3.

1 Introduccin

TEMA 3. ELEMENTOS MOTORES ) Introduccin. ) Accionadores elctricos. ) Accionadores neumticos. ) Accionadores hidralicos. ) Transmisiones y reductores. ) Frenos.

Tipos de accionadores

Los accionadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control.

Tipos de accionadores: Elctricos Neumticos Hidralicos

3.2 Accionadores elctricos.

TEMA 3. ELEMENTOS MOTORES ) Introduccin. ) Accionadores elctricos. ) Accionadores neumticos. ) Accionadores hidralicos. ) Transmisiones y reductores. ) Frenos.

Accionadores electricos

Tipos de accionadores elctricos: Motores de CA Motores de CC Motores paso a paso

Motor de CC

Rotor, comutador y bobina

Motor de imanes permanentes

Motor serie

Se obtiene el mayor par de arranque y la ms alta velocidad sin carga en el eje del motor. No es posible invertir el sentido de giro
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Motor paralelo

Se obtiene el par de arranque ms bajo Buena regulacin de velocidad de giro V. cte con respecto al par de salida No es posible invertir el sentido de giro

Motor combinado

Se obtiene alto par de arranque. Buena regulacin de velocidad de giro No es posible invertir el sentido de giro
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Motor independiente

Caso particular del paralelo Buena regulacin de velocidad de giro Es posible invertir el sentido de giro
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Control de velocidad

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Motor sin escobillas

Alto rendimiento Bajo mantenimiento

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Motor paso a paso

El motor de paso a paso es un elemento capaz de transformar pulsos elctricos (informacin digital) en movimientos mecnicos. El eje del motor gira un determinado ngulo por cada impulso de entrada.

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Aplicaciones

Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en: - Robtica - Tecnologa aeroespacial - Control de discos duros, flexibles, unidades de CDROM o de DVD e impresoras, - Manipulacin y posicionamiento de herramientas y piezas en general.

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Microrobot explorador

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Video

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Cmara de visin

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Mquina de fresar

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Principio de funcionamiento

El principio de funcionamiento de los motores de paso a paso se basa en las fuerzas de atraccin y repulsin ejercidas entre polos magnticos.

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Tipos de motores paso a paso

Reluctancia variable Imanes permanentes Hbridos

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Motor PAP de Reluctancia variable

Los motores de este tipo poseen un rotor de hierro dulce que en condiciones de excitacin del estator y bajo la accin de su campo magntico, ofrecen menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la posicin de equilibrio El rotor gira para presentar la mnima reluctancia. Inconveniente: en condiciones de reposos (sin excitacin) el rotor queda en libertad de girar y, por lo tanto, su posicionamiento de rgimen de carga depender de su inercia y no ser posible predecir el punto exacto de reposo

Rpida aceleracin Bajo par Baja inercia

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Motor PAP de Reluctancia variable

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Motor PAP de Reluctancia variable

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Motor PAP de Imanes permanentes

Su principal ventaja es que su posicionamiento no vara aun sin excitacin y en rgimen de carga debido a la atraccin entre el rotor y los entrehierros del estator.

Pasos angulares ms pequeos Ms lentos de aceleracin Menos par

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Motor PAP de Imanes permanentes bipolar (1)

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Motor PAP de Imanes permanentes bipolar (2)

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Motor PAP de Imanes permanentes unipolar

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Motor PAP Hbridos

Combinan las caractersticas de los anteriores. El rotor suele estar constituido por anillos de acero dulce dentado en un nmero ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un imn permanente dispuesto axialmente. Pasos angulares muy pequeos Alta precisin 1 / paso Baja inercia Alto par
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Motor paso a paso despiece (1)

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Motor paso a paso despiece (2)

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3.3 Accionadores neumticos.

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Accionadores neumticos

Accionadores neumticos: Motores Cilindros Caractersticas de los motores neumticos: Son ligeros y compactos Arranque y paro rpido. Pueden trabajar con velocidad y par variable con un control sencillo Trabajan sin problemas hasta temperaturas de 120 C Soportan sobrecargas sin consecuencias posteriores. Relacin par / peso superior a los motores elctricos. Alta aceleracin y baja inercia.
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Instalacin neumtica

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Motores de aletas rotativas

Motor de aletas rotativas

Se utilizan normalmente acoplados a un dispositivo reductor. El control de velocidad se efecta facilmente ajustando el caudal.
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Motores de pistones

Trabajan a velocidades inferiores a los de aletas rotativas Bajo nivel de vibracin a cualquier velocidad, sobretodo a bajas velocidades donde se obtiene el par mximo.

Dos tipos: Motor de pistones axiales Motor de pistones radiales.

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Motores de pistones axiales

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Motores de pistones radiales

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Cilindros neumticos

Cilindro de simple efecto

Cilindro de doble efecto

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3.4 Accionadores hidralicos.

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Accionadores hidrulicos

Accionadores hidrulicos: Motores de aletas y pistones. Cilindros.

Caractersticas de los motores hidrulicos: Son dispositivos simples y robustos. Elevada capacidad de carga y relacin potencia-peso. No presentan problemas de refrigeracin. Soportan sobrecargas sin consecuencias posteriores. La velocidad de rotacin es regulable en los dos sentidos. La inversin de giro es simple.
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Instalacin hidrulica

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Motores hidrulicos

Motores hidrulicos: De engranajes De aletas De pistones (axiales y radiales)

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Motores hidrulicos de engranajes

Motores hidrulicos de engranajes: Sencillo y econmico Bajo par de arranque Rendimiento global inferior al 80% Cilindrada constante

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Motores hidrulicos de aletas

Motores hidrulicos de aletas rotativas: Mejoran el par de arranque Rendimiento global del 90% Cilindrada constante

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Motores hidrulicos de pistones

Motores hidrulicos de pistones: Pares mas importantes Cilindrada variable

Los motores de pistones axiales permite v. de 4.500 rpm Los motores de pistones radiales tienen par elevado a v. bajas

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Motores hidrulicos de pistn axial

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Caractersticas de distintos tipos de actuadores

Neumtico E Aire a presin (5 - 10 bar)

Hidrulico Aceite mineral (50 100 bar) Cilindros Motor de paletas Motor de pistones axiales Alta relacin potencia-peso Muy buen servocontrol Autolubricantes Trabajo en parada sin problemas Alta capacidad de carga Instalacin hidrulica costosa Necesidad de mantenimiento Frecuentes fugas Problemas de miniaturizacn

Elctrico Corriente elctrica C. Continua C. Alterna M. paso a paso Rpidos y precisos Fcil control Econmicos Sencilla instalacin Tamao reducido Alta V. Bajo par (engranajes) No resultan adecuados en atm. inflamables Sobrecalentamiento en parada Necesidad de frenos Coste alto en motors grandes 48

O Cilindros Motor de paletas Motor de pistn V Ms econmicos Alta velocidad Sencillos Robustos No contaminan

D Dificultad de control continuo Mala precisin al actuar con cargas Instalacin especial Ruidoso

3.5 Transmisiones y reductores.

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Transmisiones y reductores

El uso de transmisiones y / o reductores aumentan la complejidad mecnica, adems de introducir fricciones, rozamientos, flexibilidad, juegos mecnicos, etc posibles imprecisiones y errores de posicionado y velocidad que deben ser controlados. Caractersticas idneas de transmisiones y reductores: Momento de inercia, peso y volumen reducidos Juegos mnimos Alta rigidez torsional Bajo mantenimiento y alta duracin

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Transmisiones

Las transmisiones ms empleadas son: cadenas cables correas (planas, redondas , en V, dentadas) enlaces rgidos (rbol articulado, biela manivela)

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Cadenas

Se emplean fundamentalmente para transmitir movimientos circulares de un eje a otro, o convertir un movimiento lineal en circular. Pueden realizar reduccin en funcin del n de dientes de E / S

Ventajas: Permiten transmitir grandes pares No se produce deslizamiento entre las ruedas y la cadena. Desventajas: Necesidad de lubricacin Ruido Coste inferior a los engranajes pero duracin menor

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Cables

Realizan una funcin parecida a la de las cadenas. Imprecisos por la deformacin que pueden llegar a sufrir. Es posible emplearlos para convertir movimiento circular en lineal

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Correas

Las correas normalmente actan usando la friccin entre las ruedas que enlazan es posible que aparezcan deslizamientos. Tipos: Planas (seccin rectangular) Redondas (seccin circular) En V Dentadas Las dentadas requieren ruedas dentadas en los ejes de E / S como con las cadenas, pero presentan menos ruido y la transmisin del par es menor.

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Enlaces rgidos

Con stos adems de eliminar el ruido, lubricaciones y deslizamiento se pueden convertir movimiento circular en lineal y lineal en circular.

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Tornillo de circulacin a bolas

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Pararelogramao articulado

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Mecanismo articulado (1)

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Mecanismo articulado (2)

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Cremallera y pion

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Reductores

Los reductores permiten adems de convertir movimientos (circulares en diferentes planos, circular-lineal o viceversa) adecuar la velocidad y el par a los valores deseados. Los reductores ms empleados son los siguientes: Trenes de engranajes Reductor armnico Ciclo-reductor

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Engranajes

No presentan problemas de deslizamiento y pueden transmitir pares importantes. Las principales desventajas son el juego angular (ngulo que gira el eje de salida sin que el de entrada se mueva), y la friccin. Los ruedas se pueden clasificar en: Ruedas de ejes paralelos Ruedas de ejes inclinados

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Dientes de las ruedas

Los dientes ms empleados son: Axiales Helicoidales Doble helicoidales

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Trenes de engranajes

Cuando es necesario conservar el sentido de giro del accionador, o trasladar el movimiento a una distancia mayor que la permitida por dos ruedas se usan los trenes de engranajes.

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Reductor armnico

Este tipo de reductor es empleado en articulaciones rotacionales. Los ejes de entrada y salida estn alineados, tienen muy altas relaciones de reduccin, alto rendimiento mecnico y juego angular muy bajo.

La corona exterior gira dos dientes por una vuelta del eje del accionador
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Ciclo-Reductor Este tipo de reductor emplea, solidario de forma excntrica con el eje del accionador, un disco de curvas, con unos huecos dispuestos circularmente en los que se insertan unos pernos, que estn solidarios al eje de la articulacin.

Al dar una vuelta la excntrica, el disco de curvas avanza una posicin, describiendo una cicloide los pernos del eje de la articulacin.

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3.6 Frenos.

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Frenos Constructivamente estn compuestos por un disco solidario con el eje que se desea frenar y unas pastillas o zapatas que son las que se acoplan al disco en el momento en que se produce la accin de frenado.

Los frenos se pueden clasificar en funcin del par de freno: Par constante Par proporcional al tiempo Par proporcional al desplazamiento angular Par proporcional a la velocidad angular

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