ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA 299006 CONTROL DIGITAL Actividad 08: Leccin Evaluativa de la Unidad 2

SISTEMAS DISCRETOS EN EL ESPACIO DE ESTADOS Lo primero a hacer cuando se disea un sistema va mtodo espacio de estado es verificar la controlabilidad y la observabilidad del sistema. Existen muchas tcnicas para obtener representaciones en el espacio de estado correspondientes a sistemas en tiempo discreto. Considere el sistema en tiempo discreto donde ( ) es la entrada, ( ) es la salida del sistema en el instante de muestreo . Existen muchas formas de llevar a cabo representaciones en el espacio de estado para sistemas en tiempo discreto. Estas formas son: La forma cannica controlable La forma cannica observable La forma cannica diagonal

1. Controlabilidad y observabilidad Un sistema de control es de estado completamente controlable si es posible transferir el sistema de un estado arbitrario a cualquier estado deseado (arbitrario) en un periodo finito, es decir un sistema de control es controlable si todas las variables de estado pueden ser controladas en un periodo finito mediante alguna seal de control no restringida. Si cualquiera de las variables de estado es independiente de la seal de control, entonces resulta imposible controlar esa variable de estado y por lo tanto el sistema no es controlable. El sistema es completamente observable si cualquier estado inicial puede determinarse a partir de la observacin de la salida sobre un numero finito de periodos de muestreo el concepto de observabilidad es til para resolver el problema de la reconstruccin de variables de estado no medibles, en la prctica sin embargo en los sistemas de control con realimentacin del estado, diseados mediante la ubicacin de polos, necesitan realimentacin de variables de estado ponderadas. Sin embargo, en estos sistemas se encuentran dificultades donde las variables de estado no son accesibles para su medicin directa. Por lo tanto, se requiere hacer una estimacin a travs del uso de herramientas computaciones tales como los estimadores u observadores. 2. Sistemas no lineales En ingeniera de control, el comportamiento lineal del sistema puede darse alrededor de un punto de operacin o de equilibrio o si el sistema funciona en las proximidades de un punto de equilibrio es posible aproximar el sistema no lineal por un sistema lineal. Tal sistema lineal es equivalente al sistema no lineal dentro de un rango de operacin limitado. El procedimiento de linealizacin que se presenta est basado en la expansin de la funcin no lineal en una serie de Taylor alrededor de un punto de operacin. Al llevar a cabo esta expansin slo se considera el trmino lineal y se desprecian los

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trminos de orden superior de la expansin en serie de Taylor. La linealizacin generalmente consiste en una expansin en series de Taylor de la ecuacin de estado (no-lineal) alrededor de un punto de operacin definido naturalmente por el sistema o seleccionado arbitrariamente para satisfacer alguna necesidad de control.