CURSO BASICO DE PLC

OCTUBRE 2004

MANUAL DE ENTRENAMIENTO
SANTA CRUZ - BOLIVIA

REVISION A OCTUBRE 2004

PGA
PGA AUTOMATIZACION

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INTRODUCCION..........................................................................................................6 PLC (Controlador Lgico Programable) ............................................................6

Arquitectura bsica de un PLC .................................................................................................... 6 Campos de aplicacin .................................................................................................................... 9 Ventajas ............................................................................................................................................ 10 Inconvenientes................................................................................................................................ 10 ESTRUCTURAS.........................................................................................................11 Estructura Externa ......................................................................................................................... 11 Estructura compacta ..................................................................................................................... 11 Estructura semimodular ...................................................................................................11 Estructura modular ...........................................................................................................11 COMPOSICION INTERNA ........................................................................................11 CPU.....................................................................................................................................12 Procesador .....................................................................................................................12 Memoria monitor del sistema ......................................................................................13 Fuente de Alimentacin ....................................................................................................13 Memoria .............................................................................................................................13 Memoria interna ............................................................................................................14 Memoria de programa (Memoria Externa).......................................................................14 FUNCIONES BASICAS..............................................................................................15 Funciones Bsicas de un PLC .........................................................................................15 Funciones bsica de la CPU ............................................................................................15 Nuevas Funciones.............................................................................................................16 INTERFACES.............................................................................................................16 Entradas y Salidas ............................................................................................................17 Entradas digitales .............................................................................................................17 Entradas analgicas .........................................................................................................18 Salidas digitales ................................................................................................................18 Salidas analgicas ............................................................................................................19 SLC500 de la lnea ALLEN BRADLEY ..................................................................19

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PROGRAMACION .....................................................................................................20 Diferentes Sistemas de programacin ............................................................................21 Sistema de programacin LADDER.................................................................................21 Tiempo Scan ......................................................................................................................23 Elementos y Sintaxis de la programacin del LADDER ................................................24 ACCESO Y ALMACENAMIETO DE LOS ARCHIVOS DEL PROCESADOR............28 Descarga ............................................................................................................................28 Operacin Normal .............................................................................................................29 Apagado .............................................................................................................................29 Encendido ..........................................................................................................................29 ORGANIZACIN Y DIRECCIONAMIENTO DE ARCHIVOS .....................................30 Descripcin de la organizacin del archivo ....................................................................30 Descripcin general del archivo de procesador ............................................................30 Archivos de programa...................................................................................................31 Archivos de datos..........................................................................................................32 MODOS DE DIRECCIONAMIENTO VALIDOS Y TIPOS DE ARCHIVOS .................34 Direccionamiento Directo ....................................................................................................34 Direccionamiento Indexado.................................................................................................35 Direccionamiento indirecto ..................................................................................................35 Direccionamiento indirecto indexado ..................................................................................35 COMO DIRECCIONAR LOS ARCHIVOS DE DATOS ...............................................35 COMO ESPECIFICAR DIRECCIONES LOGICAS.....................................................37 Direccionamiento de E/S para un controlador de E/S fijo .............................................38 Direccionamiento de E/S para un controlador modular ................................................40 Como especificar direcciones indexadas .......................................................................40 Como crear datos para direcciones indexadas ..........................................................42 Como monitorizar las direcciones indexadas .............................................................43 Instrucciones de Archivo (Smbolo #) .........................................................................44 Como especificar una direccin indirecta ......................................................................44 CONSTANTES NUMERICAS ....................................................................................45 APENDICE .................................................................................................................46

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SISTEMAS NUMERICOS...........................................................................................46 Valores decimales positivos ............................................................................................46 Valores decimales Negativos ...........................................................................................47 Nmeros Hexadecimales ............................................................................................................. 48 Mascara Hexadecimal ................................................................................................................... 50 Aritmtica de punto ( coma ) flotante binario......................................................................... 51 INSTRUCCIONES BASICAS Acerca de las instrucciones bsicas Descripcin general de las instrucciones de bit Archivos de datos de salida y entrada (archivos O:0 e I:1) Archivo de estado (archivo S2:) Archivo de datos de bit (B3:) Archivos de datos de temporizador y contador (T4: y C5:) Archivo de datos de control (R6:) Archivo de datos enteros (N7:) Examine si cerrado (XIC) Examine si abierto (XIO) Active la salida (OTE) Enclavamiento de salida (OTL) y desenclavamiento de salida (OTU) OneShot Rising (OSR) Descripcin general de las instrucciones de temporizador Temporizador a la conexin (TON) Temporizador a la desconexin (TOF) Temporizador retentivo (RTO) Uso de los contadores Cmo funcionan los contadores Conteo progresivo (CTU) Conteo regresivo (CTD) Contador de alta velocidad (HSC) Restablecimiento (RES) Instrucciones bsicas del ejemplo de aplicacin de la perforadora de papel -41.1 1.2 1.3 1.3 1.4 1.5 1.5 1.6 1.7 1.9 1.9 1.10 1.11 1.12 1.15 1.18 1.19 1.21 1.23 1.26 1.26 1.28 1.29 1.34 1.35

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INSTRUCCIONES DE COMPARACION Acerca de las instrucciones de comparacin Descripcin general de las instrucciones de comparacin Uso de direcciones de palabra indexadas Uso de direcciones de palabra indirectas Igual (EQU) No igual (NEQ) Menor que (LES) Menor o igual que (LEQ) Mayor que (GRT) Mayor o igual que (GEQ) Comparacin con mscara para igual (MEQ) Prueba de lmite (LIM) Ejemplo de aplicacin de instrucciones de comparacin en la perforadora de papel Cmo escalar con parmetros (SCP)

2.1 2.2 2.2 2.2 2.2 2.3 2.3 2.4 2.4 2.5 2.5 2.6 2.7 2.9 3.15

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INTRODUCCION En los tiempos de 1960, fueron introducidos los primeros PLCs. La primera razn para el diseo de tales dispositivos, fue el de eliminar el gran costo envuelto en reemplazar sistemas de control de maquinas basados en Reles. Debido que los Reles son dispositivos mecnicos, tienen un tiempo de vida limitado, requieren un mantenimiento planificado muy frecuente. Por los 1970 se nota la tecnologa dominante de los PLCs, teniendo fcilmente a reducir lgicas de los reles, a algo tan pequeo como es el PLC. Los microprocesadores empiezan a dominar con habilidades de comunicacin. PLC (Controlador Lgico Programable)

Un autmata programable industrial (API) o Programable logic controller (PLC), es un equipo electrnico, programable en lenguaje no informtico, diseado para controlar en tiempo real y en ambiente de tipo industrial, procesos secunciales. Un PLC trabaja en base a la informacin recibida por los captadores y el interno, actuando sobre los accionadores de la instalacin. programa lgico

Arquitectura bsica de un PLC Como toda computadora, el PLC posee una CPU, Memoria, perifricos, etc. Analizaremos las funciones de cada elemento. La CPU, tambin llamada unidad central de proceso es la encargada de ejecutar el programa almacenado en la memoria por el usuario. Podemos considerar que la CPU toma, una a una, las instrucciones programadas por el usuario y las va ejecutando. Cuando llega al final de la secuencia de instrucciones programadas, la CPU vuelve al principio y sigue ejecutndolas de manera cclica.

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Como se dijo, la memoria almacena el programa de aplicacin o del usuario, pero adems guarda el estado de variables internas del programa como por ejemplo nmero de piezas procesadas o mxima temperatura medida. Los perifricos constituyen la interfaz entre el PLC y el sistema controlado. Son como mnimo entradas y salidas lgicas (o sea capaces de tomar solo dos valores: 1 0, abierto o cerrado, presente o ausente) y pueden tambin, dependiendo de la sofisticacin de cada PLC, incluirse entradas y salidas analgicas (o sea, capaces de tomar cualquier valor entre determinados mximo y mnimo) o entradas especiales para pulsos de alta frecuencia como los producidos por encoders, o salidas para lazos de 4 a 20 mA. El tipo ms comn de entrada lgica o binaria es la optoacoplada, en la que la corriente de entrada acta sobre un LED, que a su vez ilumina un fototransistor que es quien en definitiva informa a la CPU el estado de la entrada en cuestin. No existiendo conexin elctrica entre la entrada en s y la CPU (ya que la informacin es transmitida por la luz) se logra alta aislacin, de alrededor de 1.5 kV entre entradas y masa. El tipo de salida ms comn es el rel, que suma a la aislacin que provee, la robustez y capacidad de manejo de moderadas corrientes tanto continuas como alternas. Su principal desventaja es el tiempo de respuesta, que puede resultar alto para algunas aplicaciones. Cuando esto sea un inconveniente, puede elegirse en muchos casos el tipo de salida a transistor, mucho ms rpido, pero limitado al manejo de corriente continua y considerablemente menos robusto. Otro tipo de salida, tambin de estado slido es la de tipo TRIAC. El triac es una llave de estado slido para manejo de tensiones alternas. Al igual que el transistor es rpido y menos robusto que el rel, pero a diferencia de aqul, puede manejar corriente alterna. Todas las salidas del PLC deben protegerse contra las sobretensiones que aparecen sobre ellas, principalmente en el momento del apagado de las cargas a las que estn conectadas. En la seccin dedicada a instalacin de sistemas daremos ms detalles acerca de este tema. Existen dos formas constructivas bsicas para los PLC: el tipo fijo y el tipo modular. El primero consiste en un solo gabinete en el que se integran la CPU, la fuente de alimentacin (para el propio PLC y con capacidad de reserva que le permite tambin alimentar algunos sensores), y una determinada cantidad de entradas y salidas. La posibilidad de expandir este tipo de PLC es baja o nula. Por otra parte estn los PLC modulares, en los que la CPU, la fuente de alimentacin, las entradas, las salidas, etc., son cada una un mdulo que se elige en funcin de la aplicacin y se monta en riel o rack para conseguir la capacidad de clculo, entradas, salidas, etc. que la aplicacin requiera. a capacidad de expansin en este caso es altsima ya que fcilmente se alcanzan miles de puntos de entrada y salida, conexin a redes locales, dispositivos especiales de visualizacin, etc.

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Vemos aqu un esquema de un proceso controlado por un PLC. El proceso esta caracterizado por N variables X1 ..... Xn. Existen tambin T entradas al PLC, correspondiendo cada una a un sensor de alguna de las variables del proceso y S salidas del PLC que llegan a cada uno de los actuadores. Estos actuadores son dispositivos de diferente tipo que permiten modificar el estado del sistema tal como lo define el conjunto de sus variables caractersticas. Por ejemplo: si el sistema fuera un reactor qumico y consideramos la variable temperatura, el actuador podra ser un calefactor y el sensor correspondiente un termostato de tipo bimetlico si estuviramos limitados a entradas lgicas, o una termocupla o una termoresistencia si dispusiramos de entradas adecuadas a alguno de estos dispositivos.

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Con la estructura mostrada en el esquema, la operacin de nuestro control de temperatura con PLC sera la siguiente: el PLC lee permanentemente la entrada correspondiente al sensor se temperatura, cuando encuentra que la temperatura es menor a la deseada, conecta el calefactor y lo desconecta cuando es mayor que la deseada. Podra, adems utilizarse otra salida para activar una alarma cuando la temperatura est fuera de tolerancia ms de determinado tiempo. Si tuviramos la posibilidad de trabajar con un PLC con entradas y salidas analgicas, podramos implementar estrategias de control mucho ms elaboradas, como por ejemplo control PID, control adaptativo, etc. El bloque indicado como VISUALIZACION en el diagrama anterior puede no estar presente en todos los sistemas. Por la sencillez del ejemplo previo, quiz no puedan apreciarse todas las ventajas que la incorporacin de un PLC al control de un proceso industrial pueda brindar, sin embargo si se considera que el mismo PLC pude controlar simultneamente varios lazos como el descrito, adems de funciones de secuenciamiento, coordinacin con otros procesos, visualizacin de estados, alarmas, etc., todo integrado en un solo gabinete, y que adems es reprogramable para adaptarse a posibles cambios en el diseo con facilidad, se comprende la importancia que tienen hoy en da los PLC en la automatizacin industrial. Hasta este momento, hemos realizado una descripcin ms o menos simplificada de la estructura y operacin de un PLC tpico. Volveremos sobre algunos de estos puntos ms adelante, cuando estudiemos 2 tipos especficos de PLC. Campos de aplicacin El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin muy extenso. La constante evolucin del hardware y software ampla constantemente este campo para poder satisfacer las necesidades que se detectan en el espectro de sus posibilidades reales. Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario un proceso de maniobra, control, sealizacin, etc. , por tanto, su aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industriales de cualquier tipo a transformaciones industriales, control de instalaciones, etc. Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la posibilidad de almacenar los programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o alteracin de los mismos, etc., hace que su eficacia se aprecie fundamentalmente en procesos en que se producen necesidades tales como: Espacio reducido Proceso de produccin peridicamente cambiantes Procesos secunciales Maquinarias de procesos variables Instalaciones de procesos complejos y amplios -9-

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Ejemplos de aplicaciones generales: Maniobra de maquinas Maquinaria Industrial de plstico Maquinas transferencia Maquinaria de Embalajes Maniobra de instalaciones Sealizacin y control Ventajas No todos los autmatas ofrecen las mismas ventajas sobre la lgica cableada, ello es debido, principalmente, a la variedad de modelos existentes en el mercado y las innovaciones tcnicas que surgen constantemente. Tales consideraciones me obligan e referirme a las ventajas que proporciona un autmata de tipo medio. Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos debido a que: No es necesario dibujar el esquema de contactos No es necesario simplificar las ecuaciones lgicas, ya que, por lo general la capacidad de almacenamiento del mdulo de memoria es lo suficientemente grande. Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aadir aparatos. Mnimo espacio de ocupacin. Menor coste de mano de obra de la instalacin Economa de mantenimiento. Adems de aumentar la fiabilidad del sistema, al eliminar contactos mviles, los mismos autmatas pueden indicar y detectar averas Posibilidad de gobernar varias mquinas con un mismo autmata. Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar reducido el tiempo cableado. Si por alguna razn la mquina queda fuera de servicio, el autmata sigue siendo til para otra mquina o sistema de produccin. Inconvenientes Como inconvenientes podramos hablar, en primer lugar, de que hace falta un programador, lo que obliga a adiestrar a uno de los tcnicos en tal sentido, pero hoy en da ese inconveniente esta solucionado porque las universidades ya se encargan de dicho adiestramiento. El coste inicial tambin puede ser un inconveniente

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ESTRUCTURAS Estructura Externa El trmino estructura externa o configuracin externa de un PLC industrial se refiere al aspecto fsico exterior del mismo, bloques o elementos en que est dividido. Actualmente son tres las estructuras ms significativas que existen en el mercado: Estructura Compacta Estructura Semimodular ( Estructura Americana ) Estructura Modular ( estructura Europea ) Estructura compacta Este tipo de autmatas se distingue por presentar en un solo bloque todos sus elementos, esto es, fuente de alimentacin, CPU, memorias, entradas/salidas, etc.. Son los autmatas de gama baja o nanoautmatas los que suelen tener una estructura compacta. Su potencia de proceso suele ser muy limitada dedicndose a controlar mquinas muy pequeas o cuadros de mando. Estructura semimodular Se caracteriza por separar las E/S del resto del autmata, de tal forma que en un bloque compacto estn reunidas las CPU, memoria de usuario o de programa y fuente de alimentacin y separadamente las unidades de E/S . Son los autmatas de gama media los que suelen tener una estructura semimodular (Americana). Estructura modular Su caracterstica principal es la de que existe un mdulo para cada uno de los diferentes elementos que componen el autmata como puede ser una fuente de alimentacin, CPU, E/S, etc. La sujecin de los mismos se hace por carril DIN, placa perforada o sobre RACK, en donde va alojado el BUS externo de unin de los distintos mdulos que lo componen. Son los autmatas de gama alta los que suelen tener una estructura modular, que permiten una gran flexibilidad en su constitucin. COMPOSICION INTERNA El PLC est constituido por diferentes elementos, pero tres son los bsicos: CPU Entradas Salidas - 11 -

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Con las partes mencionadas podemos decir que tenemos PLC pero para que sea operativo son necesarios otros elementos tales como: Fuente de Alimentacin Interfaces La unidad o consola de programacin Los dispositivos perifricos CPU La CPU(Central Procesing Unit) es la parte inteligente del sistema. Interpreta las instrucciones del programa de usuario y consulta el estado de las entradas. Dependiendo de dichos estados y del programa, ordena la activacin de las salidas deseadas. La CPU est constituida por los siguientes elementos: Procesador Memoria monitor del sistema Circuitos auxiliares Procesador Est constituido por el microprocesador, el reloj (generador de onda cuadrada) y algn chip auxiliar. El microprocesador es un circuito integrado (chip), que realiza una gran cantidad de operaciones, que podemos agrupar en: Operaciones de tipo lgico. Operaciones de tipo aritmtico. Operaciones de control de la transferencia de la informacin dentro del PLC Para que el microprocesador pueda realizar todas estas operaciones est dotado de unos circuitos internos que son los siguientes: Circuitos de la unidad aritmtica y lgica o ALU: Es la parte del p donde se realizan los clculos y las decisiones lgicas para controlar el autmata. Circuitos de la unidad de control (UC) o Decodificador de instrucciones: Decodifica las instrucciones ledas en memoria y se generan las seales de control. Acumulador: Es la encargada de almacenar el resultado de la ltima operacin realizada por el ALU. Flags: Flags, o indicadores de resultado, que pueden ser consultados por el programa. Contador de programa: Encargada de la lectura de las instrucciones de usuario. Bus(interno): No son circuitos en si, sino zonas conductoras en paralelo que transmiten datos, direcciones, instrucciones y seales de control entre las diferentes partes del p. - 12 -

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Memoria monitor del sistema Es una memoria de tipo ROM, y adems del sistema operativo del autmata contiene las siguientes rutinas, incluidas por el fabricante. 1. 2. 3. 4. Inicializacin tras puesta en tensin o reset. Rutinas de test y de respuesta a error de funcionamiento. Intercambio de informacin con unidades exteriores. Lectura y escritura en las interfaces de E/S.

Fuente de Alimentacin La fuente de alimentacin proporciona las tensiones necesarias para el funcionamiento de los distintos circuitos del sistema. La alimentacin a la CPU puede ser de continua a 24 Vcc, tensin muy frecuente en cuadros de distribucin, o en alterna a 110/220 Vca. En cualquier caso es la propia CPU la que alimenta las interfaces conectadas a travs del bus interno. La alimentacin a los circuitos E/S puede realizarse, segn tipos, en alterna a 48/110/220 Vca o en continua a 12/24/48 Vcc. La fuente de alimentacin del PLC puede incorporar una batera tampn, que se utiliza para el mantenimiento de algunas posiciones internas y del programa usuario en memoria RAM, cuando falla la alimentacin o se apaga el autmata. Memoria La memoria es el almacn donde el autmata guarda todo cuanto necesita para ejecutar la tarea de control. Datos del proceso: Seales de planta, entradas y salidas Variables de internas, de bit y de palabras Datos alfanumricos y constantes

Datos de control: Instrucciones de usuario ( programa ) Configuracin del PLC ( modo de funcionamiento, numero de e/s conectadas )

Existen varios tipos de memorias: RAM Memoria de lectura y escritura ROM Memoria de solo lectura, no reprogramable - 13 -

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EPRON Memoria de solo lectura, reprogramables con borrado por ultravioletas. EEPRON Memoria de solo lectura, alterables por medios elctricos

La memoria RAM se utiliza principalmente como memoria interna, y nicamente como memoria de programa en el caso de que pueda asegurarse el mantenimiento de los datos con una batera exterior. La memoria ROM se utiliza para almacenar el programa monitor del sistema como hemos visto en el apartado dedicado a la CPU. Las memorias EPROM se utilizan para almacenar el programa de usuario, una vez que ha sido convenientemente depurada. Las memorias EEPROM se emplean principalmente para almacenar programas, aunque en la actualidad es cada vez ms frecuente el uso de combinaciones RAM + EEPROM, utilizando estas ultimas como memorias de seguridad que salvan el contenido de las RAM. Una vez reanudada la alimentacin, el contenido de la EEPROM se vuelca sobre la RAM. Las soluciones de este tipo estn sustituyendo a las clsicas RAM + batera puesto que presentan muchos menos problemas. Memoria interna En un autmata programable, la memoria interna es aquella que almacena el estado de las variables que maneja el autmata: entradas, salidas, contadores, rels internos, seales de estado, etc. Esta memoria interna se encuentra dividida en varias reas, cada una de ellas con un cometido y caractersticas distintas. Memoria de programa (Memoria Externa) La memoria de programa, normalmente externa y enchufable a la CPU mediante casete de memoria, almacena el programa escrito por el usuario para su aplicacin. Cada instruccin del usuario ocupa un paso o direccin del programa. Las memorias de programa o memorias de usuario son siempre de tipo permanente RAM + batera o EPROM/EEPROM. Por lo general la mayora de los fabricantes de autmatas ofrecen la posibilidad de utilizar memorias RAM con batera para la fase de desarrollo y depuracin de los programas, y de pasar estos a memorias no voltiles EPROM o EEPROM una vez finalizada esta fase. La ejecucin del programa en el mdulo es siempre prioritaria, de forma que si se da tensin al autmata con un mdulo conectado, la CPU ejecuta su programa y no el contenido en memoria RAM interna. Este manual esta realizado para la instalacin, programacin o localizacin y correccin de fallas de los sistemas de control de controladores de lgica ALLEN BRADLEY , constituye una gua de referencia de los procesadores SLC 500. - 14 -

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FUNCIONES BASICAS Funciones Bsicas de un PLC Deteccin Lectura de la seal de los captadores distribuidos por el sistema de fabricacin Mando Elaborar y enviar las acciones al sistema mediante los accionadores y preaccionadores. Dialogo Hombre Maquina Mantener un dialogo con los operarios de produccin, obedeciendo sus consignas e informando del estado del proceso Programacin Para introducir, elaborar y cambiar el programa de aplicacin del autmata. El dialogo de programacin debe permitir modificar el programa incluso con el autmata controlando la maquina. Funciones bsica de la CPU En la memoria ROM del sistema, el fabricante ha grabado una serie de programas ejecutivos, software del sistema y es a estos programas a los que acceder el p para realizar las funciones. El software del sistema de cualquier autmata consta de una serie de funciones bsicas que realiza en determinados tiempos de cada ciclo. En general cada autmata contiene y realiza las siguientes funciones: Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no exceda de un determinado tiempo mximo. A esta funcin se le denomina Watchdog. Ejecutar el programa usuario. Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe acceder directamente a dichas entradas. Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas, obtenida al final del ciclo de ejecucin del programa usuario.

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Nuevas Funciones Redes de comunicacin Permiten establecer comunicacin con otras partes de control. Las redes industriales permiten la comunicacin y el intercambio de datos entre autmatas a tiempo real. En unos cuantos milisegundos pueden enviarse telegramas e intercambiar tablas de memoria compartida. Sistemas de Supervisin Tambin los autmatas permiten comunicarse con ordenadores provistos de programas de supervisin industrial. Esta comunicacin se realiza por una red industrial o por medio de una simple conexin por el puerto serie del ordenador. Control de procesos Continuos Adems de dedicarse al control de sistemas de eventos discretos los autmatas llevan incorporadas funciones que permiten el control de procesos continuos. Disponen de mdulos de entrada y salida analgicas y la posibilidad de ejecutar reguladores PID que estn programados en el autmata. Entradas Salidas distribuidas Los mdulos de entrada salida no tienen por que estar en el armario del autmata. Pueden estar distribuidos por la instalacin, se comunican con la unidad central del autmata mediante un cable de red. Buses de campo Mediante un solo cable de comunicacin se pueden conectar al bus captadores y accionadores, reemplazando al cableado tradicional. El autmata consulta cclicamente el estado de los captadores y actualiza el estado de los accionadores. INTERFACES En el control de un proceso automatizado, es imprescindible un dialogo entre operadormquina junto con una comunicacin entre la mquina y el autmata, estas comunicaciones se establecern por medio del conjunto de entradas y salidas del citado elemento. Los autmatas son capaces de manejar tensiones y corrientes de nivel industrial, gracias a que disponen un bloque de circuitos de interfaz de E/S muy potente, que les permite conectarse directamente con los sensores y accionamientos del proceso. De entre todos los tipos de interfaces que existen, las interfaces especficas permiten la conexin con elementos muy concretos del proceso de automatizacin. Se pueden distinguir entre ellas tres grupos bien diferenciados: - 16 -

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Entradas / salidas especiales Entradas / salidas inteligentes Procesadores Perifricos Inteligentes

Las interfaces especiales del primer grupo se caracterizan por no influir en las variables de estado del proceso de automatizacin. nicamente se encargan de adecuar las E/S, para que puedan ser inteligibles por la CPU, si son entradas, o para que puedan ser interpretadas correctamente por actuadores (motores, cilindros, etc.), en el caso de las salidas. Las del segundo grupo admiten mltiples modos de configuracin, por medio de unas combinaciones binarias situadas en la misma tarjeta. De esta forma se descarga de trabajo a la unidad central, con las ventajas que conlleva. Los procesadores perifricos inteligentes, son mdulos que incluyen su propio procesador, memorias y puntos auxiliares de entrada / salida. Estos procesadores contienen en origen un programa especializado en la ejecucin de una tarea concreta, a la que le basta conocer los puntos de consigna y los parmetros de aplicacin para ejecutar, de forma autnoma e independiente de la CPU principal, el programa de control. Entradas y Salidas La seccin de entradas mediante el interfaz, adapta y codifica de forma comprensible para la CPU las seales procedentes de los dispositivos de entrada o captadores. Hay dos tipos de entradas: Entradas Digitales Entradas Analgicas

La seccin de salida tambin mediante interfaz trabaja de forma inversa a las entradas, es decir, decodifica las seales procedentes de la CPU, y las amplifica y manda con ellas los dispositivos de salida o actuadores como lmparas, rels... aqu tambin existen unos interfaces de adaptacin a las salidas de proteccin de circuitos internos. Hay dos tipos de salidas: Salidas Digitales Salidas Analgicas

Entradas digitales Los mdulos de entrada digitales permiten conectar el PLC a captadores de tipo todo o nada como finales de carrera pulsadores... Los mdulos de entrada digitales trabajan con seales de tensin, por ejemplo cuando por una va llegan 24 voltios se interpreta como un "1" y cuando llegan cero voltios se interpreta como un "0" - 17 -

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El proceso de adquisicin de la seal digital consta de varias etapas. Proteccin contra sobretensiones Filtrado Puesta en forma de la onda Asilamiento galvanico o optoacoplador

Entradas analgicas Los mdulos de entrada analgicas permiten que los autmatas programables trabajen con accionadores de mando analgico y lean seales de tipo analgico como pueden ser la temperatura, la presin o el caudal. Los mdulos de entradas analgicas convierten una magnitud analgica en un nmero que se deposita en una variable interna del autmata. Lo que realiza es una conversin A/D, puesto que el autmata solo trabajar con seales digitales. Esta conversin se realiza con una precisin o resolucin determinada (numero de bits) y cada cierto intervalo de tiempo (periodo muestreo). Los mdulos de entrada analgica pueden leer tensin o intensidad. El proceso de adquisicin de la seal analgica consta de varias etapas: Filtrado Conversin A/D Memoria Interna

Salidas digitales Un mdulo de salida digital permite al autmata programable actuar sobre los preaccionadores y accionadores que admitan ordenes de tipo todo o nada. El valor binario de las salidas digitales se convierte en la apertura o cierre de un rel interno del autmata en el caso de mdulos de salidas a rel. En los mdulos estticos (bornero), los elementos que conmutan son los componentes electrnicos como transistores o triacs, y en los mdulos electromecnicos son contactos de rels internos al mdulo. Los mdulos de salidas estticos al suministrar tensin, solo pueden actuar sobre elementos que trabajan todos a la misma tensin, en cambio los mdulos de salida electromecnicos, al ser libres de tensin, pueden actuar sobre elementos que trabajen a tensiones distintas. El proceso de envo de la seal digital consta de varias etapas: Puesta en forma Aislamiento Circuito de mando ( rele interno ) - 18 -

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Proteccin Electrnica Tratamiento cortocircuitos

Salidas analgicas Los mdulos de salida analgica permiten que el valor de una variable numrica interna del autmata se convierta en tensin o intensidad. Lo que realiza es una conversin D/A, puesto que el autmata solo trabaja con seales digitales. Esta conversin se realiza con una precisin o resolucin determinada (numero de bits) y cada cierto intervalo de tiempo (periodo muestreo). Esta tensin o intensidad puede servir de referencia de mando para actuadores que admitan mando analgico como pueden ser los variadores de velocidad, las etapas de los tiristores de los hornos, reguladores de temperatura... permitiendo al autmata realiza funciones de regulacin y control de procesos continuos. El proceso de envo de la seal analgica consta de varias etapas: Aislamiento Galvanico Conversin D/A Circuitos de amplificacin y adaptacin Proteccin electrnica de salida

Como hemos visto las seales analgicas sufren un gran proceso de adaptacin tanto en los mdulos de entrada como en los mdulos de salida. Las funciones de conversin A/D y D/A que realiza son esenciales. Por ello los mdulos de E/S analgicos se les consideran mdulos de E/S especiales. SLC500 de la lnea ALLEN BRADLEY

La tabla siguiente resume las convenciones usadas para diferenciar entre las posiciones del interruptor de llave SLC 500, los modos del procesador y la presentacin en pantalla real en la lnea de estado de APS - 19 -

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PROGRAMACION

Cul es la principal diferencia entre la implementacin de un sistema de control de la forma tradicional (cuadro de rels, hardware especial, etc.) y la implementacin con PLC ?. La diferencia es la misma que cuando una tarea relativamente compleja es realizada por varias personas trabajando a la vez, pasa a ser realizada por una sola persona. Si cada persona se encargaba de una parte pequea de la tarea total (digamos: "Encienda el quemador si la temperatura baja de 60C y apguelo si sube de 65C" ) podemos considerar que no ser necesario entrenamiento ni instrucciones especiales para ejecutar esta parte del trabajo. Por el contrario, cuando una sola persona se encarga de todo el trabajo casi sin ninguna duda requerir una lista de todas las actividades a realizar, como hacerlas, y que hacer en caso que sea imposible cumplir con el trabajo. En el primer caso tenemos un equipo de personas trabajando simultneamente o "en paralelo", en el segundo caso, tenemos una sola persona atendiendo secuencialmente las distintas subtareas que forman la tarea total. Esta nica persona representa al PLC, y la lista de instrucciones que usa como recordatorio es el PROGRAMA del PLC. De esta analoga, se pueden extraer algunas conclusiones adicionales. Primero: si la dinmica del proceso fuera tan rpida que cada una de las personas que lo atienden apenas alcanza a controlarlo, entonces no hay posibilidad de que una sola persona pueda hacer el trabajo de todas. Dicho de otra forma, el pasar de operacin "en paralelo" o simultnea a operacin serie o secuencial, impone condiciones a la velocidad de procesamiento del PLC. Segundo, el PLC no podr atender situaciones en que se dependa de hacer dos o ms cosas a la vez.

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Diferentes Sistemas de programacin Con el fin de simplificar la tarea de programacin, y de hacerla accesible a quienes no han tenido experiencia previa con computadoras, se han concebido distintos mtodos ms o menos standard de programacin de PLC. Uno de estos mtodos, es la utilizacin de cdigos de operacin en la forma de listado que le indica al PLC la secuencia exacta de operaciones a realizar. Habitualmente estas operaciones son del tipo: "examine el estado de la entrada n", "active la salida m"; codificadas con siglas conocidas con el nombre de MNEMONICOS, del tipo LOD N, OUT M, etc. Otro mtodo consiste en la utilizacin de smbolos grficos que representan determinadas operaciones bsicas del PLC. La principal ventaja de este sistema es que est standarizado y que no depende de la marca de PLC que se esta programando. Adems, existen programas para computadora personal que permiten construir los programas de PLC de forma grfica, por manipulacin de estos smbolos. Finalmente, el mtodo de programacin LADDER, que dada su sencillez y similaridad con un diagrama elctrico es el ms difundido. Sistema de programacin LADDER El nombre de este mtodo de programacin (que significa escalera en ingls) proviene de su semejanza con el diagrama del mismo nombre que se utiliza para la documentacin de circuitos elctricos de mquinas, etc. Veamos uno de estos diagramas.

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Consideremos primero el diagrama como circuito elctrico. Aqu la lnea vertical a la izquierda representa un conductor con tensin, y la lnea vertical a la derecha representa tierra o masa. Los corchetes --] [-- representan contactos normalmente abiertos y los smbolos --]/[-- representan contactos normalmente cerrados. Los parntesis --( )-- representan cargas, por lo general bobinas de rels, lmparas indicadoras, etc. Ntese que debido a que la carga puede ser la bobina de un rel cuyos contactos se encuentran en otros rungs, puede hacerse depender la conexin o activacin de determinadas cargas del estado no solo de los contactos utilizados en el rung en el que se encuentra esa carga, sino tambin de otros rungs. Con esta simbologa, la salida 1, en el primer rengln o RUNG, est permanentemente conectada, ya que esta alimentada entre tensin y masa independientemente de cualquier contacto. En el segundo rung, la carga 2 se activar solo cuando el contacto 10 est cerrado (lo que para un contacto normalmente abierto como 10 significa que debe estar actuado), ya que solo as podr circular corriente. En el tercer rung, las cargas 3 y 5 (conectadas en paralelo) se activarn cuando el contacto 30 no est actuado (30 es un contacto normalmente cerrado, no debe estar actuado si queremos que por l circule corriente). El cuarto rung muestra la conexin en serie de dos contactos (los llamados 10 y 20) para que solo se conecte la carga cuando AMBOS se encuentren cerrados. En el ltimo rung, la carga 6 se activar si el contacto 60 no est actuado y si ADEMAS estn cerrados los contactos 20 40 (o ambos). Cuando las cargas son bobinas de rels, sus contactos reciben el nombre de la carga. Veamos un ejemplo.

La carga 1 se activar cuando estn actuados los contactos 30 y/o 1, y cuando el contacto 40 est sin actuar. Supongamos que la carga no se encuentra activada, por lo que el contacto 1 est abierto y el contacto 40 esta cerrado. En estas condiciones se acta momentneamente el contacto 30, por lo que la carga 1 queda energizada y el contacto auxiliar 1 cerrado. Ahora, si se libera el contacto 30, sigue existiendo un camino para la corriente, por lo que una vez conectada la carga solo se la puede desconectar actuando el contacto 40. Este es el esquema elctrico de un sistema de encendido y apagado con un pulsador de arranque y otro de parada. Los montajes de este tipo Obsrvese el diagrama siguiente: pueden presentar comportamientos inesperados.

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Si suponemos que inicialmente ninguna de las salidas est activada, ya que acabamos de alimentar al sistema, el contacto 201 permite el paso de corriente y se activa 200. Esto permite que se active la salida 201, el segundo rung. Al suceder esto, se interrumpe la alimentacin de la bobina 200, con la consecuente liberacin de su contacto auxiliar y la desconexin de la bobina 201. A partir de este momento el ciclo se repite indefinidamente. Hemos construido un oscilador a rels. Con este tipo de diagramas se describe normalmente la operacin elctrica de distinto tipo de mquinas, y puede utilizarse para sintetizar un sistema de control y, con las herramientas de software adecuadas, realizar la programacin del PLC. Esto es particularmente til para quienes estn habituados a realizar proyecto o mantenimiento elctrico de mquinas. No son muchas las diferencias entre un diagrama como los anteriores y un programa de PLC. Solo debemos recordar que mientras que en el diagrama elctrico todas las acciones ocurren simultneamente, en el programa se realizan en forma secuencial, siguiendo el orden en el que los rungs fueron escritos, y que a diferencia de los rels y contactos reales (cuyo nmero est determinado por la implementacin fsica de estos elementos), en el PLC podemos considerar que existen infinitos contactos auxiliares para cada entrada, salida, rel auxiliar o interno, etc. Adems, todo PLC cumple con un determinado ciclo de operaciones que consiste en leer las entradas, ejecutar todo el programa una vez, y actualizar las salidas tal como hayan resultado de la ejecucin del programa. Como consecuencia, si una determinada salida toma dos valores diferentes durante una pasada por el programa, solo aparecer a la salida el ltimo de los valores calculados. Por ejemplo, en el programa siguiente, en donde el contacto 1 se encuentra abierto, la salida 200 aparece como permanentemente desactivada. Internamente el PLC puede hacer que 200 oscile, pero por actualizar la salida solo una vez por pasada de programa, este efecto no es visible.

Tiempo Scan

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Ya dijimos que el procesamiento de entradas y salidas del PLC no es "en paralelo" como en un sistema no programado. Hemos dicho tambin que el tiempo empleado por el PLC en ejecutar el programa es un parmetro importante para su aplicabilidad a determinado tipo de problemas. El tiempo empleado por el PLC para ejecutar determinado programa es lo que se conoce como TIEMPO DE SCAN (scan = barrido en ingls). Los fabricantes de PLC especifica este tiempo de diversas formas, siendo las ms comunes indicar el tiempo necesario para ejecutar una sola instruccin y el tiempo para ejecutar un programa de la mxima longitud posible. Debemos tener en cuenta que cuando se habla del tiempo de ejecucin de una sola instruccin, este NO es el mismo tiempo que el necesario para ejecutar un programa de una sola instruccin. Esta aparente incoherencia, se aclara recordando que una "vuelta" de programa incluye la lectura de las entradas, la actualizacin de las salidas y una serie de procesos internos que son invisibles al usuario. Elementos y Sintaxis de la programacin del LADDER Como ya hemos visto, el sistema de programacin ladder tiene una gran similitud con un circuito elctrico. Por supuesto, esto no es casual, ya que simplifica muchsimo el aprendizaje por parte de personas que tengan una mnima familiaridad con sistemas elctricos, particularmente de rels. Todos los lenguajes sean naturales como el castellano o el ingls o artificiales como lo son todos los lenguajes de programacin, tienen un vocabulario y un conjunto de reglas para combinar las palabras en sentencias comprensibles. El primer paso para comenzar la programacin, es conocer el vocabulario (elementos disponibles por el programador para expresar lo que la mquina debe hacer) y la sintaxis del lenguaje que ha de utilizar (o sea, las formas permitidas de conectar los elementos para poder expresar acciones no ambiguas). Cada rung del programa ladder, tiene en el margen izquierdo un conjunto de condiciones que deben cumplirse para activar las salidas que se encuentran en el margen derecho. Hemos visto tambin, que los elementos a evaluar para decidir si activar o no las salidas en determinado rung, son variables lgicas o binarias, que pueden tomar solo dos estados: presente o ausente, abierto o cerrado, 1 0, y que provienen de entradas al PLC o Rels internos del mismo. En la programacin ladder, estas variables se representan por contactos, que justamente pueden estar en solo dos estados: abierto o cerrado. La combinacin de las variables de entrada se realiza a travs de las llamadas "Funciones Lgicas", que suelen representarse por cuadros conocidos como "Tablas de Verdad". Existe una equivalencia entre las tablas de verdad, la lgica de contactos y la forma en que expresamos verbalmente la operacin de una funcin lgica. Esta equivalencia se muestra en los cuadros siguientes.

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Para construir el diagrama de lgica de contactos puede razonarse de la siguiente forma: Nos fijamos en los renglones de la tabla de verdad en los que la salida debe estar activada. Resultan ser el segundo y el tercero. Como existe ms de una situacin en la que la salida debe activarse, vemos que la salida se activar cuando se cumpla la condicin del segundo rengln O (OR) la condicin del tercer rengln. Comparando esto con la tabla de verdad de la funcin OR, vemos que tendremos que poner circuitos en paralelo. Cada una de las ramas de este circuito paralelo, representar el cumplimiento de uno solo de los renglones. Remitindonos nuevamente a nuestra tabla de verdad vemos que las condiciones del segundo rengln son: entrada X en FALSO (o no - 26 -

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actuada) Y (AND) entrada Y en VERDADERO (o actuada). Al decir AND, notamos que tendremos una conexin serie de dos contactos uno normal cerrado (el correspondiente a X) y uno normal abierto (el correspondiente a Y). Razonando de la misma forma para el tercer rengln de la tabla construimos la segunda rama del circuito paralelo. An cuando es posible combinar ms de dos variables en funciones lgicas ms complejas, es suficiente comprender las funciones mostradas hasta aqu para poder realizar o entender cualquier programa. Consideremos ahora las salidas. Las salidas de un programa ladder son equivalentes a las cargas (bobinas de rels, lmparas, etc.) en un circuito elctrico. Como indica esta analoga, dos o ms salidas pueden programarse en paralelo siempre que queramos activarlas y desactivarlas a la vez. Como salidas en el programa del PLC tomamos no solo a las salidas que el equipo provee fsicamente hacia el exterior, sino tambin las que se conocen como "Rels Internos". Los rels internos son simplemente variables lgicas que podemos usar, por ejemplo, para memorizar estados o como acumuladores de resultados que utilizaremos posteriormente en el programa. Existen dos formas bsicas de activar o desactivar las salidas: con retencin y sin retencin. La forma ms comn es la de salida no retenida, lo que significa que la salida es activada si se cumplen las condiciones del rung en el que est programada y se desactiva inmediatamente cuando las condiciones dejan de cumplirse. Las salidas retenidas, por el contrario, se activan y desactivan en rungs diferentes y por instrucciones diferentes. Cuando se cumple el rung en el que la salida debe activarse, sta lo hace y permanece as, an cuando la condicin de activacin deje de cumplirse. El nico modo de apagar o desactivar la salida retenida es programar un rung con la correspondiente instruccin de apagado de la salida en cuestin. Las instrucciones de retencin y liberacin de salidas se usan siempre por pares. Veamos algunos ejemplos sencillos.

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ACCESO Y ALMACENAMIETO DE LOS ARCHIVOS DEL PROCESADOR El controlador programable MicroLogix 1000 usa dos dispositivos para almacenar los archivos de procesador: RAM y EEPROM. El RAM proporciona el almacenamiento de acceso fcil (es decir, los datos se pierden al apagar el sistema) mientras que el EEPROM proporciona el almacenamiento de largo plazo (es decir, los datos no se pierden al apagar el sistema). El diagrama siguiente muestra cmo la memoria es asignada en el procesador el microcontrolador.

El dispositivo de memoria usado depende de la operacin que se efecte. Esta seccin describe cmo se almacena en la memoria y cmo se obtiene acceso a la misma durante las operaciones siguientes: Descarga Cuando el archivo del procesador se descarga al microcontrolador, primero se almacena en la RAM voltil. Luego se transfiere a la EEPROM no voltil donde se almacena como dato de copia de seguridad y datos retentivos.

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Operacin Normal Durante la operacin normal, el microcontrolador y el dispositivo de programacin pueden obtener acceso a los archivos de procesador almacenados en la RAM. Cualesquier cambios de los datos retentivo s que ocurran debido a la ejecucin de programas o comandos de programacin afectan solamente los datos retentivo s en la RAM. Los archivos de programa nunca se modifican durante la operacin normal. Sin embargo, la CPU y el dispositivo de programacin pueden leer los archivos de programa almacenados en la RAM.

Apagado Cuando ocurre el apagado, solamente los datos retentivo s se transfieren desde la RAM hacia el EEPROM. (No es necesario que los archivos de programa se guarden en el EEPROM ya que no se pueden modificar durante la operacin normal.) Si, por algn motivo, la alimentacin elctrica se interrumpe antes de que todos los datos retentivos se guarden en el EEPROM, los datos retentivo s se perdern. Esto puede ocurrir debido a un restablecimiento inesperado o un problema de hardware.

Encendido Durante el encendido, el microcontrolador transfiere los archivos de programa desde el EEPROM hacia la RAM. Los datos retentivo s tambin se transfieren al RAM, siempre que no se perdieran durante la parada, y la operacin normal comienza.

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Si los datos retentivo s se perdieron durante la parada, los datos de seguridad del EEPROM se transfieren a la RAM y se usan como datos retentivos. Adems, el bit de archivo de estado S2:5/8 (datos retentivo s perdidos) se establece y un error mayor recuperable ocurre previo a la puesta en marcha.

ORGANIZACIN Y DIRECCIONAMIENTO DE ARCHIVOS Descripcin de la organizacin del archivo El procesador proporciona control por medio de un programa que usted crea llamado un archivo de procesador. Este archivo contiene otros archivos que separan el programa en secciones que son ms fciles de manejar. Descripcin general del archivo de procesador La mayor parte de las operaciones que realiza con el dispositivo de programacin involucra el archivo de procesador y los dos componentes creados con ste: los archivos de programa y los archivos de datos.

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El dispositivo de programacin almacena los archivos de procesador en un disco duro (o disco flexible). La monitorizacin y edicin de los archivos de procesador se efectan en el espacio de trabajo de la computadora. Despus de seleccionar y editar un archivo del disco, usted guarda el archivo en el disco duro reemplazando la versin de disco original con la versin editada. El disco duro es el lugar recomendado para un archivo de procesador.

Los archivos del procesador se crean en el modo fuera de lnea usando el dispositivo de programacin. Luego estos archivos se restauran (se descargan) al procesador para la operacin en lnea.

Archivos de programa Los archivos de programa contienen informacin del controlador, el programa de escalera principal, subrutinas de interrupcin y programas de subrutina. Estos archivos son:

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Programa de sistema (archivo O) - Este archivo contiene informacin relativa al sistema y informacin programada por el usuario tal como el tipo de procesador, configuracin de E/S, nombre del archivo de procesador y contrasea. Reservado (archivo 1) - Este archivo est reservado. Programa de escalera principal (archivo 2) - Este archivo contiene instrucciones programadas por el usuario que definen cmo el controlador debe funcionar. Rutina de fallo de error de usuario (archivo 3) - Este archivo se ejecuta cuando un fallo recuperable ocurre. Interrupcin de contador de alta velocidad (archivo 4) - Este archivo se ejecuta cuando una interrupcin HSC ocurre. Tambin se puede usar para un programa de escalera de subrutina. Interrupcin temporizada seleccionable (archivo 5) - Este archivo se ejecuta cuando una STI ocurre. Tambin se puede usar para un programa de escalera de subrutina. Programa de escalera de subrutina (archivos 6 - 15) - Estos archivos se usan segn las instrucciones de subrutina que residen en el archivo de programa de escalera principal u otros archivos de subrutina.

Archivos de datos Los archivos de datos contienen la informacin de estado asociada con instrucciones de E/S y todas las otras instrucciones que usted usa en los archivos de programa de escalera principal y de subrutina. Adems, estos archivos almacenan informacin acerca de la operacin del procesador. Tambin puede usar los archivos para almacenar "recetas" y buscar tablas, si fuese necesario. Estos archivos estn organizados segn el tipo de datos que contienen. Los tipos de archivo de datos son: Salida (archivo O) - Este archivo almacena el estado de las terminales de salida para el controlador. Entrada (archivo 1) - Este archivo almacena el estado de las terminales de entrada para el controlador. Estado (archivo 2) - Este archivo almacena informacin de operacin del controlador. Este archivo es til para localizar y corregir fallos de la operacin del controlador y programa. Bit (archivo 3) - Este archivo se usa para el almacenamiento de la lgica de rel interno. - 32 -

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Temporizador (archivo 4) - Este archivo almacena los valores del acumulador de temporizador y preseleccionados adems de los bits de estado. Contador (archivo 5) - Este archivo almacena los valores del acumulador de temporizador y preseleccionados adems de los bits de estado. Control (archivo 6) - Este archivo almacena la longitud, posicin de puntero y bits de estado para instrucciones especficas tales como registros de desplazamiento y secuenciadores. Entero (file 7) - Este archivo se usa para almacenar valores numricos o informacin de bit. Punto (coma) flotante (archivo 8) - Este archivo almacena los nmeros de 32 bits no extendidos de precisin nica. Se aplica a los procesadores SLC 5/03 OS301, OS302 y SLC 5/04.

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MODOS DE DIRECCIONAMIENTO VALIDOS Y TIPOS DE ARCHIVOS Los mdulos de direccionamiento siguiente estn disponibles:

Direccionamiento Directo Los datos almacenados en la direccin especificada usa la instruccin por ejemplo: N7:0 T4: 8.ACC ST20:5 - 34 -

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Direccionamiento Indexado Se puede especificar una direccin como indexada colocando el carcter "#" al frente de la direccin. Cuando una direccin de esta forma se encuentra en el programa, el procesador toma el nmero de elemento de la direccin y lo suma al valor contenido en el registro de ndice S:24 y usa el resultado como la direccin real. Por ejemplo: #N7:1O donde S:24 = 15 La direccin real usada por la instruccin es N7:25. Direccionamiento indirecto Se puede especificar una direccin como indirecta reemplazando el nmero de archivo, el nmero de elemento o el nmero de subelemento con un smbolo [Xf:e.s]. La direccin de palabra dentro de los corchetes es encuestada en busca de un valor. Luego, el valor encuestado se convierte en la porcin de archivo, elemento o subelemento de la direccin indirecta. Por ejemplo: B3:[N1O:2] declara que la direccin de elemento del archivo de bit 3 es contenida en la direccin N1O:2. Por lo tanto, si N1O:2 contiene el valor 5, B3:[N1O:2] se refiere indirectamente a la direccin B3:5. Otros ejemplos incluyen: N7:[N7:0] N[N7:0]:[N7:1] N7 [T4: O.ACC] C5 :[N7 :0] Direccionamiento indirecto indexado Se puede especificar una combinacin de direccionamiento indirecto e indexado. El procesador primero resuelve la porcin indirecta de la direccin y luego, aade el offset del registro de ndice S:24 para crear la direccin final. Por ejemplo: #N7:[N1O:3] donde N1O:3 = 20 and S:24 = 15 La direccin real usada por la instruccin es N7:35. COMO DIRECCIONAR LOS ARCHIVOS DE DATOS Para fines de direccionamiento, cada tipo de archivo de datos se identifica con una letra (identificador) y un nmero de archivo. Los nmeros de archivo O a 7 son los archivos predeterminados que los procesadores fijos, SLC 5/01, SLC 5/02 y SLC 5/03 OS300 y los controladores MicroLogix 1000 crean por usted. El nmero de archivo 8 se aplica a los procesadores SLC 5/03 OS30l, OS302 y SLC 5/04 OS400, OS401. Si necesita almacenamiento adicional, puede crear archivos especificando el identificador correspondiente y un nmero de archivo de 9 a 255. Refirase a las tablas siguientes: - 35 -

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COMO ESPECIFICAR DIRECCIONES LOGICAS Usted asigna direcciones lgicas a instrucciones desde el nivel ms alto (elemento) hasta el nivel ms bajo (bit). Los ejemplos de direccionamiento se muestran en la tabla siguiente.

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Tambin puede direccionar al nivel de bit usando los mnemnicos como tipos de datos de temporizador, contador o control. Direccionamiento de E/S para un controlador de E/S fijo En la figura siguiente, un controlador de E/S fijo tiene 24 entradas y 16 salidas. Se ha aadido un chasis expansor. La ranura 1 del chasis contiene un mdulo con 6 entradas y 6 salidas. La ranura 2 contiene un mdulo con 8 salidas. Las figura siguiente ilustra cmo estas entradas y salidas se configuran en los archivos de datos O y 1. Para estos archivos, el tamao de elemento siempre es 1 palabra.

La tabla siguiente explica el formato de direccionamiento para las salidas y las entradas. Obsrvese que el formato especifique e como numero de ranura y s como numero de palabra. Cuando use las instrucciones de archivo. Refirase al elemento como e.s ( ranura, palabra ), combinados. Asigne las direcciones de E/S a controladores de E/S fijos segn se muestra en la tabla siguiente: - 38 -

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Ejemplos : O: 0/4 O: 2/7 I: 1/4 I: 0/15 I: 0.1/7 Salida de controlador 4 ( ranura 0 ) Salida 7, ranura 2 del chasis expansor Entrada 4, ranura 1 del chasis explansor Entrada del controlador 15 ( ranura 0 ) Entrada de controladores 23 ( bit 07, palabra 1 de ranura 0 )

Alternativa para direccionamiento de terminales de E/S 16 y superiores : Segn se indico anteriormente, la direccin I:0.1/7 se aplica a la terminal de entrada 23 de la ranura 0. Tambin puede direccionar esta terminal como I:0/23. Direcciones de palabra O:1 I:0 I:0.1 palabra de salida O, ranura 1 palabra de entrada 0, ranura 0 palabra de entrada 1, ranura 0

Valores predeterminados : El dispositivo de programacin mostrara una direccin de una manera mas detallada. Por ejemplo se asigna la direccin I:1/4, el dispositivo de programacin la muestra como I:1.0/4 ( archivo de entrada, ranura 1, palabra 0, terminal 4 )

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Direccionamiento de E/S para un controlador modular Con los controladores modulares, el nmero de ranura O est reservado para el mdulo de procesador (CPU). La ranura O no es vlida como una ranura de E/S. La figura siguiente muestra una configuracin de controlador modular que consiste en un chasis de 7 ranuras interconectado con un chasis de 10 ranuras. La ranura O contiene la CPU. Las ranuras 1 a 10 contienen mdulos de E/S. Las ranuras remanentes se guardan para la expansin de E/S futura. La figura indica el nmero de entradas y salidas en cada ranura y muestra asimismo cmo estas entradas y salidas se organizan en los archivos de datos. Para estos archivos, el tamao de elemento siempre es 1 palabra.

Como especificar direcciones indexadas El smbolo de direccin indexada es el carcter #. Coloque el carcter # justo antes del identificador de tipo de archivo en una direccin lgica. Puede usar ms de una direccin - 40 -

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indexada en el programa de escalera. Introduzca el valor offset en la palabra 24 del archivo de estado (S:24). Todas las instrucciones indexadas usan la misma palabra S:24 para almacenar el valor offset. El procesador inicia la operacin a la direccin de base ms el offset. Puede manipular el valor offset en la lgica de escalera antes de cada operacin de direccin indexada. Cuando especifique un direccionamiento indexado siga estas pautas : Asegrese que el valor de ndice (positivo o negativo) no cause que la direccin indexada exceda el lmite del tipo de archivo. Cuando una instruccin usa ms de dos direcciones indexadas, el procesador usa el mismo valor de ndice para cada direccin indexada. Establezca la palabra de ndice al valor offset que desee justo antes de habilitar una instruccin que use una direccin indexada.

Ejemplo de direccionamiento indexado El ejemplo siguiente de mover con mscara (MVM) usa una direccin indexada en las direcciones de fuente y destino. Si el valor offset es 10 (almacenado en S:24), el procesador manipula los datos almacenados en la direccin de base ms el offset

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Procesadores SLC 5/03 OS301, OS302 y SLC 5/04 OS400, OS401 - Si la direccin indexada es un archivo de datos de punto (coma) flotante (F8:), el valor offset de ndice en S:24 es el offset en elementos. Si la direccin indexada es un archivo de datos de cadena (ST), el valor offset de ndice en S:24 es el offset en subelementos. Esto evita que los lmites de elemento de cadena sean cruzados. Note que las instrucciones de archivo (SQO, COP, LFL, por ejemplo) sobrescriben S ;24 cuando se ejecutan. Por eso, usted debe asegurarse que el registro de ndice se cargue con el valor propuesto antes de la ejecucin de una instruccin indexada que sigue a una instruccin de archivo. Como crear datos para direcciones indexadas Las tablas de datos no se expanden automticamente para dar lugar a las direcciones indexadas. Usted debe crear estos datos con la funcin del mapa de memoria. En el ejemplo de la pgina anterior, las palabras de datos N7:3 a N7:12 y N11:6 a N11:15 se deben asignar. El no hacer esto resultar en una condicin de sobrescritura no deseada o un fallo mayor. Interseccin de los lmites de archivo Un valor offset puede extender la operacin a una direccin fuera del lmite del archivo de datos. Usted puede permitir o negar el cruce de los lmites de archivo. Si selecciona negar la interseccin de los lmites de archivo, un error de tiempo de ejecucin ocurre si usa un valor offset que resultara en la interseccin de un lmite de archivo. Especifico para SLC 5/02 - Se le permite seleccionar la interseccin de los lmites de archivo solamente si no existen direcciones indexadas en los archivos O: (salida), 1: (entrada) o S: (estado). Esta seleccin se realiza al momento en que usted guarda el programa. El orden de archivo desde el comienzo hasta el final es

Procesado res SLC 5/03 OS301, OS302 y SLC 5/04 OS400, OS401 - Cuando un archivo de datos de cadena indexado se especifica, no se permite que el direccionamiento indexado se traslape con un lmite de elemento de cadena. Un error de tiempo de ejecucin ocurrir si usted usa un valor offset que resulta en la interseccin de un lmite de elemento de cadena.

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Nota si un archivo tiene proteccin constante, no se permite indexar a travs de de archivo Ejemplo:

los lmites

La figura siguiente muestra el offset mximo para la direccin de palabra #T4:3.ACC cuando se permite o se niega el cruce de los lmites de archivo.

La interseccin de los lmites de archivo no se permite: En el ejemplo anterior, el elemento con el nmero ms alto en el archivo de datos del temporizador es T4:9. Esto significa que #T4:3.ACC puede tener un offset negativo mximo de -3 y un offset positivo mximo de 6. La interseccin de los lmites de archivo se permite: El offset negativo mximo se extiende al comienzo del archivo de datos 3. El offset positivo mximo se extiende al final del archivo con el nmero ms alto creado. Como monitorizar las direcciones indexadas El valor de la direccin indexada no se muestra cuando usted monitoriza una direccin indexada. Por ejemplo, el valor en N7:2 aparece cuando monitoriza la direccin indexada #N7:2.

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Ejemplo Si la aplicacin requiere que usted monitorice los datos indexados, le recomendamos usar

una instruccin MOV para almacenar el valor. Instrucciones de Archivo (Smbolo #) El smbolo # tambin se requiere para direcciones en las instrucciones de archivo. Las direcciones indexadas usadas en estas instrucciones de archivo tambin usan la palabra S :24 para almacenar un valor offset al momento de finalizacin de la instruccin de archivo. Refirase a la pgina siguiente para ver una lista de instrucciones de archivo que usan el smbolo # para el direccionamiento. Como especificar una direccin indirecta El direccionamiento indirecto le permite escribir programas de lgica de escalera menos complicados y le ahorra espacio de memoria. Tiene la opcin de usar direcciones indirectas a nivel de palabra y a nivel de bit cuando usa los procesadores SLC 5/03 OS302 y SLC 5/04 OS401. Las direcciones de bit indirectas se basan en la forma de la direccin indirecta y el tipo de instruccin de bit. U se el direccionamiento indirecto para aplicaciones tal como el indexado de archivos de lote secuenciales en una operacin de lotes mltiples. Por ejemplo, a la finalizacin de cada operacin, permita que un valor acumulado del contador llame el prximo archivo de lote tal como: N10, N11, N12, ... N[C5:0.ACC]. Cuando especifique direcciones indirectas sigua las siguientes pautas: Usted puede direccionar indirectamente: - el nmero de archivo - el nmero de palabra (elemento + subelemento) - el nmero de bit (en un archivo binario) La direccin sustituta puede ser cualquier direccin especificada al nivel de palabra. Introduzca la direccin sustituta entre los corchetes [ ]. - 44 -

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Ejemplos

CONSTANTES NUMERICAS Se puede introducir constantes numricas directamente en muchas de las instrucciones que programa. El rango de valores para la mayor parte de las instrucciones es -32,768 a +32,767. Estos valores se pueden mostrar o introducir en varias lces. Las races que se pueden mostrar son: Entero Binario ASCII Hexadecimal

Al introducir valores en un elemento de instruccin o tabla de datos, puede especificar la raz de lo que ha introducido usando el operador especial "&". Las races que se pueden usar para introducir datos en un elemento de instruccin o tabla de datos son: Entero ( &N ) Binario ( &B ) ASCII ( & A ) Hexadecimal ( &H ) BCD ( &D ) Octal ( &O )

Las constantes numricas se usan en lugar de los elementos de archivo de datos. No pueden ser manipuladas por el programa de usuario. Usted debe introducir el editor de programa fuera de lnea para cambiar el valor de una constante.

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APENDICE
SISTEMAS NUMERICOS La memoria del procesador almacena nmeros binarios de 16 bits. Como se indica en la figura siguiente, cada posicin en el nmero tiene un valor decimal, a partir de la derecha con 2 hasta la derecha con 215. Cada posicin puede ser O 1 en la memoria del procesador. Un O indica un valor de O; un 1 indica el valor decimal de la posicin. El valor decimal equivalente del nmero binario es la suma de los valores de posicin.

Valores decimales positivos La posicin del extremo izquierdo siempre es O para los valores positivos. Como se indica en la figura, esto limita el valor decimal positivo mximo a 32767. Todas las posiciones son 1 excepto por la posicin del extremo izquierdo.

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Valores decimales Negativos Se usa la notacin de complemento de 2. La posicin del extremo izquierdo siempre es 1 para los valores negativos. El valor decimal equivalente del nmero binario se obtiene restando el valor de la posicin del extremo izquierdo, 32768, de la suma de los valores de las otras posiciones. En la figura siguiente, el valor es 32767 - 32768 = 1. Todas las posiciones son 1.

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Otro mtodo ms frecuente y ms fcil de calcular un valor es localizar el ltimo en la cadena de 1 a partir de la izquierda y restar su valor del valor total de las posiciones a la derecha de aquella posicin. Por ejemplo,

Nmeros Hexadecimales

Los nmeros hexadecimales usan caracteres individuales con valores decimales equivalentes desde 0 hasta 15:

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los valores de posicin de los nmeros hexadecimales son potencias de 16 a partir de 160 a la derecha:

Ejemplo El nmero hexadecimal 218A tienen un valor equivalente decimal de 8586:

Ejemplo El numero decimal 8586 en forma binaria y hexadecimales equivalentes :

Nmero hexadecimal DE76 = 13xI63+14xI62+7xI61+6xI6 = 56950. Sabemos que este es un - 49 -

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nmero negativo porque excede el valor positivo mximo de 32767. Para calcular su valor, reste 164 (la prxima potencia ms alta de 16) de 56950: 56950 - 65536 = -8586. Mascara Hexadecimal Este cdigo de 4 caracteres introducido como parmetro en SQO, SQC y otras instrucciones para excluir bits seleccionados de una palabra a fin de evitar que la instruccin opere en los mismos. Los valores hexadecimales se usan en su forma equivalente binaria segn se indica en la figura siguiente. Adems, la figura muestra un ejemplo de un cdigo hexadecimal en la palabra con mscara correspondiente.

Los bits de la palabra con mscara que son establecidos (1) pasarn datos desde una fuente hacia un destino. Los bits restablecidos (O) no lo harn. En el ejemplo siguiente, los datos en bits 0-7 de la palabra de fuente son pasados a la palabra de destino. Los datos en bits 8-15 de la palabra de fuente no son pasados a la palabra de destino.

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Aritmtica de punto ( coma ) flotante binario Los procesadores SLC 5/03 de serie B y SLC 5/04 tienen capacidad para el uso del punto (coma) flotante. Use el punto (coma) flotante cuando usted desee manipular nmeros fuera del lmite de 32768 a+32767 para una resolucin ms fina que una unidad. Por ejemplo, 2.075. La aritmtica de punto (coma) flotante no tiene capacidad para nmeros no normalizados, un nmero (NaN) e infinito. El lmite vlido para un nmero de punto (coma) flotante es 3.402824 x 1038 a 1.1754944 x 1O-38 El ejemplo siguiente muestra la representacin de un nmero de punto (coma) flotante usando la norma IEEE 754 para el punto (coma) flotante de precisin nica. Esta figura es la representacin espacial de los 32 bits en el registro

Cuando se convierte a la aritmtica de punto (coma) flotante, lo siguiente se debe ocurrir: El bit de signo se debe establecer. Si el nmero es positivo, el bit de signo es 0 o desactivado. Si el nmero es negativo, el bit de signo es 1 activado. El exponente se debe normalizar. Haga esto aadiendo siempre + 127 al exponente. La mantisa se debe normalizar. Por ejemplo, el valor binario de 1010.01 es igual a 1.01001. La fraccin se debe extraer de la mantisa. Por ejemplo, la parte fraccionaria de 1.01001 es .01001.

La representacin del punto (coma) flotante de 32 bits de 10.25 decimal es igual a: 010000010 01001000000000000000000

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