ROTACION DE UN CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Qu tienen en comn los movimientos de un disco compacto, una rueda de la fortuna (sillas voladoras), una sierra circular y un ventilador de techo? Ninguno puede representarse adecuadamente como un punto en movimiento; todos implican un cuerpo que gira sobre un eje que est fijo en algn marco de referencia inercial (marco de referencia no acelerado). La rotacin se da en todos los niveles, desde el movimiento de los electrones en los tomos hasta los movimientos de las galaxias enteras. Necesitamos desarrollar mtodos generales para analizar el movimiento de un cuerpo en rotacin. Los cuerpos reales llegan a ser muy complejos; las fuerzas que actan sobre ellos pueden deformarlos: estirarlos, torcerlos y aplastarlos. Ignorando tales deformaciones se supondr que el cuerpo tiene forma y tamao perfectamente definidos e inmutables. Llamamos a este modelo idealizado cuerpo rgido. Cuando un cuerpo rgido como una rueda gira alrededor de su eje, el movimiento no puede ser analizado si se trata ese cuerpo como partcula, porque en cualquier instante diferentes partes del cuerpo tienen velocidades lineales y aceleraciones lineales diferentes. No obstante, podemos analizar el movimiento si consideramos un cuerpo rgido como si estuviera compuesto de un conjunto de partculas, cada una de las cuales tiene su velocidad lineal y aceleracin lineal propias. Comenzaremos con el lenguaje de la cinemtica para describir el movimiento rotacional. Luego veremos la energa cintica de la rotacin, la clave para usar los mtodos de energa en el movimiento rotacional. Posicin, velocidad y aceleracin angulares Posicin angular Al analizar el movimiento rotacional, pensemos primero en un cuerpo rgido que gira sobre un eje fijo, es decir, un eje que est en reposo en algn marco de referencia inercial y no cambia de direccin relativa al marco. El cuerpo podra ser una flecha de motor, un trozo de asado en una brocheta o un carrusel. La figura 1 muestra un cuerpo rgido (en este caso, la aguja indicadora de un velocmetro) que gira sobre un eje fijo, el cual pasa por el punto O y es perpendicular al plano del diagrama, que llamamos plano xy. Una forma de describir la rotacin de este cuerpo sera elegir un punto especfico P del cuerpo y seguir la pista a sus coordenadas x y y. Este mtodo no es el ms conveniente, pues requiere dos nmeros (las dos coordenadas) para especificar la posicin rotacional del cuerpo. En vez de ello, observamos que la lnea OP est fija en el cuerpo y gira con l. El ngulo que esta lnea forma con el eje +x describe la posicin rotacional del cuerpo; usaremos slo esta cantidad como coordenada de rotacin. La coordenada angular de un cuerpo rgido que gira sobre un eje fijo puede ser positiva o negativa. Si hacemos que los ngulos positivos se midan en sentido

antihorario desde el eje +x, entonces el ngulo en la figura 1 es positivo. En cambio, si elegimos la direccin horaria como la rotacin positiva, ser negativo en la figura 1. Cuando consideramos el movimiento rectilneo de una partcula, fue indispensable especificar la direccin del desplazamiento positivo sobre esa lnea; al analizar la rotacin sobre un eje fijo, es igualmente indispensable especificar la direccin de rotacin positiva. Al describir un movimiento rotacional, la forma ms natural de medir el ngulo no es en grados, sino en radianes.

Velocidad angular La coordenada de la figura 1 especifica la posicin rotacional de un cuerpo rgido en un instante dado. Podemos describir el movimiento rotacional del cuerpo en trminos de la razn de cambio de , de forma anloga a como describimos el movimiento rectilneo. En la figura 2 una lnea de referencia OP en un cuerpo que gira forma un ngulo 1 con el eje +x en el instante t1, En un instante posterior t2, el ngulo cambi a 2. Definimos la velocidad angular media med-z (con la letra griega omega) del cuerpo en el intervalo t= t2 - t1 como la razn del desplazamiento angular = 2 - 1 en t:

(1)

El subndice z indica que el cuerpo de la figura 2 est girando en torno al eje z, que es perpendicular al plano del diagrama. La velocidad angular instantnea z es el lmite de med-z cuando t tiende a cero, es decir, la derivada de con respecto a t:

(2)

Cuando nos referimos simplemente a velocidad angular hablamos de la velocidad angular instantnea, no de la velocidad angular media. La velocidad angular z puede ser positiva o negativa, dependiendo de la direccin en que gire el cuerpo rgido (figura 3). La rapidez angular , es la magnitud de la velocidad angular. Al igual que la rapidez ordinaria (lineal) v, la rapidez angular nunca es negativa.

Diferentes puntos de un cuerpo rgido en rotacin recorren diferentes distancias en un tiempo dado, dependiendo de la distancia con respecto al eje de rotacin. No obstante, dado que el cuerpo es rgido, todos los puntos giran el mismo ngulo en el mismo tiempo. Por lo tanto, en cualquier instante, todas las partes de un cuerpo rgido en rotacin tienen la misma velocidad angular. La velocidad angular es positiva si el

cuerpo gira en la direccin de creciente, y negativa si lo hace en la direccin de decreciente. Si el ngulo de est en radianes, la unidad de velocidad angular es el radin por segundo (rad/s). Suelen usarse otras unidades, como revoluciones por minuto (rev/min o rpm). Puesto que 1 rev = 2 rad, dos conversiones tiles son

Es decir, 1 rad/s es alrededor de 10 rpm. Aceleracin angular Si cambia la velocidad angular de un cuerpo rgido, tiene una aceleracin angular. Cuando una persona pedalea una bicicleta con ms vigor para hacer que las ruedas giren ms rpidamente, o aplica los frenos para detener las ruedas, se produce una aceleracin angular sobre stas. Tambin se produce una aceleracin angular cuando alteramos la rapidez de rotacin de una pieza giratoria de una maquinaria, como el cigeal del motor de un automvil. Si 1z y 2z son las velocidades angulares instantneas en t1 y t2, definimos la aceleracin angular media med-z en el intervalo t= t2 - t1 como el cambio de la velocidad angular dividido entre t:

(3)

La aceleracin angular instantnea z es el lmite de med-z cuando t 0:

(4)

La unidad que se suele utilizar para la aceleracin angular es el radin por segundo por segundo (rad/s2). De ahora en adelante, emplearemos el trmino aceleracin angular para referirnos a la aceleracin angular instantnea, no a la aceleracin angular media. Dado que z = d/dt, tambin podemos expresar la aceleracin angular como la segunda derivada de la coordenada angular:

(5)

En el movimiento rotacional, si la aceleracin angular z es positiva, aumenta la velocidad angular z; si z es negativa, z disminuye. La rotacin se est acelerando si z y z tienen el mismo signo, y frenndose si tienen signos opuestos. (Estas relaciones son idnticas a las que existen entre la aceleracin lineal a x y la velocidad lineal vx en el movimiento rectilneo.

Rotacin con aceleracin angular constante El movimiento rectilneo es muy sencillo cuando la aceleracin es constante. Lo mismo sucede con el movimiento rotacional sobre un eje fijo. Si la aceleracin angular es constante, podemos deducir ecuaciones para la velocidad y la posicin angulares siguiendo el mismo procedimiento usado para el movimiento rectilneo. Las ecuaciones que vamos a deducir son idnticas a las ecuaciones de movimiento rectilneo, si sustituimos x por , vx por z y ax por z. Sea 0z la velocidad angular de un cuerpo rgido en t = 0 y sea z su velocidad angular en cualquier instante posterior t. La aceleracin angular z es constante e igual al valor medio en cualquier intervalo. Usando la ecuacin (3) en el intervalo de 0 a t, tenemos

(6)

Con aceleracin angular constante, la velocidad angular cambia a una razn uniforme, as que su valor medio entre 0 y t es la media de los valores inicial y final:

(7)

Tambin sabemos que med-z es el desplazamiento angular total ( - 0) dividido entre el intervalo de tiempo (t - 0):

(8)

Si igualamos las ecuaciones (7) y (8), y multiplicamos el resultado por t, obtenemos

(9)

Para obtener una relacin entre y t que no incluya a z, sustituimos la ecuacin (6) en la ecuacin (9):

(10)

Tambin podemos combinar las ecuaciones (6) y (10) para obtener una relacin entre y z que no contenga t:

(11)

Relacin entre cinemtica lineal y angular Cmo obtenemos la velocidad y aceleracin lineales de un punto dado de un cuerpo rgido en rotacin? Necesitamos la respuesta para continuar con nuestro estudio de la rotacin. Para obtener la energa cintica de un cuerpo en rotacin, por ejemplo, debemos partir de k= mv2 para una partcula, y esto requiere conocer v para cada partcula del cuerpo. Por lo tanto, vale la pena deducir relaciones generales entre la velocidad y aceleracin angulares de un cuerpo rgido que gira sobre un eje fijo, y la velocidad y aceleracin lineales de un punto o partcula especficos del cuerpo. Rapidez lineal en la rotacin de un cuerpo rgido Cuando un cuerpo rgido gira sobre un eje fijo, todas sus partculas se mueven en una trayectoria circular. El crculo yace en un plano perpendicular al eje y est centrado en el eje. La rapidez de una partcula es directamente proporcional a la velocidad angular del cuerpo; cuanto ms rpidamente gire el cuerpo, mayor ser la rapidez de cada partcula. En la figura 4, el punto P est a una distancia constante r del eje de rotacin, as que se mueve en un crculo de radio r. En cualquier instante, el ngulo (en rad) y la longitud de arco s estn relacionadas por

Derivamos esto con respecto al tiempo, observando que r es constante para una partcula especfica, y obtenemos el valor absoluto de ambos lados:

Ahora, ds/dt es el valor absoluto de la razn de cambio de la longitud de arco, que es igual a la rapidez lineal instantnea v de la partcula. De manera anloga, ld/dtl, es el valor absoluto de la razn de cambio del ngulo, que es la rapidez angular instantnea , es decir, la magnitud de la velocidad angular instantnea en rad/s. As,

(12)

Cuanto ms lejos del eje est del eje un punto, mayor ser su rapidez lineal. La direccin del vector de velocidad lineal es siempre tangente a la trayectoria circular (figura 4).

Aceleracin lineal en la rotacin de un cuerpo rgido Podemos representar la aceleracin de una partcula que se mueve en un crculo en trminos de sus componentes centrpeta y tangencial, arad y atan (figura 5). Sabemos que la componente tangencial de aceleracin atan, la componente paralela a la velocidad instantnea, acta cambiando la magnitud de la velocidad de la partcula (su rapidez) y es igual a la razn de cambio de la rapidez. Derivando la ecuacin (12), obtenemos

(13)

Esta componente de la aceleracin de una partcula siempre es tangente a la trayectoria circular de la partcula. La componente de la aceleracin de la partcula que est dirigida hacia el eje de rotacin, la componente centrpeta de aceleracin arad, est asociada con el cambio de direccin de la velocidad de la partcula. Tambin se sabe que a rad= v2/r. Podemos expresar esto en trminos de usando la ecuacin (12):

(14)

Esto se cumple en todo instante aun si y v no son constantes. La componente centrpeta siempre apunta hacia el eje de rotacin. La suma vectorial de las componentes centrpeta y tangencial de la aceleracin de una partcula en un cuerpo en rotacin es la aceleracin lineal a (figura 5). Las ecuaciones (12) y (13) tambin son vlidas para cualquier partcula que tenga la misma velocidad tangencial que un punto de un cuerpo rgido en rotacin. Por ejemplo, si una cuerda enrollada en un cilindro se desenrolla sin estirarse ni deslizarse, su rapidez y aceleracin en cualquier instante son iguales a la rapidez y aceleracin tangencial del punto en el cual es tangente al cilindro. El mismo principio se aplica a las cadenas y ruedas dentadas de una bicicleta, a correas y poleas que giran sin deslizarse, etctera. Cabe sealar que la ecuacin (14) para la componente centrpeta arad es aplicable a la cuerda o cadena slo en los puntos de contacto con el cilindro o la rueda. Los dems puntos no tienen la misma aceleracin hacia el centro del crculo que tienen los puntos del cilindro o la rueda.

Energa en el movimiento rotacional Un cuerpo rgido en rotacin es una masa en movimiento, as que tiene energa cintica que podemos expresar en trminos de la rapidez angular del cuerpo y una nueva cantidad llamada momento de inercia, que depende de la masa del cuerpo y de la forma en que se distribuye tal masa. Para deducir esta relacin, consideramos que el cuerpo est formado por un gran nmero de partculas, con masas m 1, m2,, a distancias r1, r2, del eje de rotacin. Rotulamos las partculas con el subndice i: la masa de la i-sima partcula es m i y su distancia con respecto al eje de rotacin es r i. Las partculas no tienen que estar todas en el mismo plano, as que especificamos que ri es la distancia perpendicular de la partcula i-sima al eje. Cuando un cuerpo rgido gira sobre un eje fijo, la rapidez v i de la i-sima partcula est dada por la ecuacin (12), vi = ri, donde es la rapidez angular del cuerpo. Diferentes partculas tienen distintos valores de r, pero es igual para todas (si no, el cuerpo no sera rgido). La energa cintica de la i-sima partcula es