MTODO DE SINTONA POR RETROALIMENTACIN DE REL Este procedimiento es una variacin del mtodo de oscilaciones sostenidas de Ziegler Nichols,

, en el cual, inicialmente, era necesario llevar el sistema de control al lmite de la estabilidad, utilizando un controlador proporcional, para determinar los parmetros de ganancia crtica Kcu y el del periodo de oscilacin sostenida Tu. Como esto normalmente no es deseable, e incluso muchas veces no es posible por el tratamiento del proceso, la informacin va a ser obtenida empleando un rel para controlar el sistema, como lo propusieron Astrm y Hgglund (Astrm & Hgglund, 1984). En la Figura 2-1 se muestra el esquema para la realizacin de la retroalimentacin de rel:

La oscilacin obtenida por el mtodo del rel tiene un periodo de oscilacin similar al obtenido por Ziegler Nichols. Es conveniente el empleo del rel con unas caractersticas de amplitud (d) y ancho de la ventana de histresis (h), definidas, como se muestra en la figura

Los pasos para la obtencin de los parmetros de sintona del controlador PID por el mtodo del rel son: 1. Estabilizar el sistema regulando los parmetros PID del controlador. Registrar el valor de la seal de control (variable manipulada) y de la salida del proceso en estas condiciones.

2do: Cerrar el control con el rel y desactivar el control PID. Como consigna se establece el valor ledo en la salida del proceso en el paso 1, se introduce en la entrada offset, (ver figura 2) el valor de la seal de control registrado en el paso anterior. 3ro: Se pone en funcionamiento el proceso hasta que la salida tenga un comportamiento peridico. En situaciones prcticas basta considerar la repeticin de la salida en dos periodos consecutivos. Paso 4. Registrar los parmetros indicados en la figura 2-7, donde Tc es el periodo de oscilacin sostenida.

Paso 5. Con los valores obtenidos se determina la ganancia crtica del proceso por medio de las siguientes ecuaciones:

La ventaja que presenta la realimentacin de rel es que se puede utilizar sobre el punto de consigna y se puede llevar a cabo en cualquier momento; como desventaja, presenta la necesidad del proceso de superar varias veces la consigna y en ocasiones puede ser nocivo para el sistema. El efecto del Ruido: Efecto del oleaje producido por el agua al caer

AJUSTAR EL PID HASTA QUE EL SISTEMA SEA ESTABLE REGISTRAR EL MV Y EL PV

DESACTIVAR EL PID Y ACTIVAR EL REL ASIGNAR: SP <- PV OFFSET <- MV

PROCESO EN FUNCIONAMIENTO HASTA QUE LA SALIDA PRESENTE UN OSCILAMIENTO PERIODICO

REGISTRAR EL PERIODO CRITICO

[4] K. J. Astrom, T. Hagglund, Automatic Tuning of Simple Regulators. Proc. IFAC 9th. World Congr. Budapest. 1984 [5] K. J. Astrom, T. Hagglund, A frequency domain approach too analysis and design of simple feedback loop. Proc. 23rd IEEE Conf. on Decision and Control. Las Vegas. pp. 299- 304. 1984. [6] K. J. Astrom, T. Hagglund, Autoomatic Tuning of Simple Regulators with Specifications on Phase an Amplitud Mergine Automatica, vol 20 N 5, pp. 645-651, 1984 [6] K. J. Astrom, T. Hagglund, Aautoomatic Tuning of Simple Regulators with Specifications on Phase and Amplitud Margine Automatica, vol 20 N 5, pp. 645-651, 1984. [7] K. J. Astrom, Adaptive Feedback Control, Proceedings of IEEE, vol. 75, NO 2, pag. 185- 216, Febrero de 1987.