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Modelado y control con pd de un levitador magntico

Por: Bernardo Haro Martnez Introduccin El mantener un objeto levitando por medios magnticos representa un reto por dems interesante. Con el empleo de medios electrnicos se controla la intensidad del campo magntico que atrae una esfera metlica hueca. La regulacin del campo magntico depende de la interrupcin de un haz de luz infrarrojo para generar una seal de error que acta sobre un controlador PD. A su vez su salida se aplica a un transistor que amplifica la corriente de la bobina electromagntica para variar el campo magntico y actuar sobre la esfera metlica. Cuando la esfera se eleva el haz se interrumpe y se disminuye la corriente de la bobina electromagntica y consecuentemente el campo magntico, causando que la esfera caiga, lo cual hace que pase nuevamente el haz de luz y se incremente el campo magntico repitindose nuevamente el ciclo al elevarse la esfera. Este artculo muestra como determinar los valores de los componentes pasivos de un circuito de control electrnico PD que aqu se propone. Metodologa

Figura 1 Prototipo de prueba La figura 1 muestra el prototipo funcionando, del cual se obtuvo el modelo matemtico. El diagrama esquemtico del prototipo se obtuvo de [1]. El diagrama simplificado del prototipo se muestra en la figura 2.

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Figura 2 Diagrama esquemtico simplificado El diagrama a bloques de la figura 2 se muestra en la figura 3.

Figura 3 Diagrama a Bloques de Levitador Magntico El diseo del electroimn se bas en la distancia a la cual se deseaba que la esfera hueca se encontrara suspendida en el aire. La distancia a la cual el electroimn poda atraer la esfera fue de 2 cm aproximadamente, lo cual nos pareci que superaba notablemente la distancia que se poda obtener siguiendo la literatura de la revista Electronics Now [1]. El valor de la inductancia L y la resistencia del electroimn medidos fueron L=0.215 Henrios R=33 Ohms El modelo matemtico del levitador se puede encontrar en [2], cuyas ecuaciones diferenciales se describen a continuacin: M(d2y(t)/dt2)=Mg-i2(t)*K/y(t) ea(t)=Ri(t)+Ldi(t)/dt en donde: ea(t)=voltaje de entrada i(t)=corriente del electroimn L=inductancia del electroimn g=aceleracin gravitacional y(t)=posicin de la esfera R=resistencia del electroimn M=masa de la esfera K=constante de fuerza del electroimn Definiendo las variables de estado x1(t)=y(t), x2(t)=dy/dt y x3(t)=i(t). El sistema en el espacio de estados queda como: dx1(t)=x2(t) dx2(t)/dt=g-(K/M)((x3(t))2/x1(t) dx3(t)/dt=-Ri(t)/L+ea(t)/L

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El sistema linealizado en el punto de equilibrio y0(t)=x01=0.02 m. Por lo tanto: x02(t)=dx01(t)/dt=0 d2y0(t)/dt2=0 El valor nominal de la corriente i(t) ser: i0(t)=x03(t)=(Mgx01/K)^(1/2) y el valor nominal del voltaje del electroimn es: ea0(t)=Ri0(t) ya que M=3.1 gramos g=9.8 m/s2 K=0.0031 tenemos que i0(t)=x03(t)=0.442945 Amperes ea0(t)=14.6172 Volts La ecuacin de estado linealizada [2], nos permite obtener las ganancias de un regulador lineal cuadrtico [3]. Con el sistema lineal [A,B,C,D] se puede emplear la instruccin lqr de matlab[4]: Klqr=lqr(A,B,Q,r) Donde Klqr es el vector de las ganancias del regulador lineal cuadrtico (LQR), Q=CC y r=1. As las ganancias obtenidas son: K1=-836.6517 K2=-37.7768 K3=9.5385 Estas ganancias proporcionan la seal ea(t)=-(K1x1+K2x2+K3x3) para el modelo linealizado. La seal que se aplica al modelo no lineal para simulacin es[5]:

Figura 4 Resultados en el simulador Simnon

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ea(t)=-(K1(x1-x01)+K2x2+K3(x3-i0(t)))+ea0(t) donde error(t)=x1-x01 derivando: derror(t)=dx1/dt=x2 Ya que el objetivo de este artculo es la implementacin de un PD podemos suponer: ea(t)=-K1error(t)-K2x2+ea0(t) (ver conclusiones) Si la entrada de un controlador PD es error(t), la salida ser: ea(t)=Kp(error(t)+Td(d(error(t))/dt)) por lo tanto: -K1=Kp=836.6517 -K2=KpTd=37.7768 donde: Kp=-K1=836.6517 Td=-K2/Kp=0.0452 De la red elctrica del circuito (R1, R2, y C1) de la figura 2 hacemos Td=R1C1. Suponiendo C1=0.22 uF, tenemos: R1=Td/C1=0.0452/0.22uF= 205.450 Kohms Considerando R2/(R1+R2)=0.01 Y despejando R2 se obtiene que R2= 2.0753 Kohms. Proponemos G1= 2, y la relacin en el circuito del transistor igual a 70, de tal forma que: 70*G1*G2*R2/(R1+R2)=Kp obtenemos G2=597.6084, el cual es un valor que se puede ajustar prcticamente para un mejor desempeo del controlador. Los parmetros aqu obtenidos se emplearon en el modelo matemtico y se simularon en la computadora con el software simnon[5], mostrndose los resultados en la figura 4. Conclusiones El circuito electrnico empleado permiti un gran ahorro en el nmero de componentes, ya no es necesario realimentar los estados. Los valores de los parmetros de controlador PD se obtuvieron a partir de las ganancias de controlador LQR, dichos valores fueron analizados en matlab y se observ que el sistema en lazo cerrado se haca estable. Queda como futura investigacin la determinacin de la estabilidad del sistema en trminos generales.
[1] Electronics Now, February 1996, pg. 33. [2] Ogata, Katsuhiko, "Ingeniera de Control Moderna 3. Ed.", Mxico, Prentice Hall, 1998. [3] Haro, Bernardo, (Tesis) Diseo de un banco de controladores lineales para el Pendubot, CINVESTAV, unidad Guadalajara, Mxico, 1999. [4] The matlab Works, Control System Toolbox, Version 4.1, 05-Dec-1997. [5] Simnon for Windows, versin 2.0 SSPA Maritime Consulting AB, S-400-22, Goteberg, Sweden. Subir

Divisin de Apoyo para el Aprendizaje Derechos Reservados (C). 2008. Esta obra y las caractersticas de la misma, son propiedad de la Universidad Autnoma de Guadalajara A.C. Av. Patria # 1201 Col. Lomas del Valle C.P. 44100 Guadalajara, Jalisco.

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