Apresentao Robtica

Curso Engenharia da Computao

Alex Vidigal Bastos www.decom.ufop.br/alex/unipac.html alexvbh@gmail.com

Agenda
Ementa Objetivos Contedo Programtico Metodologia de Ensino e Recursos Didticos Metodologia de Avaliao Horrios Prova Referncias Bibliogrficas

Ementa
Elementos de sistemas robticos. Classificao de manipuladores. Representao de posio e orientao no espao tridimensional. Arquiteturas e componentes de controle de robs manipuladores: sensores, atuadores e controladores. Programao de robs industriais: modos e linguagens. Aplicaes industriais de robs. Cinemtica direta e inversa de manipuladores. Dinmica de manipuladores: formulao das equaes de movimento pelo mtodo de Newton-Euler. Gerao de trajetrias.

Objetivo Geral
Apresentar ao aluno conceitos e ferramentas bsicas sobre a utilizao, especificao e programao de robs industriais, com o objetivo de desenvolver no mesmo uma viso crtica e sistemtica sobre a robtica industrial e suas possveis aplicaes.

Objetivo Especfico
Desenvolver no aluno a capacidade de: entender os clculos existentes no projeto de um rob, manipular equipamentos componentes de um rob, programao de robs, realizar pequenos projetos de robtica;

Contedo Programtico
INTRODUO ROBTICA INDUSTRIAL 1. Contexto Histrico; 2. Evoluo da Robtica Industrial; 3. Classificaes e Configuraes Bsicas; 4. Graus de Liberdade, Movimentos e Espao de Trabalho; 5. Formas de Programao de Robs; 6. Tendncias e Algumas Aplicaes na Indstria. ARQUITETURA DE SISTEMAS ROBOTIZADOS 1. Componentes de controle de manipuladores robticos; 2. Sensores; 3. Atuadores; 4. Controladores.

Contedo Programtico
ANLISE CINEMTICA 1. Notao de Denavit-Hartenberg; 2. Posio e orientao de corpo rgido no espao; 3. Sistemas de coordenadas e representao de robs; 4. Sistemas de referncia e transformaes homogenias; 5. Movimentos de translao e rotao; 6. Cinemtica direta e inversa; 7. Exemplos de Aplicao. ANLISE DINMICA 1. Formulao de Newton-Euler; 2. Exemplos de Aplicao.

Contedo Programtico
PROGRAMAO DE ROBS 1. Mtodos de programao; Programao on-line; Programao off-line; 2. Tipos de Linguagens; 3. Simulao de robs. GERAO DE TRAJETRIAS 1. Consideraes gerais sobre o planejamento de trajetrias; 2. Determinao de Funes Interpoladoras; Polinmios Cbicos; Segmentos Lineares com mesclagens parablicas; 3. Equaes polinomiais para uma trajetria 4-3-4.

Metodologia de Ensino e Recursos Didticos

Aulas expositivas em sala de aula. Aulas prticas no laboratrio de automao. Exerccios variados. Utilizao de recursos computacionais.

Metodologia de Avaliao
30 pontos: Avaliao individual (15 pontos) Listas de exerccios (5 pontos) Trabalho em Grupo - Entrega 1 Relatrio - (10 pontos) 30 pontos: Avaliao individual (15 pontos) Listas de exerccios (5 pontos) Trabalho em Grupo - Entrega 2 Relatrio - (10 pontos)

40 pontos: Avaliao final individual (20 pontos) Trabalho em Grupo - Entrega 3 Relatrio - (20 pontos)

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Horrios
Quinta-feira 20:40 22:30 Sbado 07:30 08:20

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Data das Provas

1 Etapa 11/03/2013 2 Etapa 06/05/2013 3 Etapa 03 a 08/07/2013

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Referncias Bibliogrficas
Bibliografia bsica: CRAIG, J.J., Introduction to Robotics - Mechanics & Control. Mass: Addison-Wesley, 1986. FU, K.S. et alii, Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence. New York: McGraw-Hill, 1987. ROMANO, V.F., Robtica Industrial. So Paulo: Edgard Blscher, 2002.

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Referncias Bibliogrficas
Bibliografia complementar: ADADE F. A., Fundamentos de Robtica - Cinemtica, Dinmica e Controle de Manipuladores Robticos. So Jos dos Campos: ITA, 1992. CAPELLI, Alexandre. Eletrnica para automao. Rio de Janeiro: Antenna Edies Tcnicas Ltda, 2004. 117 p. ISBN 857036-050-9. PAZOS, F., Automao de Sistemas e Robtica. Rio de Janeiro: Axcel Books, 2002. POLONSKII, M. M., Introduo robtica e mecatrnica. 2. ed. Caxias do Sul: EDUCS, 1997. THRO, E., Realidade Virtual - Kit do Explorador. Rio de Janeiro: Berkeley, 1993.

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Referncias Bibliogrficas
Bibliografia complementar: FERREIRA, R., PIC, Programao em C. So Paulo: rica. ISBN 85-7194-935-2 PEREIRA, F., Microcontroladores HC908Q: teoria e prtica. So Paulo: rica, 2004. SOUZA, D. J., Desbravando o PIC. So Paulo: rica. ISBN 857194-867-4 TOKHEIM, Roger L. Circuitos Eletrnicos de Microcomputadores: 146 Projetos Prticos. So Paulo: McGraw Hill, 1987. TAUB, Herbert. Circuitos digitais e microprocessadores. So Paulo: McGraw Hill, 1984.

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Prxima Aula
Introduo a Robtica

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Perguntas

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