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Dinmica
Fuerza, aceleraciones, (la velocidad y tiempo pueden ser considerados en algunos casos) Fuerza, distancia, velocidad Fuerza, tiempo, velocidad,
INTRODUCCION: La Cintica de los cuerpos rgidos trata de las relaciones existentes entre las fuerzas que sobre ellos ejercen agentes exteriores y los correspondientes movimientos de traslacin y rotacin de dichos cuerpos. En el caso de movimiento plano de un cuerpo rgido se necesita una ecuacin ms para especificar el estado de rotacin del cuerpo. As pues, para determinar el estado de movimiento plano de un cuerpo rgido se necesitar dos ecuaciones de fuerza y una de momentos, o sus equivalentes. Es decir se estudiara las relaciones existentes entre las fuerzas que actan en un cuerpo rgido, la forma y la masa del mismo, y el movimiento producido.
F4 F3
F2 o z
(Fig.16.1)
Cuarto semestre
C R i en el Plno.
Dinmi
C i un cuerpo r i o en el que act an varias fuerzas externas F1, F2, F3, (Fi 16.1). Se puede suponer que el cuerpo se compone de un gran numero n de partculas de masa mi (i = 1, 2,, n) y que los resultados obtenidos son validos para un sistema de partculas (Fig. 16.2). Si se considera en primer lugar el movimiento del cuerpo de masa del cuerpo con respecto al sistema de referencia newtoniano O xyz, entonces escribimos; F = m
(16.1)
donde m es la masa del cuerpo y es la aceleraci n del centro de masa G. Volviendo ahora al movimiento del cuerpo con respecto al sistema de referencia centroidal Gxyz, y escribimos; MG = HG y y mi G
x
(16.2)
z o x
(Fig. 16.2)
donde HG representa la razn cambio de H G, la cantidad de movimiento angular con respecto a G del sistema de partculas que forman el cuerpo rgido. En lo que sigue. Se har referencia a H G simplemente como la cantidad de movimiento angular del cuerpo rgido con r especto a su centro
Cto semest e Escuel de Ingenier de Mantenimiento
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de masa G. Juntas, las ecuaciones (16.1) y (16.2) expresan que el sistema de las fuerzas externas es equipolente al sistema compuesto por el vector m fijo en G y del par de momento H G (Fig. 16.3). G F4 F1 m Go F2
(Fig.16.3)
F3
Go
Las ecuaciones (16.1) y (16.2) son validos en el caso ms general del movimiento de un cuerpo rgido.
y
(Fig. 16.4)
Considrese una placa rgida en movimiento plano. Si se supone que la placa se compone de un gran numero n de partculas Pi de masa mi, se observa que la cantidad de movimiento angular HG de la placa alrededor de su centro de masa G se puede calcular considerando los momentos con respecto a G de las cantidades de movimiento de las partculas de la placa en su movimiento con respecto a cualquiera de los sistemas de referencia Oxyz o Gxy (Fig. 16.4). Si elegimos este ultimo, escribimos:
n
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HG = (ri vi mi)
i=l
(16.3)
donde ri y vi mi denotan, respectivamente, el vector de posicin y la cantidad de movimiento lineal de la particula P i con respecto al sistema de referencia centroidal Gxy.Pero como la particula pertenece a la placa, se tiene vi = ri, donde es la velocidad angular de la placa en el instante considerado. Escribimos:
n
(16.4)
Si se recurre a la figura 16.4, fcilmente se verifica que la expresin obtenida representa un vector de la misma direccin que (es decir, perpendicular a la placa) y de magnitud igual a ri mi. Recordando que La suma ri mi representa el momento de inercia de la placa con respecto a un eje centroidal perpendicular a la placa, se concluye que la cantidad de movimiento angu lar HG de la placa con respecto a su centro de masa es:
HG =
(16.4)
(16.5)
As pues, la razn de cambio de la cantidad de movimiento angular de la placa esta representado por un vector de la misma direccin que (esto es, perpendicular a la placa) y de magnitud . Se debe tener presente que los resultados obtenidos en esta seccin se dedujeron para una placa rgida en movimiento plano.
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F3 F4 o
(Fig. 16.5)
Considrese una placa rgida de masa m que se mueve bajo la accin de varias fuerzas externas F1, F2, F3,.., contenidas en el plano de la placa (Fig. 16.5). Con la sustitucin de G de la ecuacin (16.5) en la ecuacin (16.2), y escribiendo las ecuaciones fundamentales de movimiento (16.1) y (16.2) en forma escalar, tenemos: Fx = mx ; Fy = my ; MG = (16.6) Las ecuaciones (16.6) demuestran que la aceleracin del centro de masa G de la placa y su aceleracin angular se obtiene con facilidad una vez que se determinan la resultante de las fuerzas externas que act an sobre la placa y su momento resultante con respecto a G. Dadas las condiciones iniciales apropiadas; se obtiene entonces las coordenadas X y Y del centro de masa y la coordenada angular de la placa, mediante integracin en cualquier instante t. Por tanto, el movimiento de la placa queda definido por completo por la resultante y la resultante de momentos con respecto a G de las fuerzas externas que act an sobre ella. Considrese, en particular, el sistema de fuerzas externas que act an sobre un cuerpo rgido (Fig. 16.6a) y el sistema de las fuerzas efectivas asociadas con las partculas que forma el cuerpo rgido (Fig. 16.6b) F2 Go F3 F4
(Fig. 16.6a) (Fig. 16.6b)
F1
(mi)ai
oG
De este modo se, puede establecer que las fuerzas que las fuerzas externas que act an sobre un cuerpo rgido equivalen a las fuerzas efectivas de las diversas partculas que forman el cuerpo.
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Este enunciado se conoce como principio de DAlembert, en honor al matemtico francs Jean le Rond dAlembert (1717-1783), aun cuando el enunciado original de dAlembert fue escrito en una forma un poco diferente. El echo de que el sistema de fuerzas externas es equivalente al sistema de fuerzas efectivas se ha recalcado con el uso de un signo igual en la figura 16.6 y tambin en la figura 16.7, donde al utilizar los resultados obtenidos con anterioridad en esta seccin, se remplazaron las fuerzas efectivas con un vector m vinculado al centro de masa G de la placa y un par de momento . F1 m F2 Go = G . F3 F4
(Fig. 16.7a) (Fig.16.7b)
TRASLACION:
F1 F2 Go F3
a
(Fig. 16.8)
=
F4
En el caso de un cuerpo en traslacin, la aceleracin angular de este es idntica a cero, y sus fuerzas efectivas se reducen al vector m fijo en G (fig16.8). De este modo, la resultante de las fuerzas externas que act an sobre un cuerpo rgido en traslacin pasa por el centro de masa del cuerpo, y es igual a m.
ROTACIN CENTROIDAL
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F2 F1 Go F3 F4
a (Fig. 16.9 ) Rotacion centroidal b
. Go
Cuando una placa o, ms generalmente, un cuerpo simtrico con respecto al plano de referencia, gira alrededor de un eje fi jo perpendicular al plano de referencia y que pasa por su centro de masa G, se dice que el cuerpo se encuentra en rotacin centroidal. Como la aceleracin es idntica a cero, las fuerzas efectivas del cuerpo se reducen al par (Fig.16.9). Por lo tanto, las fuerzas externas que act an sobre un cuerpo en rotacin centroidal equivalen a un par de momentos . MOVIMIENTO PLANO GENERAL Al comparar la Fig. 16.7 con las figuras 16.8 y 16.9, se observa que desde el punto de vista de la cintica, el movimiento plano ms general de un cuerpo rgido simtrico con respecto al plano de referencia puede ser reemplazado por la suma de una traslacin y una rotacin c entroidal. Se debe sealar que este enunciado es ms restrictivo que el enunciado similar planteado con anterioridad desde el punto de vista de la cinemtica, puesto que ahora se requiere que se seleccione el centro de masa del cuerpo como punto de referencia. En las ecuaciones (16.6), se observan que las dos primeras ecuaciones son idnticas a las ecuaciones de movimiento de una particula de masa m en la que act an las fuerzas dadas F1, F2, F3,, de este modo, se comprueba que el centro de masa G de un cuerpo rgido en movimiento plano se mueve como si toda la masa del cuerpo estuviera concentrada en dicho punto, y como si todas las fuerzas externas actuaran sobre el. Se recuerda que este resultado ya se obtuvo en el caso general de un sistema de partcul as no necesariamente conectadas entre si, tambin se observa que el sistema, de las fuerzas externas, en general, no se reducen a un solo vector m con origen en G. Por consiguiente, en el caso general del movimiento
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plano de un cuerpo rgido, la resultante de las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo no pasan por el centro de masa de este. Por ultimo, se ve que la ltima de las ecuaciones (16.6) seguira siendo valida si el cuerpo rgido, al estar sometido a las mismas fuerzas aplicadas, no pudiera girar alrededor de un eje fijo que pasa por G. As pues, un cuerpo rgido en movimiento plano gira alrededor de su centro de masa como si este punto estuviera fijo.
EJERCICIOS
1. Los collarines B y D se conectan por medio de pasadores a la barra ABD y pueden deslizarse a lo largo de varillas fijas. En el instante que se muestra, la velocidad angular de la barra es cero y la aceleracin del punto D es igual a 24 ft 2 hacia la derecha. Determine a) la aceleracin s angular de la barra, b) la aceleracin del punto B, c) la aceleracin del punto A.
Datos:
Wbarra ! 0 a 24 ft
D
a) E barra b) a B ! c) a A !
s2 !?
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Solucin:
aB ! aD a B / D aB ! aD a B / D t aB / D n a B ! a D E BD v rB / D Wb2 arra .rB / D a B Cos 60ri a B Sen60 j ! 24i E BD k v 1.5Cos 30ri 1.5Sen30r j a B Cos 60ri a B Sen60 j ! 24i 1.3E BD j 0.75E BD i i a B Cos 60r ! 24 0.75E BD j a B Sen60 ! 1.3E BD p E BD ! aB 1.5
VB VD V B / D VB VD Wbarra rB / VB V erivndo 24 ft B 24 ft B
s2 s2
240 r
E BD ! E BD
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/D /D D
ta
vr
/D
/D
n
/D
i 0 0
2 Wba rra .r
a 41.6 ft
2 Si la manivela AB rota alrededor del punto A con una velocidad angular de 9000 rpm en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj, determinar la aceleracin del pistn P cuando =120.
Datos: W=900 rpm
=120 a=?
Solucin:
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900
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! !D !B ! ! D/B sen 46.78 sen 73.22 sen 60 ! * sen 46.78 !D ! B sen 73.22 188.50 * sen 46.78 !D ! sen 73.22 !D ! 143.28in / s "D / B ! [ BD xrB / D [ BD !
[ BD
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177765.25;60
6E BD ;73.22
64443.23;16.77
aD ! i a D ! 17765.25 cos 60 6E BD cos 73.22 6443.23 cos16.77
a D ! 7057.328 6E BD cos 73.22
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W AB ! W AB k ! 4 rad k s WBD ! WBD k WDE ! WDE k VD ! VB VD / B W DE k * rD ! W# B k * rB W B# k * rD / B W DE k * 0.06i 0.12 j ! 4k * 0.2 j W B " D k * 0.16i 0.6W DE j 0.12W DE i ! 0.8i 0.26W BD j i : 0.12W DE ! 0.8 j : 1 0.06W DE ! 0.16W BD W BD ! W BD 0.06(6.66) 0.16 ! 2.5rad / s ! 2.5rad / s
E AB ! 0 E BD ! E BD k E DE ! E DE k
aD ! aB aD / B
2 a D ! E DE k v rD [ DE .rD
a D ! E DE k v (0.06i 0.12 j ) 6.66 2 * (0.06i 0.12 j ) a D ! 0.06E DE j 0.12E DE i 2.66i 5.32 j a B ! E AB k v rB [ 2 .rB a B ! 0 4 2 0.2 j a B ! 3.2 j
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a D / B ! 0.16E DB i
0.06E DE i 0.12E DE 2.66i 5.32 j ! 3.2 j 0.16E Db j i
i : 0.12E DE 2.66 ! 1 E DE ! 30.5rad / s 2 0.16E DB ! 2.12 0.06 30.5 $% E DE ! 24.7 D / S 2 j : 0.06E DE 5.32 ! 3.2 0.16E DB
Datos:
W AB ! 6 rad (cte) s aD ! ?
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Solucin:
aD ! a B aD / B
2 a D ! E DC k v rD WD C .rD
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Un cilindro de 75 mm de radio es solidario de un cilindro de 125 mm de radio como se muestra. Uno de ellos rueda sin deslizar sobre la superficie que se representa y el otro tiene una cuerda arrollada en su torno. Sabiendo que del extremo E de la cuerda se tira hacia la izquierda con una velocidad de 150 mm/seg. Hallar: a) Velocidad angular de los cilindros b) Velocidad de su centro
5.
DATOS
RA= 75 mm RB= 125 mm VE = 150 mm/seg WA = ? WB = ? SOLUCION:
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Cuerpos Rgidos en el Plano. V WA ! E RA 50 mm seg WA ! 75mm rad WA ! seg V WB ! E RB 50 mm seg WB ! 5 mm rad WB ! seg
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6.
km/h. Si el Un automvil viaja hacia la derecha a la velocidad constante de 8 dimetro de las ruedas es 6 mm. Hallar la aceleracin. a) del punto B, b) del punto C, c) del punto D.
aD ! a A aD ! aa aD aD
A A
aD ! w a D aD ! 1763 m
0 22.22 m s W) ! ! . 0 r)
W) ! 79. 5 r s
q! 79. 5k r
s2
s aC ! aB aC ! aa aC aB A A A 2 aC ! a A EkrB w rB A A 2 aC ! m aC ! m 2 o s
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0.28 j
aD ! a4 aD4 ! aa aD4 aD4
A
VD ! VA VD ! VA W.rD
A
aD ! w 2 aD 4 aD ! 1763
60 s
2
7.
El movimiento de una manivela oscilante est definido por U ! US sen Tt / T 0.5US sen 2Tt / T , donde U en radianes y t en segundos.
Sabiendo que U 0 = 6 rad y T = 4 s, hallar la coordenada, la velocidad y la aceleracin angulares de la manivela cuando (a) t = 0, (b) t = 2s. DATOS:
U ! US sen Tt
U en rad
t en seg . si US ! 6 rad
1)
w! g! a) t = 0.5 b) t = 25
3) g !
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1) U ! 6 sen T * 0 4 0.5 * 6 * sen 2T * 0 4 ! 0 rad T T * 6 cos 0 * 6 cos 0 ! 1.5T 1.5T ! 0 rad s 4 4 2T 2 T2 3) g ! 2 * 6 sen 0 2 * 6 sen 0 ! 0 rad 2 s 4 4 2) [ !
b) t = 2 s
4 T 180r 180r U ! 6 * sen * 3 sen T * ! 6 0 ! 6 rad T 2 T T 2 180r T 2 180r [ ! * 6 cos T * * * b cos 2T * 4 4 T 4 4 T T [ ! 0 6 1 ! 4.71 rad s 4 T2 2 180 2 2T 2 2 180r g ! 2 * 6 sen T * 4 * T 42 * 6 sen 2T * 4 * T 4 2 2 T 2T g! * 6 * 0 ! 3,70 rad s 2 * 6 1 16 16
Cuando se arranca un motor elctrico, ste alcanza su velocidad nominal de 3300 rpm en 6 seg, y cuando se apaga el motor, st e tarda en detenerse 80 seg. Suponiendo un movimiento uniformement e acelerado, hallar:
8.
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p p p p
LITERAL b
E! [ [o t rev / s E! seg E!
rev 7 s
Cuerpo rgido
Un cuerpo rgido no es ms que un sistema de partculas donde las distancias entre ellas permanecen invariable, por lo tanto aplica todo lo de un sistema de partculas que ya se estudi. La descripcin del movimiento de un
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Cuerpos Rgidos en el Plano. Dinmica cuerpo r i o en el espacio, es ateria de otro curso (Mecnica racional). Por ahora nos limitaremos a la descripci n del movimiento plano de un cuerpo r ido, es decir cuando todas las velocidades son paralelas a un plano fijo. Como se explicar, la novedad respecto a un sistema de partculas, es la forma especfica como se calculan el momentum angular la energa cintica del cuerpo, no habiendo ms cambios de fondo. a cinemtica del cuerpo rgido es una cuesti n previa ue debe ser explicada. a rigidez del cuerpo introduce simplificaciones a la descripci n del movimiento de ese sistema de partcula pues no es necesario conocer las posiciones ni el movimiento de cada una de ellas, sino ue el movimiento de unas pocas determina el de todas.
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Figura 9.1: Desplazamiento plano de un cuerpo mientos sealados son infinitsimos. lamemos rP (t) = OP , rP (t + dt) = OP00, rA(t) = OA, rA(t + dt) = OA0. Para relacionar las cosas necesitamos evaluar P 0P00. Pero ese desplazamiento es circunferencial con centro en A0 luego puede evaluarse mutiplicando la velocidad tangencial po r dt. Adems el vector unitario tangencial es T= k AP AP , luegp P 0P 00 = A0P 0 T dt = AP T dt = k AP dt. Considere ahora que OP00 = OP + PP0 + P0P00, 286 Dinmica del cuerpo r gido y considerando que PP0 = AA0 = vAdt obtendremos rP (t + dt) = rP (t) + vAdt k AP dt, de manera que rP (t + dt) rP (t) dt = vA k AP , y se obtiene la relacin fundamental de la cinemtica de un cuerpo r gido vP = vA + AP , (9.1) donde se ha definido = d dt k, (9.2) la llamada velocidad angular del cuerpo. El signo colocado frente a est de acuerdo a la definicin del ngulo y a la regla de la mano derecha. o que la relacin (9.1) establece es qu e la velocidad de un punto P es la velocidad de
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Cuerpos Rgidos en el Plano. Dinmica traslacin del cuerpo con la velocidad del punto A ms lo que resulta de la rotacin de P en torno de A. Para el movimiento plano la velocidad angular tiene como magnitud la derivada del ngulo que gira el cu erpo, direccin perpendicular al plano de movimiento y sentido de acuerdo a la regla de la mano derecha de acuerdo al crecimiento del ngulo definido.
9.4.3. Ejemplos
Algunas figuras ayu darn a entender lo explicado. 9.4 Cinemtica plana de un cuerpo rgido 287 a) Disco que rueda sin deslizar. Por definicin de "no deslizamiento", el punto de contacto I con el suelo tiene velocidad nula y en la figura se muestran como resultan las velocidades de puntos del disco que estn sobre las rectas IP e IQ. Para este caso la relacin anterior con vI = 0 se reduce a v = I P
P Q
I
o sea velocidades perpendiculares a I P y de magnitudes proporcionales a la distancia IP . El punto del disco en contacto con el suelo tiene velocidad instantnea nula, pero acelera hacia arriba y luego se mover en una curva que se denomina cicloide. b) Disco que avanza girando y su punto de contacto resbala con velocidad vI 6= 0. Ahora ser v = vI + I P , de modo que ahora todos los vectores velocidad de la figura anterior es necesario agregarles vI . Si hacemos vI = Q I, donde Q es un cierto punto cuya ubicacin se muestra en la figura que sigue. Entonces ser v = vI + I P = Q I + I P = Q P , lo cual significa que los puntos del disco tienen velocidades tal como si el disco rodara sin resbalar sobre una lnea ubicada ms abajo del suelo a distancia d = | vI | | | , 288 Dinmica del cuerpo rgido cuestin que se ilustra en la figura que sigue
P Q I
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Cuerpos Rgidos en el Plano. Dinmica que todo cambio de posicin de un cuerpo puede ser logrado equivalentemente mediante una traslaci n paralela seguida de una rotacin en torno a un eje fijo. Ese punto Q se denomina centro instantneo de rotacin y en la seccin que sigue, se generaliza.
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Hay un disco que rueda sin deslizar, una cuerda que pasa por una polea sin 290 Dinmica del cuerpo rgido deslizarse y otro disco baja desenrrollando la cuerda. Primero, la velocidad de C estar dada por vC = 1R1. Adems por pertenecer a una cuerda, la velocidad de C y D son iguales de donde se deduce que 1R1 = vC = vD = R22. Por la misma razn el punto D tiene la misma velocidad (en magnitud) que el punto E, de modo que vE = vD = vC. El punto F tiene una velocidad adicional debida a la rotacin de ese disco respecto al punto E, 3 de modo que vF = vE + R33 = R22 + R33. Si usted necesita relacionar aceleraciones, derive las relaciones anteriores respecto al tiempo obteniendo las siguientes relaciones aC = 1R1, 1R1 = 2R2, aF = R22 + R33. Existen muchsimas posibilidades ms de modo que trate de comprender cabalmente este ejemplo. Ejemplo 9.4.1 a figura ilustra una barra que se desliza apoyada en el suelo y sobre una semicircunferencia y en ella se muestra la ubicacin del centro instantneo I.Por las condiciones de apoyo, hay dos puntos de la barra que tienen direcciones conocidas y eso determina la posicin de I. Como usted puede comprender, las velocidade s de todos los puntos de la barra son, en el instante mostrado, perpendiculares a la lnea que va desde I al punto que sea. 9.4 Cinemtica plana de un cuerpo rgido 291
X Y X' Y' I R
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Cuerpos Rgidos en el Plano. Dinmica cuando en la traslacin paralela AA0 un punto, digamos A pasa a ocupar su posicin final A0 mediante esa traslacin paralela. os otros puntos no estn an en su posicin final. Bast a entonces rotar el cuerpo en un cierto ngulo en torno al punto A0 para que el cuerpo quede en su posicin final. Es decir hay que girar A0P 0 en un ngulo .
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Movimiento rotacional Si el cuerpo puede moverse manteniendo un punto O fijo, entonces el movimiento del cuerpo es se llama rotacional. Si plano de movimiento es el plano OXY entonces el eje de rotacin es el eje OZ. Si el ngulo que describe la rotacin del cuerpo lo llamamos , y su aumento corresponde segn la regla de la mano derecha al eje OZ, entonces = k, dado que vO = 0 las velocidades de los otros puntos del cuerpo sern v = OP , (9.6) = r. con esto evaluaremos el momentum angular y la energa cintica.
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= IG k, (9.14) y el teorema de Koenig determina el momentum angular respecto a O que resulta ser = M r vG + IG k. (9.15) a energa cintica ser, de acuerdo al teorema de Koenig, la suma de las energas cinticas traslacional y rotacional
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. (9.16) El trmino IG se denomina momento de inercia del cuerpo en el centro de masa respecto al eje GZ y est dado por IG = Z (x02 + y02)dm. (9.17) donde x0, y0 son coordenadas de los elementos de masa respecto al centro de masa G. a expresin (9.16) muestra que la energa cintica es la suma de la parte traslacional 1 2Mv2G ms la parte rotacional en torno al centro de masa
1 2 IG 2
aceleracin angular = .
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Datos:
Wbarra ! 0 a 9 24 ft
D
a) E barra b) @ B ! c) A !
A
s2 !?
Sol
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a B Cos 60ri a B Sen60 j ! 24i E BD k v 1.5Cos 30ri 1.5Sen30r j a B Cos 60ri a B Sen60 j ! 24i 1.3E BD j 0.75E BD i
VB ! VD V B / D VB ! VD Wbarra v rB / D VB ! VD derivando a B ! a D ! 24 ft a B ! 24 ft s2 s2
240 r
E BD ! E BD
aB ! a D aB / D aB ! a D aB / D t aB / D n
2 B aB ! a D E B D v rB / D Wba rra .r / D aB j ! 24i 16k v 3Cos30ri 3Sen30r j
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Solucin:
900
Biela BD
ad ! a B a D / B
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CD ! CB CD / B CD ! CB W BD v rD / B
D DD DB ! ! D/B sen 46.78 sen 73.22 sen 60 D * sen 46.78 DD ! B sen 73.22 188.50 * sen 46.78 DD ! sen 73.22 DD ! 143.28in / s
VD / B ! [ BD xrB / D [ BD !
[ BD
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aD ! a B aD / B a D / B t ! E BD v rD / B ! 6E BD in / s 2
2 2 2 aD / B n ! [ B D .rB / D ! 6 * (32.77 ) ! 6443.23in / s 2 a D ! a B E BD v rD / B [ B D .rB / D
177765.25;60
6E BD ;73.22
64443.23;16.77
aD ! i a D ! 17765.25 cos 60 6E BD cos 73.22 6443.23 cos16.77
a D ! 7057.328 6E BD cos 73.22
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WE B ! WE B k ! 4 rad k s WBD ! WBD k W DE ! W DE k VD ! VB VD / B W DE k * rD ! WF B k * rB W BF k * rD / B W DE k * 0.06i 0.12 j ! 4k * 0.2 j W B " D k * 0.16i 0.6W DE j 0.12W DE i ! 0.8i 0.26W BD j i : 0.12W DE ! 0.8 j : 1 0.06W DE ! 0.16W BD W BD ! W BD 0.06(6.66) 0.16 ! 2.5rad / s ! 2.5rad / s
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Dinmica
aD ! aB aD / B
2 a D ! E DE k v rD [ DE .rD
a D ! E DE k v (0.06i 0.12 j ) 6.66 2 * (0.06i 0.12 j ) a D ! 0.06E DE j 0.12E DE i 2.66i 5.32 j a B ! E AB k v rB [ 2 .rB a B ! 0 4 2 0.2 j
a B ! 3.2 j
2 a D / B ! E DB k v rD / B [ D B .rD / B
a D / B ! 0.16E DB i
0.06E DE i 0.12E DE 2.66i 5.32 j ! 3.2 j 0.16E Db j i i : 0.12E DE 2.66 ! 1 E DE ! 30.5rad / s 2 j : 0.06E DE 5.32 ! 3.2 0.16E DB 0.16E DB ! 2.12 0.06 30.5
HI E DE ! 24.7 D / S 2
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Datos:
WP B ! 6 rad (cte) s aD !
Solucin:
WQ B ! WQ B k ! 4 rad k s W BD ! W BD k W DC ! W DC k VD ! VB VD / B
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aD ! a B aD / B
2 a D ! E DC k v rD WDC .rD
a D / B ! E DB k v (0.9375i 0.375 j ) a D / B ! 0.9375E DB j 0.375E DB i 0.75E DC i 6.75 j ! 13.5 j 0.9375E DB j 0.375E DB i i : 0.75E DC ! 0.375E DB j : 6.75 ! 13.5 0.9375E DB
E DB ! 7.2 rad E DC ! 3.6 rad
s2
s2 a D ! 0.75E DC i 6.75 j
a D ! 0.75(3.6i ) 6.75 j a D ! 2.7i 6.75 j a D ! 7.26 ft s2 a D ! 87.12 in 2 s
15 .39) C o llar n As e de s p laza ha c ia arr i a a una v e loci dad co n s tante de 1 .2m/ s . en el in s tante mo s trad o, c uand o = 2 5, deter mi ne a ) la v eloci dad Cuarto semestre Escuela de Ingeniera de Mantenimiento
Dinmica
Diagrama cinemtica:
V B ! V A W AB * rB / A
Cuarto semestre
Cuerpos Rgidos en el Plano. Dinmica VB Sen60 i VB Cos 60 j ! 1.2 j WSB K (0.5 Sen25 i 0.5Cos 25 j ) VB Sen60 i VB Cos 60 j ! 1.2 j 0.5Sen25 WSB J 0.5Cos 25 WSBi i : V B Sen60 ! 0.5Cos 25 WSB 1 j : VB Cos 60 ! 1.2 0.5Sen25 WSB 2
VB !
0.5Cos 25 WSB Sen60 0.5 s 25WSB Cos 60 ! 1.2 0.5Sen60 WSB Sen60 0.2616WSB ! 1.2 0.21130WSB
VB !
1 .41) Los pasadores insertados en A y B que se deslizan en las ranuras mostradas, guan el movimiento de la varilla AB. En el instante mostrado, = 4 y el pasador de B sube hacia la izquierda a una velocidad constante de 6 in/s. Determine a) la velocidad angular de la varilla, b) la velocidad del pasador del extremo A
DATOS:
Cuarto semestre
Dinmica
TB ! TA W AB * rA / B
6Cos15 i 6 Sen15 j ! TA j W AB k * (20Sen40 i 20Cos 40 j ) 6Cos15 i 6 Sen15 j ! TA J 20 Sen40 W AB j 20Cos 40 W AB i
TA ! 6.41 m o s
15.42) Los pasadores insertados en A y B que se deslizan en las ranuras mostradas, guian el movimiento de la varilla AB. En el instante mostrado, =30 y el pasador de A baja a una velocidad constante de 9 in/s.Determine Cuarto semestre Escuela de Ingeniera de Mantenimiento
Cuerpos Rgidos en el Plano. Dinmica a) la velocidad angular de la varilla, b)la velocidad del pasador del extremo B.
DATOS: V A ! in W AB ! VB ! s
Diagrama cinemtica:
Cuarto semestre
Dinmica
V B ! V A W AB * r B / A V B Cos15 i V B Sen15 j ! 9 j W AB k * ( 20 Sen30 i 20Cos 30 j ) V Cos15 i V B Sen15 j ! 9 J 20 Sen 30 W AB j 20Cos 30 W AB i 1 i : V B Cos15 ! 20Cos 30 W AB VB ! 20Cos 30 W AB Cos15 j : V B Sen15 ! 9 20 Sen30 W AB 2
3
en2
20Cos 30 W AB Sen15
4
en3
VB !
Cuarto semestre
Cuerpos Rgidos en el Plano. Dinmica 1 .4 ) El collarn B desciende hacia la izquierda a una velocidad constante de 1.6m/s. En el instante mostrado, cuando = 4 , determine a) la velocidad angular de la varilla AB, b) la velocidad del collarn A
DATOS: V B ! 1 .6 m W AB ! VA !
Diagrama cinemtico:
Cuarto semestre
Dinmica
V B ! V A W AB * r A / B 1.6Cos 30 i 1.6 Sen30 j ! V A j W AB k * ( 0.5Sen 30 i 0.5Cos 40 j ) i : 1.6Cos 30 ! 0.5Cos 40 W AB 1 W AB ! 1.6Cos 30 0.5Cos 40 W AB ! 3.617 rad s r ad o. W AB ! 3.617 s V A 1.6 Sen 30 ! 0.5Sen 40 W AB V A ! 1.6 Sen 30 0.5 Sen 40 ( 3.167 ) U V A ! 1.817 q s 1.6Cos 30 i 1.6 Sen30 j ! V A J 0.5 Sen 40 W AB j 0.5Cos 40 W AB i j : 1.6 Sen 30 ! V A 0.5Sen 40 W AB 2
Cuarto semestre