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Tema 5
Indice
z Concepto
de Simulacion z Ecuaciones ODE y DAE z Mtodos Numricos de Integracin z Mtodos Numricos en MATLABSIMULINK z Mtodos Numricos en MODELICA z El entorno de simulacin SIMULINK z EL entorno de simulacin MODELICA
Concepto de Simulacin
z
La tcnica de simulacin comprende una extensa coleccin de mtodos y aplicaciones cuyo objetivo es la reproduccin del comportamiento real de un sistema, usualmente sobre un computador digital con software apropiado. La simulacin por computador estudia una amplia variedad de modelos de sistemas reales aplicando tcnicas numricas, creando un modelo computerizado del sistema bajo estudio, con el fin de ejecutar experimentos que permitan mejorar el conocimiento del comportamiento del sistema bajo un conjunto de condiciones de trabajo.
Concepto de Simulacin
Concepto de Simulacin
Concepto de Simulacin
z
Los sistemas en tiempo continuo habrn de ser sometidos a un proceso de discretizacin que transforme las ecuaciones diferenciales que los gobiernan en ecuaciones discretas, Para ello utilizan los mtodos numricos de integracin, cuyo objeto es la sustitucin de las derivadas de las variables del sistema por expresiones aproximadas.
Modelado de Sistemas dinmicos conduce a ecuaciones dinmicas de dos tipos: 1. Ecuaciones ODE
dx = f (x, t) dt
x (0) = x0
Motor de CC
2. Ecuaciones DAE
Capacitor1 Resistor1
dx F (x, , t) = 0 dt
C=C1
R=R1
x (0) = x0
SignalVoltag...
R esistor2
R=R2
Capacitor2
C=C2
Ground1
Circuito Elctrico
dx F , entonces = g (x, t) dt x
Es habitual encontrar sistemas fsicos definidos por DAEs. Diferentes tipos de ecuaciones DAE: I. DAE Implicita Lineal (Cuasi-Lineal)
el indice diferencial es el numero de derivaciones requeridas para obtener la solucin en forma de ODE explicita
Para obtener
& z
El indice diferencial indica la dificultad en la resolucin de la DAE. Para el caso semiexplcito se puede tambin obtener la solucin en forma de ODE explicita en funcin del indice diferencial 1. Indice m = 0
2. Indice m = 1
y en caso de que
sea regular
2. Indice m = 2
y en caso de que
sea regular
Asociado a la transformacin de DAE a ODE aparece el establecimiento de condiciones iniciales 1. Indice m = 1 para x =x(0), y =y(0)
2. Indice m = 2
Utilizacin de mtodos numricos para integracin de sistemas definidos por ODEs o DAEs. Son mtodos aproximativos debido a errores de discretizacin y redondeo. A. Mtodos Numricos para ODEs Sistema descrito por
Mtodos Numricos para ODEs El objetivo de los mtodos numricos de integracin es obtener, a partir de un sistema continuo expresado mediante el sistema de ecuaciones diferenciales ODE de primer orden en espacio de estado
dx = f (x, t) dt
una secuencia de valores del vector de estado x (t1 ), x (t 2 ),K , x (t i ) que aproximan la solucin del sistema de ecuaciones anterior, siendo el intervalo de integracin h = ti ti 1 y f no lineal en general.
Es comn a todos estos mtodos la resolucin del sistema de ecuaciones diferenciales por integracin entre los puntos t i r y t i +1 segn
x ( t i +1 )
x ( ti r )
dx = f (t )dt
ti r
t i +1
x (t i +1 ) = x (t i r ) +
z
t i +1
ti r
f (t )dt
Los mtodos de integracin se clasifican en explcitos (forward) e implcitos (backward), en funcin de la dependencia de x (ti +1 )
Ejemplo:
dx = x dt xi +1 xi = xi +1 h 1 xi +1 = xi 1 + h estable h
Euler Implicito
xi +1 xi = xi h xi +1 = (1 h) xi
estable h < 1
Euler Explicito
II) Mtodos de Paso Multiple: EL valor de xi+1 se realiza en funcin de los valores de xi, xi-1, .xi-p
El paso de integracin h puede ser fijo o variable. En caso de variabilidad se utilizar el error de integracin estimado, como diferencia en la evaluacin de xi+1 con dos mtodos diferentes.
siendo M singular.
Metodos Numericos MATLAB y SIMULINK para DAEs Solo aplicable para sistemas DAEs de indice 1 del tipo con M singular