BIBLIOGRAFIA: SE HA TOMADO COMO REFERENCIA A LOS SIGUIENTES AUTORES:

OGATA, KATSUHIKO (1997), Ingeniera de control moderna, Mxico, Prentice Hall a Hispanoamrica S.A, 3 Edicin. OGATA, KATSUHIKO, Ingeniera de control moderna, Mxico, Prentice Hall a Hispanoamrica S.A, 7 Edicin. KUO, BENJAMN C (1996), Sistemas de control automtico, Mxico, Prentice-Hall MANUAL DE MATLAB REFERENCIAS DE INTERNET a FORMULAS, GRFICOS TOMADOS DE OGATA, INTERNET, MATLAB.ispanoamrica S.A., 7 Edicin.

DIAGRAMAS DE BLOQUES Es un sistema es una representacin grfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales.
G (s)

Seal de entrada

funcin transferencia

Seal de salida

Un diagrama de bloques contiene informacin relacionada con el comportamiento dinmico, pero no incluye informacin de la construccin fsica del sistema. En consecuencia, muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques. En consecuencia, muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques. PUNTO SUMA.

Las cantidades que se sumen o se resten tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades PUNTO DE RAMIFICACIN

A partir del cual la seal de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos suma.

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA EN LAZO CERRADO. Punto suma Punto de ramificacin

La salida C(S) se realimenta al punto suma, en donde se compara con la entrada de referencia R(s). La salida del bloque, C(s) en este caso, se obtiene multiplicando la funcin de transferencia G(s) por la entrada al bloque, E(s). Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por puntos suma, bloques y puntos de ramificacin. FUNCIN DE TRANSFERENCIA EN LAZO ABIERTO Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LA TRAYECTORIA DIRECTA.

Funcin de transferencia en lazo abierto = El cociente entre la salida C(s) y la seal de error E(s) se denomina funcin de transferencia de la trayectoria directa:

Si H(s) es la unidad, la funcin de transferencia en lazo abierto y la funcin de transferencia de la trayectoria directa son iguales. Funcin de transferencia en lazo cerrado es igual a:

C(s) = G(s) E(s) E(s) = R(s) - B(s) B(s) = H(s) C(s) E(s) = R(s) - H(s)C(s) Remplazando E(s) se tiene que: C(s) = G(s) [ R(s) - H(s)C(s) ]

C(s) en lazo cerrado depende de la funcin de H(s) y de R(s). SISTEMA EN LAZO CERRADO SUJETO A UNA PERTURBACIN.

La respuesta Y(s) producida por la aplicacin simultnea de la entrada de referencia X(s) y la perturbacin D(s) se obtiene: Y(s) = Y X (S) + Y D (S) Consideramos las respuestas independientes de la salida y de la perturbacin Respuesta a la perturbacin Y D (S) Ecuaciones en los bloques de transferencia:

Ecuacin en el punto suma:

Respuesta a la entrada X(s)

Y(s) = Y X (S) + Y D (S)

Si [G1(s)H(s)] >>1 y [G1(s)G2(s)H(s)] >>1. En este caso la funcin de transferencia en lazo cerrado XD(s)/D(s) se hace casi cero, y se suprime el efecto de la perturbacin. sta es una ventaja del sistema en lazo cerrado. La funcin de transferencia en lazo cerrado YR(S)/X(S) se aproxima a l/H(s) conforme aumenta la ganancia de [G1(s)G2(s)H(s)]. Esto significa que si [G1(s)G2(s)H(s)]>>1 entonces la funcin de transferencia en lazo cerrado YR(S)/X(S) se vuelve independiente de G1(s) y G2(s) y se hace inversamente proporcional a H(s), por lo que las variaciones de G1(s) y G2(s) no afectan la funcin de transferencia en lazo cerrado YR(S)/X(S) . Esta es otra ventaja del sistema en lazo cerrado. Es fcil observar que cualquier sistema en lazo cerrado con una realimentacin unitaria, H(s) = 1, tiende a hacer iguales la entrada y la salida.
PROCEDIMIENTOS PARA DIBQJAR UN DIAGRAMA DE BLOQUES.

1.- Escriba las ecuaciones del comportamiento dinmico de cada componente. 2.- Las transformadas de Laplace de estas ecuaciones 3.- Integre los elementos en un diagrama de bloques. EJEMPLO.Considere el circuito y dibuje el diagrama de bloque.

 La transformada de Place es:

Para condiciones iniciales iguales a cero.

Entonces el diagrama de bloques de:

I(s) 1 CS

E0(s)

Diagrama del bloque del circuito:

REDUCCIN DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES. Los bloques pueden conectarse en serie, slo si la entrada de un bloque no se ve afectada por el bloque siguiente. Los bloques en cascada que representen componentes sin carga pueden sustituirse con un solo bloque, cuya funcin de transferencia sea simplemente el producto de las funciones de transferencia individuales. Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentacin se simplifica mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del lgebra de los diagramas de bloques. REGLAS IMPORTANTES
Diagramas de bloques originales Diagramas de bloques equivalentes

La simplificacin de un diagrama de bloques por sustituciones reduce de manera considerable el anlisis matemtico subsecuente Las funciones de transferencia de los bloques nuevos se vuelven ms complejas, debido a que se generan polos y ceros nuevos. Al simplificar un diagrama de bloques, recuerde lo siguiente: 1. El producto de las funciones de transferencia en la direccin de la trayectoria directa debe ser el mismo. 2. El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe ser el mismo. Ejemplo.- Simplifique el siguiente diagrama de bloque:

Ejemplo.- Simplifique el siguiente diagrama de bloque:

MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS Teora de control moderna.

Los sistemas complejos pueden tener entradas y salidas mltiples y pueden variar en el tiempo. La teora de control moderna, que es un nuevo enfoque del anlisis y diseo de sistemas de control complejos. Este enfoque nuevo se basa en el concepto de estado. El concepto de estado por s mismo no es nuevo, dado que ha existido durante largo tiempo en el campo de la dinmica clsica y en otros medios.

LA TEORA DE CONTROL MODERNO CONTRA LA TEORA DE CONTROL CONVENCIONAL. La teora de control moderno: Se aplica a sistemas con entradas y salidas mltiples, que pueden ser lineales o no lineales Un enfoque en el dominio del tiempo Teora de control convencional se aplica a sistemas lineales con una entrada y una salida e invariantes con el tiempo. Complejo en el dominio de la frecuencia Estado. El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas variables de estado) de modo que el conocimiento de estas variables en t to, junto con el conocimiento de la entrada para t to, determina por completo el comportamiento del sistema para cualquier tiempo t to. Observe que el concepto de estado de ningn modo est limitado a los sistemas fsicos. Se puede aplicar a sistemas biolgicos, econmicos, sociales y otros.

Variables de estado. Las variables de estado de un sistema dinmico son las que forman el conjunto ms pequeo de variables que determinan el estado del sistema dinmico. Si se necesitan al menos variables X1, X2, . Xn, para describir por completo el comportamiento de un sistema dinmico. Observe que las variables de estado no necesitan ser cantidades medibles u observables fsicamente. Vector de estado. Si se necesitan variables de estado para describir por completo el comportamiento de un sistema determinado, estas variables de estado se consideran los componentes de un vector X. Tal vector se denomina vector de estado. Espacio de estados. El espacio de dimensiones cuyos ejes de coordenadas estn formados por el eje X1, el eje X2, ,. . . , el eje Xn, se denomina espacio de estados. Ecuaciones en el espacio de estados. Tres tipos de variables involucrados en el modelo de sistemas dinmicos: variables de entrada, variables de salida y variables de estado. El sistema dinmico debe incorporar elementos que memoricen los valores de la entrada para t t1. Dado que los integradores de un sistema de control en tiempo continuo funcionan como dispositivos de memoria, las salidas de tales integradores se consideran las variables que definen el estado interno del sistema dinmico. Por tanto, las salidas de los integradores funcionan como variables de estado. La cantidad de variables de estado necesarias para definir completamente la dinmica del sistema es igual a la cantidad de integradores que contiene el sistema. Suponga que un sistema de entradas y salidas mltiples contiene integradores.

Existen r entradas u1(t), u2(t).. ur(t) m salidas y1(t), y2(t), ym(t). Salidas de los integradores xl(t),x2(t), , . . ,x,(t). A continuacin el sistema se describe mediante:

Las salidas:

Se convierte en:
Ecuacin de estado

Ecuacin de salida

Si as funciones vectoriales f y g involucran explicitamente el tiempo EL SISTEMA DE DENOMINA VARIANTE CON EL TIEMPO Linealizando las ecuaciones se tiene

Donde

A(t) matriz de estado B(t) matriz de entrada C(t) matriz de salida D(t) matriz de transmicin directa

Si las funciones vectoriales f y g no involucran el tiempo EL SISTEMA SE DENOMINA INVARIANTE EN EL TIEMPO

Ejemplo.- considere el sistema mecnico, suponemos lineal. u(t) entrada y y(t) salida

Ecuacin del sistema:

Ecuacin de segundo grado dos integradores Se definen las variables de estado como:

[ ]

] [ ]

[ ]

][

[ ] [ ]

CORRELACIN ENTRE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADOS. A continuacin mostraremos cmo obtener la funcin de transferencia de un sistema con una sola entrada y una sola salida a partir de las ecuaciones en el espacio de estados. Consideremos el sistema cuya funcin de transferencia se obtiene mediante

Espacio de estados:

= Ax + Bu y = cx + Du

en donde x vector de estado, u entrada, y salida. La transformada de Laplace:

sX(s) - x(O) = AX(s) + BU(s) Y(s) = CX(s) + DU(s)

Condiciones iniciales son cero, suponemos que x(O)

sX(s) - AX(s) = BU(s) (sI - A)X(s) = BU(s)

Multiplicando por (sI - A)-1 en ambos miembros

X(s) = (sI - A) -1 BU(s)

Sustituyendo

Y(s) = [C(sI - A)-1 B + D]U(s)

Remplazando en la funcin de transferencia:

G (s) =

G(s) = C(sI - A)-1 B + D EJEMPLO.-

Considerar el sistema mecnico que aparece.

Obtener la funcin de transferencia para este sistema a partir de las ecuaciones en el espacio de estados. Sustituyendo A, B, C y D [ ]

[ ] [ ]

en la ecuacin,

G(s) = C(sI - A)-1 B + D

Se obtiene

Adems

Remplazamos

Fumcin de transferencia

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA

MATRIZ DE TRANSFERENCIA. Considere un sistema con entradas y salidas mltiples. r entradas u1, u2, u3, . ur m salidas Definimos y1, y2, y3, . ym

La matriz de transferencia G(s) relaciona la salida Y(s) con la entrada U(s).

Dado que el vector de entrada u es de dimensin r y el vector de salida y es de dimensin m, la matriz de transferencia es una matriz de m x r.

REPRESENTACIN EN EL ESPACIO DE ESTADOS DE SISTEMAS DINMICOS Sistemas de n-simo orden se representan mediante ecuaciones diferenciales lineales en las cuales no contiene derivadas de la funcin de excitacin. Considere el siguiente sistema dinmico de n-simo orden:

Y(n) + a 1y(n-1) + ..+ a(n-1) + a n y = u

Definimos X1 = Y X2 = . . . Xn = Y(n+1) Definimos: 1 = X2 2= X3 . . . (n) = X (n+1)

n = - an X1 - - a1 Xn + u

= AX + BU

ECUACIN DE ESTADO

Y = cX D = 0 Donde: c = [1 0 0]

Ecuacin de salida

Diagrama de bloques de la ecuacin de estado y de la ecuacin de salida

La funcin de transferencia en el espacio de estado es:

Espacio de estados de sistemas de n-simo orden representadas mediante ecuaciones diferenciales lineales en las cuales contiene

derivadas de la funcin de excitacin. Y(n) + a 1y(n-1) + ..+ a(n-1) + a n y = b0un + b1un-1 + + bnu
El conjunto de variables Y , y , ,, Y no califica como un conjunto de variables de estado y no puede usarse el mtodo. Esto se debe a que X1 = Y, no puede conducir a una respuestas nica.
(n) (n-1)

Una forma de obtener una ecuacin de estado y una ecuacin de salida es definir las siguientes n variables como un conjunto de n variables de estado:

Con esta eleccin de variables de estado est garantizada la existencia y unicidad de la solucin de la ecuacin de estado. Pero no es la nica eleccin de un conjunto de variables de estado.

ECUACIN DE ESTADO ECUACIN DE SALIDA

La representacin en el espacio de estados para la funcin de transferencia

SISTEMAS MECNICOS
La ley fundamental que controla los sistemas mecnicos es la segunda ley de Newton. MASA. La masa es la propiedad de un cuerpo que le da inercia, es decir, resistencia a moverse o detenerse.

m masa kg g gravedad 9,8 m/s2

w peso N

FUERZA. Se define como la causa que tiende a producir un cambio en el movimiento de un cuerpo al cual se aplica. Dos tipos de fuerza pueden actuar sobre un cuerpo: fuerzas de contacto fuerzas de campo. SISTEMA MECNICO. Considere el sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro sin masa, que aparece en la figura. AMORTIGUADOR.- dispositivo que proporciona friccin viscosa o amortiguamiento. Est formado por un pistn y un cilindro lleno de aceite. El amortiguador esencialmente absorbe energa. Esta energa absorbida se disipa como calor y el amortiguador no almacena energa cintica ni potencial.

Ley de Newton
)

Transformada de la Laplace

(
Funcin de transferencia

La funcin de transferencia slo se aplica a sistemas lineales e invariantes con el tiempo,

ECUACIONES DE ESTADO

Se define la siguiente ecuacin

De la forma estandar

Donde:

( )

Se define:

Se tiene que

La ecuacin de salida se convierte en:

Representacin en el espacio de estados:

||

| ( )

]|

SISTEMAS ELCTRICOS
Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos elctricos son las leyes de corrientes y voltajes de Kirchhoff.

La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos) plantea que la suma algebraica de todas las
corrientes que entran y salen de un nodo es cero.

La ley de voltajes de Kirchhoff (la ley de mallas) establece que en cualquier

instante determinado la suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla en un circuito elctrico es cero.
EJEMPLO CIRCUITO LRC.

inductancia (henry)

R, resistencia (ohm) C capacitancia (farad).

La transformada de Laplace:

ECUACIONES DE ESTADO

FUNCIN DE TRANSFERENCIA

X1 = e0 X2 = u = ei y = e0 = X1

||

| |

]|

IMPEDANCIAS COMPLEJAS

Su definimos la impedancias como