ROBTICA

UMA BREVE INTRODUO

Palmas - TO

ROBTICA
UMA BREVE INTRODUO

Trabalho apresentado ao professor Msc. Mrlio, junto a disciplina de Informtica Bsica, pelos discentes Jos Augusto Jr, Odemir Neto e Samara Castro.

INTRODUO ROBTICA
Segundo o dicionrio ingls American Heritage Dictionary, a robtica a cincia ou o estudo da tecnologia associado com o projeto, fabricao, teoria e aplicao dos robs. Logo a Robtica um ramo da tecnologia que engloba mecnica, eletrnica e computao,que atualmente trata de sistemas compostos por mquinas e partes mecnicas automticas e controladas por circuitos integrados, tornando sistemas mecnicos motorizados, controlados manualmente ou automaticamente por circuitos eltricos. As mquinas, pode-se dizer que so vivas, mas ao mesmo tempo so uma imitao da vida, no passam de fios unidos e mecanismos, isso tudo junto concebe um rob. Cada vez mais que as pessoas utilizam os robs para suas tarefas. Em breve, tudo poder ser controlado por robs. O termo Rob (robot) vem do Checo robota que significa trabalho, e foi usado pela primeira vez em 1921 por Karel Capek no seu romance Rossums Universal Robots. Os robs de Capek eram maquinas de trabalhos incansveis, de aspecto humano, com capacidades avanadas mesmo para robs atuais. A fantasia associada aos robs e que nos oferecida pelos romances de fico cientifica, filmes, desenhos animados, est longe da realidade que os atuais robs industriais parecem no mais que verses primitivas dessas fabulosas mquinas. Apesar disso, essa fantasia no nova. Corresponde a um dos grandes sonhos do homem desde os tempos mais remotos: reproduzir-se a si prprio por meios mecnicos criando um escravo ideal, isto , capaz de executar tarefas humanas, incansvel e obediente, assim como imaginava em uma de suas obras, Nicola Tesla1. A idia de se construir robs comeou a tomar fora no incio do sculo XX com a necessidade de aumentar a produtividade e melhorar a qualidade dos produtos. nesta poca que o rob industrial encontrou suas primeiras aplicaes, o pai da robtica industrial foi George Devol. Atualmente, devido aos inmeros recursos que os sistemas de microcomputadores nos oferece, a robtica atravessa uma poca de contnuo crescimento que permitir, em um curto espao de tempo, o desenvolvimento de robs inteligentes fazendo assim a fico do homem antigo se tornar a realidade do homem atual. O termo rob tem origem em uma pea teatral do autor tcheco KarelCarpek, do inicio dos anos 20, de nome Os robs universais de Rossum. O termo rob (em tcheco, robota) significa trabalhador forado, e esta fico de KarelCarpek se refere aos robs do brilhante cientista Rossum (e seu filho), criados para, obedientemente servir a humanidade. O drama acontece quando estas criaturas passam a no mais gostar do papel de subservincia e se rebelam contra seus criadores. O autor da pea faz uso da imaginao para satirizar a forma de progresso tcnico implantados na Europa pelos norte-americanos. O conceito de robs humanides j existia antes do escritor tcheco inventar a palavra. Os primeiros registros de idias robticas datam de 350 a.C., do matemtico Grego Arquitas de Tarento, consta que ele era amigo de Plato e que criou um pssaro
1

Nicola Tesla (Nikola Tesla) 1856-1943, foi um inventor nos campos da engenharia mecnica e eletrotcnica, de etnia srvia nascido na aldeia de Smiljan, Vojna Krajina, no territrio da atual Crocia. mais conhecido pela suas muitas contribuies revolucionrias no campo do eletromagnetismo no fim do sculo XIX e incio do sculo XX

mecnico chamado de O Pombo este pssaro detinha a capacidade de voar usando jato de ar comprimido. Mas foi Leonardo da Vinci quem fez o primeiro projeto de um rob humanide, por volta do ano de 1495, as anotaes de Leonardo descobertas em 1950, continha desenhos detalhados de um cavaleiro que aparentemente podia movimentar pernas e braos. O trabalho foi baseado em sua pesquisa da anatomia humana conhecida como Homem Vitruviano. No sc. XVII, trabalhadores japoneses criaram um autmato (karakuri) capaz de servir ch. Outro exemplo de criatura mecnica o famoso pato de Jacques de Vaucanson (sc. XVIII). Esse artefato ficou conhecido pela articulao realista de partes de seu corpo, por comer, digerir e defecar automaticamente. Vaucanson construiu ainda trs outras criaturas humanides: um tocador de mandolim que batia o p, um pianista que simulava respirar e movia a cabea e um flautista. Esses trabalhos inspiraram outros. Pierre Jacquet-Droz e Henri-Louis, por exemplo, construram uma criatura que simulava respirar e olhar para a audincia, para suas mos e para a pauta musical enquanto tocava um rgo. Henri Maillardet construiu um autmato capaz de escrever em ingls e francs e desenhar uma variedade de landscapes. Apesar da complexidade mecnica, esses primeiros simplesmente desempenhavam tarefas com preciso. O estado atual de desenvolvimento da robtica, porm, s comeou a ser desenvolvido com a chegada da computao e da inteligncia artificial. O primeiro passo nessa direo ocorreu em 1950, quando Alan Turing, no artigo Computingmachineryandintelligence, prope uma definio operacional de pensamento. Seu experimento, Imitation Game (que ficou conhecido como Teste de Turing), sugere que no lugar de perguntarmos se uma mquina pode pensar, devemos verificar se ela capaz de passar em um teste de inteligncia. Nesse teste, uma mquina considerada inteligente se no existir diferena entre a sua conversao e a de um humano. O desafio para construir mquinas capazes de simular o comportamento cognitivo humano foi encarado por John McCarthy e Marvin Minsky ainda na mesma dcada. No final dos anos 50 esses cientistas fundaram o Artificial IntelligenceLaboratory do MIT, o primeiro laboratrio dedicado construo de robs e ao estudo da inteligncia humana -j que entender como a mente funciona uma parte-chave do problema que simul-la. Essa histria teve ciclos de sucessos e fracassos. O plano de construo de mquinas que possuem inteligncia artificial se enquadra em duas abordagens principais: AI weak e AI strong. A ltima argumenta que mquinas inteligentes podem ser conscientes, enquanto a primeira no sustenta esse argumento. Atualmente, esse o estado das pesquisas. Outro projeto que merece destaque o SmartDust, desenvolvido pelo engenheiro KrisPister e equipe, na Universidade da Califrnia (UC Berkeley). O Estudo visa criao de robs muito simples, mas minsculos (cerca de 1 milmetro cbico a unidade). Combinados aos milhares em um nico network, eles podero ser capazes de fazer coisas extraordinrias. ROBTICA NA LITERATURA O nome Robtica foi criado em 1941, tambm na literatura. Numa obra do escritor russo-americano Isaac Asimov (1920-1992), intitulada Runaround o termo Robtica 4

foi utilizado como sendo o estudo e o uso de robs. Mais tarde o termo foi adaptado pela comunidade cientfica. Este conto foi compilado mais tarde (em 1950) no livro I, Rob (Eu, rob) e mais recentemente (2004) retratado no cinema. Foi neste conto que Asimov fez a primeira apresentao explcita das suas Leis da Robtica. Asimov foi um dos maiores autores da fico cientfica e criou as suas leis da robtica como parte do universo futurista no qual ambientou muitos de seus livros. O objetivo das leis, programadas no crebro positrnico dos robs, seria proteger os humanos de qualquer possvel dano causado pelas mquinas inteligentes. Leis da Robtica de Asimov 1). Um rob no pode fazer mal a um ser humano nem, por inao, permitir que algum mal lhe acontea. 2). Um rob deve obedecer s ordens dos seres humanos, exceto quando estas contrariarem a primeira lei. 3). Um rob deve proteger sua integridade fsica, exceto quando isto contrariar a primeira ou a segunda lei. Outro escritor de fico cientifica bastante conhecido Sir Arthur C. Clarke (1917 2008) formulou suas leis no em trabalhos de fico, mas no ensaio Hazards of Prophecy: The Failure of Imagination, parte do livro Profiles of the Future. Mas Clarke ficou famoso com a sua obra 2001, a Space Odyssey (2001, uma Odissia no Espao), depois transformada em filme por Stanley Kubrick. Neste livro havia o computador rob HAL 9000 que era o carter principal. HAL era o crebro da nave espacial Discovery e tem todos os sistemas mecnicos, sensoriais e de informao sob seu comando. HAL significava: Heuristically programmed Algorithmic computer, isto , computador algortmico heuristicamente programado. Heurstico e Algortmico so dois processos primrios da inteligncia. ROBTICA NO CINEMA No cinema os robs so muito comumente apresentados como andrides parecidos com seres humanos, s vezes tambm chamados de cyborg (isto e, ciborgue). O romance de Karel Capek, R.U.R. de 1921, deu origem a um filme clssico chamado Metropolis, em 1927, ainda na era de filmes preto-e-branco. Mais tarde, j na era dos filmes coloridos, outros dois filmes tambm foram inspirados por essa obra de Capek: Blade Runner, dirigido por Ridley Scott e com a participao de Harrison Ford em 1982. Neste filme os andrides eram chamados de replicants; e The Terminator, dirigido por James Cameron e com a participao Arnold Schwarzenegger em 1984. Mais recentemente vimos surgir filmes que j exploram a idia de robs dotados de Inteligncia Artificial e interagindo com os humanos. So exemplos disso: o filme A.I. produzido por Steven Spielberg em 2001; e o filme I, robot de 2004, dirigido por Alex Proya e com a participao de Will Smith, retratando a histria escrita inicialmente em 1941 por Isaac Asimov sobre os seus robs positrnicos. Outros filmes famosos que tambm retratam robs, mas no originaram da literatura clssica foram: Star Wars de 1977, Robocop de 1987. Desenvolvimento da Arte Robtica Na medida em que os meios eletrnicos se tornam praticamente ubquos, o papel da robtica na arte contempornea deve ser considerado em conjunto com outras formas e sistemas, como o vdeo, a multimdia, a performance, a arte da telecomunicao e as instalaes interativas.

Uma das questes mais problemticas da robtica na arte a definio do que um rob. Podemos considerar de incio as tradies mitolgicas de vrias culturas que tm originado criaturas sintticas fantsticas, como a histria grega ancestral de Galata (a deusa Afrodite deu vida a uma esttua) ou a lenda judia de origem bblica do Golem (um antropide mudo feito de barro por humanos). Por outro lado podemos encontrar nas tradies literrias mais recentes perfis imaginrios de autmatos, robs, "cyborgs", andrides, tele robs e replicantes. Seres literrios hbridos ou artificiais vm excitando a imaginao de leitores ao redor do mundo, entre os quais podemos citar: o Frankstein de Mary Shelley (1818); "A Eva do Futuro" de Villiers de l'Isle-Adam (1886); a verso do Golem de Gustav Meyrink (1915); os robs de Karel Capek na pea R.U.R. (que introduziu ao mundo em 1922 o termo checo "robot"); "Waldo" de Robert Heinlein (1940); e "Cutie" de Isaac Asimov (1941). A figura robtica literria tem se expandido pela presena de robs nos filmes, tais como: "Metropolis" de Fritz Lang (1926), "O Planeta Proibido" de Fred Wilcox (1956), "Guerra nas Estrelas" de George Lucas (1977) e "Blade Runner" de Ridley Scott (1982). A televiso vem tambm contribuindo para aumentar a popularidade da imagem do computador ambulante e companheiro ("Perdidos no Espao", de Irwin Allen, 1965), do "cyborg" ("O Homem de Seis Milhes de Dlares", de Harve Bennett, 1974), e do sofisticado andride como mistura demonaca de carne e eletrnica (na verso atual de "Star Trek", de Gene Rodenberry, 1966). Os primeiros robs comerciais apareceram no incio dos anos 60 nos Estados Unidos, e em aproximadamente 20 anos j haviam atingido uma posio estvel em instalaes industriais ao redor do mundo. Passveis de reprogramaes, estes "manipuladores" facilmente realizavam tarefas repetitivas incansveis, incrementando a produtividade e incitando pesquisa adicional com o objetivo de melhorar sua eficincia na produo industrial. Os robs industriais so programados para executar uma tarefa especfica ou uma srie de atividades. A partir desta perspectiva, os robs podem ser apreendidos como objetos eletromecnicos controlados por computadores avanados. Enquanto artistas continuam a ampliar os limites da arte, tradicionalmente circunscrita fatura manual de objetos discretos e inertes, eles introduzem a robtica como um novo meio de criao ao mesmo tempo em que desafiam a nossa compreenso do que um rob, questionando nossas premissas na concepo, construo e utilizao destas criaturas eletrnicas. A relao do pblico com robs de diferentes tipos mescla de fascinao e temor, implicam em questes emocionais, polticas, e sociais inexploradas, particularmente quando compreendidas no contexto da arte contempornea. A arte robtica introduz o problema da modelagem de comportamento (o artista cria no apenas forma, mas comportamento) e torna possveis situaes interativas sem precedentes em espaos fsicos ou telemticos. Hoje, quando a liberdade artstica promove a diversidade robtica, o entendimento deste contorno triangular essencial para capacitar-nos a continuar a explorar a histria, a teoria e a criao da arte robtica. ROBTICA E AUTOMAO Automao e robtica so duas tecnologias intimamente relacionadas. Num contexto industrial podemos definir a automao como uma tecnologia que se ocupa de 6

sistemas mecnicos, eletrnicos e base de computadores na operao de controle de produo. Conseqentemente a robtica uma forma de automao industrial. Existem trs tipos de automao industrial: Fixa: Volume de produo muito elevado. Programvel: Volume de produo relativamente baixo e h uma variedade de produtos a serem fabricados. Flexvel: Mdio volume. Dos trs tipos de automao, a robtica coincide mais estritamente com a programvel. Um rob industrial uma mquina para finalidades gerais, programvel, que possui certas caractersticas antropomrficas, ou similares s humanas. O rob pode programado para atuar numa sequncia de movimentos a fim de realizar alguma tarefa definida. Ele repetir esse padro de movimento at que seja reprogramado para realizar alguma outra tarefa. O desenvolvimento desse tipo de maquinas introduziu um elevado grau de flexibilidade nos ambientes de produo atuais, dada a sua flexibilidade de utilizao em diferentes tarefas atravs de simples adaptaes: mudana de ferramenta e reprogramao. Hoje em dia, os sistemas de produo automatizados so fundamentais para as economias modernas, visto que seu PNB depende essencialmente das suas instalaes de produo: a riqueza cultivada ou extrada emprega tipicamente menos de 10% da populao ativa e contribui muito pouco para a riqueza nacional. Por isso, os sistemas de produo atuais so cada vez mais sistemas flexveis. Os robs manipuladores, dada a sua facilidade de programao e adaptabilidade a diferentes situaes e condies de funcionamento, podem executar uma grande diversidade de tarefas muitas delas de uma forma quase humana. Tambm isso contribui para explicar a razo pela qual estas mquinas so cada vez mais usadas nas atuais instalaes de produo. HUMANIDES SAEM DA FICO PARA ENTRAR NA REALIDADE Quando Isaac Asimov escreveu "Eu Rob", em 1950, a computao estava em pleno desenvolvimento e a Guerra Fria impulsionava as pesquisas tecnolgicas. Cinqenta e sete anos depois, os robs comeam a se tornar uma mquina possvel de coexistir com os humanos nos moldes de seu personagem Sonny. O projeto de um rob que "deveria coexistir com os humanos", como explicava a Honda, comeou em 1986. Depois de 14 anos de pesquisas, a empresa lanou o Asimo, a experincia de maior sucesso nesta rea da robtica. O Asimo pode andar, sentar, correr, subir escadas e ainda carregar objetos como bandejas, carrinhos e at dar a mo a uma pessoa e ficar assim at que seja necessrio que pare. Ele interage com os humanos e entende o que seu interlocutor ordena. Os coreanos no ficaram para trs. O Rogun da KornTech pode reconhecer rostos humanos e avisar sobre intrusos. Ele foi desenvolvido para funcionar como uma bab eletrnica ou guarda de segurana. O Rogun pode andar sozinho pela casa ou escritrio, e se notar algo estranho aos seus arquivos de segurana, entrar em contato com seu dono por meio do celular em uma conexo Wi-Fi. Para realizar tarefas humanas, no entanto, no preciso ter forma humanide. o caso do Peoplebot, que no parece gente, mas pode trabalhar como garom. Ele pode se movimentar sozinho sem a necessidade de comando e seus sensores de cmeras,

sonar e laser faz com que o Peoplebot desvie das pessoas e se afaste em caso de uma possvel coliso. Alguns auxiliares servem para resolver tarefas simples que s vezes causam dor de cabea, como lembrar que deixou algo ligado em casa depois de ter pego um avio para viajar, por exemplo. O Chapit funciona distncia, via Internet, e foi criado para resolver esses pequenos problemas. Pode ser acionado pela Web para que acenda as luzes, ligue o ar-condicionado ou outras funes que estejam interligadas a ele. Com essas caractersticas, natural que as empresas passem a desenvolver cada vez mais o conceito de "rob pessoal". o caso do Papero (cujo nome um acrnimo para "PArtnerPErsonalRObot", que pode ser traduzido como "Rob Parceiro Pessoal"). Ele foi lanado em 1999 e parece um brinquedo com "carinha" de carente. Com sensores de toque, som e imagens, se uma pessoa toca a sua cabea ou pega em seu colo, o Papero reconhece a imagem da pessoa e pode saudar cada um de maneira diferente. Pode at falar de maneira diferenciada com crianas e adultos. O mais popular atualmente, no entanto, o Robosapiens. Desde seu lanamento, j foram vendidas mais de 4 milhes de cpias e recentemente estrelou uma campanha publicitria para o Mc Donalds na TV. Com apenas 35 cm de altura, no grande como o Asimo, mas tambm pode interagir com os humanos. Tem sensores de toque, de imagem e para sons. Pode correr caminhar, danar e at fazer movimentos de artes marciais por meio de seus 67 movimentos programveis. Replicantes ou humanides Muitas pesquisas so feitas hoje em dia para criar robs que se relacionem com os humanos. J existem, principalmente no Japo, os robs com formas de animais que exploram o lado sentimental das pessoas. Outra leva composta por mquinas humanides que podem andar, correr, mover objetos, responder a perguntas, vigiar a casa e at cuidar das crianas. A morfologia desses robs sempre foi uma preocupao para os cientistas. Criar mquinas semelhantes aos homens e dar a elas funes de atuao humana sempre causou fascnio e ao mesmo tempo receio. O professor Matsuura, explica que "inicialmente todo o desenvolvimento de robs era direcionado para que eles se assemelhassem ao homem, pois havia uma resistncia de se relacionar com mquinas que parecessem mquinas". Atualmente, com o avano tecnolgico e a presena dos mais variados tipos de equipamentos no dia-a-dia, como computadores, celulares, controles, este receio diminuiu e os robs no necessitam ser imagem e semelhana dos humanos. Robs Oceanogrficos O Projeto Azul, que ser o primeiro sistema de monitoramento ocenico na regio do pr-sal, comeou a lanar no mar seus robs de observao. Sero cinco robs submarinos, ou mergulhadores (do tipo conhecido como seaglider), voltados para a coleta de dados oceanogrficos.

Sero usados ainda vrios derivadores - bias acopladas com medidores - e perfiladores, que obtm, dentre outros parmetros, o perfil das correntes martimas, principalmente em guas profundas. Os pesquisadores esperam obter um retrato preciso da dinmica das correntes ocenicas, temperatura, salinidade, PH, oxignio dissolvido, clorofila, cor e nvel de matria orgnica existente no oceano. As informaes coletadas pelos robs e demais instrumentos sero transmitidas em tempo real e analisadas pelo Laboratrio de Mtodos Computacionais em Engenharia(Lamce) da Coppe/UFRJ, no Rio de Janeiro. Alm dos robs, sero usadas bias para coleta de dados, que sero transmitidos em tempo real para os pesquisadores.

Imagem: Divulgao/Projeto Azul

Ir ao mar sem molhar o p Segundo Flvia Adissi, membro da equipe, as informaes coletadas contribuiro para a segurana e eficincia nos campos do pr-sal, na Bacia de Santos. Os dados levantados sero teis, por exemplo, no gerenciamento de vazamentos de leo, minimizando impactos ao meio ambiente. Os dados, que tambm sero disponibilizados para a comunidade cientfica, serviro ainda para aumentar o conhecimento sobre a regio e preservar o meio ambiente. "Teremos no final um modelo vivo da regio. Com todas as informaes, vamos conhecer melhor o oceano, podendo estar dentro da gua sem se molhar," repetiu o professor Luiz Landau, durante a partida da primeira embarcao levando os equipamentos, que partiu da Marina da Glria, no Rio de Jambeiro. Microrrobs de 25 mm imitam comportamentos de seres vivos
Imagem: UPM

No futuro, descendentes ainda mais miniaturizados desses robs - os atuais medem 2,5 centmetros - podero limpar veias e artrias entupidas. Robs que entrem pelo corpo humano para executar procedimentos mdicos servem de inspirao para o trabalho de inmeros roboticistas ao redor do mundo. Por enquanto, eles s so eficazes no reino da fico cientifica, uma equipe europia est tentando transformar esse sonho em realidade por meio de um micro rob vivo, chamado Ciberplasma. Mas foi outro grupo, da Universidade Politcnica de Madri, Espanha, que saiu na frente, Alberto Brunete e seus colegas construram robs de 25 milmetros de comprimento, cada um pesando cerca de 10 gramas. OS ROBS NO BRASIL E NO MUNDO Falar de robs no Brasil ainda um tema de fico. Jackson Matsuura, professor da rea de Sistemas de Controle do ITA (Instituto Tecnolgico de Aeronutica) e coordenador da seleo brasileira de robtica, pondera que o pas tem qualidade de pesquisa terica muito boa, mas aplicao industrial muito restrita. Ou seja, os projetos no saem do papel. Isto se deve falta de atuao da indstria no segmento e ao pouqussimo investimento feito pelo governo. "Faltam verbas especficas e polticas de desenvolvimento para o setor. Tudo o que feito de pesquisa e projetos no Brasil est ligado s universidades", lembra o professor. Por outro lado, a automao industrial muito forte, pois conta com a fora do parque industrial do Brasil e impulsiona a produo. Diferentemente daqui, o Japo est em outro patamar em relao robtica. L, no s as indstrias participam do desenvolvimento e da pesquisa, como so as maiores patrocinadoras, lanando no mercado vrios modelos de robs. Alm disso, o Estado tambm tem atuao muito forte, trabalhando em conjunto com as universidades. Um bom exemplo de atuao do Estado no financiamento est na cidade japonesa de Osaka. L o poder municipal um dos que mais investe no setor. A universidade municipal de Osaka criou a 'Cidade dos Robs', um prdio habitado por robs e humanos, que ser utilizado para pesquisar a interatividade entre as mquinas e os homens. Dados da Federao Internacional de Robtica indicam que em 2001 existiam 756 mil robs industriais no mundo. Cerca de 360 mil estavam no Japo e outros 99 mil na Alemanha. Em 2005, o nmero total de robs na indstria ultrapassou a casa dos 900 mil. Destes 373 mil estavam no Japo, 139 mil na Amrica do Norte e 297 mil na Europa. O Brasil tinha em 2.600 unidades de robs industriais no ano de 2005. Nos EUA, o maior incentivador das pesquisas o governo, por meio de o aparato militar e da NASA dentro das pesquisas espaciais. A indstria americana participa muito pouco do desenvolvimento da robtica. BIOMIMETISMO Os microrobos so igualmente inspirados em seres vivos p- eles se movimentam como vermes comunicam- se uns com os outros e possuem uma arquitetura de controle baseada em algoritmos genticos. O mais importante, contudo, a forma como os mdulos interagem para trabalhar em conjunto. 10

A arquitetura de controle total baseada em comportamentos e cada comportamento dirige uma caracterstica micro rob. a camada de comunicao necessria para assegurar que tanto os mdulos, quanto os diferentes comportamentos, trabalhem em objetivos comuns, Explicou o professor Ernesto Gambao coordenador da equipe. Embora tenham as aplicaes mdicas como objetivo de longo prazo, os pesquisadores afirmam que, no estagio em que esto, seus micro robs so adequados para realizar limpeza ou monitoramento no interior de equipamentos e tubos de pequenos dimetros. No futuro, podero tambm limpar veias e artrias entupidas pois esto quase prontos para atuar no corpo humano.

11

Bibliografia - Introduo Robtica, Andr Luiz Carvalho Ottoni; http://www.sr.ifes.edu.br/~eduardomax/arquivos/materialdeestudo_introducaoarobotica.pdf acessado em 22 de maio de 2013 - Robtica, das Mquinas Gregas Moderna Robtica Industrial, J. Noberto Pire; http://robotics.dem.uc.pt/norberto/nova/pdfs/gregosxxi.pdf acessado em 22 de maio de 2013 - Robtica, J. A. M. Felippe de Souza. http://webx.ubi.pt/~felippe/texts5/robotica_cap1.pdf acessado em 22 de maio de 2013 - http://tecnologia.uol.com.br/ acessado em 22 de maio de 2013 Leitura Complementar - N. Tesla, My Inventions: Autobiography of Nicola Tesla, Willinston, VT: Hart Brothers, 1983.

12