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Modelo dinmico y diseo de controlador de un intercambiador de calor acoplado a una vlvula reguladora de caudal
Nicole Markert, and Edwin H. Solano, Universidad Autnoma de Bucaramanga
ResumenEn este trabajo se presenta el modelado dinmico de un sistema consistente en una vlvula reguladora de caudal cuya salida est acoplada a una de las entradas de un intercambiador de calor de tubos concntrico aletados. Se asigna a dicho modelo parmetros de equipos comerciales y se proponen tres estrategias de control para el sistema. Finalmente, se realiza una comparacin entre el desempeo de estas estrategias de control. Palabras clavesIntercambiador de calor, Vlvula reguladora de caudal, Modelo dinmico, Control, LQR. FIGURA 1. Representacin de una vlvula reguladora de caudal en sistema masa, resorte y amortiguador.

I. INTRODUCTION

vlvula neumtica reguladora de caudal convierte una entrada de presin de aire, en una salida de caudal de un fluido determinado. Este tipo de vlvulas se puede usar en diferentes aplicaciones en la industria [1].
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Con base en este sistema podemos determinar el modelo matemtico, a partir de la siguiente ecuacin (ECU. 1). ( ) ( ) ( ) (ECU. 1) A partir de la ecuacin (ECU. 1) podemos identificar los dos estados, (ECU. 2) y (ECU. 3) respectivamente, que componen el sistema, (ECU. 2) (ECU. 3)

Los intercambiadores de calor tienen por objetivo producir el calentamiento o enfriamiento de una corriente de proceso o bien modificar su estado fsico en operacin o condensacin. Para que esto se d debe haber una corriente que ceda el calor y otra que sea capaz de recibirlo, para que de esta manera ambos fluidos intercambien calor entre s [2]. Encontramos diferentes tipos de intercambiadores, entre ellos estn los intercambiadores de tubera doble, los enfriados por aire, los de tipo de tapa, los de casco y tubos, los de aletas, entre otros. Un intercambiador de doble tubo concntrico con aletas trasversales aumenta la capacidad de trasferencia de calor de los tubos de los intercambiadores, ya que tiene insertos de metal, conocidos como aletas, que ayudan a extender la superficie de trasferencia de calor. [3]

para as encontrar las dos ecuaciones, en funcin de los estados (ECU. 4) y (ECU. 5), que rigen el sistema. [ ( ) ( ( ) ) ] (ECU. 4)

II. MODELO DINMICO DE UN ACTUADOR ACOPLADO A UNA VLVULA


NEUMTICA REGULADORA DE CAUDAL

(ECU. 5)
El sistema se representa en espacio de estados de la siguiente manera: [ ( ) ( )]

Para modelar la vlvula y el actuador se representa el sistema como una combinacin de masas, resortes y amortiguadores (FIGURA 1).

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Los siguientes resultados (FIGURA 2) se obtuvieron al asignar a algunos parmetros valores calculados con base en la literatura [4] y en las caractersticas de una vlvula de referencia SPIRA-TROL 4 LEA valve with PTFE packing[5], y un actuador de referencia PN9123E[6].

Los siguientes resultados se obtuvieron al asignar a algunos parmetros valores calculados con base en la literatura [2], [3] y [7]

FIGURA 2. Resultados obtenidos de un actuador acoplado a una vlvula reguladora de caudal, a partir de parmetros calculados. Podemos observar en los resultados que el comportamiento ante una entrada de 60 psi III. MODELO
DINMICO DE INTERCAMBIADOR CONCNTRICO CON ALETAS TRASVERSALES DE DOBLE TUBO

Para modelar el intercambiador se representa el sistema como una combinacin de masas, resortes y amortiguadores (FIGURA XX) ( ( ) FIGURA 3. Resultados obtenidos del intercambiador de doble tubo concntrico con aletas transversales, a partir de parmetros. IV. MODELO
DINMICO LINEAL DE UN CONTROLADOR DE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR ACOPLADO A UNA VLVULA NEUMTICA REGULADORA DE CAUDAL
( ( ( ( ( ) ) ) ( ) ) ) ( ( ( ) ) ) ( ) ( ( ( ( ) ) ) ) ) ( ) ) ( ( ( ( ) ) ) ( ( ( ( ) ) ) ) ) ( ( ( ( ( ) ) ) ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ) )

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V. DISEO DE UN CONTROL EN CASCADA QUE REGULA LA TEMPERATURA DE SALIDA DEL LQUIDO FRIO DEL INTERCAMBIADOR Al disear el control en cascada se identific en primer lugar el sistema de la vlvula reguladora de caudal en espacios de estado, ya que esta se encuentra en el lazo interno. Posterior a esto se disea el control de este lazo. [ ( ( [ ) ) ( ] ) ( )] )

Posterior a esto acoplamos el lazo externo al lazo interno y diseamos el controlador. Llevamos a cabo el diseo mediante la teora de ubicacin de polos, para esto se dise un control PI con un tiempo de establecimiento de 10 segundos.

[ [ ]

VI. DISEO DE UN CONTROL QUE REGULA LA TEMPERATURA DE SALIDA DEL LQUIDO FRIO DEL INTERCAMBIADOR BASADO EN LA TEORA DE UBICACIN DE POLOS Despus de obtener la representacin en espacios de estado que rigen el sistema general, como vimos en el numeral IV, diseamos un control por ubicacin de polos. Para este tomamos un tiempo de establecimiento de 15 segundos

Para disear el control se utiliz la tcnica de ubicacin de polos, se dise con un sobrepaso del 15% y un tiempo de establecimiento de 1.5 segundos. Como el sistema es de tipo cero, se aade un integrador en el controlador.

Luego de tener un control ptimo para la vlvula reguladora de caudal, diseamos un control para el intercambiador de calor de doble tubo concntrico con aletas transversales, que est ubicado en el lazo externo. Para esto definimos el sistema en espacios de estados.
( ( ( [ ( ( ) ( ( ( ) ) ) ( ) ) ) ( ( ( ) ) ) ( ( ( ( ) ) ) ( ) ) ) ) ( ( ( ( ) ) ) ( ( ( ( ) ) ) ) ) ( ( ( ( ( ) ) ) ) ( ( ( ( ) ) ) ) )

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VII. DISEO DE UN CONTROL LQR QUE REGULA LA TEMPERATURA DE


SALIDA DEL LQUIDO FRIO DEL INTERCAMBIADOR

[ [

] ]

Despus de obtener la representacin en espacios de estado que rigen el sistema general, como vimos en el numeral IV, diseamos un control LQR. Para esto definimos unas matrices Q y R que limitan ligeramente el valor de los estados y de la accin de control. Dichas matrices y el resultado de implementar el controlador ptimo, se presentan a continuacin.

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[4] J. E. Shigley y L. D. Mitchell Diseo en ingeniera mecnica, cuarta ed, 1985, pp. 467-511. [5] Spiraz sarco, SPIRA-TROL a 4 ASME (ANSI), TI-P37701, certificado No. LRQ 0963008 [6] Spiraz sarco, PN9000 series, actuador neumtico para SPIRATROLseries K y L vlvulas de control, TI-P357-30. [7] , Diseo de un intercambiador de calor de tubos concntricos con superficies extendidas e implementadas

VIII. CONCLUSIONES A la hora de determinar un modelo matemtico, es recomendable simplificar el modelo en la medida que la dinmica del sistema y las necesidades del proceso as lo permitan. Cuando el actuador de un determinado sistema es susceptible a perturbaciones, el diseo de un controlador en cascada es una estrategia vlida para obtener respuestas que se adecen a las necesidades del proceso. Cuando se disea un controlador es necesario tener en cuenta las limitaciones propias del sistema; al simular, no deben permitirse acciones de control que se salgan en forma considerable de la saturacin del proceso. El diseo de un control ptimo permite obtener respuestas adecuadas minimizando el valor de las acciones de control, lo que aplicado en la industria puede representar un ahorro econmico importante.

APPENDIX

ACKNOWLEDGMENT REFERENCES [1] M. Sorli, G. Figliolini y S. Pastorelli, Dynamic model an d experimental investigation of a pneumatic proportional pressure valve (Periodical styleAccepted for publication), IEEE/ASME transaction on mechatronics, vol. 9, No.1, March 2004 [2] E. Cao, trasferencia de calor en ingeniera de procesos, Primera ed., Diciembre 2004, pp. 65. [3] E. Cao, trasferencia de calor en ingeniera de procesos, Primera ed., Diciembre 2004, pp. 181194.