MODELAMIENTO Y ANALISIS TRANSITORIO DE

MAQUINAS ELECTRICAS
OBJETIVO

Presentar al asistente los conceptos bsicos para realizar el modelamiento requerido
en el anlisis transitorio y control de las mquinas elctricas. En el caso de las
mquinas de corriente alterna se ofrece la orientacin para la obtencin de los
modelos, utilizados, en los anlisis de fallas y estabilidad en sistemas elctricos de
potencia.

SUPUESTOS PARA EL MODELAMIENTO DE LA MAQUINA ELCTRICA

La mquina elctrica es un dispositivo electromagntico, constituido por un circuito
magntico y circuitos elctricos. Una parte del circuito magntico tiene movimiento y
constituye lo primordial del sistema mecnico de toda mquina elctrica (M.E.).

En la mquina elctrica ocurre una complicada superposicin de fenmenos fsicos:
trmicos, mecnicos, magnticos, etc. Dentro del fenmeno magntico se tiene el
problema de la dispersin y desde luego la saturacin.

Por esta superposicin de efectos, los parmetros que permiten describir
matemticamente a la M. E., dependen del rgimen actual de operacin, es decir de
las corrientes en los circuitos elctricos.

Por las razones mencionadas, el problema analtico es prcticamente inmodelable y es
necesario utilizar (incorporar) aproximaciones, separando los factores principales y
dejando de lado los que tengan menor participacin o influencia en lo que se busca del
modelo. Estas aproximaciones hacen viable, es decir, permiten llevar a cabo el
modelamiento de las M.E.

En la mquina elctrica ideal se cumple que:

1. No hay saturacin, ni histresis, ni prdidas magnticas: Este supuesto
permite utilizar una dependencia lineal entre el "flujo magntico" y la fuerza
magnetomotriz "f.m.m" (circuito magntico lineal), y de ese modo es posible
aplicar el Principio de la Superposicin. Como las prdidas magnticas son
despreciables, el flujo magntico y la f.m.m. correspondiente estn en fase con
la corriente magnetizante.
a. Si fuera necesario considerar este efecto en el estudio de la M.E. ideal
se corrigen algunos parmetros o se introducen correcciones en los
resultados finales. La incorporacin de la saturacin es necesaria en el
anlisis de transitorios que involucren grandes variaciones en la
permeabilidad del circuito magntico como por ejemplo en el estudio de
transitorios de autoexcitacin, tambin la saturacin del camino del flujo
de dispersin en el arranque de motores, etc.

b. Para el anlisis de procesos transitorios de pequea envergadura
alrededor de cierto rgimen de operacin, no es necesario corregir los
parmetros.

2. La distribucin espacial de la f.m.m. y el campo magntico tiene forma
cosenoidal: Este supuesto posibilita despreciar los componentes superiores
de la f.m.m. (armnicos espaciales) y del campo magntico (armnicos
dentales). Esta aproximacin facilita notablemente la descripcin matemtica y
el estudio de las mquinas elctricas. El efecto de los armnicos superiores
del flujo, de ser necesario, se podra tomar en cuenta en los clculos variando
la magnitud de la reactancia de dispersin de los devanados.

3. El efecto skin es despreciable y las reactancias de dispersin no
dependen de la posicin del rotor: Por el segundo supuesto la M.E. puede
ser tratada como un conjunto de bobinas o circuitos acoplados en diferente
forma. Los parmetros elctricos que identifican a tales circuitos son
resistencias, e inductancias propias y mutuas (que pueden ser constantes o
variables con la posicin del rotor).

Asimismo el sistema mecnico puede ser representado por el momento de
inercia y un coeficiente de friccin.






CONVECCIONES PARA LA DESCRIPCIN MATEMTICA DE LAS M.E.

1. La f.m.m. producida al excitar una bobina tiene su mximo en la direccin en
que circula la corriente. La direccin de este mximo, define el eje magntico
de la bobina.

2. Es positiva la velocidad mecnica antihoraria.
3. Todas las potencias que ingresan a la maquina, por los bornes o por el eje son
positivas.



ECUACIN MECNICA O DE MOVIMIENTO DEL ROTOR

Para el planteamiento de la ecuacin de movimiento del rotor es necesario considerar
el efecto del torque externo aplicado al eje por el motor primo, si se trata de un
generador; o por la carga mecnica, si se trata de un motor.
A este torque externo se le puede denominar genricamente T
ext
y T
e
es el torque
electromagntico producido por la mquina.

De acuerdo con la convencin todas las potencias que ingresan a la mquina por los
bornes o por el eje, son positivas", se obtiene:

.
r
r
m
e L m
dW
T T J DW
dt
+ = +

CAPITULO 1
LA MQUINA GENERALIZADA DE CONMUTADOR

La mquina generalizada de conmutador (MGC) es la herramienta que ser utilizada
para la descripcin matemtica de todas las mquinas elctricas que poseen
conmutador, tiene las siguientes caractersticas bsicas:

(1) Es de 2 polos y tiene saliencia en el estator tal como se muestra en la Figura 1.1.


Figura 1.1 Estator de MGC

(2) El estator posee dos devanados, que se representan por las bobinas
concentradas D y Q, y sus ejes magnticos estn en cuadratura. El nmero de
vueltas de cada bobina es
S
D
N y
S
Q
N , respectivamente.

(3) El rotor tiene un devanado de conmutador (de doble capa, cerrado a travs de
las delgas del conmutador) con dos juegos de escobillas: uno en el eje directo
y el otro en el eje cuadratura (Figura 1.2). Por las propiedades del devanado de
conmutador, en el rotor se identifica dos circuitos bobinas
seudoestacionarias de iguales caractersticas. En nmero de vueltas entre
cada par de escobillas es N
c
d
y N
c
q
, respectivamente.

(4) Las dimensiones fundamentales de la mquina son: dimetro interno del
estator (D), longitud del paquete magntico (l) y g el entrehierro frente a cada
polo.

Figura 1.2 Rotor de la MGC
En la Figura 1.3 se muestra el modelo circuital de la MGC, considerando sentido
positivo para la velocidad del rotor y la polaridad de las tensiones en las bobinas es tal
que la potencia elctrica ingresa por los bornes de la mquina.

Figura 1.3 Modelo circuital de la MGC

1.1 PARMETROS DE LA MGC

Las ecuaciones diferenciales que gobiernan el comportamiento de la MGC en todo
rgimen de operacin tendrn como coeficientes sus parmetros elctricos y
mecnicos. Debe recordarse que estas ecuaciones elctricas sern utilizadas para la
descripcin matemtica de las mquinas industriales de conmutador.

En este acpite se muestran las expresiones bsicas de los parmetros en funcin de
sus dimensiones. Se recomienda que los parmetros de las mquinas industriales de
conmutador, se obtengan a partir de ensayos.

Resistencias

La resistencia de un devanado circuito depende de la resistividad del conductor, la
longitud de la espira media, el nmero de vueltas y de la seccin del conductor.
Las resistencias de cada devanado de la MGC sern:
D Q d q a
r , r , r = r r =

Inductancias propias y mutuas

Para el clculo de la inductancia propia de un devanado de MGC, en funcin de las
dimensiones bsicas, se supone que ste es el nico que se encuentra excitado con
una cierta corriente instantnea que origina un campo magntico cuyas lneas de flujo
concatena con las espiras del mismo devanado.

Este campo magntico tiene dos componentes: el magnetizante y el campo de
dispersin; cada componente est asociada a una inductancia y la suma es la
inductancia propia del devanado.

La inductancia que se asocia al flujo concatenado entre un devanado cualquiera de la
mquina, que recibe la accin del flujo magnetizante, y el devanado excitado que
produce el campo, se denomina inductancia mutua.

Para el clculo de estas inductancias es cmodo suponer que el rotor est inmvil.

a) Excitando solamente el devanado D con una corriente instantnea
D
i y
considerando la aproximacin del circuito magntico de la MGC tal como se
muestra en la Figura 1.4.


Figura 1.4 Circuito magntico, fuerza magnetomotriz y campo magntico a lo largo del eje directo

max D
F
: valor mximo de la f.m.m.
D
F
del devanado D
max
D
B
: Valor mximo del campo magntico considerando uniforme el entrehierro,
dado por D
s
D
D
i
N
g
B
2
4
0
max
t

=

max 1 D
B
: Valor mximo del armnico fundamental del campo magntico, dado por
D d
s
D
D
i K
N
g
B
2
4
0
max 1
t

=

d
k
: Factor de forma del campo magntico a lo largo del eje directo
Entonces, el campo magntico a considerar ser:
0
4
( ) . cos
2
S
D
D s d D s
N
B K i
g

t
=


El flujo concatenado magnetizante de ste devanado:
2
. ( )
DD m
m
D
S S
D D D D d D
S
N B ds N i = =
}

m
d

: Conductancia magntica a lo largo del eje directo

d dm
k
Dl
g
.
2
4
0
t

=

La inductancia propia magnetizante del devanado D ser:
dm
s
D Dm
N L
2
) ( =


De modo anlogo, la inductancia de dispersin se puede expresar como:
o o

d
s
D D
N L
2
) ( =

o

d
: Conductancia de dispersin del devanado D

Entonces la inductancia propia del devanado D:
o D Dm D
L L L + =


El flujo concatenado con el devanado Q dado por:
. 0
Q
S
QD Q D Q
S
N B ds = =
}

Como el flujo concatenado es nulo, entonces la inductancia mutua 0 =
QD
M

El flujo concatenado por el circuito devanado entre escobillas en eje directo resulta:
0
4
. .
2
S
dD d D d D
D l
N N K i
g
c

t
=

Entonces, la inductancia mutua entre el devanado D y el circuito entre escobillas en d
estar dada por:
. .
S
dD d D dm
M N N
c
=

El flujo concatenado por el circuito entre escobillas en eje cuadratura dado por:
q
S
D q qD
ds B N
q
.
}
=
c

Es nulo, por lo tanto la inductancia mutua 0 =
qD
M

b) Excitando ahora solamente el devanado Q con una corriente instantnea
Q
i

y considerando el circuito magntico de la MGC tal como se muestra en la
Figura 1.5.

Figura 1.5 Circuito magntico, fuerza magnetomotriz y campo magntico a lo largo del eje
cuadratura.

q
k
: Factor de forma del campo magntico a lo largo del eje cuadratura.
Q
F
: f.m.m. del devanado Q.
max
Q
B
: Valor mximo del campo magntico considerando uniforme el entrecierro,
dado por: Q
s
Q
Q
i
N
g
B
2
4
0
max
t

=


max
Q1
B
: Valor mximo del armnico fundamental del campo magntico, dado por:
Q q
s
Q
Q
i K
N
g
B
2
4
0
max 1
t

=


El campo magntico a considerar ser:
0
4
( ) . cos( / 2)
2
S
Q
Q s q Q s
N
B K i
g

t
t
=

El flujo concatenado magnetizante de ste devanado:
2
. ( )
m m
Q
S S
QQ Q Q Q Q q Q
S
N B ds N i = =
}


m
q

: Conductancia magntica a lo largo del eje cuadratura

q qm
k
Dl
g
.
2
4
0
t

=

Por lo tanto, la inductancia propia magnetizante del devanado Q ser:
qm
s
Q Qm
N L
2
) ( =

En forma anloga, la inductancia de dispersin se puede escribir como:
o o

q
s
Q Q
N L
2
) ( =

o

q
: Conductancia de dispersin del devanado Q

Entonces la inductancia propia del devanado Q:
o Q Qm Q
L L L + =

De modo similar al caso anterior resulta:

. . ; 0
S
qQ q Q qm dQ DQ
M N N M M
c
= = =


c) Aplicando procesos similares se puede obtener:

o d dm d
L L L + =

o q qm q
L L L + =

dm d
s
D Dd
N N M
c
=

qm q
s
Q Qq
N N M
c
=

qD dQ Qd
M M M = =

Donde:
dm d dm
N L
c 2
) ( =

qm q qm
N L
c 2
) ( =

o
c
o o

d d d d
N L L
2
) ( = =


Inductancias rotacionales
Se produce mxima tensin inducida de tipo rotacional en el circuito establecido entre
un par de escobillas de un devanado de conmutador, cuando se cumple las
condiciones siguientes:

a) El rotor se impulsa a cierta velocidad
b) Existencia de un campo magntico cuyas lneas de fuerza se orienten a lo largo
de un eje magntico que sea perpendicular a la recta que une las escobillas
(Figura 1.6).
En el caso de la figura 1.6 el valor mximo de la tensin inducida entre las
escobillas y con la polaridad indicada es:
r
m y xy x
W i G e =

Fig. 1.6 Tensin inducida rotacional

xy
G
: Inductancia rotacional del devanado y sobre el circuito entre escobillas
x. Est dada por:
Ym X Y XY
N N G =

Donde:
Ym

es la conductancia magnetizante a lo largo del eje y.

1.2 ECUACIONES ELCTRICAS

Las ecuaciones (de tensin) elctricas de cada devanado (Fig. 1.7) se escriben
considerando los siguientes componentes:

(1) Las tensiones en terminales, las cuales se han elegido de modo que la energa
ingrese al devanado.
(2) La cada de tensin en la resistencia.
(3) La tensin debida al cambio de la corriente en el propio devanado, es la tensin
inducida por el flujo propio.
(4) Las tensiones debidas al cambio de las corrientes en todos los otros
devanados, son las tensiones inducidas por el flujo mutuo.
(5) Las tensiones rotacionales inducidas solo en los circuitos entre escobillas de
los devanados de conmutador.


Fig. 1.7 Modelo de mquina generalizada de conmutador


Por lo tanto las ecuaciones elctricas de la MGC (con sus bobinas desconectadas)
son:


(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+
+
+
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(

iQ
i
i
i
p L r p M
p L r p M
p M W G p L r W G
W G p M W G p L r
v
v
v
v
D
q
d
Q Q q
D D d
q
r
m qD q a
r
m qd
r
m dQ d
r
m dq d a
Q
D
q
d





1.3 TORQUE ELECTROMECNICO

Las ecuaciones elctricas de la MGC pueden escribirse de modo matricial:

| | | | | | | |}| | I G W p L R V
r
m
{ + + =
Donde:

[V], [I]: vectores de tensin y corriente
[R]: matriz de resistencias;
Diag [R] =
a a D Q
r , r , r , r
[L] matriz de inductancias

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
Q q
D
d
q q
d d
L M
L M
M L
M L
L
0 0
0 0
0 0
0 0
] [

[G]: matriz de inductancias rotacionales

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0
0 0
] [
qD qd
dQ dq
G G
G G
G

r
m
W : Velocidad mecnica del rotor

Pre-multiplicando ambos miembros por [I]
t
se obtiene:

[I]
t
[V] = [I]
t
[R] [I] + [I]
t
[L] p [I] + W
r
m
[I]
t
[G] [I]

in
P =
p rdidas
P

+
mag
P +
em
P

in
P : Potencia elctrica instantnea entregada a la mquina
p rdidas
P

: Prdidas elctricas en los devanados

mag
P : Potencia almacenada en el campo magntico
em
P : Potencia electromagntica (potencia elctrica convertida en mecnica)

Luego el torque electromagntico resulta:

Te = [I]
t
[G] [I]

Reemplazando la matriz de inductancias rotacionales, el torque resulta:

( )
dq qd d q dQ d Q qD q D
Te G G i i G i i G i i = +

























1.4 ECUACIONES DE LAS MQUINAS DE CONMUTADOR

a) La mquina de excitacin independiente
Para obtener la mquina de excitacin independiente solo deben usarse los
devanados D y q de la MGC.



Fig. 1.8 Mquina de excitacin independiente

Las ecuaciones elctricas son:

(
(
(
(

(
(
(
(
(

+
+
=
(
(
(
(

q
D
q a qD
r
m
D D
q
D
i
i
p L r G W
p L r
v
v


La ecuacin de movimiento del rotor ecuacin mecnica:
.
r r
e ext m m
T T J pW D W + = +

Donde:
e qD D q
T G i i =








Motor de excitacin independiente con giro positivo
Si las tensiones aplicadas son:
a
v
y
f
v



Fig. 1.9 Motor de excitacin independiente

Al hacer
v =-v
a q

a q
i i = , y al cambiar los subndices D por f y q por a en los
parmetros, se obtiene las siguientes ecuaciones elctricas:

(
(
(
(
(

(
(
(
(
(

+
+
=
(
(
(
(

a a a af
r
m
f f
a
f
i
i
p L r G W
p L r
v
v
f


La ecuacin mecnica (
ext L
T T = ):
r
m
r
m L a f af
W D W J T i i G + =









Generador de excitacin independiente con giro positivo


Fig. 1.10 Generador de excitacin independiente

En ste caso:
q
v v = ,
a q
i i = ; adems ( )
a
v r L p i = +
Por lo tanto la ecuacin elctrica ser:

(
(
(
(

(
(
(
(
(

+ + +
+
=
(
(
(
(

a
f
a a af
r
m
f f
f
i
i
p L L r r G W
p L r
v
) ( ) (
0


La ecuacin mecnica:
r
m
r
m a f af m
W D W p J i i G T + =









Motor serie con giro positivo


Fig. 1.11 Motor serie

Si en las ecuaciones del motor de excitacin independiente se cambia el subndice f
por s, y se reemplaza:

s a s a
v v v ; i i ; i i = + = =

Se obtiene la ecuacin elctrica (E.E.)

( ) ( ) ( )
r
s a s a m as
v r r L L p i W G i = + + + +


La ecuacin mecnica (E.M.)

2 r r
as L m m
G i T J p W D W = +









Motor shunt con giro positivo

Fig. 1.12 Motor shunt

Procediendo de modo similar que en los casos anteriores se obtiene:

(
(
(

(
(
(
(
(

+
+
=
(
(
(
(

a
f
a a af
r
m
f f
i
i
p L r G W
p L r
v
v
.

r r
af f a L m m
G i i T =JpW +DW


Generador shunt con giro positivo


Fig. 1.13 Generador shunt

Las ecuaciones resultan:

(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

+
+
=
(
(
(
(

a
f
a a af
r
m
f
f
i
i
p L r G W
p L r
v
v
.

r r
m af f a m m
T G i i JpW DW = +