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GeometriadeMassas
MrioVaz VascoS

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5 GEOMETRIA DAS MASSAS

5.1 INTRODUO

Neste captulo vamos caracterizar a distribuio da massa dos sistemas materiais de forma a relacion-las mais tarde com as foras, com vista ao estudo dos movimentos resultantes (objectivo da Dinmica) ou com vista ao estudo das tenses criadas nos diversos pontos (objectivo da Mecnica dos Slidos). Um sistema material nada mais que um conjunto de pontos materiais, cujo conceito j foi introduzido anteriormente. Um ponto material fica definido pelo seu vector posio e um nmero escalar que representa a sua massa. A massa de um sistema obviamente a soma das massas de todos os seus pontos. Por sua vez, os sistemas de pontos, podem ser contnuos ou descontnuos. Na concepo Newtoniana o Universo constitudo por um nmero finito de pontos materiais livres, isto , sem qualquer espcie de ligaes entre eles. Tal tipo de sistema tem na prtica de Engenharia Mecnica um interesse primordialmente didctico. Os sistemas contnuos so aqueles que se nos apresentam na prtica e deles que nos ocuparemos essencialmente. O tratamento destes sistemas exige a introduo do conceito de massa por unidade do domnio considerado linha, superfcie ou volume. Os corpos podem ser matematicamente reduzidos a linhas ou a superfcies, sob condies que veremos a seguir, e ter assim sentido falar de massa especfica linear ou superficial alm de massa especfica volmica. Esta massa especfica pode ser funo das coordenadas do ponto, mas normalmente constante em todos os pontos do domnio considerado. Teremos ento corpos homogneos aos quais associaremos o conceito de simetria material. Em concluso a geometria das massas faz o estudo do modo como a massa se encontra distribuda num sistema material descontnuo ou contnuo. A tal distribuio associam-se os conceitos de centro de massa, momentos e produtos de inrcia, raio de girao e elipside de inrcia.

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Apresenta-se igualmente o conceito de centro de gravidade (CG) que merece ser clarificado em relao ao centro de massa. Finalmente ser introduzido o conceito de matriz de inrcia e ser feita a determinao das direces principais de inrcia aplicando os conceitos de valores e vectores prprios de matrizes.

5.2 CENTRO DE MASSA DE SISTEMAS MATERIAIS DESCONTNUOS

5.2.1 Definio de Momento Esttico de um ponto material

O momento esttico de um ponto material P, de massa m, relativamente a um ponto de referncia O um vector de sentido inverso ao vector de posio de P e cujo mdulo do vector igual ao produto do mdulo do vector de posio pela massa do ponto, isto ,
Momento Esttico de P em O = m PO
Figura 5.1

P(m) mPO

(5.1)

5.2.2 Definio de Momento Esttico de um sistema descontnuo de pontos materiais

O momento esttico de um sistema descontnuo de n pontos materiais (ponto genrico Pk) relativamente a um ponto de referncia O a soma vectorial dos momentos estticos de todos os pontos materiais relativamente a O.

Momento Esttico do sistema em O = mk Pk O

k =1

(5.2)

Os diferentes momentos estticos correspondentes a cada um dos pontos materiais constituem um sistema de vectores concorrentes no ponto de referncia O.

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P1(m1)
m1P1O m2 P2O mk PkO mn PnO m3 P3O

P2(m2)

P3(m3)

Pn(mn)

Figura 5.2

5.2.3 Definio de centro de massa G de um sistema descontnuo de pontos materiais

Este ponto G tambm designado por centro de inrcia ou baricentro. Definese centro de massa do sistema de n pontos materiais como o ponto em relao ao qual o momento esttico do sistema material nulo. Ento

Pk G

O
Figura 5.3

Pk G = 0

(5.3)

Mas, figura 5.3, se O for um ponto qualquer do espao podemos escrever,

Pk G = Pk O + OG
que estendendo a todos os pontos conduz a;

(5.4)

m
k =1

Pk G = mk Pk O + mk OG = 0
k =1 k =1

(5.5)

ou ainda

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Pk O = M GO

(5.6)

visto que

= M ser a massa total do sistema, ento o vector posio de G

relativamente a O dado por,

OG =

m OP
k =1 k

(5.7)

Esta a equao vectorial que nos serve de base para definir a posio do centro de massa. Dela se tiram as trs equaes escalares seguintes, que nos do as coordenadas de G num sistema de eixos pr-definido: 1 M 1 yG = y = M 1 zG = z = M
xG = x =

m x m
k =1 n k =1 k =1 n k k

yk
k

(5.8)

m z
k

Normalmente usam-se estas duas notaes xG, yG, zG, ou x , y , z - para representar as coordenadas de G num sistema de eixos solidrio do corpo. Da definio de centro de massa decorre imediatamente o teorema seguinte.

TEOREMA n1 Um sistema de vectores paralelos aplicados a pontos materiais e proporcionais s massas destes equivalente a uma resultante que passa pelo baricentro do sistema material. r r Os vectores so do tipo mk x , (com x qualquer) aplicados em Pk . Este sistema de vectores

paralelos ter como vector principal,

r n r r = mk u = M u m u k k =1 k =1
n

(5.9)

e por momento no ponto O

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n r n r r r M o = OP k mk u = OP k mk u = M OG u = OG M u k =1 k =1

(5.10)

A equao

OP

r r mk u = OG M u exprime o teorema de Varignon e confirma-nos que

r r o momento em O dos vectores mk u igual ao momento da sua resultante M u aplicado em

G.
u P1(m1) m3u P3(m3) P2(m2) Mu m2u m1u

Pn(mn)

mnu

Figura 5.4

5.2.4 - Conceito de centro de gravidade

Na Dinmica do Ponto desenvolvemos o conceito de peso de um corpo e vimos que podemos consider-lo como a resultante de aces gravitacionais paralelas e constantes na sequncia das hipteses seguintes, cuja aceitao no afecta o rigor exigido para os clculos na dinmica dos mecanismos: as aces de atraco da lua e do sol so desprezveis face s da terra; as foras de inrcia criadas pelo movimento da terra em torno do sol so desprezveis; as foras de inrcia criadas pelo movimento de rotao da terra so desprezveis; com estas simplificaes o peso devido unicamente a aces gravitacionais dirigidas para o centro da terra; assim, se as dimenses do corpo so reduzidas relativamente ao raio mdio da Terra (~ 6378 km) as diferenas de direco das verticais dos diferentes pontos so desprezveis e legtimo considerar as aces gravitacionais todas paralelas. Do mesmo modo o mdulo de

r g,

intensidade do campo gravitacional, que, como

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vimos, varia com o inverso do quadrado da distncia do ponto material ao centro da Terra, pode ser considerado constante. Assim, com estas simplificaes, na extenso do domnio do corpo o campo gravitacional pode ser considerado uniforme; o peso pois a resultante de um sistema de vectores r r mk g ( g = Const ) que passa por G, centro de massa. pois vlido, na maioria esmagadora dos casos de que nos ocupamos, em que o domnio genrico a mquina, de poucos metros de comprimento, e para as precises com que necessitamos trabalhar, assimilar o conceito de centro de gravidade ao de centro de massa. A determinao experimental de G pode agora ser apresentada. Do teorema n1 infere-se r r que G tem de pertencer interseco de duas direces M u e M u ' resultantes de dois sistemas de vectores r mk u e
n k =1

m u
k =1 k

r'

. No caso do peso no se pode alterar a posio de

r g mas pode alterar-se a posio do corpo, o que est na base do mtodo experimental.
Assim, na figura 5.5, suspendendo um corpo por um cabo num ponto A o corpo tem de estar em equilbrio sob a aco do peso e da tenso do fio, que tm de ser iguais e opostas, logo tero a direco da vertical do lugar. Vamos supr que possvel marcar no corpo esta direco. Suspendamos agora o corpo por outro ponto, ponto B na figura, e marquemos na superfcie do corpo a direco da vertical na nova posio de equilbrio. O ponto de interseco de ambas as linhas d a posio do ponto G.
Figura 5.5

t
A

t
B

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5.3 CENTRO DE MASSA DE SISTEMAS MATERIAIS CONTNUOS

Seja, figura 5.6, o corpo (C) considerado com um sistema contnuo de pontos materiais. Considerando o corpo (C) dividido em volumes infinitesimais dv, que encerram uma massa r r r infinitesimal dm e contm o ponto genrico P, de vector de posio OP = xi + yj + zk .

Pode considerar-se o sistema material contnuo como um sistema de pontos materiais P, de massa dm, em nmero infinito.
dm dv P

Figura 5.6

O centro de massa G, deste sistema de pontos materiais, ter um vector de posio OG dado por;

OG =

1 M

(C )

OP dm

(5.11)

O anterior somatrio

m OP
k =1 k

agora substitudo pelo integral definido

(C )

OP dm

estendido ao domnio definido pelo corpo.

As coordenadas de G no sistema de eixos Oxyz, solidrio do corpo sero dadas por:

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1 M 1 yG = y = M 1 zG = z = M
xG = x =

(C )

x dm y dm
(5.12)

(C )

(C )

z dm

5.3.1 Massas especficas

5.3.1.1 Distribuio volmica de massa

Seja (C) um sistema material contnuo a trs dimenses (distribuio volmica de massa). Seja v um elemento de volume em torno de ponto genrico P do corpo e que encerra a massa elementar m. Chama-se massa volmica mdia no volume v em P ao quociente

(C)

P
v

Figura 5.7

m =

m v

(5.13)

Chama-se massa especfica volmica no ponto P ao limite deste quociente quando v tende para 0.

= lim m = limv0

m dm = v dv

(5.14)

tem como dimenses [ML-3]

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5.3.1.2 Distribuio superficial de massa

Seja a distribuio superficial de massa (T). Seja P um ponto dessa distribuio e

(C)

s um elemento da superfcie (T) em

torno de

P,

encerrando Chama-se

massa massa

P
v

elementar

m.

superficial mdia na superfcie s em P ao quociente.

Figura 5.8

m =

m s

(5.15)

chama-se massa especfica superficial no ponto P ao limite deste quociente quando s tende para 0;

= lims0 m = lims0

m dm = s ds

(5.16)

tem como dimenses [ML-2]

5.3.1.3 Distribuio linear de massa

Seja a distribuio linear de massa (L) e um ponto P dessa distribuio e l um elemento de linha L em torno de P, encerrando a massa elementar m. Chama-se massa linear mdia no elemento de comprimento l em P ao quociente;
l m

(L)

m =

m l

(5.17)

Chama-se massa especfica linear no ponto P ao limite deste quociente

Figura 5.9

quando l tende para 0

10

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= liml 0 m = lims0

m dm = l dl

(5.18)

tem como dimenses [ML-1]

5.3.1.4 Distribuio homognea de massa. Conceito de centroide

Em qualquer dos tipos de distribuio de massa (em volume, em superfcie ou em linha), quando a massa especfica constante, isto , independente das coordenadas do ponto, o sistema material diz-se homogneo. Se se considerar, por exemplo, uma distribuio volmica de massa, pode escrever-se

dm = dv e a massa total ser, se =constante (corpo homogneo) M=

(C )

dv

= dv = V
(C )

(5.19)

em que V o volume total do corpo. Retomando a equao genrica (5.11) teremos

OG =

1 M

(C )

OP dm = M OP dv = V OP dv = V OP dv
(C ) (C ) (C )

(5.20)

Em concluso pode afirmar-se que num sistema homogneo o centro de massa depende unicamente das caractersticas geomtricas do sistema. Certos autores empregam a designao de centroide, para esta acepo, puramente geomtrica, do centro de massa. Vejamos agora em que condies a determinao do centro de massa de um corpo se reduz determinao do centroide de uma linha ou de uma superfcie. Em corpos longilneos de seco constante (barras, fios, tubos, etc) e homogneos temos:

dm = S dl em que S a seco, constante. As equaes (5.12) tomam a forma

11

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xG = x =

(C )

x dm
M

S x dl
(C )

SL

(C )

x dl
L

yG = y =

(C )

y dl
L

(5.21)

zG = z =

(C )

z dl
L

em que o integral de dl estendido a todo o domnio igual a L. Do mesmo modo em corpos de espessura constante (chapas, peas embutidas, etc) e homogneas temos dm = t ds , em que t a espessura, constante. As equaes (5.12) tomam a forma:
xG = x =
(C )

x dm
M

t x dS
(C )

tS

(C )

x dS
S

yG = y =

(C )

y dS
S

(5.22)

zG = z =

(C )

z dS
S

5.4 - Centro de massa de distribuies que admitem elementos de simetria material

Diz-se que um elemento geomtrico ponto, eixo ou plano de simetria material quando elemento de simetria geomtrica e quando a pontos geometricamente simtricos correspondem massas especficas iguais. De uma forma mais genrica poderamos dizer que um elemento de simetria material quando a cada ponto do conjunto material corresponde um outro cujo momento esttico igual e de sinal contrrio.

12

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Se um sistema material admite um elemento de simetria material o centro de massa (G) est sobre esse elemento, como provaremos a seguir. Nos sistemas homogneos o conceito de simetria material reduz-se ao conceito de simetria geomtrica. Vamos agora demonstrar que G se encontra sobre o elemento de simetria material, seja ele um ponto, uma recta ou um plano. Consideraremos em primeiro lugar a simetria ortogonal e depois a oblqua.

5.4.1 - Existe ponto de simetria material

Seja O o ponto de simetria material. Ento a cada ponto P (x, y, z) de massa m ou massa especfica volmica corresponde um ponto P(-x, -y, -z) de massa m=m ou de massa especfica volmica =. Assim:

xG = x =

1 M

(C )

x dm = 0;

yG = y =

1 M

(C )

y dm = 0;
(5.23)

1 zG = z = M

(C )

z dm = 0;

logo G coincide com o centro de simetria como queramos demonstrar.

5.4.2 - Existe eixo de simetria material

Seja 0z esse eixo. Se 0z eixo de simetria material ento a cada ponto P (x, y, z) de massa m ou de massa especfica volmica , corresponde um ponto P(-x, -y, z), de massa m=m, ou de massa especfica volmica =. Ento;

xG =

1 M

(C )

x dm = 0;

yG =

1 M

(C )

y dm = 0

(5.24)

13

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logo G est sobre o eixo de simetria.

5.4.3 - Existe plano de simetria material

Se for 0xy o plano de simetria material ento cada ponto P(x, y, z) de massa m, ou massa especfica volmica , corresponde outro ponto P (x, y, -z) de massa m=m ou de massa volmica =, ento;

zG = z =

1 M

(C )

z dm = 0

(5.25)

logo G est sobre o plano de simetria.

5.4.4 - Simetria oblqua no plano relativamente a um eixo

Considerando um plano contendo dois

P N N
Figura 5.10

pontos P e P colocados simetricamente em relao a um eixo segundo uma direco oblqua e o segmento PP for paralelo a e for intersectado a meio pelo eixo de simetria diz-se que os pontos tm simetria oblqua. Se o corpo no for homogneo, para haver simetria material necessrio que ambos os pontos P e P tenham a mesma massa.

O tringulo oferece-nos uma aplicao interessante da simetria oblqua. A recta que une um vrtice ao meio do lado oposto um eixo de simetria oblqua do tringulo ver figura 5.11. Assim o centroide de um tringulo encontra-se no ponto de interseco das suas medianas.

14

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Atendendo a que os tringulos FBD e ABC so semelhantes (relao entre os lados ) o mesmo acontecendo entre os tringulos FGD e AGC (relao entre os lados ) verifica-se que: GD=1/3AD; GE=1/3BE; GF=1/3CF (5.26)

Do mesmo modo, por simples consideraes de geometria elementar, conclui-se que o centroide de um tringulo se encontra a 1/3 da altura relativa a qualquer um dos lados. Esta concluso tambm pode ser alcanada por via analtica. Na realidade tomando a base AC para eixo dos xx (fig. 5.12) teremos;

B F G A E B
x
h

D C

Figura 5.11

A
b

C
Figura 5.12

h h b b h 3 h 3 bh 2 1 = bh yG = yx dy = (h y )y dy = h 3 6 h 2 2 0 0

donde y G = y =

h 3

(5.27)

15

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Podamos agora proceder de igual modo tomando para eixo dos xx sucessivamente os Lados AB e BC.

5.4.5 Simetria oblqua no espao relativamente a um plano

Dois pontos P e P so simtricos

P

relativamente a um plano segundo a direco oblqua se P e P definem um segmento paralelo a e tal que seja
P

intersectado ao meio pelo plano .

Figura 5.13

Se o corpo no homogneo, para haver simetria material necessrio que P e P tenham massas iguais.

5.5 - TEOREMA DE PAPPUS (Ou de Guldinus) 5.5.1 - Primeiro teorema de Pappus

O primeiro teorema de Pappus tem o seguinte enunciado: a rea da superfcie de revoluo gerada por uma linha que gira em torno de um eixo que a no intersecta igual ao comprimento da geratriz multiplicado pelo permetro da circunferncia descrita pelo centro de massa - a linha plana e complanar com o eixo.

16

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dl
x

L
G
x

Consideremos (Fig. 5.14) na geratriz L um elemento de arco dl e seja dS a superfcie elementar de revoluo por ele descrita. A menos de um infinitsimo de ordem superior essa superfcie igual de um tronco de cone de geratriz dl,

dS

2x

suposta rectilnea. Seja x a abcissa mdia do elemento de geratriz dl.

Figura 5.14 Teremos: ds = 2 x dl

logo S = 2 x dl mas
A

x dl
A

o momento esttico da linha relativamente

ao eixo dos yy. Por definio de centro de massa de uma linha

xG dl = x dl logo S = 2 xG L (c.q.d.)
A A

(5.28)

A aplicao deste teorema para a determinao de baricentros implica que se saiba calcular a superfcie gerada e o permetro da linha geradora, o que nem sempre fcil ou at possvel. O conhecimento prvio do permetro e do baricentro da linha geradora permitenos ao contrrio determinar a rea da superfcie de revoluo gerada. Este modo de aplicar o primeiro teorema de Pappus tem muitas aplicaes na embutidura no clculo dos dimetros dos discos planos a transformar em embutidos de revoluo.

5.5.2 - Segundo teorema de Pappus

O segundo teorema de Pappus tem o seguinte enunciado:

o volume de um slido gerado por uma superfcie plana que gira em torno de um eixo do seu plano, que no o corta, igual rea da superfcie geratriz multiplicada pelo

17

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cumprimento da circunferncia descrita pelo centro de massa da mesma superfcie. a superfcie e o eixo so complanares.
dl

Seja S a superfcie plana geradora e Oy o

S

dS

eixo de revoluo. Seja ds um elemento

y

de superfcie de S e x a abcissa de um qualquer dos seus pontos. O volume

dV

2x

elementar dV gerado pelo elemento dS dado por:

Figura 5.15

dV = 2 x dS teremos V = 2
mas

(S)

x dS ,

(S)

x ds o momento esttico da superfcie relativamente ao eixo dos yy. Por definio

S logo V = 2 xG S (c.q.d.)
(5.29)

de centro de massa ser;

x ds = x ( )
S

A determinao deste teorema para a determinao de baricentros implica que seja conhecido o volume do slido gerado e a superfcie da rea plana geradora. Assim, fig. 5.16, o centro de massa do hemi-crculo ser dado por;

R 2 4 4R donde x = R 3 = 2 x 3 2 3

(5.30)

A aplicao do primeiro teorema de Pappus muito utilizada para a determinao de volumes de slidos de revoluo. Assim fig. 5.17- o volume do toroide gerado por um crculo de raio R cujo centro se encontra distncia L do eixo de revoluo ser dado por; V = 2 L R 2 = 2 2 R 2 L
Teorema n2

Se dividirmos um sistema material em parcelas e subdividirmos cada uma delas pela sua massa concentrada no seu baricentro, o sistema de pontos materiais resultante tem o mesmo baricentro.

18

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Podemos enunciar este teorema de uma

forma equivalente: o baricentro de um sistema composto de k corpos o

x
Figura 5.16

baricentro de um sistema de k pontos materiais, que so os baricentros de cada

R

um dos k sistema, nos quais se supe concentrada toda a massa dos corpos respectivos. Este teorema pode ser

L L

demonstrado directamente para k corpos, mas preferimos demonstr-lo para dois, por ser de mais fcil compreenso se for

Figura 5.17

apresentado desta forma.

(C1) G1 (M 1 )
Figura 5.18

(C2) G2 (M2)

A generalizao para k corpos imediata pela aplicao do mesmo raciocnio. Sejam ento dois sistemas contnuos (C1) e (C2), de massa totais m1 e m2 e baricentros G1 e G2, respectivamente. Sejam P e P os pontos correntes dos dois domnios (C1) e (C2),

respectivamente. Temos; (5.32) (5.33)

M 1 OG1 = OP' dm
( C1 )

M 2 OG 2 = OP' ' dm
( C2 )

O baricentro G destes dois pontos G1 e G2, de massas m1 e m2, ser dado por:

(M 1 + M 2 )OG = M OG = M 1 OG1 + M 2 OG 2

(5.34)

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O baricentro do sistema (C1)+(C2), cujo ponto genrico o ponto P, ser dado, aplicando directamente a definio, por:

M OG' =

( C1 +C2 )

dm OP =

dm OP' +

( C1 )

( C2 )

dm OP' '

mas devido s relaes (5.32) e (5.33)

M OG' = M 1 OG1 + M 2 OG 2

Logo G=G

E
G

B G2 C

Este teorema muito til num grande nmero de aplicaes. Seja, por exemplo, determinar o

G1 D
Figura 5.19

centroide de um trapzio ABCD. Este pode ser decomposto em dois tringulos

ABC e ACD, cujos centroides, G1 e G2,

sabemos determinar.

O centroide do trapzio h-de estar necessariamente no segmento G1-G2. Podamos decompor o trapzio em dois tringulos ABD e CDB e repetir a construo; encontraramos o segmento G3-G4, cuja interseco com G1-G2 nos daria G. Ser mais simples, no caso vertente, determinar G pela interseco de G1-G2 com a mediana

EF relativa s bases, que o eixo de simetria oblqua para a direco destas.

A aplicao deste teorema determinao de centroides de reas (ou linhas ou volumes), compostas de vrias reas elementares, cujos centroides saibamos determinar simples. Vejamos o caso de uma rea poligonal.

20

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baricentros G1-G2-G3 e as reas S1-S2-S3. Para termos xG basta-nos determinar um

G3 -S3 j

S 3 i G1 -S1 j

ponto de aplicao da resultante de um

S1 i

sistema de vectores paralelos ao eixo dos yy, proporcionais s reas, por exemplo, r do tipo S i j (com i=1, 2, 3). Para obtermos yG procederamos do mesmo modo, considerando vectores do tipo r Si i .

G2 S 2 i -S2 j
Figura 5.20

Basta, figura 5.20, decomp-la em tringulos e determinar os respectivos

5.7 - EXEMPLOS DE APLICAO

Para concluirmos este captulo vejamos alguns exemplos de aplicao, alm daqueles que j foram apresentados para explicitar os princpios gerais enunciados.

5.7.1 - Baricentros de linhas 5.7.1.1 - Baricentro de um arco de crculo

A bissectriz do arco uma linha de simetria que contm G. Tomemo-la para eixo dos xx.

21

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R
+ -

Rd
x

Figura 5.21 Sendo R d o elemento de arco e R cos a sua distncia ao eixo dos yy, teremos;
+ +

xG R d =

cos d

2 R 2 sen Rsen xG = = 2 R para =

(5.34) 2R , obtido por aplicao do primeiro teorema de Pappus ,

encontramos xG =

frmula (5.31).

5.7.1.2 Baricentro de um arco de curva

Vamos determinar o baricentro de um
y

arco de hipo-cicloide (fig. 5.22) dado pelas equaes paramtricas

x = a sen 3 ;
x
Figura 5.22

y = a cos 3 ,

entre = 0 e =/2.

O elemento de arco dado, como sabemos, por;

22

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2 2

dx dy dl = + d = 3a sen cos d d d De onde, visto o arco de curva ser simtrico relativamente recta y=x se obtm;

yG = xG =

x dl
0

3a sen cos d
2 4 0

2.3.a 2 sen 5
2

dl
0

a sen cos d
0

[ ] 5.3.a[sen ]

2 0

2 0

2 a 5

(5.35)

5.7.2 Baricentro de figuras planas

5.7.2.1 Baricentro de um sector circular

Do mesmo modo que o no exemplo

y
dA= d d

5.7.1.1, o baricentro h-de encontrar-se sobre o raio bissector. Tomemo-lo para eixo dos xx. Temos;
xG =

R
cos

+
x

-
Figura 5.23

x ds ds
ds = d d

mas

x = cos e

logo pode obter-se;

+ R

d cos d =

+ R

dd

2 Rsen 3

(5.36)

Poderamos ter tomado para elemento de rea o tringulo elementar de rea

23

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1 2 R d e cuja distncia do baricentro 2 ao eixo dos yy dada por 2 R cos . 3

dA= 1/2 R2 d

+
x

2/3R cos

-
Figura 5.24

O valor de xG seria ento dado por;

+

xG =

3 R
+

cos d =
2

2 R

2 R sen 3

Vemos assim que esta escolha do elemento de rea e a adopo para esta do princpio demonstrado no teorema n2 simplificou a formulao matemtica do problema. Para =

temos xG =

4R , valor j encontrado por aplicao do 2 teorema de Pappus 3

frmula (5.30).

5.7.2.2 Baricentro de uma rea limitada por uma curva y=f(x)

y
dA= y dx

x 0
dx

a
Figura 5.25

24

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Vamos determinar xG e yG da rea limitada pela curva y=f(x), o eixo dos xx e as verticais x=0 e x=a. Tomemos para elemento de rea dA=y dx, teremos ento;

xG =

y xdx x f (x )dx
0 a

y dx
0

f (x )dx
0

Para calcular yG temos que o momento esttico do elemento de rea relativamente ao eixo dos xx ser dado pelo produto da rea y dx pela ordenada do seu baricentro, y/2. Assim a componente do momento esttico segundo y ser dada por: y y2 y dx = dx onde y G = 2 2 0
a

0
a

f (x ) dx 2
2

f (x )dx
0

(5.37)

5.7.2.3 Determinao de baricentros por integrao numrica Regra de Simpson

No caso da curva ter uma forma geomtrica no caracterizvel analiticamente tem que se recorrer a processos de integrao numrica. A regra de Simpson de grande utilidade para esta aplicao por ser relativamente simples e conduzir a resultados bastante precisos. Este mtodo consiste em assimilar a poro BC da curva A, a um arco de parbola, referida a eixos xy (fig. 5.25). Sejam ento A, B e C trs pontos da curva de ordenadas yo, y1 e y2 e abcissas (x) - -h, 0, h, respectivamente. A equao da parbola referida a xy dada por:
y' = a1 x' 2 + b1 x' +c1

(5.38)

A determinao dos parmetros a, b e c feita a partir das equaes que traduzem o facto do arco de parbola passar pelos pontos A, B e C.

Ponto B Ponto A

x=0 x=-h

y=y1 y=ya

y1= c1 yo=a1h2-b1h+c1

(5.39)

25

MECNICA1 SMAPDEMec

Ponto C

x=+h

y=y2

y2=a1h2+b1h+c1

De onde se pode tirar

c1 = y1 y + y 0 2 y1 a1 = 2 2h 2 y y0 b1 = 2 2h

(5.40, 5.41 e 5.42)

y yA
y0

B C D E

y1 y2 y3 y4

x=x 0
Figura 5.25

A rea sublinhada ser ento dada por

+h

S A ,B ,C =

(a x
1

+ b1 x + c1 )dx = 2a1

y + y 2 + 4 y1 h3 y + y 2 2 y1 + 2c1 h = 0 + 2 y1 h = 0 h 3 3 3

Refazendo clculo idntico com os trs pontos seguintes C, D e E, de ordenadas y2, y3 e y4, respectivamente, chegaramos a; S CDE = y 2 + y 4 + 4 y3 h 3

E assim sucessivamente . Se 2n for o nmero total de ordenadas consideradas a rea total ser ento dada por; S= h [ y o + 4( y1 + y3 + ... + y 2n1 ) + 2( y 2 + y 4 + ... + y 2 n2 ) + y 2 n ] 3 (5.43)

Para determinarmos xG precisvamos de conhecer a componente segundo Ox do momento esttico da rea considerada em relao a O. Reduzindo cada uma das reas ABC, CDE, etc a pontos materiais, teremos, pelo teorema n2 a componente do momento esttico segundo Ox da rea

26

MECNICA1 SMAPDEMec

S ABC =

y o + y 2 + 4 y1 2 h 3
y 2 + y 4 + 4 y3 3

S CDE = 3h 2

S EFG = 5h 2

y 4 + y 6 + 4 y5 3

E assim sucessivamente . A componente final do momento esttico da rea global segundo Ox e relativamente a O ser dada por;
h2 {y o + 4 y 2 + 8 y 4 + 12 y 6 + ... + [(2n 3) + (2n 1)]y 2n2 } + 3 (2n 1) y h 2 h2 + {4 y1 + 12 y 3 + 20 y 5 + 28 y 7 + ... + 4(2n 1) y 2 n 1 } + 2n 3 3 O quociente entre o valor dado por 5.44 e o dado por 5.43 d-nos xG.

(5.44)

5.7.3 Baricentros de volumes 5.7.3.1 Baricentro de um cone

A recta que une o vrtice do cone ao centro da base um eixo de simetria, logo contm o baricentro. Tomemos este eixo para eixo dos zz e calculemos zG. Como elemento de volume consideremos o que fica compreendido entre dois planos paralelos ao plano xy distncia dz, isto :

dV = r 2 dz
em que r o raio de crculo da seco recta cota z. Mas

r hz d (h z ) logo = donde r = d 2h h 2

27

MECNICA1 SMAPDEMec

h z

y x
d

Figura 5.27

d 2
zG = 4h
2

z (h z )
0 2 h

dz =

4h 2

(h z )
0

dz

h 4

(5.45)

O baricentro encontra-se a uma distncia da base igual a um quarto da altura do cone. Este resultado geral para slidos como os cones e as pirmides.

5.7.3.2 Baricentro do tetraedro

D

Este exemplo vai servir para obter uma regra generalizvel para todas as

pirmides e que acaba de ser enunciada. No tetraedro, um plano definido por uma
G G A F E B
Figura 5.28

qualquer das suas arestas e o meio da

C

aresta oposta um plano de simetria oblqua. Assim, por exemplo, os planos

ADE

DCF

so

se h-de

simetria, a conter o

interseco baricentro.

deles

28

MECNICA1 SMAPDEMec

As interseces destes planos na face ABC, ou seja, as rectas AE e FC, por serem medianas desta face, ho-de intersectar-se segundo o baricentro G da face em questo. A recta DG simultaneamente a interseco dos planos medianos ADE e CDF e a recta que une um vrtice ao baricentro da face oposta. Ela contm o baricentro G do tetraedro. Por outro lado o ponto G, situado sobre uma mediana da face DBC tal que GE=1/3DE o baricentro dessa face. A recta AG, que une o vrtice A ao baricentro da face BCD tambm h-de conter o baricentro do tetraedro. Este ser portanto o ponto G de interseco das rectas AG e DG. fcil demonstrar que GG=AG/4. Na realidade, pelo teorema da Thales temos:
G' E G' ' E GG' 1 GG' GG' 1 = = = donde = = AE DE GD 3 GG' +GD G' D 4 (5.46)

Voltamos assim a encontrar o resultado que foi enunciado para o cone.

MOMENTOS E PRODUTOS DE INRCIA

5.8 - DEFINIES 5.8.1 Momentos de inrcia

Nos momentos de inrcia entram massas e quadrados de distncias, ao passo que nos momentos estticos entram massas e distncias; por esta causa so tambm designados por momentos de 2 ordem. Os momentos de inrcia so quantidades escalares, sempre positivas, enquanto que os momentos estticos so quantidades vectoriais. Um momento de inrcia tem para dimenses [ML2]. Os momentos de inrcia podem ser considerados relativamente a: Um ponto, designado por plo do momento de inrcia, o momento de inrcia respectivo designado por momento de inrcia polar. Um eixo, designado por eixo de inrcia, o momento de inrcia respectivo designado por momento de inrcia axial.

29

MECNICA1 SMAPDEMec

Um plano, designado por plano de inrcia, o momento de inrcia respectivo designado por momento de inrcia planar. Os momentos de inrcia planares so os nicos que no tm aplicao directa na prtica de engenharia, mas o seu clculo tem no entanto interesse na determinao de momentos de inrcia axiais, como veremos a seguir.

Chama-se momento de inrcia dum ponto material em relao a um dado elemento geomtrico - ponto, eixo ou plano ao produto da massa do ponto pelo quadrado da sua distncia ao elemento geomtrico de referncia. Assim, figura 5.29:
Figura 5.29

P(m)
r z

O momento de inrcia polar ser I o = m r 2 , O momento de inrcia axial ser I = m 2 , O momento de inrcia planar ser I = mz 2 ,
Em que r, e z so as distncias do ponto material P ao polo O, recta e ao plano , respectivamente. A definio j dada para um ponto material extensiva a um conjunto descontnuo de n pontos materiais. Assim: I o = mk rk2
k =1 n

(5.47)

I = mk k2
k =1 n 2 I = mk z k k =1

(5.48)

(5.49)

em que rk, k e zk so as distncias do ponto genrico Pk relativamente ao elemento genrico de referncia o polo O, recta ou plano - respectivamente.
30

MECNICA1 SMAPDEMec

Se o sistema material for contnuo a definio de momento de inrcia exige a passagem a um integral definido. Assim, se P um ponto genrico do sistema material contnuo e dV o elemento de volume em torno de P encerrando a massa elementar dm teremos para momentos de inrcia do corpo (C); Io = I =
I =
(C )

r dm
2

(5.50) (5.51) (5.52)

(C )

dm
2

(C )

dm

5.8.2 Raios de girao

Chama-se raio de girao ao nmero aritmtico R definido pela equao; MR2=I (5.53)

Em que M a massa total do sistema e I o momento de inrcia relativamente a um determinado elemento geomtrico. A expresso do raio de girao ser: R= I M (5.54)

O raio de girao pois a distncia ao elemento geomtrico de referncia (polo, eixo ou plano) de um ponto material e tal que esse ponto tenha um momento de inrcia em relao ao elemento geomtrico em causa igual ao do sistema material dado.

31

MECNICA1 SMAPDEMec

5.8.3 Momentos de inrcia de um corpo material relativamente aos elementos geomtricos de um referencial tri-ortogonal

z
3 r O 1 P

x
Figura 5.30

As seguintes definies so imediatas: a) Io = b)

(C )

Momento de inrcia polar relativamente origem do sistema de eixos;

(x

+ y 2 + z 2 dm

(5.55)

Momentos de inrcia relativamente aos eixos coordenados;

(C )

I xx = A =

12 dm = ( y 2 + z 2 )dm
2 2 dm = (x 2 + z 2 )dm

(5.56) (5.57) (5.58)

I yy = B =
I zz = C =

(C )

(C )

32 dm = (x 2 + y 2 )dm

c)

Momentos de inrcia planares relativamente aos planos coordenados;

I yoz = A' = I xoz = B' = I xoy = C' =

(C )

x dm
2 2

(5.59) (5.60) (5.61)

(C )

y dm z dm
2

(C )

32

MECNICA1 SMAPDEMec

As quantidades, Ixx, Iyy, Izz, Io, Ixoy, Iyoz e Ixoz no so independentes. Das prprias definies resultam as seguintes relaes:

A = B' +C' B = A' +C' C = A' + B'

(5.62)

Isto , o momento de inrcia relativamente a um eixo igual soma dos momentos de inrcia relativos a dois planos perpendiculares entre si que se intersectam segundo esse eixo.

I o = A' + B' +C'

(5.63)

Isto , o momento de inrcia relativamente a um ponto (polar) igual soma dos momentos de inrcia relativos a trs planos perpendiculares entre si que se intersectam segundo esse ponto.
I o = A + A' I o = B + B' I o = C + C'

(5.64)

O momento de inrcia relativamente a um ponto igual a soma dos momentos de inrcia relativos a um eixo e um plano, perpendiculares entre si, que se intersectam segundo esse ponto.
Io =

1 (A + B + C ) 2

(5.65)

Esta expresso traduz a seguinte relao, o momento de inrcia relativamente a um ponto igual semi-soma dos momentos de inrcia relativos a trs eixos, mutuamente perpendiculares, que se intersectam segundo esse ponto.

33

MECNICA1 SMAPDEMec

As relaes anteriores so muito teis pois permitem simplificar a formulao matemtica necessria ao clculo dos momentos de inrcia de alguns slidos,

sobretudo aqueles com maior nmero de elementos de simetria. A esfera oferecenos um exemplo interessante sobre este

Figura 5.31

aspecto.

Efectivamente o momento de inrcia relativamente a um plano equatorial qualquer dado por;

C' = R 2 z 2 z 2 dz =
R +R

4R 5 15

(Neste caso fez-se dm = dv = r2 dz = (R2-z2)dz ) , massa especfica volmica dado por;

M 4 3 R 3

que substitudo na frmula anterior conduz a C' =

MR 2 5

Pela simetria da esfera podemos concluir que A=B=C, pelo que (5.61) e (5.60) respectivamente, nos conduzem a;

Io =

3 MR 2 5

I xx = I yy = I zz =

2 MR 2 5

A determinao matemtica de Io ou Ixx directamente a partir das definies seriam bem mais complicadas.

5.8.4 Produtos de inrcia

Como vimos, os momentos de inrcia tm dimenses [ML2]. H outras grandezas que tm as mesmas dimenses, designadas por produtos de inrcia ou momentos centrfugos, e que tm por definies:

34

MECNICA1 SMAPDEMec

-Produto de inrcia relativamente aos eixos x e y - Pxy = F = -Idem, relativamente aos eixos yz - Pyz = D =

(C )

x y dm

(5.66) (5.67) (5.68)

(C )

y z dm
(C )

-Idem, relativamente aos eixos x e z - Pxz = E =

x z dm

Os produtos de inrcia podem ser negativos ao contrrio dos momentos de inrcia que so sempre positivos. Se um slido tem um plano de simetria material, e se adoptarmos para plano de coordenadas (xoy por exemplo), os produtos de inrcia para pontos desse plano em que intervm a terceira coordenada (direco perpendicular ao plano de simetria). Assim, para um tal slido, figura 5.32, teremos;

z y (C) P(x,y,z) z -z P(x,y,-z) x plano de simetria

Figura 5.32

Pxy = D =

(C )

yz dm = 0

Pxz = E =

(C )

xz dm = 0

Nota: usaremos ao longo deste curso duas notaes para as caractersticas de inrcia, a saber, A, B, C, D, E e F, mais simples mas menos directa e Ixx, Iyy, Izz, Pxy, Pxz, Pyz, que exige menos memorizao mas mais trabalhosa. Estas notaes so contudo universais.

35

MECNICA1 SMAPDEMec

5.8.5 Figuras planas

z y (C) O plano de simetria

x
Figura 5.33

Na resistncia de materiais tem grande interesse a determinao de momentos e produtos de inrcia de figuras planas, com dimenses [L4]. Para tais figuras z=0 e teremos: I xx = I yy =
(C )

y x

ds ds

(5.69) (5.70)

(C )

I o = I zz = I xx + I yy =

(C )

(x

+ y 2 dm

(5.71)

teremos ainda Pxz=Pyz=0

5.9 Teorema de Steiner ou dos eixos paralelos

z= z=

O teorema de Steiner relaciona os momentos e produtos de inrcia entre

y

o x o x P
Figura 5.34

sistemas de eixos paralelos entre si. Sejam ento e dois eixos paralelos,
y

distantes de d e relacionamos I com I . Tomemos para eixo oz e para eixo

36

MECNICA1 SMAPDEMec

oz. Faamos os eixos oxy e oxy Teremos ento; OP = OO' +O' P r r r r r r isto , xi + yj = ( ai + bj ) + ( x' + y' j ) , ou x=a+x y=b+y donde , I zz =
(C )

complanares.

(x

+ y 2 dm =

(C )

[(a + x' ) + (b + y' )

2
(C )

]dm

ou ainda I zz = I z' z' + M a 2 + b 2 + 2a x' dm + 2b y' dm

(C )

ou I zz = I z' z' + Md 2 + 2aMx' +2bMy' se x' = y' = 0 , isto , se O' G , temos I zz = I z' z' + Md 2

(5.72)

(5.73)

Em geral a frmula 5.72 nunca usada, mas sim 5.73, o que implica que um dos eixos seja necessariamente baricentro. O exemplo seguinte mostra-nos o emprego habitual do teorema de Steiner. Seja ento considerada a determinao de Ixx para um tringulo como se mostra na figura 5.35.

x x h x

O b

G B

Figura 5.35

I xx =

3 b (h y ) y 2 dy = bh h 12 o

(5.74)

37

MECNICA1 SMAPDEMec

I x' x' ( Baricntrico ) = I xx I x'' x'' = I x' x' +

bh h 2 bh 3 x = 2 9 36
2

(5.75)

bh 2h bh 3 = 2 3 4

(5.76)

Esta forma de proceder resulta mais segura e mais simples do que passar directamente de Ixx para Ixx pela frmula 5.72. Vejamos agora as relaes entre os produtos de inrcia. Oxyz e Oxyz sendo paralelos permitem obter; x=x+a, y=y+b e z=z+c pelo que possvel obter;

Pxy =
Pxz = Pyz =

(C )

xy dm = (x' +a )( y' +b )dm = P

(C ) (C )

x' y'

+ Mab + May' + Mbx'

+ Mac + Maz' + Mcx' + Mbc + Mbz' + Mcy'

(5.77) (5.78) (5.79)

(C )

xz dm = (x' +a )(z' +c )dm = P

(C )

x' z'

(C )

yz dm = ( y' +b )(z' +c )dm = P

y' z'

Se x' = y' = z' = 0 , isto , G O' , temos;

Pxy=Pxy+Mab Pxz=Pxz+Mac Pyz=Pyz+Mbc

(5.80) (5.81) (5.82)

Estas expresses, (5.80 a 5.82) so usadas para o clculo de produtos de inrcia preferencialmente ao emprego directo das definies, o que implicaria necessariamente a resoluo de integrais definidos duplos ou triplos. O clculo de Pxy de um rectngulo (Ox e Oy coincidentes com os seus lados) fornece-nos um exemplo tpico, muito simples. Atendendo que, pela simetria existente, Pxy=0, temos;

Pxy = bh

b h b2h2 = 22 4

(5.83)

38

MECNICA1 SMAPDEMec

G O b

h B x

Figura 5.36

5.10 - Sistemas Planos - Transposio de eixos de inrcia

O teorema de Steiner acaba de nos mostrar como relacionar os momentos e produtos de inrcia relativos a dois eixos paralelos. Vamos agora ver o que acontece quando se consideram dois sistemas distintos de eixos ortogonais com a mesma origem. Casos em que os dois sistemas de eixos, alm de no terem direces de eixos coincidentes tambm no tm a mesma origem reduzem-se a uma combinao das duas situaes. Vamos ento admitir que conhecemos Ixx, Iyy, e Pxy. Pretendemos agora determinar Ixx, Iyy, e Pxy, fazendo os eixos xyum ngulo com xOy, ver figura 5.37. As relaes que vamos estabelecer so vlidas para sistemas planos ou para corpos a trs dimenses em que os eixos oz e oz so coincidentes. Entre as coordenadas dum ponto P nos dois sistemas de eixos temos as seguintes relaes:

x' = x cos + ysen y' = xsen + y cos

z' = z

y y
Figura 5.37

x O x

39

MECNICA1 SMAPDEMec

Logo

I x' x' =

(C )

(y' (x'

+ z' 2 dm =

(C )

[( xsen + y cos ) [(x cos + ysen )

+ z 2 cos 2 + sen 2 dm =
(5.84)

)]

= I yy sen 2 + I xx cos 2 Pxy sen 2

I y' y' =

+ z' 2 dm =

+ z 2 cos 2 + sen 2 dm =
(5.85)

)]

(C )

(C )

= I yy cos 2 + I xx sen 2 + Pxy sen 2

Px' y' =

(C )

[(x cos + ysen )( xsen + y cos )]dm =

(5.86)

1 = (I xx I yy )sen 2 + Pxy cos 2 2

Para corpos a trs dimenses com oz = oz chegamos, do mesmo modo, s seguintes relaes:

I z' z' = I zz Px' z' = Pxy cos + Pyz sen

(5.87) (5.88)

Py' z' = Pxz sen + Pyz cos

5.11 Eixos principais de inrcia

Acabamos de ver que num ponto qualquer os momentos e produtos de inrcia variam com a direco dos eixos considerados, sendo funo do ngulo . Vamos agora ver se existe direces para as quais os momentos de inrcia tm valores mximos ou mnimos. Para tal derivamos Ixx ou Iyy em ordem a e anulamos a derivada.

dI x' x = 2 I xx cos sen + 2 I yy sen cos 2 Pxy cos 2 = (I yy I xx )sen 2 2 Pxy cos 2 = 0 d
Designemos por o o ngulo para o qual
dI x' x' = 0 . Temos; d

tg 2 o =

2 Pxy

I xx I yy

(5.89)

40

MECNICA1 SMAPDEMec

H dois valores de 2o , isto , 2o e 2o+ , que satisfazem esta equao; h pois dois valores de o, deferindo de /2, em relao aos quais os momentos de inrcia so mximos ou mnimos. Estes eixos (=o e o+/2) so designados por eixos principais de inrcia. Os momentos relativamente a estes dois eixos so os momentos principais de inrcia. Para cada ponto do plano h dois eixos principais de inrcia. Quando o ponto O coincide com o centro de massa G, em virtude do teorema de Steiner, o momento de inrcia mximo ser o mnimo dos mximos e o momento de inrcia mnimo ser o mnimo dos mnimos. Os eixos principais de inrcia no centro de massa so os eixos principais centrais de inrcia. fcil demonstrar que o produto de inrcia em relao aos eixos principais de inrcia nulo. Na realidade para =o temos; 1 (I xx I yy )sen 2 o + Pxy cos 2 o donde 2

Px' y' = Px' y'

cos 2 o

1 (I xx I yy )tg 2 o + Pxy e substituindo tg 2o pelo seu valor tirado da equao 2

(5.89), teremos;

Px' y' cos 2 o

1 (I xx I yy )2 Pxy + Pxy = 0 , logo, para = o, isto , para as direces I xx I yy 2

principais de inrcia, Pxy=0. Inversamente se Pxy=0, os eixos so principais de inrcia. De facto, de 1 (I xx I yy )sen2 = 0 , tira-se 2

Pxy cos 2 + tg 2 =

2 Pxy

I xx I yy

= tg 2 o

dI xx dI yy = =0 d d

5.12 O crculo de Mohr

O crculo de Mohr permite-nos determinar graficamente Ixx, Iyy e Pxy para qualquer par de eixos definido por , assim como as direces e valores dos momentos principais de

41

MECNICA1 SMAPDEMec

inrcia conhecidos Ixx, Iyy e Pxy relativamente a um referencial inicial. A soluo analtica deste problema serve-se das expresses que passaremos a definir. Fazendo nas equaes (5.84) e (5.85) 1 + cos 2 2 1 cos 2 sen 2 = 2 1 (I xx + I yy ) + 1 (I xx I yy )cos 2 Pxy sen2 2 2 1 (I xx + I yy ) 1 (I xx I yy )cos 2 + Pxy sen2 2 2 1 (I xx I yy )sen2 + Pxy cos 2 2

cos 2 =

(5.90)

chegamos s seguintes expresses;

I x' x' = I y' y' =

(5.91) (5.92)

a que juntamos a expresso (5.84)

Px' y' =

(5.86)

Estas so, para as coordenadas I e P, as equaes paramtricas duma circunferncia. Para obter a equao cartesiana passemos 1 (I xx I yy ) para o primeiro membro da equao 2

(5.91) e quadremos esta e a equao (5.86). Somando agora membro a membro estas duas equaes assim transformadas chegaremos a;
2 (I xx I yy ) 2 1 2 ( ) I I I + Pxy x' x' xx yy + Px' y' = 2 4 2

(5.93)

1 que a equao de um crculo de centro em (I xx + I yy ),0 e raio dado pela seguinte 2

expresso,

(I

xx

I yy ) 4

2 2 , num espao de coordenadas cartesianas I e P (Ixx e Iyy, isto + Pxy

, os momentos de inrcia no eixo das abcissas e os produtos de inrcia no eixo das ordenadas). Este crculo conhecido como crculo de Mohr, do nome do Eng alemo Otto Mohr (1835-1918) que o introduziu pela primeira vez. Assim no espao I-P marquemos o ponto X de abcissa Ixx e ordenada Pxy e o ponto Y de abcissa Iyy e ordenada Pxy. Estes dois pontos X e Y encontram-se, como acabamos de ver,
42

MECNICA1 SMAPDEMec

1 sobre um crculo de centro (I xx + I yy ),0 e raio 2

(I

xx

I yy ) 4

2 2 + Pxy . Os momentos

principais de inrcia, so dados pelas abcissas dos pontos A e B em que o crculo de Mohr intersecta o eixo dos I. Para tais eixos Oxy (fig. 5.38) Pxy=0. Os respectivos valores so dados por: I mx = I x' x' I mx = I x' x' 1 = (I xx + I yy ) + 2 1 = (I xx + I yy ) 2

(I (I

xx

I yy ) 4 I yy ) 4

+ P 2 xy

(5.94)

xx

+ P 2 xy

(5.95)

O ngulo dos eixos principais de inrcia Oxy com Oxy dado por o , metade do ngulo 2o medido no crculo de Mohr. O sentido de X para A no crculo de Mohr, para o qual tg 2 o =

2 Pxy
I xx I yy

, o mesmo da figura 5.39 quando se passa de Ox para Ox.

Ixx P Imin B Y Iyy Iyy Y Imx

Figura 5.38

Ixx
1/2(Ixx+Iyy)

X X C
2

Pxy

Pxy

A(X) I

43

MECNICA1 SMAPDEMec

ngulo + com os eixos Oxy so dados pelas abcissas e ordenadas dos pontos

y y

X e Y com que o dimetro XOY, que faz um ngulo +2 com xOy, intersecta o crculo de Mohr. Vemos

x O

assim que h uma correspondncia directa nos sentidos com que so marcados os ngulos em ambas as figuras.

o
x
Figura 5.39

Os valores de Ixx; Iyy e Pxy, relativos a eixos Oxy, que fazem um De referir que Ixx+Iyy=Ixx+Iyy=Io traduz a constncia do momento de inrcia do sistema plano relativamente origem. Trata-se portanto de um invariante do sistema material. De assinalar tambm que h sempre duas direces principais de inrcia num plano, independentemente de existir ou no simetria, apenas as direces principais coincidem sempre com as direces de simetria quando estas existem. Este ponto ser demonstrado em seguida.

5.12 Momentos de inrcia relativamente a uma direco qualquer do espao

Vejamos agora como varia o momento de inrcia em relao a um eixo que passe por um ponto O e cuja direco seja qualquer num espao a trs dimenses. Vamos supor conhecidos Ixx , Iyy , Izz, Pxy, Pxz e Pyz, relativamente a um referencial tri-ortogonal com origem em O. Seja a direco relativamente qual queremos determinar I e seja , e os respectivos cossenos directores. Por definio

I =

(C )

dm

44

MECNICA1 SMAPDEMec

A distncia =rusen , em que r a distncia do ponto genrico P origem O, u=1 (mdulo do versor definido por , de componentes , e ) e o ngulo entre a direco r OP e u r Ora esta quantidade no mais do que o mdulo do produto vectorial PO u , isto , do r momento de u no ponto P. Operando teremos;

2 = (z y )2 + (x z )2 + (y x )2 e ainda
I =
(C )

(C )

dm = 2

(C )

(y
(C )

+ z 2 dm + 2

(C )

(x

+ z 2 dm + 2

(C )

(x

+ y 2 dm 2

(C )

yzdm

xzdm 2 xy dm
(5.96)

Finalmente pode obter-se

I = A 2 + B 2 + C 2 2 D 2 E 2 F

as letras A, B, C, D, E e F tm o significado que j foi definido anteriormente. Se a recta no passa pela origem basta determinar I , isto , o momento d inrcia relativamente a uma recta paralela a que passa por O, tal como acabamos de fazer, e aplicar em seguida o teorema de Steiner.

(, , ) P(dm)

u O

y x

Figura 5.40

5.13 - Elipside de inrcia

45

MECNICA1 SMAPDEMec

Na equao (5.96) acima faamos =Rx, =Ry e =Rz, em que; R = R = girao do sistema em relao direco . Substituindo teremos;
I = M = Ax 2 + By 2 + Cz 2 2 Dyz 2 Exz 2 Fxy 2 R

I o raio de M

(5.98)

Esta equao a equao de um elipside no sistema de eixos oxyz. Suponhamos um ponto

P de coordenadas (x, y, z) pertencente a este elipside. A distncia de P a O ser dada por; OP = x 2 + y 2 + z 2 =

1 1 1 2 + 2 + 2 = = R R R

(5.97)

x y z A recta que une O a P tem por cossenos directores , , = ( , , ) ; tem portanto a R R R

direco de . Vemos assim que o elipside de inrcia de um corpo (C) num ponto O o lugar geomtrico dos pontos cuja distncia ao ponto O (centro do elipside) o inverso do raio de girao do corpo C relativamente recta que os une
z

com

ponto

O. Insistimos no facto de haver um elipside de inrcia por cada ponto do espao que se considere. Este elipside admite, pelo menos (pois pode ser uma figura de revoluo), trs eixos e trs planos de simetria, que so os eixos e os planos principais de inrcia para o ponto O considerado, como vamos demonstrar.
x

Figura 5.41

Tomemos ento um dos eixos de simetria do elipside para um dos eixos, por exemplo Oz. Isto significa que se (x1, y1, z1) so as coordenadas de um ponto P do elipside haver necessariamente um outro ponto, P, de coordenadas (-x1, -y1, -z1) que tambm pertence ao elipside. Temos assim que;

46

MECNICA1 SMAPDEMec

Ax12+By12+Cz12-2Dy1z1-2Ex1z1-2Fx1y1=M Ax12+By12+Cz12+2Dy1z1+2Ex1z1-2Fx1y1=M

Isto implica que D=Pyz=0 e E=Pxz=0 E que o eixo de simetria Oz do elipside seja direco principal de inrcia. Inversamente se oz uma direco principal de inrcia do ponto O, oz uma direco de simetria do elipside em O. Efectivamente temos D=E=0 e a equao do elipside fica reduzida a;
Ax2+By2+Cz2-2Fxy=0

(5.99)

Que satisfeita para pares de valores (x1, y1, z1) e (-x1, -y1, z1) simtricos em relao a oz. J vimos que em cada ponto do espao temos trs direces principais de inrcia, que so eixos de simetria do respectivo elipside. Estas trs direces existem, quer haja ou no simetria material; se pelo ponto O passa um eixo de simetria material este um eixo principal de inrcia como veremos a seguir. Demonstraremos mais tarde que este eixo de simetria tambm principal central de inrcia. Os produtos de inrcia so nulos relativamente aos eixos principais e reciprocamente, se so nulos os produtos de inrcia em que intervm uma dada coordenada o eixo relativo a essa coordenada eixo principal de inrcia. fcil demonstrar que um eixo de simetria material eixo principal central de inrcia. Seja ento Oz esse eixo de simetria material. Ento para cada ponto P(x,y,z) do corpo, de massa especfica volmica , corresponde outro ponto P(-x,-y,z) , de massa especfica volmica =. Teremos ento;

D= E=

(C )

yz dm = 0

(C )

xz dm = 0

47

MECNICA1 SMAPDEMec

Logo Oz eixo principal de inrcia. Uma vez que um eixo de simetria material contm o centro de massa do corpo tal eixo ser tambm principal central de inrcia. De modo anlogo se demonstra que um plano de simetria material de um dado corpo plano de simetria dos elipsides de inrcia construdos em qualquer dos seus pontos. Esta propriedade pode ser enunciada de outro modo: se um plano de simetria de um dado corpo material o elipside de inrcia relativamente a qualquer um dos seus pontos tem um eixo principal que lhe perpendicular. A demonstrao imediata. J vimos no ponto 5.8.4 que se adoptarmos para plano xoy o plano de simetria temos D=E=0 (fig. 5.32). Logo Pyz e Pxz sendo nulos a direco oz principal de inrcia. Vamos agora demonstrar uma propriedade importante sob a forma de um teorema.

Se uma recta for eixo principal de inrcia em dois dos seus pontos s-lo- para todos os outros e conter o centro de massa do sistema material. Ser pois um eixo principal central de inrcia. Inversamente um eixo principal central de inrcia principal de inrcia em todos os seus pontos

Z=Z

O X a O x y Y

Figura 5.42

seja;
9 P(x,y,z) o ponto corrente do sistema material, de massa elementar dm 9 Oz o eixo que principal de inrcia em dois pontos O e O

Consideremos fig. 5.43 outro sistema de eixos Oxyz, paralelo a Oxyz, passando por O. Temos ento: x=x, y=y e z=z+a (a a coordenada de O no eixo oz do sistema oxyz).
48

MECNICA1 SMAPDEMec

Por hiptese temos:

(C )

yz dm = 0 y' z' dm = 0
(C )

(C )

xz dm = 0

(C )

x' z' dm = 0

(5.100)

mas ainda,
(C )

y' z' dm = y(z a )dm = yzdm a y dm = 0

(C ) (C ) (C )

( 5.101 ) ( 5.102 )

(C )

x' z' dm = x(z a )dm = xzdm a x dm = 0

(C ) (C ) (C )

Assim necessariamente se pode obter: a

(C )

y dm = aMy = 0

ou y = 0 ou x = 0 (5.103) e (5.104)

a xdm = aMx = 0
(C )

logo G pertence oz

c.q.d

Relativamente a outro ponto O de Oz, de coordenadas (0,0,h), teramos:

(C )

y' ' z' ' dm

(C )

y(z h)dm = yzdm h y dm = 0

(C ) (C )

(5.103) e (5.104)
(C )

x' ' z' ' dm = y(z h)dm = xzdm h x dm = 0

(C ) (C ) (C )

logo Oz a direco principal de inrcia em O.

49

MECNICA1 SMAPDEMec

Na
X A O G
de s i ri a me t

figura

5.43 que

aplicamos acabmos

as de

propriedades

demonstrar. Assim na superfcie semicilndrica homognea temos dois planos

B

E D

de simetria: um equatorial XGY e outro axial YGZ. imediato concluir que:

C
n Pla

o Plan

Z
etr im es od ia

a direco Gz - perpendicular a um plano de simetria material e

baricntrica pelo que uma direco

Z

principal central de inrcia; Gz direco principal de inrcia no

Figura 5.43

ponto C.

a direco Gx tem as mesmas propriedades, pelas mesmas razes; ser principal de inrcia no ponto E, por exemplo. a direco ox//Gx principal de inrcia em O mas j no o em A a direco oz//Gz principal de inrcia em O mas j no o em D a direco GO, que um eixo de simetria material, uma direco principal central de inrcia. Se existem dois planos de simetria material conhecem-se de imediato as trs direces principais de inrcia dos pontos da sua recta de interseco. Esta principal central de inrcia por ser eixo de simetria; as outras duas direces so as das normais os dois planos. Se existem dois planos de simetria perpendiculares entre si e se alm disso so iguais os momentos de inrcia relativamente a duas rectas direco principal. Dito por outras palavras, os elipsides de inrcia para pontos do eixo de interseco so elipsides de revoluo (eixo de

perpendiculares a tais planos, qualquer direco perpendicular ao eixo de

revoluo coincidente com o eixo de simetria). A demonstrao simples e basta atender frmula (5.86); se Ixx=Iyy
50

interseco (eixo de simetria material)

MECNICA1 SMAPDEMec

e Pxy=0 teremos Pxy=0 para qualquer valor de (ver figura 5.44).

Figura 5.44

Do mesmo modo se os dois planos de simetria no so ortogonais entre si qualquer direco normal ao seu eixo de interseco direco principal de inrcia, isto , os elipsides de inrcia para os pontos do eixo de interseco so elipsides de revoluo.

Efectivamente, um elipside, s pode ter duas direces de simetria no

Figura 5.45

ortogonais entre si se for de revoluo em relao a um eixo perpendicular s duas, ver figura 5.45.

5.1.4 Exemplos de aplicao 5.1.4.1 Momentos de inrcia de cilindros

51

MECNICA1 SMAPDEMec

Seja um cilindro de altura h e de base circular com raio R. Vamos determinar os momentos principais centrais de inrcia. O eixo Gz do cilindro uma direco principal central de inrcia. Qualquer plano axial um plano de simetria material, logo qualquer direco perpendicular a Oz ser direco

principal de inrcia para todos os pontos de Oz. O elipside central de inrcia de

Figura 5.46

revoluo.

O momento de inrcia relativo ao plano GXY: consideremos a figura 5.46 o elemento de volume compreendido entre dois planos paralelos s bases (logo a Gxy) e distantes entre si de dz I GXY =
H 2

R 2 z 2 dz = R 2

H 2

H3 M mas verifica-se que = 12 R 2 H

logo I GXY

H2 =M 12

Momento de inrcia Izz Temos para o elemento de volume considerado,

dI zz =

R
2

dz logo pode obter-se I zz =

R
2

H 2

dz =
H 2

R4 H ou ainda 2

I zz

MR 2 = 2

Momentos de inrcia relativamente aos planos GXZ ou GYZ

52

MECNICA1 SMAPDEMec

Estes momentos so iguais, como j dissemos, por razes de simetria. Do mesmo modo temos para o elemento de volume considerado

dI GXZ =

R 4
4

dz o que permite obter Izz da seguinte forma, MR 2 4

I GXY = I GYZ =

Momentos de inrcia Ixx=Iyy

I xx = I GXZ + I GXY = M

R2 H2 M +M = 3R 2 + H 2 4 12 12

Momento de inrcia relativamente a uma geratriz qualquer I Pelo teorema de Steiner temos I = I GZ + MR 2 = 3 MR 2 2

5.1.4.2 Momentos de inrcia de cones

Vamos

determinar

os

momentos

principais centrais de inrcia. Seja H a altura do cone e R o raio da base circular. Tomemos para sistema de eixos baricentricos o que est definido na figura 5.47. O eixo Gz uma direco principal central de inrcia. Qualquer plano axial um plano de simetria material, logo a qualquer Oz ser direco direco
Figura 5.47

perpendicular

principal de inrcia para pontos de Oz. Nestes pontos o elipside de inrcia de revoluo.

53

MECNICA1 SMAPDEMec

Momento de inrcia relativo ao plano Oxy Consideramos como elemento de volume o volume do cone compreendido entre dois planos paralelos base e distantes entre si de dz. Temos ento:

I Ox' y' = r 2 z' 2 dz' mas

0

R r H z' = ou ainda r = (H z ) e, por sua vez, obtemos H R H

M 3M = donde se pode concluir ser 2 R H R 2 H 3

3M R 2 = R 2 H H 2
H

I Ox' y'

(H z' )
0

z' 2 dz =

MH 2 10

Momento de inrcia relativo ao plano GXY Pelo teorema de Steiner temos ;

I GXY = I Ox' y' M

H 6 MH 2 MH 2 3MH 2 = = 16 10 16 80

Momento de inrcia Izz

dI zz =

r4 3M R 4 dz' e I zz = 2 R 2 H 2 H 4

(H z' )
0

dz' =

3M 2 R 10

Momentos de inrcia relativamente aos planos Oxz e Oyz

I ox' z' = I oy' z'

I ox' z' + I oy' z' = I z' z' = I zz logo pode escrever-se I ox' z' = I oy' z' =

3M 2 R 20

Momentos de inrcia Ixx=Iyy

I x' x' = I ox' y' + I ox' z' =

MH 2 3M 2 + R 10 20

I x' x' = I y' y' =

M 2 H 2 + 3R 2 20

]
54

MECNICA1 SMAPDEMec

Momentos de inrcia Ixx=Iyy (principais centrais)

Pelo teorema de Steiner teremos

I xx = I yy = I x' x' M

H 2 M 2 MH 2 3MR 2 M = H + = 3H 2 + 12 R 16 10 16 20 80

Vamos agora determinar o momento de inrcia relativamente a uma geratriz qualquer do cone. Atendendo simetria deste os momentos so iguais para todas as geratrizes. Vamos ento considerar um sistema de eixos Axyz, em que A pertence ao eixo GY. Temos: a direco Ax principal de inrcia por ser normal a um plano de simetria material que contm A. a direco Ay principal central de inrcia , logo Az, normal a Ax e Ay, tambm principal de inrcia e, por isso,

Pxy=Pxz=Pyz=0
Por outro lado temos;

I z' ' z' '

3M 2 M 9 R 2 69 3 = I zz + M R = R + = MR 2 4 10 16 80

I x'' x''

M M9 2 M 3 = I xx + M R = 3H 2 + 12 R 2 + R = 3M 2 + 57 R 2 80 16 80 4 M 3H 2 + 12 R 2 80

I y'' y'' = I yy =

Para aplicar a frmula (5.96) precisamos conhecer , e da geratriz que estamos a considerar, isto , a que pertence ao plano Ayz. Temos assim;

=0 =
=
R R2 + H 2
H R2 + H 2
55

MECNICA1 SMAPDEMec

o que nos permitir obter

I = I y' ' y' ' 2 + I z ' ' z ' ' 2 =

69 MR 2 M R2 H2 3H 2 + 12 R 2 2 + 80 80 R 2 + H 2 R +H2

e finalmente
I = M 72 R 2 H 2 + 12 R 4 80 R 2 + H 2

Podamos ter adoptado outro encaminhamento determinando IG , isto , o momento de inrcia relativamente a uma direco G paralela a A e que passe por G e em seguida aplicar o teorema de Steiner. FIM

56