Ing.

Mario Carranza Liza Anlisis de Cuerpos Rgidos - 1

En el captulo anterior (Anlisis de la Partcula) suponamos que cada uno de los cuerpos considerados poda ser tratado como
si fuera una sola partcula.
Al definir que un cuerpo rgido es aquel que no se deforma, se supone que la mayora de los cuerpos considerados en la me-
cnica elemental son rgidos. Sin embargo, las estructuras y mquinas reales nunca son absolutamente rgidas y se deforman
bajo la accin de las cargas que actan sobre ellas. A pesar de ello, por lo general estas deformaciones son pequeas y no
afectan las condiciones de equilibrio o de movimiento de las estructuras en consideracin.
En este captulo estudiaremos el efecto de las fuerzas ejercidas sobre un cuerpo rgido y se aprender como remplazar un sis-
tema de fuerzas dadas por un sistema equivalente ms simple.
Dos conceptos fundamentales asociados con el efecto de una fuerza sobre un cuerpo rgido son el momento de una fuerza
con respecto a un punto y el momento de una fuerza con respecto a un eje.
Otro concepto que presentaremos en este captulo es el de un par, esto es, la combinacin de dos fuerzas que tienen la mis-
ma magnitud lneas de accin paralelas y sentidos opuestos.

1. INTRODUCCIN
1.1. FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS
Las fuerzas que actan sobre los cuerpos rgidos se pue-
den dividir en:

Fig. 1. Fuerzas internas y externas

A. FUERZAS EXTERNAS
Representan la accin que ejercen otros cuerpos sobre el
cuerpo rgido en consideracin. Como ejemplo conside-
remos las fuerzas que actan sobre un camin descom-
puesto que es arrastrado hacia adelante por varios hom-
bres mediante una cuerda unida a la defensa delantera.


Fig. 2. Fuerzas externas
B. FUERZAS INTERNAS
Son las que mantienen unidas las partculas que confor-
man al cuerpo rgido. Este tipo de fuerzas las estudiare-
mos en los captulos de anlisis de estructuras.


Fig. 3. Fuerzas internas
En el presente unidad slo consideraremos fuerzas ex-
ternas.
1.2. PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD

Fig. 4. Principio de transmisibilidad

Las condiciones de transmisibilidad establece que las
condiciones de equilibrio o de movimiento de un cuerpo
rgido permanecern inalteradas si una fuerza F que ac-
ta en un punto dado de ese cuerpo se remplaza por una
fuerza F ' que tiene la misma magnitud y direccin, pero
que acta en un punto distinto, siempre y cuando las dos
fuerzan tengan la misma lnea de accin. Las dos figuras,
F y F ' , tienen el mismo efecto sobre el cuerpo rgido y
se consideran equivalentes. El estudio de transmisibilidad
puede ser derivado a partir del estudio de la dinmica de
los cuerpos rgidos.



Fig. 5. Aplicacin del principio de transmisibilidad

El estudio de la esttica de los cuerpos rgidos estar ba-
sado en los tres principios que se han presentado hasta
ahora, que son: la ley del paralelogramo para la adicin
de vectores, la primera ley de Newton y el principio de
transmisibilidad.

Fig. (3.6)


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Anlisis de Cuerpos Rgidos - 2
2. MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN
PUNTO (formulacin matemtica)
Cuando una fuerza se aplica a un cuerpo, sta producir
una tendencia a que el cuerpo gire alrededor de un pun-
to que no est en la lnea de accin de la fuerza. Esta
tendencia a girar se conoce en ocasiones como par de
torsin, torque, pero con mayor frecuencia se denomina
el momento de una fuerza o simplemente el momento.




Fig. 6. Llave de torsin que se usa para desenroscar el perno.

Por ejemplo, considere una llave de torsin que se usa
para desenroscar el perno de la Fig. 6. Si se aplica una
fuerza al mango de la llave sta tender a girar el perno
alrededor del punto O (o el eje z). La magnitud del mo-
mento es directamente proporcional a la magnitud de F y
a la distancia perpendicular o brazo de momento d.
Cuanto ms grande sea la fuerza o ms grande sea el
brazo de momento, mayor ser el momento o el efecto
de giro.
Ahora podemos generalizar el anlisis anterior y conside-
rando la fuerza F y el punto O que se encuentra en el
plano. El momento Mo con respecto al punto O, o con
respecto a un eje que pase por O y sea perpendicular al
plano, es una cantidad vectorial puesto que tiene magni-
tud y direccin especficas.


Fig. 7. El momento es una cantidad vectorial puesto que tiene
magnitud y direccin especficas


2.1. MAGNITUD
La magnitud de
O
M es:
(1)
O
M F.d =
Donde d es el brazo de momento o distancia perpendicu-
lar desde el eje en el punto O hasta la lnea de accin de
la fuerza. Las unidades del momento son el producto de
la fuerza multiplicada por la distancia. En el sistema de
unidades de SI, donde la fuerza se expresa en newtons
(N) y la distancia se expresa en metros (m), el momen-
to de una fuerza estar expresado en newtons-metro
(N.m). Mientras que en el sistema de unidades ingles se-
r lb.ft (libras por pie).

2.2. DIRECCIN
La direccin de
O
M est definida por su eje de momento,
el cual es perpendicular al plano que contiene la fuerza
F , y por su brazo de momento d. Para establecer el sen-
tido de direccin de
O
M

se utiliza la regla de la mano de-
recha.

2.3. MOMENTO RESULTANTE
Si un sistema de fuerzas se encuentra en un plano x-y,
entonces el momento producido por cada fuerza con res-
pecto al punto O estar dirigido a lo largo del eje z. En
consecuencia, el momento resultante
O
M

del sistema
puede ser determinado sumando simplemente los mo-
mentos de todas las fuerzas algebraicamente ya que to-
dos los vectores momento son colineales.


Fig. 8. Momento resultante

Esta suma vectorial puede escribirse en forma simblica
como:
(2)
R O
(M ) F.d + =

Si el resultado numrico de esta suma es un escalar posi-
tivo
O
M R ser un momento en sentido contrario al de las
manecillas del reloj (fuera de la pgina); y si el resultado
es negativo,
O
M R ser un momento en el sentido de las
manecillas del reloj (dentro de la pgina).

Fig. 3.2


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Ejemplo 1. Una fuerza vertical de 100 lb se aplica
en el extremo de una palanca que est unida a una
flecha en el punto O. Determine:
a) el momento de la fuerza de
100 lb con respecto a O;
b) la fuerza horizontal aplicada en
A que origina el mismo mo-
mento con respecto a O;
c) la fuerza mnima aplicada en A
que origina el mismo momento
con respecto a O;
d) qu tan lejos de la flecha debe
actuar una fuerza vertical de
240 lb para originar el mismo
momento con respecto a O,
e) si alguna de las fuerzas obtenidas en los incisos b),
c) y d) es equivalente a la fuerza original.


Resolucin














Ejemplo 2. Para cada caso ilustrado en la figura, de-
termine el momento de la fuerza con respecto al
punto O.
Resolucin:
La lnea de accin de cada fuerza est extendida como
una lnea discontinua para establecer el brazo de mo-
mento d. Tambin se ilustra la tendencia de rotacin del
miembro causada por la fuerza. Adems, la rbita de la
fuerza se muestra con un flecha curva de color rojo. En-
tonces,

























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Anlisis de Cuerpos Rgidos - 4
Ejemplo 3. Cuatro fuerzas actan sobre la parte de
mquina que se muestra en la figura. Qu valor tiene
la suma de los momentos de las fuerzas respecto al
origen O?

Resolucin:





Foto 1 Para poder sacar el clavo se necesita que el momento
de
H
F con respecto a O se ms grande que el momen-
to de la fuerza
N
F con respecto a O.


3. PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES
El producto vectorial (producto cruz) de dos vectores A
y B da como resultado el vector C , el cual se escribe:
(3) C A x B =

Fig. 9. Producto vectorial

3.1. MAGNITUD
Es el producto de las magnitudes de A y B y el seno del
ngulo u que forman.
(4) C A.B.sen = u

3.2. DIRECCIN
El vector C tiene una direccin perpendicular al plano
que contiene A y B de tal manera que C se especifica
mediante la regla de la mano derecha (Fig. 9).
Conociendo la magnitud y la direccin de C , podemos
escribir:
(5) c C A x B (A.B.sen ) u = = u

Donde el escalar u A.B.sen define la magnitud de C y el
vector unitario c u define la direccin de C.



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Fig. 10. Regla de la mano derecha

3.3. LEYES DE OPERACIN
a) No es conmutativa, es decir:
(6) A x B B x A =
b) Si al producto vectorial se multiplica por un escalar
a, se cumple la ley asociativa
(7)
( ) ( ) ( ) ( )
a A x B a.A x B A x a.B A x B a = = =

c) Se aplica la propiedad distributiva
(8)
( ) ( ) ( )
A B x D A x B A x D = +

3.4. PRODUCTOS VECTORIALES EXPRESADOS EN
TRMINOS DE COMPONENTES RECTANGULARES
A continuacin se determina el producto vectorial de
cualquier par de vectores unitarios i, j y k. Consideremos
el producto i x j como ambos vectores tienen una magni-
tud igual a 1 y dado que estos forman ngulos rectos en-
tre s, su producto vectorial tambin deber ser un vector
unitario, dicho vector debe ser k, puesto que los vectores
i, j y k son mutuamente perpendiculares.



i x i = i x j = i x k =
j x i = j x j = j x k =
k x i = k x j = k x k =


Fig. 11. Producto i x j
Ejemplo 4. Se tienen los vectores i k A 2 4 = y
i j k B 2 5 = + .
Determine: a) A x B y b) B x A

Resolucin:






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4. MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN
PUNTO (formulacin vectorial)


(a) (b)
Fig. 12. Momento de una fuerza

El momento de una fuerza F con respecto al punto O, o
realmente con respecto al eje de momento que pasa por
O y es perpendicular al plano que contiene a O y a F, fi-
gura 3-10(a), puede expresarse usando el producto vec-
torial, es decir:
(9) = O M r x F

Aqu, r representa un vector posicin trazado desde O
hasta cualquier punto que se encuentre sobre la lnea de
accin de F. Mostraremos ahora que el momento M
O
, al
ser determinado por este producto vectorial, tiene la
magnitud y la direccin correctas.

A. MAGNITUD
La magnitud del producto vectorial se define con la ecua-
cin
(10)

O
M r.F.sen = u


donde el ngulo se mide entre las colas de r y F. Para
establecer este ngulo, r debe ser tratado como un vec-
tor deslizante de manera que se pueda ser construido
apropiadamente. Como el brazo de momento d=r.sen ,
entonces
(11)

O
M r.F.sen F.(r.sen ) F.d = u = u =


B. DIRECCIN
La direccin y el sentido de M
O
en la ecuacin 3.9 estn
determinados por la regla de la mano derecha, tal como
se aplica sta al producto vectorial.
C. FORMULACIN VECTORIAL CARTESIANA
Si establecemos ejes coordenados x,y,z, el vector posi-
cin r y la fuerza F pueden expresarse como vectores
cartesianos:
(12)
= = O
x y z
x y z
i j k
M r xF r r r
F F F


Dnde:
x
r ,
y
r ,
z
r representan las componentes x, y, z del
vector de posicin trazado desde el punto O hasta cual-
quier punto sobre la lnea de accin de la fuerza.
x
F ,
y
F ,
z
F representan las componentes x, y, z del
vector fuerza.

Desarrollando el determinante, tenemos:
(13)
( ) ( )
( )
O
y z z y
M r F r F i j
k
=
+

El significado fsico de esas tres componentes de momen-
to resulta evidente al estudiar la figura 3-11(a). Por
ejemplo, la componente i de M
O
est determinada a par-
tir de los momentos de Fx, Fy Y Fz con respecto al eje x.
En particular, observe que Fx no genera un momento o
tendencia a girar con respecto al eje x ya que esta fuerza
es paralela al eje x.

Ejemplo 5. Determine el momento producido por la
fuerza F que se muestra en la figura, respecto al pun-
to O. Exprese el resultado como un vector cartesiano.


Resolucin:












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4.2. TEOREMA DE VARIGNON
El momento con respecto a un punto dado O de la resul-
tante de varias fuerzas concurrentes es igual a la suma
de los momentos de las distintas fuerzas con respecto al
mismo punto O. Esta propiedad la descubri Pierre Va-
rignon (1654-1722).


Fig. 13. Momento de una fuerza respecto a O






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Anlisis de Cuerpos Rgidos - 8
MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN PUNTO

1. La barra AP tiene una longitud de mm 650 . El radio de
la polea mide mm 120 . Se aplican fuerzas iguales
kN T 50 = en los extremos del cable. Cul es el valor de
la suma de los momentos de las fuerzas a) respecto a A;
b) respecto a P?

BW 4.9
2. Calcular el momento
A
M respecto al punta A de la fuerza
de 200 N empleando tres mtodos escalares y uno vecto-
rial.

M 2_37
3. A una placa triangular se aplican tres fuerzas en la forma
que se indica en la figura. Determinar:
a) El momento de la fuerza
3
F respecto al punto C.
b) El momento de la fuerza
2
F
respecto al punto B.
c) El momento de la fuerza
1
F
respecto al punto B.
d) El momento de la fuerza
3
F respecto al punto E.


R 4.7
4. Dos hombres ejercen fuerzas de lb F 80 = y lb P 50 =
sobre las cuerdas. Determine el momento de cada fuerza
respecto de A. De qu forma girar el poste, en el sen-
tido de las manecillas del reloj o en el sentido contrario?

H_12 4_4

5. Una fuerza de N 300 se aplica en A como se muestra en
la figura. Determine a) el momento de la fuerza de
N 300 alrededor de D y b) la fuerza mnima aplicada en
B que produce el mismo momento alrededor de D.

B_9 3.3

6. Dos fuerzas iguales y opuestas actan sobre la viga.
Determine la suma de los momentos de las dos fuerzas
a) respecto al punto P; b) respecto al punto Q, y c) res-
pecto al punto coordenado m x 7 = , m y 5 = .


BW 4_13






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7. Calcular el momento de la fuerza de 250 N aplicada al
mango de la llave ajustable respecto al centro del perno.

M 2.29
8. Se aplican dos fuerzas
1
F y
2
F a una placa de nudo
segn se indica en la figura. Determinar
a) El momento de la fuerza
1
F respecto al punto A.
b) El momento de la fuerza
2
F respecto al punto B.

R 4.19
9. Para levantar el poste de alumbrado desde la posicin
mostrada, se aplica la fuerza F al cable. Si lb F 200 = ,
determine el momento producido por F con respecto al
punto A.

H_12 4.24
10. Un malacate AB se usa para tensar cables a un poste. Si
se sabe que la tensin en el cable BC es de kN 1.04 y
que la longitud d es de m 1.90 , determine el momento
respecto de D de la fuerza ejercida por el cable C. Para
ello descomponga en sus componentes horizontal y verti-
cal la fuerza aplicada en a) el punto C y b) el punto E.

B_9 3.9
11. La masa combinada del carrito para equipaje y la maleta
que se muestran en la figura es de 12 kg. Su peso acta
en A. La suma de los momentos respecto al origen del
sistema coordenado debidos al peso que acta en A y la
fuerza vertical F aplicada en el asa del cargador es igual
a cero. Determine la fuerza F (a) si 30 o = ; (b) si
50 o = .

BW 4.39

12. Calcular el momento de la fuerza de 1,6 N respecto al eje
0 del conmutador de pared.


M 2.34

13. La carretilla y su contenido tienen una masa de kg 50 y
un centro de masa en G. Si el momento resultante pro-
ducido por la fuerza F y el peso con respecto al punto A
debe ser igual a cero, determine la magnitud requerida
de la fuerza F .

H_12 4.35



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Anlisis de Cuerpos Rgidos - 10
14. Una fuerza de 580 N est aplicada a un punto de un
cuerpo en la forma que se indica en la figura. Determinar
a) El momento de la fuerza respecto al punto B.
b) Los ngulos directores asociados al vector unitario
dirigido a lo largo del eje de momento.

R 4.43
15. El puntal de madera AB se emplea temporalmente para
sostener el techo en voladizo que se muestra en la figu-
ra. Si el puntal ejerce en A una fuerza de 57 lb dirigida a
lo largo de BA, determine el momento de esta fuerza al-
rededor de C.

B_9 3.24
16. Los cables AB y AC se extienden del punto de unin A
sobre el piso a los puntos de unin B y C en las paredes.
La tensin en el cable AB es de kN 10 y la del cable AC
es de kN 25 . Qu valor tiene la suma de los momentos
respecto a O debidos a las fuerzas ejercidas sobre A por
los dos cables?

BW 4.57
17. Determinar el momento de la fuerza de 760 N represen-
tada en la figura respecto al punto B.

R 4.43
18. Determine el momento producido por la fuerza
B
F
respecto al punto O. Exprese el resultado como un vector
cartesiano.

H_12 4.40
19. Los cables AB y BC se sujetan al tronco de un rbol muy
grande para evitar que se caiga. Si se sabe que las ten-
siones en los cables AB y BC son de 555 N y 660 N, res-
pectivamente, determine el momento respecto de O de la
fuerza resultante ejercida por los cables sobre el rbol en
B.

B_9 3.22