DISEO DE UN BRAZO MECANICO En este artculo mostramos la implementacin mecnica de un brazo "robot" que puede ser puesto en funcionamiento

por medio de circuitos electrnicos explicados en otras ediciones de Saber Electrnica. Este proyecto surge del reclamo de muchos lectores que desean iniciar la construccin de un Brazo Mecnico controlado por computadora. INTRODUCCION A lo largo de este documento se vern distintos bosquejos e ideas que podrn orientarlos hacia el diseo de un brazo. Si bien los bosquejos presentados corresponden a un modelo de brazo bastante complejo, ste puede ser adaptado de acuerdo a las posibilidades de cada uno. La figura 1 muestra el modelo terminado del brazo que luego se ver con ms detalle, en el transcurso del artculo. Esta imagen corresponde a un modelo comercial denominado ARMDROID, que se utiliza con fines didcticos. DESCRIPCION TECNICA En la figura 2 se puede apreciar un diagrama del ARMDROID con todas sus partes detalladas: Como se puede apreciar este modelo es un brazo muy completo, que posee cuatro ejes de movimiento: Base, Hombro, Codo y Mueca. Como se ha comentado antes, no es necesario tener todos estos movimientos en un primer diseo. Por ejemplo el movimiento de la mueca suele complicar bastante el diseo y puede ser obviado perfectamente, sin que esto disminuya demasiado la capacidad de trabajo del brazo. En la figura 3 se pueden apreciar los ngulos de giro clsicos de las distintas articulaciones. Si bien no se aprecia el ngulo de giro de la base, sta posee un movimiento de derecha a izquierda y viceversa, con un ngulo de giro generalmente limitado por los cables que conectan el cuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas formas, con un buen diseo, es posible alcanzar ngulos de giro muy cercanos a los 360. En la construccin de este modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno es utilizado para el movimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor para dar movimiento al brazo y antebrazo, un cuarto y quinto motor para accionar la mueca hacia arriba y abajo y darle giro, y el sexto y ltimo motor para controlar la apertura y cierre del aprehensor de la mano. Los motores se ubican principalmente en la base para evitar cargar con pesos adicionales las extremidades, ya que esto redundara en tener que usar motores ms potentes para lograr mover las mismas. La conexin mecnica entre los motores y los ejes de cada extremidad se realiza por medio de delgados cables de acero, engranajes y poleas, segn se aprecia en la figura 4. Para terminar, veremos dos imgenes que ilustran la construccin y accionamiento de la mueca y la mano: corresponden a las figuras 5 y 6.

ACCIONANDO EL BRAZO DESDE LA PC Para controlar el brazo desde la PC se puede hacer uso de la interfaz para puerto paralelo (IPP01), publicada en esta misma seccin, en conjunto con la controladora para 4 motores paso a paso, tambin disponible en esta seccin. Si bien este brazo utiliza 6 motores, podemos obviar el movimiento de la mueca con lo cual podramos realizarlo con tan slo 4 motores paso a paso. ALTERNATICA A LOS MOTORES PASO A PASO Tambin es posible accionar un brazo mecnico mediante el uso de motorreductores o bien motores DC con cajas reductoras adecuadas. El resto de la mecnica no cambia, pero hay que tener en cuenta que en los motores DC, a diferencia de los motores paso a paso, no es posible controlar su giro. Estos giran una vez aplicada la energa y no hay forma de saber cunto han girado.

Para solucionar esto, se puede hacer uso de un sistema de retroalimentacin que nos informe en qu posicin se encuentra cada eje y de esta forma sabremos cundo debemos accionar o detener un motor y a su vez hacia qu lado debe girar el mismo. Este sistema es comnmente llamado Servomecanismo, y para realizarlo basta simplemente con hacer uso de un potencimetro lineal conectado mecnicamente con cada eje que se desee controlar. De esta forma, cada vez que el eje gire, tambin girar el potencimetro del cual podemos obtener una lectura analgica de la posicin del eje. El siguiente paso es transformar esta lectura analgica en digital, para poder interpretarla en la PC y tomar las acciones necesarias. Para esto existen en el mercado y a precios muy accesibles, chips A/D que con muy pocos componentes externos permiten traducir una o varias lecturas analgicas y representarlas en un byte que puede ser ledo e interpretado por cualquier dispositivo digital. Como ejemplo podemos mencionar la lnea ADC de National cuyas caractersticas pueden apreciarse en la siguiente direccin: Con un poco de diseo, se podra acoplar uno de estos chips a la interfaz para el puerto paralelo (IPP01) y de esta forma realizar la lectura de los potencimetros. Tambin es factible realizar tu propio conversor A/D con componentes discretos y a medida de tus necesidades. CONCLUSIONES Es muy importante el uso de materiales livianos para la construccin de un brazo mecnico, ya que todo peso adicional redundar en una complejidad mecnica y econmica, debido a que obligar a utilizar motores de mayores potencias. Un buen material es el aluminio, este es fcil de conseguir, relativamente econmico y extremadamente liviano en comparacin con su dureza.

CONTROL DEL BRAZO MECANICO. Los brazos mecnicos existen en el mercado desde hace varios aos. Por regla general los adquieren las universidades, los centros de investigacin y las industrias [6]. La tarea del proyecto "Estructura y Programacin de Arreglos Lgicos Genricos (GALS) con Aplicacin al Control de un Brazo Mecnico", es mostrar un brazo mecnico con tres grados de libertad, ste se controla a travs de la programacin de arreglos lgicos genericos (GAL). En trminos de construccin y geometra, los brazos de robot educacionales siguen la misma estructura de los grandes manipuladores industriales, por lo general poseen menos ejes independientes de movimiento [6] y [7], ms adelante se muestra el proceso de generar la obtencin de expresiones matemticas Booleanas mediante una lgica de diseo secuencial, para manipular los tres movimientos diferentes del brazo, se utilizan motores de 5 Vdc, dos de estos motores incluyen un sistema de caja reductora (sistema planetario) que disminuye el giro del motor a pequeos movimientos del eje de salida, con un par de giro muy alto, estos motores se usan para el movimiento de giro del sistema y del brazo que sube y desciende, respectivamente. El tercer motor permite el control de cierre y apertura de la tenaza de sujecin o pinzas de agarre (vese la figura 1).

Figura 1. Geometra del brazo mecnico.

2.0 ANTECEDENTES. La lgica programable se usa como una manera de "personalizar" los diseos lgicos, es decir, se disean pensando en el hardware propio. Los primeros PLDS se programaron por mscara y se desarrollaron por fabricantes de computadoras, a principios de los sesentas lleg la lgica programable por fusibles y desde entonces sta tcnica, estuvo disponible tanto para pequeos como para grandes usuarios [1]. La tarea del diseador lgico se simplifica con el uso del software, existen programas con los que actualmente se realizan tareas de diseo y minimizacin de lgica secuencial, esto es, representacin Booleana de alto nivel, el software facilita la seleccin de dispositivos y ayuda a generar vectores de prueba para la simulacin del circuito antes de su implementacin final. 3.0 PROCEDIMIENTO DE DISEO El diseo de un circuito secuencial empieza a partir de un conjunto de especificaciones y culmina en un diagrama lgico una lista de funciones Booleanas de las cuales se obtiene el diagrama final, el circuito se construye con el GAL16V8 [2], durante el anlisis se determina una estructura de compuertas combinatorias, la cual conjuntamente con Flip Flops producen un circuito que cubre las caractersticas enunciadas. La cantidad de Flips Flops se determina por el nmero de estados necesarios que se encuentran presentes en el circuito, la lgica combinatoria se deriva de la tabla de estados, y una vez que se definen el tipo y nmero de Flips Flops, el proceso de diseo sufre una transformacin, de ser un sistema secuencial, se modifica, para que se resuelva como un circuito combinatorio. Las expresiones lgicas se minimizan mediante mapas de Karnaugh. El GAL16V8 se programa con el compilador que ofrece el software OPAL [5], la programacin se inicia al describir el archivo que indica el tipo de dispositivo a utilizar, la asignacin de terminales, y las ecuaciones lgicas de las salidas respetan la sintaxis del compilador. 3.1 Planteamiento del problema, se define exactamente el problema a resolver y se plantea de una manera correcta, se establece la descripcin en palabras del comportamiento del sistema, tambin suele acompaarse con un diagrama de estados, un diagrama de tiempos o cualquier otra informacin pertinente.

La secuencia de movimientos a realizar se ejecuta segn las necesidades del problema a resolver. En este caso se mueve un objeto de un lugar a otro. Primeramente obtengase una secuencia a partir de las variables que intervienen en el desarrollo del movimiento del sistema mecnico, esto es, la asignacin de variables de estados que gobiernan la secuencia requerida. Un motor controla el movimiento de abrir y cerrar las pinzas de sujecin, otro motor acciona el movimiento del brazo desde arriba y hacia abajo, y el tercero de ellos hace girar en forma rotacional el mecanismo de soporte de toda la estructura del brazo mecnico. Con referencia a las ecuaciones que se obtienen para su aplicacin en el brazo de robot, y dada la existencia en el mercado, utilicese el GAL16V8, tres motores de 5 Vdc, y una interfz de potencia de transistores para cada uno de los motores. La secuencia del problema a resolver es la siguiente: 1.- Se inicia la secuencia con los motores en reposo 2.- Activacin del cierrre de las tenazas de sujecin 3.- El brazo se habilita y sube 4.- Girar la base de soporte de la estructura 5.- Inversin de la secuencia de los pasos 4 al 1 6.- La operacin se repite de nueva cuenta 3.2 Tabla de estados: De la informacin dada del circuito se obtiene la tabla de estados, en la tabla se definen las caractersticas del comportamiento del problema a resolver. (Vese la Tabla 1). La descripcin de los movimientos de cada uno de los tres motores se simboliza con las letras, Q1 abre y Q2 cierra el motor de las pinzas de sujecin, Q3 sube y Q4 baja el brazo y finalmente Q5 gira a la derecha, Q6 se usa para realizar el giro a la izquierda del motor de la base de soporte de la estructura del brazo mecnico, Qn es el estado actual y Qn+1 es el estado siguiente.

TABLA 1
Qn Q1 0 1 0 0 0 0 0 Q2 0 0 0 0 0 0 1 Q3 0 0 1 0 0 0 0 Q4 0 0 0 0 0 1 0 Q5 0 0 0 1 0 0 0 Q6 0 0 0 0 1 0 0 Q1 1 0 0 0 0 0 0 Q2 0 0 0 0 0 1 0 Qn+1 Q3 0 1 0 0 0 0 0 Q4 0 0 0 0 1 0 0 Q5 0 0 1 0 0 0 0 Q6 0 0 0 1 0 0 0

Tabla 1. Asignacin de estados del movimiento del brazo mecnico. 3.3 Mapas de Karnaugh: Enseguida se traduce la tabla de asignacin de estados a un mapa de Karnaugh de 6 variables [8], con stas se obtienen las ecuaciones lgicas Booleanas (Vese la Tabla 2), al mismo tiempo se reduce la asignacin de los estados y se encuentran las ecuaciones lgicas que gobiernan el control del brazo mecnico. TABLA 2
Q4Q5Q6 Q1Q2Q3 000 001 011 010 110 111 101 100 D3
Tabla 2. Mapa de Karnaugh de 6 variables.

000 D1 D5

001 D4

011

010 D6

110

111

101

100 D2

Las ecuaciones se definen para usar Flip Flops Tipo D [8] con la condicin de un switch de arranque A: D1=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (1) D2=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (2) D3=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (3)

D4=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (4) D5=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (5) D6=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (6) 3.4 El GAL16V8 posee las siguientes caractersticas:

El microcircuito consta de 20 terminales. La fuente de alimentacin es; Vcc = 5 Volts 5% Consumo de corriente 90 mA. Frecuencia mxima del reloj para los FF, 41.6M Hertz Vih, voltaje de entrada en nivel alto = 2 Volts. Voh, voltaje de salida en nivel alto = 2.4 Volts. ViL, voltaje de entrada en nivel bajo = 0.8 Volts. VoL, voltaje de salida en nivel bajo 0.5 Volts. Temperatura de operacin de 0 a 75 C. Admite 16 variables de entrada diferentes y Ocho (8) variables de salida diferentes. En su estructura interna se encuentra un plano AND programable a la entrada, es programable por medio de MOSFETS [1], [2] y [3] de compuertas flotantes. El GAL16V8 es un dispositivo de la familia de los Dispositivos Lgicos Programables PLDS, contiene importantes mejoras sobre sus antecesores, que lo hacen verstil y funcional, la principal ventaja es su reprogramabilidad, es decir, el GAL16V8 ofrece la opcin de borrar las ecuaciones grabadas en l mediante pulsos elctricos, su celda bsica es una EECMOS, que le proporciona la caracterstica de borrable, adems ofrece un bajo consumo de corriente. 3.5 Uso de la computadora para introducir las ecuaciones obtenidas en un archivo que se grabara con extensin "file.eqn". El circuito se programa con el compilador OPAL. En primer trmino se crea un archivo ASCII con las ecuaciones solucin, mismo que se graba con la extensin "file.eqn", sin olvidar que se trata de una secuencia lgica secuencial, esto es, a las salidas se les anteponen dos puntos (:) despus del signo de igual, se definen las entradas y las salidas de acuerdo a las variables empleadas, no olvidar definir la entrada OE, esta habilita las salidas (tri-state) del GAL16V8. Enseguida se muestra el formato del archivo "file.eqn".

;Brazo mecnico con tres motores chip brazo1 gal16v8 CLK A 3 4 5 6 7 8 9 Gnd OE 12 12 Q6 Q5 Q4 Q3 Q2 Q1 Vcc equations Q1:=/Q1*/Q2*/Q3*/Q4*/Q5*/Q6*/A Q2:=/Q1*/Q2*/Q3*Q4*/Q5*/Q6*/A Q3:=Q1*/Q2*/Q3*/Q4*/Q5*/Q6*/A Q4:=/Q1*/Q2*/Q3*/Q4*/Q5*Q6*/A Q5:=/Q1*/Q2*Q3*/Q4*/Q5*/Q6*/A Q6:=/Q1*/Q2*/Q3*/Q4*Q5*/Q6*/A

3.6 Con el OPAL se transforma el archivo de extensin "file.eqn" a extensin "file.jed". Se llama al programa EQN2JED en el compilador OPAL para crear el archivo "file.jed", este archivo permite el grabado del dispositivo GAL16V8 con las expresiones booleanas reducidas por el usuario a partir del archivo generado "file.eqn":
GAL16V8 EQN2JED - Boolean Equations to JEDEC file assembler (Version V024) Copyright (c) National Semiconductor Corporation 1990,1991 Assembled from "brazo.eqn". Date: 8-5-98 * NOTE PINS CLK:1 A:2 3:3 4:4 5:5 6:6 7:7 8:8 9:9 Gnd:10 OE:11 12:12* NOTE PINS 12:13 Q6:14 Q5:15 Q4:16 Q3:17 Q2:18 Q1:19 Vcc:20* QF2194*QP20*F0* L0000 10101110111011101110111011111111* L0256 10101110111011011110111011111111* L0512 10011110111011101110111011111111* L0768 10101110111011101110110111111111* L1024 10101110110111101110111011111111* L1280 10101110111011101101111011111111* L2048 11111100* L2056 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000* L2120 00000011* L2128 1000000010000000100000001000000010000000100000000000000000000000* L2192 01* C0FDF* _0000

3.7 Con el OPAL se transforma el archivo "file.jed" a "file.ckt", generndose automticamente un archivo con extensin "file.lst",

despues de generar el "file.lst" se proporciona el comando "opalsim" para simular y/o el comando "opalview" (vese la figura 3) para observar los resultados en una grfica de pulsos generados automticamente por el software, los archivos "file.jed" y "file.lst" son necesarios para la visualizacin de los estados de entrada y salida del circuito secuencial:

Figura 3. Simulacin del archivo brazo.lst

3.8 Si la simulacin produce resultados satisfactorios, se graba en el GAL16V8 el archivo "file.jed" en un programador de dispositivos programables y queda listo para la aplicacin. Finalmente se conecta el circuito de control y de potencia del brazo mecnico, se observa en la figura 4 un circuito buffer (74LS125) [4] necesario para obtener la corriente de disparo de los transistores de potencia que gobiernan el sentido de giro de los motores de 5 Vdc, con el 74125 se produce la seal necesaria en los trasistores, para obtener el movimiento de avance y retroceso en las pinzas de sujecin, brazo y base de soporte, respectivamente. Se conectan adems leds como indicadores puntuales del proceso, en cada una de las salidas para observar el comportamiento del sistema (vese la figura 4).

Figura 4. GAL Aplicado al control de un brazo mecnico.

3.9 Por ltimo se realizan pruebas elctricas fsicas del diseo final. 4.0 RESULTADOS Los resultados de este trabajo son; se minimizan expresiones booleanas secuenciales, se controla el movimiento de un brazo mecnico con tres grados de libertad, se disea una interfz con transistores de potencia, el circuito emplea el GAL16V8; se emplea el compilador OPAL para producir las expresiones lgicas secuenciales que se graban en el GAL, con sto se hace prctico y flexible la programacin de GALS, obtenindose minimizacin de costos, al ahorrar en la adquisicin de componentes y en la reduccin del dimensionado fsico del ensamble; se producen simulaciones grficas de las seales de control que describen el comportamiento dinmico del sistema, lo cual ayuda a facilitar la bsqueda de la estabilidad en el prototipo final. 5.0 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[1] Programmable Logic Devices Databook and Design Guide, National Semiconductor, 1990. [2] Programmable Logic Design Guide, National Semiconductor, May 1986. [3] Programmable Logic Comercial/Military, Handbook and Data Book 1986-1987, Advanced Micro Devices. [4] Programmable Logic, INTEL 1993 [5] OPAL Junior Users Guide/Manual, National Semiconductor 1991. [6] Robtica Prctica, Tecnologa y Aplicaciones, Jos Ma. Angulo, Paraninfo, 1986. [7] Curso de Robtica, Jos Ma. Angulo, Rafael Avils, Paraninfo, 1989. [8] Teora de Conmutacin y Diseo Lgico, Hill Peterson, Mc.Graw Hill, 1979

Figura 5, El Brazo Mecnico en Accin.

Figura 6, El Motor 2 Gira la Base de Soporte del Brazo.

Figura 6, El movimiento se activa con engranes dispuestos en un mecanismo "planetario".

Lugares corte metlico.

1. ARTE METLICO Comu 22 de Abril Pje 18 No 20 Z 3 Soya El Salvador, Soyapango Telfono: (503) 22932691 2. PROCESOS METLICOS Alam Juan Pablo II No 612 El Salvador, San Salvador Telfono: (503) 22210099 3. MUEBLES METLICOS LPEZ Bo San Rafael Cl Jos Mariano Mndez No 64-B El Salvador, Santa Ana Telfono: (503) 24475789 4. DISEOS METLICOS 2 Av Sur No 431 Ctgo a Ex Cine Apolo El Salvador, San Salvador Telfono: (503) 22814005 5. MUEBLES METLICOS MAGAA S.A. DE C.V. Carrt Antga Panamericana Km 7 1/2 Fte Complejo Diana El Salvador, Soyapango Telfono: (503) 22273333