INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Leonardo Rodrguez Corts

1. Estructura jerrquica de automatizacin. En la Figura 1 se muestra la estructura de jerarquizacin de la empresa ABB

Figura 1. Estructura jerrquica de automatizacin de la empresa ABB En esta se distinguen los tres niveles de los cuatro de automatizacin el ultimo se supone que es la parte correspondiente a oficinas y cargos ejecutivos, donde se toman las decisiones, este es un sistema de control denominado operador de DigiVis Freelance 800F. La empresa describe el sistema del siguiente modo1:El Freelance 800F se divide en un nivel de operador y un nivel de proceso. El nivel de operador contiene las funciones para operacin y monitoreo, archivos y registros, tendencias y alarmas. Las funciones de control de lazo abierto y lazo cerrado se procesan en los controladores. Las estaciones de operacin DigiVis utilizan hardware de PC, de tipo estndar o industrializado de acuerdo a la aplicacin. Una estacin de ingeniera y varias estaciones de operacin pueden instalarse en el nivel de operador. La estacin de ingeniera con Control Builder F se utiliza para configurar y comisionar el sistema. Usualmente, se utilizan equipos porttiles tales como laptops, ya que permiten efectuar el trabajo de configuracin tanto en la

http://www05.abb.com/global/scot/scot349.nsf/veritydisplay/7f073f1106f31c31c12573800076fea8/$file/3bdd010023_b_ es_freelance_800f_system_description.pdf

oficina como en sitio. Las PCs empleadas en el nivel de operador tambin pueden usarse como estaciones de ingeniera. No es necesaria una conexin permanente con el sistema de ingeniera. La mayora de los elementos estn interconectados por un sistema de red (Ethernet), tambin emplean mdulos los cuales les permite una multiconexin de varios elementos a un mismo sistema de red. Todos los datos de entrada y salida de este sistema cuenta con altos mecanismos de proteccin de datos, interferencia electromagntica, temperatura, ruido tambin protegidas contra un corto circuito o circuito abierto y otros posible problemas usando un detector de fallas automtico. 2. Trminos frecuentes en automatizacin y control de procesos.

1. CIM Computer-integrated manufacturing Manufactura integrada por computadora Es un que propone utilizar el poder de anlisis, clculo y procesamiento de las computadoras al servicio de la produccin de bienes de mercado. CIM cubre varios aspectos de la industria, que van desde el diseo, la ingeniera, la manufactura hasta la logstica, el almacenamiento y la distribucin de los productos. El objetivo de esta tecnologa es incrementar la capacidad de manufacturar piezas, productos terminados o semielaborados usando el mismo grupo de mquinas. Todo esto va de la mano con flexibilidad. 2. CNC computer numerical control Control numrico por computadora El Control Numrico se puede definir de una forma genrica como un dispositivo de automatizacin de una mquina que, mediante una serie de instrucciones codificadas, controla su funcionamiento. Cada programa establece un determinado proceso a realizar por la mquina. Una misma mquina puede efectuar automticamente procesos distintos sustituyendo solamente su programa de trabajo. Permite, por tanto, una elevada flexibilidad de funcionamiento con respecto a las mquinas convencionales en la que los automatismos se conseguan mediante sistemas mecnicos o elctricos complicados y algunas veces casi imposibles de modificar. Los elementos bsicos del Control Numrico son: 2.2.1 El programa, que contiene toda la informacin de las acciones a ejecutar. 2.1. El Control Numrico, que interpreta estas instrucciones, las cuales convierte en las seales correspondientes para los rganos de accionamiento de la mquina y comprueba los resultados. 2.2. La mquina, que ejecuta operaciones previstas. 3. DSC distributed control system (Sistema de control distribuido) Se trata de un sistema abierto, que permite la integracin con equipos de otros fabricantes que realicen funciones especficas, y que hace la funcin da canalizador de todos los datos recogidos para, a travs de lneas de comunicacin de alta velocidad, ponerlos a disposicin de los usuarios de la planta. El sistema ha sido desarrollado para resolver la adquisicin de grandes volmenes de informacin, su tratamiento en centros de supervisin y mando, y la actuacin en tiempo real sobre el proceso a controlar. 4. ERP Enterprise Resource Planning Planificacin de recursos empresariales. Es una aplicacin de software que automatiza e integra tanto los procesos del manejo de un negocio as como la produccin y distribucin. Los sistemas ERP unen y sincronizan todas las operaciones de la compaa incluyendo: Recursos Humanos, finanzas manufactura y distribucin, as como tambin debe permitir conectar a la empresa con sus clientes y proveedores. Los ERP ofrecen una interfaz con el usuario para ejecutar las transacciones de la empresa y bases de datos centralizada para almacenar toda la informacin. Son considerados como la evolucin natural de los sistemas de planeacin de recursos de manufactura y se posicionan como la integracin de los diferentes sistemas de informacin en todas las reas de las empresas.

5. HMI Human Machine Interface Interfaz Hombre Mquina Es un instrumento que permite la interaccin entre el humano y la mquina. Los datos son presentados a un operador (humano) y le permite controlar el proceso que se est ejecutando. Los sistemas HMI podemos pensarlos como una "ventana de un proceso". Esta ventana puede estar en dispositivos especiales como paneles de operador o en un ordenador. Los sistemas HMI en ordenadores se los conoce tambin como software HMI o de monitorizacin y control de supervisin. Las funciones de los sistemas HMI son: Monitoreo, supervisin, alarmas, control, e histricos como las ms principales. 6. IEEE institute of electrical and electronics engineers Instituto de ingenieros electricistas y electrnicos. El IEEE (I-triple-E) es una organizacin profesional sin nimo de lucro de ms de 360.000 miembros individuales en alrededor de 175 pases. EL nombre completo es "Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc.", aunque la organizacin es ms conocida y referida por las letras I-E-E-E. A travs de sus miembros, el IEEE es una autoridad lder en las reas tcnicas que se extienden desde la ingeniera de la computacin, tecnologa biomdica y de telecomunicaciones, hasta la ingeniera elctrica, aeroespacial y la electrnica de consumo, entre otras. Por medio de sus publicaciones tcnicas, conferencias y actividades basadas en los consejos de estndares, el IEEE: Produce el 30% de la literatura publicada a nivel mundial en las reas de Ingeniera elctrica, computadores y tecnologas de control. Mantiene anualmente ms de 300 conferencias. Tiene alrededor de 900 estndares activos y aproximadamente 700 en desarrollo.

7. ISA: ( Sociedad Internacional de Automatizacin) Es una empresa lder a nivel mundial sinfines de lucro que est marcando el estndar para la automatizacin. Desarrolla normas; certifica profesionales de la industria, ofrece educacin y formacin, pblica libros y artculos tcnicos, y conferencias y exposiciones acoge a los profesionales de la automatizacin. ISA es el patrocinador fundador de la Federacin de Automatizacin. 8. MES Manufacturing Execution Systems (Sistemas de Ejecucin de Manufactura) Sistemas de tecnologa que administran las operaciones de fabricacin algunos de ellos son: Gestin de recursos, programacin de procesos de produccin, ejecucin de rdenes de produccin, anlisis de rendimiento, entre otros. 9. MPC Model predictive control Control predictivo basado en modelos Se puede definir como una estrategia de control que se basa en la utilizacin de forma explcita de un modelo matemtico interno del proceso a controlar (modelo de prediccin), el cual se utiliza para predecir la evolucin de las variables a controlar a lo largo de un horizonte temporal de prediccin especificado por el operador, de este modo se puede calcular las variables manipuladas futuras (seal de control futura) para lograr que en dicho horizonte, las variables controladas converjan en sus respectivos valores de referencia. El MPC se enmarca dentro de los controladores ptimos, es decir, aquellos en los que las actuaciones responden a la optimizacin de un criterio. El criterio a optimizar, o funcin de coste, est relacionado con el comportamiento futuro del sistema, que se predice gracias a un modelo dinmico del mismo, denominado modelo de prediccin. 10. P&ID Process and Instrumentation Diagram (Diagrama de Procesos e Instrumentacin) Diagrama que se emplea en la industria donde se muestran proceso, la tubera del proceso, junto con los equipos instalados y la instrumentacin. 11. PID Proportional-Integral-Derivative (Integral Proporcional y Derivativo)

Un diagrama de bloques de un controlador PID de proportionalintegralderivative controller (controlador PID) es un mecanismo de retroalimentacin de lazo cerrado. Un PID calcula un valor de "error" como la diferencia entre una variable de proceso medido y un terico deseado. 12. Programmable Logic Controller (Controlador Lgico Programable) Son dispositivos electrnicos que controlan la lgica de funcionamiento de mquinas, plantas y procesos industriales, estn conectados con otros controladores y computadores en redes de rea local. 13. SCADA Supervisory Control And Data Acquisition (Supervisin, Control y Adquisicin de Datos) Es un sistema basado en computadores que permite supervisar y controlar variables de proceso a distancia, proporcionando comunicacin con los dispositivos de campo (controladores autnomos) y controlando el proceso de forma automtica por medio de un software especializado. Tambin provee de toda la informacin que se genera en el proceso productivo a diversos usuarios, tanto del mismo nivel como de otros usuarios supervisores dentro de la empresa (supervisin, control calidad, control de produccin, almacenamiento de datos, etc.).2 14. SLC SLC Closed Loop sistema de lazo cerrado Es un tipo de control, que incluye dentro de sus elementos al medidor de la variable de proceso una retroalimentacin para que su seal sea comparada con el set-point. Se le llama control de lazo cerrado, porque el elemento primario de medicin siempre est viendo la variable del proceso y le indica al controlador las variaciones que est teniendo este para que envi la salida necesaria al elemento final y as lleve al proceso a los valores deseados.

3. Aplicando fracciones parciales y transformada inversa de Laplace, obtenga las expresiones matemticas para la salida y(t) en cada uno de los siguientes casos: 3.1. Factores lineales distintos ( ) ( ) )( ( ( ( ( )( )( )( ) )( )( )( )( ( ] ) ] ) ] ) ] ) ) ( ) )( )( )

)(

)( (

( ( ( ( ) )

) )

Definicin tonada de: http://es.wikipedia.org/wiki/SCADA

Pasando esta expresin al dominio del tiempo tenemos: ( ) 3.2. Factores lineales repetidos ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Igualando los trminos en el numerador tenemos: ( ( Despejando los valores tenemos: ) ) ( ) ( ( ) ) ( ( ))

La expresin correspondiente es:

( )

Aplicando las tablas de transformadas de Laplace llegamos a la expresin correspondiente en el dominio del tiempo: ( ) 3.3. Factor cuadrtico irreducible

( )

Igualando los trminos en los numeradores tenemos: ( ) ( ) ( ) ( )

Simplificando llegamos a la siguiente expresin: ( ) ( ) ( ) ( )

Despejando las incgnitas se encuentra que:

La expresin correspondiente en fracciones parciales es: ( ) ( ) ( ) ) ( ( ) ) ( )

Aplicando las tablas de transformadas de Laplace llegamos a la expresin correspondiente en el dominio del tiempo: ( ) ( ) ( )

4. Para nuestro sistema de primer orden ( ), el cual es excitado en amplitud duracin

por una entrada tipo pulso de

( ) Transformada de Laplace de la entrada. ( )

( )

( ) Despejamos la salida del sistema. ( ) ( ) ( )

( )

( )

Como la funcin no es continua en todo el tiempo la respuesta temporal va a estar dividida en dos respuestas la primera antes de (la duracin del pulso) y la segunda despus de . Resolviendo por fracciones parciales la primera expresin, tenemos. ( ( ) Hallamos la funcin en el dominio del tiempo ( ) ( ) ( ) ) ( ( ) )

para

Para la segunda parte de la respuesta tomamos la seal ( ) en su totalidad como el pulso ha terminado la salida cambia y depende del tiempo que fue cuando cambio la entrada de la seal. Tenemos que por propiedades en el dominio de Laplace que: ( ) ( )

Es un corrimiento en el tiempo por lo que la segunda parte de la respuesta temporal quedara:

( ) En su totalidad la respuesta quedara para ( ) ( . ) (
( ) ( )

para

para

Para los valores de

,
( ){ (

,
( )

,
) (

tenemos.

Si simulamos el siguiente resultado obtenemos la siguiente grfica:

Figura 2. Simulacin del sistema G(s) a la funcin pulso

Por la grfica podemos notar que el comportamiento es el esperado, ya que al estar empleando un sistema con una funcin de transferencia de primer orden la salida tiende a estabilizarse en KA con un tiempo determinado por . Si consideramos que el tiempo que toma el sistema en estabilizarse es de (en 1.5seg se logra una aproximacin del 99%) pero observamos en la grafica que la seal de entrada solo dura 1 segundo por lo que no alcanza a estabilizarse. Luego de la duracin de la entrada vemos que el sistema se estabiliza en 0 en aproximadamente .
5. considere el sistema elctrico mostrado en la siguiente figura:

5.1.

Plantee la ecuacin diferencial teniendo en cuenta que las cadas de tensin sobre la resistencia, inductancia y capacitancia pueden expresarse como eR (t ) Ri (t ) , e L (t ) L

di(t ) , dt

eC (t )

1 i(t ) , respectivamente. C
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Para este caso vamos a tomar la tensin en el condensador como y(t), e igualando esta ltima en la ecuacin obtenida tenemos: ( ) Obtenemos la ecuacin diferencial de nuestro sistema: ( ) 5.2. ( ) ( ) ( ) ( )

Considere condiciones iniciales nulas. Obtenga la funcin de transferencia del sistema de la forma Eo (s) / Ei (s) . En qu caso la respuesta del sistema sera subamortiguada? Justifique su respuesta.

En el dominio de la frecuencia (s) , aplicando la transformada de Laplace tenemos: ( ) ( ( ) ( ) ( )) ( ( ) ( )) ( )

Como las condiciones iniciales son nulas, tenemos que: ( ) ( ) ( ) ( )

De esta ltima expresin despejamos nuestra funcin de transferencia: ( ) ( )

( )

( )

Encontrando las races tenemos: ( ) ( )

Este sistema tendr una respuesta subamortiguada si las races son de la forma complejas conjugadas. Para que el sistema tenga este comportamiento se debe cumplir que: ( ) Si se cumple esta condicin el sistema tendr dos races complejas conjugadas. De esta manera el comportamiento del sistema ser subamortiguado, y su personalidad ser oscilatoria enmarcada por una envolvente exponencial. 5.3. Representacin de estado el sistema: Partiendo de la ecuacin diferencial tenemos: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Despejando mi sistema en ecuaciones de estado: ( ) ( ( ) ) ( ) ( )

( )

( )

( )

) ( )

( )

( )

6.

Reduccin diagrama de bloques. Considere el sistema de control representado en la figura:

. Primero desplazamos el sumador que llega a G3 con el punto que est detrs del, al desplazar el sumador H1 y H3 quedan en serie y al desplazar el punto queda G2 y G3 (que sali del desplazamiento del sumador) y H2 en serie con el inverso de G3.

Desplazamos el punto que sale de H2/H3 hacia atrs para obtener H1.G3 y G2.G3 en paralelo

Adelantamos el punto que est saliendo del ltimo sumado y obtener dos lasos retro alimentados el primero sera el de la parte baja del grafico (con H3) y el otro que se hara en la parte superior.

Por ltimo dos bloques en serie con un lazo retroalimentando el sistema