2008-2009

Application d’une sustentation

électromagnétique

MERAGA Mustapha & SERDOUN Hichem

REPUBLIQUE ALGERIENNE
DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE MINISTERE
DE D’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA
RECHERCHE SCIENTIFIQUE UNIVERSITE DE
BLIDA INSTITUT D’ELECTRONIQUE
2008-2009
 Résumé :
L’objective de ce mini-projet est l’utilisation de la force électromagnétique pour le
déplacement de la masse M sans contacte avec l’électro-aimant.
L’asservissement de cette application consiste à maintenir la masse M à une distance
choisie x0, pour cela nous allons étudier l’asservissement de l’amplificateur du courant
pour corriger le processus d’attraction électromagnétique, ainsi l’asservissement
analogique et numérique de la position x(t). Nous allons utiliser un régulateur flou qui
comporte 2 entrées, e(t) représentant l’écart entre la consigne de position et la mesure
de celle-ci et de(t) dérivée de e(t) permettant ainsi au régulateur flou la correction de
l’erreur statique.
 Sommaire
1. Introduction .......................................................................................................... 4
2. Modélisation du processus ................................................................................... 5
2.1. Expression de la force d’attraction F en fonction du courant dans la bobine
I et de l’entrefer e ......................................................................................................... 5
2.2. Linéarisation du processus autour d’un point de repos e(t) = e0 .................. 6
2.3. Fonction de transfert de processus ................................................................ 7
3. Asservissement de l’amplificateur de courant ..................................................... 8
4. Modèles analogique et discret de l’asservissement de la position x(t) .............. 11
5. Asservissement numérique de la position x(t) .................................................... 15
6. Mise en œuvre d’un régulateur flou ................................................................... 19
6.1. Fuzzification des variables .......................................................................... 20
6.2. Définition des règles d’inférence ................................................................. 22
6.3. Défuzzification de la sortie .......................................................................... 22
7. Conclusion ......................................................................................................... 30
Annexe ........................................................................................................................ 31
Bibliographiques ........................................................................................................ 33
Application Sustentation électromagnétique

1. Introduction :
Actuellement dans le monde industriel de nombreux systèmes sont en train de
remplacer l’Homme, mais l’autonomie du système dépendait de l’Homme, d’où la
nécessité de créer un système intelligent. L’un des techniques d’intelligence c’est la
logique floue.
La logique floue, dans la plupart des applications actuelles, permet de prendre en
compte toutes sortes de connaissances qualitatives de concepteurs et d’opérateurs dans
l’automatisation des systèmes.
Les nombreux systèmes existant sont modélisable et nécessite des correcteur ou des
contrôleurs, pour différant grandeur (vitesse, position, …) et tout sa s’appelle
l’asservissement, dans de ce domaine les contrôleurs flous peuvent concurrence les
correcteur classiques. En effet, ils offrent de bonnes caractéristiques en termes de temps
de réponse, dépassement et surtout robustesse dans certaines applications.
Notre mini-projet, c’est une application d’une sustentation électromagnétique,
consiste à utiliser un contrôleur flou pour maintenir la position de la partie mobile à
une distance choisie.

4
Application Sustentation électromagnétique

L’application consiste à utiliser la force électromagnétique pour réaliser le

déplacement de la masse M sans contact.

L’asservissement consiste à maintenir la partie mobile de masse M à une distance

choisie x0 de l’électro aimant.
M = 1 kg : masse de la partie mobile,
S = 4 cm2 : section de l’électro-aimant,
N = 1000 : nombre de spires de la bobine de l’électro-aimant,
r = 2 Ω : résistance de la bobine de l’électro-aimant,
x0 = 5 mm : distance à asservir entre la partie mobile et l’électro-aimant.
On rappelle que la perméabilitéμ 0 de l’air est égale à 4π.10 -7. Les perméabilités du
matériau magnétique du noyau de l’électro-aimant et de la partie mobile sont supposées
infinies.
2. Modélisation du processus :
2.1. Expression de la force d’attraction F en fonction du courant dans la bobine I et
de l’entrefer e :
La réluctance du circuit magnétique s’exprime par la relation suivante,
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑅𝑅 = � +�
𝜇𝜇0 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜇𝜇0 𝜇𝜇𝑟𝑟 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑒𝑒 𝑒𝑒
Sachant que μr ⟶ ∞, on obtient :
2𝑒𝑒
𝑅𝑅 =
𝜇𝜇0 𝑆𝑆
L’induction électromagnétique s’écrit :
𝜑𝜑
𝐵𝐵 =
𝑆𝑆 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

5
Application Sustentation électromagnétique

Avec φ l’angle entre les lignes de flux et la perpendiculaire à la surface S soit φ=0, ce
qui donne:
𝜑𝜑
𝐵𝐵 =
𝑆𝑆
La force d’attraction s’écrit :
𝐵𝐵2 𝑆𝑆
𝐹𝐹 =
𝜇𝜇0
De plus, sachant que N I = R ϕ, on peut écrire :
𝜙𝜙 𝑁𝑁 𝐼𝐼
𝐵𝐵 = =
𝑆𝑆 𝑅𝑅 𝑆𝑆

𝐵𝐵2 𝑆𝑆 𝑁𝑁 𝐼𝐼 2 𝑆𝑆 𝜇𝜇0 𝑆𝑆 𝑁𝑁 2 𝐼𝐼2

𝐹𝐹 = =� � =
𝜇𝜇0 𝑅𝑅 𝑆𝑆 𝜇𝜇0 4𝑒𝑒 2
2.2. Linéarisation du processus autour d’un point de repos e(t) = e0 :
La force d’attraction F est fonction des variables que sont le courant I(t) dans la
bobine et l’épaisseur e(t) de l’entrefer. On limitera l’étude en supposant que les
déplacements de la masse sustentée restent faibles devant e0.
Le système ainsi considéré peut se simplifier en un système linéaire décrit par la
formule approchée suivante :
𝐹𝐹 (𝑥𝑥, 𝐼𝐼) = 𝐹𝐹 (𝑥𝑥 = 𝑒𝑒0 , 𝐼𝐼 = 𝐼𝐼0 ) + 𝑘𝑘 1 𝐼𝐼(𝑡𝑡) + 𝑘𝑘2 𝑥𝑥(𝑡𝑡)
Sachant que F = F g, l’expression du courant de maintien de la masse sustentée à une
distance x = e0 s’écrit :
2𝑒𝑒0 𝑀𝑀 𝑔𝑔
𝐼𝐼0 = �
𝑁𝑁 𝜇𝜇0 𝑆𝑆
Les coefficients k1 et k2 ont pour expression :
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑 𝜇𝜇0 𝑆𝑆 𝑁𝑁 2 𝐼𝐼2 𝜇𝜇0 𝑆𝑆 𝐼𝐼0 𝑁𝑁 2
𝑘𝑘1 = = � �=
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 4𝑒𝑒 2 4𝑒𝑒 2

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑 𝜇𝜇0 𝑆𝑆 𝑁𝑁 2 𝐼𝐼2 𝜇𝜇0 𝑆𝑆 𝐼𝐼02 𝑁𝑁 2

𝑘𝑘2 = =− =− � �=
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 4𝑒𝑒02 4𝑒𝑒03
Ces coefficients sont utilisés dans l’expression de la première équation de la
dynamique,
� 𝐹𝐹 = 𝑀𝑀𝑀𝑀
Pour obtenir l’expression :
𝑑𝑑2 𝑥𝑥
𝑘𝑘1 𝐼𝐼(𝑡𝑡) + 𝑘𝑘2 𝑥𝑥 (𝑡𝑡) = 𝑀𝑀 2
𝑑𝑑𝑡𝑡

6
Application Sustentation électromagnétique

2.3. Fonction de transfert de processus :

L’électro-aimant peut être commandé soit en courant, soit en tension ; nous allons
donc écrire l’expression des fonctions de transfert liant le déplacement x(t) au courant
I(t) ainsi qu’à la tension de sortie de l’amplificateur U(t).
Commande en courant de l’électro-aimant :
𝑑𝑑2 𝑥𝑥(𝑡𝑡)
𝑘𝑘1 𝐼𝐼(𝑡𝑡) + 𝑘𝑘2 𝑥𝑥(𝑡𝑡) = 𝑀𝑀
𝑑𝑑𝑡𝑡 2
La transformée de Laplace de cette expression s’écrit :
𝑘𝑘1 𝐼𝐼(𝑝𝑝) + 𝑘𝑘2 𝑋𝑋(𝑝𝑝) = 𝑀𝑀 𝑝𝑝2 𝑋𝑋(𝑝𝑝)

𝑋𝑋(𝑝𝑝) 𝑘𝑘1 1 𝑏𝑏0

= × = 2
𝐼𝐼(𝑝𝑝) 𝑀𝑀 𝑝𝑝2 − 𝑘𝑘2 𝑝𝑝 + 𝑎𝑎0
𝑀𝑀
Avec :
𝑘𝑘1
𝑏𝑏0 =
� 𝑀𝑀
−𝑘𝑘2
𝑎𝑎0 =
𝑀𝑀
Commande en tension de l’électro-aimant :
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
𝑈𝑈(𝑡𝑡) = 𝑟𝑟 𝐼𝐼(𝑡𝑡) +
𝑑𝑑𝑑𝑑
Avec :
𝜙𝜙(𝑡𝑡) = 𝐿𝐿(𝑡𝑡)𝐼𝐼(𝑡𝑡)
� 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐿𝐿(𝑡𝑡) = 𝐿𝐿0 −
𝑑𝑑𝑑𝑑
Ceci donne comme expression de la tension de commande :
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑡𝑡)
𝑈𝑈(𝑡𝑡) = 𝑟𝑟 𝐼𝐼(𝑡𝑡) + 𝐿𝐿0 − 𝐼𝐼0 ×
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
Avec :
𝑁𝑁𝑁𝑁 𝑁𝑁 2 𝜇𝜇0 𝑁𝑁 2 𝑆𝑆
𝐿𝐿 = = =−
𝐼𝐼 𝑅𝑅 2𝑒𝑒
Et
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜇𝜇0 𝑁𝑁 2 𝑆𝑆
=− =−
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 2𝑒𝑒 2
Soit :
𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑡𝑡) 𝜇𝜇0 𝑁𝑁 2 𝑆𝑆 𝐼𝐼0 𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑡𝑡)
𝑈𝑈(𝑡𝑡) = 𝑟𝑟 𝐼𝐼(𝑡𝑡) + 𝐿𝐿0 + ×
𝑑𝑑𝑑𝑑 2𝑒𝑒 2 𝑑𝑑𝑑𝑑

7
Application Sustentation électromagnétique

Et par conséquent,
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑡𝑡)
𝑈𝑈(𝑡𝑡) = 𝑟𝑟 𝐼𝐼 (𝑡𝑡) + 𝐿𝐿0 + 𝑘𝑘1
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
La transformée de Laplace de cette expression s’écrit :
𝑈𝑈(𝑝𝑝) = 𝑟𝑟 𝐼𝐼(𝑝𝑝) + 𝐿𝐿0 𝑝𝑝 𝐼𝐼(𝑝𝑝) + 𝑘𝑘1 𝑝𝑝 𝑋𝑋(𝑝𝑝)
Sachant que :
𝑋𝑋(𝑝𝑝) 𝑘𝑘1 1
= ×
𝐼𝐼(𝑝𝑝) 𝑀𝑀 𝑝𝑝2 − 𝑘𝑘2
𝑀𝑀
On obtient la fonction de transfert suivante liant le déplacement à la tension de
commande de l’électro-aimant :
𝑋𝑋(𝑝𝑝) 𝑘𝑘1 𝑏𝑏0
= 2 =
𝐼𝐼 (𝑝𝑝) 𝑘𝑘1 𝑝𝑝 + (𝑟𝑟 + 𝐿𝐿0 𝑝𝑝)(𝑀𝑀 𝑝𝑝2 − 𝑘𝑘2 ) 𝑎𝑎2 𝑝𝑝3 + 𝑎𝑎2 𝑝𝑝2 + 𝑎𝑎1 𝑝𝑝 + 𝑎𝑎0
Avec :
𝑏𝑏0 = 𝑘𝑘1
⎧𝑎𝑎 = 𝐿𝐿 𝑀𝑀
⎪ 3 0
𝑎𝑎2 = 𝑟𝑟 𝑀𝑀
⎨𝑎𝑎 = 𝑘𝑘 2 − 𝑘𝑘 𝐿𝐿
⎪ 1 1 2 0
⎩𝑎𝑎0 = −𝑟𝑟 𝑘𝑘2
Application numérique :
𝑘𝑘1 ≈ 14
𝑘𝑘 ≈ 3941
� 2
𝐿𝐿0 ≈ 50 𝑚𝑚𝑚𝑚
𝐼𝐼0 ≈ 1.4 𝐴𝐴
3. Asservissement de l’amplificateur de courant :
Le processus d’attraction électromagnétique est intrinsèquement instable. Pour
corriger cette instabilité le courant dans la bobine de l’électro-aimant doit pouvoir être
modifié très rapidement lors d’un écart de position x(t) ≠ 0. Par conséquent, avant même
d’asservir la position x(t), nous allons nous intéresser à asservir le courant I(t) dans la
bobine de l’électro-aimant.
Synoptique de l’asservissement du courant I(t) :

Vréf V(t) I(t)

+ A G1
-

Vm(t)
k

8
Application Sustentation électromagnétique

On considère que l’inductance L = L0, constante.

L’image du courant dans la bobine est produite par un procédé de mesure de gain de
conversion k égal à 0.04 fournissant une tension Vm(t).
𝐼𝐼(𝑝𝑝) 1 𝐾𝐾 0.5
𝐺𝐺1 (𝑝𝑝) = = = =
𝑉𝑉(𝑝𝑝) 𝑟𝑟 + 𝐿𝐿0 𝑝𝑝 1 + 𝜏𝜏 𝑝𝑝 1 + 0.025 𝑝𝑝
Pour obtenir I0 égal à 1.4 A, il faut imposer comme référence Vréf = 56 mV.
La fonction de transfert en boucle fermée s’écrit :
𝑉𝑉𝑉𝑉(𝑝𝑝) 𝑘𝑘 𝐾𝐾 𝐴𝐴 1
= × 𝜏𝜏
𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉(𝑝𝑝) 1 + 𝑘𝑘 𝐾𝐾 𝐴𝐴 1 + 𝑝𝑝
1 + 𝑘𝑘 𝐾𝐾 𝐴𝐴
Si l’on s’impose de diminuer la constant de temps du processus à 5 ms, le gain A doit
prendre la valeur 200.

Réponse à un échelon de 56 mV : "Simulation"

Consigne Vréf(t) et réponse Vm(t)
0.06

vref
0.05 vm

0.04

0.03

0.02

0.01

0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Temps

9
Application Sustentation électromagnétique

La simulation de la réponse indicielle permet de constater que la constant de temps

du processus asservi du premier ordre correspondant au temps nécessaire pour atteindre
63% de la valeur finale de Vi donne bien 5 ms.
Par contre, l’erreur statique est importante ; pour corriger celle-ci sans avoir recours à
une valeur d’amplification A très importante, on envisage d’utiliser un correcteur
proportionnel et intégral.
Pour cela on utilise le bloc SIMULINK du PID analogique en fixant l’action dérivée
à 0.

Le correcteur PI est de la forme :

𝐼𝐼
𝐶𝐶 (𝑝𝑝) = 𝐴𝐴 +
𝑝𝑝
La fonction de transfert du système asservi s’écrit donc :
𝐴𝐴
𝑉𝑉𝑉𝑉(𝑝𝑝) 1 + 𝐼𝐼 𝑝𝑝
=
𝑉𝑉𝑉𝑉é𝑓𝑓(𝑝𝑝) (1 + 𝑘𝑘 𝐾𝐾 𝐴𝐴) 𝜏𝜏
1+ 𝑝𝑝 + 𝑝𝑝2
𝑘𝑘 𝐾𝐾 𝐼𝐼 𝑘𝑘 𝐾𝐾 𝐼𝐼
La pulsation propre et de facteur d’amortissement de cette expression s’écrivent :

⎧ 𝑘𝑘 𝐾𝐾 𝐼𝐼
⎪𝑤𝑤0 = �
𝜏𝜏
⎨ 1 1 + 𝑘𝑘 𝐾𝐾 𝐴𝐴
⎪ 𝜉𝜉 = ×
⎩ 2 √𝑘𝑘 𝐾𝐾 𝐼𝐼 𝜏𝜏
Si l’on s’impose d’obtenir une pulsation propre de 500 rd/s et un coefficient
d’amortissement ξ = 0.7 on obtient comme paramètre de réglage du correcteur :
𝐴𝐴 = 825
�
𝐼𝐼 = 312500

10
Application Sustentation électromagnétique

Réponse indicielle du système corrigé :

Consigne Vréf(t) et réponse Vm(t)
0.07
Vréf
Vm
0.06

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01

0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Temps

4. Modèles analogique et discret de l’asservissement de la position x(t) :

On intègre à présent l’asservissement de courant dans une boucle de commande de la
position x(t).
Le capteur de position x(t) est supposé linéaire autour du point de fonctionnement
x=0 et génère une tension image de la position Vx(t). sa sensibilité de 1 V/mm
correspond à un gain de conversion k3 = 1000 V/m.
On note G(p) la fonction de transfert de l’amplificateur de courant asservi
précédemment étudié.

Fonction de
Vréf Amplificateur de I(p) transfert en x(p) Capteur de Vx(p)
courant asservi courant de position
l’électro-aimant

G(p) G2(p) k3

La fonction de transfert de la chaîne directe présentée ci-dessus s’écrit donc :

𝐴𝐴
𝑉𝑉𝑉𝑉 (𝑝𝑝) 𝑘𝑘1 𝑘𝑘3 1 + 𝐼𝐼 𝑝𝑝
= ×
𝑉𝑉𝑉𝑉é𝑓𝑓(𝑝𝑝) 𝑘𝑘 𝑀𝑀 1 + 𝑘𝑘 𝐾𝐾 𝐴𝐴 𝜏𝜏 𝑘𝑘
�1 + 𝑝𝑝 + 𝑝𝑝2 � �𝑝𝑝2 − 𝑀𝑀2 �
𝑘𝑘 𝐾𝐾 𝐼𝐼 𝑘𝑘 𝐾𝐾 𝐼𝐼

11
Application Sustentation électromagnétique

Les fonctions de transfert des 3 blocs du synoptique précédent peuvent être calculées
à l’aide des commandes suivantes :

Expression de la fonction de transfert X(p)/I(p) :

Expression de la fonction de transfert Vm(p)/Vréf(p) :

Expression de la fonction de transfert Vx(p)/Vréf(p) :

Un tel processus est intrinsèquement instable, pour vérifier la stabilité de cette

fonction de transfert il est préférable de la représenter en faisant apparaître les pôles.

12
Application Sustentation électromagnétique

Il apparaît un pôle à partie réelle positive p = 62.78, le système est instable.

Il est également possible de le vérifier en utilisant la commande de tracé des pôles et
des zéros pzmap.

Pole-Zero Map
1.5

1
System: sys
Pole : -0.00157 + 1.06i
System: sys
Damping: 0.00148
Pole : 62.8
0.5 Overshoot (%): 99.5
Damping: -1
Frequency (rad/sec): 1.06
Imaginary Axis

Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 62.8
0
System: sys
Pole : -62.8 System: sys
Damping: 1 Pole : -0.00157 - 1.06i
-0.5
Overshoot (%): 0 Damping: 0.00148
Frequency (rad/sec): 62.8 Overshoot (%): 99.5
Frequency (rad/sec): 1.06
-1

-1.5
-80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80
Real Axis

Pour la création du modèle SIMULINK de la commande de position, la partie

asservissement en courant sera encapsulée pour devenir un sous-système.

Le modèle SIMULINK de l’asservissement de position avec retour unitaire se

présente comme suit :

13
Application Sustentation électromagnétique

Le résultat de la simulation avec une consigne constante vérifie l’état instable du

processus.
Réponse Vx(t) à une consigne constante
120

100

80

60

40

20

-20

-40

-60
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Temps
𝑉𝑉𝑉𝑉
Le modèle discrétisé à l’aide d’un bloqueur d’ordre 0 de la chaîne directe est
𝑉𝑉𝑉𝑉é𝑓𝑓
obtenu à l’aide de la commande c2dt. La période d’échantillonnage utilisée est de 0.2
ms, c'est-à-dire environ 10 fois inférieure à la constante de temps du processus.

14
Application Sustentation électromagnétique

5. Asservissement numérique de la position x(t) :

On se propose de corriger le processus discrétisé par compensation des pôles et des
zéros.
La fonction de transfert en z du processus en boucle ouverte suivante :
𝐵𝐵(𝑧𝑧) 𝐺𝐺(𝑧𝑧 + 3.732)(𝑧𝑧 − 1)(𝑧𝑧 + 0.2679)
𝑇𝑇(𝑧𝑧) = =
𝐴𝐴(𝑧𝑧) (𝑧𝑧 − 1.013)(𝑧𝑧 − 0.9875)(𝑧𝑧 2 − 2𝑧𝑧 + 1)
Peut être décomposée pour faire apparaître au numérateur :
𝐵𝐵(𝑧𝑧) = 𝐵𝐵1 (𝑧𝑧)𝐵𝐵2 (𝑧𝑧)
Avec :
𝐵𝐵 (𝑧𝑧) = (𝑧𝑧 + 3.732)
� 1
𝐵𝐵2 (𝑧𝑧) = 𝐺𝐺(𝑧𝑧 − 1)(𝑧𝑧 + 0.2679)
Et au dénominateur :
𝐴𝐴(𝑧𝑧) = 𝐴𝐴1 (𝑧𝑧)𝐴𝐴2 (𝑧𝑧)
Où :
𝐴𝐴 (𝑧𝑧) = (𝑧𝑧 − 1.013)(𝑧𝑧 2 − 2𝑧𝑧 + 1)
� 1
𝐴𝐴2 (𝑧𝑧) = (𝑧𝑧 − 0.9875)
B1(z) contient le zéro instable et ne peut donc pas être compensé par le correcteur.
A1(z) contient un pôle instable devant être compensé par le correcteur et un pôle
double complexe conjugué que nous compenserons également.
Le processus corrigé proposé prendra donc la forme suivante :
𝐵𝐵𝐵𝐵 (𝑧𝑧) 𝐾𝐾 𝐵𝐵1 (𝑧𝑧)
𝑇𝑇𝑇𝑇 (𝑧𝑧) = =
𝐴𝐴𝐴𝐴 (𝑧𝑧) 𝐴𝐴2 (𝑧𝑧)(𝑧𝑧 − 1)
Le terme (z-1) permettant à la fois d’annuler l’erreur statique et de réaliser la
causalité du correcteur pour lequel le degré du dénominateur doit être supérieur ou égal
à celui du numérateur.
Le gain k est un paramètre de réglage.
Le correcteur assurant la compensation des polynômes B1 et A2 tout en introduisant
une intégration s’écrit alors :
𝐾𝐾 𝐴𝐴1 (𝑧𝑧)
𝐶𝐶 (𝑧𝑧) =
𝐵𝐵2 (𝑧𝑧)(𝑧𝑧 − 1)
Le correcteur étant défini, il reste à calculer la valeur à donner au paramètre de
réglage qui permettra d’obtenir un processus corrigé stable et présentant une dynamique
satisfaisante.
La fonction de transfert en boucle fermée du processus corrigé s’écrit :
𝐾𝐾 𝐵𝐵1 (𝑧𝑧)
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹 =
𝐾𝐾 𝐵𝐵1 (𝑧𝑧) + 𝐴𝐴2 (𝑧𝑧)(𝑧𝑧 − 1)
Le système est stable si les pôles se trouvant à l’intérieur du cercle de rayon unité,
ceci impose une condition sur K.

15
Application Sustentation électromagnétique

Le dénominateur de FTBF s’écrit :

𝐷𝐷 = 𝑧𝑧 2 + (𝐾𝐾 − 1.9875)𝑧𝑧 + 0.9875 + 3.732 𝐾𝐾

Soit Δ = 𝐾𝐾 2 − 18.903 𝐾𝐾 + 1.5625 10−4

Que l’on peut également écrire :
Δ = (𝐾𝐾 − 18.903)(𝐾𝐾 − 8.265 10−6 )
3 cas sont alors à envisager :
 Δ = 0 donnant pour solution 1 pôle double instable,
 Δ > 0 donnant pour solution 2 pôles réels instables,
 Δ < 0 donnant pour solution 2 pôles complexes conjugués pouvant être stable.
1.9875 − 𝐾𝐾 ± 𝑗𝑗√−𝐾𝐾 2 + 18.903 𝐾𝐾 − 1.5625 10−4
𝑧𝑧1,2 =
2
Ce qui amène à la solution �z1,2 � < 1 si,
8.37 10−6 > 𝐾𝐾 > 3.4 10−3
Les pôles étant complexes conjugués, l’équation caractéristique du système en boucle
fermée est du type :
𝐷𝐷(𝑧𝑧) = 𝑧𝑧 2 + 𝛼𝛼 𝑧𝑧 + 𝛽𝛽
Avec :
𝛼𝛼 = −2𝑒𝑒 −𝜉𝜉𝜔𝜔 0 𝑇𝑇 cos⁡
(𝜔𝜔0 𝑇𝑇�1 − 𝜉𝜉 2 )

𝛽𝛽 = 𝑒𝑒 −𝜉𝜉𝜔𝜔 0 𝑇𝑇
On pose ω0T = x et d’après l’expression du dénominateur de la FTBF, nous obtenons
2 expressions du même gain K que l’on cherche à déterminer.
𝐾𝐾 = 1.9875 − 2𝑒𝑒 −𝜉𝜉𝜉𝜉 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 �𝑥𝑥�1 − 𝜉𝜉 2 � = 𝑓𝑓(𝑥𝑥)

𝑒𝑒 −𝜉𝜉𝜉𝜉 − 0.9875
𝐾𝐾 = = 𝑔𝑔(𝑥𝑥)
3.672
√2
On impose un coefficient d’amortissement 𝜉𝜉 = pour obtenir un temps de réponse
2
minimal.
On décide de rechercher la valeur du gain K par une méthode graphique. Pour cela,
on trace les courbes des fonctions f(x) et g(x) dans la même fenêtre graphique.
L’intersection des 2 courbes aura comme ordonnée la valeur du gain k et comme
abscisse celle de la pulsation propre réduite ω0T.

16
Application Sustentation électromagnétique

Fichier masse_sust.m

L’intersection des 2 courbes a lieu pour des valeurs de k et de ω0T très faibles.
Nous devons, à la fois, considérer des faibles valeurs de cette pulsation avec un
échantillonnage très petit.
Détermination graphique du gain k
1.4

1.2

0.8
← (e-2 ξ x - 0.9875)/3.672
0.6

0.4

0.2

0
↓ 1.9875 - 2e-ξ x cos[x (1-ξ2)1/2]

-0.2

-0.4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x = ω0T

On définit un intervalle de faible valeur de la pulsation réduite avec un pas

d’échantillonnage très faible.

17
Application Sustentation électromagnétique

-3
x 10 Détermination graphique du gain k
5

-1

-2

-3

-4

-5
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
x = ω0T
On cherche l’indice pour lequel les deux tableaux de valeurs f et g possèdent la
même valeur à 10-6 près.

On obtient la valeur du gain avec la précision spécifiée.

18
Application Sustentation électromagnétique

Les commandes suivantes permettent de lire le fichier electro.mat dans lequel

SIMULINK stocke le temps, la consigne et la sortie, et de réaliser l’affichage de la
réponse indicielle.

poursuite d'un échelon de position

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps en secondes

6. Mise en œuvre d’un régulateur flou :

L’avantage considérable d’un régulateur flou est sa robustesse, elle est
particulièrement importante lorsqu’il s’agit d’asservir un processus intrinsèquement
instable.
Le régulateur flou comportera 2 entrées, e(t) représentant l’écart entre la consigne de
position et la mesure de celle-ci et de(t) dérivée de e(t) permettant ainsi au régulateur
flou la correction de l’erreur statique.
La sortie de commande sera appelée Vc.

19
Application Sustentation électromagnétique

Les domaines de chacun de ces 3 signaux sont choisis comme suit :

-1 < e < 1
-100 < de < 100
-1 < Vc < 1
6.1. Fuzzification des variables :
On définit pour chaque entrée 3 fonctions d’appartenance trapézoïdales trapmf que
l’on nomme neg pour négative, zéros pour nulle et pos positive.
Pour la sortie on définit 5 fonctions d’appartenance également trapézoïdales (GN
pour grande négative, N pour négative, Z pour nulle, P pour positive et GP pour grande
positive).
Le régulateur flou crée à l’aide de l’éditeur graphique sera nommé EA.fis.
Les commandes suivantes permettent de représenter ces ensembles flous.
Fichier electro_a5.m

Lois d’appartenance de l’entrée « erreur de position »:

Lois d'appartenance de l'entrée e(t)

neg zero pos

1

0.8
Degré d'appartenance

0.6

0.4

0.2

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Erreur de position e(t)

20
Application Sustentation électromagnétique

Lois d’appartenance de l’entrée « dérivée de l’erreur de position »:

Lois d'appartenance de l'entrée de(t)

neg zero pos

1

0.8
Degré d'appartenance

0.6

0.4

0.2

-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100

Dérivée de l'erreur de position de(t)

Lois d’appartenance de la sortie « commande de l’électro-aimant »:

Lois d'appartenance de la sortie Vc(t)

GN N Z P GP
1

0.8
Degré d'appartenance

0.6

0.4

0.2

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Sortie Vc(t)

21
Application Sustentation électromagnétique

On utilise la méthode de Mamdani qui utilise l’opérateur min pour le ET et

l’opérateur max pour le OU.
6.2. Définition des règles d’inférence :
On dispose de 2 entrée ayant chacune 3 lois d’appartenance ce qui aboutit à 9 règles.
Ces 9 règles sont définies dans la table d’inférence suivante.
Vc
e
NEG ZERO POS
de

NEG GP P Z

ZERO P Z N

POS Z N GN
La commande ruleview permet de visualiser les règles éditées en mode verbeux.

6.3. Défuzzification de la sortie :

On utilise la méthode la plus usuelle correspondant au calcul du centre de gravité,
retenue pour sa précision.
La commande gensurf permet le tracé de la surface de la variable de sortie Vc en
fonction des 2 entrées e et de.

22
Application Sustentation électromagnétique

Surface de commande du régulateur flou

0.5
Vc

-0.5
-1
-0.5
100 0
50
0 0.5
-50
-100 1
de e

Le synoptique du système flou est obtenu à l’aide de la commande plotfis.

Asservissement de la position de la masse

e (3) EA

(mamdani)

9 rules

Vc (5)

de (3)

System EA: 2 inputs, 1 outputs, 9 rules

23
Application Sustentation électromagnétique

Le modèle SIMULINK du processus discrétisé par un bloqueur d’ordre zéro et

asservi à l’aide du régulateur flou présenté ci-après.

On applique une consigne de type échelon mais présentant une pente de transition
non infinie afin d’éviter une réaction trop brutale du bloc « dérivée ».
Le processus répond rapidement puis oscille légèrement au dessus de la position de
consigne, l’amplitude des oscillations est de 15mV soit un battement de la partie mobile
de 0.03 mm.
Pour atténuer ce phénomène de battement il faudrait amortir un peu plus le processus
lorsque la position se situe autour de zéro. Pour cela il suffit de diminuer la pente de la
loi d’appartenance Z de la sortie.
Consigne Vxc et position Vx
0.7

0.6

0.5
Tension en volts

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
temps

24
Application Sustentation électromagnétique

Evolution de l’erreur de position :

Erreur de position e(t)

0.08

0.06

0.04

0.02
Tension en volts

-0.02

-0.04

-0.06

-0.08

-0.1

-0.12
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
temps

Evolution de la dérivée de l’erreur de position :

Dérivée de l'erreur de position de(t)

100

80

60

40
Tension en volts

20

-20

-40

-60

-80

-100
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
temps

25
Application Sustentation électromagnétique

La tension de commande de l’électro-aimant :

Sortie du régulateur flou

0.6

0.5

0.4

0.3
Tension en volts

0.2

0.1

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
temps

On modifie à présent les ensembles flous de la variable de sortie pour utiliser des lois
d’appartenance gaussiennes afin d’augmenter l’amortissement du processus au
voisinage de zéro.
Le nouveau régulateur ainsi obtenu est sauvegardé sous le nom EA1.fis.
Régulateur flou, asservissement de la position de la masse

e (3) EA1

(mamdani)

9 rules

Vc (5)

de (3)

System EA1: 2 inputs, 1 outputs, 9 rules

26
Application Sustentation électromagnétique

Lois d'appartenance de la sortie Vc(t)

GN N Z P GP
1

0.8
Degré d'appartenance

0.6

0.4

0.2

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Sortie Vc(t)
La réponse du processus à la consigne précédente est plus amortie. Cependant
l’erreur statique apparaît toujours avec une valeur moyenne identique nécessaire au
maintien de la masse en sustentation. Cette commande nécessaire au maintien de la
masse apparaît nettement sur le graphe de l’erreur e(t).
Remarque : changé la tension de consigne de 0.5V au 0.056V et remplacé EA par EA1
Consigne Vxc et position Vx
0.06

0.05

0.04
Tension en volts

0.03

0.02

0.01

-0.01
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
temps

27
Application Sustentation électromagnétique

-3
x 10 Erreur de position e(t)
6

0
Tension en volts

-2

-4

-6

-8

-10

-12
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
temps
On peut vérifier la robustesse du système asservi en modifiant l’un des paramètres du
processus, par exemple le poids de la masse suspendue.
Modifions M en faisant passer sa masse de 1 kg à 2 kg ; les paramètres K et τ de la
fonction de transfert en courant de l’électro-aimant prennent alors les valeurs suivantes :
𝑘𝑘1
𝑏𝑏0 = =7
� 𝑀𝑀
𝑘𝑘2
𝑎𝑎0 = − = 1970
𝑀𝑀
On ajoute en plus sur le modèle SIMULINK la mesure du courant de commande I.

28
Application Sustentation électromagnétique

La simulation, toujours avec la même consigne, mais en utilisant le premier

régulateur EA.fis, fait apparaître un dépassement augmenté dans la phase transitoire et
un meilleur amortissement. Ces deux phénomènes sont des effets logiquement liés à
l’augmentation de la masse suspendue laquelle, en l’occurrence, a été doublée.
Consigne Vxc et position Vx
0.07

0.06

0.05
Tension en volts

0.04

0.03

0.02

0.01

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
temps
Erreur de position e(t)
0.015

0.01

0.005
Tension en volts

-0.005

-0.01

-0.015

-0.02
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
temps

29
Application Sustentation électromagnétique

L’augmentation de la masse sustentée accroît l’amplitude des oscillations de l’erreur

dans la phase transitoire.
Variation du courant de commande
1.5

0.5

0
Ampère

-0.5

-1

-1.5

-2
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
temps

L’asservissement reste correct ce qui confirme la réputation de robustesse des

régulateurs flous.
7. Conclusion :
Le mini-projet consiste à utiliser le logiciel MATLAB pour l’asservissement d’une
sustentation électromagnétique mettant en œuvre leurs outils de modélisation pour la
partie commande. Dans cet article, c’est un contrôleur flou qui a été implanté, mais on a
aussi bien mettre en œuvre un contrôleur PI pour la régulation du courant.
Enfin ce travail elle nous à permet d’approfondir notre connaissance spécialement en
logiciel MATLAB et généralement à la logique flou.

30
Application Sustentation électromagnétique

Annexe
1. Utilisation de la boite à outils « Fuzzy logic » :
On commence par taper fuzzy à l’invite de la fenêtre de commande de MATLAB :
Ce qui lance l’éditeur de contrôleur flou : Fis Editor
1.2. Opérations de fuzzification :

Etape 1 :
La commande Edit permettra de choisir le nombre d’entrées-sorties (2 entrées et 1
sortie dans notre application). On pourra renommer à loisir ces différentes variables.
Etape 2 :
Double-cliquer sur chaque variable d’entrée ou de sortie pour définir les valeurs
linguistiques et la forme des fonctions d’appartenance. Pour cela utiliser dans le
nouveau menu Edit la commande Add MFs, ce qui signifie ajouté des fonctions
d’appartenance. On pourra choisir des fonctions triangulaires [trimf], trapézoïdales
[trapmf], etc…
Etape 3 :
Double-cliquer sur le bloc central (mandani) pour entrer les règles d’inférences
choisies.

31
Application Sustentation électromagnétique

Etape 4 :
Pour visualiser le comportement du contrôleur ainsi créé, on pourra utiliser dans le
menu View, la commande View rules. Il est alors possible de fixer les valeurs des
variables d’entrées, de voir quelles sont les règles d’inférences activées et de lire la
valeur de la tension de commande correspondante.
1.2. Sauvegarde du contrôleur dans l’espace de travail MATLAB :
Pour que le contrôleur ainsi créé soit disponible dans un modèle SIMULINK, il faut
qu’il soit sauvegardé dans l’espace de travail. Pour cela dans le menu File, utiliser
l’option Save to workspace. Ainsi, son contenu sera mis dans un fichier de type «*.fis »
(EA.fis dans l’exemple ci-dessus) auquel il sera fait appel dans SIMULINK.
Pour incorporer le correcteur flou dans son propre modèle SIMULINK, le plus
simple est d’en copier un à partir d’une démo de MATLAB. Ensuite, on double-cliquera
sur le modèle en entrant dans la fenêtre le nom du fichier (EA comme indiqué
précédemment)

Le modèle définitif est (enfin !) prêt à fonctionner.

32
Application Sustentation électromagnétique

Bibliographiques
[1]. B. Kamel " introduction á la logique floue et á la commande floue" cours
Master 2 en Electronique Option Automatique. 2008.
[2]. B. Kamel " tp n° 1 logique floue fuzzy logic toolbox matlab" TP Master 2
en électronique automatique 2008.
[3]. F. Chevrie F. Guély "La logique floue" Cahier technique n° 191. mars
1998.
[4]. M. Mokhtari, M. Marie "Applications de MATLAB 5 et SIMULINK 2"
33454-Dépôt légal : Août 1998

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