Levitador de aire controlado con lgica difusa Objetivo: Aplicar el conocimiento obtenido en el curso para desarrollar un modelo de un levitador

mediante lgica difusa mediante herramientas de software de apoyo para disear y posteriormente desarrollarlo de manera fsica. Introduccin En el desarrollo de este modelo nos daremos cuenta de una de las aplicaciones que tiene la lgica difusa y de su comportamiento que es lo ms importante, ya que es diferente a comparacin de la lgica normal que todos conocemos, adems de que se observar la facilidad que da la simulacin en Matlab ya que nos da una idea si se est planteando bien el problema y hacerle los ajustes antes de llevarlo al desarrollo. Marco Terico: Lgica difusa: La lgica difusa es una rama de la inteligencia artificial que se funda en el concepto Todo es cuestin de grados, lo cual permite manejar informacin incierta o de difcil especificacin si se quisiera cambiar con esta informacin el funcionamiento o el estado de un sistema especfico. En trminos formales, la lgica difusa es un tipo de lgica que reconoce ms que simples valores verdaderos y falsos. Con lgica difusa, las proposiciones pueden ser representadas con grados de veracidad o falsedad. Por ejemplo, la sentencia hoy es un da soleado, puede ser 100% verdad si no hay nubes, 80% verdad si hay pocas nubes, 50% verdad si existe neblina y 0% si llueve todo el da. La lgica difusa es entonces definida como un sistema matemtico que modela funciones no lineales, convirtiendo unas entradas en salidas acordes con los planteamientos lgicos y utilizando fundamentalmente el razonamiento aproximado. Tiene como base los denominados conjuntos difusos y posee un sistema de inferencia basado en reglas de produccin de la forma SI antecedente ENTONCES consecuente, donde los valores lingsticos del antecedente y el consecuente estn definidos por conjuntos difusos. La lgica difusa puede ser vista como un lenguaje que permite trasladar sentencias sofisticadas en lenguaje natural a un lenguaje matemtico formal. Qu es un convertidor analgico digital? Un conversor (o convertidor) analgico-digital (CAD), (ADC) es un dispositivo electrnico capaz de convertir un voltaje determinado en un valor binario, en otras palabras, este se encarga de transformar seales anlogas a digitales. Una conversin analgica-digital (CAD) (o ADC) consiste en la transcripcin de seales analgicas en seales digitales, con el propsito de facilitar su procesamiento (codificacin, compresin, etc.) y hacer la seal resultante (la digital) ms inmune al ruido y otras interferencias a las que son ms sensibles las seales analgicas Qu es modulacin por ancho de pulso (en motores)? La modulacin por ancho de pulsos es una tcnica utilizada para regular la velocidad de giro de los motores elctricos de induccin o asncronos. Mantiene el par motor constante y no supone un desaprovechamiento de la energa elctrica. Se utiliza tanto en corriente continua como en alterna, como su nombre lo indica, al controlar: un momento alto

(encendido o alimentado) y un momento bajo (apagado o desconectado), controlado normalmente por relevadores (baja frecuencia) o MOSFET o tiristores (alta frecuencia). Otros sistemas para regular la velocidad modifican la tensin elctrica, con lo que disminuye el par motor; o interponen una resistencia elctrica, con lo que se pierde energa en forma de calor en esta resistencia. Otra forma de regular el giro del motor es variando el tiempo entre pulsos de duracin constante, lo que se llama modulacin por frecuencia de pulsos. El pwm se puede generar a partir de un microcontrolador (por ejemplo, un PIC 16F877A de la empresa Microchip) que ya trae incluida esta funcin. Desarrollo: Terico. En la primera parte se proponen los intervalos y los conjuntos difusos que va a tener la entrada del sensor, el error y la salida. En base a eso se empieza a trabajar en la elaboracin de las grficas correspondientes. Se elaboran las bases de reglas, las cuales consiste en determinar el comportamiento que va a tener la salida respecto a la entrada y a su error, segn como queramos que se comporte. Posteriormente se toma la variable de entrada (que es la del sensor), y se calcula su variacin con respecto del tiempo (el error). Se calculan los valores de pertenencia a su respectivo conjunto difuso y se sacan los mnimos entre el valor de pertenencia de la variable de entrada y de su error que sern los 1 y 2 posteriormente se verifica con que conjuntos difusos de salida tienen relacin respecto a la base de reglas y se toman los centros de estos, a continuacin se procede a calcular la salida con la siguiente ecuacin: u=(_1c1+_2c2)/(_1+_2 ) Luego de esto se relaciona el valor de u con la salida pwm para poderlo mandar al actuador que en este caso es un ventilador de 12v. Con todo esto desarrollado se procede a trabajar en Matlab con la herramienta FUZZY. Con esta herramienta se facilita el desarrollo de los conjuntos difusos, ya que elabora todo lo descrito anteriormente de manera automtica. A continuacin se presenta totas las grficas realizadas en fuzzy: Despus de esto se verifica que el sistema se comporte de la manera esperada para saber si se desarrollo correctamente. Si ste es el caso se elaboran cada una de las funciones para cada grfica segn su intervalo de aplicacin. Practico. En la estructura se utiliza el siguiente material: 1 ventilador de 12v. 1 tubo de PVC adaptado para observar la altura de la esfera 1 sensor infrarrojo de rebote (SHARP GP2D12 35) 1 Microcontrolador (PIC16F877) 1 Puente H (l298n) 1 Esfera de unicel del #6 El tubo de PVC se le cort dos ranuras a los costados para poder observar la esfera, el

ventilador se coloc en uno de los extremos del tubo y en el otro se coloc el sensor en una tapa para PVC. Se prob que el ventilador levantara la esfera sin taparle las ranuras lo cual hizo correctamente, ya que en la prueba se pretenda taparle esas salidas de aire, alterando as su ambiente y debera de mantener la esfera a la misma altura. La etapa de potencia que unir el pic con el ventilador se realiz a travs del l298n (la forma de conexin del puente h se observa en la ilustracin 6.