1

Ing. Gabriela Ortiz L. 1

Sistemas Fsicos
Dependiendo de los elementos del
sistema, los podemos clasificar en:
Sistemas elctricos
Sistemas mecnicos
Sistemas electromecnicos
Sistemas de fludos
Sistemas termodinmicos
Ing. Gabriela Ortiz L. 2
Sistemas Fsicos
En general tenemos 3 tipos de elementos:
De almacenamiento de energa cintica
De almacenamiento de energa potencial
Disipadores de energa
Ecuaciones diferenciales describen el
funcionamiento dinmico de estos sistemas
Ing. Gabriela Ortiz L. 3
Sistemas Elctricos
Tenemos ecuaciones diferenciales que
relacionan elementos elctricos pasivos
Elementos los asumimos lineales
R: Disipa energa
L: Almacena energa a travs de un campo
magntico
C: Almacena energa por medio de un
campo elctrico
Ing. Gabriela Ortiz L. 4
Sistemas Elctricos

=
=
dt t v
L
t i
dt
t di
L t v
) (
1
) (
) (
) (
dt
t dv
C t i
dt t i
C
t v
) (
) (
) (
1
) (
=
=

R
+
-
V(t)
i(t)
R
G
t Gv t i
R t i t v
1
) ( ) (
) ( ) (
=
=
=
2
Ing. Gabriela Ortiz L. 5
Ejemplo 1: Circuito elctrico
L C R
V V V t e + + = ) (

+ + =
dt
t di
L dt t i
C
R t i t e
) (
) (
1
) ( ) (
2
2
) (
) (
dt
V d
LC V
dt
dV
RC t e
dt
dV
C t i Adems
c
c
c
c
+ + =
=
Encontrar la funcin de
transferencia del sistema
Representar el sistema por
medio de un diagrama de
bloques
Representar el sistema
utilizando variables de
estado
Ing. Gabriela Ortiz L. 6
Ejemplo 1 (continuacin)
Funcin de transferencia
1
1
) (
) (
) (
2
+ +
= =
sRC LC s s E
s V
s G
c
Diagrama de Bloques
Ing. Gabriela Ortiz L. 7
Ejemplo 1 (continuacin)
Representacin en variables de
estado
) ( ) (
) (
1
0
) (
) (
1
1 0
) (
) (
1
2
1
2
1
t x t y
t e
L t x
t x
L R L
C
t x
t x
=
(

+
(

=
(

&
&
Ing. Gabriela Ortiz L. 8
Ejemplo 1 (continuacin)
Diagrama de Bloques (a partir de
diagrama de flujo de seal)
3
Ing. Gabriela Ortiz L. 9
Sistemas Mecnicos
Se dividen en:
Sistemas de traslacin
Sistemas de rotacin
Sistemas Mecnicos de Traslacin
Variables
Aceleracin, Velocidad y Desplazamiento
Elementos bsicos
Amortiguador Viscoso
Masa
Resortes lineales
Ing. Gabriela Ortiz L. 10
Sistemas Mecnicos lineales
2
2
) (
) (
) (
) (
dt
t y d
M t f
dt
t dv
M t f
=
=

=
=
dt t v K t f
t Ky t f
) ( ) (
) ( ) (
dt
t dy
B t f
t Bv t f
) (
) (
) ( ) (
=
=
A
m
o
r
t
i
g
u
a
d
o
r
M
a
s
a
R
e
s
o
r
t
e

L
i
n
e
a
l
Ing. Gabriela Ortiz L. 11
Otros tipos de friccin
Fuerzas de friccin dependen de:
Composicin de las superficies
Presin entre superficies
Velocidad relativa, etc
Friccin viscosa
Relacin lineal
Friccin Esttica
Representa una fuerza que tiende a prevenir el
movimiento
0
) ( ) (
=
=
y s
F t f
& Ing. Gabriela Ortiz L. 12
Otros tipos de friccin
Friccin de Coulomb
Fuerza de amplitud constante con respecto al cambio
de velocidad
dt dy
dt dy
F t f
c
= ) (
4
Ing. Gabriela Ortiz L. 13
Ejemplo 2: Sistema mecnico lineal
1. Encontrar la funcin
de transferencia del
sistema
2. Representar el
sistema por medio de
un diagrama de
bloques
3. Representar el
sistema utilizando
variables de estado
Distancia recorrida la
vamos a considerar como
la salida del sistema
Consideramos tambin
una superficie sin friccin
Ing. Gabriela Ortiz L. 14
Ejemplo 2 (continuacin)
Funcin de transferencia del sistema
K sB M s
s G
s F
s Y
+ +
= =
2
1
) (
) (
) (
Diagrama de bloques
Ing. Gabriela Ortiz L. 15
Ejemplo 2 (continuacin)
Representacin en variables de
estado
) ( ) (
) (
1
0
) (
) ( 1 0
) (
) (
1
2
1
2
1
t x t y
t f
M t x
t x
M B M K t x
t x
=
(

+
(

=
(

&
&
Ing. Gabriela Ortiz L. 16
Sistemas Mecnicos de Rotacin
Variables
Par o torque T
Velocidad angular
Desplazamiento angular
Elementos Bsicos
Amortiguador viscoso rotacional
Momento de Inercia
Resorte torsional
5
Ing. Gabriela Ortiz L. 17
Ley de Movimiento
Ley de movimiento de Newton
para movimiento de rotacin
J=Inercia
=acelaracin angular

= J Fuerzas
Ing. Gabriela Ortiz L. 18
Sistemas Mecnicos de Rotacin
Inercia
La inercia de un elemento depende de la
composicin geomtrica alrededor del eje de
rotacin y de su densidad
Para un disco circular
M=Masa
r=radio
2
2
1
Mr J =
Ing. Gabriela Ortiz L. 19
Sistemas Mecnicos rotacionales
) ( ) (
) ( ) (
t K t T
dt t K t T
r
r

=
=

dt
t d
B t T
t B t T
r
r
) (
) (
) ( ) (

=
=
2
2
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
dt
t d
J t T
dt
t d
J t T
t J t T

=
=
=
Momento de inercia
Resorte Torsional
Amortiguador Viscoso
Rotacional
Ing. Gabriela Ortiz L. 20
Otros tipos de friccin
Son vlidos los tipos de friccin
descritos en el movimiento traslacional
Friccin esttica
Friccin de Coulomb
0
) ( ) (
=
=

& s
F t T
dt d
dt d
F t T
c

= ) (
6
Ing. Gabriela Ortiz L. 21
Ejemplo 3: Sistema mecnico
rotacional
Al disco se le aplica un
par T(t) y se desea:
1. Encontrar la funcin de
transferencia del
sistema
2. Representar el sistema
por medio de un
diagrama de bloques
3. Representar el sistema
utilizando variables de
estado
Considere:
J: momento de inercia alrededor del eje
de rotacin.
B
R
: Coeficiente de friccin viscosa para
simular la friccin de la superficie
cercana al disco
La inercia del eje es despreciable pero
se considera la constante del resorte
torsional
Ing. Gabriela Ortiz L. 22
Ejemplo 3 (continuacin)
Funcin de transferencia
Diagrama de bloques
r r
K sB J s s T
s
+ +
=

2
1
) (
) (
Ing. Gabriela Ortiz L. 23
Ejemplo 3 (continuacin)
Ecuaciones de estado
) ( ) (
) (
1
0
) (
) ( 1 0
) (
) (
1
2
1
2
1
t x t y
t T
J t x
t x
J B J K t x
t x
r r
=
(

+
(

=
(

&
&
Ing. Gabriela Ortiz L. 24
Conversin entre movimientos de
traslacin y rotacin
Cremallera y pion
Banda y polea
) ( ) ( t r t x =
Distancia que viaja la masa
por cada revolucin del pin
o la polea es 2r
Distancia que viaja la masa
es:
Inercia equivalente vista por
el motor:
2 2
r
g
W
Mr J = =
7
Ing. Gabriela Ortiz L. 25
Conversin entre movimientos de
traslacin y rotacin
Anillo sin fin
Distancia lineal que viaja la masa
por cada revolucin del tornillo
es L=2r
Inercia equivalente vista por
el motor:
2
2
2
|

\
|
= =

L
g
W
Mr J
Ing. Gabriela Ortiz L. 26
Trenes de engranes
Sirven como dispositivos
de acople
1
2
1
2
2
1
2
1
2
1

= = = =
N
N
r
r
T
T
http://es.wikipedia.org/wiki/Engranaje
Ing. Gabriela Ortiz L. 27
Tren de Engranes considerando
prdidas
T: Par aplicado
T
1
, T
2
: pares de
torsin transmitidos
Ejemplo
Incluimos inercia,
friccin viscosa, y
friccin de Coulomb
Ing. Gabriela Ortiz L. 28
Zona Muerta
Se presenta en sistemas mecnicos
de transmisin cuando el
acoplamiento no es perfecto
8
Ing. Gabriela Ortiz L. 29
Ejemplo 4: Circuito de 2 entradas-2
salidas
Seales de entrada: V
i1
(t) y V
i2
(t)
Seales de salida: V
C1
(t) y V
C2
(t)
Ing. Gabriela Ortiz L. 30
Ejemplo 4 (continuacin)
Diagrama de bloques
Ing. Gabriela Ortiz L. 31
Ejemplo 5: Dos masas
Obtener la representacin en el espacio de
estados de este sistema
Entrada: u(t)
Salida: y
1
(t), y
2
(t)
Ing. Gabriela Ortiz L. 32
Analogas Mecnico-Elctricas
Sistemas Anlogos
Sistemas que se pueden representar mediante
el mismo modelo matemtico pero son
diferentes fsicamente
Sirven, por ejemplo, para estudiar sistemas
que no son fciles de manejar
experimentalmente
9
Ing. Gabriela Ortiz L. 33
Analoga Fuerza-Tensin
Resistencia
Coeficiente de friccin
viscosa
Inductancia Masa o Momento de inercia
Corriente Velocidad
Carga Desplazamiento
1/Capacitancia Constante de Resorte
Tensin Fuerza o Par
Sistema Elctrico Sistema Mecnico
Ing. Gabriela Ortiz L. 34
Analoga Fuerza-Corriente
1/Resistencia
Coeficiente de friccin
viscosa
Capacitancia Masa o Momento de inercia
Voltaje Velocidad
Acoplamiento por flujo
magntico
Desplazamiento
1/Inductancia Constante de Resorte
Corriente Fuerza o Par
Sistema Elctrico Sistema Mecnico
Ing. Gabriela Ortiz L. 35
Sistemas Electromecnicos
Principios Bsicos
T
m
=K
m
i
a
T
m
Par motor [Nm]
K
m
Constante de proporcionalidad
Flujo magntico [webers]
i
a
Corriente de Armadura [A]
e
b
=K
m

m
e
b
Fuerza contraelectromotriz [volts]
Flujo

m
Velocidad del eje [rad/s]
Ing. Gabriela Ortiz L. 36
Motores C.D. de imn permanente
Controlado por inducido
La operacin de un motor C.D. con control de
armadura proporciona una relacin
prcticamente lineal entre velocidad de estado
permanente y la tensin de entrada
La direccin de rotacin depende de la
polaridad de la tensin de entrada (en
condiciones estables)
10
Ing. Gabriela Ortiz L. 37
Motor C.D de imn permanente
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
t t T mecnica Potencia
t i t v elctrica Potencia
t k t k v
t i k t T
m m
a b
m b m m b
a i m

=
=
= =
=
Ing. Gabriela Ortiz L. 38
Ejemplo 6
Considere una carga acoplada a un
motor de imn permanente y T
L
(t)
como el par de dicha carga
Ecuaciones causa-efecto para el circuito
del motor
Defina las variables de estado del
sistema y dibuje un diagrama de estados
Ing. Gabriela Ortiz L. 39
Ejemplo 7
Se conocen los siguientes datos de un motor c.d.:
R
a
=2
L
a
=0,02H
K
b
=0,11 V/rad/s
K
i
=|K
b
|
J=0,02 kgm
2
Encontrar un diagrama de bloques para simulacin
con Simulink la velocidad angular del motor con
una entrada v(t)=20u(t) V
Considere adems
B=B
0
=0.01 [Nms] para 0 t < 1500 B
0
J/K
b
2
B=0.5 B
0
para t 1500 B
0
J/K
b
2
Ing. Gabriela Ortiz L. 40
Diagrama de bloques del modelo de
un motor c.d. de imn permanente
Diagrama Simplificado
11
Ing. Gabriela Ortiz L. 41
Funciones de transferencia de otros
motores
) )( ( ) (
) (
f f
m
f
R sL b sJ s
K
s V
s
+ +
=

Motor C.D. controlado por campo,

Actuador rotacional
) (
) 1 ( ) (
) (
m B
J
donde
s s
K
s V
s
m
C

=
+
=

Motor C.A., Control de campo bifsico

Actuador rotacional
m: Pendiente de la curva
par-velocidad linealizada
(normalmente negativa)
Ing. Gabriela Ortiz L. 42
Sistemas Neumtico
presin t p
s kg flujo t q
Donde
t q R t p
f
: ) (
] / [ : ) (
) ( ) ( =
dt
t dp
K t q
dt t q
K
t p
) (
) (
) (
1
) (
=
=

Resistencia
del fludo R
f
Capacitancia
del fludo K
Ejemplo
Ing. Gabriela Ortiz L. 43
Referencias
[1] Dorf, Richard, Bishop Robert. Sistemas de control
moderno, 10 Ed., Prentice Hall, 2005, Espaa.
[2] Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna,
Pearson, Prentice Hall, 2003, 4 Ed., Madrid.
[3] Kuo, Benjamin C.. Sistemas de Control Automtico, Ed.
7, Prentice Hall, 1996, Mxico.