Programabilni logiki kontroleri

Prevod etvrtog izdanja

Frank D. Petruzella

Preveo Andon Kartalovski

Programabilni logiki kontroleri Glavni urednik Redaktor Tehniki urednik Slog Korice Izdava Direktor tampa Olga Milanko Stela Spasi Sanja Tasi Sanja Tasi, Nataa Pavlov Mikro knjiga. Slike na koricama su vlasnitvo sledeih kompanija (od gornjeg levog ugla u smeru kretanja kazaljke sata): Keyence Canada Inc., Omron Industrial Automation, Automation IG, McGraw-Hill Companies, Inc., Rockwell Automation, Inc., Minarik Automation & Control. Mikro knjiga, Beograd Dragan Tanaskoski Artprint, Novi Sad

Ako imate pitanja ili komentare, ili ako elite da dobijete besplatan katalog, piite nam ili se javite: Mikro knjiga P. fah 20-87 11030 Beograd tel: 011/3540-544 pisma@mikroknjiga.rs Autorizovan prevod sa engleskog jezika knjige Programmable Logic Controllers, 4th Edition. Copyright 2011 Mikro knjiga. Sva prava zadrana. Nije dozvoljeno da ijedan deo ove knjige bude reprodukovan ili emitovan na bilo koji nain, elektronski ili mehaniki, ukljuujui fotokopiranje, snimanje ili bilo koji drugi sistem za beleenje, bez prethodne pismene dozvole izdavaa. Copyright 2011 by The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. No part of this publication may be reproduced or distributed in any form or by any means, or stored in a database or retrieval system, without the prior written consent of The McGraw-Hill Companies, Inc., including, but not limited to, in any network or other electronic storage or transmission, or broadcast for distance learning.

CIP - , 004.42:004.383/.384 A, . Programabilni logiki kontroleri / Frank D. Petruzella ; prevod etvrtog izdanja Andon Kartalovski. - Beograd : Mikro knjiga, 2011 (Novi Sad : Artprint). - XII, 395 str. : ilustr. ; 28 cm Prevod dela: Programmable Logic Controllers. - O autoru: str. IX. - Renik: str. 373-384. - Registar. ISBN 978-86-7555-374-8 a) - COBISS.SR-ID 186748428

PLC/354/ 5 4 3 2 1

Sadraj
Predgovor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii Zahvalnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . viii O autoru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix Pregled sadraja knjige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x
Poglavlje 1 Uvod u programabilne logike kontrolere 1

3.6 BCD sistem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7 Grejev kd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8 ASCII kd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.9 Paritetni bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.10 Binarna aritmetika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pitanja koja se odnose na gradivo iz poglavlja 3 . . . . . Zadaci za poglavlje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Poglavlje 4 Osnove logike

48 50 51 51 51 55 56
57

1.1 1.2 1.3 1.4 1.5

Programabilni logiki kontroleri . . . . . . . . . . . . 2 Sastavni delovi PLC sistema . . . . . . . . . . . . . . . 4 Principi rada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Menjanje naina rada programa . . . . . . . . . . . . 11 PLC u poreenju sa standardnim raunarima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.6 Veliina PLC-a i aplikacije . . . . . . . . . . . . . . . 13 Pitanja koja se odnose na gradivo iz poglavlja 1 . . . . . 15 Zadaci za poglavlje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Poglavlje 2 Hardverske komponente PLC sistema 17

2.1 2.2 2.3 2.4 2.5

U/I odeljak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Diskretni U/I moduli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Analogni U/I moduli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Specijalni U/I moduli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 U/I specifikacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Specifikacije za tipine diskretne ulazne iizlazne module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Specifikacije za tipine analogne U/Imodule . . 33 2.6 Centralna procesorska jedinica . . . . . . . . . . . . 33 2.7 Struktura memorije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 2.8 Vrste memorija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 2.9 Terminali za programiranje PLC . . . . . . . . . . . 38 2.10 Snimanje i uitavanje podataka . . . . . . . . . . . . 38 2.11 Interfejs ovek/maina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 Pitanja koja se odnose na gradivo iz poglavlja 2 . . . . . 40 Zadaci za poglavlje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
43

Binarni koncept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Logike funkcije AND, OR i NOT . . . . . . . . . Funkcija AND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funkcija OR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funkcija NOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funkcija iskljuivo OR (XOR) . . . . . . . . . . . . . 4.3 Bulova algebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Razvijanje elektronskih kola s logikim elementima na osnovu Bulovih izraza . . . . . . . 4.5 Formiranje Bulove jednaine zadato logiko kolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6 Fiksno oiena logika iprogramirana logika . . 4.7 Programiranje logikih naredaba koje rade s celim reima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pitanja koja se odnose na gradivo iz poglavlja 4 . . . . . Zadaci za poglavlje 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 4.2

58 58 58 59 60 61 61 63 63 64 67 69 69

Poglavlje 5 Osnove programiranja PLCsistema 71

5.1

Poglavlje 3 Numeriki i kodni sistemi

3.1 3.2 3.3 3.4 3.5

Decimalni sistem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Binarni numeriki sistem . . . . . . . . . . . . . . . . . Negativni brojevi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Oktalni sistem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Heksadecimalni sistem . . . . . . . . . . . . . . . . . .

44 44 46 47 48

Organizacija memorije procesora . . . . . . . . . . Datoteke za programe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datoteke za podatke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Ciklus izvravanja programa . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Programski jezici za PLC . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Naredbe koje simuliraju ponaanje releja . . . . 5.5 Adresiranje naredaba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6 Naredbe za grananje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7 Naredbe koje simuliraju interne releje . . . . . . . 5.8 Programiranje naredaba XIC iXIO . . . . . . . . . 5.9 Unoenje lestviastog programa . . . . . . . . . . . 5.10 Reimi rada programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pitanja koja se odnose na gradivo iz poglavlja 5 . . . . . Zadaci za poglavlje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

72 72 72 76 79 81 84 85 87 88 89 91 92 93

iii

Poglavlje 6 Razvoj osnovnih PLC ema i programa lestviaste logike

95

Poglavlje 9 Naredbe za upravljanje tokom programa

176

6.1 2.2 6.3 6.4 6.5 6.6

Elektromagnetski upravljaki releji . . . . . . . . . 96 Kontaktori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Starteri za motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 Runi prekidai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 Prekidai na mehaniki pogon . . . . . . . . . . . . 100 Senzori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 Senzor za rastojanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 Magnetski rid-prekidai . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 Senzori za svetlost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Ultrazvuni senzori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 Senzori za silu/teinu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Temperaturni senzori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Merenje protoka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 Senzori poloaja i brzine . . . . . . . . . . . . . . . . 108 6.7 Izlazni upravljaki ureaji . . . . . . . . . . . . . . . 109 6.8 Samodrea kola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 6.9 Bistabilni releji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 6.10 Prevoenje relejnih ema u PLC lestviaste programe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 6.11 Pisanje programa lestviaste logike direktno na osnovu opisa upravljakog postupka . . . . 122 Pitanja koja se odnose na gradivo iz poglavlja 6 . . . . 122 Zadaci za poglavlje 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
125

9.1 9.2 9.3 9.4 9.5

Naredba MCR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Naredba za preskok (JMP) . . . . . . . . . . . . . . . Potprogrami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Naredbe za trenutni ulaz itrenutni izlaz . . . . Bezuslovno nametanje stanja naadresama spoljnih U/I ureaja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.6 Bezbednosna strujna kola . . . . . . . . . . . . . . . 9.7 Periodino prekidanje izvravanja glavnog programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.8 Potprogram koji se izvrava usluaju greke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.9 Naredba za privremeno zaustavljanje programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.10 Naredba za zamrzavanje programa . . . . . . . Pitanja koja se odnose na gradivo iz poglavlja 9 . . . . Zadaci za poglavlje 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

177 180 181 184 187 190 193 194 194 195 196 196
200

Poglavlje 10 Naredbe za rad s podacima

Poglavlje 7 Programiranje tajmera

7.1 7.2 7.3

Mehaniki tajmeri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tajmerske naredbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Naredba za tajmer s odloenim ukljuenjem (TON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4 Naredba za tajmer s odloenim iskljuenjem, TOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5 Tajmer sa zadravanjem stanja . . . . . . . . . . . 7.6 Nizanje tajmera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pitanja koja se odnose na gradivo iz poglavlja 7 . . . . Zadaci za poglavlje 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

126 128 129 133 137 140 144 144

149

10.1 Obrada podataka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2 Operacije prosleivanja podataka . . . . . . . . . 10.3 Naredbe za poreenje podataka . . . . . . . . . . . 10.4 Primeri programa koji obrauju podatke . . . . 10.5 U/I interfejsi za numerike podatke . . . . . . . . 10.6 Upravljanje u zatvorenoj petlji . . . . . . . . . . . Pitanja koja se odnose na gradivo iz poglavlja 10 . . . Zadaci za poglavlje 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Poglavlje 11 Matematike naredbe

201 201 209 213 216 218 222 223

226

11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6

Poglavlje 8 Programiranje brojaa

Naredbe koje obavljaju funkcije brojaa . . . . Rastui broja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Naredba za jednokratni impuls . . . . . . . . . . . 8.3 Opadajui broja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4 Povezivanje vie brojaa u niz . . . . . . . . . . . . 8.5 Aplikacije s inkrementnim koderima i brojaima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6 Kombinovanje funkcija brojaa itajmera . . . Pitanja koja se odnose na gradivo iz poglavlja 8 . . . . Zadaci za poglavlje 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1 8.2

150 152 155 159 163 165 168 171 171

Matematike naredbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Naredba za sabiranje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Naredba za oduzimanje . . . . . . . . . . . . . . . . . Naredba za mnoenje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Naredba za deljenje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ostale matematike naredbe koje rade s celim reima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.7 Naredbe za aritmetike operacije s datotekama . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pitanja koja se odnose na gradivo iz poglavlja 11 . . . Zadaci za poglavlje 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

227 227 229 230 231 233 235 237 238

242

Poglavlje 12 Sekvencer i pomeranje bitova

12.1 12.2 12.3 12.4

Mehaniki sekvenceri . . . . . . . . . . . . . . . . . . Naredbe koje oponaaju funkciju sekvencera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Primeri programa u kojima sekoriste sekvenceri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Registri za pomeranje bitova . . . . . . . . . . . . .

243 245 248 254

iv

Sadraj

12.5 Operacije pomeranja rei . . . . . . . . . . . . . . . . 260 Pitanja koja se odnose na gradivo iz poglavlja 12 . . . 264 Zadaci za poglavlje 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
Poglavlje 13 Postupci instaliranja i odravanja PLC sistema 268

13.1 13.2 13.3 13.4 13.5 13.6

Ormani za PLC sisteme . . . . . . . . . . . . . . . . . Elektrini um . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Struja curenja na ulazima iizlazima . . . . . . . Uzemljenje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kolebanja i impulsi napona . . . . . . . . . . . . . . Auriranje i putanje programa u redovan rad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.7 Programiranje i praenje rada programa . . . . 13.8 Preventivno odravanje . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.9 Otklanjanje greaka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesorski modul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Greke u ulaznim modulima . . . . . . . . . . . . . Greke u izlaznim modulima . . . . . . . . . . . . . Program lestviaste logike . . . . . . . . . . . . . . . 13.10 Softver za programiranje PLCsistema . . . . . Pitanja koja se odnose na gradivo iz poglavlja 13 . . . Zadaci za poglavlje 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

269 271 272 272 273 275 275 278 279 279 279 281 281 286 288 288
291

Poglavlje 14 Upravljanje procesima, mreni sistemi i SCADA

14.1 14.2 14.3

Vrste procesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Struktura upravljakih sistema . . . . . . . . . . . . Upravljanje po principu ukljueno/ iskljueno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.4 PID upravljanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.5 Upravljanje pokretima . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.6 Razmena podataka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Data Highway . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ControlNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modul PROFIBUS-DP . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.7 SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pitanja koja se odnose na gradivo iz poglavlja 14 . . . Zadaci za poglavlje 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Poglavlje 15 Kontroleri ControlLogix

292 293 296 297 301 303 308 308 311 311 311 312 313 313 315 316
317

Deo I Organizacija memorije i projekta . . . . . . . Struktura memorije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Konfigurisanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Projekat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Poslovi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

318 318 318 319 320

Programi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320 Rutine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321 Oznake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321 Strukture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324 Definisanje oznaka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325 Pregledanje i auriranje oznaka . . . . . . . . . . . 326 Nizovi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326 Pitanja koja se odnose na gradivo iz dela I . . 328 Deo II Programiranje na nivou bita . . . . . . . . . . . 329 Programski ciklus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329 Pisanje lestviaste logike . . . . . . . . . . . . . . . . 330 Adresiranje pomou oznaka . . . . . . . . . . . . . . 331 Unoenje lestviaste logike u glavnu rutinu . . . 332 Naredbe za interne releje . . . . . . . . . . . . . . . . 334 Naredbe za zadravanje i deblokiranje stanja . 334 Naredbe za jednokratno izvravanje . . . . . . . 335 Pitanja koja se odnose na gradivo iz dela II . . . 336 Zadaci za deo II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336 Deo III Programiranje tajmera . . . . . . . . . . . . . . . . 338 Unapred definisana struktura za tajmer . . . . . 338 Tajmer s odloenim ukljuenjem (TON) . . . . 339 Tajmer s odloenim iskljuenjem (TOF) . . . . 342 Tajmer sa zadravanjem stanja RTO . . . . . . . 344 Pitanja koja se odnose na gradivo iz dela III . . 346 Zadaci za deo III . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346 Deo IV Programiranje brojaa . . . . . . . . . . . . . . . . 347 Brojai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347 Rastui broja (CTU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348 Opadajui broja (CTD) . . . . . . . . . . . . . . . . 350 Pitanja koja se odnose na gradivo iz dela IV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352 Zadaci za deo IV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352 Deo V Matematike naredbe, naredbe za poreenje inaredbe za prosleivanje podataka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353 Matematike naredbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353 Naredbe za poreenje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355 Naredbe za prosleivanje podataka . . . . . . . . 357 Pitanja koja se odnose na gradivo iz dela V . . . 360 Zadaci za deo V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360 Deo VI Programiranje pomou funkcijskih blokova . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361 Dijagram funkcijskih blokova . . . . . . . . . . . . 361 Programiranje dijagrama funkcijskih blokova . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365 Pitanja koja se odnose na gradivo iz dela VI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371 Zadaci za deo VI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371 Renik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373 Indeks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385

Sadraj

Predgovor
Programabilni logiki kontroleri (PLC) nastavljaju da se razvijaju uz primenu novih tehnologija. PLC je na poetku bio zamena za relejne upravljake sisteme, a zatim su mu postepeno dodavane razne matematike i logike funkcije. Savremeni PLC je danas prvi izbor za kontroler u velikoj veini automatizovanih procesa. PLC se danas isporuuje u manjim kuitima, s brim procesorima i raznim mogunostima umreavanja i upotrebe internet tehnologija. etvrto izdanje knjige Programabilni logiki kontroleri i dalje predstavlja auran uvod u sve aspekte programiranja PLC sistema i postupke instaliranja i odravanja. Nije potrebno nikakvo predznanje o PLC sistemima. Kao to je naveo jedan od recenzenata ovog izdanja: Iskreno verujem da neko s malim ili nikakvim poznavanjem PLC sistema moe da uzme ovu knjigu i sam savlada PLC. Primarni izvori informacija o odreenom modelu PLC-a uvek su korisniki prirunici koje obezbeuje proizvoa ureaja. Svrha ove knjige nije da zameni pro izvoaev referentni materijal nego da dopuni, razjasni i proiri te informacije. Zbog postojanja mnotva vrsta PLC sistema na tritu, nepraktino je objanjavati specifinosti svih proizvoaa i modela u jednom tekstu. Shodno tome, ova knjiga razmatra PLC sistem u optem smislu. Mada je priroda sadraja knjige takva da navedene informacije vae za veliki broj PLC sistema raznih proizvoaa, u ovoj knjizi se u primerima programa najee koriste skupovi naredaba za modele kontrolera SLC 500 i ControlLogix iji je proizvoa Allen-Bradley. Principi i koncepti logikih kontrolera koji su opisani u tekstu, zajedniki su za mnoge proizvoae i svrha im je da maksimiraju znanje steeno pohaanjem kurseva koje nude proizvoai PLC opreme. Tekst je napisan na nivou i u formatu razumljivom osobama koji se prvi put sreu s PLC sistemima. Povratne informacije od predavaa pokazuju da je gradivo dobro organizovano, aurno i lako razumljivo. Sadraj novog, etvrtog izdanja auriran je i odraava promene u tehnologiji koje su se pojavile posle objavljivanja prethodnog izdanja ove knjige. Svako poglavlje poinje kratkim uvodom koji opisuje temu i ciljeve poglavlja. Gde god je primenljivo, prvo je objanjen relejni ekvivalent virtuelne programirane naredbe, a zatim i odgovarajua PLC naredba. Poglavlja se zavravaju pitanjima i zadacima koji se odnose na izloeno gradivo. Pitanja su tesno povezana s ciljevima poglavlja i zahtevaju da italac pamti i primeni informacije izloene u poglavlju. Zadaci su u opsegu od jednostavnih do teih i zahtevaju od itaoca razne nivoe znanja. Novo, etvrto izdanje izmenjeno je i dopunjeno sledeim novim elementima: Kako programi rade Kada je u tekstu naveden primer programa, njegov nain rada opisan je u obli ku nenumerisane liste. Ta lista je navedena umesto dugakih pasusa i posebno je korisna kada treba obja sniti pojedine korake u izvravanju programa. Prikaz stvarnih spoljnih U/I ureaja Prepoznavanje ulaznih i izlaznih ureaja koji utiu na rad programa doprinosi ukupnom razumevanju rada programa. Imajui to u vidu, osim simbola, prikazujemo i crtee i fotografije spoljnih ulaznih i izlaznih ureaja. Novo poglavlje o modelima ControlLogix Neki predavai su stekli utisak da polaznike kurseva zbu njuje meanje logike programiranja kontrolera SLC 500 i kontrolera Logix 5000 u istom poglavlju. Zbog toga je dodato novo poglavlje 15 koje je potpuno posveeno liniji kontrolera ControlLogix (proizvoa je Allen-Bradley) i softveru RSLogix 5000 za tu liniju. Svaki deo novog poglavlja 15 obrauje se kao zasebna nastavna jedinica, a opisani su sledei ele menti linije ControlLogix: Organizacija memorije i projekta Programiranje na nivou bita Programiranje tajmera Programiranje brojaa Matematike naredbe, naredbe za poreenje i naredbe za prosleivanje podataka Programiranje funkcijskih blokova.

Predgovor

vii

Zahvalnica
Zahvaljujem se sledeim recenzentima na njihovim komentarima i predlozima: Wesley Allen Jefferson State Community College Bo Barry University of North CarolinaCharlotte David Barth Edison Community College Michael Brumbach York Technical College Fred Cope Northeast State Technical Community College Warren Dejardin Northeast Wisconsin Technical College Montie Fleshman New River Community College Steven Flinn Illinois Central College Brent Garner McNeese State University John Haney Snead State Community College Thomas Heraly Milwaukee Area Technical College John Lukowski Michigan Technical University John Martini University of ArkansasFort Smith Steven McPherson Sauk Valley Community College Max Neal Griffin Technical College Ralph Neidert NECA/IBEW Local 26 JATC Chrys Panayiotou Indian River State College Don Pelster Nashville State Technical Community College Dale Petty Washtenaw Community College Sal Pisciotta Florence-Darlington Technical College Roy E. Pruett Bluefield State College Melvin Roberts Camden County College Farris Saifkani Northeast Wisconsin Technical College David Setser Johnson County Community College Richard Skelton Jackson State Community College Amy Stephenson Pitt Community College William Sutton ITT Technical Institute John Wellin Rochester Institute of Technology. Na kraju, ali ne i najmanje vano, moju posebnu za hvalnost zasluuje Wade Wittmus, Lakeshore Technical College, ne samo za veliku pomo pri auriranju nego i za odlino uraen posao na dodatnim materijalima. Frank D. Petruzella

viii

Zahvalnica

O autoru
Frank D. Petruzella ima bogato praktino iskustvo u oblasti upravljanja elektrinim sistemima i dugogodinje iskustvo kao predava i autor prirunika. Pre nego to je poeo da radi puno radno vreme kao predava, uestvovao je kao pripravnik i elektriar na poslovima instaliranja i odravanja. Ima diplome Master of Science Univerziteta Nijagara, Bachelor of Science Dravnog univerziteta u Njujorku i diplome iz oblasti jakih struja i elektronike Tehnikog instituta okruga Iri.

O autoru

ix

knjigom Programabilni logiki kontroleri lako ete savladati PLC sisteme od samog poet ka! Izmene u poslednjem izdanju obu hvataju najnoviji razvoj u oblasti programiranja, instalira nja i odravanja procesa. Jasno organizovana poglavlja sadre objanjenja i brojne korisne dija grame i ilustracije, a zavravaju se zadacima koji omoguavaju itaocu da proceni u kojoj meri je dosegao ciljeve poglavlja. CILJEVI POGLAVLJA nabrajaju

Ciljevi ovog poglavlja

2.1 2.2

Poto prouite ovo poglavlje, moi ete da:

teme koje se razmatraju u poglavlju, to studentima i predavaima omoguava da se usredsrede na najvanije take kako bi bolje razumeli koncepte i zapamtili gradivo

2.3 2.4 2.5

Poglavlja su bogato i detaljno ilustrovana, to itaocu omoguava da bre shvati koncepte i razume praktine primene

E
Nabrojite i opiete funkcije hardverskih komponenata koje se koriste u PLC sistemima Opiete osnovna kola i aplikacije diskretnih i analognih U/I modula i razumete tipine specifikacije U/I i CPU modula Objasnite U/I adresiranje Opiete opte klase i vrste PLC memorijskih ureaja Nabrojite i opiete vrste dopunskih periferijskih PLC ureaja na raspolaganju U ovom primeru, dodati su crtei i fotografije stvarnih spoljnih ulaznih i izlaznih ureaja

Ulazi L1 T4:6 DN

Program lestviaste logike TON TIMER ON DELAY Timer Time base Preset Accumulated TON TIMER ON DELAY Timer Time base Preset Accumulated EN T4:5 1.0 1 0 DN Svetlo

Izlaz L2

FS

T4:5 DN

EN T4:6 1.0 1 0 DN

FS OFF ON SS C5:1 DN C5:1 DN SS FS T4:5 DN

CTU COUNT-UP COUNTER Counter C5:1 Preset 1 Accumulated 0

CU DN

Svetlo

C5:1 RES

Slika 8-20 Program za nadziranje alarma.

U poglavlju 14, italac moe ne samo da sazna, nego i da vidi kako se HMI ureaji uklapaju u PLC sistem, ime dobija praktian uvod u temu HMI ureaja

Komunikacione i upravljake mree objanjene su pomou jasnih crtea koji ilustruju nain funkcionisanja tih mrea

Zaseban raunar PLC

U/I upravljanje

Spoljni ureaji

Prenoenje podataka SCADA/HMI softver

PLC

U/I upravljanje

Spoljni ureaji

PLC

U/I upravljanje

Spoljni ureaji

Slika 14-48 Tipian SCADA sistem.

Ciklus je obino neprekidan i sekvencijalan proces koji se sastoji od oitavanja stanja ulaza, izvravanja upravljake logike i auriranja stanja izlaza. Slika 5-8 prikazuje pregled toka podataka u tom postupku. Za svaku preku koju izvrava, procesor radi sledee: Ispituje stanje bitova u tabeli stanja ulaza. Reava lestviastu logiku da bi utvrdio postoji li logiki kontinuitet. Aurira odgovarajue bitove u tabeli stanja izlaza, ako je potrebno. Kopira statuse iz tabele stanja izlaza na sve izlazne kleme. Izlazni ureaj dobija napon ako je odgovarajui bit u tabeli stanja izlaza prethodno postavljen na 1. Kopira stanja svih ulaza u tabelu stanja ulaza. Ako je ulaz aktivan (tj. postoji elektrini kontinuitet), odgovarajui bit u tabeli stanja ulaza postavlja se na 1.

Oznaene liste ralanjuju

procese na korake da bi se lake razumelo odvijanje odreenog posla

Timer_Sw <Local:1:I.Data.6>

Lestviasta logika TON Timer On Delay Timer Status_Timer 10000 Preset 0 Accum EN DN
Izlazi

L2

Status_Timer.EN L1 Ulaz Timer_Sw Status_Timer.TT

EN_PL <Local:2:O.Data.1>

EN_PL

TT_PL <Local:2:O.Data.2> DN_PL <Local:2:O.Data.3>

TT_PL

DN_PL

Dijagrami, kao ovaj na slici, prikazuju jezik za programiranje funkcijskih blokova i pomau itaocu da shvati celinu

Status_Timer.DN

FBD ekvivalent TONR_01 TONR

0 10000

...
0 0 0 0

Timer On Delay with Reset Timer_Sw TimerEnable PRE Reset ACC EN TT DN ACC_Value EN_PL TT_PL DN_PL

10000

Slika 15-95 Poreenje izmeu lestviaste logike i FBD ekvivalenta kola s tajmerom koji je podeen na 10 sekundi.

Slika 15-1

Programabilni automatizovani kontroler (PAC).

Izvor: Slika je objavljena s dozvolom kompanije Rockwell Automation, Inc.

Dodato je novo poglavlje o kontrolerima ControlLogix da bi italac upoznao tu liniju kontrolera proizvoaa Allen-Bradley i pratei softver RSLogix 5000

xi

dodata su da bi olakala postizanje ciljeva poglavlja

PITANJA koja se odnose na GRADIVO POGLAVLJA

PITANJA KOJA SE ODNOSE NA GRADIVO IZ POGLAVLJA 3

1. Pretvorite svaki od sledeih binarnih brojeva u deci6. Pretvorite svaki od sledeih heksadecimalnih bromalne brojeve: jeva u binarne brojeve: a. 10 a. 4C b. 100 b. E8 c. 111 c. 6D2 d. 1011 d. 31B e. 1100 7. Pretvorite svaki od sledeih decimalnih brojeva u f. 10010 BCD: g. 10101 a. 146 h. 11111 b. 389 i. 11001101 c. 1678 j. 11100011 d. 2502 2. Pretvorite svaki od sledeih decimalnih brojeva 8. Koja je najvanija odlika Grejevog koda? u binarne brojeve: 9. Zbog ega je binarni sistem toliko pogodan za raua. 7 narsku elektroniku? b. 19 10. Definiite sledee izraze u kontestu lokacije binarne c. 28 memorije ili registra:: d. 46 a. Bit e. 57 b. Bajt f. 86 c. Re g. 94 d. LSB h. 112 e. MSB i. 148 11. Navedite baze za svaki od sledeih numerikih j. 230 sistema: 3. Pretvorite svaki od sledeih oktalnih brojeva u decia. Oktalni malne brojeve: b. Decimalni a. 36 c. ZA Binarni b. 104 ZADACI POGLAVLJE 3 d. Heksadecimalni c. 120 12. Definite izraz znakovni bit. d. 216 1. Potrebno je programirati sledee binarne PLC poa. 2 e. 360 13. Objasnite razliku izmeu komplementa od 1 datog datke, ali u heksadecimalnom formatu. Pretvorite b. 5 f. 1516 broja i njegovog komplementa od 2. svaki binarni podatak u odgovarajui heksadecimalc. 7 4. Pretvorite svaki od sledeih oktalnih brojeva u 14. ta je ASCII ni kd radi unoenja u PLC kd? pomou tastature: d. 8 binarne brojeve: 15. Zbog ega se koriste paritetni bitovi? a. 0001 1111 3. Ako su bitovi u 16-bitnoj rei ili registru numeria. 74 b. 0010 0111 16. Saberite sledee binarne brojeve: sani prema pravilima oktalnog numerikog sistema, b. 130 c. 0100 1110 a. 110 + 111 poev od 00, kojim bi se uzastopnim brojevima nuc. 250 d. 0011 1001 b. 101 + 011 merisali bitovi? d. 1510 1100 + 1011 2. Kodersko koloc. prikazano na slici 3-17 koristi se za 4. Izrazite decimalni broj 18 u svakom od sledeih nue. 2551 pretvaranje cifara sa binarne tastature u binarni 17.decimalnih Oduzmite sledee brojeve: merikih sistema: f. 2634 kd. Navedite a. stanje nivo napona) na 1101(visok/nizak 101 a. Binarni 5. Pretvorite svaki od sledeih heksadecimalnih broizlazima A-B-C-D kada je na tastaturi pritisnut deb. 1001 110 b. Oktalni jeva u decimalne brojeve: cimalni broj: c. 10111 10010 c. Heksadecimalni a. 5A d. BCD b. C7 c. 9B5 d. 1A6

E
0 9 6 3 1

7 Pritisnut Numeriki decimalni broj 4 1

8 5

i kodni sistemi

Poglavlje 3

Visok

55

2 3 4 5 6 7 8 9 Enkoder

Nizak Nizak Visok Nizak

A B C D

2 0

Na izlazu binarno kodiran 0010

Visok nivo na ulazu 4

Slika 3-17

ema za zadatak br. 2.

ZADACI doprinose razumevanju koncepata koji su objanjeni u poglavlju

xii