REGULACIN Y CONTROL DE MQUINAS NAVALES 2012/2013

Sergio Romero, Pep Fuertes, Alexandre Perera ESAII-UPC

PRCTICA 5: CONTROL CON PID DISCRETO

OBJETIVOS En esta sesin disearemos un sistema de control en tiempo discreto, obteniendo un controlador PID discreto mediante la discretizacin de uno continuo. PROCEDIMIENTO Supongamos que pretendemos controlar un proceso continuo con funcin de transferencia:

G ( s)

1 s 10

+
X(s) PID(s) G(s) Y(s)

controlador

planta

a) Deseamos buscar los valores de un controlador PID (sintonizarlo) para conseguir una respuesta adecuada. Recordemos que los controladores PI reducen el error del sistema, mientras que los PD tienden a estabilizarlo (aunque no siempre sea as). De hecho, en nuestro caso sera suficiente con un control proporcional para estabilizar el sistema, e incluso hacer que el error ante entrada escaln disminuyera a medida que aumenta el gasto de energa. Comprobarlo con el lugar geomtrico de las races y la respuesta temporal.

PID( s ) K p
K p ( s cero) s

K d s 2 K p s Ki Ki Kd s s s ; PID( s )
K p ( s cero1 )( s cero2 ) s

P ( s ) K p ; PI ( s )

b) Sin embargo, un control PI si que nos puede garantizar directamente un error estacionario cero ante entrada escaln. Obtener de nuevo el lugar geomtrico de las races y la respuesta temporal. c) Finalmente, veremos que en este caso, el empleo de un controlador PID ya no nos puede ofrecer ms ventajas. Comprobarlo con el lugar geomtrico de las races.

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Prctica 5: Control con PID discreto

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Sergio Romero, Pep Fuertes, Alexandre Perera ESAII-UPC

d) Una vez hemos elegido nuestro controlador (ser PI(s)), nos puede interesar realizar un control en tiempo discreto. Para ello ser necesario aadir un ZOH, elemento que comunicar el controlador discreto con el proceso continuo. Para determinar un controlador discreto podemos, por ejemplo, discretizar el PI(s) segn un mtodo sencillo. Probar la discretizacin bilineal (trapezoidal) con perodo de muestreo igual a 1 segundo.

+
X(z) PID(z) ZOH G(s) T=1 Y(z)

controlador

planta

e) Obtener el programa (ecuacin en diferencias) correspondiente al controlador. f) Discretizar la planta G(s) considerando que el conversor D/A incorpora un mantenedor de orden cero (ZOH), tambin con perodo de trabajo T = 1. Obtener la respuesta global ante escaln unitario. Es muy probable que salga inestable. g) Volvamos a considerar la planta, Qu hemos hecho mal hasta ahora?. Determinar cul es el perodo mnimo de muestreo que admite segn el teorema fundamental del muestreo? h) Repetir las discretizaciones usando un perodo de muestreo vlido. Sugerencia: T = 0.1 segundos. Obtener la nueva respuesta temporal ante entrada escaln. CUESTIONES 1) Es necesario tomar nota de todos los diagramas de respuesta temporal (especialmente su valor final) y los lugares geomtricos de las races. 2) Por qu 0.1 es un perodo de muestreo vlido y 1 no lo es? A qu frecuencia de muestreo corresponde?.

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Prctica 5: Control con PID discreto