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= +
Se introduce la siguiente notacin:
2. .
r
C K = M
(Ec. 2.6)
r
C
C
=
(Ec. 2.7)
K
M
=
(Ec. 2.8)
Donde:
r
C =Amortiguamiento crtico
= Relacin o cociente de amortiguamiento.
=Frecuencia circular del sistema no amortiguado
Reemplazando queda:
.2. . C M = (Ec. 2.9)
2
1,2
. . . 1 r i =
Designando:
2
. 1
D
=
(Ec. 2.10)
U
t
U
t
0
U
0
0 U =
`
0
U
0
0 U >
`
1,2
. .
D
r i =
Sustituyendo estas races complejas en la (Ec. 2.4) nos queda:
. . . . . . . .
. . . .
D D
i t i t t t
U Ae e B e e
= +
(Ec. 2.11)
Recordando que:
. .
cos( . ) . ( . )
D
i t
D D
e t i sen
= + t
t
. .
cos( . ) . ( . )
D
i t
D D
e t i sen
=
Y cambiando las constantes, la ecuacin (Ec. 2.11) se torna:
. .
1 2
( . ( . ) .cos( . ))
t
D D
U e C sen t C t
= +
(Ec. 2.12)
La ecuacin (Ec. 2.12) pone de manifiesto que la respuesta U est modulada por la
exponencial
. .t
e
y es armnica con frecuencia circular
D
. Teniendo en cuenta la definicin
de
2
. 1
D
= se puede apreciar que para 0.10 0.995
D
= = o sea que la
frecuencia del sistema amortiguado para el 10% del amortiguamiento critico difiere slo un
5 de la correspondiente al sistema no amortiguado.
El amortiguamiento en estructuras civiles normalmente se estima en el entorno del 5%.
Rara vez supera el 10%, y a los efectos prcticos no es necesario distinguir entre y
D
en
las aplicaciones prcticas.
Figura 2.1
En la Figura 2.1 se representa
D
+ =
, ecuacin que corresponde a una circunferencia de radio=1.
Para determinar las constantes y se deriva ambos miembros de la ecuacin
1
C
2
C (Ec.
2.12) respecto a t .
D
1
1 0.1
. .
1 2
( . ( . ) .cos( . ))
t
D D
U e C sen t C t
= +
. . . .
1 2 1 2
. . ( . ( . ) .cos( . )) ( . .cos( . ) . . ( . ))
t t
D D D D D
U e C sen t C t e C t C sen t
= + +
`
D
(Ec. 2.13)
Para en general se suponen conocidos U y , que se denominan condiciones
iniciales del sistema, y se tiene:
0 t =
0 0
U
`
0 2
U C =
0 0
. . .
1 D
U U C = +
`
0 0
1
. .
D
U U
C
+
=
`
. . 0 0
0
. .
. . ( . ) .co
t
D D
D
U U
U e sen t U t
+
= +
`
s( . )
(Ec. 2.14)
Como ejemplo, el caso en que U
0
0 =
`
, es decir que se retira al sistema de su posicin de
equilibrio en una magnitud U y se lo deja oscilar libremente. La
0
Figura 2.2 representa la
solucin U .
Figura 2.2
La ecuacin (Ec. 2.14) tambin puede ser escrita de otra manera imaginando que los dos
trminos representan la proyeccin sobre un eje de dos vectores rotando a frecuencia
D
con
2
+
= +
`
(Ec. 2.15)
5 10 15 20 25
- 1
- 0. 5
0. 5
1
U
0 2
1
.
1
U
0
U
. .
.
t
e
. . 0 0
0
. .
. . ( . ) .cos( . )
t
D D
D
U U
U e sen t U t
+
= +
`
t
2.
D
0 0
0
. .
.
D
U U
arctg
U
+
=
`
(Ec. 2.16)
. .
. .cos( .
t
D
U e t
)
=
(Ec. 2.17)
Figura 2.3
Para bajo amortiguamiento, el punto de tangencia de la exponencial
. .
.
t
e
con la curva
respuesta ocurre prximo al mximo local y es posible aproximar la relacin entre dos picos
sucesivos de la siguiente manera:
. .
. . 2. . 2. .
1
1
t
m
t
m
U e
U e e
+
=
1
. 2.
m
m
U
L
U
.
+
(Ec. 2.18)
Donde es el n-simo mximo desplazamiento y similarmente
m
U
1 m
U
+
.
Relacionando mximos distantes en m ciclos se tiene:
. 2. .
m
m m
U
L m
U
.
+
(Ec. 2.19)
Expresin que permite despejar el coeficiente de amortiguamiento cuando se pueden
registrar vibraciones libres experimentalmente. La relacin de la (Ec. 2.19) se conoce como
decremento logartmico.
2.2- Excitacin Peridica
Considrese una carga peridica como se indica en la ( ) P t Figura 2.4, donde T es el
periodo de la misma.
.
D
t
0
U
Eje de proyeccin
0 0
. .
D
U U
+
`
Figura 2.4
Utilizando la representacin de Fourier:
1 1
2. . 2. .
( ) .cos . . .
o m m
m m
m
P t a a t b sen t
T T
= =
= + +
m
(Ec. 2.20)
0
1
. ( ).
t
o
a P t
T
=
dt
(Ec. 2.21)
0
2 2. .
. ( ).cos . .
t
m
m
a P t t
T T
=
dt
(Ec. 2.22)
0
2 2. .
. ( ). . .
t
m
m
b P t sen t
T T
=
dt
)
(Ec. 2.23)
Es posible reducir el problema de una excitacin peridica arbitraria a una superposicin
de excitaciones armnicas. Si se trata de sistemas lineales, es aplicable el principio de
superposicin segn indica la ecuacin (Ec. 2.20). Se concentrara ahora la atencin en una
carga armnica de periodo arbitrario T .
Carga armnica
La ecuacin de movimiento es:
0
. . . . ( . KU CU M U P sen t + + =
` ``
(Ec. 2.24)
Donde:
. 2. T =
La solucin general homognea ya ha sido determinada y es de la forma de la ecuacin
(Ec. 2.14). Se propone la solucin particular de la forma:
1 2
. ( . ) .cos( .
p
U C sen t C t = + )
( ) P t
(Ec. 2.25)
T
2.T
3.T 0
t
Sustituyendo la ecuacin (Ec. 2.25) en (Ec. 2.24) se obtiene:
( ) ( )
1 2 1 2
. . ( . ) .cos( . ) . . .cos( . ) . ( . ) K C sen t C t C C t C sen t + +
( )
2
1 2
. . . ( . ) .cos( . ) . ( . )
o
M C sen t C t P sen t + =
Agrupando trminos que multiplican a ( . ) sen t y cos( . ) t , se obtienen las siguientes
relaciones que deben satisfacer y para que sea solucin de la ecuacin
1
C
2
C
p
U (Ec. 2.24).
2 2
1 2 1
. . .(2. . ) . . ( . ) . ( . )
o
P
C C C sen t sen t
M
+ =
(Ec. 2.26)
2 2
2 1 2
. . .(2. . ) . .cos( . ) C C C t + + =
(Ec. 2.27)
De este sistema se obtienen y :
1
C
2
C
( )
2
1 2
2 2
1
.
1 (2. .
o
P
C
K
)
=
+
(Ec. 2.28)
( )
2 2
2 2
(2. . )
.
1 (2. .
o
P
C
K
)
=
+
(Ec. 2.29)
Donde:
=
La solucin completa es la suma de la solucin general homognea y la particular, o sea:
[ ]
. .
. . ( . ) .cos( . )
t
D D
U e Asen t B t
= + +
( )
( )
2
2
2 2
1
. . 1 . ( . ) (2. . ).cos( . )
1 (2. . )
o
P
sen t t
K
+
+
(Ec. 2.30)
Los valores de y A B deben ser determinados en funcin de las condiciones iniciales.
La solucin general, representada por el primer trmino de la (Ec. 2.30) se denomina
normalmente como solucin transitoria ya que est amortiguada por la exponencial
decayente y eventualmente desaparece. El segundo trmino representa la solucin particular,
que se denomina solucin de rgimen.
Para una excitacin peridica, los picos del transitorio slo ocurren unas pocas veces
mientras al comienzo del proceso, mientras que los picos de rgimen, an cuando fueran de
menor intensidad, se repiten indefinidamente y pueden producir fatiga. Por el contrario, los
picos del transitorio son pocos, pero su amplitud puede ser significativa y producir las
mximas tensiones.
Con un razonamiento similar al caso de vibraciones libres, se puede considerar que la
solucin de rgimen es la proyeccin sobre un eje de dos vectores ortogonales como se indica
en la Figura 2.5.
U
Figura 2.5
( )
2
2
2 2
1
.
1 (2. .
o
P
K
)
=
+
a
( )
2
2 2
1
.
1 (2. .
o
P
K
)
=
+
( )
2
2. .
1
arctg
0 < <
( )
2
arccos 1 .
=
( )
2
2 2
2. .
.
1 (2. .
o
P
K
)
=
+
b
. ( . U sen t ) =
La carga exterior esta en fase con el vector a y la respuesta esta desfasada con respecto a
ella en un ngulo .
La variacin de con y se indica en la Figura 2.6.
.t
a
U
t
b
0 =
0.05 =
0.2 =
0.5 =
1.0 =
Figura 2.6
Figura 2.7
El cociente entre la amplitud del estado de rgimen y el desplazamiento esttico que
producira la carga se llama coeficiente de amplificacin dinmica o factor dinmico
o
P .
( )
2
2 2
1
1 (2. .
)
=
+
(Ec. 2.31)
Resonancia
La Figura 2.7 muestra que el mximo factor dinmico corresponde a valores de algo
menores pero prximos a la unidad. El valor exacto se puede obtener derivando e igualando a
0 la (Ec. 2.31):
Si: 0.70 < :
La frecuencia de resonancia es:
2
. 1 2.
R
= y el mximo factor dinmico es:
0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3
1
2
3
4
0 =
5
0.2 =
0.5 =
0.7 =
1.0 =
( )
max
1
2
2. . 1 2.
Para comprender mejor el problema de resonancia se debe tener en cuenta tambin el
per
Figura 2.8
En el sistema resonante no amortiguado la respuesta crece indefinidamente a menos que
cambie la frecuencia de la excitacin, o el comportamiento se torna no lineal y deja de tener
vigencia la solucin encontrada.
=
(Ec. 2.32)
iodo transitorio. Suponiendo desplazamiento y velocidad inicial nulos, la respuesta
resonante para un caso sin amortiguamiento y para otro con amortiguamiento est dada en las
Figuras 2.8.
Es interesante observar el crecimiento de la amplitud en el sistema resonante amortiguado
en la Figura 2.9.
1 2 3 4 5
- 4
- 2
2
4
U
t
1
2.
Sistema Amortiguado
1 2 3 4 5
- 20
- 10
10
20
U
t
Sistema No Amortiguado
1
2
Figura 2.9
Por ejemplo, para un amortiguamiento del 5% se alcanza el 85% de la amplitud mxima
de resonancia en 6 ciclos, alcanzando en forma asinttica una amplificacin dinmica
10 = para una cantidad infinita de ciclos de carga.
2.3- Integral de Duhamel
En esta seccin se analiza la respuesta del oscilador simple sometido a una excitacin
arbitraria. El procedimiento consiste en tratar el efecto de la fuerza como la
superposicin de impulsos infinitesimales como se indica en la
( ) U t
( ) P t ( ) P t
Figura 2.10.
Figura 2.10
La respuesta al cabo de un instante genrico ser igual a la suma (integral) de los efectos
producidos por los impulsos elementales
t
( ). P d aplicados hasta ese instante.
Respuesta a un impulso rectangular de muy corta duracin
Se adoptan como condiciones iniciales: 0
i
U = , y 0
i
U =
`
para resolver la
ecuacin de movimiento: . . . KU M U CU P + + =
`` `
( ) P t
t
d
t
( )
. P d
0
impulso
1
4
0.20 =
0.10 =
0.05 =
U
0.02 =
0 2 4 6 8 10
Nmero de ciclos
12 14
Debido a las condiciones iniciales y a la corta duracin del impulso la ecuacin se reduce
a:
. M U P =
``
P
U
M
=
``
(a)
La velocidad en el instante
f
t es:
.
f i m
U U U = +
` ` ``
t
.
f
P
U t
M
=
`
(b)
El espacio recorrido resulta:
2
1
. . .
2
f i i m
U U U t U t = + +
` ``
2
1
. .
2
f
P
U
M
t =
(c)
P
t
P( )
t
i
t
t
Figura 2.11
La respuesta en un instante t corresponde a vibraciones libres regida por la (Ec. 2.14), con
condiciones iniciales dadas por las ecuaciones (b) y (c) aplicadas en cualquier instante :
( )
( ) ( )
. .
0 0
0
. .
. . .( ) .cos .(
t
D D
D
U U
U e sen t U t
+
= +
`
)
Donde:
0 f
U U = , es dado por (c)
0 f
U U =
` `
, es dado por (b)
f
U
t
f
.
f
t U =
`
U
0
Si se considera un tiempo infinitsimo d , el valor de dado por (c) es un infinitsimo
de orden superior frente a dado por (b) y puede por lo tanto despreciarse; luego:
0
U
0
U
`
( )
( )
. .
( )
( ) . . . .( )
.
t
D
D
P
dU t e d sen t
M
=
(Ec. 2.33)
La respuesta para una carga arbitraria se obtiene considerando que la misma es la integral
de las respuestas correspondientes a una sucesin de impulsos infinitesimales:
Figura 2.12
La respuesta total es la integral de las respuestas infinitsimas dada por (Ec. 2.33):
( )
( )
. .
0
1
( ) . ( ). .( ) .
.
t
t
D
D
U t e P sen t d
M
(Ec. 2.34)
Adicionalmente, hay que agregar al dado por ( ) U t (Ec. 2.34) la respuesta transitoria
debida a las condiciones iniciales en ( y ) que son independientes de . 0 t =
0
U
0
U
`
( ) P t
Este procedimiento se basa en el principio de superposicin y es vlido slo para
sistemas lineales.
La ecuacin (Ec. 2.34) se conoce como INTEGRAL DE DUHAMEL. Cabe destacar
que esta ecuacin es completamente general y puede aplicarse a cualquier tipo de carga pero
normalmente se la utiliza para tratar impulsos o efectos transitorios ya que para condiciones
de una carga armnica en rgimen ya se cuenta con la solucin general analizada
anteriormente. La integral de Duhamel es un caso particular de la Integral de Convolucin
entre dos funciones, la de carga y la de la respuesta a un impulso unitario.
La solucin de la Integral de Duhamel para diversas funciones de carga est dada por
expresiones analticas que se encuentran resueltas y tabuladas en la literatura. Aquellos casos
P
1
m
t
2 3
P
1
t
P
t
P
t 0
2
m
en que la variacin de la carga no es una funcin sencilla como para aproximarla por alguno
de los casos cuya solucin se conoce, la solucin puede obtenerse evaluando la integral de
Duhamel por algn procedimiento numrico (mtodo de los trapecios, Simpson, etc.).
Estrictamente, la Integral de Duhamel slo resulta conveniente para calcular la respuesta en
un instante dado perfectamente definido, es decir para un instante t dado. Partiendo de la
expresin (Ec. 2.34) se han desarrollado tcnicas de recurrencia que permiten obtener
a partir de que permiten calcular en forma numrica la Integral de Duhamel
para todos los valores de la variable t.
(
i
U t t + ) ( )
i
U t
En el caso de cargas impulsivas el valor mximo de la respuesta, que constituye el
principal inters prctico, ocurre poco tiempo despus de iniciada la aplicacin de la carga y
el amortiguamiento no alcanza a reducir significativamente su efecto de reduccin de la
respuesta. Si no se considera amortiguamiento la expresin (Ec. 2.34) se simplifica y toma la
forma:
( )
0
1
( ) ( ). .( ) .
.
t
U t P sen t d
M
=
(Ec. 2.35)
La integral de la (Ec. 2.35) est resuelta en forma analtica exacta para una cantidad de
casos tpicos de cargas impulsivas. Varias soluciones explcitas de estos resultados estn
dadas en la Tabla 2.1.
Ejemplos
Pulso de variacin lineal con duracin
D
t
Suponiendo un estado inicial de reposo ( y nulos) y tratndose de un efecto
impulsivo para el que interesa la mxima respuesta se puede despreciar el amortiguamiento
(
0
U
0
U
`
0 = ) y la solucin est dada por:
P( ) t
t
0
P
t
D
Figura 2.13
( )
0
0
1
( ) . . .( ) .
.
t
D
P
U t sen t d
M t
para 0
D
t < <
( )
0
0
( ) . . . .( ) .
t
D
P
U t sen t d
K t
( )
0
( ) . . . .( ) .
t
s
D
U t U sen t d
t
(Ec. 2.36)
0
s
P
U
K
= es la deformacin esttica que producira la carga aplicada en forma esttica. P
( )
0
( ) . . . .( ) .
t
s
D
U t U sen t d
t
Es necesario reconocer que la respuesta mxima puede ocurrir para
D
t o para
D
t > .
Para
D
t > se puede determinar en primer lugar la respuesta para
D
t = .
A partir de este instante, para el que es posible conocer las condiciones iniciales ( )
D
U t y
( )
D
U t
`
se calcula el movimiento libre del sistema segn lo indicado anteriormente.
Integrando la ecuacin (Ec. 2.36) por partes:
0
0 0
. .
t t
t
u dv v du u v = +
.
U = ; dU d =
( ) .( ) . dv sen t d = ;
( ) cos .( ) t
v
=
( )
2
.
( ) . .
s
D
sen t
t
U t U
t
= +
Finalmente para
D
t t < :
( ) .
( ) .
s
D
sen t U
U t t
t
=
(Ec. 2.37)
( ) ( )
( ) . 1 cos .
s
D
U
U t t
t
=
`
(Ec. 2.38)
Para una carga arbitraria como la de la Figura 2.10 es posible aproximar su variacin por
segmentos rectos como el ilustrado precedentemente.
Pulso rectangular de duracin
D
t
Para una carga con funcin escaln como la dada en la Figura 2.14 ser:
( ) P t
t
0
P
t
D
Figura 2.14
( )
0
1
( ) . . .cos .( )
t
s
U t U t
=
( ) ( )
( ) . 1 cos .
s
U t U t =
(Ec. 2.39)
El valor mximo de es 2 veces ( ) U t
s
U . El factor que multiplica a
s
U en la (Ec. 2.36) y
sucesivas se conoce como Factor Dinmico Mximo . El valor mximo del mismo para
pulsos individuales de carga es menor o igual a 2. Para el caso de una serie de pulsos
sucesivos, el efecto acumulativo puede dar origen a factores dinmicos superiores a 2.
La expresin (Ec. 2.39) es vlida para
D
t t . Para
D
t t > el sistema vibra libremente con
desplazamiento inicial ( )
D
U t y velocidad ( )
D
U t
`
.
La mxima respuesta al pulso de este caso, como en el de carga con variacin lineal,
se conoce slo despus de comparar
( ) P t
D
t (tiempo que acta la carga) con el periodo T del
sistema. Si el mximo ocurre mientras acta la carga significa que la estructura siente la
carga en forma inmediata (la estructura es muy rgida frente a su masa inercial), mientras que
si la respuesta es lenta puede experimentar el mximo despus que se la carga ha dejado de
actuar.
El primer mximo para (Ec. 2.39) ocurre para .t = , de modo que solamente en el caso
en que
2
D
T
t > (recordar . 2. T = ) la respuesta alcanzar el mximo 2.
s
U U = . Si
2
D
T
t < la
carga deja de actuar antes de llegar la respuesta a 2.
s
U . El pulso rectangular es el que tiende a
producir los mximos valores de respuesta, y entre los pulsos rectangulares, los peores son los
de larga duracin (
2
D
T
t ).
Una vez que el pulso pas la duracin crtica
2
D
T
t = se producirn otros picos con
oscilaciones del tipo armnico superpuestos con un valor constante.
Se puede verificar fcilmente que si el final de la carga ocurriera en el instante a
1
de la
Figura 2.15, el sistema continuara oscilando con la frecuencia natural del sistema entre 0 y
2.
s
U segn la lnea de puntos.
( ) U t
t
Figura 2.15
Si la carga dejara de actuar en la respuesta tambin sera armnica funcin armnica
con valores entre
2
a
2.
s
U mientras que si la carga dejara de actuar en el sistema quedara en
reposo a partir de ese instante.
3
a
Para el caso de un impacto, la fuerza de interaccin es normalmente del tipo de la Figura
2.16, pudiendo presentar uno o varios picos segn la distribucin de la masa y resistencia al
aplastamiento del cuerpo que impacta.
Figura 2.16
En estos casos se puede aproximar adoptando una carga constante con amplitud en
todo el tiempo , o bien con una carga constante igual a la mxima . Cuando se tiene un
estado de carga convexo
med
P
d
t
max
P
Figura 2.17 y se utiliza la carga instantnea mxima para calcular la
s
U
0
1
a
2.
s
U
2
a
3
a
T
( ) P t
t
0
max
P
med
P
t
D
respuesta mxima, el factor dinmico mximo, a veces tambin denominado coeficiente de
impacto, es en general menor que 2.
P( ) t
t
0
Figura 2.17
En la Figura 2.18 se presentan pulsos de tres formas diferentes que actan con igual
duracin
D
t y amplitud :
0
P
Figura 2.18
La mxima respuesta vara linealmente con la amplitud del pulso no as con la duracin
0
P
D
t .
Para cargas de corta duracin respecto al perodo del sistema T, la respuesta mxima se
alcanza despus de finalizada la carga, y a igualdad de duracin del pulso
D
t , la mayor
respuesta corresponde a la funcin que aporta el mayor impulso, ya que ste introduce el
mayor cambio de cantidad de movimiento ( y de energa cintica), y por lo tanto el
desplazamiento de mayor amplitud.
max
P
P( ) t
t
0
0
P
1
D
t
P( ) t
t
0
0
P
2
D
t
( ) P t
t
0
0
P
3
t
D
0,00
0,20
0,40
0,60
0,80
1,00
1,20
1,40
1,60
1,80
2,00
0,01 0,10 1,00 10,00
D
t
T
( ) 1
( ) 2
( ) 3
Figura 2.19
El caso mas desfavorable es el pulso rectangular donde puede llegar a 2 si
2
D
T
t .
El pulso triangular (1) es tanto ms desfavorable cuanto mayor sea su duracin
D
t (en
el lmite es un pulso rectangular).
Para el puso con forma de pico (2) el efecto ms desfavorable se produce cuando
0.8 1
D
t
T
y el Factor Dinmico Mximo resulta 1.5 =
Tabla 2.1
Soluciones Analticas para la Integral de Duhamel
N
Carga ( ) P ( )
1
0
( ). .( ) . P sen t d
1
( ) ( )
0
. 1 cos .
P
t
2
( ) .
.
sen t
a
t
3
( )
2
2 2
2.cos .
2
.
t
b
t
+
4
( )
0
0
.
.
.
sen t P
t
t
0
t t <
( ) ( )
0 0
0
0
( ) .
.
.
sen t t sen t P
t
t
0
P
t
. a t
t
2
. b t
t
0
t t >
0
P
t
0
t
5
( ) ( ) ( )
( )
. 0 0
2 2
. .
. 1 cos . . cos . .
t
sen t P P
t e t
+ +
+
6
( )
( )
. 0
2 2
. .
. cos . .
t
sen t P
e t
+
+
7
( )
0 0
0 2 2 2
0
. 2. .
. . . 2. . .
. 4.
P t t
t sen sen t
t t
8
( )
2
0 0
2 2 2
0 0
. . 2. .
. cos cos .
. 4.
P t t
t
t t
9
t
0
t
0
P
t
0
0
. cos 2. .
t
P
t
0
P
t
0
0
. 2. .
t
P sen
t
0
P
t
.
0
.
t
P e
0
P
t
.
0
.( )
t
P t e
0
P
( ) ( )
0
. 1 cos .
P
t
0
t t <
( ) ( )
0
0
. cos .( ) cos .
P
t t t
0
t t >
10
( )
0 0
0 2 2 2
0 0
. 2. .
. . . 2. . .
. 4.
P t t
t sen sen t
t t
0
t t <
( ) ( ) ( )
0 0
0 2 2 2
0
2. . .
. .( ) .
. 4.
P t
sen t t sen t
t
0
t t >
11
( )
0
0
.
.
.
sen t P
t
t
0
t t <
( )
( ) ( )
0 0
0 0
0
( ) .
. .cos ( )
.
sen t t sen t P
t t t
t
0
0
. 2. .
t
P sen
t
0
P
t
+
0
t t >
12
( )
( )
0
0 0
.
. 1 cos .
.
sen t P t
t
t t
+
0
t t <
( )
( ) ( )
0 0
0 0 0 0
( ) .
. cos .
. .
sen t t sen t P
t
t t
0
t t >
t
0
t
0
P
t
0
P
0
t
13
( )
0
0
.
.
.
sen t P
t
t
0
t t <
( ) ( )
0 0
0
0
2. ( ) .
. 2.
.
sen t t sen t P
t t
t
0 0
2. t t t < <
+
( ) ( ) ( )
0
0 0 2
0
. 2. ( ) ( 2. ) .
.
P
sen t t sen t t sen t
t
0
2. t t >
14
Ver caso 4 para
2
t t < ;
1 0
t t =
( ) ( ) ( )
0 0
1 1 2 2 2
0 3 2
. . ( ) . ( ) ( )
. .( )
P P
t sen t t sen t t t sen t t
t t t
+
2 3
t t t < <
( ) ( ) ( ) ( )
1 3 2
2
)
3
t t >
0
0 0 3 2 3
( ) . ( ) ( )
.
. . .( ) .(
sen t t sen t sen t t sen t t P
t t t t t t
+
15
( ) ( ) ( )
2
0 0 0
2 2 2
0 0
. . 2. .
. 1 cos . . cos cos .
. 4.
P P t t
t t
t t
0
t t <
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
0 0
0 0 2 2 2
0
.
. cos .( ) cos . . cos .( ) cos .
. 4.
P t
t t t t t t
t
0
t t >
t
0
0
. 1 cos 2. .
t
P
t
0
P
t
1
t
0
P
2
t
3
t
t
0
P
0
t
0
2.t
Tabla 2.2:
Valores del FACTOR DINAMICO
D
t
T
0,00
0,20
0,40
0,60
0,80
1,00
1,20
1,40
1,60
1,80
2,00
0,01 0,10 1,00 10,00
0,25
0,30
0,35
0,40
0,45
0,50
0,01 0,10 1,00 10,00
m
D
t
t
D
t
T
0,00
0,20
0,40
0,60
0,80
1,00
1,20
1,40
1,60
1,80
2,00
0,00 1,00 2,00 3,00 4,00
D
t
T
1,00
10,00
0,00 1,00 2,00 3,00 4,00
m
D
t
t
D
t
T
0,00
0,20
0,40
0,60
0,80
1,00
1,20
1,40
1,60
1,80
2,00
0,00 1,00 2,00 3,00 4,00
m
D
t
t
D
t
T
0,00
0,20
0,40
0,60
0,80
1,00
1,20
1,40
1,60
0,00 1,00 2,00 3,00 4,00
D
t
T
t
D
t
0
P
t
D
t
0
P
t
D
t
0
P
t
D
t
0
P
t
D
t
0
P
t
D
t
0
P
2.4- Integracin Numrica
La solucin de la ecuacin diferencial del movimiento por mtodos numricos es una
herramienta ms general que las soluciones analticas rigurosas que slo son posibles cuando
la carga y las caractersticas de rigidez del resorte pueden expresarse en una forma
matemtica simple. Esto constituye una severa limitacin en los problemas reales, por lo que
es necesario ampliar las posibilidades para resolver casos de inters prctico. Con la
disponibilidad de equipos de computacin se ha multiplicado el uso de los mtodos numricos
en la solucin de problemas de la ingeniera estructural, lo que permite soluciones de
problemas dinmicos que eran intratables en tiempos no tan lejanos.
El oscilador simple es un modelo simple pero til para representar estructuras reales. El
modelo masa-resorte de la Figura 2.20(a) puede representar a diversas estructuras si se calcula
correctamente la constante . K
Figura 2.20
La Figura 2.20(b) ilustra una viga simplemente apoyada con una masa en el centro y una
fuerza variable . La flecha al centro es: ( ) F t
3
.
48. .
F l
U
E I
=
3
48. . E I
K
l
=
Para la viga en voladizo con una masa en el extremo, Figura 2.20(c) es:
3
.
3. .
F l
U
E I
=
3
3. . E I
K
l
=
Considrese el prtico de la Figura 2.21, donde la masa est distribuida a lo largo de la
viga. Se puede adoptar un modelo de un Grado de Libertad Dinmico (GLD): el corrimiento
horizontal de la viga.
( ) F t
K
m
( ) U t
a
( ) F t
F( ) t
m
U
l
b
m
U
l
c
*
2
U
F( ) t F
Figura 2.21
Se Calcula el corrimiento horizontal del nudo 2; luego:
2
* U
2
*
F
K
U
=
Sistema Lineal No Amortiguado
El resorte representa la rigidez de la estructura y M es una masa concentrada. Por el
momento no se considera el amortiguamiento.
Figura 2.22
La ecuacin del movimiento es:
. . KU M U P t + =
``
( )
( ) P t
(Ec. 2.40)
La integracin numrica resuelve la ecuacin diferencial paso a paso comenzando en el
instante para el que se conocen el desplazamiento y la velocidad iniciales. 0 t =
El tiempo se subdivide en intervalos y se obtiene el desplazamiento al final de cada
intervalo por extrapolacin de lo que ocurre en el instante inicial de cada intervalo. Si bien
existen varios mtodos para realizar la integracin paso a paso solamente desarrolla aqu el
denominado mtodo de velocidad constante o tambin de impulsos concentrados.
K
M
( ) U t
( ) t
1
2 3
4
m
U
Figura 2.23
Suponiendo ya determinados y
m
U
1 m
U
se determina
1 m
U
+
por extrapolacin:
1 1
.
m m m
U U U
+ +
= +
`
/ 2
t
(Ec. 2.41)
(Espacio inicial ms la velocidad media por intervalo de tiempo)
Donde:
1/ 2 m
U
+
`
es la velocidad media en el intervalo
1
,
m
t t
+
y puede aproximarse por la siguiente
expresin:
1
1/ 2
.
m m
m m
U U
U U
t
+
= +
` `
t
`
(Ec. 2.42)
(Velocidad media del intervalo precedente + aceleracin por tiempo).
La aceleracin puede despejarse de la ecuacin
m
U
``
(Ec. 2.40):
( )
1
. .
m m
U P K
M
=
``
m
U
t
(Ec. 2.43)
Llevando de
1/ 2 m
U
+
`
(Ec. 2.42) a (Ec. 2.41) se tiene:
2
1 1
2. .( )
m m m m
U U U U
+
= +
``
(Ec. 2.44)
Reemplazando (Ec. 2.43) en (Ec. 2.44):
2
2
1 1
2 . . .
m m m
K
U t U U
M M
+
= +
m
t
P
(Ec. 2.45)
Este valor es aproximado, y su error disminuye a medida que disminuye . Para fines
prcticos basta tomar intervalos de tiempo no mayores de un dcimo del periodo propio del
sistema:
t
10
T
t
(Ec. 2.46)
Siempre y cuando el t adems resulte adecuado para seguir las variaciones de la carga en
funcin del tiempo:
t
0
1 m
U
m
U
1 m
U
+
t t
1
2
m
1
2
m+
1 m m 1 m+
Figura 2.24
Al comienzo del proceso de integracin resulta necesario un procedimiento especial para
obtener ya que no se cuenta con una valor de
1
U
1
U
(Ec. 2.49)
que permite comenzar cuando
0 0 0
0 U P U = = =
`
La (Ec. 2.48) surge de la siguiente manera:
1
( ) U t t
U t
=
``
``
1
( ) .
t
U t U
t
=
`` ``
2
1
0 0
.
( ) ( ). 0
2.
U t
U t U t dt U U
t
= = + =
``
` `` ` `
3
1
0 0
( ) ( ). . 0
6
U t
U t U t dt U U
t
= = +
``
`
=
U
``
t
1
U
``
t
( ) t
U
``
t
t
( ) P t
t
0
inadecuado
Figura 2.25
2
1 1
1
( ) . .( )
6
U t U U t = =
``
Sistema Lineal Amortiguado
Al considerar el amortiguamiento la ecuacin del movimiento es:
. . . ( KU CU M U P t + + =
` ``
)
(Ec. 2.50)
Luego:
. .
m m
m
P KU CU
U
M
=
`
``
m
(Ec. 2.51)
La (Ec. 2.51) a diferencia de la (Ec. 2.43) requiere aproximar la velocidad en el instante
, para lo que se propone:
m
t
1
.
2
m m
m m
U U t
U U
t
= +
` ``
(Ec. 2.52)
1
. .
.
2
m m
m m
m
U U
P KU C
t
U
t
M C
=
+
``
(Ec. 2.53)
2 2
1 1
. . .
2 . 1 .
. .
2 2
m m m
K t C t C t t
U U U
t t
M C M C M C
+
+
= +
+ + +
.
.
2
m
P
t
(Ec. 2.54)
En definitiva, el procedimiento anterior es vlido si se reemplaza la (Ec. 2.43) por la (Ec.
2.53) y se determina mediante
0
U
``
(Ec. 2.51).
Sistemas No Lineales
La integral de Duhamel es una de las tcnicas ms usadas para anlisis dinmico lineal de
estructuras sujetas a cargas variables en el tiempo. Como dicho procedimiento se basa en el
principio de superposicin, es vlido nicamente para estructuras lineales, es decir para
sistemas cuyas propiedades permanecen constantes durante todo el proceso dinmico (masa,
rigidez, etc.). El procedimiento de integracin numrica paso a paso supone que las
propiedades del sistema durante cada paso de integracin, pero stas pueden variar en funcin
del tiempo.
Supngase el caso de una estructura con comportamiento no lineal debido a que su rigidez
vara con la deformacin como ilustra la Figura 2.26. Evidentemente, no es constante, de
modo que en cada paso de integracin el valor de se puede adaptar en funcin del valor de
.
K
K
U
P
U 0
Figura 2.26
Otro caso de inters es el comportamiento elasto-plstico. En general no se permiten
deformaciones plsticas en condiciones normales de operacin, pero pueden contemplarse en
el diseo de estructuras que soporten severas cargas dinmicas en casos poco frecuentes o
limitados a lo largo de su vida til.
Considrese la funcin carga deformacin R U de la Figura 2.28 como una
simplificacin del diagrama real de la Figura 2.27 (recordar que descargando en , la curva
de descarga es paralela a la curva de carga y tiene la misma pendiente ).
H
K
P
H
Figura 2.27
R
U
0
f
U
m
U
f
R
D
0
f
P
f
U
m
U
Figura 2.28
Llamando R a la fuerza en el resorte la ecuacin de movimiento queda:
. ( ) M U R P t + =
``
(Ec. 2.55)
La fuerza R en el resorte depende de U segn se observa en la Figura 2.28:
. R KU =
f
R R =
.( )
f m
R R K U U =
0
f
U U < <
f m
U U U < <
( 2. )
m f m
U U U U < <
f
U =
(Ec. 2.56)
Cuando con el clculo numrico se llegue al punto donde U U , ser
necesario definir si el sistema permanece elstico o entra en fluencia por compresin al
mismo valor que en traccin.
D 2.
m
Otra situacin fcil de tratar con el procedimiento paso a paso es el cambio de la masa
durante la respuesta, ya que su valor se puede actualizar en cada instante. En tal caso ser
necesario verificar que cuando la masa disminuye tambin disminuye el perodo natural T y
puede resultar necesario adecuar el intervalo de integracin t para cumplir con los
requerimientos de precisin y estabilidad de la solucin numrica (t/T <10).
Captulo 3
Vibraciones Libres de Sistemas de Mltiples Grados de
Libertad
Introduccin
En el captulo anterior se analiz la respuesta de un oscilador simple (1 GLD) como
introduccin para estudiar la respuesta de sistemas de mltiples GLD, tema cuyo tratamiento
comienza analizando el caso de vibraciones libres, es decir aquellas que ocurren en ausencia
de cargas exteriores, vale decir ( ) 0 P t . (El vector de carga es nulo en todo instante).
En el caso de cuerpos rgidos, la Ley de Newton indica que si el sistema
permanecer en reposo o con movimiento de velocidad constante. Sin embargo, en el caso de
cuerpos deformables, en ausencia de cargas exteriores el sistema puede vibrar libremente en
ciertas frecuencias que se denominan frecuencias propias o naturales del sistema. El
anlisis de las vibraciones libres es gran importancia ya que permite identificar las
caractersticas dinmicas de la estructura para enfocar correctamente el problema dinmico
bajo cargas exteriores.
( ) 0 P t
3.1- Grados de Libertad Dinmicos y Equilibrio Dinmico
Grados de libertad dinmicos
En el mtodo de rigidez se define como grados de libertad geomtricos o cinemticos, GL,
a los parmetros geomtricos necesarios para definir en cualquier instante la configuracin
deformada de un sistema. El nmero de grados de libertad de una estructura de barras no es
algo inherente a cada caso particular, sino que depende del nmero de nudos que se adopte
para representar su configuracin deformada.
En los problemas dinmicos aparece la necesidad de representar no slo las fuerzas
elsticas a travs de la matriz de rigidez del sistema, sino adems representar correctamente la
distribucin de la masa. A travs de la propiedad de inercia que caracteriza a las masas, se
generan la fuerzas de inercia que deben ser tenidas en cuenta en las ecuaciones de equilibrio
dinmico.
Se define como grado de libertad dinmico, en lo sucesivo GLD, a aquellos grados de
libertad geomtricos que tienen asociado al mismo una cierta masa, es decir la propiedad de
generar fuerzas de inercia.
En este contexto se consideran sistemas estructurales para los cuales se supondr que las
masas estn concentradas en correspondencia con los GLD. Con frecuencia se considera que
la masas concentradas son puntuales, es decir que slo tienen asociada inercia de traslacin,
pero no hay inconveniente en generalizar este concepto para incluir masas concentradas
asociadas a los grados de libertad de rotacin.
Los modelos de la Figura 3.1.a y 3.1.b presentan tres masas concentradas. Ambos modelos
pueden representar tanto a una viga en voladizo cuya masa es despreciable y que tiene
adosadas tres masas, como tambin a una viga cuya masa se ha supuesto concentrada en tres
puntos. En el modelo a) todos los nudos libres presentan una masa, mientras que en el modelo
b) la mitad de los nudos tienen una masa asociada, y los restantes no la tienen.
Figura 3.1
Tambin podra tratarse de masas concentradas que adicionales a las que surgen de
aproximar la masa distribuida (continua) de la viga.
Supngase por el momento que slo interesa el problema de flexin de la viga, dejando de
lado por el momento el comportamiento axial que est desacoplado mediante la suposicin
que las cargas axiales y los desplazamientos transversales son pequeos.
5
m
1
b
3 5
7
3
m
1
m
6 4 2
3
m
1
a
2 3
4
2
m
1
m
Si se definen 3 nudos, el comportamiento en el plano requiere 3 desplazamientos y 3 giros
asociados a esos nudos para definir en forma total la configuracin deformada del sistema y
poder calcular los esfuerzos internos: momentos flectores y cortes, es decir se necesitan 6
GL.
Si se incorpora un nudo al centro de cada tramo, el nmero de GL se eleva a 12. El
nmero de GL depende del nmero de nudos, mientras que en ambos casos el nmero de
GLD es 3, los tres desplazamientos verticales, ya que por tratarse de masas puntuales y
concentradas en los nudos, el momento de inercia de las masas es nulo y no hay inercia de
rotacin asociada a los giros.
La solucin de problemas dinmicos es en general ms laboriosa que la solucin de
problemas estticos, por lo que se trata de reducir en todo lo posible el nmero de GLD.
Ecuaciones de Equilibrio Dinmico
Sea el ejemplo de la Figura 3.1(a) sujeto a cargas dinmicas. Si se tratara de un problema
esttico, las ecuaciones de equilibrio seran simplemente:
. KU P = (Ec. 3.1)
Donde son las cargas exteriores en los nudos o las cargas equivalentes del estado 2
correspondientes al mtodo de rigidez.
P
En el problema dinmico se deben agregar las fuerzas de inercia y las disipativas:
. ( ) ( ) . ( ) . ( ) KU t P t M U t CU t =
`` `
(Ec. 3.2)
Donde:
: K Es la matriz de rigidez
( ) : U t Es el vector desplazamiento, llamado tambin la respuesta, de 9 componentes
variables en el tiempo
( ) : P t Vector de cargas exteriores
: M Es la matriz de masa.
( ) : U t
``
Es el vector aceleracin.
: C Es la matriz de amortiguamiento
( ) : U t
`
Es el vector velocidad
El sistema (Ec. 3.2) puede escribirse:
. . . KU M U CU P t + + =
`` `
( )
(Ec. 3.3)
El producto constituye las fuerzas elsticas, el vector - . KU . M U
``
son las fuerzas de
inercia y el vector - son las fuerzas disipativas. La suma de estas fuerzas y las fuerzas
exteriores deben permanecer en equilibrio con las fuerzas elsticas en todo
instante.
. CU
`
( ) : P t . KU
El sistema (Ec. 3.3) es un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas de segundo orden
en el que , K M y C son constantes que no varan en el tiempo.
El sistema (Ec. 3.3) tambin se conoce como ecuaciones de equilibrio dinmico o
ecuaciones de movimiento del sistema.
Matriz de Masa
La matriz de masa M es cuadrada y del mismo orden que . Cuando las masas estn
concentradas en los grados de libertad dinmicos, es una matriz diagonal ya que la aceleracin
de cualquiera de los grados de libertad dinmica no genera fuerzas de inercia en los restantes
grados de libertad.
K
Cuando se tiene un sistema con masas distribuidas en los tramos, se puede proceder a
aproximar la representacin de la masa de la viga concentrndolas en los nudos. Como
alternativa se puede introducir una matriz de masa consistente que se obtiene ensamblando
la contribucin de cada tramo, igual que en la matriz de rigidez, pero de este modo se obtiene
un acoplamiento en la matriz de masa que hace los clculos ms laboriosos sin que se
justifique por la precisin de los resultados. La matriz de masa consistente de la barra ij en
el plano es de 6 x 6. El elemento
3
2
i
j
M ser igual a la fuerza de inercia que se genera en el
nudo j en la direccin 2 cuando se aplica una aceleracin unitaria al nudo i en al direccin 3
(giro) y la aceleracin en los otros GLD es nula.
3
1
i
U =
``
i
j
3
2
i
M
j
Figura 3.2
Durante este curso se adoptarn modelos de masas concentradas y por lo tanto la matriz
M ser siempre diagonal. En el caso de la viga de la Figura 3.1(a) se tiene:
1 1
1 1
1
2 2
2 2
2
3 3
3 3
3
0
.
0
0
x
y
x
y
x
y
m U
m U
m U
M U m U
m U
m U
=
``
``
``
``
`` ``
-
``
``
``
``
Los ceros en la diagonal corresponden al momento de inercia nulo de las masas puntuales.
Si las dimensiones de una masa son tales que no se puede despreciar la inercia rotacional, la
componente de la matriz de masa asociada a los grados de libertad de rotacin ser el valor
del momento de inercia I de esa masa alrededor del mismo eje que el grado de libertad de
rotacin..
3.2- Vibraciones Libres
Por el momento se dejar de lado el amortiguamiento al plantear las ecuaciones de
movimiento para vibraciones libres. En tal caso, en ausencia de cargas exteriores P(t), las
ecuaciones de equilibrio dinmico son:
. ( ) . ( ) KU t M U t =
``
(Ec. 3.4)
O alternativamente:
. ( ) . ( ) 0 KU t M U t + =
``
(Ec. 3.5)
Se trata de un sistema homogneo (trmino independiente nulo ). Para encontrar
una solucin no trivial ( ) al problema, se propone una solucin armnica del tipo:
( ) 0 P t
0 U /
( ) . ( . ) U t U sen t = (Ec. 3.6)
Donde:
U : es un vector forma (independiente del tiempo), es la amplitud del movimiento
armnico de frecuencia circular , por ahora desconocida.
Derivando 2 veces la ecuacin (Ec. 3.6) se tiene:
2
( ) . . ( . ) U t U sen t =
``
(Ec. 3.7)
Llevando (Ec. 3.6) y (Ec. 3.7) a (Ec. 3.5):
( )
2
. . . . ( . ) KU M U sen t 0 =
(Ec. 3.8)
Para 0 se tiene que:
( )
2
. . . KU M U = 0
0
(Ec. 3.9)
( )
2
. . K M U =
(Ec. 3.10)
La ecuacin (Ec. 3.10) es un sistema de ecuaciones algebraicas (no diferenciales) para el
cual se requiere que exista una solucin no trivial ( 0 U / ), lo que ocurre cuando se anula el
determinante del sistema.
2
0 . K M =
(Ec. 3.11)
Al desarrollar explcitamente el determinante se obtiene una ecuacin polinmica, de
orden igual al orden de las matrices y K M , en la incgnita
2
.
La ecuacin (Ec. 3.10) es lo que se denomina un problema de valores y vectores
propios. Cuando el determinante de la matriz es distinto de cero, el nmero de soluciones
no triviales de la
K
(Ec. 3.11) depende del nmero de elementos no nulos que tenga la diagonal
principal de la matriz de masa. Cada solucin de (Ec. 3.11)
2
i
da origen a un modo natural
de vibracin con esa frecuencia circular.
De lo dicho surge que el nmero de modos de vibrar libremente coincide con el
nmero de GLD.
3.3- Matriz De Rigidez Condensada
Condensacin esttica
El sistema (Ec. 3.9) puede reordenarse cambiando el orden de las componentes del vector
: U
1
2
U
U
U
=
1
: U Contiene todos los GLD
2
: U Contiene todos los GL que no tienen masa.
11 12 1 1 1 2
21 22 2 2
0
. . .
0 0
K K U U M
K K U U
0 =
(Ec. 3.12)
Las ecuaciones del primer grupo de GL son:
2
11 1 12 2 1 1
. . . . K U K U M U 0 + =
(Ec. 3.13)
Por otro lado, las ecuaciones correspondientes al segundo grupo de GL tienen una forma
tal que no intervienen las masas:
21 1 22 2
. . K U K U + = 0
1
U
0 =
(Ec. 3.14)
De sta se puede despejar y reemplazar en
2
U (Ec. 3.13) obteniendo:
1
2 22 21
. . U K K
=
(Ec. 3.15)
( )
1 2
11 12 22 21 1 1 1
. . . . . K K K K U M U
(Ec. 3.16)
Al reordenar los GL en la matriz de rigidez se mantiene la simetra por lo que es
cuadrada y simtrica, y tambin es cuadrada y simtrica.
K
11
K
21 12
T
K K =
22
K
La matriz
1
M es diagonal y no contiene ceros en la diagonal.
Al coeficiente de en
1
U (Ec. 3.16) se lo designa como ; Matriz de Rigidez
Condensada.
C
K
1
11 12 22 12
. .
T
C
K K K K K
=
(Ec. 3.17)
Resulta que es simtrica, por ser simtrica y
C
K
11
K
( )
1
12 22 12
. .
T
K K K
(Ec. 3.17).
La expresin (Ec. 3.11) queda:
2
1
. 0
C
K M =
(Ec. 3.19)
Ecuacin que tiene exactamente m soluciones reales y positivas correspondientes a las
frecuencias propias o frecuencias naturales, siempre que la sustentacin sea tal que el
sistema resulte estable y la matriz tenga un determinante diferente de cero. K
Algunos procedimientos alternativos para obtener la matriz de rigidez
condensada
Se considera ahora el ejemplo de la viga con 3 masas de la Figura 3.1(a) teniendo en
cuenta slo a las vibraciones transversales que estn desacopladas de las vibraciones axiales.
Los GLD son 3 y por lo tanto la matriz de rigidez condensada es de 3x3.
Figura 3.3
11 12 13 1 1
21 22 23 2 2
31 32 33 3 3
.
K K K U P
K K K U P
K K K U P
=
31
K
(Ec. 3.20)
Los coeficientes de la matriz de rigidez (en este caso matriz de rigidez condensada )
representan las reacciones en los GLD cuando se aplica un desplazamiento unitario en uno de
ellos y los dems se mantienen fijos, tal como se ilustra en la Figura 3.4. Esta interpretacin
fsica de los trminos de la matriz de rigidez provee las bases para calcular dichos
coeficientes.
K
Figura 3.4
21
K
11
K
3
0 U =
2
0 U =
1
1 U =
3
U
2
U
1
U
Si se impone el GLD igual a la unidad y todos los restantes GLD iguales a 0
( ) sin restricciones a los giros (que no son GLD en este caso por no considerar la
inercia rotacional de las masas) y resolviendo por cualquier procedimiento las condiciones de
equilibrio para este estado de deformacin se tendr:
1
U
2 3
0 U U = =
a) Por la primera ecuacin (Ec. 3.20):
11 1
.1 P K = , es decir que
11
K es igual a la fuerza
que hay que aplicar en el grado de libertad 1 en la direccin x
1
cuando se impone
un desplazamiento unitario en ese mismo punto y direccin.
b) Por la segunda ecuacin:
21 2
.1 P K = vale decir
21
K es numricamente igual a la
fuerza que hay que aplicar en el grado de libertad 2 cuando se impone un
desplazamiento unitario en el grado de libertad 1.
c) De igual manera por la tercera ecuacin
31
K es numricamente igual a la fuerza
que hay que aplicar en el grado de libertad 3 para cuando se impone un
desplazamiento unitario en el grado de libertad 1.
Procediendo de manera similar se puede encontrar la segunda y tercera columna de
resolviendo los siguientes problemas hiperestticos de desplazamientos prefijados.
C
K
22
K
12
Figura 3.5
Existen diversas maneras de resolver el problema hiperesttico de desplazamientos
prefijados de las Figura 3.4 y 3.5. Una de esas maneras es a travs de la matriz de flexibilidad
por el mtodo de trabajos virtuales, calculando los desplazamientos en los GLD para tres
casos de carga que consisten en aplicar una carga unitaria en uno de ellos y los restantes sin
carga. Los esquemas de carga y desplazamientos respectivos estn indicados en la Figura 3.6.
33
K 23
K
13
K
3
1 U =
2
0 U =
1
0 U =
32
K K
1
0 U =
2
1 U =
3
0 U =
Figura 3.6
La matriz puede ser determinada de diversas formas, entre ellas:
C
K
1) Puede resolverse por el mtodo de las fuerzas (trabajos virtuales) planteando un estado
0 sin cargas exteriores y luego 3 ecuaciones de compatibilidad donde las incgnitas son
.
11 21 31
, , K K K
11 12 13 11
21 22 23 21
31 32 33 31
1
. 0
0
K
K
K
=
(Ec. 3.21)
2) Otra alternativa sera determinar las fuerzas como reacciones de apoyo del
problema resuelto por el mtodo de rigidez, imponiendo los distintos desplazamientos como
estados de carga independientes y calculando las reacciones para cada uno de ellos, ya sea a
travs del programa de clculo general, o alternativamente con algn procedimiento iterativo
como el mtodo de Cross, a partir de imponer la siguiente configuracin inicial.
11 21 31
, , K K K
Figura 3.7
Similarmente, se pueden resolver por algunos de los procedimientos antes mencionados
los estados de deformacin prefijada de la Figura 3.5.
2 3
1
4
1 =
11
1
21
31
12
1
22
32
13
1
23
33
Figura 3.8
Este procedimiento tiene una ventaja adicional y es que permite determinar por
superposicin todos los esfuerzos una vez resueltos los desplazamientos :
1 2 3
( ), ( ), ( ) U t U t U t
Un momento flector:
3
1 2 3
1 2
1
. ( ) . ( ) . ( ) . ( )
i
y y i y y y
i
3
M M U t M U t M U t M U t
=
= = + +
(Ec. 3.22)
Una reaccin de apoyo:
3
1
( ) . ( )
i
j j
i
i
R t R U
=
=
t
i
(Ec. 3.23)
El corte en una seccin:
3
1
( ) . ( )
i
j j
i
Q t Q U t
=
=
(Ec. 3.24)
3) Otro procedimiento para hallar la matriz de rigidez condensada consiste en invertir la
matriz de flexibilidad : F
11 12 13 1 1
21 22 23 2 2
31 32 33 3 3
.
P U
P U
P U
=
1
C
K F
=
2 3
1
4
2
3
1
4
Figura 3.9
Por las caractersticas particulares de un voladizo, este caso puede ser resuelto fcilmente
con una tabla donde figure la elstica y el giro en el extremo de una viga en voladizo cargada
en el extremo.
Como ejemplo en el caso (b):
22
: es la flecha en el extremo de la viga de longitud 2.L
32
: es el desplazamiento en el centro de la viga de longitud 2.L
12 22
.L = + : Donde es el giro en el extremo de la viga de longitud 2.L
3.4- Modos naturales de vibracin - Propiedades
Determinacin de los modos naturales
Para resolver el problema de vibraciones libres se procede en primera instancia a
determinar a travs de alguno de los mtodos anteriormente descriptos, la matriz de rigidez
condensada . El mtodo de condensacin esttica es completamente general y por lo tanto
apto para clculo automtico, pero cualquiera de las alternativas mencionadas puede ser
igualmente til para clculos manuales.
C
K
1 22
2.l
b
12
1
22
32
b
11
1
a
21
31
13
1
23
33
c
El segundo paso consiste en resolver la ecuacin caracterstica que tendr tantas races
como GLD tenga el sistema, es decir que para que el sistema de ecuaciones de equilibrio
dinmico tenga una solucin no trivial se requiere que el determinante de la matriz
1
.
C
K M
sea nulo:
1
. 0
C
K M =
(Ec. 3.25)
con las frecuencias propias dadas por:
i i
=
(Ec. 3.26)
Las frecuencias propias caracterizan dinmicamente a la estructura y permiten estimar si
un determinado pulso o carga peridica produce efectos dinmicos o no.
El problema (Ec. 3.25) es equivalente a resolver:
( )
1
1
. . .
C
M K I U
0 =
Si la matriz es positiva definida, que equivale a decir que la estructura es inicialmente
estable para las condiciones de apoyo consideradas, los valores propios sern todos positivos.
C
K
Cada una de las frecuencias
i
permite una solucin no trivial del sistema
i
U (Ec. 3.18).
( )
2
1
. 0 .
C i i
K M U =
(Ec. 3.27)
Si un sistema lineal homogneo de ecuaciones algebraicas admite una solucin, cualquier
mltiplo de la misma tambin es una solucin; luego, el vector forma modal queda
indeterminado en su mdulo. Se suele dar un valor arbitrario, por ejemplo la unidad, a una
componente cualquiera del vector . Si se asigna el valor unitario al primer GLD, la primera
columna del sistema
i
U
i
U
(Ec. 3.18) puede pasar al 2 miembro como termino independiente y se
procede a resolver el sistema lineal, no homogneo de ( 1 m ) incgnitas para obtener las
restantes componentes de .
i
U
Es habitual normalizar el vector dividiendo todas sus componentes por la de mayor
valor absoluto, de esta forma todas las componentes del vector forma modal
i
U
i
(llamado
simplemente modo) son menores o iguales que la unidad.
1
. .
1
i mayor mayor i
mayor
U U U
U
= = =
.
. .
. .
(Ec. 3.28)
Repitiendo el procedimiento descrito para cada una de las n frecuencias
i
se pueden
obtener los n modos naturales, que dispuestos en columnas configuran la matriz modal .
Para la viga de la Figura 3.1(a) de 3GLD resultan 3 modos cuya forma aproximada es:
Figura 3.10
Los modos de menor frecuencia corresponden a deformadas suaves (poca curvatura)
que implican poca energa de deformacin; estos modos son fciles de excitar con una
perturbacin aplicada en el punto que ms se mueve. Algo similar puede decirse de los modos
superiores (mayor frecuencia).
[ ]
1 1 1
1 2
2 2 2
1 2
1 2
1 2
n
n
n
n n n
n
= =
. . . . .
. . . . .
(Ec. 3.29)
Se puede comprobar que la solucin del sistema de ecuaciones (Ec.3.4) se puede obtener
como una combinacin lineal de los modos naturales. A manera de ejemplo:
( ) . . ( . )
i i i
i
U t sen t =
(Ec. 3.30)
El sistema puede vibrar libremente en forma simultnea y superpuesta en todos los modos.
Todo depende de las condiciones iniciales ( y ) al comenzar las vibraciones libres.
0
U
0
U
`
3
1
1
1
modo 1
2
1
3
2
modo 2
2
2
1
2
3
3
1
3
3 modo
2
3
.
i
>
(Ec. 3.32)
Las (Ec. 3.31) y (Ec. 3.32) expresan algebraicamente que y K M son matrices positivas;
adems, como ambas matrices son simtricas, los valores propios son reales y positivos.
Supngase por que las frecuencias naturales son todas distintas, es decir que:
1 2 n
Cualquier modo
i
con su correspondiente frecuencia
i
satisface el sistema (Ec. 3.18).
( )
2
. 0 .
i i
K M =
(Ec. 3.33)
Si se multiplica ambos miembros por otro modo
j
(transpuesto) se tiene:
Para i j :
( )
2
. . .
T
j i i
K M = 0
(Ec. 3.34)
Similarmente:
( )
2
. . .
T
i j j
K M = 0
(Ec. 3.35)
Restando miembro a miembro (Ec. 3.35) a (Ec. 3.34) y reordenando queda:
( ) ( ) ( )
2 2
(1) (2) (3)
. . . . . . . . . . 0
T T T T
j i i j i j i j i j
K K M M +
_ _ _
=
i
Por ser ( . .
T
j
K ) un escalar, es tambin igual a su transpuesta: ( . .
T
i
K
j
), y trmino (1) de
la expresin se anula. Por igual razn, (2) es igual a (3) y puede sacarse factor comn:
( )
2 2
. . .
T
j i j i
M =
0
0
Donde por ser : i j
. .
T
j i
M =
(Ec. 3.36)
Por otro lado se puede desarrollar la (Ec. 3.34):
( )
2
. . . . . 0
T T
j i i j i
K M =
El segundo trmino es nulo por la (Ec. 3.36), luego:
. . 0
T
j i
K =
(Ec. 3.37)
Las expresiones (Ec. 3.36) y (Ec. 3.37) indican que los modos de naturales de vibracin
son ortogonales respecto a las matrices de masa y de rigidez. Estas dos propiedades son
fundamentales para desarrollar en el prximo capitulo el mtodo de descomposicin modal.
Por ser M una matriz diagonal (Ec. 3.36) puede expresarse:
. . 0
r r
r i j
r
m =
(Ec. 3.38)
Multiplicando ambos miembros de (Ec. 3.36) por
2
i
resulta:
( )
2
. . .
T
j i i
M 0 =
Esta expresin indica que el trabajo de las fuerzas de inercia asociadas a un modo a
travs de desplazamientos con la forma de otro modo
i
j , es nulo.
La (Ec. 3.37) expresa tambin que el trabajo de las fuerzas elsticas asociadas a una
deformacin de un modo i es nulo cuando se da un desplazamiento de la forma de otro
modo j .
( ) . . 0
T
j i
K =
Por ultimo, existe toda una familia de matrices ortogonales respecto de los modos, del
tipo:
1
. .( . ) . 0
T p
j i
M M K p
= < <
(Ec. 3.39)
Ntese que en la 0 p = (Ec. 3.36) y 1 p = en la (Ec. 3.37).
Matriz Modal Normalizada
Se mencion anteriormente que se puede normalizar los modos dividiendo todas las
componentes por la componente de mayor valor absoluto, y en tal caso se ha normalizado
respecto a esa componente especfica.
Tambin es posible normalizar cada modo a travs del requerimiento que:
. . 1
T
i i
M =
(Ec. 3.40)
para lo cual bastar tomar cada modo solucin del sistema
i
U (Ec. 3.27) y calcular:
. .
T
i i
U M U M =
i
(Ec. 3.41)
para luego definir:
1
.
i i
i
U
M
=
(Ec. 3.42)
Reemplazando (Ec. 3.42) en (Ec. 3.40) se aprecia que efectivamente se verifica (Ec. 3.40)
y se cumple la condicin propuesta:
. .
T
M I =
(Ec. 3.43)
En ese caso los modos
i
se dice que son ortonormales respecto a la matriz de masa
M . Naturalmente, si se adopta esa normalizacin no puede exigirse que los modos sean
tambin ortonormales respecto a la matriz de rigidez , ya que: K
. .
T
K K =
(Ec. 3.44)
Donde K ser una matriz diagonal debido a (Ec. 3.37), que sigue siendo valida cualquiera
sea la normalizacin de los modos, pero sus componentes en la diagonal principal son en
general distintos de la unidad.
Por ltimo, mientras no se aclare lo contrario, se supondr que los modos sern
normalizados respecto a la mayor componente a los efectos de facilitar la visualizacin de las
formas modales.
3.5- Determinacin numrica de los Modos y Frecuencias
Naturales
La determinacin de las frecuencias naturales de vibracin como races del polinomio
caracterstico, resulta a veces laboriosa para clculo manual en sistemas de ms de 3 grados
de libertad. Por otra parte, la resolucin del problema de valores propios (o autovalores)
se justifica en aquellos casos en que los modos superiores pueden tener una participacin
importante en la respuesta dinmica de la estructura, y los clculos necesarios deben
realizarse con computadora.
Para la determinacin de los modos naturales de vibracin mediante clculos manuales es
corriente recurrir a los mtodos de Stodola, o de Holzer. Si bien ambos mtodos son
iterativos, son fundamentalmente distintos en concepto.
En el mtodo de Stodola se parte de una aproximacin inicial al modo fundamental y
mediante un proceso iterativo se lo ajusta sucesivamente hasta alcanzar una aceptable
aproximacin. Posteriormente, una vez conocida la forma modal se calcula la frecuencia de
vibracin correspondiente como la raz cuadrada del cociente entre la Rigidez Generalizada
del modo ( . .
T
K = K ) y la Masa Generalizada . .
T
M M =
En el mtodo de Holzer, por el contrario, se requiere variar sucesivamente la frecuencia
hasta alcanzar aquella que hace posible satisfacer las condiciones de apoyo. El modo de
vibracin se determina en una segunda etapa.
El primero de estos mtodos fue desarrollado por A. Stodola (1927) para el estudio de
alabes de turbinas y el segundo por H. Holzer (1921) para el calculo dinmico de cigeales.
Mtodo de Stodola
Uno de los mtodos ms divulgados para determinar las frecuencias naturales con clculos
manuales es el mtodo de Stodola, tambin a veces referido como Mtodo de Stodola-
Vianello.
Este procedimiento iterativo permite ir aproximando por pasos sucesivos la
forma modal y frecuencia de los modos. Una caracterstica de este mtodo es que
permite aproximar el modo y la frecuencia fundamental de una manera rpida y sin
tener que desarrollar explcitamente ni resolver la ecuacin caracterstica que
corresponde a la condicin que el determinante sea nulo.
Partiendo de la ecuacin del movimiento en vibraciones libres:
2
. . KU M U 0 = .
Se expresa:
2
. . KU M U = .
(Ec. 3.45)
Se trata de un problema homogneo y lineal en la incgnita U y se busca determinar los
valores no triviales que satisfacen la expresin (Ec. 3.45).
Asumiendo un vector inicial tentativo (no trivial) para el vector U en el segundo
miembro de
0
U
(Ec. 3.45) , el problema se reduce a resolver un problema esttico equivalente:
. KU P =
Donde es igual a
( )
P
2
0
. M U . .
Si la matriz es No singular (determinante distinto de cero), el sistema lineal no
homogneo tiene una nica solucin . Esta solucin puede ser utilizada como un nuevo
valor tentativo para U y as sucesivamente, hasta llegar a la convergencia. El mtodo de
Stodola garantiza convergencia cuando el determinante de la matriz de rigidez es distinto de
cero.
K
1
U
Secuencia de Iteracin
1 paso:
Se propone un inicial que cumple las condiciones de borde. Si bien puede ser
elegido arbitrariamente, en todo procedimiento iterativo el nmero de pasos necesarios para
alcanzar la convergencia depende en alguna medida de cuan prximo est el valor inicial de la
solucin. Por ello parecera conveniente estimar o intuir el modo fundamental utilizando
alguna deformada suave como se muestra en la
0
U
0
U
Figura 3.11 y que generalmente
corresponde al 1 modo.
Figura 3.11
De cualquier manera no es el caso de perder mucho tiempo estimando la aproximacin
inicial ya que el procedimiento lleva de todos modos necesariamente en algunos pasos de
iteracin a determinar el primer modo, tambin llamado modo fundamental. Slo en el caso
que la forma inicial que se proponga para el modo sea prxima a uno de los modos superiores
es de esperar que la convergencia al modo fundamental requiera muchos ms pasos de
iteracin que si se usa una buena aproximacin inicial.
2 paso:
Con la aproximacin inicial se recurre a la expresin
0
U (Ec. 3.45), dejando de lado
2
,
que por el momento se supone igual a la unidad. Por la naturaleza del problema homogneo,
cualquier mltiplo del modo es tambin otra expresin del mismo modo.
Se requiere ahora resolver el sistema lineal:
1 0
. . KU M U =
Este problema es el paso bsico de las iteraciones del mtodo de Stodola cuya solucin
est al alcance de quien lo necesite.
3 paso:
Se normaliza el vector para obtener
1
U
1
U .
La solucin vendr magnificada o reducida respecto a ya que no se ha multiplicado
el segundo miembro por
1
U
0
U
2
. Para que no resulten nmeros muy grandes o muy pequeos al
cabo de varios pasos de iteracin, es conveniente normalizar el vector en cada iteracin.
Para ello se dividen las componentes de por la componente de mayor valor absoluto.
i
U
i
U
A continuacin se repite el 2 paso con el valor de
1
U recin obtenido, continuando el
proceso hasta que U converja con la precisin deseada.
En cada iteracin se resuelve el sistema
1
. .
i
KU M U
i
= , se normaliza y se prosigue con
la nueva iteracin hasta la convergencia.
i
U
Convergencia
a) Control de convergencia a travs de la forma del modo:
Una manera de medir la convergencia es comparar las componentes de con las
respectivas componentes de
i
U
1 i
U
. La norma de error puede ser adimensional, por ejemplo
sobre la base del porcentaje de variacin de cada una de las componentes. Suponiendo
normalizados tanto
i
U de la presente iteracin como
1 i
U
de la iteracin anterior, se pueden
definir los cocientes:
1 2
1 1
1 2
n
i i i
n
i i
U U U
U U U
= ==
1
i
(Ec. 3.46)
Una medida del error es que estos cocientes en general no son iguales entre si a menos que
la forma modal del paso anterior (i-1) sea la forma modal exacta. En cada paso de iteracin el
vector se aproxima ms al primer modo y los cocientes de la (Ec. 3.46) tienden al mismo
valor.
b) Control de convergencia por la frecuencia.
En lugar de emplear la expresin (Ec. 3.46) que implica un cociente para cada uno de los
grados de libertad (GLD), resulta ms simple analizar la convergencia sobre el valor de la
frecuencia que es un escalar.
En cada paso de iteracin se puede calcular la frecuencia en cada paso, aunque en realidad
el clculo de la misma no es indispensable como parte del proceso de iteracin.
Cuando finalmente se llega a que
2
es una constante que establece la proporcionalidad
entre cada una de las componentes de { } . KU y de
{ }
1
.
i
M U
; { } { }
2
1
. . .
i i
KU M U
= , se
cumplir que:
1 2
1
.
i i
U U
=
(Ec. 3.47)
Esta expresin, que se justifica formalmente ms adelante, permite expresar:
1 2
2 1 1
1 2
n
i i
n
i i
U U U
U U U
= = ==
1 i
i
(Ec. 3.48)
De modo que resulta conveniente intercalar un paso de clculo en que se calcule la
frecuencia antes de normalizar la solucin obtenida en el segundo paso. Las expresiones (Ec.
3.48) dan en general valores diferentes de
2
segn la componente del vector U que se
considere, y se puede adoptar como lmite de convergencia un cierto valor de la mxima
diferencia entre todos los valores de
2
de la misma iteracin. Otra alternativa es calcular el
valor promedio de
2
dado por las expresiones de la (Ec. 3.48) y considerarlo como
estimador de la frecuencia en cada paso.
Otra manera de estimar el valor de la frecuencia en cada iteracin es a travs del Cociente
de Rayleigh, que resulta del multiplicar a ambos miembros de la expresin (Ec. 3.45) por la
transpuesta del modo U
T
y despejar
2
:
2
. . . .
T T
U KU U M U = .
2
. .
. .
T
T
U KU
U M U
=
(Ec. 3.49)
El numerador es la rigidez generalizada en el modo considerado y el denominador es la
inercia o masa generalizada. Esta expresin es exacta cuando U es la forma modal exacta,
y ser utilizada cuando se aplique el mtodo de descomposicin modal.
2 i
i
i
K
M
=
(Ec. 3.50)
Hay una serie de cocientes modificados, todos derivados de la expresin (Ec. 3.49), que
tratan de mejorar la aproximacin utilizando la forma modal anterior y la actual para
extrapolar un valor ms aproximado de la frecuencia.
A los efectos del presente curso, para estimar la frecuencia resulta suficiente tomar la
forma modal de cada iteracin y reemplazarla en (Ec. 3.49). Ntese que el valor de la
frecuencia
2
no depende si se usa la forma modal normalizada o sin normalizar.
Uno de los criterios de convergencia ms simples consiste en intercalar en cada
iteracin un paso que calcule la expresin (Ec. 3.50) y comparar la frecuencia as
obtenida con el valor correspondiente al paso anterior, y verificar que la variacin
no supere incierto porcentaje prefijado como tolerancia.
Debe sealarse que la precisin en la forma modal es en general inferior a la de la
frecuencia. Por ejemplo, no es lo mismo decir que de un paso al siguiente el cambio de la
frecuencia es menor del 2%, que decir que la diferencia en cada componente del modo o an
en promedio, es menor del 2%. En general es ms exigente el criterio aplicado sobre el modo
ya que la frecuencia calculada segn (Ec. 3.50) es una especie de promedio y los errores de
distinto signo tienden a compensarse en la estimacin de la frecuencia.
Cuando interesa una estimacin rpida de la frecuencia fundamental es
suficiente controlar la convergencia a travs del valor de . Cuando con este
mtodo se quiere calcular varios los modos es indispensable alcanzar una buena
convergencia en el modo porque de lo contrario las condiciones de ortogonalidad
llevan a errores significativos en el clculo de los modos superiores.
Hasta aqu la secuencia de iteracin presentada permite obtener el modo fundamental. Si
se desea adems determinar el segundo modo, bastar aplicar el mismo mtodo pero con un
vector aproximado cuya ortogonalidad respecto del primer modo est garantizada. Por lo tanto
si la aproximacin del primer modo es pobre, no se puede pretender llegar a una buena
aproximacin para el segundo modo. Para determinar varios modos se requiere establecer
criterios de convergencia muy exigentes ya sea en el modo o en la frecuencia. A manera de
ejemplo, una tolerancia de convergencia en la frecuencia del 1% en dos pasos consecutivos
que puede ser aceptable para estimar la frecuencia fundamental, resulta en general insuficiente
para determinar los modos superiores.
Cuando se desea determinar varios modos el criterio de convergencia requiere cierta
experiencia emprica segn el tipo de estructura. Por ejemplo, para 20 GLD y si slo se
desean calcular 3 modos no es necesario ser tan exigentes en la tolerancia de convergencia
como para calcular 6 modos, porque a los ltimos modos se le acumulan errores de todos los
modos anteriores.
Demostracin de la Convergencia del Mtodo de Stodola
Una aproximacin cualquiera U puede expresarse como una combinacin lineal de los
modos naturales a travs de coeficientes indeterminados que son las componentes en
cada modo:
j
V
j
q
1 1 2 2
. .
n n
U q q q . = + + +
1
.
n
i i
j
U q
j i
=
=
(Ec. 3.51)
El ndice i se refiere al paso de iteracin i , mientras que el ndice j se refiere al
modo natural j .
En vibraciones libres se tiene:
{ }
2
. . KU M U 0 = .
Multiplicando por la inversa de M eso implica que:
1 2
. . M K I
0 =
Los modos naturales de vibracin son los vectores propios de la matriz
1
. M K
i
y los
valores propios son iguales el cuadrado de la frecuencia natural de vibracin.
Por otro lado:
1
1 1
. . . .
i i i
KU M U U K M U
= =
La matriz inversa de
1
. M K
es decir,
1
. K M
tendr los mismos vectores propios
j
,
pero con valores propios recprocos, vale decir
2
1
j
.
Ntese tambin que por definicin de modo y frecuencia natural se tiene que:
1
2
1
. .
j j
j
K M.
=
Multiplicar al vector modo
j
por equivale a dividir sus componentes por
1
. K M
2
:
1 1 1 1
1 1 2 2
. . . . . . . . . . .
n n
K M U q K M q K M q K M
= + + +
1
1 1 2 2 2 2
1 2
1 1 1
. . . . . . . .
n n
n
K M U q q q
2
= + + +
Sintetizando:
1
1
. .
i i
K M U U
=
2
1
1
. .
n
i ij
j
j
U q
j
=
=
(Ec. 3.52)
De la comparacin de (Ec. 3.51) y (Ec. 3.52) resulta evidente que en cada paso de
iteracin la componente de cada modo
j
q crece con el cuadrado de la inversa de la
frecuencia
j
de ese modo. De esta manera, la componente que mas crece es la
correspondiente a la frecuencia mas baja, vale decir, la correspondiente al modo
fundamental.
j
q
Durante el proceso de iteracin de este mtodo la componente del modo fundamental
tiende a 1, mientras que las restantes componentes tienden a 0. Al alcanzar el nivel de
convergencia establecido la expresin
1
q
(Ec. 3.52) se reduce a:
1 2
1
1
1. .
i
U
=
(Ec. 3.53)
que demuestra la expresin (Ec. 3.47).
La convergencia del mtodo de Stodola al primer modo queda en consecuencia
garantizada cuando la matriz de rigidez es definida positiva. K
Mtodo Stodola para obtener el modo de ms alta frecuencia
En el proceso iterativo planteado para determinar el modo fundamental se adopt un valor
tentativo de U en el segundo miembro de la expresin (Ec. 3.45) y se resolvi un sistema de
ecuaciones lineales cuya matriz es . K
2
. . KU M U = .
Se propone ahora un valor U para el primer miembro, segn el siguiente esquema:
1 2
1
. . .
i i
M U K
U
=
(Ec. 3.54)
Como la matriz M es diagonal las ecuaciones estn totalmente desacopladas y la solucin
es inmediata.
Es evidente que este procedimiento resulta operativamente mucho ms simple pero ocurre
que en cada iteracin las componentes de cada modo crecen proporcionalmente al cuadrado
de su frecuencia
j
y el mtodo converge al modo ms alto.
Segn se ha indicado anteriormente, los modelos de masas concentradas son una buena
representacin para los modos bajos, pero no tan buenas para los modos altos. Por
consiguiente esta forma de operar segn (Ec. 3.54) no se utiliza corrientemente porque nos
lleva al modo ms alto, y el modelo de masas concentradas no constituye una buena
aproximacin al problema fsico real. Naturalmente, es posible determinar el modo
fundamental con esta secuencia de iteracin, determinando previamente todos los modos
superiores, comenzando por el de ms alta frecuencia.
Resumiendo, la expresin (Ec. 3.54) permite determinar de una manera
expeditiva los modos altos que de cualquier manera no son de gran precisin por
incapacidad del modelo de masas concentradas de representar bien a dichos modos.
Obtencin del segundo modo y su frecuencia
Una vez obtenido el primer modo se puede aplicar el mismo procedimiento anteriormente
descrito para obtener el segundo modo.
En cada paso, la forma tentativa del segundo modo deber ser ortogonal al primero.
Sea
1
el primer modo, donde el subndice indicara el modo, y el sper-ndice indica la
componente del modo.
1
1
2
1
1
1
n
=
.
La forma modal aproximada inicial ( )
2
0
U tendr en general componentes en todos los
modos:
( )
2 1 1 2 2
0
1
. . . .
n
n n j j
j
U q q q q
=
= + + + =
1 1
(Ec. 3.55)
La componente que crecer ms en cada iteracin ser , por lo que se trata de anularla
mediante un barrido en cada iteracin.
1
q
A partir de se puede determinar una aproximacin ortogonal al primer modo: ( )
2
0
U ( )
*
2
0
U
( ) ( )
*
2 2
0 0
. U U q =
(Ec. 3.56)
( )
*
2 1 2 2
0
0. . .
n n
U q q = + + +
Para determinar en la expresin
1
q (Ec. 3.55) se multiplica ambos miembros por
{ }
1
.
T
M :
( )
1 2 1 1 1 2 1 2
0
. . . . . . . .
T T T
M U q M q M = +
1
. . .
T
n n
q M + +
Donde los trminos:
2 1 2
. . .
T
q M
1
. . .
T
n
q M
n
+ + son cero por ortogonalidad
Luego:
( )
( )
( )
1 2
0
1 2
0
1 2
1 1
1
. .
. .
. .
.
r r
T
r
r
T
r
r
r
M U
M U
q
M
M
= =
(Ec. 3.57)
Secuencia iterativa
d) Se propone ( )
2
0
U
e) Se calcula
1
q segn (Ec. 3.57)
f) Se determina ( )
*
2
0
U segn (Ec. 3.56).
g) Se resuelve ( ) ( )
*
2 2
1 0
. . K U M U =
h) Se normaliza la solucin ( )
2
1
U
i) Se estima la frecuencia segn (Ec. 3.49)
j) Se repite el paso d) utilizando en el segundo miembro
( )
2
1
U .
Observacin:
En realidad la componente que ms crece en cada paso es que para ( no es
exactamente nula debido a los errores numricos por truncacin y redondeo. Para garantizar la
convergencia al segundo modo se deben repetir en cada paso de iteracin los pasos a), b) y c).
Partiendo de
1
q )
*
2
i
U
( )
2
1 i
U
.
Obtencin de los modos superiores al segundo
Una vez obtenido el segundo modo, se aplica el mtodo con una forma modal aproximada
la que debe transformarse en una forma modal ortogonal tanto al primero como al
segundo modo:
( )
3
0
U
( )
3 1 1 2 2
0
. . .
n n
U q q q = + + +
(Ec. 3.58)
Luego:
( ) ( )
*
3 3 1 1
0 0
. . U U q q
2 2
=
(Ec. 3.59)
( )
*
3 1 2 3 3
0
0. 0. . .
n n
U q q = + + + +
Multiplicando ambos miembros de (Ec. 3.58) por
1
.
T
M resulta por ortogonalidad:
( )
( )
( )
1 3
0
1 3
0 1
1
2
1 1
1
1
. .
. .
. .
.
n
r r
T
r
r
n T
r
r
r
M U
M U
q
M
M
=
=
= =
(Ec. 3.60)
Multiplicando ambos miembros de (Ec. 3.58) por
2
.
T
M resulta por ortogonalidad:
( )
( )
( )
2 3
0
2 3
0 1
2
2
2 2
2
1
. .
. .
. .
.
n
r r
T
r
r
n T
r
r
r
M U
M U
q
M
M
=
=
= =
(Ec. 3.61)
La secuencia iterativa es la misma utilizada para obtener el 2 modo:
k) Se propone ( )
3
0
U
l) Se calcula
1
q segn (Ec. 3.60) y
2
q segn (Ec. 3.61)
m) Se determina ( )
*
3
0
U segn (Ec. 3.59)
n) Se resuelve el sistema ( ) ( )
*
3 3
1 0
. . K U M U =
o) Se normaliza la solucin ( )
3
1
U
p) Se determina la frecuencia segn (Ec. 3.49)
q) Se repiten los pasos d) , e) y f) hasta convergencia.
El procedimiento descrito para obtener el segundo y tercer modo puede generalizarse para
obtener todos los restantes modos superiores.
En sntesis, el mtodo de Stodola es muy conveniente para determinar los
primeros modos, pero no es en general el ms adecuado para determinar los modos
superiores. Todo depender del grado de precisin con que se trabaje y el nmero de
GLD.
Cuanto mayor sea el nmero de GLD habr mayor acumulacin de errores ya que los
modos superiores se determinan por la condicin de ortogonalidad respecto a los modos
anteriores.
El mtodo de Stodola es una de las formas ms simples y rpidas de obtener el
modo fundamental por repeticin de pasos de calculo esttico.
La determinacin del modo y la frecuencia fundamental se convierte casi en un clculo
esttico. Una forma particular del mtodo de Stodola para estimar la frecuencia fundamental y
el primer modo conocido como Mtodo de Rayleigh consiste en adoptar un procedimiento
especial para proponer , que consiste en adoptar como vector de carga inicial {
0
U }
0
. M U al
vector del peso propio de la estructura. Con dicho vector se procede a resolver el sistema de
ecuaciones de la primera iteracin de Stodola, se determina la solucin , y con ese valor se
determina la frecuencia fundamental a travs de:
1
U
2 1 1
1
1 1
. .
. .
T
T
U KU
U M U
=
Los pasos de este procedimiento simplificado para estimar el modo y la frecuencia
fundamental se ilustran en los ejemplos de la Figura 3.12
Figura 3.12
Este procedimiento implica que en lugar de estimar como se hace en la forma normal
del mtodo de Stodola, se define un vector de aproximacin (
0
U
0
. M U ) que es directamente el
peso de la estructura aplicado en la direccin en que se producen las deformaciones de inters.
En el caso de la columna con tres masas, las fuerzas asociadas al peso se aplican en direccin
horizontal, mientras que en el caso de la viga las cargas del peso propio se aplican en la
direccin vertical en el primer paso de Stodola.
La deformacin esttica causada por el peso de las masas ser utilizada como primera
aproximacin del mtodo de Stodola, y si se desea mayor precisin se continua luego en
la forma habitual.
0
U
Mtodo Holzer
Figura 3.13
1
m
2
m
3
m
4
m
1
k
2
k
3
k
4
k
2
. m g
1
. m g
3
. m g
1
2
. m g
1
. m g
3
3
. m g
2
1
2
3
1 2
3 5
6
4
1
. m g
2
. m g
3
. m g
4
. m g
5
. m g
6
. m g
Este procedimiento esta orientado a la solucin de casos donde la geometra de la pieza es
bsicamente unidimensional (o representable por un modelo unidimensional) como el caso de
las Figura 3.13 y 3.14.
rigidez torsional equivalente
inercia rotacional concentrada
Figura 3.14
Este mtodo consiste en suponer un valor de
2
para el que comenzando desde un
extremo de la pieza se integra hasta el otro extremo, ajustando sucesivamente
2
para
cumplir las condiciones de borde en los dos extremos. Es muy utilizado en conjuncin con la
tcnica de matrices de transferencia.
En ingeniera mecnica el mtodo Holzer resulta muy conveniente para el estudio de
vibraciones torsionales de ejes, cigeales, etc.
Captulo 4
Mtodo de Descomposicin Modal
Introduccin
En el capitulo anterior se ha tratado el problema de vibraciones libres que implica resolver
un sistema de ecuaciones diferenciales homogneo (2do. miembro nulo):
. . KU M U 0 + =
``
Ahora se considera el caso de un sistema de mltiples GLD bajo cargas variables en el
tiempo:
. . . KU M U CU P t + + =
`` `
( )
La solucin de este sistema de ecuaciones diferenciales es muy laboriosa aun en el caso de
emplear mtodos numricos. Para simplificar el problema se introduce una transformacin de
coordenadas adecuadas para las cuales, aprovechando las condiciones de ortogonalidad, es
posible llegar a un sistema de ecuaciones desacoplado, (una sola incgnita en cada ecuacin).
4.1- Coordenadas Normales
Se retoma el ejemplo de la viga en voladizo con tres masas (Figura 4.1) tratada en el
Captulo 3. La configuracin deformada en el problema dinmico est dada por el vector
desplazamiento U .
3
m
Figura 4.1
Una forma de expresar el vector desplazamiento es por medio de una combinacin lineal
de la base cannica:
1
2 1 2 3
3
1 0
. 0 . 1 . 0
0 0
U
U U U U U
U
= = + +
0
1
(Ec. 4.1)
Cada vector de la base cannica corresponde a una configuracin deformada en la cual
el desplazamiento prefijado en el grado de libertad
j
e
j es la unidad y los desplazamientos en
los restantes GLD son nulos. Para los grados de libertad no dinmicos no se impone ninguna
condicin.
Los modos de vibrar pueden tambin utilizarse como una base para expresar el vector
desplazamiento. El estado deformado U de la Figura 4.1 puede expresarse como
combinacin lineal de los vectores modo:
1 2 3
2
m
1
m
1
2
3
U
U
U
1
U
2
U
3
U
1
0
0
U
= =
1
U
+ +
2
0
0
U
2
U
+ +
3
0
0
U
3
U
1 1
1 1 2
2 2
2 1 1 2 2 3 3
3 3
3 1 2
. . .
U
U U q q q
U
1
3
2
3
3
= = + +
(Ec. 4.2)
1 1 2 2 3 3
. . .
i i
i
U q q q q . = + + =
(Ec. 4.3)
En notacin matricial:
. U q = (Ec. 4.4)
U
=
1 1
. q
Figura 4.2
Los coeficientes de la combinacin lineal son un tipo de coordenadas generalizadas que
se denominan coordenadas normales de la estructura.
i
q
La (Ec. 4.4) muestra que la matriz modal sirve para transformar las coordenadas
generalizadas en coordenadas geomtricas.
Por ser los modos ortogonales, la matriz modal admite inversa y por lo tanto el sistema
algebraico de ecuaciones lineales (Ec. 4.4) puede ser resuelto para cualquier U . Sin embargo
es posible determinar las coordenadas normales sin resolver el sistema de ecuaciones si se
aprovechan las condiciones de ortogonalidad.
i
q
Premultiplicando ambos miembros de (Ec. 4.3) por .
T
j
M se tiene:
1
. . .( . . )
n
T T
j i j
i
M U q M
i
=
=
(Ec. 4.5)
+
+
2 2
. q
3 3
. q
En el segundo miembro de (Ec. 4.5) se anulan todos los trminos en que por
ortogonalidad (recordar la
i j
(Ec. 3.36) para i j . . 0
T
j i
M = ).
El escalar . .
T
j
M
j
puede pasarse dividiendo al otro miembro quedando:
. .
. .
T
j
j T
j j
M U
q
M
=
(Ec. 4.6)
Esta sencilla expresin permite calcular cualquiera de las coordenadas normales para un
dado U .
4.2- Descomposicin Modal sin Amortiguamiento
Partiendo de las ecuaciones de equilibrio dinmico sin amortiguamiento:
. . KU M U P + =
``
(Ec. 4.7)
e introduciendo coordenadas normales (Ec. 4.4) y sus derivadas segundas . U q =
``
`` (la
matriz modal no varia en el tiempo), se tiene:
. . . . K q M q P + = `` (Ec. 4.8)
Premultiplicando por la matriz modal transpuesta
T
(tiene los modos como filas) queda:
( . . ). ( . . ). .
T T
K q M q P + = ``
T
T
P
(Ec. 4.9)
Una ecuacin genrica i tiene la forma:
1 1
( . . ). ( . . ). .
m m
T T
i j j i j j i
j j
K q M q
= =
+ =
``
Si j i se tiene por ortogonalidad que:
. . 0
T
j i
K = y . . 0
T
j i
M =
Al anularse todos los trminos en que j i el sistema queda desacoplado:
( . . ). ( . . ). .
T T
i i i i i i i
K q M q + = ``
T
P
(Ec. 4.10)
Donde:
. .
T
i i
K K =
i
: es la rigidez generalizada asociada al modo i
(Ec. 4.11)
. .
T
i i i
M M = : es la masa generalizada asociada al modo i
(Ec. 4.12)
.
T
i
P Q =
i
: es la carga generalizada asociada al modo i
(Ec. 4.13)
Queda un sistema de ecuaciones desacoplado de la forma:
. .
i i i i
K q M q Q
i
+ = ``
(Ec. 4.14)
Importante:
El aspecto fundamental en el Mtodo de Descomposicin Modal es que permite
llegar a un sistema de Ecuaciones Diferenciales Desacopladas. Esto se logra de la
siguiente manera:
1) Introduciendo coordenadas normales
2) Utilizando las propiedades de ortogonalidad
Recordando que los modos satisfacen la ecuacin de vibraciones libres (Ec. 3.27)
2
. .
i i
K M.
i
=
(Ec. 4.15)
Al multiplicar ambos miembros por la transpuesta del modo
T
i
queda:
2
. . . . .
T T
i i i i
K M
i
=
Segn (Ec. 4.11) y (Ec. 4.12):
2
.
i i
K M =
i
(Ec. 4.16)
Por ser
i
K y
i
M escalares resulta:
2 i
i
i
K
M
=
(Ec. 4.17)
La ecuacin (Ec. 4.7) corresponde a un oscilador simple de masa
i
M y rigidez
i
K y cuya
frecuencia
i
, segn (Ec. 4.17) es la correspondiente al modo i .
Por ser M diagonal resulta muy sencillo el clculo de
i
M :
2
.( )
r
i r i
r
M m =
(Ec. 4.18)
Luego se calcula
i
K segn (Ec. 4.16).
De esta manera se ha transformado un problema de ecuaciones acopladas (Ec. 4.7) en otro
que requiere resolver n ecuaciones, cada una correspondiente a un oscilador simple. La
respuesta U se obtiene superponiendo las segn
i
q (Ec. 4.3).
1
.
n
i i
i
U q
=
=
Observando que cada oscilador (Ec. 4.14) tiene una rigidez proporcional al cuadrado de la
frecuencia natural
i
podemos adelantar que las componentes en los modos altos sern
en general pequeas (salvo resonancia). Esto implica que no siempre ser necesario
considerar todos los modos para obtener una buena aproximacin.
i
q
Secuencia de clculo:
a) Armar las matrices de masa y de rigidez condensada.
b) Calcular por algn mtodo aproximado los primeros p modos y sus frecuencias.
c) Determinar
i
M segn (Ec. 4.18),
i
K segn (Ec. 4.16) y
i
Q segn (Ec. 4.13).
d) Resolver p osciladores simples (Duhamel, anlisis numrico, etc).
e) Superponer las respuestas en cada modo segn (Ec. 4.3)
f) Calcular los esfuerzos barra por barra.
Las condiciones iniciales para resolver (Ec. 4.14) en el paso (d) de la secuencia anterior se
obtienen segn (Ec. 4.6).
( )
0
0
. .
T
i
i
i
M U
q
M
= ; ( )
0
0
. .
T
i
i
i
M U
q
M
=
`
`
(Ec. 4.19)
Segn (Ec. 4.3) el desplazamiento en el grado de libertad j es:
( )
( ) ( )
1
.
n
t i t
j
j
i
U q
i
=
=
(Ec. 4.20)
Las fuerzas elsticas asociadas a cada grado de libertad son:
( )
( ) .
e t
F t KU =
Sustituyendo (Ec. 4.3):
( ) ( ) . . . .
e i i i
i
F t K q q K
i
= =
Recordando (Ec. 4.15):
( )
2
( ) . .
e i i
F t q M
i
=
Por ser M diagonal, la fuerza elstica ( ) ( )
e
j
F t asociada al grado de libertad j resulta:
[ ] ( )
2
( ) . . .
e i i j
j j
i
F t q m
i
=
(Ec. 4.21)
Las ecuaciones (Ec. 4.20) y (Ec. 4.21) muestran que es ms fcil conseguir buena
aproximacin en la determinacin de los desplazamientos que en la determinacin de los
esfuerzos donde cada coordenada normal viene multiplicada por el cuadrado de su frecuencia
correspondiente.
Para un grado de aproximacin dado ser necesario incluir ms modos cuando interesa
calcular esfuerzos que en los casos en que interesan slo los desplazamientos. En general para
obtener una buena aproximacin a los esfuerzos se requieren ms modos naturales que para
estimar los desplazamientos con equivalente precisin.
4.3- Descomposicin Modal con Amortiguamiento
Partiendo de la ecuacin de equilibrio dinmico incluyendo amortiguamiento:
. . . KU CU M U P + + =
` ``
Introduciendo coordenadas normales segn (Ec. 4.4) y premultiplicando por la matriz
modal transpuesta se obtiene:
. . . . . . . . . .
T T T
K q C q M q P + + = ` ``
T
(Ec. 4.22)
Donde:
. .
T
K K = ; . .
T
M M =
(Ec. 4.23)
K y M son matrices diagonales debido a las condiciones de ortogonalidad. Si adems se
supone que la matriz de amortiguamiento C tambin es ortogonal respecto a los modos, se
tiene:
. .
T
C C =
(Ec. 4.24)
Donde:
. . 0
T
j i
C = si j i
(Ec. 4.25)
Si i j : =
. . 2. . .
T
i i i i i
C C M
i
= =
(Ec. 4.26)
La (Ec. 4.26) es la ecuacin de definicin del coeficiente de amortiguamiento en el modo
i que se designa
i
.
Obsrvese la similitud de la (Ec. 4.26) con (Ec. 2.9):
.2. . C M =
De modo que suponiendo (Ec. 4.24) se obtiene un sistema de "n" ecuaciones
desacop1adas, cada una correspondiente a un oscilador simple con amortiguamiento
i
C :
. . .
i i i i i i i
K q C q M q Q + + = ` ``
(Ec. 4.27)
Adems de facilitar los clculos, es fsicamente ms razonable definir el coeficiente de
amortiguamiento en cada modo
i
que tratar de evaluar la matriz C .
Es corriente adoptar una matriz de amortiguamiento del tipo siguiente:
. . C K M = +
(Ec. 4.28)
Donde y son constantes escalares a determinar.
Esta hiptesis, conocida como Amortiguamiento Proporcional tiene la siguiente
gran ventaja: con ella es posible aplicar el Mtodo de Descomposicin Modal, ya
que las ecuaciones resultantes siguen siendo desacopladas.
Llevando (Ec. 4.28) a (Ec. 4.27) se tiene:
( )
. . . . .
i
i i i i i i i i
C
K q K M q M q Q + + + = ` ``
_
(Ec. 4.29)
Las constantes y son determinadas de modo de lograr un grado de amortiguamiento
i
deseado en dos modos prefijados.
Se debe destacar que para una matriz de amortiguamiento arbitraria no se puede
garantizar el desacople del sistema de ecuaciones, y en consecuencia el mtodo de
descomposicin modal en la forma habitual no es aplicable.
C
En el caso que el amortiguamiento no es proporcional los modos naturales amortiguados
tienen componentes complejas (parte real e imaginaria) debidas al desfasaje causado por el
amortiguamiento. Su determinacin es considerablemente ms laboriosa que para los modos
no amortiguados utilizados en este curso.
En general no es posible contar con evidencia experimental suficiente que justifique la
adopcin de una matriz general C que implique amortiguamiento NO PROPORCIONAL".
Partiendo de la expresin (Ec. 3.39):
1
. . . . 0
b
T
i i
M M K
=
Se han desarrollado procedimientos para obtener matrices de amortiguamiento que
contengan un grado de amortiguamiento prefijado para un nmero prefijado cualquiera de
modos. Este tema no se explora en ms detalle en el presente curso.
4.4- Una Mejora en el Mtodo de Descomposicin Modal
La mayor ventaja que se atribuye al mtodo de descomposicin modal es que en la
mayora de los casos no es necesario utilizar ni determinar todos los modos y frecuencias.
En muchos casos se determinan los desplazamientos con un alto grado de precisin
utilizando unos pocos modos y posteriormente se comprueba si la exactitud en los esfuerzos
es suficiente.
Las inexactitudes mencionadas se producen por no considerar las componentes de la carga
ortogonales a los modos considerados, pero pueden subsanarse fcilmente y basta con agregar
a la respuesta dinmica obtenida utilizando los primeros modos la respuesta casi esttica de
los modos restantes.
Se comienza haciendo una transformacin del vector de cargas para expresarlo en
coordenadas modales:
( )
1 2
1 1
.... . .
n n
i n i
i i
P P P P P C M
i
= =
= = + + + =
(Ec. 4.30)
Para determinar los coeficientes de la combinacin lineal se premultiplica ambos
miembros de (Ec. 4.30) por
T
i
:
( )
1
. . . .
n
T T
i j i j
j
P C M C
=
= =
.
i i
M
.
(Ec. 4.31)
Ntese que se aprovecharon las propiedades de ortogonalidad de los modos respecto de la
matriz de masa.
Recordando la definicin de la ecuacin (Ec. 4.13) de carga generalizada y observando
(Ec. 4.31), resulta evidente que cada componente de la carga en (Ec. 4.30) contribuye a la
respuesta en un nico modo.
;
T
i i
Q P =
i
i
i
Q
C
M
=
; .( . )
i
i i
i
Q
P M
M
=
(Ec. 4.32)
Es conveniente descomponer la carga en dos partes como sigue:
1 2 1
...... ......
p s
p s p p
P P
P P P P P P P P
+
= + = + + + + + +
n
_ _
(Ec. 4.33)
La respuesta dinmica a la carga se obtiene mediante el mtodo de descomposicin
modal resolviendo los
p
P
p osciladores simples del tipo (Ec. 4.14) o (Ec. 4.27) segn se
considere o no el amortiguamiento:
. . .
i i i i i i i
K q C q M q Q + + = ` ``
(Ec. 4.34)
Cuando slo se consideran los primeros p modos se est despreciando la contribucin
al desplazamiento proveniente de las componentes de la carga en los modos superiores. n p
Para no tener que calcular esos modos superiores se puede aproximar la respuesta como
casi-esttica resolviendo el sistema:
.
s s
KU P = (Ec. 4.35)
Para calcular la componente de la carga en los modos superiores basta despejar en (Ec.
4.33) teniendo en cuenta (Ec. 4.32):
1
.( . )
p
s p i
i
P P P P C M
i
=
= =
1
.( . )
p
i
s i
i
i
Q
P P M
M
=
=
(Ec. 4.36)
La solucin esttica es vlida slo si las frecuencias excitadoras son bajas comparadas
con las frecuencias propias y el amortiguamiento es bajo. Esto se ve claramente en los
grficos ya conocidos para la respuesta en rgimen de un oscilador simple:
0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3
1
2
3
4
5
0 =
0.2 =
0.5 =
0.7 =
1.0 =
Figura 4.3
0 =
0.05 =
0.2 =
0.5 =
1.0 =
Figura 4.4
Si 1
i
s
slo contiene frecuencias bastante mayores que las
excitadoras y se cumple:
( )
1
i
s
<
Importante:
Cuando la carga tiene una frecuencia mucho menor que las frecuencias propias
significa que vara lentamente frente a la velocidad de reaccin de la estructura y
se comporta como carga casi-esttica.
Algoritmo:
a) Armar K y M
b) Calcular los primeros p modos
c) Calcular
i
q resolviendo la expresin (Ec. 4.34)
d) Calcular
s
P segn la expresin (Ec. 4.36)
e) Calcular
s
U resolviendo la expresin (Ec. 4.35).
f) Calcular la respuesta .
p p s
U q U = +
g) Determinar los esfuerzos en cada barra . KU P =
Captulo 5
Excitacin dinmica por movimiento de apoyo
Introduccin
En este captulo se analiza el problema dinmico en el que en lugar de aplicar fuerzas
conocidas en los nudos, la excitacin dinmica est definida a travs de imponer el
desplazamiento
(o equivalentemente la aceleracin ) de ciertos grados de
libertad. Naturalmente, cuando los desplazamientos de ciertos grados de libertad (GDL) son
conocidos, las fuerzas a aplicar en esos nudos para imponer dichos desplazamientos son en
general desconocidas. En tal caso esas fuerzas constituyen las reacciones que genera el
movimiento de apoyo aplicado. Esta clase de problemas dinmicos tiene particular
importancia en la Ingeniera Civil ya que en ella se encuentra encuadrada la respuesta de
estructuras a los movimientos ssmicos, que es uno de los estados bsicos de carga
importantes en el diseo de estructuras en zonas susceptibles de sufrir este tipo de
solicitaciones.
( ) P t
( )
A
U t ( )
A
U t
``
Cuando los desplazamientos impuestos ocurren lentamente, o sea que se pueden
aproximar como estticos, stos producen esfuerzos y tensiones slo cuando la estructura es
hiperesttica, ya que en caso de estructuras isostticas los desplazamientos lentos de apoyo
no inducen tensiones ni reacciones en los puntos de apoyo. Por el contrario, cuando los
desplazamientos son impuestos en una estructura hiperesttica, stos producen en general
tensiones internas y reacciones independientemente de si los desplazamientos son lentos o
rpidos.
En el caso de estructuras con inercia, los desplazamientos impuestos variables
en el tiempo producen en general esfuerzos internos cualquiera sea el tipo o
cantidad de apoyos.
En las secciones siguientes se analizan diversos casos especiales de efectos dinmicos
producidos por desplazamientos o aceleraciones impuestas en los apoyos a los efectos de
introducir los principales aspectos del problema, dejando para ms adelante la formulacin
general de los esfuerzos inducidos por desplazamientos impuestos en estructuras con apoyos
mltiples.
5.1- Esfuerzo debidos a desplazamientos dinmicos de
cuerpo rgido
Caso de una viga rgida simplemente apoyada:
Figura 5.1
A
l
B
1 2 3 4 5
( ) a
( )
A
U t
B
1
2
3
4
5
i
U
i
x
( ) b
Fuerzas de inercia
( ) c
Diagrama Mf
( ) d
Diagrama Q
( ) e
En la viga simplemente apoyada de la Figura 5.1 se considera que el apoyo A se desplaza
verticalmente segn en el tiempo segn la funcin . ( )
A
U t
Si la viga fuese rgida, es decir que no se deforma bajo cargas transversales, el
desplazamiento de cada masa sera proporcional a y a la distancia ( )
A
U t
i
X de dicha masa al
apoyo B, tal como se puede observar en la Figura 5.1.b. Una distribucin similar en el espacio
tiene la velocidad y la aceleracin de cada masa, de modo que la fuerza de inercia en cada
masa resulta:
. ( ). . (
i
i A i i
X
m U t m U t
l
=
`` ``
)
(Ec. 5.1)
Como se indica en la Figura 5.1.c, las fuerzas de inercia que se induciran en las distintas
masas estn dadas por la (Ec. 5.1), las que segn el principio de DAlambert pueden ser
tratadas como cargas exteriores aplicadas al sistema. Como resultado de ese desplazamiento
del apoyo, la viga resulta sometida a tensiones internas asociadas a los momentos flectores y
esfuerzos cortantes originados por las fuerzas de inercia. Los esfuerzos internos estn
representados en las Figura 5.1.d y 5.1.e. Debe destacarse que las fuerzas de inercia de la (Ec.
5.1) dan origen al vector de carga asociado a la excitacin por el movimiento del apoyo, y
que dicho vector de carga no depende de la rigidez de la viga, es decir que el vector de carga
es el mismo independientemente que se trate de una viga rgida o de una viga flexible. La
diferencia entre esos dos casos radica nicamente en si ocurre alguna deformacin adicional
respecto a la lnea recta que une los dos puntos de apoyo de la viga en cualquier instante de la
excitacin. En efecto, si la viga es infinitamente rgida, el vector de cargas debido al
desplazamiento del apoyo (dado por el (Ec. 5.1)) no producir deformaciones adicionales al
desplazamiento de cuerpo rgido entre los apoyos, y los esfuerzos de flexin y corte (y las
reacciones) podrn ser determinados por el procedimiento habitual para cualquier estado de
carga esttico. En realidad hay una aparente contradiccin intrnseca al decir que se aplica el
procedimiento esttico para calcular la respuesta a fuerzas que son esencialmente dinmicas
que provienen de multiplicar una masa por una aceleracin. En estos casos, tal vez sea ms
apropiado decir que se aplica el procedimiento casi-esttico para calcular los esfuerzos y
reacciones debidos a las fuerzas de inercia. El mtodo de anlisis es esttico, pero las fuerzas
que constituyen el vector de carga son de origen dinmico ya que est asociada al producto de
la masa de los distintos grados de libertad por el vector conocido de aceleracin en cada uno
de ellos. Por lo tanto, la designacin del mtodo como casi-esttico es ms apropiada que la
designacin como esttico, aunque se aplican las reglas de la esttica a fuerzas de origen
dinmico.
Por el contrario, si la viga es flexible, el vector de cargas de la (Ec. 5.1) dar origen a
deformaciones relativas a la lnea recta que une a los dos apoyos de la viga, las que a su vez
modifican las fuerzas de inercia dadas por la (Ec. 5.1); en este caso, el problema ya no puede
tratarse como un problema esttico sino que deben tenerse en cuenta todos los aspectos
propios de un problema dinmico.
Caso de una barra rgida hiposttica
Resulta sencillo demostrar experimentalmente que las fuerzas de inercia asociadas al
movimiento de la barra prismtica o pndulo fsico ilustradas en la Figura 5.2 producen
esfuerzos cortantes y momentos flectores en una barra elstica que gira alrededor de un punto
fijo. Las aceleraciones absolutas en los distintos puntos de la barra son proporcionales a la
distancia al punto de giro, mientras que la componente de la fuerza de gravedad normal a la
posicin instantnea de la barra es uniforme. Ambos esquemas de distribucin de fuerzas que
actan en forma simultnea (las de inercia variando linealmente con la distancia al punto de
giro, y las debidas a la gravedad con distribucin uniforme). Las tensiones normales de
flexin provocadas por la superposicin del peso propio de la barra junto a las fuerzas de
inercia pueden ser medidas con extensmetros elctricos de resistencia (resistance
straingages) adosados a las caras de la barra. En realidad lo que se puede medir no son las
tensiones sino las deformaciones elsticas inducidas por dichas tensiones, pero las
deformaciones son muy pequeas y no modifican sustancialmente los desplazamientos, y por
ende tampoco afectan apreciablemente la velocidad y la aceleracin a los largo de la barra.
Desde el punto de vista estructural, un pndulo fsico de este tipo es una viga con apoyos
hipostticos, ya que el grado de libertad de rotacin alrededor de la articulacin se mantiene
sin restriccin. De todos modos, las fuerzas de inercia en todo momento estn en equilibrio
dinmico segn el principio de DAlambert con las fuerzas debidas a la gravedad. En
realidad, la magnitud de la aceleracin se obtiene exigiendo el equilibrio de momentos de las
fuerzas de inercia con las debidas a la gravedad. De esa igualdad se puede despejar la
aceleracin de la barra normal a su eje, o equivalentemente la aceleracin angular. A partir de
ese clculo, conocida la aceleracin angular en cada instante, se puede determinar la reaccin
en el apoyo para que se cumpla el equilibrio de fuerzas en el sentido perpendicular al eje de la
barra. Para pequeas oscilaciones del pndulo, la reaccin vertical en el eje de la barra resulta
aproximadamente igual al peso de la misma, mientras que la componente horizontal de la
reaccin es la que resulta de plantear el equilibrio instante a instante de las fuerzas de inercia
y las de la gravedad.
Figura 5.2
Caso de una barra rgida en voladizo
Sea el voladizo rgido de la Figura 5.3 con una distribucin uniforme de masa (masa
por unidad de longitud) sometido a un desplazamiento transversal del empotramiento.
Las fuerzas de inercia resultan uniformemente repartidas como se observa en la Figura
5.3.b
Figura 5.3
A
U
A
A
U
``
A
( ) a
( ) b
( ) c
( ) d
Fuerzas de inercia
Esfuerzo de Corte
Momento Flector
de inercia
Fuerzas
Componente del
peso propio
( ) a ( ) b
Fuerzas actuantes
( ) c
Momento flector
( ) d
Esfuezo de corte
3 grado 2 grado
( ) . ( ).
A
dF t U t dx =
``
(Ec. 5.2)
A partir del razonamiento anterior, por simples consideraciones estticas se pueden
determinar los diagramas de momento flector y esfuerzo de corte de las Figura 5.3.c y Figura
5.3.d.
Si la estructura es flexible, la zona del extremo del voladizo sufrir desplazamientos
adicionales a los de la base, los que llevan a fuerzas de inercia adicionales que modificarn los
diagramas de
f
M y Q. Ntese que los esfuerzos internos son funciones del tiempo a travs
de . ( )
A
U t
``
El procedimiento seguido en los tres casos anteriores es utilizado con frecuencia en
problemas donde se supone conocida la aceleracin instante a instante. ( )
A
U t
``
En esencia este mtodo simplificado consiste en cargar la estructura con las fuerzas de
inercia calculadas sobre la hiptesis de movimiento de cuerpo rgido. Dichas cargas (fuerzas
de inercia) se consideran como cargas estticas y a partir de las mismas se calculan
(estticamente) los esfuerzos.
Este procedimiento implica dos hiptesis. La primera consiste en calcular en cada instante
las fuerzas de inercia teniendo en cuenta nicamente el valor de la aceleracin conocida
en ese instante. La segunda, es tratar a las fuerzas de inercia como cargas estticas. En ambos
casos se trata al problema en forma esttica, es decir que la respuesta de la estructura se
calcula a partir de las fuerzas actuantes instante a instante. En realidad es como si se estuviera
aplicando el mtodo de las fuerzas segn el cual se calculan los esfuerzos sin determinar los
desplazamientos, y posteriormente calcular los desplazamientos asociados a dichos esfuerzos.
Alternativamente, el problema puede tambin tratarse por el mtodo de rigidez considerando a
las fuerzas de inercia como cargas estticas.
A
U
``
Para tener en cuenta las fuerzas de inercia inducidas por las deformaciones de la pieza,
deber hacerse un planteo ms general aplicable independientemente que la estructura sea
relativamente rgida o flexible. Dicho planteo tomar en cuenta adems del valor de la
aceleracin total en cada instante la ley de variacin de la misma vara en el tiempo.
Una de las posibles formas de tratar el problema es a travs del mtodo de rigidez que se
desarrolla a continuacin.
5.2- Formulacin general del problema de movimiento de
apoyo
Caso de una estructura isosttica deformable sin amortiguamiento.
Se ilustra el planteo general basado en el mtodo de rigidez desarrollando el ejemplo de la
Figura 5.1, con la siguiente notacin:
:
T
U Desplazamiento total
: U Desplazamiento relativo al movimiento de cuerpo rgido
: U
= =
`` `` ``
.
.
(la Figura 5.4 corresponde a un instante en que es hacia abajo y por lo tanto las fuerzas
de excitacin que integral el vector de carga son hacia arriba)
A
U
``
Tendremos las siguientes ecuaciones generales de equilibrio dinmico:
. .
T T
KU M U 0 + =
``
El vector de cargas de la derecha es nulo porque se supone que no hay otras cargas
exteriores que no sean las reacciones de los apoyos.
El desplazamiento total ser:
T
U U U
= + (Ec. 5.3)
Por lo que:
11 12 15 1 1 1 1 1
21 22 25 2 2 2 2 2
51 52 55 5 5 5 5 5
0 0 0
0 0 0
. .
0 0 0
K K K U U m U U
K K K U U m U U
K K K U U m U U
+ +
+ +
+ =
+ +
`` ``
`` ``
. . . . . . . . .
`` ``
(Ec. 5.4)
B
2
x
A
U
1
U
2
U
3
U
4
U
5
U
1
U
2
U
3
U
4
U
5
U
Que puede condensarse:
. . . . KU KU M U M U
0 + + + =
`` ``
Reconociendo que
[ ] { } { } . K U
= 0 por tratarse { } U
de un desplazamiento de cuerpo
rgido se puede escribir la expresin (Ec. 5.4) de la siguiente manera:
. . . KU M U M U
+ =
`` ``
(Ec. 5.5)
Las ecuaciones de movimiento de un cuerpo deformable sometido a
desplazamiento de apoyo tienen igual forma que las del sistema sin desplazamiento
de apoyo pero sometido a cargas equivalentes
{ }
. M U
``
. Estas cargas equivalentes
representan el VECTOR EXCITACIN debido l movimiento de apoyo. Es
importante no confundir el Vector Excitacin as definido con el Vector de Carga
Equivalente que se ver ms adelante.
Figura 5.5
Para estructuras rgidas se ha visto que las fuerzas de inercia asociadas al movimiento de
cuerpo rgido
{ }
. M U
``
pueden ser consideradas como cargas exteriores; posteriormente, si
las deformaciones inducidas por esas cargas resultaran que contribuyen significativamente a
las fuerzas de inercia, es necesario incluir esos trminos adicionales de inercia.
Figura 5.6
( )
A
U t
Movimiento de apoyos
A
2
1
2
.
A
m U
``
Cargas equivalentes
A
1
.
A
m U
``
( )
A
U t
Sistema con movimiento de apoyos
( )
A
U t
1
.
A
m U
``
2
.
Sistema equivalente
A
m U
``
La expresin (Ec. 5.5) tiene en cuenta simultneamente estos dos aspectos: por un lado la
solucin de la misma U es el desplazamiento relativo respecto al apoyo; las fuerzas de
inercia asociadas a la aceleracin relativa al de cuerpo rgido constituyen el trmino M , y
por otro lado las fuerzas de inercia
{ }
. M U
``
debidas a la excitacin.
En la expresin (Ec. 5.5) se puede apreciar el mtodo simplificado propuesto
anteriormente como casi-esttico, que consiste en despreciar el trmino
{ }
. M U
``
y utilizar
slo las fuerzas de inercia aproximadas
{ }
. M U
``
para resolver luego las deformaciones
aproximadas U (no de cuerpo rgido).
. . KU M U
``
=
Observando la expresin (Ec. 5.5) se puede apreciar que:
Determinar si un movimiento de apoyo es esttico o dinmico es equivalente a
determinar si las fuerzas equivalentes
{ }
. M U
``
son aplicadas en forma esttica o
dinmica.
{ }
. . .
i i i i
i
.
A
M U m U m B
= =
`` `` ``
U
Cada componente del vector de carga equivalente es proporcional a a travs de un
factor de proporcionalidad que se designa como independiente del tiempo, por lo que el
grfico que representa el vector de las fuerzas equivalentes resulta ser el mismo grfico de
pero en otra escala.
A
U
``
.
i i
m B
( )
A
U t
``
Figura 5.7
Si EXCITACIN DINAMICA
D
t T
Si PROBLEMA ESTATICO
D
t T >
La solucin de la ecuacin (Ec. 5.5) se logra a travs de los procedimientos generales ya
vistos para cualquier carga variable en el tiempo. Ntese que las incgnitas en la ecuacin
A
U
``
t
A
U
``
t
D
t
D
t
(Ec. 5.5) corresponden al movimiento relativo U respecto al desplazamiento asociado al
movimiento de cuerpo rgido.
Las fuerzas internas en cada instante podrn ser calculadas utilizando los desplazamientos
relativos U premultiplicados por las respetivas matrices de rigidez de cada barra, tal como se
ha hecho en los casos estticos.
5.3- Aplicacin del Mtodo de Descomposicin Modal
En las secciones anteriores se ha presentado el problema del movimiento de apoyo (sin
cargas externas) a travs de un transformarlo segn (Ec. 5.5) en un problema dinmico sin
movimiento de apoyo pero con cargas exteriores
{ }
. M U
``
. Tambin se ilustr que el
problema equivalente puede ser resuelto en la forma habitual para cualquier carga de tipo
dinmico. A continuacin se particulariza el procedimiento de solucin basado en el mtodo
de descomposicin modal.
En el caso de excitacin por movimientos de apoyo el mtodo de descomposicin modal
lleva naturalmente al concepto de factor de participacin modal. El vector
desplazamiento relativo al apoyo U se expresa como una combinacin lineal de los modos
naturales a travs de:
1
.
n
j j
j
U q
=
=
(Ec. 5.6)
Donde
j
representa el modo j y
j
q a su coordenada generalizada, y n el numero de
GLD.
Sustituyendo la expresin (Ec. 5.6) en la ecuacin (Ec. 5.5) se pasa a coordenadas
generalizadas, y premultiplicando ambos miembros de cada ecuacin j del sistema por
T
j
se obtiene a travs del teorema de ortogonalidad un sistema de ecuaciones desacopladas de la
forma:
. . . .
T
j j j j j
q K q M M U
+ =
``
``
(Ec. 5.7)
. . .
T
j A
M BU =
``
. .
. .
T
j
j A
j
M B
M U
M
=
``
(Ec. 5.8)
Donde:
( )
2
1
. . .
n
T
j j j i j
i
i
M M m
=
= =
2
. . .
T
j j j j
K K = =
j
M
j
j
j
K
M
=
.
A
U BU
=
`` ``
Factor de participacin modal
Ntese que la ecuacin (Ec. 5.8) tiene la misma forma que la de un oscilador simple de
frecuencia
j
, con la excepcin del factor de proporcionalidad
j
que denominaremos
factor de participacin modal.
. .
. .
T
j
j T
j j
M B
M
=
(Ec. 5.9)
Por lo tanto, la respuesta en el modo j , estar dada a travs del producto:
( ) .
j j s
j
q U =
(Ec. 5.10)
Figura 5.8
Donde ( )
s
j
U es la respuesta en el tiempo de un oscilador simple no amortiguado de
rigidez
j
K y masa
j
M sometido al movimiento de apoyo .
A
U
``
Para operar en forma prctica se procede de la siguiente manera:
a) Se determina la matriz de inercia y matriz de rigidez condensada en la forma
habitual (condensacin matricial, cross, flexibilidad, etc)
b) Se determinan las frecuencias y modos naturales de vibracin (por ejemplo
determinamos los k primeros modos por el mtodo Stodola). En realidad, esta es la
j
K
A
M
j
( )
s
U
j .U
``
M
j A
parte ms laboriosa del problema ya que el resto es muy simple y requiere poco
esfuerzo computacional.
c) Se calculan las masas generalizadas en cada modo mediante la expresin:
( ) ( ) ( )
2 2
1 2
1 2
. . .
j j j n
n
M m m m
2
j
= + + +
d) Se determinamos la rigidez generalizada en cada modo mediante el producto de la
masa generalizada recin calculada por el cuadrado de la frecuencia del modo:
2
.
j j
K M =
j
Esta expresin tiene gran importancia conceptual ya que indica que la rigidez de los
modos superiores es muy grande (comparada con la rigidez de los primeros) y en
consecuencia la respuesta (el desplazamiento) ser en general muy pequea (salvo
amplificacin por resonancia).
e) Se calculan los factores de participacin:
. .
. .
T
j
j T
j j
M B
M
=
1
2
0 0
0 0
0 0
n
m
m
m
. . .
1
2
n
B
B
B
.
( ) ( ) ( )
1 2
j j j
n
( ) ( ) ( )
1 2
1 2
. .
j j j
.
n
m m
( )
. .
j i i
i
i
m B
n
m
( )
. .
j i
i
j
j
m B
M
=
i
El denominador es la masa generalizada
j
M ya calculada en el paso c).
f) Se determinamos la respuesta para cada uno de los n osciladores simples sin
amortiguamiento, con una carga
{ }
. ( )
j A
M U t
``
. Esto se hace en la forma habitual
(Duhamel, anlisis numrico, etc.)
Figura 5.9
g) Finalmente se superponen las respuestas ( )
j
q t en cada modo, multiplicadas por el
correspondiente factor de participacin:
1 1 1
1 1 2
2 2 2
2 1 2
1 1 2 2
1 2
. ( ). . ( ). . ( ).
k
k
k k
n n n
n k
U
U
q t q t q t
U
= + + +
. . . .
(Ec. 5.11)
Se insiste en que no es necesario calcular todos los n modos ni extender la suma (Ec.
5.11) a todos los modos. Bastar segn el problema considerar los primeros modos, donde
k debe ser determinado segn el contenido de frecuencias de la excitacin, de la distribucin
de frecuencias naturales del problema y de la distribucin espacial de las masas. Ms detalles
sobre este aspecto exceden el alcance de este curso.
k
5.4- Movimiento Dinmico de Apoyos en sistemas no
amortiguados
Planteo en desplazamientos relativos
Al desplazar dinmicamente un apoyo se producen aceleraciones en los grados de
libertad dinmicos, (GLD); que provocan fuerzas de inercia que atrasan la respuesta. Si se
agregan fuerzas ficticias que neutralizan esas fuerzas de inercia se obtiene un estado de
desplazamientos casi-esttico al que debe sumarse luego, la solucin correspondiente a las
fuerzas ficticias cambiadas de signo.
El problema de desplazamiento dinmico de apoyo se descompone en la suma de dos
estados:
a) Un estado casi-esttico de desplazamiento prefijado de apoyo pero sin fuerzas de
inercia
j
K
A
M
j
{ }
M . ( )
j A
U t
``
b) Un estado dinmico donde solo actan las fuerzas de inercia pero sin
desplazamiento prefijado de apoyo
La respuesta del problema a) por ser casi-esttica se obtiene multiplicando la funcin del
tiempo por la solucin esttica para un desplazamiento unitario . ( )
A
U t 1
A
U =
Convencin: ( ) U + ( ) U +
`
( ) U +
``
1
( ) B +
Excitacin dinmica
por movimiento de
apoyo
Problema casi-esttico con
desplazamiento prefijado
sin fuerzas de inercia
Problema dinmico con
cargas dinmicas sin
desplazamiento de apoyo
Figura 5.10
El estado I es un problema esttico de desplazamiento prefijado , que debe
resolverse para hallar el vector
1
A
U =
B , que contiene los desplazamientos de los grados de libertad
dinmicos.
El estado II es un problema dinmico y debe resolverse como tal, usando
descomposicin modal, integracin directa, etc.
Caso en que
R
U es un desplazamiento de cuerpo rgido
Hay situaciones en que el Estado I consiste en un desplazamiento de cuerpo rgido. En
tales casos el clculo se simplifica al no ser necesario resolver el Estado I porque los
esfuerzos son nulos y el calculo de B resulta trivial. Esto ocurre cuando:
a) La estructura es isosttica
Figura 5.11
( )
A
U t
1
1
B
2
B
l l l
1
2
0.5
1.5
B
B
B
= =
( )
A
U t
A
= ( ).
A
U t
1
1 1
. . ( )
A
m B U t
``
Estado II Estado I
1
B
2
B
+
2 2
. . ( )
A
m B U t
``
( )
T
U t ( ) ( ).
R A
U t U t B ( ) U t =
b) Todos los apoyos sufren igual desplazamiento:
1
2
1
1
B
B
B
= =
Figura 5.12
En estos casos no es necesario conocer . El problema puede ser resuelto a partir de
las aceleraciones de apoyo . Notar que ste es el caso de un problema Ssmico donde el
anlisis se basa en acelerogramas experimentales.
( )
A
U t
( )
A
U t
``
Mtodo Simplificado
Cuando es un desplazamiento de cuerpo rgido slo hay que resolver el Estado II que
es un problema dinmico.
R
U
Cuando la variacin en el tiempo de la aceleracin es lenta comparada con el
perodo fundamental de la estructura se puede lograr una notable simplificacin considerando
al problema como casi-esttico.
( )
A
U t
``
Figura 5.13
En tales casos los esfuerzos mximos se obtienen cargando a la estructura con las
mximas fuerzas de inercia resolviendo un problema esttico.
Figura 5.14
1 1 max
. .
A
m B U
``
2 2 max
. .
A
m B U
``
Resolver Estado II
Esfuerzos Mximos
=
( ).
A
U t
1 1
. . ( )
A
m B U t
``
2 2
. . ( )
A
m B U t
``
( )
A
Caso en que U t
``
tiene variacin lenta
Estado II
Problema Esttico
1 1
. m B
2 2
. m B
( )
A
U t
1 1
B
2
B
1
( )
A
U t
Ms adelante se presenta un procedimiento de tipo casi-esttico que permite obtener la
respuesta ssmica mxima de una estructura a travs de un vector de cargas estticas
equivalentes a la excitacin ssmica que llevan a la respuesta dinmica mxima exacta en cada
modo a travs del denominado Espectro de Respuesta del sismo.
Formulacin en desplazamientos Totales
Se propone la solucin en dos pasos. En el primer paso se supone que todos los grados de
libertad no se desplazan excepto el desplazamiento impuesto, y se calculan las fuerzas de
reaccin necesarias para que ese esquema de deformacin sea posible. En el segundo paso se
aplican esas reacciones con el signo opuesto pero liberando a todos los grados de libertad
excepto los apoyos con desplazamientos impuestos, los que permanecen fijos en esta segunda
etapa. La solucin completa se obtiene posteriormente sumando los resultados de ambos
pasos. En esta formulacin el problema de desplazamiento dinmico de apoyo se descompone
en la suma de dos estados:
a) Un estado casi-esttico de desplazamientos prefijados: Adems del desplazamiento
de apoyo ( )
A
U t , se supone que todos los GLD tienen desplazamiento nulo. Esto se
logra mediante reacciones de apoyo ficticias.
b) Un estado dinmico donde slo actan las reacciones de apoyo ficticias cambiadas
de signo pero sin desplazamiento de apoyo en los puntos con desplazamiento
impuesto. (es decir tomando ( ) 0
A
U t = )
La solucin del caso a), por ser casi-esttica se obtiene multiplicando la respuesta esttica
para un desplazamiento unitario del apoyo 1
A
U = por la funcin del tiempo ( )
A
U t supuesta
conocida.
Se adopta la siguiente convencin de signos: ( ) U + ( ) U +
`
( ) U +
``
1
( ) B +
Estado II
Estado I Problema Dinmico
Problema Esttico
Figura 5.15
( )
A
U t
A
= ( ).
A
U t
1
n
U =
1
R
+
1
. ( )
A
R U t
2
. ( )
A
R U t
2
R
1
: R con su signo
( ) :
A
U t con su signo
Ntese que:
En todos los casos el Estado I es un problema hiperesttico, en general altamente de
alto grado de indeterminacin esttica, tpico de desplazamientos impuestos o
prefijados. (en general no corresponden a desplazamientos de cuerpo rgido)
No interviene en los clculos la aceleracin de apoyo ( )
A
U t
``
sino el desplazamiento
( )
A
U t . En el caso de excitaciones ssmicas es necesario digitalizar el acelerograma
para proceder a la integracin numrica para obtener ( )
A
U t por doble integracin
en el tiempo de ( )
A
U t
``
.
En general la formulacin en funcin de desplazamientos totales no es muy usada en el
diseo ssmico de la mayora de las estructuras civiles, con excepcin de aquellos casos en
que se considera el movimiento diferenciado de los distintos apoyos, como ocurre en
estructuras de grandes dimensiones en planta frente a la longitud de onda del movimiento
ssmico.