CAPITULO 2

LA MQUINA GENERALIZADA DE ANILLOS ROZANTES

La mquina generalizada de anillos rozantes (MGAR) es la herramienta que ser
utilizada para la descripcin matemtica de todas las mquinas de anillos rozantes,
tiene las siguientes caractersticas bsicas:

(1) Es de dos polos y tiene saliencia en el rotor tal como se muestra en la
Figura 2.1.

(2) Todos los devanados tienen el mismo nmero efectivo de vueltas: N
o
= N
|
=
N
D
= N
Q
= N
S
2|


Figura 2.1 Circuito magntico de la MGAR


2.1 PARAMETROS
Resistencias
Las resistencias de cada devanado de la MGAR son: r
o
= r
|
= r
a
; r
D
y r
Q





Inductancias propias y mutuas

Para el clculo de estos parmetros se sigue un procedimiento similar al utilizado en el
captulo anterior.

a) Al excitar solo el devanado o con una corriente instantnea i
o
la
inductancia propia magnetizante depende de la posicin del rotor.

a.1) Cuando el eje directo coincide con el eje magntico 1
s
(u = 0 t )


Figura 2.2 Circuito magntico, fuerza magnetomotriz y campo magntico para =0

F
o
: f.m.m. del devanado o, cuyo valor mximo es
max o
F

B
od
: valor mximo del campo magntico si el entrehierro fuera constante,
dado por
max o o

F
g
o
B
d
=

B
m1d
: valor mximo del componente fundamental del campo B
o
, dado por
d d d m
B K B
o
=
1

K
d
: factor de forma del campo magntico en eje directo.

El flujo concatenado magnetizante para esta posicin:
o
|
o
|
oo

t

i N i K
l D
g
o
N
dm
S
d
S
m
2
2
2
2 ) ( . .
2
4
) ( = =


Entonces, la inductancia propia magnetizante para u = 0 t ser:

ad dm
S
m
L N L = =
=
|
u o
2
2
) 0 (
) (

a.2) Cuando el eje cuadratura coincide con el eje magntico 1
s
(u = t/2 )

Figura 2.3 Circuito magntico, fuerza magnetomotriz y campo magntico para u = t/2

F
o
: f.m.m. del devanado o cuyo mximo es
max o
F

B
oq
: valor mximo del campo magntico si el entrehierro fuera
constante, dado por
max o o

F
g
o
B
q
=

B
m1q
: valor mximo del componente fundamental del campo B
o
, dado
por
q q q m
B K B
o
=
1

K
q
: Factor de forma del campo magntico en eje cuadratura.

En este caso
o
|
oo
t

i K
Dl
g
o
N
q
S
m
. .
2
4
) (
2
2 =
y la inductancia propia
magnetizante ser:
aq qm
S
m
L N L = =
=
|
t u o
2
2
) 2 / (
) (

Como K
q
< K
d
es fcil concluir que para u = 0 se tendr el valor mximo de la
inductancia propia magnetizante del devanado o y que el valor mnimo se
presenta cuando u = t/2.

a.3) Para una posicin genrica u

El flujo concatenado magnetizante de la bobina o puede expresarse en funcin de los
flujos concatenados caractersticos
d
y
q
, tal como se muestra en la Figura 2.4.

Figura 2.4 Componentes del Flujo Concatenado Magnetizante
m oo



Entonces se puede escribir:
u u
oo
Sen Cos
q d m
= .

Donde:
d ad d
i L
o
. = y
q aq q
i L
o
=
u
o o
cos i i
d
= e u
o o
sen i i
q
=
Luego:
o oo
u u i Sen L Cos L
aq ad m
) . . (
2 2
+ =

Por lo tanto la inductancia propia magnetizante para una posicin genrica u ser:
u u
o
2 2
. . Sen L Cos L L
aq ad m
+ =

Expresando la inductancia de dispersin de forma anloga como:
u u
oo oo oo
2 2
Sen L Cos L L + =

Inductancia propia del devanado
Para una posicin genrica u estar dada por:
. .
2 2
u u
o
Sen L Cos L L
q d
+ =
donde ;
oo oo
L L L L L L
aq q ad d
+ = + =

Inductancia Mutua con el devanado
El flujo concatenado con el devanado |, en funcin de
d
y
q
, ser:
u u
|o
Cos Sen
q d
). ( . =
Desarrollando resulta:
o o |o
u u i Sen
L L
i Sen
L L
q d aq ad
. 2 .
2
) (
. 2
2
) (
=

=
La inductancia mutua entre los devanados o y | no es nula debido a la saliencia y
estar dada por:
u
|o
2
2
) (
Sen
L L
M
q d

=

Inductancias Mutuas con los devanados D y Q
El flujo concatenado con el devanado D ser solo la componente
d
. Luego
o o
u i Cos L
ad D
. . = entonces la inductancia mutua correspondiente ser:
u
o
Cos L M
ad D
. =

De forma similar,
o o
u i L
aq Q
. sin . = y la inductancia mutua: u
o
sin .
aq Q
L M =

b) Excitando ahora el devanado | y procediendo en forma similar se
obtienen las siguientes inductancias:

Inductancia propia del devanado
u u
|
2 2
cos . sin .
q d
L L L + =
Inductancia Mutua con el devanado
u
o|
2
2
) (
Sen
L L
M
q d

=
Inductancias mutuas con los devanados D y Q
u
|
sin .
ad D
L M =
u
|
cos .
aq Q
L M =


c) Al excitar los devanados D y Q del rotor:

Se debe remarcar que estos devanados estn en el rotor y se mueven con los
ejes d y q.
Inductancia propia del devanado D
Dm D D
L L L + =
o
;
ad Dm
L L =
Inductancias Mutuas con los devanados y
u
o
Cos L M
ad D
. =
u
o
sin .
aq Q
L M =
u
|
sin .
ad D
L M =
u
|
cos .
ad Q
L M =
Inductancia Mutua con el devanado Q
0 = =
QD DQ
M M
Inductancia propia del devanado Q
Qm Q Q
L L L + =
o
;
aq Qm
L L =


2.2 ECUACIONES ELCTRICAS

Las ecuaciones de tensin de cada devanado se escriben de modo similar a las
ecuaciones de la MGC.
Por ejemplo:
) ( .
| o

D D DQ DD D D D
p i r v + + + + = ,
donde:
D D DD
i L . = , 0 =
DQ
,
o o
u i Cos L
ad D
. . = ,
| |
u i L
ad D
. sin . =

Al reemplazar se obtiene:

) . (sin ) . (cos . 0 .
| o
u u i p L i p L pi pi L i r v
ad ad Q D D D D D
+ + + + =

Por lo tanto, las ecuaciones elctricas de la MGAR son:

(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

+ +

+ +
+
+
=
(
(
(
(

|
o
|
o
u u u u u
u u u u u
u u
u u
i
i
i
i
L L p r p
L L
p L p L
p
L L
L L p r p L p L
p L p L p L r
p L p L p L r
v
v
v
v
Q
D
q d a
q d
aq ad
q d
q d a aq ad
aq aq Q Q
ad ad D D
Q
D
) cos sen ( ) 2 (sen
2
) (
) (cos ) (sen
) 2 (sen
2
) (
) sen cos ( ) (sen ) (cos
) (cos ) (sen 0
) (sen ) (cos 0
2 2
2 2


Si en estas ecuaciones se efectuar la diferenciacin en los trminos M p(f(u).i) se
obtiene expresiones que conformadas por:

M.f(u) p (i) + M.f(u). P (u).i
La presencia de estos trminos muestra que aunque las ecuaciones de la mquina
constituyen un sistema de ecuaciones diferenciales lineales en las corrientes, algunos
de sus coeficientes son funciones del tiempo y/o un producto de variables. Est
caracterstica desaparece solo si el rotor est inmvil, restriccin que es inaceptable.

Por lo tanto la solucin directa de estas ecuaciones diferenciales representa un
problema matemtico complicadsimo.



2.3 TORQUE ELECTROMAGNTICO

Las ecuaciones elctricas de la MGAR pueden ser escritas del siguiente modo:

(
(
(
(

(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

|
o
|
o
| | |
o o o
| o
| o
|
o
i
i
i
i
L M M
L M M
M M L
M M L
p
i
i
i
i
ra
ra
r
r
v
v
v
v
Q
D
Q D
Q D
Q Q Q
D D D
Q
D
Q
D
Q
D
0
0
0
0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0

tambin [v] = [R] [i] + p {[L].[i] }

Si se supone inicialmente que el rotor est inmvil, entonces:

p{[L] . [i] } = [L] p [i] y que las corrientes son llevadas desde cero hasta los
valores especificados.

Luego : [i]
t
[v] = [i]
t
[R] [i] + [i]
t
[L] p [i]
Como el sistema esta sin movimiento, no hay potencia mecnica de salida; por
lo tanto la potencia de entrada [i]
t
[v] puede ser solo disipada como calor,
representado por [i]
t
[R] [i], y una parte que se almacena [i]
t
[L] p [i].

Luego la energa almacenada es :
| | | | | | } {
0
dt i p L i
t
t
}

En esta ecuacin, el integrando [i]
t
[L] d [i] / dt es un escalar, que es tambin
igual a d / dt { [i]
t
[L]
t
[i]}.

Como la matriz [L] es simtrica, se cumple que [L] = [L]
t
; por lo tanto:
| | | | | | | | | | | | | | | || | dt i L i
dt
d
i L i dt i p L i
t
t
t
t
}
dt
d
{ 2 / 1 } {
0
t
0
} }
+ =

que se reduce luego a:

| | | | | | i L i
dt
d
2 / 1
t

Est energa almacenada es la energa magntica almacenada en el campo
magntico; W
m
= [i]
t
[L] [i].

Con el rotor en movimiento desde una posicin angular u a otra u + Au, siendo
constantes todas las corrientes, entonces p {[L] [i] } = {p [L]} [i].

Luego:

[i]
t
[v] = [i]
t
[R] [i] + [i]
t
{ d / dt [L] } [i]

Ahora el incremento de la potencia almacenada ms la potencia convertida en
mecnica estar dada por:

AP
mag
+ P
mec
= [i]
t
{ d / dt [L] } [i]

Este desplazamiento Au ocurrido en un At, produce un cambio [AL] en las
inductancias, la energa almacenada inicial es:

[i]
t
[L] [i] y al final es [i]
t
{ [L] + [AL] } [i], esta ltima es igual a [i] t [L] [i]
+ [i] t [AL] [i]

Entonces el incremento en la energa almacenada es: [i]
t
[AL] [i]. Como At
es un escalar, puede dividir a [i]
t
[AL] [i] para definir el incremento en la
potencia almacenada: [i]
t
{ [AL] / At } [i]
Cuando At tiende a cero, entonces la potencia almacenada = [i]
t
d / dt [L] [i]
Por lo tanto la potencia electromagntica es :
] [ .
] [
] [ ] ][ [ ] [ i
dt
d
d
L d
i i L
dt
d
i Pem
t t
u
u
= =


r
m
t
em
W i
d
L d
i P ]. [
] [
] [
u
=

El torque electromagntica ser :
] ]}[ [ { ] [ i L
d
d
i Te
t
u
=
2.4 TRANSFORMACIN DE LAS ECUACIONES ELCTRICAS DE LA MAQUINA
GENERALIZADA DE ANILLOS ROZANTES
Las ecuaciones elctricas de la MGAR son:

v
D
= r
D
. i
D
+ L
D
p i
D
+ L
ad
p (Cosu.i
o
) + L
ad
p (Senu.i
|
) (1)
v
Q
= r
Q
.i
Q
+ L
Q
p i
Q
- L
aq
p (Senu.i
o
) + L
ad
p (Senu.i
|
) (2)
v
o
= r
a
. i
o
+ p (L
d
Cos
2
u + L
q
Sen
2
u) i
o
+ L
ad
p (Cosu.i
D
)
- L
aq
p (Senu. i
Q
) + (Ld Lq) /2 p (Sen 2u) (i
|
) (3)
v
|
= r
a
. i
|
+ p (L
d
Sen
2
u + L
q
Cos
2
u) i
|
+ L
ad
p (Senu.i
D
)
+ L
aq
p (Cosu.i
Q
) + (L
d
- L
q
) /2 p (Sen 2u) (i
o
) (4)

Factorizando las ecuaciones (1) y (2), e introduciendo nuevas variables se
obtiene:
v
D
= r
D
. i
D
+ L
D
p i
D
+ L
ad
p (i
d
)
v
Q
= r
Q
.i
Q
+ L
Q
p i
Q
+ L
aq
p (i
q
)
donde:
i
d
= Cosu. i
o
+ Senu.i
|

i
q
= -Senu. i
o
+ Cosu.i
|

Analizando las ecuaciones elctricas en D y Q se aprecia que al haber
efectuado el cambio de variables indicado en las ecuaciones (5), el efecto de
los devanados estatricos queda reducido a un devanado en el eje d y
otro en q, acoplados magnticamente con los devanados D y Q,
respectivamente.


Expresando matricialmente el cambio de variables se obtiene (la
transformacin) la matriz que ha transformado las corrientes estatricas i
o
e i
|
:

) 6 (
;
(

=
(

=
(

iq
id
Cos Sen
Sen Cos
i
i
i
i
Cos Sen
Sen Cos
iq
id
u u
u u
|
o
|
o
u u
u u


[i] = [C
2
]
1
[i] [i] = [C
2
] [i]

[C
2
] : matriz ortogonal.

Reemplazando en (3) y (4) las expresiones de i
o
e i
|
en funcin de las nuevas
variables i
d
, i
q
; se obtiene las ecuaciones de tensin de los devanados o, |.

) . ( ) . ( ) .
. ( 2 (
2
)
( ) ).( ( ) .(
2 2
iQ Sen Laqp iD Cos Ladp iq Cos
id Sen Sen p
Lq Ld
iq Sen id Cos LqSen LdCos p Sen i Cos i ra
q d
u u u
u u u u u u u u u
o
+
+

+ + + =

) . ( ) . ( ) .
. ( 2 (
2
)
( ) ).( ( ) .(
2 2
iQ Cos Laqp iD Sen Ladp iq Sen
id Cos Sen p
Lq Ld
iq Cos id Sen LqCos LdSen p iq Cos id Sen ra
u u u
u u u u u u u u u|
+ +

+ + + + + =

Para transformar las tensiones vo y v| se utilizar el mismo cambio de
variables:
(

=
(

u|
uo
u u
u u
| o
Cos Sen
Sen Cos
iq
id
d
q


Por lo tanto debe efectuarse :

Cosu. vo + Senu.v| = vd
-Senu. vo + Cosu.v| = vq

Resultando:

q q
r
m Q aq
r
m D ad d d d a d
i L w i L w i p L i p L i r v . . ) . . + + =
d d
r
m Q aq D ad
r
m q q q a q
i L w i p L i L w i p L i r v . . . . + + + + =

(
(
(
(
(

(
(
(
(
(

+
+
+
+
=
(
(
(
(
(

q
d
Q
D
q a d
r
m aq ad
r
m
q
r
m d a aq
r
m ad
Q Q
D D
q
d
Q
D
i
i
i
i
pL r L w pL L w
L w pL r L w pL
pLaq pL r
pLad pL r
0 0
0 0
u
u
u
u


La potencia se ha mantenido invariante en esta transformacin y puede
demostrarse fcilmente, desarrollando:

q q d d Q Q D D Q Q D D
v i v i v i v i v i v i v i v i . . . . . . . . + + + = + + +
| | o o


Este resultado es esperado porque la Transformacin utilizada para efectuar
el cambio de variables en las corrientes y tensiones es la misma matriz
ortogonal [C2]

Es importante comentar que este cambio de variable transformacin ha
permitido eliminar las funciones de u de las ecuaciones diferenciales originales,
las nuevas son ecuaciones diferenciales lineales, si
r
m
w es constante.

Desde el punto de visita fsico estas ecuaciones corresponden a una mquina
generalizada de conmutador, cuyo estudio fue efectuado en el captulo anterior.

En cuanto a la ecuacin del torque de esta mquina transformada estar dada
por:
(
(
(
(
(

(
(
(
(

=
q
d
Q
D
q d Q D e
i
i
i
i
Ld Laq
Lq Laq
i i i i T
0 0
0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
] , , , [

d Q aq q D ad q d q d e
i i L i i L i i L L T . . . . ) ( + =



2.5 ECUACIONES EN FUNCION DE FLUJOS CONCATENADOS
Ntese que las ecuaciones elctricas, para la condicin de motor en el estator
(corrientes entrando por los puntos), pueden ser expresadas de la siguiente manera:
d
r
m q q a q
q
r
m d d a d
Q Q Q Q
D D D D
w p i r v
w p i r v
p i r v
p i r v

+ + =
+ =
+ =
+ =

Los flujos concatenados estn expresados por:
Q aq q q q
D ad d d d
q aq Q Q Q
d ad D D D
i L i L
i L i L
i L i L
i L i L
+ =
+ =
+ =
+ =

De manera similar la expresin del torque electromagntico se escribe como:
d q q d e
i i T =



Para la condicin de generador, en el estator las corrientes salen por los
puntos, las ecuaciones resultan:

d
r
m q q a q
q
r
m d d a d
Q Q Q Q
D D D D
w p i r v
w p i r v
p i r v
p i r v

+ + =
+ =
+ =
+ =

Los flujos concatenados estn expresados por:
Q aq q q q
D ad d d d
q aq Q Q Q
d ad D D D
i L i L
i L i L
i L i L
i L i L
+ =
+ =
=
=

La expresin del torque electromagntico:
d q q d e
i i T =