PROGRAMA ANALTICO DE LA ASIGNATURA

I.

Informacin General : Universidad Nacional de Ingeniera : Electrotecnia y Computacin : Ingeniera Electrnica : 1997 : Control : Sistemas de Control : De la Profesin : : Cuarto : Segundo : Ninguno : Sistemas de Medicin : 5 : 84 : 6

UNIVERSIDAD FACULTAD CARRERA PLAN DISCIPLINA ASIGNATURA

TIPO DE ASIGNATURA

CDIGO AO SEMESTRE PRE-REQUISITO PRECEDENCIA CRDITOS HORAS FRECUENCIA SEMANAL

INTRODUCCION

El uso del control automtico no es algo nuevo, su historia se remonta a tiempos antiguos, sin embargo, la mayora de sus principales logros tienen sus raices en ste siglo. El Control emergi como una especialidad reconocida de las ingenieras con el desarrollo de los mtodos del llamado Control Clsico en los aos 1930s y 1940s. Los sistemas de control han tenido un impacto profundo en el desarrollo y evolucin de la humanidad influenciando directamente nuestra forma de vida. Aunque las primeras grandes aplicaciones fueron en el campo militar, sus aplicaciones rapidamente se extendieron a los procesos de manufactura, actividades aeroespaciales, dispositivos electrnicos, control de procesos, etc. Las aplicaciones de los sistemas de control han crecido considerablemente y hoy da estos son encontrados en todas partes desde nuestros hogares hasta los sistemas utilizados para el control de los vuelos espaciales. Con el incremento en la complejidad de los sistemas los mtodos utilizados en el control clsico han resultado ser insufientes para solucionar los problemas relacionados con dichos sistemas y una serie de nuevos mtodos y tcnicas que superan las dificultades encontradas han sido desarrollados. Es as que hoy da escuchamos trminos tales como Control Moderno, Control no-lineal, Control Adaptivo, Control Optimo, Control Robusto, Control Inteligente, etc. El curso Sistemas de Control debe ser considerado como un curso introductorio y tiene como objetivo principal presentar a los estudiantes los principios y conceptos empleados en el anlisis y diseo de los sistemas de control analgicos. Especficamente, en este curso se abordan los principales componentes del llamado Control Clsico. Dado que la computadora se ha convertido en una herramienta esencial para el anlisis y diseo de sistemas de control en este curso tambin se pretende desarrollar las habilidades necesarias que les permitan a los estudiantes estar mejor preparados para el uso de la PC en el anlisis y sintesis de tales sistemas. Por ltimo pero no menos importante, es objetivo de este curso ensear a los estudiantes como mantenerse informados acerca de los nuevos desarrollos en el campo del control industrial por medio de la literatura existente en dicha rea. La historia del Control Automtico es enfatizada a lo largo del curso ya que la historia juega un papel crucial en la educacin e investigacin. Es considerado en este curso como muy importante el hecho que el estudiante conozca todo el esfuerzo humano que ha sido dedicado para producir las tcnicas y mtodos que conforman el area del control automtico. La asignatura Sistemas de Control es un componente esencial de la disciplina del control automtico Para una mejor asimilacin de los contenidos de sta asignatura es necesario dominar los conocimientos bsicos sobre Sistemas y Seales, Circuitos Elctricos, y Electrnica Digital. La asignatura Sistemas de Control presenta las bases sobre la cual se fundamenta el curso de Control Aplicado.

II. II.1

Objetivos: Generales
Al finalizar sta asignatura el estudiante deber ser capaz de: 1. Aplicar los fundamentos de la Teora del Control Clsico en el Anlisis y Diseo de Sistemas de Control tipo SISO. 2. Analizar y Disear sistemas de control usando software desarrollado para la simulacin de dichos sistemas. 3. Comparar y contrastar el mundo acadmico y el mundo real del Control Automtico en Nicaragua.

II.2

Especficos por unidad de la materia

Al finalizar la unidad indicada, el estudiante ser capaz de:

Unidad I 1. Listar y definir los aspectos fundamentales de los sistemas de control (tipos, elementos de los sistemas, funcionamiento, otros) 2. Explicar la importancia del uso de la automatizacin industrial 3. Identificar los diferentes tipos de sistemas considerados en este curso. 4. Explicar el funcionamiento de diferentes sistemas de control Unidad II 1. Identificar los diferentes tipos de accin de control y explicar sus ventajas y desventajas. 2. Definir las principales caractersticas de los procesos de control. 3. Implemetar sistemas de control usando controladores cableados y programables. 4. Listar y explicar algunas diferencias entre la enseanza del control automtico y la realidad de su uso en la industria nicaragense. Unidad III 1. Listar y definir los aspectos principales que deben ser considerados cuando se disea un sistema de control. 2. Explicar el proceso de diseo de los sistemas de control. Unidad IV 1. Aplicar la transformada de Laplace para la solucin de sistemas lineales e invariantes en el tiempo. Unidad V 1. Explicar los mtodos que pueden ser utilizados para modelar los sistemas de control. 2. Modelar sistemas de control utilizando el mtodo de la funcin de transferencia. 3. Usar el software MATLAB para la simulacin de sistemas de control.

Unidad VI 1. Reducir diagramas de bloques de sistemas complejos a su equivalente de un slo bloque. Unidad VII 1. Aplicar el mtodo de ubicacin de polos y ceros para el anlisis de la respuesta temporal (transitorio, estado estable) de los sistemas de control. 2. Calcular los parmetros correspondientes a un sistema de segundo orden subamortiguado. 3. Disear un sistema de control para satisfacer una determinada respuesta transitoria 4. Calcular el error de estado estable de un sistema de control 5. Disear un sistema de control para satisfacer un error de estado estable dado. 6. Aplicar el criterio de Routh-Hurwitz para determinar la estabilidad de un sistema de control. 7. Usar el MATLAB para el estudio de la respuesta temporal de los sistemas de control. Unidad VIII 1. Explicar que es un compensador y listar los tipos ms usados. 2. Graficar el root locus (aproximado) de un sistema de control 3. Analizar sistemas de control aplicando la tcnica del root locus para el 4. Disear sistemas de control utilizando la tcnica del Root Locus. 5. Contrastar y comparar el mundo acadmico y el mundo real del control automtico. 6. Usar el MATLAB para el anlisis y diseo de los sistemas de control.

IV.
No. 1 2 3 4 5 6 7 8

Plan temtico

UNIDAD
Introduccin a los Sistemas de Control Control de Procesos Industriales Anlisis y Diseo de Sistemas de Control Transformada de Laplace Modelacin de Sistemas Reduccin de Mltiples Subsistemas Respuesta en el Tiempo Anlisis Y Diseo de SC usando Root Locus Total de Horas

Formas Organizativas De Enseanza (F.O.E)

C 3 3 2 1 2 1 5 3 40 1 4* 1 1 1 4 2 22 2 2 14 1 4* 1 1 S C.P 1 1 2 1 LAB G.C T P.R.C

Total De Horas
8 16 4 4 8 4 12 18 84

Descripcin de contenidos por unidades

I. Introduccin a los Sistemas de Control a. Sistemas y sus caractersticas Lineales No lineales Deterministico No deterministico Continuos No continuos Variantes No Variantes

b. Definicin de Sistema de Control Regulacin Servomecanismos c. Definicin de Automatizacin d. Objetivos de la Automatizacin e. Terminologa (usar ejemplo de la pasteurizadora en 4) Procesos Planta (caldera, intercambiador de calor, pasteurizadora, lavadora de botellas, etc) Variables (controlada, manipulada) Sensor (clase sistemas y seales) Transmisor (analgicos, digitales, inteligentes, etc) Controlador (dedicado, programable, PC industrial) Elemento final de Control (vlvulas, SCRs, Motores, etc) Perturbaciones Otros f. Ejemplos de Sistemas Automatizados (mostrar los diagramas y explicar) Embotelladora Sistema de Embobinado Antena Ascensor Temperatura en el cuerpo humano Tostadora de pan Lavadora / Secadora de Ropa Semforo g. Tipos de sistemas de control Lazo abierto Lazo cerrado o Concepto de retroalimentacin o Ventajas de la retroalimentacin en los sistemas de control o Desventajas de la retroalimentacin en los sistemas de control Continuos Digitales

II. Control de Procesos Industriales a. Acciones Bsicas de Control Control ON-OFF o Controladores cableados (Con OP-AMPs, SCRs, Compuertas, etc) o Controladores programables (LOGO, PLC,etc) Lavacarros Embotelladora Control Proporcional o Controladores Analgicos o Controladores Programables Control Proporcional + Integral Control Proporcional + Derivativo Control Proporcional + Integral + Derivativo b. Caractersticas de los Procesos Tiempo de retraso Tiempo de Transporte Carga del Proceso c. Relacin entre las caractersticas del Proceso y el modo de Control Apropiado III. Anlisis y Diseo de los Sistemas de Control a. Objetivos del anlisis y del diseo Respuesta transitoria Error de estado estable Estabilidad Otras consideraciones (econmicos, ambientales,etc) b. El proceso de diseo Transformar los requerimientos en un sistema fsico Dibujar un diagrama de bloques funcional Crear un esquemtico Desarrollar un modelo matemtico (Diagrama de Bloques) Reducir el Diagrama de Bloques Analizar y Disear c. Diseo mediante computadora IV. Transformada de Laplace (Revisin Breve) a. Introduccin b. Transformada de Laplace y su importancia en el anlisis y diseo de los SC c. Transformada Inversa de Laplace y su utilidad en el anlisis y diseo de los SC Tabla de: Transformadas de Laplace (ms utilizadas en control) Teoremas importantes de la transformada de Laplace d. Mtodo de Expansin en Fracciones Parciales e. MATLAB y La Transformada de Laplace

V. Modelacin de Sistemas (Funcin de Transferencia) a. b. c. d. e. f. g. h. Introduccin Redes Elctricas (Breve) Sistemas Mecnicos (Traslacin) Sistemas Mecnicos (Rotacin) Sistemas con engranajes Sistemas Electromecnicos (Motor DC) No linealidades (concepto y ejemplos) Linealizacin (concepto y ejemplos)

VI. Reduccin de Multiples Subsistemas a. b. c. d. e. Introduccin Diagrama de Bloques Anlisis y Diseo de Sistemas Retroalimentados Grficos de Flujo de Seal Regla de Mason

VII. Respuesta en el tiempo ( A partir de la ubicacin de los Polos y Ceros) a. b. c. d. e. f. g. h. i. Polos, ceros y respuesta del Sistema Sistemas de primer orden Sistemas de segundo orden Respuesta del sistema con polos adicionales Respuesta del sistema con ceros Efectos de las no-linealidades sobre la respuesta temporal. Estabilidad (Criterio de Routh Hurwitz) Errores de Estado Estable MATLAB y la respuesta temporal de los sistemas

VIII. Anlisis y Diseo de SC usando Root Locus a. b. c. d. e. f. g. h. i. Definicin del Root Locus Propiedades del Root Locus Graficando el Root Locus Diseo de la respuesta transitoria mediante ajuste de ganancia Mejorando el error de estado estable mediante compensacin en cascada Mejorando la respuesta transitoria mediante compensacin en cascada Mejorando el error de estado estable y la respuesta transitoria Realizacin fsica de la compensacin. MATLAB y el anlisis y diseo de los Sistemas de Control

VI. Recomendaciones Metodolgicas

El objetivo principal de esta asignatura es ensear las herramientas bsicas para el anlisis y diseo de los Sistemas de Control dentro del marco de la teora del Control Clsico. Las formas de enseanza a ser utilizadas para el desarrollo de la asignatura son, principalmente, las tradicionales conferencias, clases prcticas y laboratorios. Se considera la realizacin de al menos dos visitas de campo a industrias que presenten un alto grado de automatizacin de sus procesos y de un par de seminarios con la participacin de Ingenieros que laboran en diferentes empresas Nicaragenses. En la unidad I se recomienda usar ejemplo prctico (e.g, pasteurizadora) para mostrar los diferentes elementos que forman parte de un Sistema de Control, enfatizando el papel que juega cada uno de ellos para el funcionamiento eficaz y eficiente del sistema. Es necesario mostrar y explicar el funcionamiento de diferentes sistemas de control prcticos con el objetivo de que el estudiante se apropie del concepto de sistema y desarrolle habilidad para identificar y explicar el funcionamiento de diferentes sistemas de control. Se recomienda hacer nfasis en la importancia de la automatizacin industrial para incrementar la competitividad de una empresa as como para brindar mayor seguridad a los empleados y para la proteccin el medio ambiente.

La unidad II reviste especial importancia ya que se presentan los diferentes tipos de control que se aplican en actividades tanto industriales como domsticas. Es importante presentar con la mayor cantidad de ejemplos las caractersticas principales de los procesos. Se recomienda aprovechar los conocimientos adquiridos por los estudiantes en asignaturas previas para la explicacin y simulacin de los circuitos mostrados. Las clases prcticas y los laboratorios deben aprovecharse al mximo en sta unidad. Se recomienda la implementacin de un sistema de control usando tanto controladores cableados as como controladores programables (e.g., LOGO). El objetivo es que el estudiante pueda comparar las ventajas y desventajas de ambas tecnologas. Se recomienda realizar una visita de campo al finalizar esta unidad. Dicha visita debe tener objetivos bien definidos y debe ser evaluada para garantizar la activa participacin de los estudiantes antes, durante y despus de la visita. Se recomienda la realizacin de un primer seminario. El seminario debe tener como objetivo el mostrar a los estudiantes como se aplica el control automtico en un proceso real (por ejemplo, produccin del eche en PROLACSA) , cuales son las ventajas de usarla y cuales deben ser los conocimientos , habilidades y actitudes que debe poseer un ingeniero para tener xito en dicha tarea. En el caso de la visita, el objetivo es que los estudiantes vean funcionando en la prctica los diferentes elementos de un sistema de control y puedan adquirir ciertos aspectos prcticos caractersticos de dichos componentes.

Dado que el diseo de los sistemas de control es un objetivo fundamental en esta asignatura, en la unidad III se recomienda utilizar cualquier cantidad de ejemplos prcticos para garantizar que los estudiantes comprendan el significado y la importancia de los requerimientos de mayor importancia que deben ser considerados en el diseo de un sistema de control. Debe explicarse con un ejemplo las diferentes etapas en el proceso de diseo de un sistema de control y explicar en que momento entran a jugar su papel los diferentes elementos tericos desarrollados durante el curso. Se recomienda utilizar el ejemplo propuesto el libro Control Systems Engineering de NISE. La Transformada de Laplace es una herramienta muy til en el anlisis y diseo de los Sistemas de Control y es considerada en la asignatura Sistemas y Seales. Se recomienda hacer una revisin breve de lo que es y para que sirve la TL as como entregar tablas de la TL ms utilizadas y de los teoremas ms importantes en el rea de los sistemas de control. Se recomienda la presentacin y resolucin de problemas donde se utilice los teoremas de la TL que sean de utilidad para la unidad donde se calculan los errores de estado estable. Dada la importancia que tiene el modelo de un sistema para su anlisis y para su diseo, en la unidad V se recomienda garantizar que el estudiante comprenda el concepto de modelo y las diferentes mtodos que pueden ser utilizados para tal fin. Ya que los motores son elementos ampliamente utilizados en la industria, se recomienda desarrollar el modelo completo de un motor DC, incluyendo la carga. Se recomienda explicare l funcionamiento de un sistema de control de posicin que utilice un motor como su elemento final de control. Se recomienda explicar brevemente lo que se conoce como Identificacin de Sistemas, como un mtodo alternativo para la modelacin de los sistemas. La unidad VII brinda informacin de mucha utilidad para el anlisis y el diseo de los SC, principalmente en la simplificacin de estos para facilitar su anlisis y diseo. Se recomienda realizar clases prcticas y laboratorios donde se analicen y diseen sistemas de segundo orden. Se recomienda utilizar MATLAB para el anlisis de los sistemas de primero y segundo orden, tanto para el anlisis como para el diseo. Se puede utilizar MATLAB y SIMULINK para mostrar visualmente las respuestas de las diferentes respuestas temporales de un sistema de segundo orden. Un laboratorio utilizando SIMULINK sera de mucha ayuda para que los estudiantes entiendan que pasa con la respuesta de un sistema (transitorio, estado estable, estabilidad) cuando los polos de un sistema cambian de lugar. Existen diferentes mtodos que nos permiten determinar las caractersticas principales de un sistema de control. Se recomienda que inicialmente se determinen las caractersticas de los SC utilizando el mtodo de ubicacin de polos y ceros. Es importante que el estudiante comprenda muy bien este mtodo ya que es fundamental para entender otras herramientas tal como el Root Locus (facilita el anlisis ...). Se recomienda poner especial atencin en la respuesta transitoria a partir de la ubicacin de los polos y ceros. Root Locus y Respuesta en Frecuencia son tcnicas utilizadas en el anlisis y el diseo de los Sistemas de Control. Una toma predominancia sobre la otra en dependencia de

cmo son planteados los requerimientos del SC. Debido a las limitaciones de tiempo, se recomienda explicar ampliamente el mtodo del Root Locus y orientar a los estudiantes la lectura individual del otro mtodo, asignndole trabajos especficos donde muestren que el mtodo ha sido asimilado. Se debe explicar como se construye el root locus de forma aproximada y posteriormente como este es obtenido utilizando el tool box de control suministrado por MATLAB. Se recomienda disear un experimento que permita el diseo completo de los diferentes tipos de compensadores mediante la utilizacin de la tcnica del root locus. Se recomienda realizar una visita de campo y un seminario al finalizar esta unidad. Los objetivos seran parecidos a los propuestos para el seminario y la visita de campo al final de la unidad II. La diferencia en este caso es el nivel de conocimientos de los estudiantes lo cual harn que la visita y el seminario sean ms fructferos. Se recomienda evaluar un cuestionario previo a los seminarios y a las visitas de campo a fin de poder evaluar la participacin de los estudiantes en dichas actividades.

VII. Sistema de Evaluacin

La evaluacin es de 0 a 100 y est dividida de la siguiente manera

Evaluacin Parcial Primer Parcial Segundo Parcial Laboratorios** Nota Final Primera Convocatoria Nota Segunda Convocatoria 35 35 30 100 70

100

Las evaluaciones parciales incluyen preguntas relacionadas con los seminarios y las visitas de campo. Las clases prcticas son evaluadas en las pruebas parciales. Esto se logra formulando problemas que requieran para su solucin aquellas habilidades desarrolladas durante la clase prctica.
** Para tener derecho a primera y segunda convocatoria deben aprobarse los laboratorios (60% de la nota establecida).

VIII. Bibliografa Bsica 1. Mndez, Alejandro. Notas de Clase ( www.fec.uni.edu.ni/docentes/amendez ). Managua, 2003 Auxiliar 1. Nise, Norman. Control Systems Engineering. USA, John Wiley & Son, 2000 2. Ogata, Katsuhito. Ingeniera de Control Moderno. USA, Prentice-Hall, 1997 Complementaria 3. Maloney, Timothy. Electrnica Industrial Moderna. Mxico: Prentice-Hall, 1997. 4. Humphries, James, y Leslie P Sheets. Industrial Electronics. New York: Delmar, 1989. 5. Creus, Antonio. Instrumentacin Industrial. Espaa: Marcombo, 1997.

IX. Relacin de autores

Este programa fue elaborado por: Alejandro A Mndez T Prof. Titular Dpto. Electrnica FEC-UNI Este programa fue revisado por: Ing. Jaime lvarez Calero Prof. Titular Dpto. Electrnica FEC-UNI

Managua, Julio 10 2003