GEOMETRA EN EL ESPACIO

VECTORES EN EL ESPACIO
VECTORES FIJOS EN EL ESPACIO
Se llama vector fijo del espacio a un segmento orientado cuyos extremos estn determinados. A B

Designaremos por AB a un vector fijo del espacio que tiene su origen en el punto A y su extremo en el punto B.

Si en un vector su origen coincide con su extremo, se dice que es el vector fijo nulo.

Son vectores nulos:

AA , BB , CC , ......

Al conjunto de todos los vectores fijos del espacio lo designaremos como F3 Un vector fijo no nulo AB en el espacio queda caracterizado por un par de puntos (A, B); o bien por su mdulo, direccin y sentido, junto con el origen o punto de aplicacin.

Se llama mdulo de un vector AB a la longitud del segmento de extremos A y B. Se representa por

| AB |.

Se llama Direccin del vector AB a la direccin de la recta que pasa por A y B.

Dos vectores fijos no nulos AB y CD tienen la misma direccin si las rectas AB y CD son paralelas.

Se llama sentido del vector AB al sentido de recorrido de la recta AB cuando nos trasladamos de A a B. Los vectores nulos tienen todos el mdulo igual a cero y admitiremos que tienen la misma direccin y sentido.

Dos vectores fijos no nulos MN y PQ son equipolentes si tienen el mismo mdulo, la misma direccin y el mismo sentido. Si MN y PQ son equipolentes se escribe: MN PQ Todos los vectores fijos nulos son equipolentes. Esta relacin de equipolencia definida dentro del conjunto F3 permite hacer una clasificacin de todos los vectores fijos del espacio, agrupando todos los que sean equipolentes entre s.

Si elegimos un vector fijo cualquiera, por ejemplo el AB , y consideramos todos los vectores fijos que son equipolentes a l y los agrupamos, hemos formado la clase de equivalencia determinada por el

vector AB .
Procediendo del mismo modo con todos los vectores fijos obtendremos una clasificacin del conjunto de los vectores fijos del espacio R3.

Vector libre del espacio es cada una de las clases en que queda clasificado el conjunto R3 mediante la relacin de equipolencia.

Un vector libre se designa por [AB ] o por su representante AB . Todos los vectores r fijos nulos forman el vector libre cero. Un representante es AA y se designa por 0 .
AL CONJUNTO DE LOS VECTORES LIBRES DEL ESPACIO LO DESIGNAREMOS POR V3

Se llama mdulo, direccin y sentido de un vector libre al mdulo, direccin y sentido de uno cualquiera de sus representantes. r El vector libre 0 tiene mdulo 0 y carece de direccin y sentido.

SI [ AB ] ES UN VECTOR LIBRE DEL ESPACIO Y O UN PUNTO CUALQUIERA DEL ESPACIO, EXISTE UN NICO REPRESENTANTE DE ESTE VECTOR QUE TIENE SU ORIGEN EN EL PUNTO O.

EL ESPACIO VECTORIAL DE LOS VECTORES LIBRES

En el conjunto de los vectores libres del espacio V3 vamos a definir dos operaciones, una interna, (+), llamada adicin o suma, y otra externa, ( R), llamada multiplicacin por nmeros reales. Con estas operaciones, la terna ( V3 , + , R ) tiene estructura de espacio vectorial y, en consecuencia, los elementos de V3 pueden llamarse con toda propiedad vectores.

r r Los vectores libres los designaremos por u , v , w , ..............

La suma de vectores libres es independiente del punto O elegido, adems es una operacin interna en V3 que verifica las propiedades asociativa, conmutativa, existencia de elemento neutro y existencia de elemento simtrico. En consecuencia, el par (V3 , + ) es un grupo conmutativo o abeliano.

r Se llama producto de un nmero real k no nulo, por un vector libre u no nulo al vector que
tiene: mdulo: direccin: sentido:

r |k|| u | r u la direccin del r vector u , si k es positivo el mismo que r el opuesto de u , si k es negativo r r k u o ku

r El producto de un nmero real k por el vector libre u se designa por:

EL CONJUNTO V3 DE LOS VECTORES LIBRES DEL ESPACIO, CON LAS OPERACIONES DE ADICIN Y MULTIPLICACIN POR NMEROS REALES TIENE ESTRUCTURA DE ESPACIO VECTORIAL.

BASES DE V3 . COORDENADAS DE UN VECTOR

Dependencia e independencia lineal de vectores
r r r r Un vector u de V3 es combinacin lineal de los vectores b 1 , b 2 , b 3 si puede expresarse as: r r r r u = a b1 + b b 2 + c b 3
siendo a, b y c nmeros reales, no todos nulos.

r r r En un espacio vectorial V3 el conjunto de vectores b 1 , b 2 , b 3 ser linealmente independiente r cuando en toda combinacin lineal de ellos igualada al vector 0 podemos deducir que todos los coeficientes son nulos:
r r r r 0 = a b1 + b b 2 + c b 3

a=b=c = 0

r r r r Si existe alguna combinacin lineal de la forma 0 = a b 1 + b b 2 + c b 3 con alguno de los r r r coeficientes distintos de 0, se dice que los vectores b 1 , b 2 , b 3 son linealmente dependientes.
Ejemplo:

Probar que los vectores u = (1, 2, - 1) , v = (3, - 2, 0) y w = (- 7, 10, - 2) son linealmente independientes. Encontrar la relacin de dependencia. Para que u , v y w sean linealmente dependientes, debe existir alguna combinacin lineal nula, con algn coeficiente no nulo. au + bv + cw = 0

r r

con a, b c no nulos.
r

si a u + b v + c w = 0 entonces a (1, 2, - 1) + b (3, - 2, 0) + c (- 7, 10, - 2) = 0, de donde obtenemos el sistema:

a + 3b 7c = 0 2 a 2 b + 10c = 0 a 2c = 0

Sistema homogneo cuya matriz de coeficientes es:

1 3 7 A = 2 2 10 1 0 2

cuyo determinante es nulo | A | = 0

Por tanto rang (A) = rang (A') = 2, siendo A' la matriz ampliada. Tenemos por tanto un sistema compatible indeterminado que admite infinitas soluciones: ( 2 , 3 , ) . Habr por tanto infinitas relaciones de dependencia r r r entre los vectores u , v y w , si hacemos = 1 una de estas relaciones ser: = 1 c = 1, a = -2 y b = 3

- 2u + 3v + cw =

r 0

r r r Tres vectores libres b 1 , b 2 , b 3 no nulos y linealmente independientes forman base, esto significa que cualquier vector del espacio vectorial V3 puede ser expresado como combinacin lineal de estos tres vectores:

r r r r u = x b1 + y b 2 + z b 3 r r r La descomposicin de un vector en funcin de los vectores de la base B = ( b 1 , b 2 , b 3 ) es nica. r Los nmeros reales x, y, z que permiten descomponer el vector u en funcin de los vectores de la base, se llaman componentes del vector respecto de la base. r A cada vector libre u de V3 se le hace corresponder de forma nica la terna (x, y, z) que son sus componentes respecto de la base B. r r r Cuando los vectores b 1 , b 2 y b 3 son perpendiculares entre s y tienen mdulo 1 forman la base
ortonormal, que representaremos habitualmente por: ( i , j, k )

r r r

PRODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES:

Sea V3 el espacio vectorial real de los vectores libres del espacio. Se llama producto escalar de dos r r vectores libres u y v , al nmero real obtenido multiplicando los mdulos de ambos vectores por el r r r r coseno del ngulo que forman. El producto escalar de u por v se simboliza por u v

r r r r u v = | u | | v | cos

r r donde es el ngulo que forman u y v

Interpretacin geomtrica del producto escalar

r Consideremos la figura del margen, donde se representan los vectores ru r r y v . Al proyectar el vector v sobre la direccin del vector u , obtenemos:
r r Proyeccin de v sobre u = medida del segmento AB = r r = | AB | .Vector proyeccin de v sobre u = AB .

v ( u, v ) A v' B u

r r r v ' proyeccin de v sobre u

r r u y v de V3 es El productorescalar de dos vectores cualesquiera r r igual al mdulo de u por la proyeccin de v sobre u ; o tambin al mdulo r r r de v por la proyeccin de u sobre v .

r u

r r r r r r r = | | u | | | v | cos ( u , v ) = | u | (proyeccin de v sobre u ) =

u' v ( u, v )
r ru r u ' proyeccin de u sobre v

r r = | u | | v' |
r r r r r r r r r u v = | u | | v | cos ( u , v ) = | v | (proyeccin de u sobre v ) = r r = | v | | u' |

r r r r Obsrvese que si uno de los vectores u o v tiene mdulo unidad, el producto escalar de u por v es igual a la proyeccin de uno sobre el otro.

PROPIEDAES DEL PRODUCTO ESCALAR

1.-

El producto escalar de un vector por s mismo es un nmero positivo o nulo. r r u u 0 r (slo es 0 si u = 0 )

r r r r r r r r r u u = | u | | u | cos ( u, v ) = | u | | u | cos 0 = | u |2 0

2.-

El Producto escalar de dos vectores es conmutativo: r r r r u v = v u r r r r r r r r r r u v = | u | | v | cos ( u, v ) = | u | | v | cos ( v , u ) r r r r ( u v ) = ( u ) v r r r r o ( u v ) = u ( v )

3.-

4.-

Distributiva respecto de la suma de vectores:

r r r r r r r u ( v + w) = u v + u w r r r ( u + v ) w = r r r r ( u w ) + ( v w )

5.-

Expresin analtica del producto escalar

r r r r r Sea B = ( b 1 , b 2 , b 3 ) una base de V3 y u y v dos vectores cualesquiera de coordenadas (x, y, z ) y (x', y', z' ) respectivamente. Como cada vector del espacio se descompone de modo nico en funcin de los vectores de la base, se tiene: r r r r u = x b1 + y b 2 + z b 3 y r r r r v = x' b 1 + y' b 2 + z' b 3

Aplicando las propiedades del producto escalar se tiene:

r r u v

r r r r r r = (x b 1 + y b 2 + z b 3 ) (x' b 1 + y' b 2 + z' b 3 ) = r r r r r r r r r r = xx' b 1 b 1 + xy' b 1 b 2 + xz' b 1 b 3 + yx' b 2 b 1 + yy' b 2 b 2 + r r r r r r r r + yz' b 2 b 3 + zx' b 3 b 1 + zy' b 3 b 2 + zz' b 3 b 3

r r r Si en lugar de una base cualquiera, tenemos la base ortonormal ( i , j , k ), donde los vectores son perpendiculares entre s y de mdulo unidad, entonces: r r r r r r i i = j j = k k = 1 y r r r r r r i j = i k = j k = 0

Con lo que la expresin analtica del producto escalar quedar:

r r u v = x x' + y y' + z z'

Mdulo de un vector
r r r Puesto que segn la definicin de producto escalar u u = | u |2 podemos decir que el mdulo de un vector es la raz cuadrada positiva del producto escalar del vector por s mismo.

r u =

r r uu

r Su expresin analtica en funcin de la base ortonormal, si las componentes de u son (x, y, z ), ser:

r u =

x2 + y2 + z2

ngulo de dos vectores

r r r r r r Ya hemos visto que u v = | u | | v | cos ( u , v ); por tanto:

El coseno de ngulo formado por dos vectores, se obtiene al dividir su producto escalar entre el producto de sus mdulos r r uv r r cos ( u , v ) = r r u v

r Su expresin analtica en funcin de la base ortonormal, si las componentes de u son (x, y, z ), y las r de v (x', y', z' ), ser: r r cos ( u , v ) =

x x ' + y y ' + z z' x + y + z2

2 2

)(

x' 2 + y' 2 + z' 2

)
r u

Como consecuencia de esta expresin podemos decir que los vectores perpendiculares si y slo si se verifica que:

r v

sern

x x' + y y' + z z' = 0 pues cos 90 = 0

PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES:

r u r u
r r 3 El Producto r r vectorial de dos vectores libres de V , u y v es otro vector que se designa por: r x v o u v , y que se obtiene del siguiente modo: r r 1.r r Si u y v son dos vectores no nulos y linealmente independientes, u x v u v es un vector que tiene

mdulo: Direccin: Sentido:

r r r r | u | | v | sen ( u , v ) r r Perpendicular a los vectores u y v El de avance de un sacacorchos que gira en r r sentido positivo de u a v

r r r 2.- r El producto vectorial de dos vectores ser 0 slo si u = 0 o r r r v = 0 o u y v son proporcionales.

Interpretacin geomtrica del producto vectorial

r r Sean u y v los vectores de la figura adjunta.
B C

v
O B' A

Si trazamos por B una perpendicular a la recta OA , corta a esta en el punto B' y se verifica que | BB'| r r r r r sen( u , v ) = r ; | BB'| = | v | sen( u , v ) |v|

r u

r Multiplicando los dos miembros de la igualdad anterior por el mdulo del vector u se obtiene:

r r r r r r r | u | | BB'| = | u | | v | sen( u , v ) = | u v | r y como | u | | BB'| es el producto de la base por la altura del paralelogramo OACB, se tiene que: el r r mdulo del vector producto vectorial de u por v es igual al rea del paralelogramo que tiene por r r lados los vectores u y v .

Propiedades del producto vectorial.

1.Propiedad anticonmutativa:
r r r r u v = - v u

2.-

No cumple, en general, la propiedad asociativa.

3.-

Homognea:
r r r r r r (k u ) v = k ( u v ) = u (k v )

4.-

Distributiva respecto de la suma de vectores:

r r r r r r r u ( v w ) = ( u v) + ( u w )

5.-

r r r Si B = ( i , j , k ) es la base ortonormal, se verifica: r r r i j = k r r r ji = - k r r r jk = i r r r k j = - i r r r ki = j r r r i k = - j

6.-

r r r r r r r r r u (v w) = (u w) v - (u v ) w

Expresin analtica del producto vectorial

r r r r r Sea B = ( i , j , k ) la base ortonormal de V3 y u y v dos vectores cualesquiera de coordenadas r r (x, y, z ) y (x', y', z' ) respectivamente. El vector u v tiene las siguientes componentes:

r r y u v = y'

z z' ,

z z'

x x' ,

x x'

r r r r r y = det ( i , j , k ) , u , v y'

es decir,

r r u v =

r i x x'

r j y y'

r k z z'

PRODUCTO MIXTO DE TRES VECTORES LIBRES

r r r producto mixto de tres vectores libres del espacio, u , v y w es un nmero real que se designa r El r r por [ u , v , w] y que se obtiene del siguiente modo: r r r r r r [ u , v , w] = u ( v w)

Interpretacin geomtrica del producto mixto

VXW H A u w O v B C
r r r Consideremos los vectores u , v y w de la figura adjunta:

r r r r r r | [ u , v , w] | = | u ( v w ) | =
r r r r r r = | u | | v w | | cos( u , v w ) | r r r r como | u | | cos( u , v w ) | = | OH | = h que es la altura del paraleleppedo, construido sobre los tres r r vectores, y como | v w | es el rea de la base, resulta:

r r r | [ u , v , w] | = base h = Volumen r r r tres vectores u , v y w es igual al volumen del El valor absoluto del producto mixto r de r r paraleleppedo que tiene por aristas los vectores u , v y w .

Propiedades del producto mixto:

1.El producto mixto de tres vectores no cambia si permutamos circularmente estos vectores:
r r r r r r r r r [u , v , w] = [v , w, u ] = [w, u , v ]

2.-

Si se cambian entre s dos vectores, el producto mixto cambia de signo:

r r r r r r [ u , v , w ] = - [ u , w, v ]

3.4.-

r r r r r r [ u , v , w ] = 0 si, y slo si los vectores u , v y w son linealmente independientes.

El producto mixto no cambia al aadirle a uno una combinacin lineal de los otros dos.
r r r r r r r r [ u , v , w ] = [ u + v + w, v , w]

5.6.-

r r r r r r [ u , v , w ] = [ u , v , w ]

r r r r r r r r r r [ u + u ', v , w] = [ u , v , w] + [ u ', v , w ]

Expresin analtica del producto mixto

r r r r r r Sea B ( i , j , k ) una base ortonormal de V3 , u = (x, y, z), v = (x', y', z') y w = (x'', y'', z'') tres vectores libres del espacio; aplicando las expresiones analticas del producto vectorial y del producto escalar, obtendremos la del producto mixto del siguiente modo:
r r r r r r [u , v , w] = u (v w) =

r r r y' = ( x i + y j + z k ) y' '

z' r z' i + z' ' z' '

x' r x' j + x' ' x' '

y' r k = y' '

y'
= x

z' z''

y''

+y

z' z''

x' x''

+ z

x' x''

y' y'' =

x = x' x' '

y y' y' '

z z' z' '

r r r = det ( u , v , w )

As pues:

r r r r r r [ u, v , w ] = det( u, v , w )