1 ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL LABORATORIO DE CONTROL AUTOMTICO

IDENTIFICACION DE SISTEMAS USANDO MATLAB

Octubre del 2009

PRE-PRCTICA 2

Antecedentes
En muchas ocasiones no se puede obtener tericamente la funcin de transferencia de una planta, debido a diversos factores. En estos casos podemos hacer una identificacin del sistema a partir de mediciones hechas a la entrada de la planta y a la salida de la planta. Para este efecto, el programa MATLAB tiene una herramienta llamada SYSTEM IDENTIFICATION.

Objetivos:
Usar la herramienta SYSTEM IDENTIFICATION del programa MATLAB para: 1. Determinar la funcin de transferencia de un modelo terico generado en SIMULINK. 2. Estimar la funcin de transferencia de una planta real.

Teora:
En todo sistema podemos distinguir tres tipos de seales que son: Seales de entrada: Son aquellas seales que pueden ser controladas y de las cuales depende bsicamente el funcionamiento del sistema. Seales de salida: Son seales que nos indican como se est comportando el sistema. Seales de perturbacin: Son seales que afectan el comportamiento del sistema pero que no pueden ser controladas. d(t) D(f) Entrada SISTEMA x(t) X(f)
Ilustracin 1

Perturbacin Salida y(t) Y(f)

Las seales del sistema estn en el dominio del tiempo pero pueden ser manipuladas matemticamente para llevarlas al dominio de la frecuencia. Aunque, para efecto de identificacin las seales son muestreadas solo a tiempos discretos que usualmente estn igualmente distanciados en unidades de tiempo. En consecuencia el problema de modelamiento es describir como estn relacionadas las seales entre s. La relacin bsica entre las seales es una ecuacin diferencial lineal.

2 Matemticamente notamos que la salida al instante t puede ser calculada como una combinacin lineal de las entradas y salidas anteriores. Esta dependencia de lo que sucedi anteriormente es lo que se entiende por dinmica. En consecuencia, el problema de la identificacin de un sistema consiste en determinar los coeficientes de cualquiera de las dos ecuaciones previas.

Caso de estudio
Esta planta fue construida con el propsito de estudiar uno de los procesos ms comunes en la industria como el control de nivel de un reservorio. La planta cuenta con dispositivos comnmente utilizados en un ambiente industrial y para su control se ha seleccionado la aplicacin del Matlab-Simulik conjuntamente con una tarjeta de adquisicin de datos de la National Instrument. El modelo matemtico de la planta se lo obtiene tanto por el planteamiento de sus ecuaciones descriptivas del sistema como por procesos de identificacin experimental. La seleccin y ajuste del controlador del sistema se los investiga utilizando las herramientas proporcionadas por Matlab como es el Sisotool con el que en una forma muy amigable, cumpliendo con las especificaciones dadas, se puede seleccionar el controlador adecuado. El software utilizado nos permite tanto la simulacin como la operacin real de la planta, de esta manera el estudiante podr comprobar los aspectos de la teora con el funcionamiento verdadero del sistema.

El grfico nos muestra la planta en la que se observan dos reservorios; el uno sirve de suministro del lquido y el otro es el tanque en el que se controlar el nivel del agua. Una bomba se encargar de impulsar el agua desde el suministro hasta el reservorio superior en donde un sensor ultrasnico detectar su nivel y proporcionar una seal al

3 sistema de control computarizado que se encargar en base a una seal de referencia determinar el nivel deseado.

El Sensor Cuenta con un Sensor ultrasnico 873C elctrico, el cual convierte la seal de variacin de nivel en una seal de voltaje analgico entre 1 V DC a 10 V DC. Tiene la capacidad de detectar objetos slidos y lquidos desde una distancia de hasta 1 m y se encuentra en la parte superior del tanque principal. Nuestro modelo es analgico el cual proporciona un voltaje de salida que vara linealmente con la distancia del objeto, la tecnologa ultrasnica permite que un solo dispositivo haga el trabajo. Debido a que el sensor ultrasnico depende de una onda de sonido reflejada para una correcta operacin, hay que considerar de suma importancia la forma, el material, la temperatura y la posicin del objeto. Estos deben seleccionarse para devolver el eco ms fuerte posible.

Los materiales suaves, tales como telas o caucho esponjoso, son difciles de detectar por la tecnologa ultrasnica porque no reflejan el sonido adecuadamente. Esto significa que los objetos que no son los que se desea detectar en el campo de deteccin pueden esconderse del sensor cubrindolos con material absorbente de sonido y/o colocndolos de manera que sus ecos no sean reflejados hacia el sensor. Para una deteccin confiable, la temperatura del objeto y del ambiente debe ser entre -25C a 70C, y este rango de temperatura es donde el sensor opera establemente.

4 Bomba FLOJET DC. La bomba DC es la parte principal de nuestra planta, vamos a controlar su caudal haciendo variaciones de voltaje a la entrada de la misma. La Bomba FLOJET de 12 V DC posee un motor DC de imn permanente ms un mdulo de diafragmas, estas desplazan el agua por medio de diafragmas de un material flexible y resistente, comnmente se fabrican de caucho reforzado con materiales sintticos.

Cuando se instala una bomba de este tipo siempre se debe considerar el gasto que representa el reemplazo de los diafragmas una vez cada dos o tres aos. Ms an, muchas de estas bombas tienen un motor de corriente continua con escobillas. Las escobillas tambin deben cambiarse peridicamente. La vida til de este tipo de bomba es aproximadamente 5 aos del uso. Son muy comunes en la actualidad para levantar combustible de los tanques posteriores de los automviles a los carburadores de los mismos. La bomba Flojet seleccionada posee un pistn en el diafragma como se muestra en la figura de la pgina siguiente.

Tarjeta de adquisicin de datos PCI-6024E

Entrada Analgica
Nmero de Canales Velocidad de Muestreo Resolucin Rango de Voltaje Mximo Rango de Voltaje Mnimo 16 SE/8 DI 200 kS/s 12 bits -10..10 V -50..50 mV

Salida Analgica
Nmero de Canales Rango de Voltaje Mximo Capacidad de Corriente (Canal/Total) 2 -10..10 V 5 mA

E/S Digital
Nmero de Canales Niveles Lgicos Capacidad de Corriente (Canal/Total) 8 DIO TTL 24 mA/192 mA

Procedimiento:
Para obtener el modelo del sistema se utilizar el programa de simulacin Simulink de Matlab, siguiendo los siguientes pasos: 1. Dentro de la Ventana Comandos de Matlab ejecutar el comando simulink. 2. Dentro de la ventana de Simulink abrir un nuevo modelo. 3. Ensamblar los modelos definidos en el Ejercicio 1 de la Pre-prctica 2 utilizando Simulink. 4. Cambiar los parmetros de configuracin para cada modelo (SimulationConfiguration Parameters) de la siguiente manera:

Type : Paso Fijo ( Fixed-Step). Seleccionar los Valores de Fixed-Step Size y Stop Time. Estos valores deben ser seleccionados de acuerdo al procedimiento descrito en Anexo A.

5. Para cada modelo, seleccionar el periodo de la seal de entrada y el tiempo de simulacin (Stop time) segn las recomendaciones dadas en el procedimiento descrito del Anexo A. 6. Exportar los datos de la entrada y de la salida al Workspace, mediante el bloque To Workspace. Configuran el bloque To Workspace de la siguiente manera:

Variable Name: Entrada_Salida

Limit Data Points to Last =

Decimation = 1 Sample Time = Tm Save Format: Array

t Simulacin Tm

7. En la ventana principal de Matlab abrir la herramienta de identificacin System Identification usando el comando ident.

8. Importar los datos de entrada y salida (Impot Data- Time Domain Data) de la siguiente manera:

Input: Entrada_Salida(:,1). Output: Entrada_Salida(:,2). Starting Time: 0. Sampling Interval: Tm (Tiempo de simulacin; ver Anexo A). More: Permite asignar nombres y unidades a las seales de entrada y salida.

9. Arrastrar los datos importados hacia el rea de trabajo (Working Data). Los datos importados pueden ser visualizados seleccionando la casilla Time Plot. 10. A continuacin se deber preparar o acondicionar los datos a los que se aplicar el procedimiento de identificacin. Como primer paso se selecciona un nmero de periodos completos (generalmete ente dos a cuatro) mediante el men desplegable: Preprocess- Select Range. Esta accin crea un nuevo grfico en la zona de Data Views. La nueva ventana creada ahora se la arrastra a la ventana de Working Data. Generalmente como segundo paso se procede a la eliminacin del valor medio (trabajar con valores incrementales), para lo cual se repite el procedimiento anterior pero usando del men desplegable la accin: Preprocess-Remove Means. Esto nos genera el tercer grfico en la zona Data Views, el que arrastraremos tanto a la ventana de Working Data como a la ventana Validation Data (en este caso estamos utilizando los mismos datos para su validacin). 11. Identificar el sistema seleccionando en el men desplegable: Estimate Process Models. 12. Seleccionar el numero de polos, ceros y retardo utilizando un modelo (primer, segundo, tercer orden) de acuerdo al conocimiento previo del modelo. Un buen porcentaje de aproximacin debe ser mayor al 85%. Esta accin generar un grfico en la zona Model Views. Se pueden intentar varias alt ernativas. 13. Arrastrar el mejor modelo obtenido en el workspace (To Workspace). 14. Generar la funcin de transferencia a partir del modelo continuo en la ventana principal de Matlab mediante el comando: g = tf(Modelo); g = zpk(Modelo).
* Para mayor informacin sobre el procedimiento de identificacin revisar el video Identificacin de Sistemas. www.jdelpozo.espol.edu.ec

Ejercicios de la preprctica
1. Crear en Simulink un modelo para cada una de las siguientes funciones de transferencia como la presentada a continuacin:

a) G

4 s6

b) G

5 s 1s 8
4 s 8s 20
2

c) G

y luego realice la identificacin de cada uno de los sistemas usando el identificador de sistemas y muestre la funcin de transferencia identificada. Lo ms importante es calcular el tiempo de muestreo, matlab exige que el periodo, el semiperiodo, sean mltiplos enteros del tiempo de muestreo. Desactivar la opcin limit data points to last del scope. 2. Qu operacin matemtica se utiliza para pasar del dominio del tiempo al dominio de la frecuencia y que ventajas ofrece? 3. Cul es la diferencia entre un sistema discreto y uno continuo? 4. Qu ventajas tenemos al conocer la funcin de transferencia de una planta? 5. Se asemejan sus funciones de transferencias identificadas con las reales? S o No? Por qu?

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Observaciones:
La realizacin de esta prctica es en grupo de tres personas, que estn registradas en el mismo grupo de prctica de laboratorio, se prohbe terminantemente copias de pre-prcticas, reportes o cualquier tipo de tarea que se asigne en laboratorio caso contrario se anular dicha prctica. Todo el procedimiento de los ejercicios debe ser impreso y adjuntado en una carpeta manila y entregada al inicio de la prctica con nombre del estudiante, nmero de grupo registrado, paralelo y profesor que dicte la materia. Es decir cumplir con el formato de caratula designada por los ayudantes. Ejercicios parecidos a los presentados en la pre-prctica sern evaluados como leccin individual al inicio de la prctica correspondiente. Importante: La seal de salida del scope (seal morada) deber llegar a un voltaje de saturacin el cual no necesariamente deber alcanzar en amplitud a nuestra seal de entrada (cuadrada). Basta solo que mantenga un valor constante al final de cada pulso indicando que no habr mayores cambios a valores mayores de t.

Salida constante a cambios en el tiempo (estable saturada)

Ya con un tren de pulsos a la entrada se muestra la respuesta de este sistema a continuacin.

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ANEXO A Determinacin de la Frecuencia de Muestreo, Periodo de la Seal de Entrada y Tiempo de Simulacin.

Los sistemas de control computarizados por naturaleza son sistemas discretos en los que las seales se las trabaja por muestras tomadas a una determinada frecuencia, la misma que debe seleccionarse de tal manera de poder reconstruir la naturaleza continua del proceso. Segn el teorema de Nyquist, la frecuencia de muestreo fs debe ser por lo menos el doble de la frecuencia de la onda a muestrear fo, donde fo es la componente de ms alta frecuencia en la seal de tiempo continuo. Por ejemplo, si se muestrea una seal de entrada al menos dos veces ms rpido que la componente de ms alta frecuencia de esta, entonces tericamente la seal original podra ser caracterizada de forma nica segn el Teorema de Nyquist. Ver grfico superior de la figura 1 (frecuencia de muestreo igual a 4). Pero con esta frecuencia no se podra imitar la forma de onda de la seal de entrada en forma nica. Para lograr una imagen lo ms cercana a la seal de entrada, ser necesario muestrearla a una frecuencia de alrededor de 10 a 20 veces ms alta que la frecuencia ms alta de la seal de entrada. Ver grfico inferior de la figura 1 (frecuencia de muestreo 20 veces).

Figura 1
*Referencia: Ingeniera de Control Moderna por Katsuhiko Ogata.

La componente de frecuencia ms alta de un sistema est relacionada con la constante de tiempo dominante de la respuesta del sistema a una seal de entrada tipo escaln. Por otro lado, las constantes de tiempo de la respuesta dinmica del sistema estn relacionadas con la ubicacin de los polos de su funcin de transferencia en el plano complejo s. Generalmente, los sistemas de plantas industriales reales presentan una marcada dominancia que puede ser de primer o segundo orden. Esto quiere decir que existe un polo simple (dominancia de primer orden) o un par de polos complejos conjugados (dominancia de segundo orden) ms cercanos al eje imaginario del plano

12 complejo s y que los otros polos estn alejados una distancia me dida sobre el eje real de por menos cinco veces. Bajo este fundamento podemos determinar que la frecuencia de muestreo ptima es determinada de la siguiente manera:

Sistemas con dominancia de Primer Orden:

Considerando un sistema tiene dominancia de primer orden, su funcin de transferencia puede ser representada por:

K Y (s) X (s) s+p

Ecuacin 1

En este caso, el polo dominante es p y define de la misma manera a la constante de tiempo dominante que es:

T=

1 p

Ecuacin 2

El clculo del tiempo de muestreo se la hace en base a la recomendacin prctica establecida anteriormente:
Tm 1 nf 0 ; 10 n 20

Ecuacin 3

El valor del tiempo de muestreo (Tm) es que se usar como Fixed Step Size en Configuration Parameters, Sample Time y Sample Interval usado en Import Data. Clculo del periodo de la seal de prueba tipo tren de pulsos centrados con 50% de Ciclo de Trabajo (Duty Cycle) Una manera posible para la identificacin experimental en un sistema, es someterlo a una prueba dinmica utilizando una seal de prueba del tipo tren de pulsos centrados con un ciclo de trabajo (duty cycle) del 50%. En este caso es necesario ajustar el periodo de la seal de prueba de tal manera que el sistema tenga tiempo de estabilizarse antes que el siguiente pulso se aplique. Ver figura 2

13 Figura 2 Por esta razn, es necesario establecer el Tiempo de Estabilizacin del sistema a ser probado por una seal de entrada tipo escaln. Este tiempo se lo define como el tiempo necesario para que la magnitud de la seal de respuesta a la prueba de escaln sea del 98%. Ver figura 3.

Figura 3 De acuerdo al grfico, el Tiempo de Estabilizacin Ts se lo logra en cuatro Constantes de Tiempo T.

TS = 4T

Ecuacin 4

El periodo de la seal de prueba de se lo fijara de acuerdo a la siguiente relacin:

PTrenPulsos 2TS

Ecuacin 5

Para fines prcticos, es recomendable que el periodo del tren de pulsos sea al menos 4 veces el tiempo de estabilizacin (Ts).

Sistemas con Dominancia de Segundo Orden:

Un sistema con dominancia de segundo orden se lo puede aproximar a:
2 Kn Y (s) 2 X (s) 2 s + 2n s + n

Ecuacin 6

Donde n es la frecuencia natural de oscilacin y amortiguamiento.

es el coeficiente de

De la misma manera que en el sistema con dominancia de primer orden, la constante de tiempo se la ajusta en funcin del par de polos complejos conjugados dominantes; esto es, de acuerdo a su parte real:

T=

1 n

Ecuacin 7

14

El valor del tiempo de muestreo entonces se la puede fijar utilizando la Ecuacin 3.

Tm 1 nfo ; 10 n 20

Ecuacin 3

El clculo del periodo de la seal de prueba tipo tren de pulsos centrados con 50% de Ciclo de Trabajo (Duty Cycle), tambin se lo hace utilizando el mismo criterio utilizado en los sistemas con dominancia de primer orden; esto es; en base del Tiempo de Estabilizacin Ts. En un sistema de segundo orden el Tiempo de Estabilizacin se lo calcula:

TS =

4 n

Ecuacin 8

El Periodo de la seal de prueba se lo obtiene utilizando la Ecuacin 5.

PTrenPulsos 2TS
Tiempo de Simulacin.

Ecuacin 5

El tiempo de simulacin se lo fijara de acuerdo a la siguiente igualdad:

t simulacin = 4 * PTrenPulsos

Ecuacin 9

De esta manera se apreciaran 4 periodos completos de la seal de prueba.

*Referencia: Sistemas De Comunicacin Digitales Y Analgicos por Leon W. Couch II