s e ,e
e
+ +
=
+ +
375
2
=
n
e
34 2 =
n
,e
375 =
n
e
877876 . 0
375 2
34
= = ,
17 = o
86 =
d
e
A partir de aqu se obtienen los parmetros de respuesta transitoria









Ya conociendo la seal de entrada del sistema y sus coeficientes podemos identificar que tipo de
sistema de segundo orden es sin necesidad de hacer los clculos ahora veremos un ejercicio a
partir de una grafica como podemos obtener estos parmetros.
Ejercicio N 2











De la anterior grafica defina los parmetros de la respuesta transitoria y la funcin de
transferencia.
. 499 . 0 tan
1
rad
d
= =

o
e
|
segundos t
d
r
2849 . 0 =

=
e
| t
( )
% 315 . 0 00315 . 0 = = =
t e o
d
e M
p
segundos t
d
p
33876 . 0 = =
e
t
segundos t
s
23529 . 0
4
= =
o
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4





Desarrollo:
De la grafica podemos obtener los siguientes datos que nos servirn para encontrar los dems:



Del tiempo de establecimiento podemos obtener.



Con el sobre impulso y conociendo obtenemos



Para finalizar.






La funcin de transferencia de nuestro sistema seria:





1181 . 0
127
127 142
=

=
p
M
segundos t
s
75 . 0 =
s
t
3333 . 5
4 4
= = =
s
s
t
t o
o
p
M
o
( )
84335 . 7
ln
=

= =

p
d p
M
e M
d
ot
e
t e o
3333 . 5 = o 84335 . 7 =
d
e
48486 . 9
2 2
= + =
d n
e o e 56229 . 0 = = =
n
n
e
o
, o ,e
96256 . 89 666 . 10
96256 . 89
2
) (
2 2 2
2
+ +
=
+ +
=
s s s s
s G
n n
n
e ,e
e
- La estructura de una antena de televisin esta sujeta a oscilaciones torsionales cuando se
tiene un par de entrada; esta entrada es un escalon provista por una sbita rfaga de
viento. La ecuacin diferencial de la estructura es

Cual es la estructura, el tiempo de asentamiento de 2%?
Al comparar la ecuacin diferencial con ecuacin (17) es decir,

Entonces, =5 Pero el tiempo de asentamiento de 2% esta dado por la ecuacin (36) como

ECUACION (36)



Un sistema se puede representar mediante

Cual es la frecuencia angular no amortiguada y el factor de amortiguamiento relativo para el
sistema.
Desarrollo
La ecuacin se puede reordenar para obtener







Bibliografia
http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/proybach/pb0421t.pdf
http://web.udl.es/usuaris/w3511782/Control_de_procesos/Unidades_files/apuntes_10-11.pdf
http://gama.fime.uanl.mx/~rgalindo/orozco/Ingenier%C3%ADa%20de%20Control1.pdf