ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS UNIDAD IV ENGRANES Objetivo Educacional: Determinar la relacin de velocidades de los diferentes trenes de engranajes 4.

1 Terminologa, clasificacin y aplicaciones de los engranes. 4.1.1 Engranes rectos. 4.1.2 Engranes cnicos. 4.1.3 Engranes helicoidales. 4.1.4 Engranes de pin y cremallera. 4.2 Ley fundamental del engranaje. 4.3 Anlisis cinemtico de trenes de engranajes. 4.3.1 Trenes de engranajes simples. 4.3.2 Trenes de engranajes planetarios. 4.1 Terminologa, clasificacin y aplicaciones de los engranes. La principal clasificacin de los engranajes se efecta segn la disposicin de sus ejes de rotacin y segn los tipos de dentado. Segn estos criterios existen los siguientes tipos de engranajes: Ejes paralelos * Cilndricos de dientes rectos * Cilndricos de dientes helicoidales * Doble helicoidales Ejes perpendiculares * Helicoidales cruzados * Cnicos de dientes rectos * Cnicos de dientes helicoidales * Cnicos hipoides * De rueda y tornillo sin fin Por aplicaciones especiales se pueden citar * Planetarios * Interiores * De cremallera Por la forma de transmitir el movimiento se pueden citar * Transmisin simple * Transmisin con engranaje loco * Transmisin compuesta. Tren de engranajes Transmisin mediante cadena o polea dentada

* Mecanismo pin cadena * Polea dentada Nomenclatura Para una operacin suave un extremo del diente debe estar adelantado a una distancia mayor del paso circular, con respecto al a otro extremo. Un traslape recomendable es 2, pero 1.1 es un mnimo razonable (relacin de contacto). Como resultado tenemos que los engranajes helicoidales operan mucho ms suave y silenciosamente que los engranajes rectos. Engranajes Helicoidales de ejes cruzados Son la forma ms simple de los engranajes cuyas flechas no se interceptan teniendo una accin conjugada (puede considerrseles como engranajes sinfn no envolventes), la accin consiste primordialmente en una accin de tornillo o de cua, resultando un alto grado de deslizamiento en los flancos del diente. El contacto en un punto entre diente acoplado limita la capacidad de transmisin de carga para este tipo de engranes. Leves cambios en el ngulo de las flechas y la distancia entre centro no afectan al a accin conjugada, por lo tanto el montaje se simplifica grandemente. Estos pueden ser fabricados por cualquier mquina que fabrique engranajes helicoidales. Engranajes helicoidales dobles Los engranajes "espina de pescado" son una combinacin de hlice derecha e izquierda. El empuje axial que absorben los apoyos o cojinetes de los engranajes helicoidales es una desventaja de ellos y sta se elimina por la reaccin del empuje igual y opuesto de una rama simtrica de un engrane helicoidal doble. Un miembro del juego de engranes "espina de pescado" debe ser apto para absorber la carga axial de tal forma que impida las carga excesivas en el diente provocadas por la disparidad de las dos mitades del engranaje. Un engrane de doble hlice sufre nicamente la mitad del error de deslizamiento que el de una sola hlice o del engranaje recto. Toda discusin relacionada a los engranes helicoidales sencillos (de ejes paralelos) es aplicable a loso engranajes de helicoidal doble, exceptuando que el ngulo de la hlice es generalmente mayor para los helicoidales dobles, puesto que no hay empuje axial 4.1.1 Engranes rectos. Los engranajes cilndricos pueden ser: - Exteriores, cuando las dos ruedas tienen dentado exterior (Fig. 7-1). - Interiores, cuando la rueda mayor tiene dentado interior (Fig. 7-2). Fig. 7-1 Engranaje cilndrico exterior

Fig. 7-2 Engranaje cilndrico interior Otra clasificacin de los engranajes cilndricos, teniendo en cuenta la forma del diente, es la siguiente: - Rectos, cuando los dientes son paralelos a las generatrices de los cilindros axoides (Fig. 7-3). - Helicoidales, cuando los dientes forman una hlice sobre el cilindroaxoide. En este tipo de engranajes, el valor del ngulo de la hlicesobre el cilindro axoide debe ser el mismo en las dos ruedas, pero en una a derechas y otra a izquierdas (Fig. 7-4). Fig. 7-3 Rueda dentada cilndrica recta Fig. 7-4 Rueda dentada cilndrica helicoidal 4.1.2 Engranes cnicos. En los engranajes cnicos, el ngulo formado por los ejes puede ser: - Menor de 90 (Fig. 7-5).- Igual a 90 (Fig. 7-6). - Mayor de 90, siendo el axoide de la rueda mayor un plano (Fig. 7-7). - Mayor de 90, con el axoide de la rueda mayor un cono interior (Fig. 7-8). Fig. 7-6 Engranaje cnico con ngulo entre ejes igual a 90 Fig. 7-6 Engranaje cnico con ngulo entre ejes igual a 90 Fig. 7-5 Engranaje cnico con ngulo entre ejes menores de 90 Fig. 7-5 Engranaje cnico con ngulo entre ejes menores de 90 Fig. 7-7 Engranaje cnico con ngulo entre ejes mayores de 90 y rueda grande plana Fig. 7-8 Engranaje cnico con ngulo entre ejes mayores de 90 y rueda grande cnica interior De la clasificacin de los engranajes cnicos se aprecia que stos pueden abarcar toda la gama de ngulos entre ejes desde 0 hasta 180, es decir, desde los engranajes cilndricos exteriores hasta los cilndricos interiores. Por lo tanto, los engranajes cilndricos exteriores e interiores se pueden considerar los extremos de la gama posible de engranajes cnicos. 4.1.3 Engranes helicoidales. Los engranajes hiperblicos ms comunes son: - Ruedas cilndricas helicoidales montadas sobre ejes que se cruzan.

En este caso, los ngulos de las hlices sobre los cilindros axoides pueden tomar cualquier valor e incluso pueden tener el mismo valor pero ser los dos a derechas o los dos a izquierdas (Fig. 7-9). Fig. 7-9 Engranaje helicoidal entre ejes que se cruzan - Cuando una de las dos ruedas del prrafo anterior tiene pocos dientes (1, 2, 3 4) se les llama tornillo sinfn y corona por la similitud de apariencia de la rueda de pocos dientes con un tornillo (Fig. 7-10). Tornillo sinfn y corona - Engranajes hipoides, tienen la apariencia de ruedas cnicas, pero como sus ejes no se cortan, realmente son hiperblicos (Fig. 7-11). 4.1.4 Engranes de pin y cremallera. Para que puedan engranar una rueda dentada y una cremallera, figura(7-30), deben tener las dos el mismo paso base P b (cremallera)= P b (rueda)= P(cremallera) cos (7-35) Fig. 7-30 Engrane de rueda y cremallera Este mecanismo es un mtodo de transmisin muy utilizado porque permite transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes paralelos, que estn bastante separados. Es el mecanismo de transmisin que utilizan las bicicletas, motos, y en muchas mquinas e instalaciones industriales. Tambin se emplea en sustitucin de los reductores de velocidad por poleas cuando lo importante sea evitar el deslizamiento entre la rueda conductora y el mecanismo de transmisin (en este caso una cadena). El mecanismo consta de una cadena sin fin (cerrada) cuyos eslabones engranan con ruedas dentadas (piones) que estn unidas a los ejes de los mecanismos conductor y conducido. Las cadenas empleadas en esta transmisin suelen tener libertad de movimiento solo en una direccin y tienen que engranar de manera muy precisa con los dientes de los piones. Las partes bsicas de las cadenas son: placa lateral, rodillo y pasador. Las ruedas dentadas suelen ser una placa de acero sin cubo (aunque tambin las hay de materiales plsticos). 4.2 Ley fundamental del engranaje. La ley fundamental de engranes lo que me indica es que la razn de la velocidad angular a travs de los trenes de engranes debe lgicamente mantenerse constante en la

constante tiempo La razn de velocidad angular mv es igual a la razn del radio de paso del engrane de entrada dividido entre el correspondiente del engrane de salida. Los radios de paso de la ecuacin, son los de los cilindros de rodamiento a los cuales agregamos los dientes. El signo positivo o negativo toma en consideracin los conjuntos de cilindros internos o externos. Un conjunto externo invierte la direccin de rotacin entre cilindros, lo que requiere un signo negativo. A fin de que resulte cierta la ley fundamental de los engranes, en dientes acoplados los contornos del diente del engrane deben ser los conjugados uno del otro. Es posible emplear un nmero infinito de pares conjugados posibles, pero slo unas cuantas curvas han visto una aplicacin prctica como dientes de engrane. La cicloide por ejemplo se aplica todava en algunos relojes como forma de diente, pero la mayor parte de los engranes tienen como forma la involuta de una circunferencia. Los engranajes deben disearse para que la relacin de velocidades (velocidad angular de una rueda dividido por la velocidad angular de la otra) sea constante en todo momento ya que de lo contrario apareceran unas vibraciones enormes que acortaran drsticamente la vida til de la transmisin. Para que se cumpla esta condicin, el perfil de los dientes no puede ser cualquiera, sino que debe ser cuidadosamente diseado. 4.3 Anlisis cinemtico de trenes de engranajes. 4.3.1 Trenes de engranajes simples. El mecanismo est formado por ms de dos ruedas dentadas simples, que engranan. En el programa nos referimos al caso ms sencillo, en que slo hay tres ruedas. La rueda motriz transmite el giro a una rueda intermedia, que suele llamarse rueda loca o engranaje loco. Finalmente, el giro se transmite a la rueda solidaria al rbol resistente. Esta disposicin permite que el rbol motor y el resistente giren en el mismo sentido. Tambin permite transmitir el movimiento a rboles algo ms alejados. Hay trenes de engranaje en el interior de relojes mecnicos. La relacin de transmisin viene dada por el producto de los dos engranajes que tiene el mecanismo, de manera que. i = i1 i2 Donde i : relacin de transmisin del mecanismoi1 : relacin de transmisin entre las ruedas 1 y 2i2 : relacin de transmisin entre las ruedas 2 y 3. Es inmediato comprobar, a partir de esta expresin, que el engranaje loco no tiene influencia alguna en la relacin de transmisin del sistema, y que simplemente acta como intermediario entre las ruedas extremas. Este resultado es generalizable a un nmero arbitrario de ruedas intermedias. Por lo tanto, obtenemos la sencilla expresin i = d conductora / d resistente Donde

i : relacin de transmisin conductora : nmero de dientes de la rueda conductora resistente : nmero de dientes de la rueda resistente 4.3.2 Trenes de engranajes planetarios. Otro tipo de cajas reductoras o multiplicadoras son aquellas que tienen engranes planetarios. Hay varios diseos de engranes. El eje de entrada acaba en un plato llamado porta satlites. El porta satlites est unido con los planetas o satlites a travs de un eje. Entorno a los planetas hay una rueda dentada de gran tamao y estacionaria, llamada Ring Gear. Los planetas engranan simultneamente con la Ring Gear y el Sol, que es la rueda dentada conectada con el eje de salida. | Su relacin de transmisin se calcula de la siguiente forma: | | Donde ZR, es el nmero de dientes del Ring Gear y ZS es el nmero de dientes del engrane Sol. | La velocidad de giro del engrane Planeta se calcula de la siguiente forma:

La frecuencia de engrane de un sistema de engranajes planetarios es:

Un defecto en el Ring Gear se podr ver en una frecuencia igual al nmero de planetas multiplicado por la velocidad de rotacin del porta satlites. Un defecto en el sol se mostrar a una frecuencia igual al nmero de planetas multiplicado por la velocidad de giro del sol menos la del porta satlites. Por ltimo, un defecto en un planeta aparecer a una frecuencia igual al doble de la velocidad de giro del planeta.

Unidad 5

Tipos de sntesis cinemtica

Erdman y Sandor definen tres tipos de sntesis cinemtica, generacin de funcin, trayectoria y movimiento, cuya descripcin se da a continuacin: GENERACIN DE FUNCIN: es la correlacin de una funcin de entrada con una funcin de salida en un mecanismo. El resultado, por lo general, es un mecanismo de doble balancn o un mecanismo manivelabalancn, con entrada y salida de rotacin pura. Un mecanismo manivela-corredera tambin puede ser un generador de funcin, impulsado por ambos extremos, es decir, rotacin de entrada y traslacin de salida o viceversa. GENERACIN DE TRAYECTORIA: es el control de un punto en el plano de modo que siga alguna trayectoria prescrita. Esto por lo general se logra con un mecanismo de cuatro barras manivela-balancn o uno de doble balancn, en donde un punto en el acoplador traza la trayectoria de salida deseada. En la generacin de trayectoria no se hace ningn intento de controlar la orientacin del eslabn que contiene el punto de inters. La curva del acoplador se hace pasar por una serie de puntos de salida deseados. Sin embargo, es comn que se defina la temporizacin del arribo del punto del acoplador hacia las locaciones particulares definidas a travs del recorrido. Este caso es llamado generacin del recorrido con temporizacin prescrita y es anloga a la generacin de funcin en esta salida de funcin especfica.

GENERACIN DE MOVIMIENTO: es el control de una lnea en el plano cuando sta asume algn conjunto de posiciones prescritas. Esta orientacin del eslabn a la lnea es importante. ste se acompaa con un mecanismo de cuatro barras manivela-balancn o uno de doble balancn, en donde el punto del acoplador traza la trayectoria de salida deseada y el mecanismo tambin controla la orientacin angular del eslabn acoplador que contiene la lnea de salida de inters.