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UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO FACULTAD DE INGENIERA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELECTRNICA

Diseo y Construccin de un Robot Cartesiano de tres grados de libertad para el corte de cuero en la industria de calzado en la Regin La Libertad
PROYECTO DE PLAN DE TESIS PARA OBTENER EL TTULO PROFESIONAL DE INGENIERO ELECTRNICO AUTORES: Br. Cabrera Valdivia, Augusto Javier. Br. Figueroa Torres, Blas Daniel. ASESOR: Ms.Ing. Filiberto Azabache Fernndez

TRUJILLO- PERU 2012

PROYECTO DE PLAN DE TESIS


I.
1. Ttulo: Diseo y Construccin de un Robot Cartesiano de tres grados de libertad para el corte de cuero en la industria de calzado en la Regin La Libertad

ASPECTOS INFORMATIVOS

2. Autores: AUGUSTO JAVIER CABRERA VALDIVIA BLAS DANIEL FIGUEROA TORRES ajcabrerav@gmail.com bdfigueroat@gmail.com

3. Asesor: Nombres y Apellidos: Grado Acadmico: Correo Electrnico: Filiberto Azabache Fernndez Magister fazabachef@upao.edu.pe

4. Tipo de Investigacin: Aplicada 5. Rgimen de la Investigacin:


Libre

6. Lugar donde se realiza la Investigacin:


Trujillo: Universidad Privada Antenor Orrego

7. Duracin Estimada del Trabajo: 4 meses

8. Cronograma de actividades

ACTIVIDADES PLANIFICACIN ORGANIZACIN RECOLECCIN DE DATOS PROCESAMIENTO DE DATOS REDACCIN DEL INFORME PRESENTACIN DEL INFORME

MES 1

MES 2

MES 3

MES 4

1S 2S 3S 4S 1S 2S 3S 4S 1S 2S 3S 4S 1S 2S 3S 4S X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X

II.

DISEO DE LA INVESTIGACIN

1. Introduccin
A partir del desarrollo poblacional de un pas, los mercados se hacen ms competitivos; ante ello las industrias se ven obligadas a aumentar la manufactura, optimizar sus procesos, mejorar la calidad de sus productos y hacer un uso ms eficiente de sus recursos. Dichas exigencias pueden ser cubiertas por mquinas diseadas para un proceso especfico, cuya rigidez y elevado costo se justifica slo en el caso de lotes considerables, o por robots industriales capaces de realizar mltiples labores independientemente del entorno en el que se encuentren. stos ltimos tambin tienen un claro aporte al aumento de los niveles de productividad, calidad y seguridad en los procesos productivos, ya que han alcanzado un alto nivel de desarrollo. El mercado globalizado actual presenta una dinmica muy variable a corto y mediano plazo, lo que exige a las industrias instalar lneas flexibles de produccin capaces de adaptarse rpidamente a los cambios de manufacturacin, o fabricar una familia de productos en una misma lnea de produccin. En tal sentido, los robots industriales se han mostrado como las mquinas-herramientas ms flexibles y verstiles. La flexibilidad le permite fabricar productos de diversas formas, tamao y peso en una misma lnea de produccin, y la versatilidad le permite realizar diferentes aplicaciones (manipulacin, soldadura, corte, etc,) simplemente mediante el cambio de la herramienta de trabajo o usando un efector-final multifuncional, sin necesidad de parar la lnea de produccin. Es por ello que el robot industrial es considerado, en los sistemas de produccin de los pases desarrollados, la mquina-herramienta ms eficiente. En el presente trabajo abordamos la investigacin de robots industriales para su uso en el Per, el cual da como resultado el diseo y construccin de un robot cartesiano para el corte de cuero en la industria del calzado. Dando as inicio a una amplia carrera de innovacin robtica con base cientfica, que sirva de inspiracin y antecedente a las futuras generaciones que han de superarlo.

2. El Problema La Regin La Libertad, est viviendo una etapa de notable crecimiento en la industria del calzado. La ciudad de Trujillo es uno de los centros ms importantes de produccin de calzado en el Per, y es en el distrito del Porvenir conocida como la Capital del calzado donde se encuentra la mayor cantidad de industrias que se dedican a la produccin de zapatos. Dentro de las diversas fabricaciones del zapato, existe un factor comn, el cual es el proceso de cortado de cuero. El proceso de corte en la industria del calzado, se realiza mediante un molde (moldura) de acuerdo con la medida que se requiera para poder dar forma al cuero, segn el modelo diseado en una actividad previamente establecida. Dentro de la empresa de calzado SHEYLA S.A.C, el proceso de corte se realiza de manera manual, en donde el cortador (persona quien realiza el corte) utiliza un utensilio (cuchilla, o lmina de acero) para cortar el cuero. Esta actividad por ser de ndole manual, implica tiempo y gran destreza por parte del cortador e imprecisiones en la pieza cortada, as como tambin desperdicio del material debido al no aprovechamiento del rea de trabajo.

2.1.

Delimitacin

El presente trabajo de investigacin se delimita al diseo y construccin de un Robot Cartesiano de tres grados de libertad para el corte de cuero.

2.1.1. Caractersticas de la Realidad Problemtica


Tiempo para realizar el corte de piezas. Precisin en el corte de piezas. Optimizacin del material.

2.1.2. Anlisis de las caractersticas


Tiempo para realizar el corte de piezas.

Para la confeccin de un calzado, se necesita como mnimo 8 piezas cortadas, cada una de ellas con una forma y detalle especfico. Realizar esta tarea de manera manual puede tomar mucho tiempo, ya que el cortador requiere de mucha destreza y concentracin para poder obtener un corte en buenas condiciones. Esta tarea se puede ver afectada debido al cansancio del cortador, ya que su rendimiento no ser el mismo, despus de una horas de trabajo constante, lo que traera como consecuencia un aumento de tiempo del corte entre piezas que conforman el calzado. Precisin en el corte de piezas

Algunos moldes de las piezas a cortar, presentan formas complejas y tediosas para el cortador. Estas piezas requieren de un corte preciso que se adapte y acople al resto de piezas que conforman el calzado, este aspecto afecta la calidad y estandarizacin del producto, ya que cabe la posibilidad de que no exista una homogeneidad en cada pieza. Debido a que este proceso es una actividad rutinaria, el cortador llega a un punto en el cual mecaniza todo su trabajo y empieza a realizar los cortes sin tener en cuenta ciertos detalles que pueden influir en el producto final. Optimizacin del material

Todos las piezas cortadas poseen diferentes tamaos y formas, unas pueden ser muy grandes y otras muy pequeas, con siluetas sencillas y complejas. El cortador hace esta actividad, sin tener en cuenta que puede utilizar reas dentro del material, que l cree que no pueden servir, debido a que realiza cortes en espacios reducidos implicara para l un trabajo de suma precisin, es por eso que para evitarse este tipo de complicaciones decide no arriesgar.

2.1.3. Definicin del Problema


Se plantea disear y construir un Robot Cartesiano de tres grados de libertad para el corte de cuero en la industria de calzado en la Regin La Libertad.

2.1.4. Antecedentes
Ttulo: Modelacin y simulacin dinmica de un brazo robtico de 4 grados de libertad para tareas sobre un plano horizontal. Autor: Luis Felipe Lpez Apostolovich. Resumen: En el presente trabajo se realiz la modelacin y simulacin de la dinmica inversa de un robot articular de cuatro grados de libertad que usa lser para realizar corte de precisin de madera y tiene definida su superficie de trabajo en un plano horizontal. Este trabajo es una parte de un proyecto multidisciplinario desarrollado por tesistas de Ingeniera Mecnica e Ingeniera Electrnica que busca desarrollar mquinas automticas industriales para uso en nuestro pas, y obtener las herramientas y el conocimiento para poder mejorar nuestros propios procesos. En el proyecto se realiz el diseo preliminar del mecanismo base correspondiente al brazo robtico, lo que incluy el dimensionamiento previo de los eslabones y la definicin de los pares cinemticos. Estas caractersticas fueron determinadas de manera que el robot sea capaz de ubicarse sin problemas en toda el rea de trabajo. Usando la informacin del diseo preliminar se estudiaron la Cinemtica y la Dinmica del mecanismo. El desarrollo de la Cinemtica se enfoc principalmente en el estudio geomtrico del movimiento del brazo con respecto a un sistema de referencia fijo y tom como fundamento terico las matrices de transformacin del algoritmo de Denavit Hartenberg. Este estudio se complement con el anlisis de la Cintica del manipulador aplicando el mtodo de Uicker, basado en la mecnica lagrangiana, para estudiar los efectos que las fuerzas y momentos tienen sobre el movimiento del brazo y obtener la ecuacin de movimiento. Finalmente con el modelo obtenido se procedi con la simulacin numrica de la dinmica del brazo robot en MATLAB en donde se calcularon los valores que deberan tener los torques a producirse en los actuadores elctricos a fin de obtener el movimiento deseado. Estos resultados permiten no slo seleccionar actuadores adecuados para el robot sino tambin generar seales de referencia para un sistema de control que haga que el robot se desplace segn un comportamiento deseado.

URL: http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/377.

2.1.5. Aporte del Trabajo


Disear y construir un Robot Cartesiano de tres grados de libertad para el corte

de cuero en la industria de calzado para controlar de manera automtica este proceso.

2.2.

Enunciado Resumen

Cmo disear y construir un Robot Cartesiano de tres grados de libertad para el corte de cuero?

3. Hiptesis
El diseo y construccin del Robot Cartesiano de tres grados de libertad para el corte de cuero, permitir controlar el proceso de manera automtica, reducir el tiempo que lleva cortar una pieza, mejorar la precisin y optimizar el material.

Variables Independientes Variables Dependientes

4. Objetivos
4.1. Objetivo General

Disear y construir un Robot Cartesiano de tres grados de libertad para el corte de cuero.

4.2.

Objetivos Especficos

Disear un prototipo robusto que haga frente a las aplicaciones de corte en la industria. Modelar matemticamente, tanto cinemtica como dinmica del robot cartesiano. Simular el sistema completo en un entorno virtual tridimensional. Crear una interfaz grfica de usuario para que un operario pueda programar al robot en una terea especfica.

5. Material y Procedimiento 5.1.


Material

Entrevista con el personal encargado del corte de cuero en la empresa SHEYLA S.A.C. Informacin tcnica de cada uno de los dispositivos a emplear en la construccin del robot. Madera (para la elaboracin de la estructura del robot cartesiano). Servomotores para cada uno de los grados de libertad. Actuadores lineales. Cotizacin actualizada del presupuesto.

5.2.

Procedimiento

Estudio de la realidad en la que se encuentra operando la empresa de calzado SHEYLA S.A.C. Recoleccin y estudio de informacin acerca de trabajos realizados previamente relacionados a construccin y desarrollo de robots. Diseo en SolidWorks del posible prototipo a construir, del robot Cartesiano

Anlisis en base al diseo mecnico del robot, para seguir un desarrollo cinemtico del mismo, para solucionar problemas de posicin, velocidad y trayectorias. Con lo obtenido en el paso previo, se modela dinmicamente el sistema, y as obtener un sistema en el que se pueda ejercer algn tipo de control. Diseo de un controlador PID para el sistema. Creacin de una interfaz grfica para que el usuario interacte con los movimientos del robot en un entorno virtual 3D. Simulacin de la cinemtica y dinmica para corroborar el funcionamiento de los algoritmos matemticos y la estabilidad de todo el sistema. Implementacin del robot cartesiano. Evaluacin de los datos obtenidos.

5.3. Contenido Propuesto


Captulo I: INTRODUCCIN

1.1. Problema. 1.2. Hiptesis. 1.3. Objetivos. Captulo II: FUNDAMENTO TERICO 2.1 ANTECEDENTES 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 Resea histrica. Definicin de un robot industrial. Clasificacin de los robots industriales. Robots para corte.

2.2 DISEO PRELIMINAR DEL MECANISMO 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 Consideraciones o requerimientos. Mecanismo propuesto. Motores. Implementacin de estructura y actuadores lineales.

2.3 MODELACIN DEL MECANISMO 2.3.1 Anlisis de la cinemtica. 2.3.2 Cinemtica directa. 2.3.3 Cinemtica inversa. 2.3.4 Modelo diferencial. 2.3.5 Anlisis de la dinmica. 2.4 SIMULACIN E IMPLEMENTACIN DEL ROBOT CARTESIANO 2.4.1 Simulacin cinemtica. 2.4.2 Simulacin dinmica. 2.4.3 Simulacin del movimiento en los ejes X, Y y Z. 2.4.4 Diseo de una interfaz grfica para la generacin de trayectorias. 2.4.5 Diseo de la etapa de control y adquisicin de seales. 2.4.6 Diseo e implementacin del circuito excitador de cada motor. 2.5 IMPLEMENTACIN DEL ROBOT CARTESIANO Y PRUEBAS 2.5.1 Implementacin del sistema. 2.5.2 Pruebas del Robot Cartesiano. 2.5.3 Ajustes de parmetros del sistema. Captulo III: MATERIALES Y PROCEDIMIENTOS Captulo V: RESULTADOS Captulo VI: ANLISIS DE RESULTADOS CONCLUSIONES RECOMENDACIONES REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ANEXOS

6. Referencias Bibliogrficas Documentos


[1]Luis Felipe Lpez Apostolovich, Modelacin y Simulacin Dinmica de un Brazo Robtico de 4 grados de libertad para tareas sobre un plano horizontal; Pontificia Universidad Catlica del Per-Per. [2] Fiestas Sorogasta, Erick; Figueroa Torres, Blas; Prado Gardini (2012). Modelo Cinemtico y Dinmico de un Robot Cartesiano de 6 Grados de Libertad Aplicado a la Industria de la Regin La Libertad. Per: Congreso Nacional de Estudiantes de Ingeniera Mecnica, Mecatrnica, Electrnica, Elctrica y ramas afines. Universidad Nacional del Centro del Per. [3] A. Barrientos Cruz, L. Pen Honrubia, C. Balaquer Bernaldo de Quiroe, Fundamentos de Robtica, MC GRAW-HILL, Madrid 2007. [4] Fawell, Robert, SCHMITT, NEILM A. fondo, Robtica y sistemas Automticos, ANAYA multimedia 1988, Madrid-Espaa.

Enlaces WEB
[W01] Cuero Amrica. Trujillo, Desarrollo y Crisis de un Modelo. Per. 2010. http://www.cueroamerica.com/paisxpais/peru_informe_trujillo.html Informacin obtenida el 12/10/2011. [W02] http://lsbow.wordpress.com/category/produccion-de-calzados-de-cuero/. [W03] http://gestion.pe/noticia/347341/se-fortalecera-industria-calzado-trujillo

III.

ASPECTOS ADMINISTRATIVOS

1. Recursos 6.1. Personal

1.1.1. Investigadores 1.1.2. Asesor 1.1.3. Personal de Apoyo 1.2. Bienes


o

Material de escritorio: Papel Bond Fotocopias Lapiceros Engrapador, grapas Equipos Laptops Impresora

o Materiales usados para la implementacin Estructura de madera Servomotores 1.3. Servicios


o o o o

Asesora Espiralado Movilidad Viticos

o o o o o

Comunicacin Impresin Fotocopias Empastados Conexin a internet

7. Presupuesto Naturaleza del gasto Personal Personal Bienes Bienes Bienes Servicios Servicios Servicios Servicios Servicios Servicios Servicios Servicios Material Material Resumen: PERSONAL BIENES SERVICIOS MATERIALES TOTAL 0.00 50.00 2102.00 1950.00 40102.00 Descripcin Investigadores Asesora Papel Bond A4 Lapiceros CDs Fotocopias Impresiones Empastado Espiralado Viticos Movilidad Comunicacin Conexin a internet Estructuras de madera Servomotores Cantidad 02 01 02millares 4 6 1000 1000 3 4 02 02 02 02 01 03 Precio unitario 20.00 1.00 1.00 0.05 0.20 30.00 3.00 500.00 200.00 100.00 60.00 1500.00 150 Precio total 40.00 4.00 6.00 50.00 200.00 120.00 12.00 1000.00 400.00 200.00 120.00 1500.00 450.00