Arce

Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE -
Proyecto: Aprendizaje de la Electrnica

a travs de la Robtica
CICLO FORMATIVO DE GRADO SUPERIOR DE DESARROLLO DE PRODUCTOS ELECTRNICOS
Mdulos:
Lgica Digital y Microprogramable.

Tcnicas de Programacin.
Electrnica Analgica.
Electrnica de Sistemas.
Desarrollo y Construccin de Prototipos Electrnicos.
Mantenimiento de Equipos Electrnicos.
Desarrollo de Proyectos de Productos Electrnicos
CICLO FORMATIVO DE GRADO MEDIO DE ELECTRNICA DE CONSUMO

Mdulo:
Electrnica Digital y Microprogramable.
Profesores: Pedro Alonso Sanz.

Juan DonGil Garca
Flix Jimnez Jimnez.
Juan Carlos Vzquez Molin
Miguel ngel Garca Marcos.
Alfonso Garca Gallego.
Instituto: IES Joan Mir

Localidad: San Sebastian de los Reyes
Periodo: 2009-2011
Microcontroladores
IES Joan Mir
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE ndice
Pgina
1.- Sistemas Microcontrolados. ................................................................................................. 6

2.- Diagrama en Bloques de un sistema Microprocesado. Estructura Von Neumann. ........ 6
2.1.- Microprocesador (uP). .................................................................................................................... 6
2.2.- Buses. .............................................................................................................................................. 7
2.2.1.- Bus de Direcciones. .................................................................................................................................. 7
2.2.2.- Bus de Datos. ............................................................................................................................................ 7
2.2.3.- Bus de Control. ......................................................................................................................................... 7
2.2.- Memorias. ........................................................................................................................................ 7

2.2.1.- ROM. .......................................................................................................................................................... 7
2.2.2.- RAM............................................................................................................................................................ 8
2.3.- Interfaces. ........................................................................................................................................ 9

2.3.1.- Interface Serie. .......................................................................................................................................... 9
2.3.2.- Interface Paralelo. ................................................................................................................................... 11
2.4.- Decodificador de Direcciones. .................................................................................................... 12

2.4.1.- Mapa de Memoria. ................................................................................................................................... 13
3.- Microcontroladores. ............................................................................................................. 14

3.1.- Microcontroladores PIC. .............................................................................................................. 14
3.1.1.- Diagrama en bloques Estructura Hardvard....................................................................................... 14
3.1.2.- Proceso Segmentado Pipeline. ........................................................................................................... 14
3.1.3.- Instrucciones RISC. ................................................................................................................................ 14
3.1.4.- Estructura Ortogonal. ............................................................................................................................. 14
3.2.- Microcontrolador PIC 16F877A. ................................................................................................... 15

3.2.1.- Diagrama en Bloques.............................................................................................................................. 16
3.2.2.- Mapa de Memoria. ................................................................................................................................... 17
3.2.2.1.- Memoria de Programa. ................................................................................................................................................. 17
3.2.2.2.- Memoria de Datos. ........................................................................................................................................................ 18
3.2.3.- Ensamblador. .......................................................................................................................................... 18

3.2.3.1.- Lenguaje Mquina. ....................................................................................................................................................... 18
3.2.3.2- Lenguaje Ensamblador. ................................................................................................................................................ 19
3.2.3.3.- Programa Ensamblador. .............................................................................................................................................. 19
3.2.4.- Set de Instrucciones. .............................................................................................................................. 20
4.- Herramientas de Desarrollo. ............................................................................................... 21

4.1.- Ensambladores y Compiladores. ................................................................................................ 21
4.2.- Simuladores. ................................................................................................................................. 21
4.2.1.- MPLAB. .................................................................................................................................................... 22
4.2.2.- PROTEUS VSM. ....................................................................................................................................... 22
4.3.- Emuladores. .................................................................................................................................. 23

4.4.- Grabadores o programadores. .................................................................................................... 23
5.- Sistema de Desarrollo << Monibot >>. ............................................................................. 24

5.1.- Fabricacin del Monibot............................................................................................................... 24
5.1.1.- Placas y Esquemas. ................................................................................................................................ 24
5.1.2.- Listado de Componentes........................................................................................................................ 24
5.1.3.- Estructura. ............................................................................................................................................... 24
5.2.- Herramientas de desarrollo utilizadas. ....................................................................................... 24
Microcontroladores
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Pgina 2
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.- Recursos bibliogrficos. .............................................................................................................. 24

5.3.- Simulador Monibot. ...................................................................................................................... 25
5.3.1.- Visualizacin de Informacin. ................................................................................................................ 27
5.3.1.1.- Led. ................................................................................................................................................................................. 27
5.3.1.1.1.- Led_1.c .................................................................................................................................................................................... 27
5.3.1.1.2.- Led_2.c .................................................................................................................................................................................... 28
5.3.1.1.3.- Led_3.c .................................................................................................................................................................................... 29
5.3.1.1.4.- Led_4.c .................................................................................................................................................................................... 29
5.3.1.2.- Display_7Segmentos. ................................................................................................................................................. 30
5.3.1.2.1.- Display_7Seg_1.c .................................................................................................................................................................... 31
5.3.1.2.2.- Display_7Seg_2.c .................................................................................................................................................................... 32
5.3.1.2.3.- Display_7Seg_3.c .................................................................................................................................................................... 33
5.3.1.3.- LCD. ................................................................................................................................................................................ 34
5.3.1.3.1.- LCD_1.c ................................................................................................................................................................................... 36
5.3.1.3.2.- LCD_2.c ................................................................................................................................................................................... 37
5.3.1.3.3.- LCD_3.c ................................................................................................................................................................................... 37
5.3.1.3.4.- LCD_4.c ................................................................................................................................................................................... 38
5.3.1.3.5.- LCD_5.c ................................................................................................................................................................................... 39
5.3.1.3.6.- LCD_6.c ................................................................................................................................................................................... 40
5.3.1.3.7.- LCD_7.c ................................................................................................................................................................................... 41
5.3.2.- Entradas Digitales. .................................................................................................................................. 42

5.3.2.1.- Simulador de Perifricos. ............................................................................................................................................ 42
5.3.2.1.1.- Interruptores_Led_1.c ............................................................................................................................................................ 42
5.3.2.1.2.- Interruptores_Led_2.c ............................................................................................................................................................ 43
5.3.2.1.3.- Interruptores_DISPL_7S_1.c ................................................................................................................................................... 44
5.3.2.1.4.- Interruptores_DISPL_7S_2.c. .................................................................................................................................................. 45
5.3.2.1.5.- Pulsadores_DISPL_7S_1.c ....................................................................................................................................................... 46
5.3.2.2.- Simulador de Perifricos y Potencia. ......................................................................................................................... 47
5.3.2.2.1.- Interruptores_LCD_1.c ............................................................................................................................................................ 48
5.3.2.2.2.- Interruptores_LCD_2.c ............................................................................................................................................................ 49
5.3.2.3.- Simulador de Potencia. ................................................................................................................................................ 50
5.3.2.3.1.- Pulsadores_LCD_1.c ................................................................................................................................................................ 50
5.3.3.- Entradas Analgicas. .............................................................................................................................. 51

5.3.3.1.- Conversin A-D_D-A .................................................................................................................................................... 53
5.3.3.1.1.- Conversin_A-D_A-D.c .......................................................................................................................................................... 54
5.3.3.2.- Conversin Analgica Digital. .................................................................................................................................... 55
5.3.3.2.1.- Conversin_A-D1.c ................................................................................................................................................................. 55
5.3.3.2.2.- Conversin_A-D2.c ................................................................................................................................................................. 56
5.3.3.2.3.- Conversin_A-D2a.c ............................................................................................................................................................... 57
5.3.4.- Modulacin por Anchura de Pulso (PWM). ............................................................................................ 58

5.3.4.1.- Control de Motores de Corriente Continua. .............................................................................................................. 58
5.3.4.1.1.- Prueba_Motor_Derecho.c ...................................................................................................................................................... 60
5.3.4.1.2.- Prueba_Control_Velocidad_Motor_Derecho.c ...................................................................................................................... 61
5.3.4.1.3.- Prueba_Control_Velocidad_Motor_Derecho_f.c ................................................................................................................... 62
5.3.4.1.4.- Prueba_Control_Velocidad_Motor_Izquierdo_Derecho_f.c .................................................................................................. 64
5.3.4.2.- Servomotores de Posicin. ......................................................................................................................................... 66
5.3.4.2.1.- Control_2_Servo_Posicin.c ................................................................................................................................................... 67
5.3.4.2.2.- Servo_ Futaba_10bit.c ............................................................................................................................................................ 68
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Pgina 3
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.5.- Interrupciones Externas. ........................................................................................................................ 70

5.3.5.1.- Interrupcin por RB0/INT. ............................................................................................................................................ 71
5.3.5.1.1.- Interrupcin_INT_RB0.c ......................................................................................................................................................... 71
5.3.5.1.2.- Interrupcin_INT_RB0a.c ....................................................................................................................................................... 73
5.3.5.1.3.- Interrupcin_INT_RB0b.c ....................................................................................................................................................... 74
5.3.5.2.- Interrupcin por cambio de nivel de RB4_5_6_7. ..................................................................................................... 76
5.3.5.2.1.- Interrupcin_INT_RB4567.c ................................................................................................................................................... 76
5.3.5.2.1.- Interrupcin_INT_RB4567a.c .................................................................................................................................................. 79
5.3.6.- Temporizadores y Contadores. (Timer 0,1 y 2). .................................................................................... 81

5.3.6.1.- Timer 0. .......................................................................................................................................................................... 81
5.3.6.1.1.- Timer0_Contador.c ................................................................................................................................................................. 82
5.3.6.1.2.- Timer0_temporizador_multitarea_1.c ................................................................................................................................... 84
5.3.6.1.3.- Timer0_temporizador_multitarea_2.c ................................................................................................................................... 85
5.3.6.2.- Timer 1. .......................................................................................................................................................................... 87
5.3.6.2.1.- Timer1_Contador.c ................................................................................................................................................................. 88
5.3.6.2.2.- Timer1_temporizador_multitarea.c ....................................................................................................................................... 89
5.3.6.3.- Timer 2. .......................................................................................................................................................................... 91
5.3.6.3.1.- Timer2_Seal_Cuadrada.c ...................................................................................................................................................... 92
5.3.6.3.2.- Timer2_Servos_Posicion.c ...................................................................................................................................................... 93
5.3.7.- Transmisin Serie de Datos. USART ..................................................................................................... 96

5.3.7.1.- Cable. ............................................................................................................................................................................. 97
5.3.7.1.1.- Transmisin_Serie_1.c ............................................................................................................................................................ 98
5.3.7.1.2.- Recepcin_Serie_Polling.c ...................................................................................................................................................... 98
5.3.7.1.3.- Recepcin_Serie_Interrupcin.c............................................................................................................................................. 99
5.3.7.1.4.- Transmisin_Serie_Multitarea.c .......................................................................................................................................... 101
5.3.7.1.5.- Recepcin_Serie_Interrupcin_Multitarea.c ....................................................................................................................... 102
5.3.7.1.6.- Transmisin_Serie_Multitarea_1.c ...................................................................................................................................... 104
5.3.7.1.7.- Recepcin_Serie_Interrupcin_Multitarea_1.c............................................................................................................. 106
5.3.7.2.- Radiofrecuencia. ......................................................................................................................................................... 109
5.3.7.2.0.- Modulacin en AM. .............................................................................................................................................................. 109
5.3.7.2.1.- Transmisin_Serie_ Radiofrecuencia_1.c...................................................................................................................... 111
5.3.7.2.2.- Transmisin_Serie_ Radiofrecuencia_2.c...................................................................................................................... 112
5.3.7.2.3.- Recepcin_Serie_Radiofrecuencia_1.c ........................................................................................................................... 113
5.3.7.3.- Radiofrecuencia Multitarea........................................................................................................................................ 115
5.3.7.3.1.- Transmisin_Serie_RF_Multitarea_1.c ........................................................................................................................... 116
5.3.7.3.2.- Transmisin_Serie_RF_Multitarea_2.c ........................................................................................................................... 117
5.3.7.3.3.- Recepcin_Serie_RF_Multitarea.c ................................................................................................................................... 120
5.3.8.- Mdulo MSSP. ....................................................................................................................................... 123

5.3.8.1.- I2C. ............................................................................................................................................................................... 123
5.3.8.1.1.- Expansor_Bus_PCF8574. ....................................................................................................................................................... 125
5.3.8.1.1.1.- PCF8574_1. ................................................................................................................................................................... 125
5.3.8.1.1.1.1.- Lectura y escritura en PCF8574 modo polling.c .................................................................................................... 126
5.3.8.1.1.1.2.- Lectura y escritura en PCF8574 en modo Interrupcin.c ...................................................................................... 127
5.3.8.1.1.2.- PCF8574_2. ................................................................................................................................................................... 129
5.3.8.1.1.2.1.- Lectura y escritura de multiples PCF8574 modo polling.c ..................................................................................... 130
5.3.8.1.1.2.2.- Lectura y escritura de multiples PCF8574 modo Interrupcin.c............................................................................ 131
5.3.8.1.1.3.- PCF8574_3. ................................................................................................................................................................... 135
5.3.8.1.1.3.1.- CAD_PCF8547.c .................................................................................................................................................... 135
5.3.8.1.1.3.2.- CAD_PCF8547_MULTIPLES.c ................................................................................................................................ 138
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.8.1.2.- Conversor A-D_D-A_PCF8591. .............................................................................................................................................. 141
5.3.8.1.2.1.- PCF8591_ADC. .............................................................................................................................................................. 141
5.3.8.1.2.1.1.- I2C_CAD_1.c ......................................................................................................................................................... 142
5.3.8.1.2.1.2.- I2C_CAD_2.c ......................................................................................................................................................... 143
5.3.8.1.2.2.- PCF8591_DAC. .............................................................................................................................................................. 144
5.3.8.1.2.2.1.- I2C_CDA_1.c ......................................................................................................................................................... 145
5.3.9.- Sensores y Hardware. ........................................................................................................................... 147

5.3.9.1.- Sensores de Infrarrojos CNY70. ............................................................................................................................... 147
5.3.9.1.1.- Prueba_Sensores_CNY70.c ................................................................................................................................................... 148
5.3.9.2.- Sensores de Distancia. .............................................................................................................................................. 149
5.3.9.2.1.- Sensor de Infrarrojos GP2D12. ............................................................................................................................................. 149
5.3.9.2.1.1.- Lectura_S1_GP2D12.c .................................................................................................................................................. 151
5.3.9.2.1.2.- Lectura_S1_GP2D12.c .................................................................................................................................................. 152
5.3.9.2.1.3.- driver1_GP2D12.c ........................................................................................................................................................ 153
5.3.9.2.1.4.- driver2_GP2D12.c ........................................................................................................................................................ 153
5.3.9.2.2.- Sensor de Ultrasonidos SRF08. ............................................................................................................................................. 154
5.3.9.2.2.1.- Lectura_S1_SRF08_Real. .............................................................................................................................................. 155
5.3.9.2.2.2.- Lectura_S1_S2_SRF08_Real.c ....................................................................................................................................... 156
5.3.9.2.2.3.- Lectura_S1_S2_SRF08_Real_Simulado.c ...................................................................................................................... 158
5.3.9.2.2.4.- Lectura_S1_SRF08_Distancia_Lumenes.c .................................................................................................................... 159
5.3.9.2.2.5.- driver SRF08.c ............................................................................................................................................................... 159
5.3.9.2.2.6.- driver_Luz_Distancia_SRF08.c...................................................................................................................................... 160
5.3.9.2.2.7.- driver PCF8591.c ........................................................................................................................................................... 162
5.3.9.2.2.8.- Cambio_Direccin.c ...................................................................................................................................................... 162
5.3.9.2.2.9.- Ejercicio 1.c ................................................................................................................................................................... 163
5.3.9.3.- Sensores de Temperatura. ........................................................................................................................................ 164
5.3.9.3.1.- PT100. ................................................................................................................................................................................... 164
5.3.9.3.1.1.- Lectura_S1_PT100.c ..................................................................................................................................................... 166
5.3.9.3.2.- Sensor de Temperatura TC74. .............................................................................................................................................. 167
5.3.9.3.2.1.- Test _TC74.c ................................................................................................................................................................. 168
5.3.9.3.3.- Sensor Trmico D-TPA81. ..................................................................................................................................................... 170
5.3.9.3.3.1.- Test1_D-TPA81.c .......................................................................................................................................................... 173
5.3.9.3.3.2.- Test2_D-TPA81.c .......................................................................................................................................................... 174
5.3.9.3.3.3.- Temperatura Mayor.c .................................................................................................................................................. 176
5.3.9.3.3.4.- Temperatura Mayor_con driver.c ................................................................................................................................ 177
5.3.9.3.3.5.- driver_D-TPA81.c ......................................................................................................................................................... 179
5.3.9.3.3.6.- driver_TC74_9_sensores.c ............................................................................................................................................ 179
5.3.9.3.3.7.- Seguimiento de un punto caliente.c ............................................................................................................................. 180
5.3.9.4.- Potencimetro Digital MCP41010. ............................................................................................................................ 182
5.3.9.4.1.- CG_Ampl_No_Inversor.c ...................................................................................................................................................... 183
5.3.9.5.- Control de mltiples servomotores de posicin SD20. ......................................................................................... 184
5.3.9.5.1.- Control_SD20.c ..................................................................................................................................................................... 184
5.3.9.5.2.- Control_Servos_Funciones_SD20.c ...................................................................................................................................... 185
5.3.9.5.3.- A-D_SD20.c ........................................................................................................................................................................... 187
5.3.9.6.- Puentes en H. .............................................................................................................................................................. 188
5.3.9.6.1.- L293B y L298. ........................................................................................................................................................................ 189
5.3.9.6.2.- Puente en H con TRT............................................................................................................................................................. 192
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 1.- Sistemas Microcontrolados.

Un sistema microcontrolado es un equipo electrnico basado en microcontroladores
que puede interactuar sobre dispositivos analgicos, digitales. Es programable.
2.- Diagrama en Bloques de un sistema Microprocesado. Estructura Von

Neumann.
2.1.- Microprocesador (uP).

Es un circuito integrado que se puede programar. Est
compuesto por tres bloques bsicos y se comunica con el exterior a
travs de cables Buses.
Unidad de Control: Es el cerebro del uP y tiene la misin de
decodificar las instrucciones y generar las microordenes que activan
los circuitos del microprocesador que realizan las funciones de las
instrucciones.
Unidad Aritmtico Lgica (ALU): Es un circuito electrnico que
realiza operaciones aritmticas (Sumas, Restas, etc.) y Lgicas
(AND, OR, etc).
Registros: Son unidades de memoria de N bit que almacenan

informacin procedente del interior y exterior del uP.
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 2.2.- Buses.

Es un conjunto de hilos, pistas o cables que tienes la misin de transportar informacin
digital.
2.2.1.- Bus de Direcciones.

Es un bus que el uP utiliza para selecciona o direcciona los dispositivos externos.
2.2.2.- Bus de Datos.

Es un bus que el uP utiliza para enviar o recibir informacin de los dispositivos
externos.
2.2.3.- Bus de Control.

Es un bus que el uP utiliza para escribir o leer los dispositivos externos.
Tambin sirve para resetear o deshabilitar al uP.
2.2.- Memorias.
Son circuitos integrados que almacenan informacin.
2.2.1.- ROM.
ROM (Read Only Memory) significa memoria de solo lectura. Se almacenan la
informacin en el proceso de fabricacin. No volatil
Proceso de Lectura:
El uP a travs del Decodificador de Direcciones selecciona la ROM [CS2]
El uP a travs del Bus de Direcciones [A2..A0] selecciona la palabra de la memoria.
El uP a travs del Bus de Control [R] da la orden de lectura a la memoria ROM.
La memoria ROM pone la informacin en el Bus de Datos [D7..D0] y el uP la almacena

en sus Registros.
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE Estructura interna de la memoria:
El Bus de Direcciones nos indica el nmero de palabras que tiene la memoria.

Palabras = 2n+1, donde n=2 por la direccin A2,
22+1= 8 palabras.
El Bus de Datos nos indica el nmero de bit que tiene cada palabra.
Bit = n+1, donde n=7 por el bus de datos D7,
7+1= 8 Bit
2.2.2.- RAM.
RAM (Random Access Memory) significa memoria de acceso aleatorio. Se puede leer
(R) y escribir (W). Memoria Volatil.
Proceso de Escritura:
El uP a travs del Decodificador de Direcciones selecciona la RAM [CS2]
El uP a travs del Bus de Direcciones [A2..A0] selecciona la palabra de la memoria.
El uP pone la informacin en el Bus de Datos [D7..D0].
El uP a travs del Bus de Control [W] da la orden de escritura en la memoria RAM.
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE Estructura interna de la memoria:
2.3.- Interfaces.
Son circuitos electrnicos que comunican el exterior con el uP.
2.3.1.- Interface Serie.

Comunican el exterior con el uP con un bus serie de tres hilos.
Los datos se mandan o se reciben del exterior de uno en uno.
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE El proceso de lectura y escritura es igual que las memorias. Se tiene que configurar
cuando queremos leer o escribir datos del exterior.
A travs Tx y GND transmitimos los datos del uP al exterior.
A travs de Rx y GND el uP recibe los datos del exterior.
El protocolo de comunicaciones tiene que estar predefinido. Existen diferentes tipos:
Asncrona.
Es tambin conocida como Start/stop. Requiere de una seal que identifique el
inicio del carcter y a la misma se la denomina bit de arranque. Tambin se requiere de
otra seal denominada seal de parada que indica la finalizacin del carcter o bloque.
Sncrona.
Sncrono significa "con reloj" y exactamente eso es lo que necesitamos, un reloj
(o dicho en ingls un Clock). La transmisin sncrona necesita de dos lneas, una de
datos sobre la que se van a representar los distintos estados de los bits a transmitir y
una de reloj donde vamos indicando cuando est disponible cada bit en la lnea de
datos. Esta lnea de reloj es la de "sincronizacin" entre ambos dispositivos, el emisor
y el receptor de la transmisin
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE Tipo de Comunicaciones:
Simplex.
En este caso el transmisor y el receptor estn perfectamente definidos y la
comunicacin es unidireccional. Este tipo de comunicaciones se emplean usualmente
en redes de radiodifusin, donde los receptores no necesitan enviar ningn tipo de dato
al transmisor.
Duplex Semi Duplex.

En este caso ambos extremos del sistema de comunicacin cumplen funciones
de transmisor y receptor y los datos se desplazan en ambos sentidos pero no
simultneamente. Este tipo de comunicacin se utiliza habitualmente en la interaccin
entre terminales y un computador central.
Full Duplex.
El sistema es similar al duplex, pero los datos se desplazan en ambos sentidos

simultneamente. Para ello ambos transmisores poseen diferentes frecuencias de transmisin o
dos caminos de comunicacin separados, mientras que la comunicacin semi-duplex necesita
normalmente uno solo.
Existen diferentes interfaces serie: UART, USART, PS2, USB, FireWire, etc.
2.3.2.- Interface Paralelo.

Las conexiones paralelas consisten en transmisiones simultneas de N cantidad de bits, del uP
al Exterior o viceversa.
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2.4.- Decodificador de Direcciones.
Es un conjunto de circuitos electrnicos que seleccionan los diferentes dispositivos

conectados a los buses (Memorias, Interfaces, etc).
El uP controla el Decodificador.
El diseo de los decodificadores est supeditado al conjunto de dispositivos que se
conecten a los buses.
Un mapa de memoria ayuda a realizar este proceso.
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 2.4.1.- Mapa de Memoria.
La trama jaspeada
representa la palabra
que se direcciona
dentro del dispositivo.
Ejemplo: Direccin 3
A2 A1 A0 = 011
Palabra 3
La trama jaspeada
que se direcciona
Ejemplo: Direccin 15
A2 A1 A0 = 111
Palabra 7
La trama jaspeada
que se direcciona
A2 A1 A0 = 101
Palabra 5
La trama jaspeada
que se direcciona
A2 A1 A0 = 100
Palabra 4
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 3.- Microcontroladores.

Un microcontrolador es un circuito integrado que contiene dentro un sistema
microprocesado (uP, Memorias, Interfaces, etc) y hardware de control de dispositivos
electrnicos (Sistema de Adquisicin de Datos Conversin Analgica/ Digital, Modulacin de
anchura de pulso Control de Velocidad de Motores, etc. Es programable.
3.1.- Microcontroladores PIC.

Los microcontroladores PIC de la casa Microchip se caracterizan por ser baratos, por
proporcionar un entorno de desarrollo integrado gratuito MPLAB . Este entorno permite editar
un el archivo fuente del proyecto, ensamblarlo, simularlo en un Ordenador Personal y
comprobar la evolucin de las variables en la memoria RAM, registros, etc.
3.1.1.- Diagrama en bloques Estructura Hardvard

Se caracteriza por utilizar dos tipos de memorias (Datos y Programa) con buses
independientes.
Memoria de
CPU
Buses
Memoria de
Memoria de
CPU
Programa y
Programa
de Datos
(EEPROM)
Datos
Buses
Arquitectura Von Neumann
(RAM)
Arquitectura Hardvard
3.1.2.- Proceso Segmentado Pipeline.

Permite realizar dos procesos simultneamente a la vez (lectura y ejecucin de
instrucciones).
PROGRAMA
1 Ciclo
2 Ciclo
Bsqueda 1
Ejecuta 1
3 Ciclo
4 Ciclo
5 Ciclo
1. BSF STATUS,RP0
2. CLRF TRISB
3. MOVLW 0XFF
Bsqueda 2
Ejecuta 2
Bsqueda 3
Ejecuta 3
Bsqueda 4
4. MOVWF TRISA
Ejecuta 4
3.1.3.- Instrucciones RISC.

Tiene un reducido grupo de instrucciones (RISC Reduced Instruction Set Computer).
Son instrucciones simples que se ejecutan en un solo ciclo mquina (4 ciclos de reloj). El
microcontrolador PIC16F876A tiene 35 instrucciones.
3.1.4.- Estructura Ortogonal.

Una instruccin puede utilizar cualquier elemento
de la arquitectura como fuente o destino de datos.
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 3.2.- Microcontrolador PIC 16F877A.

El microcontrolador PIC 16F877A es un CHIP de 40 patillas, que se caracteriza por lo
siguiente:
Tiene 35 Instrucciones
Tiene una Memoria de Programa de 8192 palabras FLASH
368 byte de Memoria de Datos RAM
256 byte de EEPROM
33 Patillas de entradas/salidas.
Sistema de Adquisicin de datos (8 Entradas Analgicas)
2 mdulos de CCP y PWM. (Comparacin y captura de datos y generadores de seal
por Modulacin de Anchura de Pulsos).
Un mdulo de comunicacin serie SPI (Serial Peripheral Interface) I2C (InterIntegrated Circuit).
Un transmisor-receptor asncrono serie universal USART.
3 Timer (Temporizadores/Contadores).
2 Comparadores de seales analgicas.
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 3.2.1.- Diagrama en Bloques.
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 3.2.2.- Mapa de Memoria.

3.2.2.1.- Memoria de Programa.
Es una memoria tipo FLASH, los programas son almacenados en este tipo de memoria,
cuando se desconecta la alimentacin la informacin almacenada no se pierde.(La memoria flash
es una forma desarrollada de la memoria EEPROM que permite que mltiples posiciones de memoria sean escritas
o borradas en una misma operacin de programacin mediante impulsos elctricos, frente a las anteriores que slo
permite escribir o borrar una nica celda cada vez. Por ello, flash permite funcionar a velocidades muy superiores
cuando los sistemas emplean lectura y escritura en diferentes puntos de esta memoria al mismo tiempo .), est
compuesta por:
8192 palabras de 14bit. (Cada instruccin ocupa solo una palabra).

Una pila de 8 niveles.
Un solo vector de Interrupcin.
Vector de Reset (Direccin 0000h)
4 zonas de memoria.
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 3.2.2.2.- Memoria de Datos.

Es una memoria de tipo RAM
(Memoria de Acceso Aleatorio), se
pierde la informacin cuando se
desconecta la alimentacin.
Est compuesta por 4 bancos de
trabajo. Contiene registros (Tipo Byte)
de 2 tipos:
Registros de funciones especiales

SFR que sirven para comunicarnos
con el hardware interno del PIC.
Registro de Propsito General que

nos sirven para almacenar nuestras
variables de nuestro programas.
3.2.3.- Ensamblador.
3.2.3.1.- Lenguaje Mquina.
Es un lenguaje binario Unos y Ceros que es el nico que entienden los
microcontroladores. El lenguaje ensamblador se compila Traduce a lenguaje mquina.
Se trabaja con formato Hexadecimal.
Ejemplo:
Instruccin en lenguaje
Ensamblador
Cdigo Binario
Compilador
BTFSS PORTA, 4
0001 1110
Cdigo Hexadecimal
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0000
0101
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 3.2.3.2- Lenguaje Ensamblador.

El lenguaje ensamblador utiliza un lenguaje nemnico que son grupos de caracteres
alfanumricos que simbolizan ordenes o tareas a realizar con cada instruccin.
Los nemnicos se corresponden con las iniciales de cada nombre de las instrucciones
en ingles.
Ejemplo:
Suma 58 al registro de trabajo W y guarda el resultado en este mismo registro W.
addlw d58 ;
W58+W
3.2.3.3.- Programa Ensamblador.

Es un software encargado de traducir el lenguaje ensamblador a lenguaje mquina.
Al lenguaje ensamblador se le llama Fichero Fuente y al traducido Fichero Ejecutable
El programa fuente tiene la extensin asm y el ejecutable hex.
Fichero Fuente
Ejemplo1.asm
Programa Ensamblador
MPASM.EXE
Fichero Ejecutable
Fichero Errores
Fichero Listable
Ejemplo1.hex
Ejemplo1.err
Ejemplo1.lst
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Otros ficheros
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 3.2.4.- Set de Instrucciones.
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 4.- Herramientas de Desarrollo.

Cuando se disean sistemas con circuitos programables se precisan h erramientas
para la puesta a punto del hardware y del software. Las ms importantes son: editores de
dores, compiladores, simuladores, grabadores, emuladores y sistemas de desarrollo
4.1.- Ensambladores y Compiladores.

El programa ensamblador traduce las instrucciones que se han escrito, usando los
nemnicos de l l e ng u aj e ens am bl a dor , a c d i g o bi n ar io ej ec ut ab l e p or el
microcontrolador. El proceso de ensamblado produce un fichero * .hex que se grabar en la
memoria del programa del PIC mediante el grabador o programador. La secuencia de
nemnicos se llama cdigo fuente del programa. El ensamblador ms utilizado para los PIC es
TM
el MPASM que trabaja dentro del entorno software MPLAB .
El programa compilador traduce las instrucciones que se han escrito en lenguaje de

alto nivel (por ejemplo en lenguaje C), a cdigo binario ejecutable por el
microcontrolador. Los compiladores para lenguaje C ms populares son el PICC por
Hi-Tech Software (www.htsoft.com) y el PCW de la empresa CCS (www.ccsinfo.com).
Un compilador para Basic es el PICBasic Pro propiedad de MicroEngineering Labs
(www.melabs.com).
4.2.- Simuladores.
Una vez que el programa se ha escrito y ensamblado o compilado se est en
binario *.hex que es el que se graba en el microcontrolador. Es casi indispensable probar
este programa, hacindolo funcionar en condiciones tan prximas como sea posible a las de
utilizacin real. Para hacer esto hay varias soluciones, las ms utilizadas son dos: utilizar un
econmico simulador software o un potente emulador.
Como su propio nombre indica, un simulador por software "simula" la ejecucin de las
instrucciones de un programa desarrollado para un modelo de microcontroladores especfico.
Representa el comportamiento interno del microcontrolador y el estado de sus lneas de
entrada/salida. Al ejecutar el simulador se pueden visualizar fcilmente las instrucciones
donde se producen funcionamientos no deseados. Como el microcontrolador se simula por
software el comportamiento no es idntico a la real sin embargo, proporciona una aproximacin
aceptable, especialmente cuando no es esencial el trabajo en tiempo real. Su gran ventaja es
el bajo precio.
El simulador realiza la ejecucin del programa mucho ms lento que lo hara el mismo
programa directamente sobre el microcontrolador, por eso determinadas operaciones en las
que son necesarios tiempos muy precisos o crticos no se puede probar mediante la
simulacin. No obstante, bien utilizado permite desarrollar aplicaciones interesantes con una
mnima inversin.
El simulador gratuito ms utilizado para los PIC es el MPLAB SIM, que trabaja dentro
del entorno MPLAB . En los ltimos est teniendo una gran aceptacin PROTEUS VSM
(www.labcenter.co.uk).
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 4.2.1.- MPLAB.

MPLAB IDE es un software de "Entorno de Desarrollo Integrado" (Integrated Development
Environment, IDE) que se ejecuta bajo Windows. Con este entorno se puede desarrollar aplicaciones para
los microcontroladores PIC.
El MPLAB incluye todas las utilidades necesarias para la realizacin de proyectos
con mivrocontroladores PIC, permite editar el archivo fuente del proyecto, adems de
ensamblarlo y simularlo en pantalla para comprobar como evolucionan tanto la memoria de datos RAM,
como la de programa ROM, los registros del SFR, etc, segn progresa la
ejecucin del programa.
El MPLAB incluye:
Un editor de texto.
Un ensamblador llamado MPASM.
Un simulador llamado MPLAB SIM.
Un organizador de proyectos.
Este programa es gratuito. Se puede bajar en la direccin Internet del fabricante www.microchip.com.
Su instalacin es muy sencilla y similar a cualquier otro programa para el sistema operativo Windows.
4.2.2.- PROTEUS VSM.

El laboratorio virtual electrnico PROTEUS VSM de LABCENTER ELECTRONICS, nos permite
simular circuitos electrnicos analgicos/ digitales y microprocesados. Es capaz de realizar
simultneamente una simulacin hardware y software (Lenguaje de bajo y alto nivel Ensamblador y C
respectivamente) en un mismo entorno grfico. Tambin enlaza con una herramienta que nos permite
desarrollar las placas para realizar los prototipos.
Para ello suministra tres potentes herramientas:
ISIS (Diseo Grfico)

VSM(Virtual System Modelling) Simulacin de Componentes.
ARES (Diseo de Placas).
Las herramientas tradicionales de diseo seguan el siguiente proceso:
Con las herramientas de diseo tradicionales, el desarrollo del software y la comprobacin del
prototipo, no puede realizarse hasta que este no se desarrolla. Esto puede suponer semanas de retraso.
Si se localiza un error hardware, la totalidad del proceso se debe repetir.
Usando Proteus VSM, el desarrollo del software puede comenzar tan pronto como el diseo
esquemtico este acabado y la combinacin del hardware y el software nos permite testear el prototipo y
ver si funciona.
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 4.3.- Emuladores.

El emulador es una potente herramienta que consiste en un complejo equipo fsico
controlado por un software desde un ordenador y que se comporta exactamente como el
microcontrolador al que reemplaza. El fabricante Microchip ofrece algunos de ellos en su
pgina WEB, tal como el MPLAB-ICE 2000.
El emulador ICE 2000 dispone de una "cabeza" con idntico patillaje que el del
microcontrolador que emula. Esta cabeza se inserta en el zcalo donde ir el
microcontrolador con el programa que trata de comprobar. El emulador hace funcionar el
sistema como si hubiese un microcontrolador real y adems con la ventaja de que visualiza
en el monitor del ordenador toda la informacin necesaria para comprobar el funcionamiento
de los programas, permitiendo realizar todo tipo de pruebas. Los resultados obtenidos
son idnticos a los del producto final, puesto que a diferencia de los simuladores
la ejecucin se realiza en tiempo real.
El emulador es el mtodo de depuracin ms sofisticado que se puede emplear, pero
su alto precio no lo hace especialmente accesible y mucho menos para uso domstico. Para
muchas aplicaciones es suficiente con el simulador software.
4.4.- Grabadores o programadores.

Una vez realizado el programa y comprobado en el simulador o emulador, se debe
proceder a grabarlo en la memoria de programa del microcontrolador mediante un grabador o
programador.
El grabador PICSTART PLUS ofrecido por Microchip es uno de los ms utilizados.
En internet se ofrecen numerosos esquemas para la construccin de econmicos
programadores de PIC. Uno de los ms populares es el JDM en sus diferentes versiones,
que se utiliza junto con el programa IC-Prog.
Otra forma de grabar los microcontroladores es utilizar el firmware boootloader (El
firmware es un bloque de instrucciones de programa para propsitos especficos, grabado en
una memoria de tipo no voltil (ROM, EEPROM, flash, etc), que establece la lgica de ms
bajo nivel que controla los circuitos electrnicos de un dispositivo de cualquier tipo)
Un bootloader es un firmware para permitir la rpida descarga de programas en los

microcontroladores. En el caso de los PIC, el bootloader permite descargar programas
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE directamente desde el PC sin necesidad de utilizar ningn tipo de grabador, es decir en
la propia aplicacin. La descarga se hace a travs del puerto serie, USB.
E1
2
VDD
5V
VSS
VCC
U2
21
22
23
24
25
26
27
28
Al Puerto Serie del PC

Adaptador de seales PC-uC
C6
J6
5
9
4
8
3
7
2
6
1
CONN-D9M
TXPC
14
13
7
8
RXPC
C9
VDD
2
6
1uF
1uF
1uF
C1-
C1+
T1OUT
R1IN
T2OUT
R2IN
T1IN
R1OUT
T2IN
R2OUT
11
12
13
14
15
16
17
18
U5
11
12
10
9
OSC1/CLKIN
OSC2/CLKOUT
MCLR/Vpp/THV
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+
RA4/T0CKI
RC0/T1OSO/T1CKI
RA5/AN4/SS
RC1/T1OSI/CCP2
RC2/CCP1
RC3/SCK/SCL
RC4/SDI/SDA
RC5/SDO
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT
9
10
1
2
3
4
5
6
7
PIC16F876_JOAN
VDD
VS+
VSC2-
C8
RB0/INT
RB1
RB2
RB3/PGM
RB4
RB5
RB6/PGC
RB7/PGD
C2+
C7
+
GND
1uF
MAX232
GND=GND
VCC=VCC
C10
100nF
Este condensador debe estar proximo a la

alimentacin del MAX 232
5.- Sistema de Desarrollo << Monibot >>.

Un sistema de desarrollo est formado por un conjunto de herramientas hardware y
software que permitan fabricar y simular prototipos, emular, depurar y grabar programas de
forma eficiente e intuitiva.
5.1.- Fabricacin del Monibot.

5.1.1.- Placas y Esquemas.
5.1.2.- Listado de Componentes.
5.1.3.- Estructura.
5.2.- Herramientas de desarrollo utilizadas.
Fabricacin de Placas. Proteus (ARES)
Simulacin hardware y software de los prototipos. Proteus (ISIS)
Compilador C. (CCS)
Grabador de programas en el Microcontrolador. (Bootloader)
5.3.- Recursos bibliogrficos.
Curso de Robtica y otras aplicaciones en el Aula de Tecnologa.

Data book PIC16F87xA.
Curso de Microcontroladores PIC Avanzados.
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.- Simulador Monibot.

El Monibot se va a programar en Lenguaje C, el mtodo utilizado ser ensear las
estructuras bsicas de C utilizando unos esquemas bsicos de simulacin del robot. Para ello
se ha estructurado en diferentes aplicaciones prcticas:
Visualizacin de Informacin.
Entradas Digitales.
Timer 0.
Timer 1.
Timer 2.
Transmisin Serie de Datos. USART
Interrupcin por RB0/INT.

Interrupcin por cambio de nivel de RB4_5_6_7.
Temporizadores y Contadores. (Timer 0,1 y 2).
Control de Motores de Corriente Continua.

Servomotores de Posicin.
Interrupciones Externas.
Conversin A/D y D/A.

Conversin Analgica/Digital.
Modulacin por Anchura de Pulso. PWM
Simulador_Perifricos.
Simulador_Perifricos_Potencia.
Simulador_Potencia.
Entradas Analgicas.
Led.
Display de 7 Segmentos.
LCD.
Cable.
Radiofrecuencia.
Radiofrecuencia_Multitarea.
Mdulo MSSP.
I2C.
SPI.
Expansor_Bus_PCF8574.
Conversor A-D_D-A_PCF8591.
Sensores de Infrarrojos CNY70.
Sensores de Distancia.
Sensor de Infrarrojos GP2D12.

Sensor de Ultrasonidos SRF08.
Sensores de Temperatura.
PT100.
Sensor de Temperatura TC74.
Sensor Trmico D-TPA81.
Potencimetro Digital MCP41010.
Control de mltiples servomotores de posicin SD20.

Puentes en H.
L298-L293B.
Puente en H con TRT.
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE Los esquemas bsicos de simulacin del Monibot son:
Simulador Potencia y Perifricos.
Simulador Potencia.
Simulador Perifricos.
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.1.- Visualizacin de Informacin.

5.3.1.1.- Led.
El entrenador utilizado es Simulador Perifricos dentro de la carpeta de Led.
5.3.1.1.1.- Led_1.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Led_1.c
//
// Plataforma hw: Placa Monibot 16F877A
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
// Programador..: Pedro Alonso
//
// Descripcin..: Encender y apagar led RB7 con una cadencia de 1 segundo.
//
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// *********************************** Directivas de procesado*****************************************
// (Controlan la conversin del programa a cdigo mquina por parte del compilador)
#include <16F877A.h>
#fuses XT,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP
#use delay( clock = 1000000 )
// Eleccin del uC 16F877A
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06
#BIT rb7 = 0X06.7
// Asignamos a la etiqueta TRISB la direccin 86h de memoria RAM.

// Asignamos a la etiqueta portB la direccin 06h de memoria RAM.
// Asignamos a la etiqueta rb7 el bit 7 de la direccin 06h
// de la memoria RAM.
// ENCENDIDO equivale a 1.
// APAGADO equivale a 0.
#DEFINE ENCENDIDO 1
#DEFINE APAGADO 0
// Reloj de 1 MHz
// ***************************** Funcin principal o programa principal *****************************

// Se define con un void main,
void main()
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE {

TRISB = 0B00000000;
portB = 0B00000000;
// Defines Puerto B como SALIDA de datos.

// Resteamos el puerto B Led apagados.
while (1)
// Ejecuta indefinidamente lo que est entre corchetes.
{
rb7 = ENCENDIDO;
delay_ms(1000);
// Enciende el Led que esta en la patilla rb7.

// Espero 1 segundo.
rb7 = APAGADO;
delay_ms(1000);
// Apago el Led que esta en la patilla rb7.

}
}
5.3.1.1.2.- Led_2.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Encender y apagar todos los Led con una cadencia de 2 segundos y 1
//
//
segundo respectivamente
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ************************************ Directivas de procesado****************************************
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06

// Reloj de 1 MHz

void main()
{
TRISB = 0B00000000;
portB = 0B00000000;

while (1)
{
portB =0b11111111;
delay_ms(2000);
// Enciende todos los Led

// Espero 2 segundo
portB =0b00000000;
delay_ms(1000);
// Apago todos los led

// Espero 1 segundo
}
}
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.1.1.3.- Led_3.c

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Contador en binario de 0 a 9
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ************************************ Directivas de procesado****************************************
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06

int8 n=0;
// Declaramos la variable n con 8 bit y la inicializamos con 0.
// Reloj de 1 MHz
// ****************************** Funcin principal o programa principal ****************************

void main()
{
TRISB = 0B00000000;
portB = 0B00000000;

while (1)
{
for (n=0;n<=9;n++)
// Ejecuta el contenido que est entre corchetes 10 veces

//de 0 a 9
{
portB=n;
delay_ms(1000);
// Asignamos la variable n al puertoB.

}
}
}
5.3.1.1.4.- Led_4.c
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Simular Coche Fantstico
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ********************************** Directivas de procesado******************************************
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06

int8 n=0 ;
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// Reloj de 1 MHz
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE // **************************** Funcin principal o programa principal ******************************
void main()
{
TRISB = 0B00000000;
portB = 0b00000001;
delay_ms(500);
// Activamos PB0.
// Esperamos 0,5 segundo.
while (1)
{
for (n=0;n<=6;n++)
// Ejecuta el contenido que est entre corchetes 7 veces de 0 a 6
{
portB<<=1;
delay_ms(500);
// Movemos un bit a la izquierda

}
for(n=7;n>0;n--)
// Ejecuta el contenido que est entre corchetes 7 veces de 7 a 1
{
portB>>=1;
delay_ms(500);
// Movemos un bit a la derecha.

}
}
}
5.3.1.2.- Display_7Segmentos.
Los entrenadores utilizados son Simulador Perifricos y Dispay_7Seg dentro de la
carpeta de Display_7Segmentos.
Un display de 7 segmentos son diodos LED encapsulados con una determinada
configuracin. Si queremos que aparezcan los nmeros decimales sobre el display es
necesario realizar una conversin de nmero decimal a 7 segmentos. Dicha conversin
depender de la conexin del display al microcontrolador.
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE Tabla de conversin de Nmero Decimal a Binario de 7 segmentos
Nmero
Decimal
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Puerto B
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
g f e d c b a
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
0
1
1
1
0
0
0
1
1
1
0
1
1
1
0
1
0
0
0
1
0
1
0
1 Dgito en
Hexadecimal
1
0
1
1
0
1
1
0
1
1
1
1
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
0
0
1
1
1
Nmero
Hexadecimal
1
0
1
1
0
1
1
1
1
1
3F
06
5B
4F
66
6D
7D
07
7F
6F
2 Dgito en
Hexadecimal
5.3.1.2.1.- Display_7Seg_1.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Display_7Seg_1.c
//
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Mostrar los nmeros desde 0 al 9 en un display de 7 Segmentos.
//
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ******************************* Directivas de procesado*********************************************

// Reloj de 1 MHz
#define Numeros_Tabla 10
// Nmeros de la Tabla.
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06

int8 n=0 ;
byte CONST DISPLAY[10] = {0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F};
// Tabla de conversin de
// BCD a 7 Seg.
// ************************ Funcin principal o programa principal **********************************

void main()
{
TRISB = 0B00000000;
portB = 0B00000000;

// Reseteamos el Puerto B.
while (1)
Microcontroladores
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Pgina 31

for (n=0; n<Numeros_Tabla; n++)
// Se ejecuta un bucle desde n=0 hasta

// n<=Numeros_Tabla en orden
// ASCENDENTE de uno en uno
{
portB = DISPLAY[n];
// Mostramos en el Puerto B el valor que

// tiene la tabla DISPLAY[n]
// Retardo de 1 Segundo.
delay_ms(1000);
}
}
}
5.3.1.2.2.- Display_7Seg_2.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Display_7Seg_2.c
//
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Mostrar los nmeros desde 9 al 0 en un display de 7 Segmentos.
//
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// *********************************** Directivas de procesado*****************************************

// Reloj de 1 MHz
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06

signed int8 n=0 ;
// Declaramos la variable n con 8 bit y signo , la inicializamos con 0.
// BCD a 7 Seg.

void main()
{
TRISB = 0B00000000;
portB = 0B00000000;

while (1)
{
for (n=Numeros_Tabla-1; n>=0; n--)
// Se ejecuta un bucle desde n=Numero_Tabla-1 hasta

// n>=0 en orden DESCENDENTE de uno en uno
{
portB = DISPLAY[n];
delay_ms(1000);
// Mostramos en el Puerto B el valor que tiene DISPLAY[n]

}
}
}
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Pgina 32
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.1.2.3.- Display_7Seg_3.c

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Display_7Seg_1b.c
//
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Mostrar mi nombre.
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ********************************** Directivas de procesado******************************************
// Reloj de 1 MHz
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06

int8 n=0;
byte CONST DISPLAY[5] = {0x73,0x79,0x5E,0x50,0x3F};

//
P
E
d
r
O
// Tabla de 5 datos.
// ***************************** Funcin principal o programa principal ****************************

void main()
{
TRISB = 0B00000000;
portB = 0;

while (1)
{
for (n=0;n<Numeros_Tabla;n++)

// n<Numeros_Tabla en orden ASCENDENTE
// de uno en uno
{
portB = DISPLAY[n];
delay_ms(1000);
// Mostramos en el Puerto B el valor que tiene DISPLAY[n]

}
}
}
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Pgina 33
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.1.3.- LCD.

Los entrenador utilizados son Simulador Potencia y LCD dentro de la carpeta de LCD.
La pantalla de cristal lquido o display LCD (Liquid Crystal Display) se utiliza para
mostrar mensajes. Puede mostrar cualquier carcter alfanumrico.
La pantalla consta de una matriz de de caracteres (Normalmente de 5x7 punto por
carcter), distribuidos en una, dos, tres, cuatro lneas (Hasta 40 caracteres por lnea). El
proceso de visualizacin es gobernado por un microcontrolador incorporado en la propia
pantalla. El modelo ms utilizados es el Hitachi HD44780.
Uno de los modelos utilizados es el LM16L cuyas caractersticas son:
Consumo reducido, del orden de 7,5 mW.

Pantalla de caracteres ASCII, caracteres griegos, smbolos matemticos, etc.
Desplaza los caracteres hacia la izquierda o a la derecha.
Memoria de 40 caracteres por lnea de pantalla, visualizacin de 16 caracteres
por lnea.
Microcontroladores
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Pgina 34
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE
Movimiento del cursor y cambio de su aspecto.

Permite programas ocho caracteres.
Puede ser gobernado de dos formas principales:
Conexin con bus de 4 bits
Conexin con un bus de 8 bits
LCD1
LCD-16 X 2_JOAN
SEAL
DEFINICIN
PINES
D7..D0
E
Data Bus
Enable
14..7
6
R/W
Read/Write
RS
Register Select
VEE VLC
Liquid Cristal driving Voltage
VDD
Power Supply Voltage
VSS
Ground
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
7
8
9
10
11
12
13
14
Las lneas del bus de datos (D7..D0) son triestado y

pasan a estado de alta impedancia cuando el LCD no se utiliza.
4
5
6
1
2
3
VSS
VDD
VEE
La alimentacin es de 5V. La regulacin de contraste se

realiza por la patilla VEE con un potencimetro de 10K. Si
ponemos VEE a masa tiene el mximo contraste.
RS
RW
E
El patillaje es el siguiente:
FUNCIN
Bus de datos
E=0
LCD no habilitado.
E=1
LCD habilitado.
R/W =0 escribe en LCD.
R/W =1 lee del LCD.
RS=0
Modo Comando
RS=1
Modo Caracter
Tensin para ajustar el
contraste
Tensin de Alimentacin
+5V
Masa.
Utilizaremos el driver flex_lcd.c que es una variacin del creado por CCS, con las
siguientes funciones:
Lcd_init(); Inicializa el LCD.
Borra el LCD y lo configura en el formato de 4 bits, con dos

lneas de caracteres (5x7 puntos), en modo encendido, cursor
apagado y sin parpadeo.
Lcd_gotoxy (byte x, byte y); Indica la posicin y lnea donde se posiciona el cursor.
byte x es posicin del cursor y byte y el lnea.
Utilizamos funciones del compilador de C de CCS para escribir en el LCD.
PRINTF(function, string, values)
La funcin de impresin formateada PRINTF saca una cadena de caracteres al
estndar serie RS-232 o a una funcin especificada. El formato est relacionado con el
argumento que ponemos dentro de la cadena (string).
function es una funcin. Ejemplo ( Lcd_putc)
values es una lista de variables separadas por comas. Ejemplo V1,I1,DATO
string es una cadena de caracteres, donde se indica, mensaje, nmero, tipo ,\c.
mensaje
Texto a escribir en el LCD
nmero
(nmero de caracteres) es opcional
1-9
Microcontroladores
Cuantos caracteres se escriben.
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Pgina 35
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 01-09

1.1-9.9
t ipo
Indica cuantos ceros existen a la Izquierda.

para coma flotante.
(tipo de carcter) puede ser:
c
s
u
d
Lu
Ld
x
X
Lx
LX
f
g
e
w
Carcter.
Cadena o Carcter.
Entero sin signo.
Entero con signo.
Entero Largo sin signo.
Entero Largo con signo.
Entero Hexadecimal (minsculas).
Entero Hexadecimal (maysculas).
Entero largo Hexadecimal (minsculas).
Entero largo Hexadecimal(maysculas).
Flotante con truncado.
Flotante con redondeo.
Flotante en formato exponencial.
Entero sin signo con decimales insertados. La 1 cifra indica el
total de nmeros, la 2 cifra indica el nmero de decimales.
\c puede ser:
\f
\n
\b
Se limpia el LCD.
El cursor va a la posicin (1,2)
El cursor retrocede una posicin.
5.3.1.3.1.- LCD_1.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: LCD_1.c
//
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Mostrar mensajes en el LCD
//
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ******************************** Directivas de Preprocesado****************************************

#include <flex_lcd.c>
// Reloj de 1 MHz
// Incluimos el driver flex_lcd.c que contiene las funciones de control del LCD.
// *********************** Funcin principal o programa principal ***********************************

void main()
{
lcd_init();
printf(lcd_putc, "I.E.S. Joan Miro\n");
printf(lcd_putc, " Ciclo GM de EC");
// Inicializamos el LCD.
// Escribimos "I.E.S. Joan Miro" y
// saltamos a la siguiente lnea.
// Escribimos " Ciclo GM de EC".
while (1);
// Ejecuta est instruccin indefinidamente.
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Pgina 36
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.1.3.2.- LCD_2.c

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Mostrar nmeros en diferentes formatos en el LCD
//
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ******************************* Directivas de Preprocesado****************************************

// Reloj de 1 MHz
#include <flex_lcd.c> // Incluimos el driver flex_lcd.c que contiene las funciones de control del LCD.
int8 numero_1 = 254;
signed int8 numero_2 = -128;
int8 numero_3 = 142;
float numero_4 = -2.35;
// Nmeros comprendidos de 0 a 255

// Nmeros comprendidos de -128 hasta 127
// Nmeros comprendidos de 0 a 255
(8E en Hexadecimal)
// Nmeros con decimales

void main()
{
lcd_init();
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"%3u",numero_1);
// Posicionamos el Cursor del LCD en la posicin 1 lnea 1 .

// Escribimos 3 dgitos de la variable "numero_1" en formato entero y
// sin signo.
lcd_gotoxy(8,1);
printf(lcd_putc,"%4d",numero_2);

// Escribimos 4 dgitos de la variable "numero_2" en formato entero
// con signo.
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc,"%2X",numero_3);

// Escribimos 2 dgitos de la variable "numero_3" en formato entero
// hexadecimal maysculas.
lcd_gotoxy(8,2);
printf(lcd_putc,"%5.2f",numero_4);

// Escribimos 5 dgitos de la variable "numero_4" en formato flotante.
// La 1 cifra indica el total de dgitos y la 2 el nmero de decimales.
// Fin.
while (1);
}
5.3.1.3.3.- LCD_3.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// Plataforma hw: Placa monibot 16F877A
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Mostrar mensajes y array de nmeros en formatos Decimal
//
//
y Hexadecimal en el LCD
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ******************************** Directivas de Preprocesado****************************************

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Pgina 37
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE #use delay( clock = 1000000 )
// Reloj de 1 MHz
// Incluimos el driver flex_lcd.c que contiene las funciones

// de control del LCD.
byte CONST DIGIT_MAP[10]={162,5,64,100,245,11,255,16,217,5};
// Array de 10 nmeros tipo byte

void main()
{
int8 i=0;
lcd_init();
// Declaramos la variable i en formato de 8 bit y la inicializamos con 0.

lcd_gotoxy(5,1);
printf(lcd_putc, "Decimal");

// Escribimos la palabra "Decimal".
lcd_gotoxy(5,2);
printf(lcd_putc, "Hexadecimal");

// Escribimos la palabra "Hexadecimal".
for(i=0; i <= 9; ++i)
// Sacamos los diez nmeros del array uno a uno y los

// representamos en el Display en diferentes formatos.
{
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"%3u",DIGIT_MAP[i]);
lcd_gotoxy(2,2);
printf(lcd_putc,"%2X",DIGIT_MAP[i]);
delay_ms(1000);
// Posicionamos el Cursor del LCD en la posicin

// 1 lnea 1 .
// Escribimos 3 dgitos del dato sacado del array
// DIGITAL_MAP en formato entero y sin signo.
// 2 lnea 2 .
// Escribimos 2 dgitos del nmero sacado del
// array DIGITAL_MAP en formato entero
// hexadecimal maysculas.
// Retardo de 1 segundo.
}
while (1);
// Fin.
5.3.1.3.4.- LCD_4.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Mostrar mensajes y array de nmeros en formatos entero 16 bit en el LCD //
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// *********************************** Directivas de Preprocesado*************************************

// Reloj de 1 MHz
int16 CONST NUMEROS[10]={267,456,856,23984,123,65535,65536,12,7,5};
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// Array de 10 nmeros tipo

// entero de 16 bit.
Pgina 38
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE // ************************** Funcin principal o programa principal ********************************
void main()
{
int8 i=0;
lcd_init();
lcd_gotoxy(9,1);
printf(lcd_putc, "int16");

// Escribimos la palabra "int16".
for(i = 0;i <= 9; ++i)
// Sacamos los diez nmeros del array uno a uno y los representamos
// en el Display.
{
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"%5Lu",NUMEROS[i]);
// Posicionamos el Cursor del LCD en la

// posicin 1 lnea 1 .
// NUMEROS en formato entero largo sin signo.
// (No representa los ceros a la izquierda)
delay_ms(1000);
}
while (1);
// Fin.
5.3.1.3.5.- LCD_5.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
//
// Fecha........: Mayo-2010
//
//
// Descripcin..: Mostrar mensajes y array de nmeros en formatos entero 32
//
//
bit con signo en el LCD
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ************************************** Directivas de Preprocesado *********************************

// Reloj de 1 MHz
// Incluimos el driver flex_lcd.c que contiene las funciones de control

// del LCD.
Signed Int32 CONST DATOS[10]={-26745,-456232,856323,234,123,235336,233,-12,-778,895};
// Array de 10
// nmeros tipo
// entero de 32 bit
// con signo.
// *************************** Funcin principal o programa principal ******************************

void main()
{
int8 i=0;
lcd_init();
lcd_gotoxy(9,2);
printf(lcd_putc, "S_int32");

// Escribimos la palabra "S_int32".
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Pgina 39
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE for (i = 0;i <= 9; ++i)

// representamos en el Display.
{
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc,"%7Ld",DATOS[i]);

// DATOS en formato entero largo con signo. (No
// representa los ceros a la izquierda)
delay_ms(1000);
}
while (1);
// Fin.
5.3.1.3.6.- LCD_6.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Mostrar mensajes y array de caracteres en el LCD
//
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ************************************ Directivas de Preprocesado***********************************

// Reloj de 1 MHz
// Incluimos el driver flex_lcd.c que contiene las funciones de

// control del LCD.
Char CONST CARACTER[17]={"arthgsupHF12erfj"};
// Array tipo Char de 16 caracteres.

// nmeros tipo entero de 32 bit con signo.
// *************************** Funcin principal o programa principal *******************************

void main()
{
int8 i=0;
lcd_init();
lcd_gotoxy(3,1);
printf(lcd_putc, "(Caracteres)");
// Posicionamos el Cursor del LCD en la posicin 3 lnea 1.

// Escribimos la palabra "(Caracteres)".
lcd_gotoxy(8,2);
for (i = 0;i <= 9; ++i)

// representamos en el Display en diferentes formatos.
{
printf(lcd_putc,"%1c\b",CARACTER[i]);
// Escribimos 1 dgitos tipo carcter sacado del

// array CARACTER. Posicionamos el cursor
// constantemente en la posicin 8 lnea 2.
delay_ms(1000);
}
while (1);
// Fin.
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Pgina 40
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.1.3.7.- LCD_7.c

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Queremos que aparezcan en la pantalla de un LCD las notas de un
//
//
alumno de CM EC, en la primera lnea el nombre y en la segunda
//
//
Lnea la nota y la signatura con una cadencia de un segundo
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ************************************* Directivas de Preprocesado **********************************

// Reloj de 1 MHz
// Incluimos el driver flex_lcd.c que contiene las funciones de

// control del LCD.
byte CONST NOTAS[4]={10,8,2,6};
// Array de 4 nmeros tipo byte
char CONST ASIGNATURAS[4][12]={"Matematicas","Ingles
","Dibujo
","Fisica
"}; // Array de 4 filas 12 columnas

void main()
{
int8 i=0;
lcd_init();
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"Jose Luengo");

// Escribimos las palabra "Jose Luengo".
while(1)
{
for(i = 0;i <= 3; i++)
// Sacamos los 4 notas y asignaturas de los

// arrays.
{
lcd_gotoxy(13,2);
printf(lcd_putc,"%2u",NOTAS[i]);
// Posicionamos el Cursor en la posicin 13

// lnea 2.
// Escribimos 2 dgitos del dato sacado del
// array NOTAS en formato entero y sin signo.
lcd_gotoxy(1,2);
// Posicionamos el Cursor en la posicin 1

// lnea 2.
printf(lcd_putc,"%s",ASIGNATURAS[i]);
// Escribimos los caracteres del array
// ASIGNATURAS
delay_ms(1000);
}
}
}
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.2.- Entradas Digitales.

Utilizaremos diferentes entrenadores, contenidos en la carpeta de Entradas Digitales.
5.3.2.1.- Simulador de Perifricos.
5.3.2.1.1.- Interruptores_Led_1.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Interruptores_Led_1.c
//
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Leer la posicin de los interruptores y llevar dicha informacin a los LED
//
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// *********************************** Directivas de procesado ****************************************
#fuses XT, NOWDT, NOPROTECT, NOLVP

// Reloj de 1 MHz
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE TRISA = 0x85

// Asignamos a la etiqueta TRISA la direccin 85h de memoria RAM.
#BYTE portB = 0x06

#BYTE portA = 0x05

// Asignamos a la etiqueta portA la direccin 05h de memoria RAM.

void main()
{
TRISB = 0B00000000;
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Pgina 42
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE TRISA = 0B11111111;

portB = 0;
// Defines Puerta A como ENTRADA de datos.

// Reseteas el puerto B.
while (1)
{
portB = portA;
// Introducimos el contenido del puerto A en el puerto B.
}
}
5.3.2.1.2.- Interruptores_Led_2.c
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Interruptores_Led_2.c
//
//
// Entrenador: Simulador Perifricos.DSN
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Leer puerto A si es menor o igual que 7 activar el Led RBO
//
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ********************************* Directivas de procesado*******************************************
// Reloj de 1 MHz
#BYTE TRISB = 0x86
#BYTE TRISA = 0x85

#BYTE portB = 0x06

#BYTE portA = 0x05
#BIT RB0 = 0x06.0

// Asignamos a la etiqueta RB0 la direccin 06.0h de memoria RAM.
// ************************** Funcin principal o programa principal *******************************

void main()
{
TRISB = 0B00000000;
RISA = 0B11111111;
portB = 0;

// Reseteas el puerto B.
while (1)
{

if(portA<=7)
{
RB0 = 1;
}
else
{
RB0 = 0;
}
// Si portA es menor o igual que 7 realiza lo que est entre corchetes.

// Encender el Led de RBO.
// Si portA es mayor que 7 realiza lo que est entre corchetes.
// Apagar el Led de RBO.
}
}
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.2.1.3.- Interruptores_DISPL_7S_1.c

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Interruptores_DISPL_7S_1.c
//
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Leer el Puerto A y mostrar la informacin en un display de 7 Segmentos.
//
//
Si el nmero es mayor de 9 poner la letra E.
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ************************************* Directivas de procesado***************************************
// Reloj de 1 MHz
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE TRISA = 0x85

#BYTE portB = 0x06

#BYTE portA = 0x05

// BCD a 7 Seg.

void main()
{
TRISA = 0B11111111;
TRISB = 0B00000000;
portB = 0B00000000;
// Defines Puerto A como ENTRADA de datos.

while (1)
{
if(portA<=9)
// Si portA <=9 mostrar en el Display 7Seg el valor en BCD.
{
portB=DISPLAY[portA];
// Mostramos en el Puerto B el valor que tiene

// DISPLAY[portA].
portB = 0B11111001;
// Poner la letra E
}
else
{
}
}
}
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.2.1.4.- Interruptores_DISPL_7S_2.c.

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Interruptores_DISPL_7S_2.c
//
//
// Fecha........: Mayo-2010
//
//
// Descripcin..: Leer el Puerto A y mostrar la informacin en un display de 7 Segmentos.
//
//
Siguiendo el siguiente patrn:
//
//
Si portA=0B00000000 aparecera en el Display 7Seg "0" parapadenado con una cadencia de 1 Seg.
//
//
Si portA=0B00000001 aparecera en el Display 7Seg "1" parapadenado con una cadencia de 0,5 Seg.
//
//
//
//
//
//
Si portA>0B00000011 aparecera en el Display 7Seg " "
//
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ************************************* Directivas de procesado***************************************
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE TRISA = 0x85

#BYTE portB = 0x06

#BYTE portA = 0x05

// Reloj de 1 MHz
byte CONST DISPLAY [4]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F};
// Tabla de conversin de BCD a 7 Seg.
// **************************** Funcin principal o programa principal ******************************

void main()
{
TRISB = 0B00000000;
TRISA = 0B11111111;
portB = 0;

// reseteas el puerto B.
while (1)
{
switch (portA)
{
case 0:
// Preguntamos por portA

// Si portA=0 realiza lo que viene a continuacin.
portB = DISPLAY [0];
delay_ms(1000);
portB = 0;
delay_ms(1000);

// DISPLAY[0].
// Apagar Display.
break;
// No realiza los siguientes casos.
case 1:
// Si portA=1 realiza lo que viene a continuacin

portB = DISPLAY[1];
delay_ms(500);
portB = 0;
delay_ms(500);

// DISPLAY[1].
// Retardo de 0,5 Segundos.
// Apagar Display.
break;
case 2:

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Pgina 45
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE delay_ms(250);

portB = 0;
delay_ms(250);
// DISPLAY[2].
// Apagar Display.
break;
case 3:

delay_ms(100);
portB = 0;
delay_ms(100);

// DISPLAY[3].
// Apagar Display.
break;
default:
// Si portA>3 realiza lo que viene a continuacin

portB = 0;
// Apagar Display.
}
}
}
5.3.2.1.5.- Pulsadores_DISPL_7S_1.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Pulsadores_DISPL_7S_1.c
//
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Leer los pulsadores RCO(incremento) y T0CKI(Decremento) y mostrar la
//
//
informacin en un Display de 7 Segmentos.
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ********************************* Directivas de procesado*******************************************

// Reloj de 1 MHz
#BYTE TRISC = 0x87
#BYTE portC = 0x07
// Asignamos a la etiqueta TRISC la direccin 87h de memoria RAM.

// Asignamos a la etiqueta portC la direccin 07h de memoria RAM.
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06

#BYTE TRISA = 0x85

#BYTE portA = 0x05

#BIT rc0 = 0X07.0

#BIT t0cki = 0X05.4
// Asignamos a la etiqueta rc0 el bit 0 de la direccin 07h de la memoria RAM.

// Asignamos a la etiqueta t0cki el bit 4 de la direccin 05h de la memoria RAM.
byte CONST DISPLAY[10] = {0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F}; // Tabla de conversin de

BCD a 7 Seg.
// ************************* Funcin principal o programa principal *********************************

void main()
{
signed int8 n=0;
TRISC = 0B10000001;
TRISA = 0B11111111;
TRISB = 0B00000000;
// Defines Puerto C como SALIDA de datos a excepcin de

// RC7 y RC0.
portB = DISPLAY[0];
// Ponemos en el Display de 7Seg. "0".
Microcontroladores
IES Joan Mir
Pgina 46
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE while (1)
{
WHILE(rc0==1)
// Mientras rc0=1 haz lo que existe entre corchetes.
{
n++;
// Incrementar la variable n.
if (n>9)
// Si n>9 el Display de 7 Segmentos representa 9.
{
portB = DISPLAY[9];
n=9;

// Inicializar n=9.
portB=DISPLAY[n];
// Mostramos en el Puerto D el valor que tiene

// DISPLAY[n].
}
else
{
delay_ms(1000);
}
}
WHILE(t0cki==0)
// Mientras t0cki=0 haz lo que existe entre corchetes.
{
n--;
// Decrementar la variable n.
if (n<0)
// Si n<0 el Display de 7 Segmentos representa 0.
{
portB = DISPLAY[0];
n=0;

// Inicializar n=0.
portB=DISPLAY[n];
// Mostramos en el Puerto D el valor que tiene

// DISPLAY[n].
}
else
{
delay_ms(1000);
}
}
}
}
5.3.2.2.- Simulador de Perifricos y Potencia.
Microcontroladores
IES Joan Mir
Pgina 47
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.2.2.1.- Interruptores_LCD_1.c

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Interruptores_LCD_1.c
//
//
// Entrenador: Simulador Potencia y Perifricos.DSN
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Si RA0= 1 mostrar en el LCD Apagado. Si RA0= 0 mostrar en el LCD
//
//
Encendido.
//
//
Aparecera en LCD las veces que RA0=0
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// *********************************** Directivas de Preprocesado*************************************
// Reloj de 1 MHz

// del LCD.
#BIT TA0 = 0X85.0

#BIT RA0 = 0X05.0
// Asignamos TA0 el bit 0 de la direccin asociada a TRISA.

// Asignamos a la etiqueta pulsador el bit 0 de la direccin 05h de la
// memoria RAM.
#define ON 1
// ON equivale a 1.
int8 contador=0;
int1 cambio=0;

void main()
{
lcd_init();
TA0 = 1;
// Configuramos la patilla RA0 com entrada de datos
while(1)
{
lcd_gotoxy(1,1);
if(RA0==ON)
{
if (cambio==0)
{
printf(lcd_putc, "Encendido");
contador++;
lcd_gotoxy(11,1);
printf(lcd_putc,"%3u",contador);
cambio=1;
}
delay_ms(50);
}
else
{
printf(lcd_putc, "Apagado ");
cambio=0;
delay_ms(50);
}
// Escribimos la palabra "Encendido".
// Escribimos la palabra "Apagado ".
}
}
Microcontroladores
IES Joan Mir
Pgina 48
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.2.2.2.- Interruptores_LCD_2.c

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Pulsadores_LCD_2.c
//
//
// Entrenador: Simulador Potencia.DSN
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Si RC0= 0 mostrar en el LCD Apagado. Si RC0= 1 mostrar en el LCD Encendido.
//
//
aparecera en LCD y en el DISPLAY_7s las veces que RC0=1
//
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ************************************* Directivas de Preprocesado***********************************

// Reloj de 1 MHz
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06

#BIT TC0 = 0X87.0

#BIT RC0 = 0X07.0
// Asignamos TA0 el bit 0 de la direccin asociada a TRISA.

// Asignamos a la etiqueta pulsador el bit 0 de la direccin 05h de la memoria
// RAM.
// ON equivale a 1.
#define ON 1
int8 contador=0;
int1 cambio=0;

BCD a 7 Seg.

void main()
{
lcd_init();
TC0 = 1;
// Configuramos la patilla RA0 com entrada de datos
TRISB = 0B00000000;
portB = DISPLAY[0];
while(1)
{
lcd_gotoxy(1,1);
if(RC0==ON)
// Si RA0=ON haz lo que viene a continuacin.
{
if (cambio==0)
// Haz una sola vez elte proceso si RA0=ON
{
contador++;
// Incremento la variable contador.
lcd_gotoxy(11,1);
portB = DISPLAY[contador];

// Escribimos 3 dgitos de la variable
// "contador" en formato entero y sin
// signo.
// Mostramos en el Puerto B el valor
// que tiene la tabla DISPLAY[n]
cambio=1;
}
delay_ms(50);
// Cambiamos la variable.

cambio=0;
delay_ms(50);

// Cambiamos la variable.
// Espereramos 50 mS.
// Espereramos 50 mS.
}
else
{
}
}
}
Microcontroladores
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Pgina 49
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.2.3.- Simulador de Potencia.
5.3.2.3.1.- Pulsadores_LCD_1.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Pulsadores_LCD_1.c
//
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Si RC0= 1 mostrar en el LCD Apagado. Si RC0= 0 mostrar en el LCD Encendido. //
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// *********************************** Directivas de Preprocesado ************************************
// Reloj de 1 MHz
#BYTE TRISC = 0X87
#BIT pulsador = 0X07.0
#define ON 1
// Asignamos a la etiqueta TRISC la direccin 87h de memoria RAM.

// Asignamos a la etiqueta pulsador el bit 0 de la direccin 07h
// de la memoria RAM.
// ON equivale a 1.

void main()
{
lcd_init();
TRISC=0B10000001;
// Ponemos el Puerto C como ENTRADA de
// datos a excepcin de RC7.
while(1)
{
lcd_gotoxy(1,1);
if(pulsador==ON)
{
}
else
{
}
}
}
Microcontroladores
IES Joan Mir
Pgina 50
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.3.- Entradas Analgicas.

Los microcontroladores PIC llevan un sistema de adquisicin de datos. Est compuesto por :
Multiplexor Analgico (Selecciona la patilla a digitalizar).

Circuito de muestreo y retencin (Sample & Hold) (Retiene la seal analgica un
instante para poderla muestrear).
Conversor Analgico/Digital de aproximaciones sucesivas (Convierte las seales
analgicas en cdigos digitales).
Las caractersticas principales son:
Rango de Entrada.
Simboliza que tensiones puede digitalizar (En los PIC de 0 .. 5V)
Nmero de bits de salida del Conversor A/D.

En los PIC de gama media es de 10 bits.
Resolucin. (Indica que tensin mnima necesito para aumentar un cdigo digital)
Resolucin = q = 1LSB =
= 4,8 mV.
q= Intervalo de cuantificacin.
LSB= Bit menos significativo
Si trabajamos con tensiones comprendidas entre Vref+ = 5V y Vref- =0V y con 10bits de salida
obtenemos una resolucin de 4,8 mV.
Tempo de conversin (Tiempo que tarda el sistema de adquisicin de datos en obtener

una muestra digital proporcional a la tensin analgica)
En un uCPIC trabajando con un oscilador interno (RC) tarda entorno a 20uS
Microcontroladores
IES Joan Mir
Pgina 51
Error de Cuantificacin.( Indica para que rango mnimo de tensiones se asigna un valor
digital)
En un uCPIC el Conversor A/D, trabaja con error por redondeo.
Error = 2,4 mV.
Error = LSB
La relacin existente entre tensiones de entrada Ve y cdigos digitales de salida D se refleja en la

siguiente tabla.
Cdigo Digital de salida del Conversor

Analgico/Digital
D9 D8 D7 D 6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
Ve
0 < Ve 2,4 mV
2,4mV < Ve 7,2 mV
7,2mV < Ve 12 mV
12mV < Ve 16,8 mV
16,8mV < Ve 21,6 mV
4,9736mV < Ve 4,9904mV
4,9904mV < Ve 4,9952 mV
1
1
1
1
1 1
1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
D
N Decimal
0
1
2
3
4
0
1
1022
1023
Una frmula vlida para trabajar sera: Ve =

Ejemplo: (Trabajando con tensiones comprendidas entre VREF+ = 5V y VREF+ = 0V )
Cunto vale Ve si D=512? :
Ve =
= 2,5V
El sistema de adquisicin de datos te permite elegir el canal a digitalizar actuando
sobre el Multiplexor Analgico (CHS2..CHS0)
Te permite configurar las patillas actuando sobre un registro llamado (ADCON1)
Indicando si son analgicas o digitales o si vas a utilizar Vref externas
PCFG(3..0)
AN7
AN6
AN5
AN4
AN3
AN2
AN1
AN0
VREF+
VREF-
0000
0001
0010
0011
0100
0101
011X
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111
A
A
D
D
D
D
D
A
D
D
D
D
D
D
D
A
A
D
D
D
D
D
A
D
D
D
D
D
D
D
A
A
D
D
D
D
D
A
A
A
A
D
D
D
D
A
A
A
A
D
D
D
A
A
A
A
A
D
D
D
A
VREF+
A
VREF+
A
VREF+
D
VREF+
A
VREF+
VREF+
VREF+
VREF+
D
VREF+
A
A
A
A
D
D
D
A
A
A
A
A
A
D
A
A
A
A
A
A
D
D
A
A
A
A
A
A
D
A
A
A
A
A
A
A
A
VDD
AN3D
VDD
AN3
VDD
AN3
AN3
VDD
AN3
AN3
AN3
AN3
VDD
AN3
GND
GND
GND
GND
GND
GND
AN2
GND
GND
AN2
AN2
AN2
GND
AN2
VREFA
A
VREFVREFVREFD
VREF-
Trabajando en C el compilador CCS maneja unas funciones propias para la conversin

analgica-digital.
Para ms informacin ver Conversin Analgica (3 bit).
Microcontroladores
IES Joan Mir
Pgina 52
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.3.1.- Conversin A-D_D-A
VDD
C1
15p
X1
CRYSTAL
C2
4MHz
15p
V entrada
+
AM
U1
9
10
1
FM
2
3
4
5
6
7
OSC1/CLKIN
OSC2/CLKOUT
MCLR/Vpp/THV
RB0/INT
RB1
RB2
RB3/PGM
RB4
RB5
RB6/PGC
RB7/PGD
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+
RA4/T0CKI
RA5/AN4/SS
RC0/T1OSO/T1CKI
RC1/T1OSI/CCP2
RC2/CCP1
RC3/SCK/SCL
RC4/SDI/SDA
RC5/SDO
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT
21
22
23
24
25
26
27
28
CONVERSOR DIGITAL/ANALGICO
11
12
13
14
15
16
17
18
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
LE
PIC16F876
V salida
VOUT
VREF+
VREF-
R1
R2
5k
5k
DAC_8
VDD
GENERADOR DE FUNCIONES
VDD
OSCILOSCOPIO
B
V ENTRADA
V SALIDA
Microcontroladores
IES Joan Mir
Pgina 53
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.3.1.1.- Conversin_A-D_A-D.c

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Conversin_A-D_A-D.c
//
//
// Fecha........: Septiembre-2011
//
//
// Descripcin..: Digitalizar la seal Analgica procedente de la patilla AN0 y sacarla por el //
//
Puerto C
//
//
Comprobar el Teorema de Nyquist fm>=2*fmax(Seal)
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ********************************** Directivas de Preprocesado *************************************
#device adc=10
// Conversor Analgico Digital de 10 bit el PIC 16F876A puede trabajar

// con 8 o 10 bit de resolucion.
#FUSES XT,NOWDT
#use delay(clock=4000000)
//#use delay(clock=20000000)
// Ojo Cambiar la frecuencia de reloj en el uC.
#BYTE TRISC = 0x87

#BYTE portC = 0x07
// TRISC en 87h.
// PORTC en 07h.
// ************************** Funcin principal o programa principal *******************************

void main()
{
int16 q;
TRISC = 0B00000000;
portC = 0;
// Defines Puerto C como SALIDA de datos.
setup_adc_ports(0);
// Seleccionamos el Puerto A como entradas Analgicas.

// Mirar ADCON1.
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
// Fuente de reloj RC interno.
// setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_2);
// Fuente de reloj RC la marca el Cristal y un divisor de

// frecuencia interno.
set_adc_channel(0);
// Habilitacin canal 0 "AN0"
while(1)
{
// Bucle infinito.
delay_us(5);
// Retardo de 20uS necesaria para respetar el tiempo de

// Adquisicion Tad.
// delay_us(1);
q = read_adc();
// Lectura canal 0 "AN0"
portC = q;
}
}
Microcontroladores
IES Joan Mir
Pgina 54
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.3.2.- Conversin Analgica Digital.

Utilizaremos los entrenadores Simulacin Proteus.DSN y Conversin A-D.DSN,
contenidos en la carpeta de Conversin Analgica Digital.
5.3.3.2.1.- Conversin_A-D1.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Conversin_A-D1.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Conversin Analgica Digital de la Patilla AN0
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ************************************ Directivas de Preprocesado************************************
#device adc=10
de resolucion.
// Conversor Analogico Digital de 10 bit el PIC 16F876A puede trabajar con 8 o 10 bit
#FUSES XT,NOWDT

void main()
{
int16 q;
float v;
lcd_init();
setup_adc_ports(2);
Mirar ADCON1.
set_adc_channel(0);
for (;;)
// Bucle infinito.
{
delay_us(20);
q = read_adc();
Microcontroladores

// Adquisicin Tad.
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Pgina 55
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE v = 5.0 * q / 1024.0;
// Conversin a tensin del cdigo digital "q".
printf(lcd_putc, "ADC = %4lu", q);
// Escribimos en el LCD "ADC =" y 4 dgitos de "q" en

// formato largo sin signo.
printf(lcd_putc, "\nVOLTAGE = %04.3fV", v);
// Saltamos de lnea y escribimos en el LCD

// "VOLTAJE =" y 4 dgitos de "v"
// en formato float de 4 dgitos con 3 decimales y
// el carcter "V".
}
}
5.3.3.2.2.- Conversin_A-D2.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Conversin_A-D2.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Conversin Analgica Digital de la Patilla AN0 y AN3
//
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#device adc=10
// Conversor Analogico Digital de 10 bit el PIC 16F876A puede trabajar

#FUSES XT,NOWDT
// **************************** Funcin principal o programa principal *****************************

void main()
{
int16 q;
float p;
setup_adc_ports(2);

// Mirar ADCON1.
lcd_init();
while (true)
{
set_adc_channel(0);
delay_us(20);
q = read_adc();
p = 5.0 * q / 1024.0;
// Bucle infinito.
// Retardo de 20uS necesaria para respetar el
// Tiempo de Adquisicin Tad.
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc, "V1=%04.3fv", p);
// Situamos el Cursor en la posicin 1, lnea 1.

// Escribimos en el LCD "V1=" y 4 dgitos de "P"
// en formato float de 4 dgitos con 3 decimales
// y el caracter "V".
set_adc_channel(3);
delay_us(20);

q = read_adc();
p = 5.0 * q / 1024.0;
lcd_gotoxy(1,2);

// en formato float de 4 dgitos con 3 decimales
// y el caracter "V".
}
}
Microcontroladores
IES Joan Mir
Pgina 56
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.3.2.3.- Conversin_A-D2a.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Conversin_A-D2a.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Si RA2=1 digitalizamos la seal ANO y presentamos
//
//
la Informacin en el LCD
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ******************************** Directivas de Preprocesado ***************************************
#device adc=10

#FUSES XT,NOWDT
// Incluimos el driver LCD1.c que contiene las funciones de control del LCD.
#BIT RA2 = 0x05.2

#BIT TA2 = 0x85.2
// ********************* Funcin principal o programa principal ************************************

void main()
{
int16 q;
float p;
setup_adc_ports(4);

// Mirar ADCON1.
lcd_init();
TA2=1;
Microcontroladores
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Pgina 57
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE while (true)
// Bucle infinito.
{
if(RA2 == 1)
{
set_adc_channel(0);
delay_us(20);
// si RA2=1 se pone en funcionamiento pot R17A

q = read_adc();
p = 5.0 * q / 1024.0;
lcd_gotoxy(1,1);

// el caracter "V".
set_adc_channel(3);
delay_us(20);

}
else
{
q = read_adc();
p = 5.0 * q / 1024.0;
lcd_gotoxy(1,1);
}

// el caracter "V".
}
}
5.3.4.- Modulacin por Anchura de Pulso (PWM).

5.3.4.1.- Control de Motores de Corriente Continua.
La velocidad de un Motor de Corriente Continua depende del valor medio de la tensin
aplicada en sus extremos.
El sistema ms utilizado para controlar la velocidad de un motor DC de pequea
potencia es mediante la modulacin por ancho de pulso PWM (Pulse Width Modulation) de una
seal cuadrada TTL. El motor gira a una velocidad proporcional a la media del nivel de
tensin de la seal cuadrada aplicada.
La tensin media aplicada al motor se controla aplicando una seal cuadrada de

frecuencia constante (Periodo constante T) y variando el tiempo a nivel alto TH de la seal, es
decir variando su ciclo de trabajo CT= T H/T. Si el CT es del 50% la tensin media aplicada al
motor ser del 50%. A mayor tensin mayor velocidad.
El microcontrolador PIC16F876A tiene incorporado dos circuito electrnicos que
generan seal es PWM. Cada seal PWM sale por diferentes patillas RC1 y RC2. La
frecuencia para ambas seales es la misma, ya que utilizan el mismo temporizador para
generar dicha frecuencia (TIMER2).
El compilador C de CCS nos proporciona unas funciones para trabajar con PWM. Para
entender mejor lo explicado utilizaremos unos ejemplos.
Microcontroladores
IES Joan Mir
Pgina 58
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE V motor

Vmedia= 0% x 5v = 0v
TH
0%
(Motor Parado)
16
32
CT =
TH
T
x 100 =
0 mS
16 mS
= 0%
(mSeg)
V motor
5v
TH
CT =
20%
3,2
16
32
T
V motor
5v
TH
T
x 100 =
3,2 mS
16 mS
= 20 %
(mSeg)
Vmedia= 50% x 5v = 2,5v
TH
50%
16
32
T
V motor
CT =
TH
T
x 100 =
8 mS
16 mS
= 50 %
(mSeg)
5v
80%
TH
12,8
16
32
CT =
TH
T
x 100 =
12,8 mS
16 mS
= 80 %
(mSeg)
V motor
5v
100%
CT =
TH
T
(Velocidad Mxima)
16
32
TH
T
x 100 =
16 mS
16 mS
(mSeg)
Utilizaremos el entrenador Simulador Potencia.DSN, contenidos en la carpeta de

PWM\Control de Motores de CC\Motores de CC.
Microcontroladores
IES Joan Mir
Pgina 59
= 100 %
5.3.4.1.1.- Prueba_Motor_Derecho.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Prueba_Motor_Derecho.c
//
//
// Fecha........: Septiembre_2011
//
//
// Descripcin..: Prueba de Motor Derecho sin control de velocidad
//
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ********************************* Directiva de Preprocesado ****************************************
// Incluye el fichero 16F877A al programa tiene que estar en la misma carpeta

// del programa define funciones, patillas y registros.
#fuses XT,NOWDT
// Define la palabra de configuracin del microcontrolador PIC

// Trabaja con un reloj tipo XT y no utiliza perro guardin Wathdog
// Define la frecuencia del reloj de 1 MHz

#BYTE TRISC = 0x87
#BYTE portC = 0x07
#BYTE TRISB = 0x86
#BYTE portB = 0x06
#BIT giro_d = 0x06.3
#BIT en2 = 0x07.2
Microcontroladores
// Asignamos TRISC a la direccin 87h

// (Registro de configuracin del Puerto C).
// Asignamos portC a la direccin 07h (Puerto de entrada y salida).
// Asignamos TRISB a la direccin 86h
// (Registro de configuracin del Puerto A).
// Asignamos portB a la direccin 06h (Puerto de entrada y salida).
// Asignamos "giro_d" a la patilla 3 del Puerto B del
// Microcontrolador PIC 16f876a.
// Asignamos "en2" a la patilla 2 del Puerto C del Microcontrolador PIC 16f876a.
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE // *************************** Funcin principal o programa principal *******************************
void main()
{
// *********************** Configuracin de los Puertos del PIC y reseteos del Rastreador ********************
TRISC = 0B10000001;
TRISB = 0B00000000;
// Defines Puerto C como SALIDA de datos a excepcin de RC7/Rx y RC0

/ / ************************************************* Inicio *****************************************************************

while (1)
{

en2 = 1;
giro_d=0;
// Activamos Motor Derecho.MOT2

// Motor Derecho hacia adelante.
delay_ms(2000);
en2 = 0;
// Paramos el Motor Derecho.
delay_ms(2000);
en2 = 1;
giro_d=1;
// Activamos Motor Derecho.

// Motor Derecho hacia atras.MOT2
delay_ms(2000);
en2 = 0;
// Paramos el Motor Derecho.
delay_ms(2000);
}
}
5.3.4.1.2.- Prueba_Control_Velocidad_Motor_Derecho.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Prueba_Control_Velocidad_Motor_Derecho.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Control de velocidad y sentido de giro de un motor de corriente
//
//
continua. MOT2
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ************************************ Directiva de Preprocesado *************************************
// Incluye el fichero 16F877A al programa tiene que estar en la misma

// carpeta del programa define funciones, patillas y registros.
#fuses XT,NOWDT


#BYTE TRISB = 0x86
#BYTE portB = 0x06
#BYTE TRISC = 0x87

#BYTE portC = 0x07

// Asignamos "giro_d" a la patilla RB3 del Microcontrolador PIC 16f876a.
Microcontroladores
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE // ***************************** Funcin principal o programa principal ****************************
void main()
{
int16 i=0;
/ / ************************ Configuracin de los Puertos del PIC y reseteos el dispositivo *********************
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,249,1);
// setup_timer(Prescaler,PR2,Postscaler)
// Configuracin timer2. Si el Periodo = 16mS ---->
// T = 16000uS
// T = [PR2+1] x Tcm x Postscaler x Prescaler
// PR2 puede valer de 0 a 255.
// Tcm es el tiempo de Ciclo Maquina.
// Tcm = 4/Fosc = 4/1.000.000 hz = 4uS.
// Prescaler puede valer 1,4,16
// Postscaler puede valer 1.
// 16000uS = [PR2+1] x 1 x 16
// PR2 =[T/(Tcm x Preescaler x Postscaler)]-1
// PR2 =[16000uS/(4uS x 16 x 1)]-1 = 249
(en C 249)
setup_ccp1(CCP_PWM);
// CCP2 en modo PWM (Salida por RC2)(Motor Derecho)MOT2
TRISC = 0B10010001;
// Defines Puerto C como SALIDA de datos a excepcin de

// RC7, RC4 Y RCO.
set_pwm1_duty(i);
// Refresca el nivel alto de la seal PWM.

// Salida por RC2. (Motor Derecho)
TRISB = 0B00000000;
// ************************************************** Inicio ****************************************************************

while (1)
{

giro_d=0;
for(i=0;i<=1000;i=i+100)
{
set_pwm1_duty(i);
delay_ms(1000);
// Refresca el nivel alto de la seal PWM. Salida por RC2.

// (Motor Derecho)
// Retardo de 1 segundo. Este tiempo tiene que ser superior
// al periodo de de la seal "T= 16 ms".
}
giro_d=1;
// Motor Derecho hacia atrs.
for(i=0;i<=1000;i=i+100)
{
set_pwm1_duty(i);
delay_ms(1000);

// (Motor Derecho)
// Retardo de 1 segundo. Este tiempo tiene que ser superior
// al periodo de la seal "T= 16 ms".
}
}
}
5.3.4.1.3.- Prueba_Control_Velocidad_Motor_Derecho_f.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Prueba_Control_Velocidad_Motor_Derecho_f.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Control de velocidad y sentido de giro de un motor de
//
// corriente continua. MOT2
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Microcontroladores
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Pgina 62
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE // *********************************** Directiva de Preprocesado **************************************


#fuses XT,NOWDT


#BYTE TRISB = 0x86
#BYTE portB = 0x06
#BYTE TRISC = 0x87

#BYTE portC = 0x07

// Asignamos "giro_d" a la patilla RB3 del Microcontrolador PIC 16f876a.
// ************************************************** Declaracin de funciones ***************************************************

void Inicio_PWM(void);
void Refresco_PWM(void);
// Inico seal PW
// Refresco seal PWM.

void main()
{
// ************************** Configuracin de los Puertos del PIC y reseteos el dispositivo *******************
Inicio_PWM();
TRISB = 0B00000000;
// ****************************************************** Inicio ************************************************************

while (1)
{

giro_d=0;
Refresco_PWM();
giro_d=1;
Refresco_PWM();
}
}
// **************************************************** Funcion Inicio_PWM *******************************************************
void Inicio_PWM(void)
{
int16 i=0;
// T = 16000uS
// Tcm = 4/Fosc = 4/1.000.000 hz = 4uS.
// 16000uS = [PR2+1] x 1 x 16
// PR2 =[16000uS/(4uS x 16 x 1)]-1 = 249
(en C 249)
// CCP2 en modo PWM (Salida por RC2)

//(Motor Derecho)MOT2
TRISC = 0B10010001;
// Defines Puerto C como SALIDA de datos a excepcin

// de RC7, RC4 Y RCO.
set_pwm1_duty(i);

// (Motor Derecho)
Microcontroladores
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE //************************************************** Funcion Refresco_PWM ******************************************************

void Refresco_PWM(void)
{
int16 i=0;
for(i=0;i<=1000;i=i+100)
{
set_pwm1_duty(i);
delay_ms(1000);
}
// Refresca el nivel alto de la seal PWM. Salida por RC2. (Motor Derecho)
// Retarodo de 1 segundo.
5.3.4.1.4.- Prueba_Control_Velocidad_Motor_Izquierdo_Derecho_f.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Prueba_Control_Velocidad_Motor_Izquierdo_Derecho_f.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Control de velocidad y sentido de giro de los motores de corriente
//
//
continua. MOT1 y 2
//
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// *********************************** Directiva de Preprocesado **************************************

#fuses XT,NOWDT


#BYTE TRISC = 0x87
#BYTE portC = 0x07
#BYTE TRISB = 0x86
#BYTE portB = 0x06

// Asignamos "giro_d" a la patilla 3 del Puerto B del

#BIT giro_i = 0x06.2
// Asignamos "giro_i" a la patilla 2 del Puerto B del

// ******************************************** Declaracin de funciones *********************************************************

void Inicio_PWM(void);
void Refresco_PWM(void);
// Inico seal PW
// Refresco seal PWM.
// *************************** Funcin principal o programa principal ******************************

void main()
{
// ********************** Configuracin de los Puertos del PIC y reseteos el dispositivo ***********************
Inicio_PWM();
TRISB = 0B00000000;
// ****************************************************** Inicio ************************************************************

while (1)
{

giro_d=0;
giro_i=0;
Refresco_PWM();
Microcontroladores

// Motor Izquierdo hacia adelante.
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE giro_d=1;

giro_i=1;
Refresco_PWM();

// Motor Izquierdo hacia atrs.
}
}
// ************************************************ Funcion Inicio_PWM ***********************************************************
void Inicio_PWM(void)
{
int16 i=0;
// T = 16000uS
// Tcm = 4/Fosc = 4/1.000.000 hz = 4uS.
// 16000uS = [PR2+1] x 1 x 16
// PR2 =[16000uS/(4uS x 16 x 1)]-1 = 249
(en C 249)

// (Motor Derecho)MOT2
// (Motor Derecho)MOT1
TRISC = 0B10010001;
// Defines Puerto C como SALIDA de datos a

// excepcin de RC7, RC4 Y RCO.
set_pwm1_duty(i);

// (Motor Derecho)
// (Motor Izquierdo)
set_pwm2_duty(i);
}
// ************************************************* Funcion Refresco_PWM ******************************************************

void Refresco_PWM(void)
{
int16 i=0;
for(i=0;i<=1000;i=i+100)
{
set_pwm2_duty(i);
set_pwm1_duty(i);
delay_ms(1000);
// Refresca el nivel alto de la seal PWM.Salida por RC1. (Motor Izquierdo)

// Refresca el nivel alto de la seal PWM.Salida por RC2. (Motor Derecho)
}
}
Microcontroladores
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.4.2.- Servomotores de Posicin.

Un Servomotor de posicin, da una posicin angular proporcional a una variable
elctrica. Si se intenta variar la posicin angular (Quitando o poniendo Inercia en su eje) este
debe mantener su posicin angular.
Los servos de posicin ms utilizados en microcrobtica son los controlados por PWM.
(Hitec HS-300, Futaba S3003, etc.)
Estn constituidos por un pequeo motor de corriente continua, unas ruedas dentadas
que trabajan como reductoras, (dando una potencia considerable) y una pequea tarjeta de
control.
Debido a la reductora mecnica formada por las ruedas mecnicas se pueden
conseguir pares de fuerzas de 3 Kg/cm o superiores.
La seal de PWM que ataca a los servos est comprendida entre 4 y 8V. El consumo puede
ser considerable hasta que el servo alcanza su posicin (hasta 500 mA).
Funcionamiento:
Utilizaremos el entrenador Simulacin_Servomotores_Posicin.DSN, contenido en la

carpeta de PWM\ Control de un Servo de Posicin.
Microcontroladores
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5.3.4.2.1.- Control_2_Servo_Posicin.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Control_2_Servo_Posicin.c
//
//
// Fecha........: Octubre-2010
//
//
// Descripcin..: Control de 2 Servos de Posicin
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#device adc=8
// Conversor Analgico Digital de 10 bit el PIC 16F876A puede trabajar con

// 8 o 10 bit de resolucion.
#FUSES XT,NOWDT
#include <Servo_Futaba_10bit.c>
// Incluimos el driver que contiene las funciones de control de los

// Servos de Futaba.
// ******************************** Funcin principal o programa principal **************************

void main()
{
int16 TH;
Inicializacion_Futaba_RC1();
// Inicializacin del Servo en RC1

// While (1);
// Vemos posicin central.
setup_adc_ports(0);

// Mirar ADCON1.
Microcontroladores
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Pgina 67
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE while (true)

{
set_adc_channel(0);
delay_us(5);
// Bucle infinito.
TH = read_adc();

// Adquisicin Tad.
Futaba_RC1(TH);
// Posicionar el Servo de la patilla RC1.
set_adc_channel(3);
delay_us(5);
TH = read_adc();

// Adquisicin Tad.
Futaba_RC2(TH);
}
}
5.3.4.2.2.- Servo_ Futaba_10bit.c

/* *********** Driver de control de un Servomotor de Posicin de Futaba con PWM **********
/* ************************************ utilizando 10 bit de resolucin ********************************
; Con TH=0 corresponde a -90 grados de Posicin del servo
; Con TH=57 corresponde a 0 grados de Posicin del servo
; Con TH=113 corresponde a 90 grados de Posicin del servo
;El microcontrolador PIC 16f876a tiene un hardware integrado que puede generar 2 seales PWM
;por las patillas RC2 y RC1.
;El periodo para ambas seales se fija con la siguiente frmula
;T =[(PR2+1)*4*Tosc]*(TMR2_Valor_preescalar)
;El nivel alto T1H se controla con 10 bit ( Los 8 bit ms significativo con el registro CCPR1L y
;los dos bit menos significativos con CCP1X y CCP1Y que estn en el registro CCP1CON)
;Esta seal sale por la patilla RC2.
;El nivel alto T2H se controla con 10 bit ( Los 8 bit ms significativo con el registro CCPR2L y
;los dos bit menos significativos con CCP2X y CCP2Y que estn en el registro CCP2CON)
;Esta seal sale por la patilla RC1.
;Para refrescar el nivel alto T1H que haber transcurrido un tiempo superior a un periodo "T".
;El Servomotor de Futaba se controla con una seal cuadrada de periodo "T1".
;La posicin del Servomotor lo determina el nivel alto de la senal "T1H"
;El Servomotor de Futaba necesita un periodo "T1" entre 10ms y 30 ms.
;Cargando los registros de forma correcta sale T1 =[(249+1)*4*1uS](16)=16 mS (Cristal de cuarzo 1 MHz)
;Tiene un control de Posicin de -90 Grados < P (Angular)< +90 Grados controlado con T1H.
;Para -90 Grados corresponde un nivel alto T1H = 0,6 ms
;Para 0 Grados corresponde un nivel alto T1H = 1,2 ms
;Para +90 Grados corresponde un nivel alto T1H = 2,4 ms
*/
// ****************************************************** Declaracin de funciones ***********************************************
void Inicializacion_Futaba_RC1();
void Inicializacion_Futaba_RC2();
void Futaba_RC1(int16 TH);
void Futaba_RC2(int16 TH);
// Inicializar PWM por RC1

// Inicializar PWM por RC2
// Generar PWM por RC1
// Generar PWM por RC2
//*************************************************** Igualdades ******************************************************************

#define THmin 37
#define THmax 150
Microcontroladores
// THmin=37 equivale a 600uS a nivel alto a -90

// THmax=150 equivale a 2400uS a nivel alto a +90
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE #define THmed 94
// THmed=94 equivale a 1500uS a nivel alto a 0
// ************************************************** Funcin Inicializacion_Futaba_RC1() **************************************

void Inicializacion_Futaba_RC1()
{
int16 TH;
// T = 16000uS
// T = [PR2+1] x Tcm x Postscaler
// Tcm = 4/Fosc = 4/1.000.000 hz = 4uS.
// 16000uS = [PR2+1] x 1 x 16
// PR2 =[16000uS/(4uS x 16 x 1)]-1 = 249
TH = THmed;
// Cargar TH con valor medio
set_pwm2_duty(TH);
delay_ms(5);
// Refrescamos el Tiempo alto TH de la seal.
(en C 249)
}
// ************************************************* Funcin Inicializacion_Futaba_RC2() **************************************
void Inicializacion_Futaba_RC2()
{
int16 TH;
// T = 16000uS
// T = [PR2+1] x Tcm x Postscaler
// Tcm = 4/Fosc = 4/1.000.000 hz = 4uS.
// 16000uS = [PR2+1] x 1 x 16
// PR2 =[16000uS/(4uS x 16 x 1)]-1 = 249
TH = THmed;
// Cargar TH con valor medio
set_pwm1_duty(TH);
delay_ms(5);
(en C 249)
}
// *********************************************** Funcin Futaba_RC1(int16 TH) ************************************************
void Futaba_RC1(int16 TH)
{
TH = TH+THmin;
// Cargar TH con valor mnimo
if(TH>THmin && TH<THmax) set_pwm2_duty(TH);
// Si THmin < TH < THmax

// Si TH <= THmin
if(TH<=THmin)
{
TH=THmin+1;
Microcontroladores
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Pgina 69
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE set_pwm2_duty(TH);
}
if(TH>=THmax)
{
TH=THmax-1;
set_pwm2_duty(TH);
}
delay_ms(5);
// Si TH >= THmax
// Cargar TH con valor mximo
// Tiene que transcurrir un tiempo mayor que el periodo de la seal T =16000 us,
// para refrescar el nivel alto de la seal.
// Si utilizamos la funcin delay_ms(5)el tiempos de retardo equivale al
// valor puesto multiplicado por 4 (Estamos utilizando un cristal de 1 MHz).
// es decir 20ms.
}
// ************************************************ Funcin Futaba_RC2(int16 TH) ***********************************************
void Futaba_RC2(int16 TH)
{
TH = TH+THmin;
if(TH>THmin && TH<THmax) set_pwm1_duty(TH);
// Si THmin < TH < THmax

// Si TH <= THmin
if(TH<=THmin)
{
TH=THmin+1;
set_pwm1_duty(TH);
}
if(TH>=THmax)
{
TH=THmax-1;
set_pwm1_duty(TH);
}
delay_ms(5);

// Si TH >= THmax
// Cargar TH con valor mximo
// Tiene que transcurrir un tiempo mayor que el periodo de la seal T =16000 us,
// para refrescar el nivel alto de la seal.
// Si utilizamos la funcin delay_ms(5)el tiempos de retardo equivale al
// valor puesto multiplicado por 4 (Estamos utilizando un cristal de 1 MHz).
// es decir 20ms.
5.3.5.- Interrupciones Externas.

Las Interrupciones tienen la misin de poder detener un programa principal y ejecutar
otro programa (Rutina de Interrupcin) y volver al programa principal.
Los C tienen hardware
especifico que se puede
habilitar en modo
interrupcin.
El PIC 16F877a tiene 14
modos diferentes de
interrupcin:
En CCS existen diferentes
funciones que permiten
trabajar de forma sencilla las
interrupciones.
Las interrupciones
externas como su nombre indica son patillas que permiten interrumpir programas principales.
Microcontroladores
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Pgina 70
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.5.1.- Interrupcin por RB0/INT.

Utilizaremos los entrenadores Simulacin_Perifricos.DSN y Simulador Potencia y
Perifricos.DSN, contenidos en la carpeta de Interrupciones Externas\ Interrupcin_RB0.
5.3.5.1.1.- Interrupcin_INT_RB0.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Interrupcin_INT_RB0.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Manejo de Interrupcin externa INT
//
//
Un programa principal, simula las luces del Coche Fantstico.
//
//
Cuando pulso la patilla RB0 interrumpimos el programa principal y
//
//
ejecutamos un programa (rutina de interrupcin)
//
//
La rutina de interrupcin, activa un buzzer tres veces con una cadencia
//
//
de de 0,5 segundos
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#fuses XT,NOWDT,PUT,NOWRT
#use delay(clock= 1000000)
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
#BIT buzzer =0x06.2
// Patilla RB2 buzzer.
int8 luces= 0B00001000;
Microcontroladores
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Pgina 71
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE /* ******************************************** Declaracin de funciones ******************************************************* */

void Coche_Fantastico (void);
void Pitido (void);
// Coche fantstico.
// Pitido.
/* ****************************** Funcin principal o programa principal ************************* */

void main()
{
TRISB = 0B00000001;
// Defines Puerto B como SALIDA de datos a excepcin de RB0.
portB=luces;
delay_ms(100);
// retraso.
port_b_pullups(TRUE);
// Habilitamos resistencias pullup.
enable_interrupts(int_ext);
ext_int_edge(L_TO_H);
// Habilitamos la interrupcin INT de la patilla RB0.

// Que la interrupcin de INT sea por flanco de subida.
enable_interrupts(GLOBAL);
// Habilitamos la Interrupcin General.
while (1)
// Bucle infinito de espera
{
Coche_Fantastico();
}
}
/* ********************************** Atencin a la interrupcin por cambio en RB0 **************************************** */
#INT_EXT
void Pitido()
{
int8 i;
for(i=0; i<3; i++)
{
buzzer=1;
delay_ms(500);
buzzer=0;
delay_ms(500);
}
}
/* ************************************************ Coche_Fantastico ************************************************************ */
void Coche_Fantastico (Void)
{
static int8 luces=0B00001000;
int8 n;
for(n=0;n<4;n++)
{
luces<<=1;
portB=luces;
delay_ms(500);
}
for(n=4;n>0;n--)
{
luces>>=1;
portB=luces;
delay_ms(500);
}

// retraso.
//Movemos un bit a la derecha.

//Retraso.
Microcontroladores
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Pgina 72
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.5.1.2.- Interrupcin_INT_RB0a.c

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Interrupciones_RB0a.c
//
//
//
//
//
//
Un programa principal, simula las luces del Coche Fantstico.
//
//
Cuando pulso la patilla RB0 interrumpimos el programa principal
//
//
y ejecutamos un programa (rutina de interrupcin)
//
//
La rutina de interrupcin, genera un sonido bitonal en un altavoz tres veces //
//
con una cadencia de de 0,5 segundos.
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#BYTE TRISB = 0x86
#BYTE portB = 0x06
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
#BIT altavoz =0x06.1
// Patilla RB1 altavoz.
int8 luces=0B00001000;
/* ******************************************* Declaracin de funciones ******************************************************** */
void Tono (void);
// Coche fantstico.
// pitidos.
/* ********************************** Funcin principal o programa principal ************************************************ */

void main()
{
TRISB = 0B00000001;
portB = luces;
delay_ms(100);
// inicializamos el puerto B.
// Retraso.

while (1)
{

Coche_fantastico();
}
}
/* ***************************** Atencin a la interrupcin por cambio en RB0 ********************************************* */
#INT_EXT
void Tono()
{
int16 i;
// for(i=0;i<5000;i++)
for(i=0;i<500;i++)
{
altavoz=1;
delay_us(100);
altavoz=0;
delay_us(100);
}
Microcontroladores
// Real
// Simulado
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Pgina 73
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE //for(i=0;i<1000;i++)

for(i=0;i<100;i++)
{
altavoz=1;
delay_us(500);
altavoz=0;
delay_us(500);
}
// Real
// Simulado
}
/* ************************************************ Coche_Fantastico ************************************************************ */
void Coche_Fantastico (void)
{
static int8 luces=0B00001000;
int8 n=0;
for (n=0;n<4;n++)
{
luces<<=1;
portB=luces;
delay_ms(100);
}
for (n=4;n>0;n--)
{
luces>>=1;
portB=luces;
delay_ms(100);
}

// Retraso.

// Retraso.
5.3.5.1.3.- Interrupcin_INT_RB0b.c
Microcontroladores
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Pgina 74
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

// Programa.....: Interrupcin_INT_RB0b.c
//
//
//
//
//
//
Un programa principal, pone dos mensajes en el LCD con una
//
//
cadencia de 1 Segundo. Cuando pulso la patilla RB0, interrumpimos el
//
//
programa principal y ejecutamos un programa (rutina de interrupcin)
//
//
La rutina de interrupcin, generar nmeros "0,1,2,3" en el DISPLAY_7SEG //
//
con una cadencia de 0,5 segundos
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.

BCD a 7 Seg.
/* *********************************************** Declaracin de funciones **************************************************** */
void Mensajes (void);
void Display_7s (void);
// Funcin Mensaje.
// Funcin Display_7s.
/* *************************** Funcin principal o programa principal **************************** */

void main()
{
TRISB = 0B00000001;
lcd_init();

while (1)
{

Mensajes();
}
}
/* ********************************* Atencin a la interrupcin por cambio en RB0 ***************************************** */
#INT_EXT
void Display_7s()
{
int8 n=0 ;
for (n=0; n<=Numeros_Tabla; n++)
// Se ejecuta un bucle desde n=0 hasta n<Numeros_Tabla en orden

//ASCENDENTE de uno en uno
{
portB = DISPLAY[n];
delay_ms(500);
}
portB = 0B00000000;
// Mostramos en el Puerto B el valor que tiene la tabla DISPLAY[n]

// Retardo de 0,5 Segundo.
// Apagar DISPLAY_7SEG.
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE /* ************************************************ Coche_Fantastico ************************************************************ */

void Mensajes (Void)
{
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"IES Joan Miro");
delay_ms(1000);
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"CFGS DPE
delay_ms(1000);
");

// Escribimos el mensaje "IES Joan Miro".

// Escribimos el mensaje "CFGS DPE ".
5.3.5.2.- Interrupcin por cambio de nivel de RB4_5_6_7.
5.3.5.2.1.- Interrupcin_INT_RB4567.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Interrupcin_INT_RB4567.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Manejo de las Interrupciones de INT y por cambio de nivel
//
//
de RB4, RB5, RB6, RB7.
//
//
Un programa principal, ejecuta un programa que mueve un Motor PAP.
//
//
Cuando plso la patilla RB0 interrumpimos el programa principal y
//
//
activamos un Motor de CC y si volvemos a pulsar lo desactivamos.
//
//
Cuando abrimos o cerramos la patilla RB4,RB5,RB6 RB7,
//
//
interrumpimos el programa principal y activamos desactivamos un LED
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Microcontroladores
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Pgina 76
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE // *********************************** Directivas de Preprocesado ************************************

#BYTE TRISC = 0x87
#BYTE portC = 0x07
// TRISC en 87h.
// PORTC en 07h.
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
#BIT rc0 = 0x07.0

#BIT rc1 = 0x07.1
#BIT rc2 = 0x07.2
#BIT rc3 = 0x07.3
#BIT rc4 = 0x07.4
#BIT rc5 = 0x07.5
// RC0 en 0x07 patilla 0.

#BIT RBIF = 0x0B.0
// RBIF en 0x0B patilla 0.
/* *************************************** Declaracin de funciones ************************************************************ */

void Activar_Motor (void);
// Activa el Motor.
void Led (void);
// Encender Led.
void Motor_PAP (Void);
// Motor_PAP.
/* ************************* Funcin principal o programa principal ****************************** */

void main()
{
int n;
// Necesario para borrar el flag en el Proteus
TRISB = 0B11111111;
TRISC = 0B00000000;
// Defines Puerto B como ENTRADA de datos.

portC = 0B00000000;
// Reseteamos el Puerto C.
n = portB;
RBIF = 0;

enable_interrupts(int_rb);
// Habilitamos la interrupcin por cambio de nivel de RB4, RB5, RB6, RB7.

while (1)
{

Motor_PAP();
}
}
/* ********************************* Atencin a la interrupcin por cambio en RB0 ***************************************** */
#INT_EXT
void Activar_Motor()
{
rc5 = ~rc5;
}
Microcontroladores
// Lee rc5 lo complementa a 1 y lo carga en rc5.
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Pgina 77
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE /* ********************** Atencin a la interrupcin por cambio en RB4,RB5,RB6 y RB7. ******************************** */
#INT_RB
void Led()
{
int n;
// Necesario en el Proteus, para poder borrar el flag RBIF.
rc4 = ~rc4;
n = portB;
}
/* *********************************************** Motor Paso a Paso ************************************************************ */
void Motor_PAP (Void)
{
rc3 = 0;
rc2 = 0;
rc1 = 0;
rc0 = 1;
// Posicionamos el Motor PAP en la 1 Posicin.
delay_ms(500);
// Retardo de 500 ms
rc3 = 0;
rc2 = 0;
rc1 = 1;
rc0 = 1;
delay_ms(500);
rc3 = 0;
rc2 = 0;
rc1 = 1;
rc0 = 0;
delay_ms(500);
rc3 = 0;
rc2 = 1;
rc1 = 1;
rc0 = 0;
delay_ms(500);
rc3 = 0;
rc2 = 1;
rc1 = 0;
rc0 = 0;
delay_ms(500);
rc3 = 1;
rc2 = 1;
rc1 = 0;
rc0 = 0;
delay_ms(500);
rc3 = 1;
rc2 = 0;
rc1 = 0;
rc0 = 0;
delay_ms(500);
rc3 = 1;
rc2 = 0;
rc1 = 0;
rc0 = 1;
delay_ms(500);
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Pgina 78
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.5.2.1.- Interrupcin_INT_RB4567a.c

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Interrupcin_INT_RB4567a.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Manejo de las Interrupciones de INT y por cambio de
//
//
nivel de RB4, RB5, RB6, RB7.
//
//
Un programa principal, ejecuta un programa que mueve un Motor PAP.
//
//
Cuando pulso la patilla RB0 interrumpimos el programa principal
//
//
y activamos y desactivamos un Motor de CC, 10 veces con una
//
//
cadencia de 1 Segundo.
//
//
Cuando abrimos o cerramos la patilla RB4, RB5, RB6 RB7,
//
//
interrumpimos el programa principal
//
//
y activamos desactivamos un LED, 5 veces con una cadencia de
//
//
0,5 Segundo.
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#BYTE TRISC = 0x87

#BYTE portC = 0x07
// TRISC en 87h.
// PORTC en 07h.
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
#BIT rc0 = 0x07.0

#BIT rc1 = 0x07.1
#BIT rc2 = 0x07.2
#BIT rc3 = 0x07.3
#BIT rc4 = 0x07.4
#BIT rc5 = 0x07.5

#BIT RBIF = 0x0B.0
// RBIF en 0x0B patilla 0. Necesario para Proteus
/* ************************************* Declaracin de funciones ************************************************************** */

void Activar_Motor (void);
void Led (void);
void Motor_PAP (Void);
// Activa el Motor.
// Encender Led.
// Motor_PAP.
/* ********************** Funcin principal o programa principal ********************************* */

void main()
{
int n;
TRISB = 0B11111111;
TRISC = 0B00000000;

portC = 0B00000000;
n = portB;
RBIF = 0;

// Habilitamos la interrupcin por cambio de nivel

// de RB4, RB5, RB6, RB7.

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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE while (TRUE)
{
Motor_PAP();
}
}
/* ******************************* Atencin a la interrupcin por cambio en RB0 ******************************************* */
#INT_EXT
void Activar_Motor(void)
{
int i;
for(i=0;i<10;i++)
{
rc5 = ~rc5;
delay_ms(1000);
}
}
/* ******************** Atencin a la interrupcin por cambio en RB4, RB5, RB6 y RB7. ******************************** */
#INT_RB
void Led(void)
{
int i;
for(i=0;i<5;i++)
{
rc4 = ~rc4;
delay_ms(500);
}
i = portB;
}
/* ********************************************** Motor Paso a Paso ************************************************************* */
void Motor_PAP (Void)
{
rc3 = 0;
rc2 = 0;
rc1 = 0;
rc0 = 1;
delay_ms(500);
rc3 = 0;
rc2 = 0;
rc1 = 1;
rc0 = 1;
delay_ms(500);
rc3 = 0;
rc2 = 0;
rc1 = 1;
rc0 = 0;
delay_ms(500);
rc3 = 0;
rc2 = 1;
rc1 = 1;
rc0 = 0;
delay_ms(500);
rc3 = 0;
rc2 = 1;
rc1 = 0;
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Pgina 80
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE rc0 = 0;

delay_ms(500);
rc3 = 1;
rc2 = 1;
rc1 = 0;
rc0 = 0;
delay_ms(500);
rc3 = 1;
rc2 = 0;
rc1 = 0;
rc0 = 0;
delay_ms(500);
rc3 = 1;
rc2 = 0;
rc1 = 0;
rc0 = 1;
delay_ms(500);
5.3.6.- Temporizadores y Contadores. (Timer 0,1 y 2).

Los timer o temporizadores es un hardware especfico contenido en los
microcontroladores que tienen la misin de contar pulsos del exterior o temporizar (Si
trabajamos con los timer en modo interrupcin podemos crear sistemas multitarea). El C
PIC16F877A tiene 3 timer. Utilizaremos las funciones del compilador CCS para programarlos.
5.3.6.1.- Timer 0.
Se trata de un
temporizador/contador de 8 bits.
La fuente de eventos puede ser
interna (Temporizador) o externa
(Contador de pulsos, patilla RA4)
Si trabaja como contador de

pulsos del exterior, se pude
seleccionar que la cuenta sea por
la deteccin de un flanco se
subida (T0SE=0) o de bajada
(T0SE=1) en RA4.
Dispone de una pre-escala
programable de 8 bits que se
selecciona va software
Cuando TMR0 supera el valor
de 255 el Timer se ha desbordado y el flag T0IF se pone a 1
Se puede trabajar en modo POLLING (Preguntando si T0IF=1 constantemente por un valor del registro
o interrupcin si T0IF=1(Para ello es necesario que estas estn activadasT0IE=1 y GIE=1).
TMR0)
Est asociado al temporizador Watchdog si PSA=1.
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE El tiempo o pulsos contados estn en funcin de esta frmula:
T = Tcm x Prescaler x (256 - INICIO_CUENTA)
Donde Tcm = 4/Fosc donde Fosc es el reloj que pongamos al C.
Prescaler puede valer (1,2,4,8,16,32,64,128,256)
INICIO_CUENTA es el valor de carga inicial en el registro TMR0 (0 a 255)
El valor mximo de T es cuando Prescaler= 256 e INICIO_CUENTA= 0

Ejemplo: Si el reloj es de Fosc=4Mhz Tcm = 4/Fosc= 4/4Mhz= 1S.
Tmax= Tcm x Preescaler x (256 - INICIO_CUENTA) = 1S. x 256 x (256-0)= 65536 S.
Utilizaremos los entrenadores Simulacin Proteus.DSN y

Simulacin_Perifricos_y_Servos.DSN, contenidos en la carpeta de Timer\ Timer 0.
5.3.6.1.1.- Timer0_Contador.c
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Pgina 82

// Programa.....: Timer0_Contador.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Manejo del Timer 0 como contador de pulsos del exterior
//
//
Cada 4 pulso producidos en la patilla RA4/TOCKI incrementamos una
//
//
variable y la representamos en el LCD. Cuando la variable supere 5 se
//
//
pondr a 0
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#BYTE TRISB = 0x87
#BYTE portB = 0x07
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
#define numero 5
/* ***************************** Funcin principal o programa principal ************************** */

void main()
{
int8 contador=0;
int8 contador_anterior=0;
lcd_init();
lcd_gotoxy(1,1);

// Escribimos 3 dgitos de la variable "contador" en formato
// entero y sin signo.
setup_timer_0(RTCC_DIV_4|RTCC_EXT_L_TO_H);
// Programamos el Timer 0 en modo contador de

// pulsos con prescaler de 4
set_timer0(0);
// Inicializamos el contador timer 0 con inicio de

// cuenta.
while (TRUE)
{
do
{
contador = get_timer0();
// Leemos el Contador.
if(contador!=contador_anterior)
// Escribir en el el LCD si contador ha variado.
{
contador_anterior=contador;
// Preguntamos si ha llegado el final de
// la cuenta.
lcd_gotoxy(1,1);

// "contador" en formato entero y sin
// signo.
}
}
while(contador<=numero);
set_timer0(0);
// Inicializamos el contador timer 0 con

// inicio de cuenta.
}
}
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Pgina 83
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.6.1.2.- Timer0_temporizador_multitarea_1.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Timer0_temporizador_multitarea_1.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Un programa principal activa un servo en 2 posiciones y cada 0.20ms
//
//
se interrumpe el programa principal y generamos una seal cuadrada
//
//
de 0,2 mS por la patilla RB0
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Incluimos el driver que contiene las funciones de control de los Servos

// de Futaba.
#BIT TB0 = 0x86.0

#BIT RB0 = 0x06.0
// TB0 en la direccn 86.Oh.

// RB0 en la direccin 06.0h.
int8 INICIO_CUENTA=61;
// Si el periodo de la seal T=200000 uS Cargamos inicio de cuenta con

// T/2=100000 uS
// T = 100000 uS.
// T = Tcm x Preescaler x (256 - INICIO_CUENTA)
// Despejando INICIO_CUENTA = 256 - [T/(Tcm x Prescaler)]
// Tcm es el tiempo de Ciclo Maquina. Tcm = 4/Fosc = 4/1.000.000 hz = 4uS.
// INICIO_CUENTA = 256 - [100000uS/(4uS x 128)] = 61
// Esto es cierto si se trabaja en ensamblador. El tiempo de ejecucin en C es
// mayor.
// Utilizando herramientas de proteus o MPLAB sacamos que T = 61
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Pgina 84
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE /* *************************************** Declaracin de funciones ************************************************************ */

void Senal_Cuadrada (Void);
// Generar una seal cuadrada por RBO.
/* **************************** Funcin principal o programa principal *************************** */

void main()
{
int16 TH;
TB0 = 0;
RB0 = 0;
// Defines RB0 como SALIDA de datos.

// Apagamos el Led de RB0.
//while(1);
setup_timer_0(RTCC_DIV_128|RTCC_INTERNAL);

set_timer0(INICIO_CUENTA);
// Inicializamos el contador timer 0 con inicio de cuenta.
enable_interrupts(INT_TIMER0);
// Habilitamos la interrupcin por Timer 0.
enable_interrupts(global);
// Habilitamos la interrupcin global.
while (1)
{

TH = 0;
Futaba_RC1(TH);
delay_ms(500);

// Retardo de 0.5 seg.
TH = 56;
Futaba_RC1(TH);
delay_ms(500);

}
}
/* ******************* Atencin a la interrupcin por desbordamiento del TIMER 0 ************************************** */
#INT_TIMER0
void Senal_Cuadrada (Void)
{
RB0 = ~RB0;
// Lee RB0 lo complementa a 1 y lo carga en RB0.

// Pulsar AltGr 4 y barra espaciadora para el smbolo "~"
// Inicializamos el Timer 0 para temporizar 0,25 segundos.
5.3.6.1.3.- Timer0_temporizador_multitarea_2.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Timer0_temporizador_multitarea_2.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Un programa principal activa un servo en 2 posiciones y cada 0.25ms
//
//
se interrumpe el programa principal y simula las luces del coche fantstico. //
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Microcontroladores
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Pgina 85
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE // *********************************** Directivas de Preprocesado ************************************

// Incluimos el driver que contiene las funciones de control de los

// Servos de Futaba.
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06
// TRISB en la direccn 86h.

// PORTB en la direccin 06h.
int8 INICIO_CUENTA=12;
// Cargamos inicio de cuenta

// T = 250000 uS.
// T = Tcm x Preescaler x (256 - INICIO_CUENTA)
// Tcm = 4/Fosc = 4/1.000.000 hz = 4uS.
// Esto es cierto si se trabaja en ensamblador. El tiempo de ejecucin
// en C es mayor.
/* ********************************************* Declaracin de funciones ****************************************************** */

void coche_fantastico (Void);
// Simulacin del coche fantastico.

void main()
{
int16 TH;
TRISB = 0B00000000;
portB = 0b00000001;
delay_ms(245);

// Retraso.
//while(1);
setup_timer_0(RTCC_DIV_256|RTCC_INTERNAL);

// Habilitamos la interrupcin por Timer 0.
// Habilitamos la interrupcin global.
while (1)
{

TH = 0;
Futaba_RC1(TH);
delay_ms(500);

TH = 56;
Futaba_RC1(TH);
delay_ms(500);

}
}
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Pgina 86
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE /* **************** Atencin a la interrupcin por desbordamiento del TIMER 0 ***************************************** */
#INT_TIMER0
void coche_fantastico (Void)
{
#DEFINE DERECHA 0
#DEFINE IZQUIERDA 1
static int8 ir=derecha;
switch (ir)
// Preguntamos por la variable "ir" si es 0 ejecuta el case 0,

//si es 1 el case 1,
{
case 0:
portB<<=1;
if(portB==128) ir=IZQUIERDA;
break;
// Rotamos el portB hacia la izquierda
case 1:
portB>>=1;
if(portB==1) ir=DERECHA;
break;
}
// Rotamos el portB hacia la derecha
// Inicializamos el Timer 0 para temporizar 0,25 segundos.
5.3.6.2.- Timer 1.
Se trata de un temporizador/contador de 16 bits.

La fuente de eventos puede ser interna (Temporizador) o externa (Contador de pulsos, patilla
RC0)
Puede seleccionar una fuente de reloj interna (T1CON.TMR1CS = 0) o externa

(T1CON.TMR1CS = 1)
Dispone de una preescaler programable de (1,2,4,8) que se selecciona va software

Cuando TMR1 supera el valor de 65535 el Timer se ha desbordado y el flag TMR1IF se
pone a 1
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Pgina 87
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE Se puede trabajar en modo POLLING (Preguntando si TMR1IF =1 constantemente por un valor del
o interrupcin si TMR1IF =1(Para ello es necesario que estas estn activadasTMR1IE=1 y
registro TMR1)
GIE=1).
El tiempo o pulsos contados estn en funcin de esta frmula:
T = Tcm x Prescaler x (65536 - INICIO_CUENTA)
Prescaler puede valer (1,2,4,8)
INICIO_CUENTA es el valor de carga inicial en el registro TMR1 (0 a 65535)
El valor mximo de T es cuando Prescaler= 8 e INICIO_CUENTA= 0

Tmax= Tcm x Preescaler x (65535 - INICIO_CUENTA) = 1S. x 8 x (65535-0)= 524280 S.
Utilizaremos los entrenadores Simulacin Proteus.DSN y Simulacin_Potencia.DSN,

contenidos en la carpeta de Timer\ Timer 1.
5.3.6.2.1.- Timer1_Contador.c
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Pgina 88

// Programa.....: Timer1_Contador.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Contar pulsos de exterior (T1CK) y Mostrar en el LCD
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void main()
{
int16 contador;
int16 pulsos=20;
LCD_init();
// inicializamos LCD
//setup_timer_1(T1_EXTERNAL|T1_DIV_BY_1);

// pulsos; ESTA ES REAL
//setup_timer_1(T1_EXTERNAL||T1_DIV_BY_2);
// ESTA ES SIMULADA
setup_timer_1(T1_EXTERNAL|T1_DIV_BY_2);
while (TRUE)
{
set_timer1(0);

// Inicializamos el contador timer 1 con 0.
Do
{
contador = get_timer1();
//delay_ms(200);
// Leemos el Contador.
lcd_gotoxy(1,1);

// 1 lnea 1 .
// Mostramos contador en el LCD.
printf(lcd_putc,"%2lu",contador);
}
While (contador<= pulsos);
// Preguntamos si ha llegado el final de la cuenta.
}
}
5.3.6.2.2.- Timer1_temporizador_multitarea.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Timer1_temporizador_multitarea.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Un programa principal realiza la simulacin del coche fantstico y se
//
//
interrumpe cada 100 mS realizando una conversin analgica/digital
//
//
por AN0 y muestra su valor en tensin en el LCD.
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#device adc=10
// Conversor Analogico Digital de 10 bit el PIC 16F877A puede trabajar con

// 8 o 10 bit de resolucion.
Microcontroladores
// Incluimos el driver LCD1.c que contiene las funciones de control del LCD.
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Pgina 89
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE #BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06
// TRISB en la direccn 86h.

// PORTB en la direccin 06h.
int16 INICIO_CUENTA = 40536;
// Cargamos inicio de cuenta

// T = 100.000 uS.
// El semiperiodo viene definido por
// T = Tcm x Prescaler x (65536 - INICIO_CUENTA)
// Tcm es el tiempo de Ciclo Maquina. Tcm = 4/Fosc = 4/1.000.000 hz = 4uS.
// Esto es cierto si se trabaja en ensamblador.
// El tiempo de ejcucion en C es mayor.
/* ************************************************* Declaracin de funciones ************************************************** */

void Voltimetro (Void);
// Simulacin de un voltimetro de 0 a 5v.

void main()
{
int8 n=0 ;
// Entero que usaremos como contador y salida de datos
//******************************** Inicializar los led *********************************************************************

TRISB = 0B00000000;
portB = 0b00000001;
delay_ms(50);

// Retraso.
//******************************* Inicializar la conversin analgica/digital *****************************************

setup_adc_ports(4);

// Mirar ADCON1.
//******************************** Inicializar el LCD *********************************************************************

lcd_init();
//*************************** Inicializamos el timer1 en modo interrupcin ***************************************

setup_timer_1(T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_1);
// Programamos el Timer 1 en modo temporizador

// Con prescaler de 1
// Habilitamos la interrupcin del Timer 1
//************************************ Coche fantstico *****************************************************************

while (1)
{

for(n=0;n<7;n++)
{
portB<<=1;
delay_ms(200);
}
for(n=7;n>0;n--)
{
portB>>=1;
delay_ms(200);
}

// Retraso.

// Retraso.
}
}
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Pgina 90
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE /* **************************** Atencin a la interrupcin por desbordamiento del TIMER 1 ***************************** */
#INT_TIMER1
void Voltimetro (Void)
{
int16 q;
float p;
set_adc_channel(0);
delay_us(5);
q = read_adc();
p = 5.0 * q / 1024.0;

// Retardo de 20uS necesaria para respetar el Tiempo de
// Adquisicin Tad.
lcd_gotoxy(1,1);

// en formato truncado de 4 dgitos con 3 decimales y el
// caracter "V".
set_timer1(inicio_cuenta);
5.3.6.3.- Timer 2.
Se trata de un temporizador de 8
bits con pre-escala y post-escala.
Cuenta ciclos de instruccin
(Fosc=4). Se activa con
T2CON.TMR2ON = 1
Pre-escala seleccionable entre 1:1,
1:4 1:16 mediante
T2CON.T2CKPS1:T2CKPS0.
Dispone de un registro periodo PR2
El registro TMR2
se incrementa partiendo de cero hasta
alcanzar PR2.
(Configurable de 0 a 255).
La salida del temporizador TMR2 pasa por una post-escala programable: 1:1 ...1:16
(T2CON.TOUTPS3:TOUTPS0) antes de generar una interrupcin.
Genera interrupciones si:
INTCON.GIE = 1, habilitacin global.

INTCON.PEIE=1 y PIE1.TMR2IE = 1, habilitacin local.
Cuando el campo PIR1.TMR2IF = 1, indica que se alcanz el periodo. Hay que borrarlo
despus. (Cuando TMR2 se iguala con PR2, teniendo en cuenta el Prescaler y Postscaler)
El tiempo o pulsos contados estn en funcin de esta frmula:
T = Tcm x [Prescaler x (PR2+1) x Postscaler]
Prescaler puede valer (1,4,16)
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Pgina 91
Postscaler puede valer (1,2, ,16)
El valor mximo de T es cuando Prescaler= 16 y Postscaler= 16 y PR2= 255

Tmax= Tcm x [Prescaler x (PR2+1) x Postscaler] = 1S. x [16 x (255+1) x 16] = 65536 S.
Utilizaremos el entrenador Timer2.DSN contenido en la carpeta de Timer\ Timer 2.
5.3.6.3.1.- Timer2_Seal_Cuadrada.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Timer2_Seal_Cuadrada.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Generar una seal cuadrada de 1 KHz
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ********************************* Directivas de Preprocesado **************************************
#INCLUDE <16F877A.h>
#fuses XT,NOWDT
#BYTE TRISB = 0x86
#BYTE portB = 0x06
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
#BIT rb0 = 0x06.0
// RB0 en 0x06 patilla 0.
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE /* *************************************** Declaracin de funciones ************************************************************ */

void Timer2 (void);
// Declaracin de la funcin del Timer 2.
/* *********************** Funcin principal o programa principal ******************************** */

void main()
{
TRISB = 0B00000000;
portB = 0B00000000;
// Configuracin timer2. Si el Periodo = 1mS ----> T = 500uS
// T = Tcm[Prescaler x(PR2+1)x Postscaler]
// Tcm = 4/Fosc = 4/20.000.000 hz = 0,2uS.
// Postscaler puede valer 1,2,3,...,15,16.
// 500uS = 0,2uS[1.(PR2+1)1]
// PR2 =[500uS/(0,2uS x 4 x 5)]-1 = 124
// Habilita interrupcin timer2

// Habilita interrupcin general
while (1);
// bucle infinito
}
/* ************************** Atencin a la interrupcin por desbordamiento del TIMER 2 ****************************** */
#int_TIMER2
void Timer2 (void)
{
rb0 = ~rb0;
}
5.3.6.3.2.- Timer2_Servos_Posicion.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Timer2_Servos_Posicion.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Control de 4 Servomotores de Posicin va software
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#INCLUDE <16F877A.h>
#device adc=8
// Conversor Analgico Digital de 10 bit el PIC 16F876A puede

// trabajar con 8 o 10 bit de resolucin.
#fuses XT,NOWDT
#BYTE TRISD = 0x88

#BYTE portD = 0x08
// TRISD en 88h.
// PORTD en 08h.
#BIT rd0 = 0x08.0
// RD0 en 0x08 patilla 0.
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE #BIT rd1 = 0x08.1

#BIT rd2 = 0x08.2
#BIT rd3 = 0x08.3

/* ***************************** Declaracin de funciones ****************************************** */

void Timer2 (int16,int16,int16,int16,int16,int16,int16,int16);
// Declaracin de la funcin del Timer 2.
/* *********************** Funcin principal o programa principal ******************************** */

void main()
{
int16 h1,l1,h2,l2,h3,l3,h4,l4;
TRISD = 0B00000000;
// Defines Puerto D como SALIDA de datos.
portD = 0B00000000;
// Reseteamos el Puerto D.
// Configuracin timer2. T = 40uS
// T = Tcm[Prescaler x(PR2+1)x Postscaler]
// Tcm = 4/Fosc = 4/20.000.000 hz = 0,2uS.
// Postscaler puede valer 1,2,3,...,15,16.
// 40uS = 0,2uS[1.(PR2+1)1]
// PR2 =[40uS/(0,2uS x 1 x 1)]-1 = 199
setup_adc_ports(0);

// Mirar ADCON1.
// Habilita interrupcin timer2
// Habilita interrupcin general
while (1)
{
// bucle infinito
set_adc_channel(0);
delay_us(5);
h1 = read_adc();
h1=(h1/5)+15;
if(h1>60) h1=60;
l1=400-h1;
set_adc_channel(1);
delay_us(5);
h2 = read_adc();
h2=(h2/5)+15;
if(h2>60) h2=60;
l2=400-h2;
set_adc_channel(2);
delay_us(5);
h3 = read_adc();
h3=(h3/5)+15;
if(h3>60) h3=60;
l3=400-h3;
set_adc_channel(3);
delay_us(5);
h4 = read_adc();
h4=(h4/5)+15;
if(h4>60) h4=60;
l4=400-h4;

// Adquisicin Tad.
// THmn (h1=0) --> h1=(0/5)+15=15 -->
// THmn(uS)= 15*40uS= 600uS.
// Limita el tiempo THmax -->
// THmax(uS)=60*40uS= 2400uS.
// Periodo(h1=0)--> T(uS)= 400*40uS= 16000uS= 16mS.
// Adquisicin Tad.

// Adquisicin Tad.

// Adquisicin Tad.
Timer2 (h1,l1,h2,l2,h3,l3,h4,l4);
}
}
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE /* ******************************* Atencin a la interrupcin por desbordamiento del TIMER 2 ************************** */
int_TIMER2
void Timer2 (int16 h1,int16 l1,int16 h2,int16 l2,int16 h3,int16 l3,int16 h4,int16 l4)
{
int16 th1,tl1,th2,tl2,th3,tl3,th4,tl4;
// ************************************* Control del Servomotor 1 ********************************
if(th1<h1)
{
rd0 = 1;
th1++;
}
else
{
if(tl1<l1)
{
rd0 = 0;
tl1++;
}
else
{
th1=0;
tl1=0;
}
}
if(th2<h2)
{
rd1 = 1;
th2++;
}
else
{
if(tl2<l2)
{
rd1 = 0;
tl2++;
}
else
{
th2=0;
tl2=0;
}
}
if(th3<h3)
{
rd2 = 1;
th3++;
}
else
{
if(tl3<l3)
{
rd2 = 0;
tl3++;
}
else
{
th3=0;
tl3=0;
}
}
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE // ************************************* Control del Servomotor 4 ********************************
if(th4<h4)
{
rd3 = 1;
th4++;
}
else
{
if(tl4<l4)
{
rd3 = 0;
tl4++;
}
else
{
th4=0;
tl4=0;
}
}
}
5.3.7.- Transmisin Serie de Datos. USART

El mdulo USART (Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter) es un
interfaz de comunicaciones serie, tambin conocido como SCI (Serial Communication
Interface).
Puede ser configurado como:
Modo asncrono (full duplex).

Modo sncrono maestro (half duplex).
Modo sncrono esclavo (half duplex).
Independientemente del modo debemos, habilitarlo con RCSTA.SPEN = 1.

Y dependiendo del modo (TX salida, RX entrada), configurar TRISC.6 = 0 (pin
RC6/TX/CK como salida) y TRISC.7 = 1 (pin RC7/RX/DT como entrada).
Modo asncrono: transmisin
Funcionamiento
El dato a transmitir se
deposita en TXREG.
Cuando se termina de
transmitir el dato anterior se
traslada automticamente
al registro de desplazamiento
TSR y se indica con
PIR1.TXIF (TXREG vaco). Si
PIE1.TXIE = 1 se produce
una interrupcin para
recargarlo.
Se extraen de TSR los bits (LSBit...MSBit) al ritmo

indicado por el generador de baudios a travs de
RC6/TX.
El dato se precede de un bit de inicio (0) y al final

se aade un bit de parada (1).
El bit TXSTA.TRMT indica cuando se ha terminado de transmitir el contenido de TSR.
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Pgina 96
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE Modo asncrono: recepcin

Funcionamiento
Los bits recibidos en RC7/RX/DT se muestrean (a un ritmo de SPBRG x 16) y son

introducidos en el registro de desplazamiento RSR al ritmo indicado por SPBRG.
Despus de recibir el bit de stop el

dato es copiado en RCREG si est
vaco y se indica (PIR1.RCIF = 1). Si
estn activadas (PIE1.RCIE = 1,
INTCON.PEIE = 1 y INTCON.GIE = 1)
se producir una interrupcin.
PIR1.RCIF se pondr a cero cuando

se lea el dato de RCREG.
RCREG es un registro doble que

funciona como un pila FIFO (First In,
First Out: primero en entrar, primero
en salir).
Si se recibe un tercer dato sin haber ledo los anteriores se producir un error de
desbordamiento (RCSTA.OERR = 1) y se inhibirn futuras recepciones hasta que
se borre.
Si el dato es de 9 bits, se debe leer primero RCSTA.RX9D y despus RCREG para no

perder informacin.
Si el dato se recibe incompleto (bit de stop incompleto) se indica con RCSTA.FERR.
5.3.7.1.- Cable.
Utilizaremos el entrenador Simulacin del TRANSMISOR-RECEPTOR_Cable.DSN
contenido en la carpeta de Transmisin Serie Asncrona\ Cable.
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Pgina 97
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.7.1.1.- Transmisin_Serie_1.c

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Transmisin_Serie_1.c
//
// Plataforma hw: Placa Monibot
//
//
// Programador..: Pedro Alonso Sanz
//
// Descripcin..: Si RA0=0 transmito va serie el 1
//
//
Si RA0=1 transmito va serie un 13
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#FUSES XT,NOWDT
#use rs232(baud=4800, xmit=pin_c6, rcv=pin_c7)
// Definimos la velocidad de transmisin de

// 4800 baudios/segundo
// Elegimos RC6 como patilla transmisora de datos.
// Elegimos RC7 como patilla receptora de datos.
// TRISB en 86h.
// TRISB en 86h.
#BYTE TRISA = 0x85

#BYTE portA = 0x05
int8 ra0=0;
int8 ra0_anterior=0;
int8 dato=0;

void main()
{
TRISA = 0B11111111;
while(1)
{
// bucle infinito.
ra0= portA & 0B00000001;
// Filtramos los RA0
if (ra0!=ra0_anterior)
{
ra0_anterior=ra0;
// Si varia ra0, transmitimos el dato.

// Guardamos el contenido de ra0;
if(ra0==0)
{
dato=0B00000001;
// dato=1
dato=0B00001101;
// dato=13
}
else
{
}
putc(dato);
delay_ms(100);
// Enviamos va serie la variable dato.

// Esperamos 100 mS.
}
}
}
5.3.7.1.2.- Recepcin_Serie_Polling.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Recepcin_Serie_Polling.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Cuando el dato recibido va serie es "1" escribimos "Si" en el LCD
//
//
Cuando el dato recibido va serie es "13" escribimos "No" en el LCD
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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Pgina 98
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE // ********************************* Directivas de Preprocesado **************************************

#FUSES XT,NOWDT
#use rs232(baud=4800,xmit=pin_c6, rcv=pin_c7)

//4800 baudios/segundo

int8 dato=0;

void main()
{
lcd_init();
while(1)
{
dato=getc();
// Leo el dato recibido va serie.
if(dato==1)
{
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"Si");
}
if(dato==13)
{
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"No");
}
// Si dato=1 realizo lo que est entre corchetes.

// Escribimos el mensaje "Si".
// Escribimos el mensaje "No".
}
}
5.3.7.1.3.- Recepcin_Serie_Interrupcin.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Recepcin_Serie_Interrupcin.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Un programa principal simula las luces del coche fantstico
//
//
Cuando se recibe va serie un "1" en el LCD aparecera "Si"
//
//
Cuando se recibe va serie un "13" en el LCD aparecera "No"
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#FUSES XT,NOWDT


// del LCD.
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
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Pgina 99
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE int8 luces=0B00000001;

/* ********************************************** Declaracin de funciones ***************************************************** */
void Leer_dato_serie (void);
// Simulacin Coche fantastico.

// Leer datos via serie
// ************************** Funcin principal o programa principal ********************************

void main()
{
TRISB = 0B00000000;
portB = luces;
delay_ms(100);
// Retraso.
lcd_init();
// Escribimos mensaje.
enable_interrupts(INT_RDA);
// Habilitamos la interrupcin serie de datos.
while(1)
{
// Bucle sin fin.

Coche_Fantastico ();
}
}
/************************************************** Coche_Fantastico *************************************************************/
{
int8 n=0;
for (n=0;n<7;n++)
{
luces<<=1;
portB=luces;
delay_ms(100);
}
for (n=7;n>0;n--)
{
luces>>=1;
portB=luces;
delay_ms(100);
}

// Retraso.

// Retraso.
}
/* ***************************** Atencin a la interrupcin por recepcin serie de datos ********************************* */
#int_RDA
void Leer_dato_serie (void)
{
static int8 dato_recibido=0;
dato_recibido=getc();
// Recibimos el dato serie.
if(dato_recibido==1)
{
lcd_gotoxy(1,2);
}
if(dato_recibido==13)
{
lcd_gotoxy(1,2);
}

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Pgina 100
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.7.1.4.- Transmisin_Serie_Multitarea.c

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Transmisin_Serie_Multitarea.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Si RA0=0 transmito va serie el 1
//
//
Si RA0=1 transmito va serie un 13
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ******************************* Directivas de Preprocesado ****************************************
#FUSES XT,NOWDT

#BYTE TRISA = 0x85

#BYTE portA = 0x05
// TRISB en 86h.
// TRISB en 86h.
#define CLAVE_RA0 63
int8 ra0=0;
int8 ra1=0;
int8 dato=0;

void main()
{
TRISA = 0B11111111;
while(1)
{
// bucle infinito.
ra0= portA & 0B00000001;
{
ra0_anterior=ra0;

if(ra0==0)
{
dato=0B00000001;
// dato=1
dato=0B00001101;
// dato=13
}
else
{
}
putc(CLAVE_RA0);
delay_ms(5);
putc(dato);
delay_ms(50);
// Enviamos va serie la CLAVE_RA0.

// Esperamos 5 mS.
// Esperamos 5 mS.
}
ra1= portA & 0B00000010;
{
ra1_anterior=ra1;
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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE if(ra1==0)

{
dato=0;
// dato=0
dato=56;
// dato=56
}
else
{
}
putc(CLAVE_RA1);
delay_ms(5);
putc(dato);
delay_ms(5);
// Enviamos va serie la CLAVE_RA1.

// Esperamos 5 mS.
// Esperamos 5 mS.
}
}
}
5.3.7.1.5.- Recepcin_Serie_Interrupcin_Multitarea.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Recepcin_Serie_Interrupcin_Multitarea.c
//
//
//
//
//
//
Cuando se recibe va serie la clave "63" y el dato "1" en el LCD aparecer "Si"
//
//
Cuando se recibe va serie la clave "63" y el dato "13" en el LCD aparecer "No" //
//
Cuando se recibe va serie la clave "135" y el dato "0" el Servomotor de
//
//
Posicin se posicionara en -90.
//
//
Cuando se recibe va serie la clave "135" y el dato "56" el Servomotor de
//
//
Posicin se posicionara en 0.
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#FUSES XT,NOWDT


// del LCD.
// Incluimos el driver que contiene las funciones de control
de los Servos de Futaba.
#BYTE TRISB = 0x86
#BYTE portB = 0x06
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
void Mensaje_LCD (int8);
void Posicion_Servo (int8);
// Simulacin Coche fantastico.

// Leer datos via serie
// Escribir un mensaje en el LCD
// Posicionar el Sevomotor.
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Pgina 102
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE // **************************** Funcin principal o programa principal ******************************
void main()
{
TRISB = 0B00000000;
portB = luces;
delay_ms(100);
// Retraso.
lcd_init();
while(1)
{
// Bucle sin fin.

}
}
{
int8 n=0;
for(n=0;n<7;n++)
{
luces<<=1;
portB=luces;
delay_ms(100);
}

// Retraso.
for(n=7;n>0;n--)
{
luces>>=1;
portB=luces;
delay_ms(100);
}

// Retraso.
}
/* ******************************** Atencin a la interrupcin por recepcin serie de datos ****************************** */
#int_RDA
{
#DEFINE ES_CLAVE_RA0 0
#DEFINE ES_CLAVE_RA1 1
#DEFINE IR_LCD 2
#DEFINE IR_SERVO 3
static int8 caso=ES_CLAVE_RA0;
switch (caso)
// Preguntamos por la variable "ir" si es 0 ejecuta el case 0, si es 1 el case 1,
{
case ES_CLAVE_RA0:
if(dato_recibido==CLAVE_RA0)
{
caso=IR_LCD;
}
case ES_CLAVE_RA1:
if(dato_recibido==CLAVE_RA1)
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Pgina 103

caso=IR_SERVO;
}
break;
case IR_LCD:
Mensaje_LCD (dato_recibido);
caso=ES_CLAVE_RA0;
break;
case IR_SERVO:
Posicion_Servo (dato_recibido);
caso=ES_CLAVE_RA0;
break;
default:
caso=ES_CLAVE_RA0;
}
}
/* ************************************************ Funcin Mensaje_LCD ****************************************************** */
void Mensaje_LCD (int8 dato)
{
if(dato==1)
{
lcd_gotoxy(1,2);
}
if(dato==13)
{
lcd_gotoxy(1,2);
}


}
/* ******************************************* Funcin Posicion_Servo ********************************************************* */
void Posicion_Servo (int8 TH)
{
Futaba_RC1(TH);
}
5.3.7.1.6.- Transmisin_Serie_Multitarea_1.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Transmisin_Serie_Multitarea_1.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Si RA0=0 transmito via serie el 1
//
//
Si RA0=1 transmito via serie un 13
//
//
//
//
//
//
//
//
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Microcontroladores
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Pgina 104
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE #FUSES XT,NOWDT


#BYTE TRISA = 0x85

#BYTE portA = 0x05
// TRISB en 86h.
// TRISB en 86h.
#BIT ra0 = 0X05.0

#BIT ra1 = 0X05.1
#BIT ra2 = 0X05.2
#define CLAVE_LCD 63
#define CLAVE_SERVO1 135
int8 informacion_LCD=0;
int8 informacion_SERVO1=0;
int8 informacion_SERVO2=0;

void main()
{
TRISA = 0B11111111;
while(1)
{
// bucle infinito.
// ****************************** Transmisin de RA0 ***************************************************
{
ra0_anterior=ra0;

if(ra0==0)
{
informacion_LCD=0B00000001;
// informacion_LCD=1
informacion_LCD=0B00001101;
// informacion_LCD=13
}
else
{
}
putc(CLAVE_LCD);
delay_ms(1);
// Enviamos va serie la CLAVE_LCD.

// Esperamos 1 mS.
putc(informacion_LCD);
// Enviamos va serie la variable

// informacion_LCD.
// Esperamos 1 mS.
delay_ms(1);
}
// ****************************** Transmisin de RA1 ***************************************************

{
ra1_anterior=ra1;

if(ra1==0)
{
informacion_SERVO1=30;
// informacion_SERVO=30
// informacion_SERVO=90
}
else
{
}
putc(CLAVE_SERVO1);
delay_ms(1);
Microcontroladores
// Enviamos va serie la CLAVE_SERVO1.

// Esperamos 1 mS.
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Pgina 105
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE putc(informacion_SERVO1);

//informacion_SERVO1.
// Esperamos 1 mS.
delay_ms(1);
}
// ****************************** Transmisin de RA2 ***************************************************

{
ra2_anterior=ra2;

if(ra2==0)
{
// informacion_SERVO2=20
// informacion_SERVO2=80
}
else
{
}
putc(CLAVE_SERVO2);
delay_ms(1);
// Enviamos va serie la CLAVE_SERVO2.

// Esperamos 1 mS.
putc(informacion_SERVO2);

// informacion_SERVO2.
// Esperamos 1 mS.
delay_ms(1);
}
}
}
5.3.7.1.7.- Recepcin_Serie_Interrupcin_Multitarea_1.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Recepcin_Serie_Interrupcin_Multitarea.c
//
//
//
//
//
//
Cuando se recibe va serie la clave "63" y el dato "1" en el LCD aparecer "Si"
//
//
Cuando se recibe va serie la clave "63" y el dato "13" en el LCD aparecer "No"
//
//
Cuando se recibe va serie la clave "135" y el dato "30" el Servomotor 1 de
//
//
Posicin se posicionar en 42
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#FUSES XT,NOWDT


// del LCD.
// Incluimos el driver que contiene las funciones de control
// de los Servos de Futaba.
Microcontroladores
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Pgina 106
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE #BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
#define CLAVE_LCD 63
void Mensaje_LCD (int8);
void Posicion_Servo1 (int8);
void Posicion_Servo2 (int8);
// Simulacin Coche fantstico.

// Leer datos va serie
// Posicionar el Sevomotor 1.

void main()
{
TRISB = 0B00000000;
portB = luces;
delay_ms(100);
// Retraso.
lcd_init();

while(1)
// Bucle sin fin.
{
}
}
{
int8 n=0;
for(n=0;n<7;n++)
{
luces<<=1;
portB=luces;
delay_ms(100);
}
for(n=7;n>0;n--)
{
luces>>=1;
portB=luces;
delay_ms(100);
}

// Retraso.

// Retraso.
}
/* ******************************** Atencin a la interrupcin por recepcin serie de datos ****************************** */
#int_RDA
{
#DEFINE ES_PROCESO_LCD 0
#DEFINE ES_PROCESO_SERVO1 1
#DEFINE ES_PROCESO_SERVO2 2
#DEFINE IR_LCD 3
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Pgina 107
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE #DEFINE IR_SERVO1 4

#DEFINE IR_SERVO2 5
static int8 caso=ES_PROCESO_LCD;
switch (caso)
// Preguntamos por la variable "ir" si es 0 ejecuta el case 0, si es 1 el case 1,
{
case ES_PROCESO_LCD:
if(dato_recibido==CLAVE_LCD)
{
caso=IR_LCD;
}
case ES_PROCESO_SERVO1:
if(dato_recibido==CLAVE_SERVO1)
{
caso=IR_SERVO1;
}
case ES_PROCESO_SERVO2:
if(dato_recibido==CLAVE_SERVO2)
{
caso=IR_SERVO2;
}
break;
case IR_LCD:
Mensaje_LCD (dato_recibido);
caso=ES_PROCESO_LCD;
break;
case IR_SERVO1:
Posicion_Servo1 (dato_recibido);
break;
case IR_SERVO2:
Posicion_Servo2 (dato_recibido);
break;
default:
}
}
/* ******************************************* Funcin Mensaje_LCD ****************************************************** */
void Mensaje_LCD (int8 dato)
{
if(dato==1)
{
lcd_gotoxy(1,2);
}
if(dato==13)
{
lcd_gotoxy(1,2);
}


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Pgina 108
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE /* ******************************************* Funcin Posicion_Servo1 **************************************************** */

void Posicion_Servo1 (int8 TH)
{
Futaba_RC1(TH);
}
// Posicionar el Servomotor 1.
/* ******************************************* Funcin Posicion_Servo2 **************************************************** */

void Posicion_Servo2 (int8 TH)
{
Futaba_RC2(TH);
}
// Posicionar el Servomotor 2.
5.3.7.2.- Radiofrecuencia.
5.3.7.2.0.- Modulacin en AM.
Es introducir una seal moduladora (En nuestro caso una seal cuadrada
procedente de la transmisin serie de datos) en la Amplitud de la portadora.
La Tarjeta Transmisora de Datos CEBEK C-0503 es un circuito hbrido encargado de
transmitir va radiofrecuencia, los datos digitales SERIE procedentes de la patilla RC6/TX del
microcontrolador PIC 16f876a del mando. La seal digital tiene que tener una frecuencia entre
20 Hz < fo < 4 KHz. Y se modular con una portadora de 433,92 MHz.
Protocolo de Comunicaciones entre el Mando y el Receptor.

Se ha utilizado una transmisin serie asncrona de datos. Se transmite una rfaga
de datos de la siguiente manera:
1bit de START + 8bit de DATOS + 1bit de STOP (Llave que identifica un proceso, se
ha activado un pulsador o se ha variado el Potencimetro del Mando.)
1bit de START + 8bit de DATOS + 1bit de STOP (Informacin del proceso, que
pulsador se ha activado o la tensin digitalizada del Potencimetro del Mando.)
Esta rfaga (Seal que sale de la patilla RC6/TX del microcontrolador PIC16F876A) se
transmite va serie 10 veces a una velocidad de 2400 bit/segundo. El modulador CEBEK C0503 genera una seal de AM con esta seal moduladora.
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Pgina 109
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Pgina 110
Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE El receptor serie CEBEK C-0504 demodula la seal, es decir filtra la portadora de
433,92 MHz obteniendo la seal moduladora (Rfaga de datos)
El microcontrolador del Receptor trabaja en modo interrupcin Serie de Datos.
Es decir cada vez que le llega un dato con el protocolo asincrono serie ( 1bit de START 8 bit
de DATOS, 1 bit de STOP y a una frecuencia de 2400 bit/segundo.) interrumpir un
programa principal y ejecutar una rutina de interrupcin para este proceso.
La rutina de interrupcin realiza el proceso de validar los datos que le llegan. Se validan
los datos si llegan dos rfagas de 20bits consecutivas y tienen la mismas llaves que identifican
el proceso e informacin del proceso.
Utilizaremos el entrenador TRANSMISOR-RECEPTOR_Radiofrecuencia.DSN

contenido en la carpeta de Transmisin Serie Asncrona\ Radiofrecuencia.
5.3.7.2.1.- Transmisin_Serie_ Radiofrecuencia_1.c

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Transmisin_Serie_Radiofrecuencia_1.c
//
// Plataforma hw: MONIBOT
//
//
//
// Descripcin..: Cada vez que pulso una patilla del puerto A se transmite este va serie
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#FUSES XT,NOWDT
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Pgina 111
Curso de Robtica y otras aplicaciones en el Aula de Tecnologa


//2400 baudios/segundo
#BYTE TRISA = 0x85

#BYTE portA = 0x05
// TRISA en 85h.
// PORTA en 05h.
#define Clave_Pulsadores 63
// ****************************************** Funcin principal o programa principal *******************************************
void main()
{
int8 i=1;
int8 q;
// Definimos la variable "i" como tipo byte.

// Definimos la variable "q" como tipo byte.
TRISA = 0B11111111;
while(1)
{
// bucle infinito.
q= portA & 0B00111111;
q=q | 0B11000000;
q=~q;
// Filtramos los 6 bit menos significativos del Puerto A.

// Le aadimos dos 1 al bit 6 y 7.
// Invertimos para obtener el resultado en lgica positiva.
if (q!=0B00000000)
{
putc(Clave_Pulsadores);
putc(q);
}
// Si se activa un pulsador, transmitir datos.

// Enviamos va serie la Clave_Pulsador.
// Enviamos va serie la variable cambio.
}
}
5.3.7.2.2.- Transmisin_Serie_ Radiofrecuencia_2.c

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Transmisin_Serie_Radiofrecuencia_2.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Cada vez que pulso una patilla del puerto A se transmite esta patilla
//
//
va serie se conserva los datos de las pulsaciones anteriores.
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ****************************** Directivas de Preprocesado *****************************************
#FUSES XT,NOWDT

#BYTE TRISA = 0x85

#BYTE portA = 0x05
// TRISA en 85h.
// PORTA en 05h.
#BIT ra0 = 0x05.0

#BIT ra1 = 0x05.1
#BIT ra2 = 0x05.2
#BIT ra3 = 0x05.3
#BIT ra4 = 0x05.4
#BIT ra5 = 0x05.5
// RA0 en 0x05 patilla 0.

#BYTE cambio = 0x20
// cambio1 en 0x20h.
#BIT c0 = 0x20.0
#BIT c1 = 0x20.1
#BIT c2 = 0x20.2
#BIT c3 = 0x20.3
// c0 en 0x20.0
// c1 en 0x20.1
// c2 en 0x20.2
// c3 en 0x20.3
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Pgina 112

#BIT c4 = 0x20.4
#BIT c5 = 0x20.5
// c4 en 0x20.4
// c5 en 0x20.5
#define Numero_Repeticiones 10

void main()
{
int8 i=1;
int8 q;

TRISA = 0B11111111;
cambio=0;
// Inicializamos la variable cambio con 0.
while(1)
{
// bucle infinito.
q= portA & 0B00111111;
q=q | 0B11000000;
q=~q;
// Filtramos los 5 bit menos significativos del Puerto A.

// Le aadimos dos 1 al bit 6 y 7.
// Invertimos para obtener el resultado en lgica positiva.
if (q!=0B00000000)
{
if (ra0==0) c0=~c0;
if (ra1==0) c1=~c1;
if (ra2==0) c2=~c2;
if (ra3==0) c3=~c3;
if (ra4==0) c4=~c4;
if (ra5==0) c5=~c5;

// Si se pulsa rb0 cambiar el valor de c0.
for(i=1;i<=Numero_Repeticiones;i++)
// Enviamos el dato va serie, tantas

// veces como diga la variable
// Nmero_Repeticiones
{
putc(cambio);
}
delay_ms(500);
// Enviamos va serie la
// Clave_Pulsador.
// cambio.
// Esperamos un tiempo suficiente hasta dejar de pulsar.
}
}
}
5.3.7.2.3.- Recepcin_Serie_Radiofrecuencia_1.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Recepcin_Serie_Radiofrecuencia_1.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Recepcin de un dato va serie con tarjeta de radiofrecuencia
//
//
Un programa principal representa en el LCD el pulsador activado del
//
//
mando de radiofrecuencia.
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#FUSES XT,NOWDT
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// del LCD.
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Pgina 113

#BYTE dato_valido = 0x22
// dato en 0x20h.
#BIT d0 = 0x22.0
#BIT d1 = 0x22.1
#BIT d2 = 0x22.2
#BIT d3 = 0x22.3
#BIT d4 = 0x22.4
#BIT d5 = 0x22.5
// c0 en 0x20.0
// c1 en 0x20.1
// c2 en 0x20.2
// c3 en 0x20.3
// c4 en 0x20.4
// c5 en 0x20.5
int8 dato_recibido;
int8 dato_anterior=0;
// Leer Dato.

void main()
{
dato_valido=0;
lcd_init();
lcd_gotoxy(1,2);
// Posicionamos el Cursor del LCD

// en la posicin 1 lnea 2 .
printf(lcd_putc,"%1u%1u%1u%1u%1u%1u",d5,d4,d3,d2,d1,d0);
// Escribimos 5 variables

while(1)
{
// Bucle sin fin.

if(dato_valido!=dato_anterior)
{
dato_anterior=dato_valido;
lcd_gotoxy(1,2);
// Si es el mismo dato no escribir en el LCD.

// Guardamos el dato anterior
// 1 lnea 2 .
printf(lcd_putc,"%1u%1u%1u%1u%1u%1u",d5,d4,d3,d2,d1,d0);
// Escribimos 5
// variables
// "Pulsadores del
// mando"
}
}
}
/* ******************************* Atencin a la interrupcin por recepcin serie de datos ******************************* */
#int_RDA
/* Validamos el dato serie si cumple las siguiente condiciones.
Si dos palabras consecutivas de 2 byte son iguales se valida el dato.
clave,dato,clave,dato,......,clave,dato
Se lee el 1 dato serie recibido con la funcin "getc()"
y se compara con la "clave" del transmisor que tiene que ser la misma que la del receptor,
si son iguales se lee el 2 dato serie recibido con la funcin "getc()" y se guarda.
si son iguales se lee el 4 dato serie recibido con la funcin "getc()" y se compara con
el 2 dato ledo, si son iguales se valida el dato con la variable global "Valor".
*/
void leer_dato_serie (void)
{
static int8 numero_datos1=0;
static int8 dato1=0;
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// La variable solo valdra 0 la primera vez.

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Pgina 114

switch (numero_datos1)
// Es un autmata modelo Moore, que valida los datos

// si llegan dos tramas iguales consecutivas
{
case 0:
if(dato_recibido==Clave_Pulsadores)
{
numero_datos1=1;
}
break;
case 1:
dato1=dato_recibido;
numero_datos1=2;
break;
case 2:
{
numero_datos1=3;
}
else
{
numero_datos1=0;
}
break;
case 3:
if(dato_recibido==dato1)
{
dato_valido=dato_recibido;
}
numero_datos1=0;
}
}
5.3.7.3.- Radiofrecuencia Multitarea.

Utilizaremos el entrenador TRANSMISOR-RECEPTOR_RF_Multitarea.DSN contenido
en la carpeta de Transmisin Serie Asncrona\ Radiofrecuencia_Multitarea.
Microcontroladores
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5.3.7.3.1.- Transmisin_Serie_RF_Multitarea_1.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Transmisin_Serie_RF_Multitarea_1.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Transmisin serie va radiofrecuencia (Pulsadores y Potencimetros)
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#device adc=8
#FUSES XT,NOWDT

#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
#BIT TC3 = 0x87.3

#BIT rc3 = 0x07.3
#BIT rb5 = 0x06.5
// TC3 en 0x87 patilla 7.

#define Clave_Pot_Der 235

#define Clave_Pot_Izq 134

void main()
{
int8 cambio0=0;
int8 cambio1=0;
// Definimos la variable "cambio0" como tipo bit.

int8 i=1;
int8 q;

TRISB = 0B11111111;
TC3 = 0;
RC3 = 1;

// Defines la patilla 3 Puerto C como SALIDA de datos.
// Inhabilitamos la tarjeta CEBEK C-0503.
setup_adc_ports(0);

// Seleccionamos el Puerto A como entradas
// Analgicas. Mirar ADCON1.
// bucle infinito.
while(1)
{
if (rb5==1)
// Si se Cierra el Interruptor de rb5 no transmitir ms datos.
{
//**************** Transmisin de datos "Potencimetro Derecho" ************************
set_adc_channel(0);
delay_us(20);
q = read_adc();
if (cambio0!=q)

// Retardo de 20uS necesaria para respetar el tiempo
// de Adquisicin Tad.
// Si se ha variado el Potencimetro Derecho transmitir
// dato.
{
cambio0=q;
RC3 = 0;
Microcontroladores
// Habilitamos la tarjeta CEBEK C-0503.
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Pgina 116


{
putc(Clave_Pot_Der);
putc(q);
}
RC3 = 1;
// Clave_Pot_Der.
// Enviamos va serie la variable q.
// (Tensin digitalizada del
// Potencimetro Derecho)
}
//**************** Transmisin de datos "Potencimetro Izquierdo" ***********************
set_adc_channel(1);
delay_us(20);

// tiempo de Adquisicin Tad.
q = read_adc();
if (cambio1!=q)
// Si se ha variado el Potencimetro Izquierdo

// transmitir dato.
{
cambio1=q;
RC3 = 0;

{
putc(Clave_Pot_Izq);
putc(q);
}
RC3 = 1;
// Clave_Pot_Der.
// Potencimetro Izquierdo)
}
//********************* Transmisin de datos "Pulsadores" ***********************************
q= portB & 0B00111111;
// Filtramos los 5 bit menos significativos del

// Puerto B.
if (q!=0B00111111)
{
RC3 = 0;


{
putc(~q);
}
RC3 = 1;
// Clave_Pulsadores.
// Enviamos va serie la variable q
// invertida.(Pulsador Activado)
}
}
}
}
5.3.7.3.2.- Transmisin_Serie_RF_Multitarea_2.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Transmisin_Serie_RF_Multitarea_2.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Transmisin serie va radiofrecuencia (Pulsadores y Potencimetros)
//
//
se conserva los datos de las pulsaciones anteriores.
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Microcontroladores
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Pgina 117

#device adc=8
#FUSES XT,NOWDT

#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
#BIT TC3 = 0x87.3

#BIT rc3 = 0x07.3
// TC3 en 0x87 patilla 7.

#BIT rb0 = 0x06.0

#BIT rb1 = 0x06.1
#BIT rb2 = 0x06.2
#BIT rb3 = 0x06.3
#BIT rb4 = 0x06.4
#BIT rb5 = 0x06.5

#BYTE cambio2 = 0x20

#BIT c0 = 0x20.0
#BIT c1 = 0x20.1
#BIT c2 = 0x20.2
#BIT c3 = 0x20.3
#BIT c4 = 0x20.4
#BIT c5 = 0x20.5
// cambio2 en 0x20h.
// c0 en 0x20.0
// c1 en 0x20.1
// c2 en 0x20.2
// c3 en 0x20.3
// c4 en 0x20.4
// c5 en 0x20.5


void main()
{
int8 cambio0=0;
int8 cambio1=0;

int8 i=1;
int8 q;

int1 rb5_1=0;
// Definimos la variable "rb5_1" como tipo bit.
cambio2=0;
// Reseteamos la variable cambio2.
TRISB = 0B11111111;
TC3 = 0;
RC3 = 1;

// Defines la patilla 3 Puerto C como SALIDA de datos.
setup_adc_ports(0);
while(1)
{

// Seleccionamos el Puerto A como entradas
// Analgicas. Mirar ADCON1.
// bucle infinito.
//*********************** Transmisin de datos "Potencimetro Derecho" *****************************

set_adc_channel(0);
delay_us(20);
q = read_adc();
Microcontroladores

// Adquisicin Tad.
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if (cambio0!=q)
// Si se ha variado el Potencimetro Derecho transmitir

// dato.
{
cambio0=q;
RC3 = 0;

{
putc(Clave_Pot_Der);
putc(q);
}
RC3 = 1;
// Enviamos va serie la Clave_Pot_Der.

// Potencimetro Derecho)
}
//******************* Transmisin de datos "Potencimetro Izquierdo" ********************************
set_adc_channel(1);
delay_us(20);
q = read_adc();
if (cambio1!=q)

// Adquisicin Tad.
// Si se ha variado el Potencimetro Izquierdo
// transmitir dato.
{
cambio1=q;
RC3 = 0;

{
putc(Clave_Pot_Izq);
putc(q);
}
RC3 = 1;
// Enviamos va serie la Clave_Pot_Der.

// Potencimetro Izquierdo)
}
//*********************** Transmisin de datos "Pulsadores" ********************************************
q= portB & 0B00011111;
// Filtramos los 5 bit menos significativos del Puerto B.
if (q!=0B00011111)
{
if (rb0==0) c0=~c0;
if (rb1==0) c1=~c1;
if (rb2==0) c2=~c2;
if (rb3==0) c3=~c3;
if (rb4==0) c4=~c4;
RC3 = 0;


{
putc(cambio2);
}
RC3 = 1;
// cambio2. (Pulsador Activado)
}
//**************************** Transmisin de datos "Interruptor" ****************************************
if (rb5!=rb5_1)
// Si se ha cambiado el Interruptor de la patilla rb5

// transmitir dato.
{
rb5_1=rb5;
c5=~rb5;
Microcontroladores
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RC3 = 0;

// veces como diga a variable
{
putc(cambio2);
}
RC3 = 1;
// cambio2. (Interruptor Activado)
}
}
}
5.3.7.3.3.- Recepcin_Serie_RF_Multitarea.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Recepcin_Serie_RF_Multitarea.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Recepcin de datos va serie con tarjeta de radiofrecuencia (Multitarea)
//
//
Un programa principal est en modo sueo
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#FUSES XT,NOWDT

#BYTE TRISD = 0x88

#BYTE portD = 0x08
// TRISD en 88h.
// PORTD en 08h.
#BYTE TRISC = 0x87

#BYTE portC = 0x07
// TRISC en 87h.
// PORTC en 07h.
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
// Definimos claves.

int1 valido_Aut_Pul=1;
int1 valido_Aut_Pot_Der=1;
int1 valido_Aut_Pot_Izq=1;
int8 dato_recibido=0;
// Inicializamos variables
/* ************************************** Declaracin de funciones ************************************************************* */

void Automata_Pulsadores (void);
void Automata_Pot_Der (void);
void Automata_Pot_Izq (void);
Microcontroladores
// Leer Dato.
// Valida los datos serie procedentes de los Pulsadores.
// Valida los datos serie procedentes del Potencimetro Derecho.
// Valida los datos serie procedentes del Potencimetro Izquierdo.
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Pgina 120

void main()
{
TRISD = 0B00000000;
TRISC = 0B10000000;
TRISB = 0B00000000;
// Defines Puerto D como SALIDA de datos.

// Defines Puerto C como SALIDA de datos
// a excepcin de RC7/Rx que es entrada de datos.
portD = 0B00000000;
portC = 0B00000000;
portB = 0B00000000;
// Reseteamos el Puerto D.
while(1)
{
// Bucle sin fin.

sleep();
// Se pone el uC en bajo consumo. Cuando le llega una

// transmisin serie de datos se activa el uC. Atiende la interrupcin
// y vuelve a bajo consumo.
}
}
/* ************************* Atencin a la interrupcin por recepcin serie de datos ************************************* */
#int_RDA
/* Validamos el dato serie si cumple las siguiente condiciones.
Si dos palabras consecutivas de 2 byte son iguales se valida el dato.
clave,dato,clave,dato,......,clave,dato
si son iguales se lee el 2 dato serie recibido con la funcin "getc()" y se guarda.
si son iguales se lee el 4 dato serie recibido con la funcin "getc()" y se compara con
el 2 dato leido, si son iguales se valida el dato con la variable global "Valor".
*/

{
if (valido_Aut_Pul==1)

Automata_Pulsadores();
if (valido_Aut_Pot_Der==1)
Automata_Pot_Der();
if (valido_Aut_Pot_Izq==1)
Automata_Pot_Izq();
// Ejecutas la funcin Autmata_Pulsadores si la

// variable Valido_Aut_Pul==1.
// Ejecutas la funcin Automata_Pot_Der si la
// variable Valido_Aut_Pot_Der==1.
// Ejecutas la funcin Automata_Pot_Izq si la
// variable Valido_Aut_Pot_Izq==1.
}
/*********************************************Funcin Automata_Pulsadores ************************************************* */
void Automata_Pulsadores(void)
{
static int8 numero_datos=0;
static int8 dato=0;
switch (numero_datos)
// Es un autmata modelo Moore, que valida los datos si llegan dos

// tramas iguales consecutivas. Variacin de los Pulsadores e
// Interruptor del Transmisor.
{
case 0:
{
numero_datos=1;
valido_Aut_Pot_Der=0;
valido_Aut_Pot_Izq=0;
}
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break;
case 1:
dato=dato_recibido;
numero_datos=2;
break;
case 2:
{
numero_datos=3;
}
else
{
numero_datos=0;
}
break;
case 3:
if(dato_recibido==dato) portC=dato_recibido;
numero_datos=0;
}
}
/************************************************Funcin Automata_Pot_Der ************************************************** */
void Automata_Pot_Der(void)
{
static int8 dato=0;

// tramas iguales consecutivas. Variaciones del Potencimetro
// Derecho del Transmisor.
{
case 0:
if(dato_recibido==Clave_Pot_Der)
{
numero_datos=1;
valido_Aut_Pul=0;
}
break;
case 1:
dato=dato_recibido;
numero_datos=2;
break;
case 2:
if(dato_recibido==Clave_Pot_Der)
{
numero_datos=3;
}
else
{
numero_datos=0;
valido_Aut_Pul=1;
}
break;
case 3:
if(dato_recibido==dato) portD =dato_recibido;
numero_datos=0;
valido_Aut_Pul=1;
}
}
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/* *********************************************Funcin Automata_Pot_Izq **************************************************** */
void Automata_Pot_Izq(void)
{
static int8 dato=0;

// tramas iguales consecutivas. Variaciones del Potencimetro
// Izquierdo del Transmisor.
{
case 0:
if(dato_recibido==Clave_Pot_Izq)
{
numero_datos=1;
valido_Aut_Pul=0;
}
break;
case 1:
dato=dato_recibido;
numero_datos=2;
break;
case 2:
if(dato_recibido==Clave_Pot_Izq)
{
numero_datos=3;
}
else
{
numero_datos=0;
valido_Aut_Pul=1;
}
break;
case 3:
if(dato_recibido==dato)
numero_datos=0;
valido_Aut_Pul=1;
portB=dato_recibido;
}
}
5.3.8.- Mdulo MSSP.

El mdulo MSSP (Master Synchronous Serial Port) es un interfaz de comunicaciones
serie. Puede trabajar en dos modos:
Modo I2C (Inter-Integrated Circuit). Las patillas asociadas a este modo sern
RC3/SCL y RC4/SDA.
Modo SPI (Serial Peripheral Interface). Las patillas asociadas sern

RC3/SCK, RC4/SDI, RC5/SDO y RA5/SS.
5.3.8.1.- I2C.
Funciona en modo maestro esclavo.

Permite el direccionamiento de 7 bits o de 10 bits.
Atiende a la llamada general (dir = 00000000b).
Funciona a 100 kHz, a 400 kHz y a 1 MHz.
La patilla RC3/SCL es el reloj (bidireccional).
La patilla RC4/SDA son los datos (bidireccional).
Se activa el modulo con SSPCON.SSPEN = 1.
TRISC debe configurar RC3/SCL y RC4/SDA como entradas.
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Pgina 123
Se controla con 5 registros:

SSPCON, registro de control del mdulo
MSSP.
SSPCON2, registro de control nmero 2
del mdulo MSSP.
SSPSTAT, registro de estado del mdulo
MSSP.
SSPBUF, bfer de recepcin/envo.
SSPADD, registro de direccin.
Modos de operacin:
I2C esclavo (direccin de 7 bits).

I2C esclavo (direccin de 10 bits).
I2C maestro, Fi2c = Fosc=(4(SSPADD+1)).
Funcionamiento:
SSPSTAT.CKE = 0, configurar niveles compatibles I2C.

SSPSTAT.CKE = 1, configurar niveles elctricos compatibles SMBus (Intel
1995).
SSPSTAT.S indicar la condicin de start.
SSPSTAT.P indicar la condicin de stop.
SSPSTAT.D_A indicar si se recibi dato o direccin.
SSPSTAT.UA indicar si el dato es la extensin a 10 bits de la direccin.
Modo I2C maestro:

Funcionamiento:
SSPCON.WCOL indica que ha habido una colisin en una escritura.

Secuencia de transmisin:
Se genera la condicin de start con SSPCON2.SEN = 1.
PIR1.SSPIF estar a 1. Se espera la inicializacin del mdulo.
Se escribe la direccin del dispositivo en SSPBUF.
La direccin es transmitida.
El mdulo MSSP lee el bit ACK y lo copia en SSPCON2.ACKSTAT.
Se activa PIR1.SSPIF y se produce una interrupcin, si est habilitada.
Se escribe el dato en SSPBUF.
El dato es transmitido.
El mdulo MSSP lee el bit ACK y lo copia en SSPCON2.ACKSTAT.
Se genera la condicin de stop con SSPCON2.PEN.
Se genera una interrupcin si estn habilitadas.
El compilador C de CCS nos proporciona unas funciones para trabajar con I2C. Para
entender mejor lo explicado utilizaremos unos ejemplos.
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Pgina 124

5.3.8.1.1.- Expansor_Bus_PCF8574.
2
El dispositivo es un expansor remoto de 8bits I/O para bus I C, consiste en un puerto

2
cuasi bidireccional de 8 bit y una interfaz I C-bus.
El PCF8574 tiene una baja corriente
consumo e incluye salidas tipo latch con alta
capacidad de corriente para activar
directamente LEDs.
Este, tambin posee una lnea de
interrupcin (INT), que puede ser conectada a
la lgica interrupt del microcontrolador.
Mediante el envo de una seal interrupt sobre
esta lnea, la E/S remota puede informar al
microcontrolador si hay datos entrantes en sus
puertos sin necesidad de comunicarse a
2
travs del I C-bus. Esto quiere decir que el
PCF8574 puede seguir siendo un simple
dispositivo esclavo.
5.3.8.1.1.1.- PCF8574_1.
Utilizaremos el entrenador PCF8574_1.DSN contenido en la carpeta de I2C\
Expansor_Bus_PCF8574\ PCF8574_1.
Microcontroladores
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Pgina 125

5.3.8.1.1.1.1.- Lectura y escritura en PCF8574 modo polling.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Lectura y escritura en PCF8574 modo polling.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Control con I2C de dos expansores de Bus paralelo PCF8574
//
//
en modo polling
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#use i2c(Master, force_hw, slow, sda=PIN_C4, scl=PIN_C3)
// Configuracin de I2C
// Definimos el PIC como maestro
// Forzamos a trabajar con su hardware
// interno.(Asociado a I2C)
// Trabajamos a velocidad baja 100 Kbps
// Elegimos sda=PIN_C4 como patilla de datos.
// Elegimos scl=PIN_C3 como patilla de reloj.
/* ***************************************** Declaracin de funciones ********************************************************** */

int8 Lectura_Interruptores(void);
// Declaramos la funcin Lectura_Interruptores

// (Nos devuelve una variable tipo entero de 8 bit)
// Declaramos la funcin Escritura (Lleva una variable
// asociada de tipo entero de 8 bit)
void Escritura(int8);

void main()
{
int8 dato_recibido;
while (1)
{

dato_recibido = Lectura_Interruptores();
delay_ms(1);
// Leemos el dato a travs del bus I2c del

// esclavo U4
Escritura(~dato_recibido);
delay_ms(1);
// Escribimos el dato a travs del bus I2c en el

// esclavo U3
}
}
/* ******************************** Funcin de int8 Lectura_Interruptores() ************************************************* */
int8 Lectura_Interruptores()
{
int8 data;
i2c_start();
i2c_write(0B01000001);
// Inicializa la recepcin.
// Seleccionar esclavo U4 en modo lectura. ( 0100,A2,A1,A0,1 )
// (0100) identifica al C.I. PCF8476.
// (A2,A1,A0)=(000) por hardware.
// El ultimo bit a 1 para poner el C.I. PCF8476 en modo lectura.
data=i2c_read(0);
i2c_stop();
// Lectura del dato

// Finalizacin de la transmisin.
return(data);
}
/* ****************************** Funcin de Escritura(int8 dato_recibido) ************************************************** */
void Escritura(int8 dato_recibido)
{
i2c_start();
i2c_write(0x48);
Microcontroladores
// Inicializa la transmisin
// Seleccionar esclavo U3 en modo escritura. ( 0100,A2,A1,A0,0 )
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Pgina 126

//
//
i2c_write(dato_recibido);
i2c_stop();
(A2,A1,A0)=(100) por hardware.

El ultimo bit a 0 para poner el C.I. PCF8476 en modo escritura.
// Dato a escribir
5.3.8.1.1.1.2.- Lectura y escritura en PCF8574 en modo Interrupcin.c

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Lectura y escritura en PCF8574 en modo Interrupcin.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Control con I2C de un expansor de Bus paralelo PCF8574 (U4) en modo
//
//
interrupcin.
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
interno.(Asociado a I2C)
#BYTE TRISA = 0x85
#BYTE portA = 0x05
// TRISA en 85h.
// PORTA en 05h.
#BIT INTF = 0x0B.1
// INTF en 0x0B patilla 1.
#BIT ra1 = 0x05.1

#BIT ra2 = 0x05.2
#BIT ra3 = 0x05.3
#BIT ra4 = 0x05.4
#BIT ra5 = 0x05.5

/* *************************************** Declaracin de funciones ************************************************************ */

int8 Lectura_Interruptores();
// Declaramos la funcin Lectura_Interruptores (Nos devuelve una

// variable tipo entero de 8 bit)
// Declaramos la funcin Escritura (LLeva una variable asociada de
// tipo entero de 8 bit)
void Motor_PAP (void);

void Lectura_Escritura_PCF8476(void);

void main()
{
TRISA = 0B00000000;
// Defines Puerto A como SALIDA de datos.
portA = 0B00101000;
// Reseteamos el Puerto A.
ext_int_edge(H_TO_L);

// Que la interrupcin de INT sea por flanco de BAJADA.
INTF = 1;
// Forzamos la Interrupcin.
while (1)
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Pgina 127

{
Motor_PAP();
}
}
/* ************************************* Atencin a la interrupcin por cambio en RB0 ************************************* */
#INT_EXT
void Lectura_Escritura_PCF8476(void)
{
int8 dato_recibido;
// Leemos el dato a travs del bus I2c del esclavo U4
Escritura(~dato_recibido);
// Escribimos el dato a travs del bus I2c en el esclavo U3
}
/* ******************************************** Motor Paso a Paso *************************************************************** */
void Motor_PAP (void)
{
ra3 = 0;
ra2 = 0;
ra1 = 0;
ra5 = 1;
delay_ms(500);
ra3 = 0;
ra2 = 0;
ra1 = 1;
ra5 = 1;
delay_ms(500);
ra3 = 0;
ra2 = 0;
ra1 = 1;
ra5 = 0;
delay_ms(500);
ra3 = 0;
ra2 = 1;
ra1 = 1;
ra5 = 0;
delay_ms(500);
ra3 = 0;
ra2 = 1;
ra1 = 0;
ra5 = 0;
delay_ms(500);
ra3 = 1;
ra2 = 1;
ra1 = 0;
ra5 = 0;
delay_ms(500);
ra3 = 1;
ra2 = 0;
ra1 = 0;
ra5 = 0;
delay_ms(500);
ra3 = 1;
ra2 = 0;
ra1 = 0;
Microcontroladores
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Pgina 128

ra5 = 1;
delay_ms(500);
}
/* *************************************** Funcin de int8 Lectura_Interruptores() ****************************************** */
{
int8 data;
i2c_start();
i2c_write(0x41);
data=i2c_read(0);
i2c_stop();
// Lectura del dato

return(data);
}
/* ************************************* Funcin de Escritura(int8 dato_recibido) ******************************************* */
{
i2c_start();
i2c_write(0x48);
i2c_stop();
// El ultimo bit a 0 para poner el C.I. PCF8476 en modo escritura.
// Dato a escribir
5.3.8.1.1.2.- PCF8574_2.
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Pgina 129

5.3.8.1.1.2.1.- Lectura y escritura de multiples PCF8574 modo polling.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Lectura y escritura de multiples PCF8574 modo polling.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Control con I2C de cuatro expansores de Bus paralelo PCF8574
//
//
en modo polling.
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

int8 Lectura_Interruptores_1(void);
void Escritura_Led_1(int8);
// Declaramos la funcin Lectura_Interruptores_1

// Declaramos la funcin Escritura_Led_1
// (LLeva una variable asociada de tipo entero de 8 bit)

void main()
{
int8 dato_recibido;
while (1)
{

dato_recibido = Lectura_Interruptores_1();

// esclavo U3
delay_ms(50);
Escritura_Led_1(dato_recibido);

// esclavo U4
delay_ms(50);

// esclavo U5
delay_ms(50);

// esclavo U6
delay_ms(50);
}
}
/* ********************************* Funcin de int8 Lectura_Interruptores_1() ********************************************* */
int8 Lectura_Interruptores_1()
{
int8 data;
i2c_start();
i2c_write(0B01000001);
data=i2c_read(0);
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// Lectura del dato
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Pgina 130

i2c_stop();
return(data);
}
/* ********************************* Funcin de Escritura_1(int8 dato_recibido) ******************************************** */
void Escritura_Led_1(int8 dato_recibido)
{
i2c_start();
i2c_write(0x48);
i2c_stop();
// Dato a escribir
}
{
int8 data;
i2c_start();
i2c_write(0B01001011);
data=i2c_read(0);
i2c_stop();
// Lectura del dato
return(data);
}
/* ********************************* Funcin de Escritura_2(int8 dato_recibido) ******************************************** */
{
i2c_start();
i2c_write(0x4E);
i2c_stop();
// Dato a escribir
5.3.8.1.1.2.2.- Lectura y escritura de multiples PCF8574 modo Interrupcin.c

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Lectura y escritura de multiples PCF8574 modo Interrupcin.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Control con I2C de cuatro expansores de Bus paralelo PCF8574
//
//
en modo Interrupcin.
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Microcontroladores
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Pgina 131

#BYTE TRISA = 0x85
#BYTE portA = 0x05
// TRISA en 85h.
// PORTA en 05h.
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
#BIT rb4 = 0x06.4

#BIT rb5 = 0x06.5

#BIT ra1 = 0x05.1

#BIT ra2 = 0x05.2
#BIT ra3 = 0x05.3
#BIT ra4 = 0x05.4
#BIT ra5 = 0x05.5

#BIT RBIF = 0x0B.0
// RBIF en 0x0B patilla 0. Necesario para Proteus


//(Nos devuelve una variable tipo entero de 8 bit)
//(LLeva una variable asociada de tipo entero de 8 bit)
/* ****************************************** Funcin principal o programa principal **************************************** */
void main()
{
TRISA = 0B00000000;
TRISB = 0B11111111;
// Defines Puerto A como SALIDA de datos.

portA = 0B00101000;
// Reseteamos el Puerto A.
// Habilitamos la Interrupcion General.
RBIF = 1;
while (1)
{

Motor_PAP();
}
}
/* ************************************************ Motor Paso a Paso *********************************************************** */
{
ra3 = 0;
ra2 = 0;
ra1 = 0;
ra5 = 1;
delay_ms(500);
ra3 = 0;
ra2 = 0;
ra1 = 1;
ra5 = 1;
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Pgina 132

delay_ms(500);
ra3 = 0;
ra2 = 0;
ra1 = 1;
ra5 = 0;
delay_ms(500);
ra3 = 0;
ra2 = 1;
ra1 = 1;
ra5 = 0;
delay_ms(500);
ra3 = 0;
ra2 = 1;
ra1 = 0;
ra5 = 0;
delay_ms(500);
ra3 = 1;
ra2 = 1;
ra1 = 0;
ra5 = 0;
delay_ms(500);
ra3 = 1;
ra2 = 0;
ra1 = 0;
ra5 = 0;
delay_ms(500);
ra3 = 1;
ra2 = 0;
ra1 = 0;
ra5 = 1;
delay_ms(500);
}
/* ******************************* Atencin a la interrupcin por cambio en RB0 ******************************************* */
#INT_RB
{
int n;
int8 dato_recibido;
if(rb4==0)
// Preguntamos si ha interrumpido (U3)
{
// esclavo U3.
// esclavo U4.
}
if(rb5==0)
// Preguntamos si ha interrumpido (U4)
{
// esclavo U5.
// esclavo U6.
}
n = portB;
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Pgina 133

/* **************************** Funcin de int8 Lectura_Interruptores_1() ************************************************** */
{
int8 data;
i2c_start();
i2c_write(0B01000001);
data=i2c_read(0);
i2c_stop();
// Lectura del dato

return(data);
}
/* ***************************** Funcin de Escritura_1(int8 dato_recibido) ************************************************ */
{
i2c_start();
i2c_write(0x48);
i2c_stop();
// Dato a escribir

{
int8 data;
i2c_start();
i2c_write(0B01001011);
data=i2c_read(0);
i2c_stop();
// Lectura del dato

return(data);
}
/* ****************************** Funcin de Escritura_2(int8 dato_recibido) *********************************************** */
{
i2c_start();
i2c_write(0x4E);
i2c_stop();
// Dato a escribir
Microcontroladores
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5.3.8.1.1.3.- PCF8574_3.
5.3.8.1.1.3.1.- CAD_PCF8547.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: CAD_PCF8547.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Un programa principal controla un motor PAP.
//
//
El Conversor A/D interrumpe el programa principal digitalizando la patilla RA0
//
//
y llevar su resultado a el expansor de Bus paralelo PCF8574 (U7).
//
//
El cristal de cuarzo tiene que ser de 20 MHz
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#device adc=8

// Cambiar el reloj a 20 MHz
#BYTE TRISA = 0x85
// TRISA en 85h.
Microcontroladores
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Pgina 135

#BYTE portA = 0x05
// PORTA en 05h.
#BIT ra1 = 0x05.1

#BIT ra2 = 0x05.2
#BIT ra3 = 0x05.3
#BIT ra4 = 0x05.4
#BIT ra5 = 0x05.5

#BIT ta1 = 0x85.1

#BIT ta2 = 0x85.2
#BIT ta3 = 0x85.3
#BIT ta4 = 0x85.4
#BIT ta5 = 0x85.5
// TA1 en 0x85 patilla 1.

/* ******************************************* Declaracin de funciones ******************************************************** */

// Declaramos la funcin Escritura


/* ************************************* Funcin principal o programa principal ********************************************* */
void main()
{
setup_adc_ports(14);
// Seleccionamos el PA0 como entrada Analgica y

// PA1..PA5 digitales. Mirar ADCON1.
set_adc_channel(0);
ta1 = 0;
ta2 = 0;
ta3 = 0;
ta4 = 0;
ta5 = 0;
// Defines PA1 como SALIDA de datos.

ra1 = 0;
// Activamos el Motor PAP y encendemos LED.
ra2 = 0;
ra3 = 1;
ra4 = 0;
ra5 = 1
enable_interrupts(int_ad);
// Habilitamos la interrupcin por Conversin A/D.
// Habilitamos la Interrupcion General.
read_adc(adc_start_only);
// Lanzamos el Conversor A/D.
while (1)
{
// Bucle infinito de espera.

Motor_PAP();
// Ejecuta la funcion Motor PAP.
}
}
/* ********************************* Atencin a la interrupcin por Conversin A/D **************************************** */
#INT_AD
{
int8 dato_recibido;
delay_ms(10);
// Retardo de 10 mS. (No es necesario, solo se hace para

// dar tiempo al motor PAP a posicionarse)
dato_recibido = read_adc(adc_read_only);
// Lectura canal 0 "AN0". (Solo leemos el dato digitalizado)
Escritura(dato_recibido);
Microcontroladores
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Pgina 136

/* ******************************************************* Motor Paso a Paso **************************************************** */
{
ra3 = 0;
ra2 = 0;
ra1 = 0;
ra5 = 1;
delay_ms(100);
ra3 = 0;
ra2 = 0;
ra1 = 1;
ra5 = 1;
delay_ms(100);
ra3 = 0;
ra2 = 0;
ra1 = 1;
ra5 = 0;
delay_ms(100);
ra3 = 0;
ra2 = 1;
ra1 = 1;
ra5 = 0;
delay_ms(100);
ra3 = 0;
ra2 = 1;
ra1 = 0;
ra5 = 0;
delay_ms(100);
ra3 = 1;
ra2 = 1;
ra1 = 0;
ra5 = 0;
delay_ms(100);
ra3 = 1;
ra2 = 0;
ra1 = 0;
ra5 = 0;
delay_ms(100);
ra3 = 1;
ra2 = 0;
ra1 = 0;
ra5 = 1;
delay_ms(100);
/* **************************** Funcin de Escritura(int8 dato_recibido) **************************************************** */

{
i2c_start();
i2c_write(0x4C);
i2c_stop();
// Dato a escribir
Microcontroladores
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5.3.8.1.1.3.2.- CAD_PCF8547_MULTIPLES.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: CAD_PCF8547_MULTIPLES.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Un programa principal controla un motor PAP.
//
//
El Conversor A/D interrumpe el programa principal digitalizando la patilla RA0
//
//
y llevar su resultado a el expansor de Bus paralelo PCF8574 (U7).
//
//
El expansor de Bus paralelo PCF8574 (U4) tambin interrumpe el programa
//
//
principal y sus datos son al expansor de Bus paralelo PCF8574 (U3)
//
//
El cristal de cuarzo tiene que ser de 20 MHz
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#device adc=8

// Cambiar el reloj a 20 MHz
#BYTE TRISA = 0x85

#BYTE portA = 0x05
// TRISA en 85h.
// PORTA en 05h.
#BIT ra1 = 0x05.1

#BIT ra2 = 0x05.2
#BIT ra3 = 0x05.3
#BIT ra4 = 0x05.4
#BIT ra5 = 0x05.5

#BIT ta1 = 0x85.1

#BIT ta2 = 0x85.2
#BIT ta3 = 0x85.3
#BIT ta4 = 0x85.4
#BIT ta5 = 0x85.5

#BIT INTF = 0x0B.1
// INTF en 0x0B patilla 1.
#define U3 0x48
#define U7 0x4C
/* ************************************** Declaracin de funciones ************************************************************* */
void Escritura(int8, int8);
tipo entero de 8 bit)
// Declaramos la funcin Escritura (LLeva dos variable asociada de
int8 Lectura_Interruptores();


void Lectura_Escritura_AD_PCF8476(void);
void Lectura_Escritura_INT_PCF8476(void);

void main()
{
setup_adc_ports(14);
Microcontroladores
// Seleccionamos el PA0 como entrada Analgica y

// PA1..PA5 digitales. Mirar ADCON1.
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Pgina 138

set_adc_channel(0);
ta1 = 0;
ta2 = 0;
ta3 = 0;
ta4 = 0;
ta5 = 0;

ra1 = 0;
ra2 = 0;
ra3 = 1;
ra4 = 0;
ra5 = 1;
// Activamos el Motor PAP y encendemos LED.
ext_int_edge(H_TO_L);

// Que la interrupcin de INT sea por flanco de BAJADA.
INTF = 1;
enable_interrupts(int_ad);
// Habilitamos la interrupcin por Conversin A/D.

while (1)
// Bucle infinito de espera.
{
Motor_PAP();
// Ejecuta la funcin Motor PAP.
}
}
/* **************************** Atencin a la interrupcin por Conversin A/D ********************************************* */
#INT_AD
void Lectura_Escritura_AD_PCF8476(void)
{
int8 dato_recibido;
delay_ms(10);
// Retardo de 10 mS. (No es necesario, solo se hace para

// dar tiempo al motor PAP a posicionarse)
dato_recibido = read_adc(adc_read_only);
// Lectura canal 0 "AN0". (Solo leemos el dato digitalizado)
Escritura(dato_recibido,U7);
}
/* *************************************** Atencin a la interrupcin por cambio en RB0 *********************************** */
#INT_EXT
void Lectura_Escritura_INT_PCF8476(void)
{
int8 dato_recibido;
// Leemos el dato a travs del bus I2c del esclavo U4
Escritura(~dato_recibido,U3);
}
/* ************************** Funcin de Escritura(int8 dato_recibido, int8 esclavo) ************************************** */
void Escritura(int8 dato_recibido, int8 esclavo)
{
i2c_start();
i2c_write(esclavo);
Microcontroladores
// Seleccionar esclavo U3 en modo escritura.
// ( 0100,A2,A1,A0,0 )
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i2c_stop();

// Dato a escribir
}
/* *************************************** Funcin de int8 Lectura_Interruptores() ****************************************** */
{
int8 data;
i2c_start();
i2c_write(0x41);
data=i2c_read(0);
i2c_stop();
// Lectura del dato

return(data);
}
/* ********************************************* Motor Paso a Paso ************************************************************** */
{
ra3 = 0;
ra2 = 0;
ra1 = 0;
ra5 = 1;
delay_ms(100);
ra3 = 0;
ra2 = 0;
ra1 = 1;
ra5 = 1;
delay_ms(100);
ra3 = 0;
ra2 = 0;
ra1 = 1;
ra5 = 0;
delay_ms(100);
ra3 = 0;
ra2 = 1;
ra1 = 1;
ra5 = 0;
delay_ms(100);
ra3 = 0;
ra2 = 1;
ra1 = 0;
ra5 = 0;
delay_ms(100);
ra3 = 1;
ra2 = 1;
ra1 = 0;
ra5 = 0;
delay_ms(100);
ra3 = 1;
ra2 = 0;
ra1 = 0;
ra5 = 0;
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Pgina 140

delay_ms(100);
ra3 = 1;
ra2 = 0;
ra1 = 0;
ra5 = 1;
delay_ms(100);
5.3.8.1.2.- Conversor A-D_D-A_PCF8591.

El PCF8591 es un conversor
analgico/digital y digital/analgico con
salida I2C, est compuesto por un sistema
de adquisicin de datos con cuatro entradas
analgicas y un conversor digital/analgico.
Tres pines de direccin A0, A1 y A2
se utilizan para la programacin de la
direccin de hardware, permitiendo el uso
de ocho dispositivos conectados al bus I2C.
La resolucin es de 8 bit.
5.3.8.1.2.1.- PCF8591_ADC.
Utilizaremos el entrenador PCF8591_AD.DSN contenido en la carpeta de I2C\
Conversor A-D_D-A_PCF8591\ PCF8591_ADC
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5.3.8.1.2.1.1.- I2C_CAD_1.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: I2C_CAD_1.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Conversin Analgica/Digital en formato I2C
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#define PCF8591
#define CANAL
0b10011001
// 0x 9
9
0B00000000
// Incluimos el driver flex_lcd.c que contiene las
// funciones de control del LCD.
// Direccin I2C del PCF8591 (1001) identifica al C.I. PCF8591.

// Seleccionamos el PCF8591 como C A/D y el Canal AIN0
/* ************************ Funcin principal o programa principal ******************************* */

void main()
{
int8 q;
float v1;
lcd_init();
i2c_start();
// Enva secuencia de inicio
i2c_write(PCF8591&0B11111110);
// Enva direccin I2C del dispositivo en modo escritura
i2c_write(CANAL);
// Seleccionamos el canal y modo conversin A/D.
while (1)
{

i2c_start();
i2c_write(PCF8591);
// Enva direccin I2C del dispositivo en modo lectura
q=i2c_read(0);
// Lee ltimo byte, enva NACK y almacena en el buffer
i2c_stop();
// Secuencia de stop
v1 = 5.0 * q / 256.0;
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"V1=%3.1gv",v1);

// Visualiza sobre la pantalla LCD la lectura de V1
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc,"q=%3u",q);

// Visualiza sobre la pantalla LCD la lectura de q "Cdigo
// digital proporcional a la tensin"
}
}
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5.3.8.1.2.1.2.- I2C_CAD_2.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: I2C_CAD_2.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Conversin Analgica/Digital en formato I2C de los 4 canales AIN0..3
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#define AIN0 0
#define AIN1 1
#define AIN2 2
#define AIN3 3
// Eleccin del Canal 0 y modo conversin A/D.

// ************************************************** Declaracin de Funciones ***************************************************

float Leer_PCF8591(int8);

void main()
{
int8 entrada_analogica;
lcd_init();
while (1)
{
entrada_analogica=AIN0;
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"V1=%3.1gv",Leer_PCF8591(entrada_analogica));
// Visualiza sobre la pantalla

// LCD la lectura del canal 0
// AIN0
lcd_gotoxy(9,1);

// AIN1
lcd_gotoxy(1,2);

// AIN2
lcd_gotoxy(9,2);

// AIN3
}
}
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// ***************************************** Funcin floatint8 Leer_PCF8159(int8) **********************************************
float Leer_PCF8591(int8 canal)
#define PCF8591
0b10011001
// 0x 9
9
// Direccin I2C del PCF8591 (1001) identifica al C.I. PCF8591.

{
int8 q;
float v;
i2c_start();
i2c_write(PCF8591&0B11111110);
i2c_write(canal);
//********************************************* Leer Canal ************************************************************

i2c_start();
i2c_write(PCF8591);
q=i2c_read(0);
i2c_stop();
//********************************************* Leer Canal ************************************************************

i2c_start();
i2c_write(PCF8591);
q=i2c_read(0);
i2c_stop();
//********************************* Convertir el cdigo digital en tensin *******************************************

v = 5.0 * q / 256.0;
return(v);
}
5.3.8.1.2.2.- PCF8591_DAC.
Utilizaremos el entrenador PCF8591_DA.DSN contenido en la carpeta de I2C\
Conversor A-D_D-A_PCF8591\ PCF8591_DAC
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5.3.8.1.2.2.1.- I2C_CDA_1.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: I2C_CDA_1.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Conversin Analgica/Digital y Digital/Analgica en formato I2C
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#define AIN0 0
#define AIN1 1
#define AIN2 2
#define AIN3 3

// ********************************************** Declaracin de Funciones *******************************************************

int8 Leer_U2_PCF8591(int8);
void Escribir_U1_PCF8591(int8);

void main()
{
int8 entrada_analogica,q1;
float v;
lcd_init();
while (1)
{

q1=Leer_U2_PCF8591(entrada_analogica);
// Leemos el Cdigo digital proporcional a la seal

// analgica de la patilla AIN1
v = 5.0 * q1 / 256.0;
lcd_gotoxy(1,1);
// Conversin a tensin del cdigo digital "q1".

// 1 lnea 1 .
// Visualiza sobre la pantalla LCD la lectura de v.
printf(lcd_putc,"V1=%3.1gv",v);
Escribir_U1_PCF8591(q1);
// Obtenemos una seal analgica proporcional al

// cdigo digital q1.
}
}
// ***************************************** Funcin int8 Leer_U2_PCF8159(int8) ***********************************************
int8 Leer_U2_PCF8591(int8 canal)
#define PCF8591_U2
0b10011001
// 0x 9
9
// Direccin I2C del PCF8591_U2 (1001) identifica al C.I. U2 PCF8591.

{
int8 q;
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i2c_start();
i2c_write(PCF8591_U2&0B11111110);
i2c_write(canal);
//********************************************* Leer Canal ************************************************************

i2c_start();
i2c_write(PCF8591_U2);
q=i2c_read(0);
i2c_stop();
//********************************************* Leer Canal ************************************************************

i2c_start();
i2c_write(PCF8591_U2);
q=i2c_read(0);
i2c_stop();
/ /Secuencia de stop
return(q);
}
// ***************************************** Funcin Escribir_U1_PCF8159(int8) ************************************************
void Escribir_U1_PCF8591(int8 dato)
#define PCF8591_U1
0B10010011
// 0x 9 3
// Direccin I2C del PCF8591_U1 (1001) identifica al C.I. U1 PCF8591.

{
i2c_start();
i2c_write(PCF8591_U1&0B11111110);
i2c_write(0B01000000);
// Seleccionamos el modo conversin D/A.
i2c_write(dato);
// Enva el contenido de la variable dato y se convierte en

// seal analgica.
// Enva el contenido de la variable dato y se convierte en
// seal analgica.
i2c_write(dato);
i2c_stop();
}
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5.3.9.- Sensores y Hardware.
5.3.9.1.- Sensores de Infrarrojos CNY70.
El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un
receptor, ambos apuntando en la misma direccin, y cuyo funcionamiento se basa en la
capacidad de reflexin del objeto, y la deteccin del rayo reflectado por el receptor.
3
A
CNY70
Vista externa y circuitos internos del sensor CNY70

Funcionamiento:
R1= 220
I1
R2= 47K
I3
74HC14
I2
CNY70
E1= 5V
Diodo
Emisor
de Luz
Optotransistor
Cortado
V1= 5V
Luz Infrarroja
V2= 0V
Lnea negra absorbe la luz
I3
R1= 220
I1
R2= 47K
Ic
I2
I4
74HC14
CNY70
E1= 5V
Diodo
Emisor
de Luz
Luz Infrarroja
Optotransistor
Saturado
V1= 0V
V2= 5V
Lnea blanca refleja la luz
Utilizaremos el entrenador Robot Rastreador_Monibot.DSN contenido en la carpeta de

Sensores y Hardware\ CNY70.
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5.3.9.1.1.- Prueba_Sensores_CNY70.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Prueba_Sensores_CNY70.c
//
//
// Fecha........: Mayo-2010
//
//
// Descripcin..: Leer los sensores CNY70 y visualizarlo en el LCD.
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Reloj de 1 MHz

#BYTE TRISA = 0x85

#BYTE PORTA = 0x05
// TRISA en 85h.
// PORTA en 05h.
#BYTE TRISD = 0x88

#BYTE PORTD = 0x08
// TRISD en 88h.
// PORTD en 08h.
#BIT rd0 = 0x08.0

#BIT rd1 = 0x08.1
#BIT rd2 = 0x08.2
#BIT rd3 = 0x08.3
#BIT ra4 = 0x05.4
#BIT ra5 = 0x05.5


void main()
{
lcd_Init();
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TRISA = 0B11111111;
TRISD = 0B00001111;

// Configurar el Puerto D como ENTRADAS (RD3..0) y
// SALIDAS (RD7..4) de datos.
while (1)
{
lcd_gotoxy(6,1);

// 6 lnea 1 .
// Escribimos 1 dgitos de la variables "rd3 y rd2"
// invertidas en formato entero y sin signo.
printf(lcd_putc,"%2u%2u",~rd3,~rd2);
lcd_gotoxy(3,2);

printf(lcd_putc,"%2u%2u%4u%2u",~ra5,~ra4,~rd1,~rd0);
// Escribimos 1 dgitos de la variables

// "ra5, ra4, rd1 y rd0" invertidas en
// formato entero y sin signo.
}
}
5.3.9.2.- Sensores de Distancia.

5.3.9.2.1.- Sensor de Infrarrojos GP2D12.
Los IR Sharp GP2DXX son una familia de sensores de infrarrojos para la
deteccin y medida de distancia a los objetos.
Proporciona una tensin en funcin de la distancia (0-3V)
Rango de medida de 10 a 80 cm con una respuesta en 39 mS.
Estos dispositivos emplean el mtodo de triangulacin

utilizando un pequeo Sensor Detector de Posicin (PSD) lineal para
determinar la distancia o la presencia de los objetos dentro de su
campo de visin. Bsicamente su modo de funcionamiento consiste
en la emisin de un pulso de luz infrarroja, que se transmite a travs
de su campo de visn que se refleja contra un objeto o que por el
contrario no lo hace. Si no encuentra ningn obstculo, el haz de luz
no refleja y en la lectura que se hace indica que no hay ningn
obstculo. En el caso de encontrar un obstculo el haz de luz
infrarroja se reflecta y crea un triangulo formado por el emisor, el
punto de reflexin (obstculo) y el detector.
La informacin de la distancia se extrae midiendo el ngulo
recibido. Si el ngulo es grande, entonces el objeto est cerca, por
que el triangulo es ancho. Si el ngulo es pequeo, entonces el
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objeto est lejos, por que el triangulo formado es estrecho. Por lo tanto, si el ngulo es
pequeo, quiere decir que el objeto est lejos, porque el triangulo es largo y delgado.
El LED infrarrojo emite el has de luz a travs
de una pequea lente convergente que hace que el
haz emisor llegue de forma paralela al objeto.
Cuando la luz choca con un obstculo, una cierta
cantidad de luz se refleja, si el obstculo fuera un
espejo perfecto , todos los rayos del haz de luz
pasaran, y sera imposible medir la distancia. Sin
embargo, casi todas las sustancias tienen un grado
bastante grande de rugosidad de la superficie que
produce una dispersin hemisfrica de la luz ( la
llamada reflexin no terica). Alguno de estos haces
de esta luz rebota hacia el sensor que es recibido por
la lente.
La lente receptora tambin es una lente convexa, pero ahora sirve para un propsito
Diferente. Acta para convertir el ngulo de posicin. Si un objeto se pone en el plano
focal de una lente convexa y los otros rayos de luz paralelos en otro lado, el rayo que
pasa por el centro de la lente atraviesa inalterado o marca el lugar focal. Los rayos
restantes tambin enfocan a este punto.
Puesto en el plano focal es un Sensor Detector de Posicin (PSD). ste dispositivo
semiconductor entrega una salida cuya intensidad es proporcional a la posicin respecto
al centro (centro eficaz) de la luz que incide en l. En el caso del GP2D12, los
rendimientos de PSD la salida es proporcional a la posicin del punto focal. Esta seal
analgica tratada es la que se obtiene a la salida del sensor.
Consideraciones Prcticas
Las lentes del dispositivo deben de

estar siempre limpias, no utilizar
para su limpieza agua o aceite.
Cuando la superficie del detector

recibe la luz directa del sol o de
una lmpara de tungsteno, puede
darse el caso de que no se pueda
medir la distancia. Tener
esto en cuenta para que el
detector no reciba la luz directa de
una fuente de luz potente.
Para estabilizar la tensin de

alimentacin del dispositivo, se
recomienda conectar un
condensador de 10 mF o ms
entre VCC y GND cerca del
GP2D12.
La ecuacin que relaciona la distancia d con la tensin v es una ecuacin de

4 grado para una distancia desde (10 cm hasta 80 cm):
d= 16,75 v4 119,26 v3 + 311,7 v2 - 365,71 v + 183,03

Utilizaremos el entrenador Monibot_GP2D12.DSN contenido en la carpeta de
Sensores y Hardware\ GP2D12.
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5.3.9.2.1.1.- Lectura_S1_GP2D12.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Lectura_S1_GP2D12.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Prueba de un sensor GP2D12
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#device adc=10

// trabajar con 8 o 10 bit de resolucion.
#FUSES XT,NOWDT
#include <driver2_GP2D12.c>
// #include <driver1_GP2D12.c>
// Incluimos el driver "flex_lcd.c" que contiene las funciones de

// control del LCD.
// Incluimos el driver "driver2_GP2D12.c" que contiene la funcin de
// control del GP2D12. Curva matemtica
// control del GP2D12. Aproximacin por rectas.

void main()
{
int16 q;
float d,v;
setup_adc_ports(2);
lcd_init();
for (;;)
{
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// Mirar ADCON1.
// Bucle infinito.
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set_adc_channel(0);
delay_us(20);

// adquisicin Tad.
q = read_adc();
v = (5.0 * q) / 1024.0;
d=Gp2d12_v_d(v);
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc, "Voltios = %2.1fV", v);
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc, "S1 = %5.1fcm",d );
// Posicionamos el Cursor en la posicin 1, lnea 1.

// Escribimos en el LCD "Voltios =" y 3 dgitos de "v"
// en formato truncado con 1 decimales y el carcter "V".
// Saltamos de lnea y escribimos en el LCD "d =" y 6
// dgitos de "d" en formato truncado de 6 dgitos con
// 1 decimal y los caracteres "cm".
}
}
5.3.9.2.1.2.- Lectura_S1_GP2D12.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Lectura_S1_S2_GP2D12.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Prueba de dos sensor GP2D12
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#device adc=10

#FUSES XT,NOWDT
#include <driver2_GP2D12.c>
// #include <driver1_GP2D12.c>
// Incluimos el driver "flex_lcd.c" que contiene las funciones de control

// del LCD.
// control del GP2D12. Curva matemtica
// control del GP2D12. Aproximacin por rectas
//******************************* PROGRAMA PRINCIPAL *********************************************

void main()
{
int16 q;
float d, v;
setup_adc_ports(2);
lcd_init();
for (;;)
{
// Seleccionamos el Puerto A como entradas analgicas.

// Mirar ADCON1.
// Bucle infinito.
set_adc_channel(0);
delay_us(20);
q = read_adc();
v = (5.0 * q) / 1024.0;
d=Gp2d12_v_d(v);

// Adquisicin Tad.
lcd_gotoxy(1,1);

// Escribimos en el LCD "S1 =" y 4 dgitos de "d"
// en formato truncado con 1 decimal y los caracteres "cm".
set_adc_channel(1);
delay_us(20);

// Adquisicin Tad.
q = read_adc();
v = (5.0 * q) / 1024.0;
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d=Gp2d12_v_d(v);
lcd_gotoxy(1,2);

// Escribimos en el LCD "S2 =" y 4 dgitos de "d"
// en formato truncado con 1 decimal y los caracteres "cm".
}
}
5.3.9.2.1.3.- driver1_GP2D12.c
//*********** Driver de Control del Sensor de Infrarrojos Gp2d12, para una distancia
//*********** entre 8 cm y 55 cm.*
// Se obtiene una distancia "d" (Formato float) en funcin de la tensin "v" (Formato float).
// Se realiza aproximaciones a la curva con rectas.
// Ecuacin de la recta con dos puntos:
// d=d1+[(v-v1)/(v2-v1)](d2-d1)
// Mirar archivo Ecuacin de la Recta.
//******************************** DECLARACIN DE FUNCIONES***************************************************************
float Gp2d12_v_d(float);
//***********************************************FUNCIN Gp2d12_v_d************************************************************
float Gp2d12_v_d(float v)
{
float l;
l=0;
if(v>2.6)
else if(v<2.6&&v>=1.9)
else if(v<1.9&&v>=1.65)
else if(v<1.65&&v>=1.38)
else if(v<1.38&&v>=1.15)
else if(v<1.15&&v>=0.95)
else if(v<0.95&&v>=0.75)
else if(v<0.75&&v>=0.68)
else if(v<0.68&&v>=0.58)
else if(v<0.58)
return(l);
l = 8;
l = 13.5 + ((8-13.5)* (v - 1.9) /(2.6-1.9));
l = 16 + ((13.5-16)* (v- 1.65) / (1.9-1.65));
l = 20 + ((16-20)* (v- 1.38) / (1.65-1.38));
l = 25 + ((20-25)* (v- 1.15) / (1.38-1.15));
l = 30 + ((25-30)* (v- 0.95) / (1.15-0.95));
l = 40 + ((30-40)* (v- 0.75) / (0.95-0.75));
l = 45 + ((40-45)* (v- 0.68) / (0.75-0.68));
l = 55 + ((45-55)* (v- 0.58) / (0.68-0.58));
l=55;
5.3.9.2.1.4.- driver2_GP2D12.c
//********* Driver de Control del Sensor de Infrarrojos Gp2d12, para una distancia entre
//********* 8 cm y 55 cm.
// Se obtiene una distancia "d" (Formato float)en funcin de la tensin "v"(Formato float).
// Se utiliza una ecuacin de 4 grado.
//****************************** DECLARACIN DE FUNCIONES ****************************************************************
float Gp2d12_v_d(float);
//****************************************FUNCIN Gp2d12_v_d ******************************************************************
float Gp2d12_v_d(float v)
{
float i; //variable auxiliar de cuenta
float r;
float s;
float d;
r=v*v;
s=v*v*v;
i=v*v*v*v;
d=((16.75*i)-119.26*s)+(311.7*r)-(365.71*v)+183.03;
return(d);
}
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5.3.9.2.2.- Sensor de Ultrasonidos SRF08.
El mdulo SRF08 consiste en un medidor ultrasnico
de distancia de bajo costo desarrollado por la firma
DEVANTECH Ltd. y es una versin mejorada del mdulo
SRF04. Emplea un microcntrolador PIC16F872 que realiza
todas las funciones de control e interface, dos capsulas
ultrasnicas de 40 KHz y una clula LDR capaz de
proporcionar una medida de luz ambiente.
Se comunica va I2C.
Reducido consumo (3 mA en Standby 15 mA en

funcionamiento).
Es capaza de medir diferentes ecos recibidos por la

seal ultrasnica.
La ganancia de los amplificadores internos son

ajustables al igual que el rango de medidas.
Ofrece una lectura directa (centmetros, pulgadas o

microsegundos)
Un diodo led en la parte posterior del mdulo genera un cdigo de intermitencias que
expresa la direccin del I2C actual del mdulo as com el inicio de una nueva medida.
La direccin del mdulo es por defecto 0XE0, aunque existe la posibilidad de cambiarla
por otras 15 (0XE2, 0XE4, 0XE6, 0XE8, 0XEA, 0XEC, 0XEE, 0XF0, 0XF2, 0XF4, 0XF6,
0XF8, 0XFA, 0XFC o 0XFE. Esto permite controlar hasta 16 mdulo SRF08 con el bus
I2C.
Adems de las direcciones anteriores, todos los sonares conectados al bus I2C
respondern a la direccin 0x00 de llamada general. Esto significa que escribir un
comando de medicin de la distancia para la direccin 0x00 de I2C,iniciar las
mediciones en todos los sensores al mismo tiempo. Esto es til en el modo ANN (Red
Neuronal Artificial). Los resultados deben leerse de manera individual de cada uno de
las direcciones reales de los sensores.
Utilizaremos el entrenador Monibot_SRF08.DSN contenido en la carpeta de Sensores

y Hardware\ SRF08.
Nota: El sensor SFR08 no est simulado utilizaremos dos driver que tienen las mismas
funciones.
driver_PCF8591.c (Vlido para la simulacin)

driver_SRF08.c
(Real)
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5.3.9.2.2.1.- Lectura_S1_SRF08_Real.
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Lectura_S1_SRF08_Real.c
//
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Lectura de un Sensor SRF08
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

#define SRF08
// Direccin I2C del SRF08
0xE2
/* ************************************************* Declaracin de funciones ************************************************** */

int16 Lectura_SRF08(void);
variable tipo entero de 8 bit)
Microcontroladores
// Declaramos la funcin Lectura_Interruptores (Nos devuelve una
IES Joan Mir
Pgina 155

void main()
{
int16 dato_recibido;
lcd_init();
while (1)
{

dato_recibido = Lectura_SRF08();
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"%03lu cm",dato_recibido);

// esclavo U4
// Visualiza sobre la pantalla LCD la lectura del
// sensor (3 dgitos)
}
}
/* ************************************* Funcin de int16 Lectura_SRF08() *************************************************** */
int16 Lectura_SRF08()
#define SRF08_cm 0x51
{
int16 resultado=0;
int8 byte_alto=0;
int8 byte_bajo=0;
// Medida en cm
i2c_start();
i2c_write(SRF08);
i2c_write(0x00);
i2c_write(SRF08_cm);
i2c_stop();
delay_ms(70);
// Secuencia de inicio
// Direccin I2C del SRF08 modo escritura
// Direccin interna 0x00 (registro de comandos)
// Enviar comando a ejecutar, lectura en cm
// Temporizacin de 70mS necesaria para realizar la ejecucin
i2c_start();
i2c_write(SRF08);
i2c_write(0x02);
i2c_stop();
// Direccin I2C del dispositivo modo escritura
// Enva direccin interna del dispositivo, nos posicionamos en el
// registro del 1 eco
// Enva secuencia de stop
i2c_start();
i2c_write(SRF08|0b00000001);

byte_alto=i2c_read();
// No, leer el byte, enviar ACK y almacenar en el buffer
byte_bajo=i2c_read(0);
// Si, lee ltimo byte, enva NACK y almacena en el buffer
i2c_stop();
//Secuencia de stop
resultado=make16(byte_alto, byte_bajo);
// Convierte parta alta y baja en un entero de 16 bit
return (resultado);
}
5.3.9.2.2.2.- Lectura_S1_S2_SRF08_Real.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Lectura_S1_S2_SRF08_Real.c
//
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Lectura de dos Sensor SRF08
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ************************************** Directivas de Preprocesado *********************************
Microcontroladores
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Pgina 156

#include <LCD1.c>
// Incluimos el driver LCD1.c que contiene las
#define SENSOR_1
#define SENSOR_2
0xE4
0xE2
// Direccin I2C del Sensor 1 SRF08


int16 Lectura_SRF08(int8);


void main()
{
int8 sensor;
lcd_init();
while (1)
{

sensor=SENSOR_2;
dato_recibido = Lectura_SRF08(sensor);
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"S2=%03lu",dato_recibido);
sensor=SENSOR_1;
lcd_gotoxy(9,1);

// Sensor 2
// Sensor 2

// Sensor 1
// Sensor 1
}
}
/* *************************************** Funcin de int8 Lectura_SRF08() ************************************************** */
int16 Lectura_SRF08(int8 SRF08)
{
int16 resultado=0;
int8 byte_alto=0;
int8 byte_bajo=0;
// Medida en cm
i2c_start();
i2c_write(SRF08);
i2c_write(0x00);
i2c_stop();
delay_ms(20);
i2c_start();
i2c_write(SRF08);
i2c_write(0x02);
i2c_stop();
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Pgina 157

i2c_start();
i2c_write(SRF08|0b00000001);

i2c_stop();
// No, leer el byte, enviar ACK y almacenar en el buffer

resultado=make16(byte_alto, byte_bajo);
return(resultado);
}
5.3.9.2.2.3.- Lectura_S1_S2_SRF08_Real_Simulado.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Lectura_S1_S2_SRF08_Real_Simulado.c
//
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Lectura de dos Sensor SRF08 real y simulado
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ************************************* Directivas de Preprocesado***********************************
#include <driver_SRF08.c>
// #include <driver_PCF8591.c>
// #include <driver_Luz_Distancia_SRF08.c>
#define SENSOR_1
#define SENSOR_2
// Real
// Simulado
// Simulado
0xE4
0xE2


void main()
{
int8 sensor;
lcd_init();
while (1)
{

sensor=SENSOR_1;
lcd_gotoxy(1,1);
sensor=SENSOR_2;
lcd_gotoxy(9,1);

// Sensor 1
// Sensor 1
// Sensor 2
// Sensor 2
}
}
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Pgina 158

5.3.9.2.2.4.- Lectura_S1_SRF08_Distancia_Lumenes.c
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Lectura_S1_SRF08_Distancia_Lumenes.c
//
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Lectura de dos Sensor SRF08 real y simulado
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// #include <driver_SRF08.c>
#include <driver_Luz_Distancia_SRF08.c>
// Real
// Simulado
// Simulado

#define SENSOR_1
0xE2

void main()
{
int16 distancia;
int8 luz;
int8 sensor;
lcd_init();
while (1)
{

sensor=SENSOR_1;
distancia = Lectura_SRF08(sensor);
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"S1=%03lu cm",distancia);
luz = Lectura_Lumenes_SRF08(sensor);
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc,"S1=%03u lumenes",luz);

// Sensor 1
// Sensor 1
// Sensor 1
// Sensor 1
}
}
5.3.9.2.2.5.- driver SRF08.c

/* **************************************** driver SRF08.c ******************************************** */
// Medida en cm
/* ************************************************ Declaracin de funciones *************************************************** */

Microcontroladores
// Declaramos la funcin Lectura_SRF08

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Pgina 159

{
int16 resultado=0;
int8 byte_alto=0;
int8 byte_bajo=0;
//************************************ Seleccionamos el dispositivo SRF08 *****************************************
i2c_start();
i2c_write(SRF08);
//**** Seleccionamos el registro de Comandos e indicamos que vamos a realizar una lectura en cm ****
i2c_write(0x00);
i2c_stop();

//******************************* Esperamos un tiempo mnimo de 70 mS ******************************************

delay_ms(70);

i2c_start();
i2c_write(SRF08);
//*************************************** Nos posicionamos en el 1 Eco *********************************************

i2c_write(0x02);
i2c_stop();

//********************** Leemos los datos obtenidos del sensor (Byte Alto y Byte Bajo) **********************
i2c_start();
i2c_write(SRF08|0b00000001);

// No, leer el byte, envar ACK y almacenar en el buffer
i2c_stop();
resultado=make16(byte_alto,byte_bajo);
return(resultado);
}
5.3.9.2.2.6.- driver_Luz_Distancia_SRF08.c
/* ********************************* driver_Luz_Distancia_SRF08.c ******************************** */
#define SRF08_Lumenes 0x01
// Medida en cm
// Medida en Lumenes
/* ************************************************ Declaracin de funciones *************************************************** */

int8 Lectura_Lumenes_SRF08(int8);

// Declaramos la funcin Lectura_ Lumenes_SRF08

{
int16 resultado=0;
int8 byte_alto=0;
int8 byte_bajo=0;
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Pgina 160

i2c_start();
i2c_write(SRF08);
//**** Seleccionamos el registro de Comandos e indicamos que vamos a realizar una lectura en cm ****
i2c_write(0x00);
i2c_stop();

//******************************* Esperamos un tiempo mnimo de 70 mS *****************************************

delay_ms(70);

i2c_start();
i2c_write(SRF08);
//*************************************** Nos posicionamos en el 1 Eco *********************************************

i2c_write(0x02);
i2c_stop();
// Enva direccin interna del dispositivo, nos posicionamos

// en el registro del 1 eco
//*********************Leemos los datos obtenidos del sensor (Byte Alto y Byte Bajo) ************************
i2c_start();
i2c_write(SRF08|0b00000001);

// No, leer el byte, envar ACK y almacenar en el buffer
i2c_stop();
resultado=make16(byte_alto,byte_bajo);
return(resultado);
}
/* ******************************** Funcin de int8 Lectura_Lumenes_SRF08(int8 SRF08) ******************************* */
int8 Lectura_Lumenes_SRF08(int8 SRF08)
{
int8 lumenes=0;
i2c_start();
i2c_write(SRF08);
//* Seleccionamos el registro de Comandos e indicamos que vamos a realizar una lectura en Lumenes
i2c_write(SRF08_Lumenes);
i2c_stop();
// Enviar comando a ejecutar, lectura

//************************************ Leemos el dispositivo SRF08 **************************************************

i2c_start();
i2c_write(SRF08|0b00000001);
lumenes=i2c_read(0);
i2c_stop();
return(lumenes);
}
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5.3.9.2.2.7.- driver PCF8591.c
/* *************************************** driver PCF8591.c ******************************************* */

/* ************************************** Funcin de int8 Lectura_PCF8591() ************************************************ */

{
int16 resultado=0;
int8 PCF8591=0;
if(SRF08==0xE4) PCF8591=0x99;
//
0x99 = 0B10011001
if(SRF08==0xE2) PCF8591=0x95;
//
0x95 = 0B10010101
i2c_start();
i2c_write(PCF8591);

resultado=i2c_read(0);
i2c_stop();
return(resultado);
}
5.3.9.2.2.8.- Cambio_Direccin.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Cambio_Direccin.c
//
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Cambiar las direcciones de los sensores de ultrasonidos SRF08
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#define SRF08_inicial 0xE0

#define SRF08_final
0xEE
// Direccin I2C del SRF08 inicial

// Direccin I2C del SRF08 final
// ***************************** Funcin principal o programa principal *****************************************************

void main()
{
i2c_start();
i2c_write(SRF08_inicial);
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i2c_write(0x00);
i2c_write(0xA0);
i2c_stop();

//1 secuencia para el cambio de direccin
i2c_start();
i2c_write(0x00);
i2c_write(0xAA);
i2c_stop();
// 2 secuencia para el cambio de direccin
i2c_start();
i2c_write(0x00);
i2c_write(0xA5);
i2c_stop();
// 3 secuencia para el cambio de direccin
i2c_start();
i2c_write(0x00);
i2c_write(SRF08_final);
i2c_stop();
// Nueva direccin I2C
while(1);
}
5.3.9.2.2.9.- Ejercicio 1.c

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Ejercicio 1.c
//
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Guiado de un robot en funcin de la distancia
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ********************************* Directivas de Preprocesado *************************************
#include <driver_SRF08.c>
// #include <driver_Luz_Distancia_SRF08.c>
// Real
// Simulado
// Simulado

#BIT tc1_EN1= 0X87.1

#BIT tc2_EN2= 0X87.2
#BIT tb2_MI= 0X86.2
#BIT tb3_MD= 0X86.3
#BIT rc1_EN1= 0X07.1
#BIT rc2_EN2= 0X07.2
#BIT rb2_MI= 0X06.2
#BIT rb3_MD= 0X06.3
#define SENSOR_1
#define
#define
#define
#define
0xE2
ON 1
OFF 0
ADELANTE 0
ATRAS 1
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Pgina 163

void main()
{
int16 distancia;
int8 sensor;
tc1_EN1= 0;
tc2_EN2= 0;
tb2_MI= 0;
tb3_MD= 0;
lcd_init();
while (1)
{

sensor=SENSOR_1;
distancia = Lectura_SRF08(sensor);

// Sensor 1
// Sensor 1
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"S1=%03lu",distancia);
if(distancia<20)
{
rc1_EN1= ON;
rb2_MI= ATRAS;
rc2_EN2= ON;
rb3_MD= ATRAS;
}
else
{
if(distancia>=20 && distancia<40)
{
rc1_EN1= ON;
rb2_MI= ADELANTE;
rc2_EN2= ON;
rb3_MD= ADELANTE;
}
else
{
rc1_EN1= OFF;
rc2_EN2= OFF;
}
}
}
}
5.3.9.3.- Sensores de Temperatura.

5.3.9.3.1.- PT100.
Un Pt100 es un sensor de temperatura.
Consiste en un alambre de platino que a 0 C
tiene 100 ohms y que al aumentar la temperatura
aumenta su resistencia elctrica. (Coeficiente positivo
de temperatura)
El incremento de la resistencia no es
lineal pero si creciente y caracterstico del platino
de tal forma que mediante tablas es posible
encontrar la temperatura exacta a la que
corresponde.
Un Pt100 es un tipo particular de RTD
(Dispositivo Termo Resistivo)
Normalmente las Pt100 industriales se
consiguen encapsuladas en la misma forma que
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Pgina 164

los termopares, es decir dentro de un tubo de acero
inoxidable u otro material (vaina), en un extremo est
el elemento sensible (alambre de platino) y en el otro
est el terminal elctrico de los cables protegido
dentro de una caja redonda de aluminio ( cabezal ).
La frmula matemtica es:
2
RPT100= R0 (1 + a1 x t + a2 x t )
o
Donde R0 es 100 a (100 C)

a1 = 0.0039083
a2 = -0.0000005775
(Coeficiente de temperatura)
(Coeficiente de temperatura)
Utilizaremos el entrenador PT100.DSN contenido en la carpeta de Sensores y

Hardware\ PT100.
Las formulas que determinan la conversin de tensin a temperatura son:

Ve= [ E1 / (R1+RPT100)] x RPT100
VS= [(R4 +R5)/R5] x Ve
El resultado es:
RPT100 = [(VS x R5 x R1) / ((R4 +R5) x E1 - VS x R5))]
2
R0 (1 + a1 x t + a2 x t ) = [(VS x R5 x R1) / ((R4 +R5) x E1 - VS x R5))]

2
1 + a1 x t + a2 x t = [(VS x R5 x R1) / ((R4 +R5) x E1 - VS x R5)) x R0]

2
1 + a1 x t + a2 x t = A
Una vez introducidos los valores queda:
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Pgina 165

A = (VS x 70.5) / (117.5 - VS x 1.5);
2
a2 x t + a1 x t + (1-A) = 0
t = (-b
) / 2a =
t = (- a1+
)/ 2 a2
Factor de Correccin
t = - 2 + (-a1 + raiz) / (2*a2)

if (t<0) t = t - 0.5
5.3.9.3.1.1.- Lectura_S1_PT100.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Lectura_S1_PT100.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Prueba de un sensor PT100
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ************************************ Directivas de Preprocesado ***********************************
#device adc=10

#FUSES XT,NOWDT
#include <MATH.H>

// del LCD.
#define a1 0.0039083
#define a2 -0.0000005775
//******************************************************** Declaracin de Funciones *********************************************
float Con_V_T(float);
//********************************************************* Programa Principal *****************************************************
void main()
{
int16 q;
float tension;
float temperatura;
lcd_init();
setup_adc_ports(2);
set_adc_channel(0);
for (;;)
{
// Mirar ADCON1.
// Bucle infinito.
delay_us(5);
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// Adquisicin Tad.
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Pgina 166

q = read_adc();
tension = 5.0 * q / 1024.0;

temperatura = Con_V_T(tension);
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc, "V1= %04.3f v", tension);
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc, "T1= %3.0g C", temperatura);
// Posicionamos el Cursor en la posicin 1,

// lnea 1.
// Salta lnea y escribe en el LCD "V1=" y
// 4 dgitos de "tensin" en formato truncado de
// con 3 decimales y el carcter "V".
// Posicionamos el Cursor en la posicin 1,
// lnea 2.
// Escribe en el LCD "t=" y 3 dgitos de
// "temperatura" en formato truncado con
// 0 decimales.
}
}
//*************************************************** Funcin Con_V_T ************************************************************
float Con_V_T(float p)
{
float t;
float a;
float b;
float raiz;
a = (p*70.5)/(117.5 - p*1.5);
b = (a1*a1)-4*a2*(1-a);
raiz = sqrt(b);
t =-2+(-a1 + raiz)/(2*a2) ;
if(t<0) t=t-0.5;
return(t);
}
5.3.9.3.2.- Sensor de Temperatura TC74.

El sensor es un combinacin de sensor de T, conversor A/D de 8 bits e interface I2C
en un solo C.I.
Siempre ser dispositivo esclavo y estar recibiendo o emitiendo datos cuando se lo
solicite el Maestro del bus
Direccin asignada en I2C como esclavo: 1-0-0-1-1-0-1

(Hay otras 7 direcciones distintas que se
podran asignar bajo pedido a Microchip)
Medida de temperatura: de -65C a 127C
Precisin de 2C de +25C a 85C y 3C de
0C a 125C
Resolucin de 8 bits: 1C
Proporciona valor en binario y valores
negativos en complemento a 2
Tensin de alimentacin: 2,7V a 5,5V
Consumo en operacin de 200 A y en
standby de 5 A
Funcionamiento: MEDIDA DE LA TEMPERATURA

El integrado realiza la adquisicin y conversin de temperaturas mediante un sensor
de estado slido con una resolucin de 1C
En modo de operacin normal, se toman y convierten 8 muestras por segundo y el
resultado de la conversin se almacena en un registro interno al que se puede acceder
en cualquier momento va serie mediante el bus I2C.
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Pgina 167

El C.I. se puede situar en modo
de bajo consumo (Stand-by) en el que se
suspende la adquisicin de temperatura
y queda retenido en el registro interno el
resultado de la ltima conversin.
Internamente existe un registro
de configuracin (CONFIG) donde hay
un bit (SHDN) que establece el modo de
trabajo: normal (SHDN a 0) o de bajo
consumo (SHDN a 1)
El registro de configuracin
interno se puede escribir y se puede leer,
mientras que el registro de temperatura
slo puede ser ledo.
Las lecturas y escrituras siguen las tramas tpicas en un bus I2C
Utilizaremos el entrenador TC74.DSN contenido en la carpeta de Sensores y
Hardware\ Sensor de Temperatura TC74.
5.3.9.3.2.1.- Test _TC74.c

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Test1_TC74.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Prueba de un sensor TC74
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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Pgina 168

//interno.(Asociado a I2C)
#define TC74_1
#define TC74_2
0x90
0x92

//Direccin I2C del TC74_1
//Direccin I2C del TC74_2
/* ******************************************** Declaracin de funciones ******************************************************* */

signed int8 Lectura_TC74(int8);
// Declaramos la funcin Lectura_TC74

// (Nos devuelve una variable tipo entero de 8 bit con signo)

void main()
{
signed int8 dato_recibido;
int8 sensor;
lcd_init();
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"S1=");

// Visualiza sobre la pantalla LCD el mensaje "S1=".
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc,"S2=");

// Visualiza sobre la pantalla LCD el mensaje "S2=".
while (1)
{

sensor = TC74_1;
dato_recibido = Lectura_TC74(sensor);
lcd_gotoxy(4,1);
printf(lcd_putc,"%3d C",dato_recibido);
sensor = TC74_2;
dato_recibido = Lectura_TC74(sensor);
lcd_gotoxy(4,2);
printf(lcd_putc,"%3d C",dato_recibido);

// esclavo TC74_1
// Visualiza sobre la pantalla LCD la temperatura.

// esclavo TC74_2
delay_ms(40);
}
}
/* *********************************** Funcin de int8 Lectura_SRF08() ****************************************************** */
signed int8 Lectura_TC74(int8 sensor)
{
signed int8 temperatura=0;
i2c_start();
i2c_write(sensor);
i2c_write(0x00);
// Enva direccin interna del dispositivo, nos posicionamos en
// el registro.
i2c_start();
i2c_write(sensor|0b00000001);
temperatura=i2c_read(0);
i2c_stop();

return (temperatura);
}
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5.3.9.3.3.- Sensor Trmico D-TPA81.
TPA81 es un sensor trmico de 8 pxeles capaz de
medir la temperatura de un objeto a distancia.
Desarrollado por la firma Devantech Ltd., el sensor
trmico TPA81 consiste en una matriz lineal de clulas
sensibles a la temperatura y que reciben el nombre de
termopilas (TPA). Estas detectan luz infra roja con una
longitud de onda en el rango de 2m a 22m y que
corresponde a la luz que desprenden los objetos calientes.
Otro tipo de sensores son los piroelctricos (PIR). Se usan normalmente para detectar
presencia en sistemas de alarmas, control de alumbrados, etc. y trabajan en la misma longitud
de onda que las termopilas (TPA). Los sensores PIR nicamente pueden detectar cambios de
temperatura producidas por el movimiento.
Por su parte las termopilas (TPA) pueden medir la temperatura en cuestin, sin
contacto fsico con el objeto y como si de un termmetro a distancia se tratara. Su campo o
ngulo de deteccin se muy amplio, en torno a los 100, pero se puede reducir mediante el
empleo de carcasas y lentes de silicona.
El sensor TPA81 consta de un total de 8 termopilas o pixels agrupadas en una nica
hilera o matriz lineal, pudiendo por tanto tomar temperaturas de 8 puntos adyacentes y de
forma simultnea. Cada termopila es capaz de detectar la llama de una vela a una distancia de
2m sin que se vea afectado por la luz ambiente.
El sensor tambin dispone del control y las conexiones necesarias para gobernar un
servo opcional al que puede estar fijado el propio sensor. Mediante el software de control
apropiado se puede hacer que dicho servo vaya rotando de un sentido al otro, a modo de
barrido, al tiempo que se van tomando muestras de las distintas temperaturas que suministran
las 8 TPAs integradas. Se puede as obtener mapas trmicos de diferentes zonas u objetos.
Caracteristicas:
Las caractersticas ms importantes se resumen a continuacin:
Tensin nica de alimentacin + 5Vcc

Consumo reducido de tan slo 5mA. Se excluye el posible servo que pudiera estar
conectado.
Rango de temperaturas de 4C hasta 100C
Resolucin en pleno campo de visin de +/- 3C en el rango de 4C a 10C y de +/- 2C
o el +/- 2% en el rango de 10C a 100C
Campo de visin 41 x 6 lo que hace que cada pxel o TPA tenga un campo de 5 x 6
Informacin de salida que indica la temperatura ambiente y la que capta cada uno de
los pixels o TPAs.
Comunicacin con el microcontrolador principal a travs del interfaz I2C.
Posibilidad de controlar un servo opcional con 32 pasos de unos 5,6 para conseguir
una rotacin de 180 en cualquiera de los sentidos.
Tamao reducido de 31 mm x 18 mm.
Se controla con bus I2c.
Campo de visin:
El campo de visin del sensor TPA81 es de 41 x 6, con
lo que a cada uno de los pixels o termopilas que forman la matriz
lneas le corresponde un campo de 5,12 x 6. Esta matriz esta
orientada segn se muestra en la figura. El pxel n 1 es el que
est ms prximo a la pestaa de referencia del propio sensor.
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Pgina 170

Sensibilidad:
Aqu se muestran los resultados de alguna de las pruebas realizadas por el fabricante
Devatech Ltd. Se emplea una vela a una distancia de 1m del sensor en una habitacin a 12 de
temperatura ambiente. Los valores ledos en cada uno de los 8 pixels o termopilas son los
siguientes (en grados centgrados):
11 10 11 12 12 29 15 13
La vela se encuentra frente al pxel cuya lectura indica una lectura de 29C. Si se
aumenta la distancia de la vela a 2m esa temperatura se reduce a 20C, unos 8C por encima
de la temperatura ambiente (12C) por lo que todava la fuente de calor es fcilmente
detectable. A una distancia de 0.6m la temperatura sube hasta unos 64C y a 0.3m a ms de
100C.
En la misma habitacin pero con una temperatura ambiente de 18, esa vela a una
distancia de 2 m nos proporciona una temperatura de 27C aproximadamente. Esto se debe a
que la vela ocupa una pequea parte del campo de visin del sensor y su temperatura se suma
a la temperatura ambiente, no se superpone por completo. El cuerpo humano aparecer con
una temperatura de 29C a 20 de temperatura ambiente.
Conexiones:
La comunicacin entre el sensor TPA81 con el
microcontrolador principal se realiza segn el protocolo I2C,
mediante un conector de 4 lneas. Tal y como se muestra en la
figura. Las lneas SCL y SDA son las seales de reloj y datos
respectivamente. Se deben conectar con unas resistencias pullup a +5Vcc. Estas resistencias normalmente ya forman parte del
bus y las suele proporcionar el Master del mismo. El TPA81
acta siempre como un slave, pero si hicieran falta se
recomienda emplear unos valores en torno a 1.8K.
Tambin dispone de un conector para la conexin
directa con un servo motor estndar alimentado a +5V. El sensor
TPA81 dispone de los comandos necesarios para expresar la
posicin del servo. El TPA81 se encarga de generar la seal de
control con el ancho de pulso necesario.
Registros internos:
Un total de 10 registros a los que se puede acceder va I2C, son los que dispone el
sensor TPA81 para su total control.
nicamente los registros 0 y 1 se pueden escribir. El registro 0 es el registro de
comandos y se emplea para ajustar la nueva posicin del servo y para cambiar la direccin
base I2C del TPA81. En caso de leer este registro se obtiene la versin del firmware interno del
sensor. Escribiendo sobre el registro 1 se establece el rango de movimiento del servo. Cuando
se lee se obtiene la medida de la temperatura ambiente.
N de Reg.
Lectura
Escritura
0
1
Revisin del firmware interno

Temperatura ambiente en C
Registro de comandos
Rango del servo (versin 6 del firmware o superior)
2
3
4
5
6
7
8
9
Temperatura del pxel 1 en C

No disponible
No disponible
No disponible
No disponible
No disponible
No disponible
No disponible
No disponible
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Pgina 171

Dispone de 9 registros para la lectura de las temperaturas expresadas en C. El
registro 1 devuelve el valor de la temperatura ambiente. Los registros del 2 al 9 ofrecen las
temperaturas de cada uno de los pixels. La adquisicin de las temperaturas es constante y son
vlidas aproximadamente 40mS despus de que el sensor apunte a una nueva posicin.
Posicin del servo:
En el registro 0 se escriben los diferentes comandos admitidos. Los comandos
numerados del 0 al 31 (0x00 a 0x1F) permiten ajustar la anchura del pulso que se aplica al
servo, llevndole as a una nueva posicin. Dicha anchura se calcula:
Anchura = (n comando x 60) + 540
Se consigue un pulso cuya anchura vara de 540S (0.54mS) a 2400S (2,4mS) en
pasos de 60S. Esta anchura es aceptada por la mayor parte de servos.
Cambiando la direccin I2C:

La direccin por defecto que tiene el sensor TPA81 es la 0xD0. Esta direccin es
posible cambiarla con objeto de que en el mismo bus I2C puedan convivir ms de dos sensores
idnticos o cualquier otro dispositivo pero sin que se repita la direccin. Segn el protocolo I2C
NO es posible que dos o ms dispositivos tengan la misma direccin.
Para ello existen tres comandos que, escritos en el orden apropiado sobre el registro
de comandos (registro n 0), permite cambiar la direccin base del sensor TPA81: 160 (0xA0),
165 (0xA5) y 170 (0xAA). Por ejemplo, para cambiar la actual direccin 0xD0 por la nueva
0xD2 basta con escribir la siguiente secuencia sobre el registro 0: 0xA0, 0xAA, 0xA5, 0xD2.
Las direcciones que puede admitir el TPA81 son: 0xD0 (defecto), 0xD2, 0xD4, 0xD6,
0xD8, 0xDA, 0xDC o 0xDE.
Utilizaremos el entrenador Simulacion_9_Sensores.DSN contenido en la carpeta de
Sensores y Hardware\ Sensor Trmico D-TPA81.
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Pgina 172

5.3.9.3.3.1.- Test1_D-TPA81.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Test1_D-TPA81.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Prueba de un sensor D-TPA81
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
funciones de control del LCD.
#define DTPA81
int8 sensor=1;
// Direccin I2C del D-TPA81

// N de sensor
0xD0

int8 Lectura_DTPA81(int8);
// Declaramos la funcin Lectura_DTPA81.

// (Introducimos una variable tipo entero de 8 bit y
// nos devuelve una variable tipo entero de 8 bit)

void main()
{
int8 dato_recibido;
lcd_init();
while (1)
{

sensor=1;
dato_recibido = Lectura_DTPA81(sensor);
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"%1u C",dato_recibido);
sensor=2;
lcd_gotoxy(5,1);
printf(lcd_putc,"%1u C",dato_recibido);
// Leemos el dato a travs del bus I2c del sensor1

// DTPA81.
// 1 lnea 1 .
// Visualiza sobre la pantalla LCD la temperatura
// del sensor1.
// Leemos el dato a travs del bus I2c del sensor2

// DTPA81.
// Visualiza sobre la pantalla LCD la temperatura
// del sensor2.
delay_ms(40);
}
}
/* ***************************** Funcin int8 Lectura_DTPA81(int8 sensor) ************************************************ */
int8 Lectura_DTPA81(int8 sensor)
{
int8 temperatura=0;
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Pgina 173

i2c_start();
i2c_write(DTPA81);
i2c_write(sensor);
i2c_stop();
// Envia direccin interna del dispositivo, nos posicinamos
// en el registro.
i2c_start();
i2c_write(DTPA81|0b00000001);
i2c_stop();

return(temperatura);
}
5.3.9.3.3.2.- Test2_D-TPA81.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Test2_D-TPA81.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Prueba de un sensor D-TPA81
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#define DTPA81
int8 sensor;
// Direccin I2C del D-TPA81
// N de sensor
0xD0
/* ****************************************** Declaracin de funciones ********************************************************* */

// Declaramos la funcin Lectura_DTPA81

// (Introducimos una variable tipo entero de 8 bit y nos devuelve
// una variable tipo entero de 8 bit)

void main()
{
int8 dato_recibido;
lcd_init();
while (1)
{
sensor=1;
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"%1u",dato_recibido);
sensor=2;
lcd_gotoxy(4,1);
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//sensor 1 DTPA81.

// sensor 2 DTPA81.
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Pgina 174

sensor=3;
lcd_gotoxy(7,1);
sensor=4;
lcd_gotoxy(10,1);
sensor=5;
lcd_gotoxy(13,1);
sensor=6;
lcd_gotoxy(4,2);
sensor=7;
lcd_gotoxy(7,2);
sensor=8;
lcd_gotoxy(10,2);
sensor=9;
lcd_gotoxy(13,2);

// sensor 3 DTPA81.

// sensor 4 DTPA81.
// 10 lnea 1.

// sensor 5 DTPA81.
// posicin 13 lnea 1.

//sensor 6 DTPA81.

// sensor 7 DTPA81.

// sensor 8 DTPA81.

//sensor 9 DTPA81.
delay_ms(100);
}
}
{
int8 temperatura=0;
i2c_start();
i2c_write(DTPA81);
i2c_write(sensor);
i2c_stop();
Microcontroladores
// en el registro.
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Pgina 175

i2c_start();
i2c_stop();

//Secuencia de stop
}
5.3.9.3.3.3.- Temperatura Mayor.c

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Temperatura Mayor.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Detectar la temperatura mayor del sensor D-TPA81
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

#define Numero_Maximo 8
// Nmero pixel-1
byte CONST Direccion_Pixel[9] = {0x90,0x92,0x94,0x96,0x98,0x9A,0x9C,0x9E,0xA0};

//
{Ta, Pixel1,Pixel2,Pixel3,Pixel4,Pixel5,Pixel6,Pixel7,Pixel8}
/* ******************************************** Declaracin de funciones ******************************************************* */


// (Introducimos una variable tipo entero de 8 bit y
// nos devuelve una variable tipo entero de 8 bit)

void main()
{
int8 sensor;
int8 n;
int8 temperatura_ambiente=0;
int8 temperatura_mayor=0;
int8 temperatura_real=0;
int8 temperatura;
int8 sensor_mayor;
lcd_init();
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"Sensor= ");

// Visualiza sobre la pantalla LCD el mensaje "Sensor= ".
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc,"Tmax=

// Visualiza sobre la pantalla LCD el mensaje "Tmax= C ".
C ");
while (1)
{
sensor = Direccion_Pixel[0];
Microcontroladores
// Sacamos la direccin del sensor TAMBIENTE de la tabla

// Direccion_Pixel[0]
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Pgina 176

temperatura_ambiente= Lectura_TC74(sensor);
sensor = Direccion_Pixel[1];
temperatura_mayor= Lectura_TC74(sensor);
sensor_mayor=1;
for (n=2; n<=Numero_Maximo; n++)
// Leemos la temperatura ambiente a

// travs del bus I2c del esclavo
// TAMBIENTE.
// Sacamos la direccin del sensor
// PIXEL1 de la tabla Direccion_Pixel[1]
// Leemos la temperatura del sensor
// PIXEL1 a travs del bus I2c.
// Asignamos a sensor_mayor=1;
// n<=Numero_Maximo en orden
{
sensor = Direccion_Pixel[n];
temperatura= Lectura_TC74(sensor);
if(temperatura>temperatura_mayor)
{
temperatura_mayor=temperatura;
sensor_mayor=n;
// Sacamos la direccin del sensor de la

// tabla Direccion_Pixel[n]
// Leemos la temperatura del sensor a
// travs del bus I2c.
// Detectamos la temperatura mayor.
// Guardamos la temperatura mayor.
// Guardamos el sensor que tiene la
// temperatura mayor.
}
}
temperatura_real = temperatura_mayor-temperatura_ambiente;
lcd_gotoxy(9,1);
printf(lcd_putc,"%1u",sensor_mayor);
lcd_gotoxy(6,2);
printf(lcd_putc,"%3u",temperatura_mayor);
// Obtenemos la temperatura
// real del punto caliente
// Visualiza sobre la pantalla LCD la
// variables sensor_mayor.
// variables temperatura_mayor.
delay_ms(40);
}
}
/* *********************************** Funcin de int8 Lectura_SRF08() ****************************************************** */
int8 Lectura_TC74(int8 sensor)
{
int8 temperatura=0;
i2c_start();
i2c_write(sensor);
i2c_write(0x00);
i2c_start();
i2c_stop();
// en el registro.
}
5.3.9.3.3.4.- Temperatura Mayor_con driver.c

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Temperatura Mayor_con driver.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Detectar la temperatura mayor del sensor D-TPA81
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Microcontroladores
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Pgina 177

// Incluimos el driver TC74_9_sensores.c que
// contiene las funciones de control del TC74.
// Incluimos el driver D-TPA81.c que contiene las
// funciones de control del D-TPA81.
// Nmero pixel.
// #include <driver_TC74_9_sensores.c>
#include <driver_D-TPA81.c>
/* ************************** Funcin principal o programa principal ***************************** */

void main()
{
int8 sensor;
int8 n;
int8 temperatura;
int8 sensor_mayor;
lcd_init();
lcd_gotoxy(1,1);
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc,"Tmax= C ");
while (1)
{

sensor = 0;
// Seleccionamos el sensor 0 (TAMBIENTE).
temperatura_ambiente= Lectura_DTPA81(sensor);
// TAMBIENTE.
sensor = 1;
// Seleccionamos el sensor PIXEL1.
temperatura_mayor= Lectura_DTPA81(sensor);
sensor_mayor=1;

{
temperatura= Lectura_DTPA81(n);
{
sensor_mayor=n;

}
}
lcd_gotoxy(9,1);
lcd_gotoxy(6,2);
// Posicionamos el Cursor del LCD en
// la posicin 6 lnea 2.
delay_ms(100);
}
}
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Pgina 178

5.3.9.3.3.5.- driver_D-TPA81.c
// ***************************** Driver de Control del sensor DTPA81 *******************************
#define DTPA81
0xD0
//Direccin I2C del D-TPA81


// (Introducimos una variable tipo entero de 8 bit y nos devuelve
// una variable tipo entero de 8 bit)

{
int8 temperatura=0;
i2c_start();
i2c_write(DTPA81);
i2c_write(sensor+1);
i2c_start();
i2c_stop();
// Envia direccin interna del dispositivo, nos posicinamos en
// el registro.
}
5.3.9.3.3.6.- driver_TC74_9_sensores.c
// ****************************** Driver de Control de 9 sensor TC74 ********************************
// Debemos abrir el menu contestual de cada sensor y asignarle una direccin en el apartado {DEVADDR=$92},
// asignamos la direccin 92.
// Cuando copiamos el hardware en otra carpeta debemos asegurarnos que tiene la direccin asignada.
byte CONST Direccion_Pixel[9] = {0x90,0x92,0x94,0x96,0xA2,0x9A,0x9C,0x9E,0xA0};
//
{Ta, Pixel1, Pixel2,Pixel3,Pixel4,Pixel5,Pixel6,Pixel7,Pixel8}


// (Introducimos una variable tipo entero de 8 bit y nos devuelve una variable
// tipo entero de 8 bit)

{
int8 temperatura=0;
sensor = Direccion_Pixel[sensor];
i2c_start();
i2c_write(sensor);
i2c_write(0x00);
i2c_start();
i2c_stop();
// Sacamos la direccin del sensor de la table

// Direccion_Pixel[n]
// en el registro.
}
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Pgina 179

5.3.9.3.3.7.- Seguimiento de un punto caliente.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Seguimiento de un punto caliente.c
//
//
//
//
// Descripcin..: El sensor D-TPA81 est montado sobre un servo de posicin
//
//
y sigue a un punto caliente.
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Incluimos el driver que contiene las funciones

// de control de los Servos de Futaba.

//funciones de control del LCD.
// #include <driver_TC74_9_sensores.c>
// Incluimos el driver TC74_9_sensores.c que

// contiene las funciones de control del TC74.
// Incluimos el driver D-TPA81.c que contiene las
// funciones de control del D-TPA81.
#include <driver_D-TPA81.c>
#BIT TR0 = 0x87.0

#BIT TR1 = 0x87.1
#BIT TR5 = 0x87.5
// Nmero pixel.

void main()
{
int8 sensor;
int8 n;
int8 temperatura;
int8 sensor_mayor;
int8 posicion=56;
lcd_init();
// Inicializacin del Servo en MANGUERA1.
TR0=0;
TR1=0;
TR5=0;
lcd_gotoxy(1,1);

lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc,"Tmax=

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C ");
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Pgina 180
while (1)
{

sensor = 0;
temperatura_ambiente= Lectura_DTPA81(sensor);
sensor = 1;
temperatura_mayor= Lectura_DTPA81(sensor);
sensor_mayor=1;
// Seleccionamos el sensor 0
// (TAMBIENTE).
// TAMBIENTE.
// Seleccionamos el sensor PIXEL1.
{
temperatura= Lectura_DTPA81(n);
{
sensor_mayor=n;

}
}
lcd_gotoxy(9,1);

if(temperatura_mayor>45)
{
if(sensor_mayor>4)
{
posicion++;
if(posicion>68) posicion=68;
}
if(sensor_mayor<4)
{
posicion--;
if(posicion<47) posicion=47;
}
Futaba_RC2(posicion);
}
lcd_gotoxy(6,2);

delay_ms(50);
}
}
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Pgina 181

5.3.9.4.- Potencimetro Digital MCP41010.
Es un circuito electrnico que toma diferentes valores de resistencia en funcin de un cdigo digital.
Caractersticas:
256 valores diferentes.

Los valores del potencimetro de 10 K, 50 K
y 10 K.
SPI interfaz en serie (modo 0,0 y 1,1)
Trabaja con tensiones de 2,7 a 5,5V.
Utilizaremos el entrenador Simulacin del MCP41010.DSN contenido en la carpeta de

Sensores y Hardware\ MCP41010.
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Pgina 182

5.3.9.4.1.- CG_Ampl_No_Inversor.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: CG_Ampl_No_Inversor.c
//
//
// Fecha........: Mayo-2011
//
//
// Descripcin..: Potenciometro Digital MCP41010 con protocolo SPI
//
//
Control de ganancia de un amplificador no inversor
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#FUSES XT,NOWDT
#BYTE TRISA = 0x85

#BYTE portA = 0x05
#BIT TC6 = 0x87.6
#BIT TC5 = 0x87.5
#BIT TC3 = 0x87.3
#BIT cs = 0x07.6
//**************************************** Programa Principal ***************************************

void main()
{
float dato=0;
float dato_anterior=0;
float ganancia=0;
setup_spi( spi_master | spi_L_to_H | spi_clk_div_16 );
TC6 =0;
TC5 =0;
TC3 =0;
TRISA=0B00000000;
lcd_init();
while(true)
{
dato=portA;
// Bucle infinito.
if(dato!=dato_anterior)
{
dato_anterior=dato;
cs=0;
spi_write(0x0);
cs=1;
cs=0;
spi_write(0x11);
spi_write(portD);
delay_us(120);
cs=1;
// 0x11
ganancia=((dato*10)/256)+1;
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"PORTA=%3u",portA);
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//posicin 1 lnea 1 .
// "PORTA" en formato entero y sin
// signo.
Pgina 183

lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc,"Ganancia=%5.2f",ganancia);

// "ganancia" en formato float, con
// 2 decimales.
}
}
}
5.3.9.5.- Control de mltiples servomotores de posicin SD20.

El SD20 es un microcontrolador PIC16F872 corriendo a 8 Mhz, capaz
de controlar y mover hasta 20 servo motores.
Las ordenes de control entre el procesador principal y el sd20 se
realiza mediante un bus I2C, consiguiendose una comunicacin de alta
velocidad que permite controlar los servos de una forma muy precisa.
Todos los canales permanecen inicialmente inactivos, hasta que se
enva la primera orden de posicionamiento.
Puede funcionar en
modo estndar con pulsos de
1 a 2 ms, o bien en modo
expandido ampliando la
anchura de los impulsos de
control fuera de estos limites.
Todas las ordenes, as como
las posicin de los servos se
almacenan en registros que
pueden leerse o escribirse
fcilmente desde cualquier
microcontrolador.
El circuito resulta muy
til como coprocesador en
robots con una gran numero
de servos, pues libera al
procesador principal de gran
parte del trabajo, pudiendose
dedicar a otras tareas.
5.3.9.5.1.- Control_SD20.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Control_SD20.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Control del Servo 1 con SD20
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Microcontroladores
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Pgina 184

/* ****************************** Funcin principal o programa principal ************************* */

void main()
{
// Fijamos el rango de trabajo de los servor desde THmin= 0,480 mS hasta THmax= 2,520 mS.
// THmin = Reg22,Reg23 + 20uS
// THmax =(256x255)/Reg21 +(Reg22,Reg23+20)=
// THmin = Reg22,Reg23 +20 uS = 460uS + 20uS = 480 uS ( 460d --> 1CCH )
// THmax =(256x255)/32 +(460+20)= 2520 uS
i2c_start();
i2c_write(0xC2);
i2c_write(21);
i2c_write(32);
i2c_stop();
// Seleccionamos el SD20
// Registro de configuracin extandar o control modo expandido.
i2c_start();
i2c_write(0xC2);
i2c_write(22);
i2c_write(0x1);
i2c_stop();
// Direccin 22H del SD20 Modo expansor de offset (Parte Alta)
// 460D -->01CCH (Se introduce la parte alta 01H)
i2c_start();
i2c_write(0xC2);
i2c_write(23);
i2c_write(0xCC);
i2c_stop();
// Direccin 23H del SD20 Modo expansor de offset (Parte Baja)
// 460D -->01CCH (Se introduce la parte baja CCH)
while (1)
{
// Bucle infinito
i2c_start();
i2c_write(0xC2);
i2c_write(1);
i2c_write(240);
i2c_stop();
// Seleccionamos el Servo1
// Posicionamos el Servo en el extremo A
delay_ms(1000);
// Retardamos 1 segundos
i2c_start();
i2c_write(0xC2);
i2c_write(1);
i2c_write(10);
i2c_stop();
// Posicionamos el Servo en el extremo B
delay_ms(1000);
// Retardamos 1 segundos
}
}
5.3.9.5.2.- Control_Servos_Funciones_SD20.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: Control_Servos_Funciones_SD20.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Control de los servos del SD20 con funciones.
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/* ************************************* Control del SD20 ********************************************* */
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Pgina 185

/* ************************************************ Declaracin de funcionesa ***************************************************/
void Sd20_ini (void);
void Sd20(int8,int8);

void main()
{
Sd20_ini();
While(1)
{
Sd20(1,100);
delay_ms(100);
Sd20(1,50);
delay_ms(100);
Sd20(2,100);
delay_ms(100);
Sd20(2,50);
delay_ms(100);
// Posicionamos el Servo1 del SD20 en 100.

/ / Posicionamos el Servo2 del SD20 en 50.
}
}
/* *********************************************** Funcin Sd20_ini ************************************************************** */
void Sd20_ini (void)
{
// THmax =(256x255)/32 +(460+20)= 2520 uS
i2c_start();
i2c_write(0xC2);
i2c_write(21);
i2c_write(32);
i2c_stop();
i2c_start();
i2c_write(0xC2);
i2c_write(22);
i2c_write(0x1);
i2c_stop();
// Direccin 22H del SD20 Modo expansor de offset(Parte Alta)
i2c_start();
i2c_write(0xC2);
i2c_write(23);
i2c_write(0xCC);
i2c_stop();
// Direccin 23H del SD20 Modo expansor de offset(Parte Baja)
}
/* ********************************************** Funcin Sd20(int8,int8) ******************************************************* */
void Sd20(int8 servo, int8 posicion)
{
i2c_start();
i2c_write(0xC2);
i2c_write(servo);
i2c_write(posicion);
i2c_stop();
}
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5.3.9.5.3.- A-D_SD20.c
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programa.....: A-D_SD20.c
//
//
//
//
// Descripcin..: Control de un servo del SD20 con un potencimetro
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#device adc=8
// Conversor Analgico Digital de 10 bit el PIC 16F876A

// puede trabajar con 8 o 10 bit de resolucion
/* ******************************************* Declaracin de funciones *********************************************************/

void Sd20_ini (void);
void Sd20(int8,int8);

void main()
{
int8 q=0;
Sd20_ini();
// Fijamos los niveles mximos y minimos de TH
setup_adc_ports(0);

// Mirar ADCON1
set_adc_channel(3);
While(1)
{
q = read_adc();
Sd20(1,q);
delay_ms(5);
// Posicionamos el Servo3 del SD20 en funcin de q.

// Retardo de 5 mS.
}
}
/* *************************************************** Funcin Sd20_ini ********************************************************** */
void Sd20_ini (void)
{
// THmax =(256x255)/32 +(460+20)= 2520 uS
i2c_start();
i2c_write(0xC2);
i2c_write(21);
i2c_write(32);
i2c_stop();
Microcontroladores
IES Joan Mir
Pgina 187

i2c_start();
i2c_write(0xC2);
i2c_write(22);
i2c_write(0x1);
i2c_stop();
// Direccin 22H del SD20 Modo expansor de offset(Parte Alta)
i2c_start();
i2c_write(0xC2);
i2c_write(23);
i2c_write(0xCC);
i2c_stop();
// Direccin 23H del SD20 Modo expansor de offset(Parte Baja)
}
/* ************************************************** Funcin Sd20(int8,int8) *************************************************** */
void Sd20(int8 servo, int8 posicion)
{
i2c_start();
i2c_write(0xC2);
i2c_write(servo);
i2c_write(posicion);
i2c_stop();
}
5.3.9.6.- Puentes en H.
Un Puente H o Puente en H es un circuito electrnico que permite a un motor elctrico
DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robtica y como
convertidores de potencia. Los puentes H estn disponibles como circuitos integrados, pero
tambin pueden construirse a partir de componentes discretos.
Estructura de un puente H (marcado en rojo).
Los 2 estados bsicos del circuito.
El trmino "puente H" proviene de la tpica representacin grfica del circuito. Un

puente H se construye con 4 interruptores (mecnicos o mediante transistores). Cuando los
interruptores S1 y S4 (ver primera figura) estn cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una
tensin positiva en el motor, hacindolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y S4
(y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del motor.
Con la nomenclatura que estamos usando, los interruptores S1 y S2 nunca podrn
estar cerrados al mismo tiempo, porque esto cortocircuitara la fuente de tensin. Lo mismo
Aplicaciones:
Como hemos dicho el puente H se usa para
invertir el giro de un motor, pero tambin puede usarse
para frenarlo (de manera brusca), al hacer un corto entre
las bornas del motor, o incluso puede usarse para
permitir que el motor frene bajo su propia inercia, cuando
desconectamos el motor de la fuente que lo alimenta. En
el siguiente cuadro se resumen las diferentes acciones.
Microcontroladores
S1 S2 S3 S4
Resultado
El motor gira en retroceso
El motor se detiene bajo su inercia
El motor frena (fast-stop)
IES Joan Mir
El motor gira en avance
Pgina 188

Montaje
Lo ms habitual en este tipo de circuitos es emplear interruptores de estado slido
(como Transistores), puesto que sus tiempos de vida y frecuencias de conmutacin son mucho
ms altas. En convertidores de potencia es impensable usar interruptores mecnicos, dado su
bajo nmero de conmutaciones de vida til y las altas frecuencias que se suelen emplear.
Adems los interruptores se acompaan de diodos (conectados a ellos en paralelo) que
permitan a las corrientes circular en sentido inverso al previsto cada vez que se conmute la
tensin, puesto que el motor est compuesto por bobinados que durante breves perodos de
tiempo se opondrn a que la corriente vare.
5.3.9.6.1.- L293B y L298.

Dos integrados clsicos utilizados son L293B y el L298, capaces de proporcionar una
corriente elevada I en su salida. Se controlan con lgica digital, adems podemos controlar la
cantidad y el sentido de la corriente.
Caracteristicas del L293B:
Imax=1A por canal

Ipico max (no repetitiva)= 2A por canal.
V max (Salida) = 36V
Control digital. (TTL)
Alta inmunidad al ruido.
Separacin entre alimentaciones de control y de potencia.
Proteccin a temperaturas altas.
Caracteristicas del L298:
Imax=4A.
V max (Salida) = 46V
Control digital. (TTL)
Alta inmunidad al ruido.
Separacin entre
alimentaciones de control y
de potencia.
Proteccin a temperaturas
altas.
Microcontroladores
IES Joan Mir
Pgina 189
Para ver el funcionamiento de estos integrados, utilizaremos el entrenador Simulacin

del L298-L293B.DSN contenido en la carpeta de Sensores y Hardware \ Puentes en H \
L298-L293B.
Tabla de la Verdad:
Entradas
ENA IN1 IN2
0
x
x
1
0
0
1
0
1
1
1
0
1
1
1
Microcontroladores
Salidas
OUT1 OUT2
5v
5v
0v
0v
0v
9v
9v
0v
9v
0v
Efectos sobre un Motor

Parado
Parado
Giro a Izquierdas
Giro a Derechas
Parado
IES Joan Mir
Pgina 190
Si queremo realizar un control de velocidad sobre un motor, tendremos que generar

una seal pulsante (Modulacin por Anchura de Pulso, PWM) sobre la patilla EN.
Ver el circuito L293B_PWM.DSN contenido en la carpeta de Sensores y Hardware \
Puentes en H \ L298-L293B.
Microcontroladores
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Pgina 191

5.3.9.6.2.- Puente en H con TRT.
Si necesitamos corrientes y tensiones superiores, se pueden utilizar transistores.
Microcontroladores
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Pgina 192

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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE -

Proyecto: Aprendizaje de la Electrnica

Lgica Digital y Microprogramable.

CICLO FORMATIVO DE GRADO MEDIO DE ELECTRNICA DE CONSUMO

Profesores: Pedro Alonso Sanz.

Instituto: IES Joan Mir

IES Joan Mir

Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE ndice

1.- Sistemas Microcontrolados. ................................................................................................. 6

2.2.- Memorias. ........................................................................................................................................ 7

2.3.- Interfaces. ........................................................................................................................................ 9

2.4.- Decodificador de Direcciones. .................................................................................................... 12

3.- Microcontroladores. ............................................................................................................. 14

3.2.- Microcontrolador PIC 16F877A. ................................................................................................... 15

3.2.3.- Ensamblador. .......................................................................................................................................... 18

3.2.4.- Set de Instrucciones. .............................................................................................................................. 20

4.- Herramientas de Desarrollo. ............................................................................................... 21

4.3.- Emuladores. .................................................................................................................................. 23

5.- Sistema de Desarrollo << Monibot >>. ............................................................................. 24

5.2.- Herramientas de desarrollo utilizadas. ....................................................................................... 24

IES Joan Mir

Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.- Recursos bibliogrficos. .............................................................................................................. 24

5.3.2.- Entradas Digitales. .................................................................................................................................. 42

5.3.3.- Entradas Analgicas. .............................................................................................................................. 51

5.3.4.- Modulacin por Anchura de Pulso (PWM). ............................................................................................ 58

IES Joan Mir

Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 5.3.5.- Interrupciones Externas. ........................................................................................................................ 70

5.3.6.- Temporizadores y Contadores. (Timer 0,1 y 2). .................................................................................... 81

5.3.7.- Transmisin Serie de Datos. USART ..................................................................................................... 96

5.3.8.- Mdulo MSSP. ....................................................................................................................................... 123

IES Joan Mir

5.3.9.- Sensores y Hardware. ........................................................................................................................... 147

IES Joan Mir

Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 1.- Sistemas Microcontrolados.

2.- Diagrama en Bloques de un sistema Microprocesado. Estructura Von

2.1.- Microprocesador (uP).

Registros: Son unidades de memoria de N bit que almacenan

IES Joan Mir

Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE 2.2.- Buses.

2.2.1.- Bus de Direcciones.

2.2.2.- Bus de Datos.

2.2.3.- Bus de Control.

El uP a travs del Decodificador de Direcciones selecciona la ROM [CS2]

El uP a travs del Bus de Direcciones [A2..A0] selecciona la palabra de la memoria.

El uP a travs del Bus de Control [R] da la orden de lectura a la memoria ROM.

La memoria ROM pone la informacin en el Bus de Datos [D7..D0] y el uP la almacena

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Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE Estructura interna de la memoria:

El Bus de Direcciones nos indica el nmero de palabras que tiene la memoria.

El uP a travs del Decodificador de Direcciones selecciona la RAM [CS2]

El uP a travs del Bus de Direcciones [A2..A0] selecciona la palabra de la memoria.

El uP pone la informacin en el Bus de Datos [D7..D0].

El uP a travs del Bus de Control [W] da la orden de escritura en la memoria RAM.

IES Joan Mir

Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE Estructura interna de la memoria:

2.3.1.- Interface Serie.

Los datos se mandan o se reciben del exterior de uno en uno.

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IES Joan Mir

Aprendizaje de la Electrnica a travs de la Robtica - ARCE Tipo de Comunicaciones:

Duplex Semi Duplex.

El sistema es similar al duplex, pero los datos se desplazan en ambos sentidos

2.3.2.- Interface Paralelo.

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