VOLUMEN 2:

CONTENIDO
Captulo 6: La instruccin de tambor(DRUM)
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Propsito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Terminologa del tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Representacin de una tabla del tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
Secuencias de salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
Transiciones de pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Tipos de instruccin de tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Transiciones basadas en tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Transiciones de evento y tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
Transiciones de evento solamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
Asignando contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
Terminacin del ltimo paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
Sumario de la operacin tambor (DRUM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
Esquema de bloque de la instruccin de tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
Estado al energizar de la memorias de tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
Tcnicas de control de tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .610
Las entradas de control del tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .610
Como hacer para que el tambor vuelva al comienzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .611
Inicializando salidas del tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .611
Usando transiciones de eventos complejas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .611
La instruccin DRUM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .612
Tambor temporizado con salidas discretas (DRUM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .612
El Tambor de eventos (EDRUM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .614
Nemotcnicos de la instruccin DRUM con el programador D2-HPP . . . . . . . . . . .616
Tambor de eventos con mscara en las salidas discretas (MDRMD) . . . . . . . . . . . .619
El tambor de eventos con mscara de palabra en las salidas (MDRMW) . . . . . . . .621

Contenido

Captulo 7: Programacin por etapas RLLPLUS

Introduccin a la programacin por etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
Venciendo el temor de programar por etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
Diseando diagramas de transicin de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Introduccin a estados de procesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Necesidad de diagramas de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Proceso de 2 estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Equivalente RLL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
Equivalente con etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
Hagamos comparaciones entre RLL y RLLplus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
Etapas iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
Qu hacen los bits de etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
Caractersticas de la instruccin de etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
Usando la instruccin de salto de etapas para transiciones de estados . . . . . . . . .77
Las instrucciones de salto JMP, SET y RESET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
Ejemplo de programa de etapas: Controlador de lmpara con flip flop . . . . . . . .78
Proceso de cuatro estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78
Cuatro pasos para escribir un programa por etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
1. Escriba una descripcin de la operacin de la aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
2. Dibuje un diagrama de bloques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
3. Dibuje el diagrama de transicin de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
4. Escriba el programa por etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
Ejemplo de programa de etapas: Abridor de un portn de garaje . . . . . . . . . . .710
Ejemplo del control para abrir un portn de garaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .710
Dibuje el diagrama de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .710
Dibuje el diagrama de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .711
Agregue una lmpara para iluminar el garaje por un corto tiempo . . . . . . . . . . . .712
Modifique los diagramas de bloque y de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .712
Usando un temporizador dentro de una etapa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .713
Agregue una parada de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .714
Transiciones exclusivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .714
Consideraciones de diseo del programa de etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .715
Organizacin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .715
Cmo trabajan las instrucciones dentro de una etapa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .716

xii

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

Contenido

Contador de etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .717

La tcnica de transicin del flujo del poder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .718
La pantalla Stage View en DirectSOFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .718
Conceptos de procesamiento paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .719
Procesos paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .719
Procesos de convergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .719
Etapas de convergencia (CV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .719
Salto de convergencia (CVJMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .720
Reglas de uso de la etapa de convergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .720
Instrucciones de RLLPLUS (Etapas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .721
Etapa (o Stage) (SG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .721
Etapa inicial (ISG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .722
El salto o JUMP (JMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .722
No Salto (NJMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .722
Etapa de convergencia (CV) y el salto de convergencia (CVJMP) . . . . . . . . . . . . . .723
Llamada de bloque (BCALL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .725
BLOCK (BLK) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .725
El fin de bloque (BEND) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .725
Preguntas y respuestas acerca de la programacin por etapas . . . . . . . . . . . . . .727

Captulo 8: Operacin del control PID

Funciones de control PID en el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
Caractersticas principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
Que es control PID? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Introduccin al control PID con el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86
Tabla y nmero de lazos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86
Indicaciones de error de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86
Definiciones de procesos de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
Operacin del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
Proteccin de Reset Windup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .810
"Congelar" la tendencia (Bias freeze) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .811
Ajustando el Bias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .811
Eliminacin de la accin proporcional, integral o derivativa . . . . . . . . . . . . . . . . . .812
Modo de velocidad del algoritmo PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .812
Descripciones de bits de la palabra configuracin de modo PID 1 (Addr + 00) . . . .89

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

xiii

Contenido
Descripciones de bits de la palabra configuracin de modo PID 2 (Addr + 01) . . .810
Palabra de supervisin de modo/alarmas (Addr + 06) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .811
Transferencias sin saltos (Bumpless) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .813
Modos de funcionamiento del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .814
Lazos de accin directa e inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .814
Diez pasos para obtener un buen control de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .816
Configuracin de lazos PID en el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .818
Estableciendo el tamao de la tabla de lazos y localizacin . . . . . . . . . . . . . . . . .820
Definiciones de palabras de la tabla de lazos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .822
Descripciones de bits de la palabra configuracin de modo PID 1: . . . . . . . . . . . .823
Descripciones de bits de la palabra de configuracin PID 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . .824
Palabra de supervisin de modo/alarmas (Addr + 06) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .825
Tabla de indicaciones de Ramp/Soak (Rampa y valor constante) (Addr + 33) . . . .825
Localizacin de la tabla Ramp/Soak (Rampa y valor constante) (Addr + 34) . . . . .826
Indicaciones de error de programacin en tabla Ramp/Soak (Addr + 35) . . . . . .826
Configure el lazo de control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .827
Entre el perodo de muestreo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .827
Formatos de datos de parmetros de lazos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .828
Escogiendo formato unipolar o bipolar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .828
Compensacin de desvos de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .829
Lmites del valor de referencia (SP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .829
Direccin remota del valor de referencia (SP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .829
Configuracin de la variable de proceso (PV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .829
Configuracin de la salida de control (CV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .833
Entradas de parmetros de control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .834
Limitacin de la ganancia derivativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .835
Seleccin de modo de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .835
"Congelar" la tendencia (Bias freeze) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .836
Configurando las alarmas del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .836
Supervisin de alarmas de lmite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .837
Alarmas de desvo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .838
Alarma de tasa de cambio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .839
Histresis de alarmas de PV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .839
Error de programacin de alarmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .840
Error de clculo Overflow o underflow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .840
Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .841
Complete la configuracin del control del lazo PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .841

xiv

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

Contenido
Sintonizando lazos de control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .842
Prueba de lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .842
Procedimiento de sintona manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .844
Procedimientos alternativos de sintona manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .846
Procedimiento de sintona automtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .847
Sintona automtica de lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .848
Sintona automtica de lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .849
Usando PID View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .851
Usando las funciones especiales del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .852
Como cambiar modos del lazo desde un programa ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . .855
Control de los modos PID con panel de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .856
Efecto de los modos del PLC sobre los modos del control PID . . . . . . . . . . . . . . . .856
Condiciones de cambio del modo del controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .856
Filtro de la variable de proceso PV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .857
El filtro analgico incorporado en el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .857
Creando un filtro analgico en lgica ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .858
Usando Ibox del filtro con DirectSOFT5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .859
Ejemplo de FilterBV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .859
Generador de Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .860
Introduccin a Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .860
La tabla Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .861
Los indicadores de bit de la tabla Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .863
Activando el generador de Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .863
Controles de la Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .863
Supervisin del perfil de Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .864
Errores de programacin de Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .864
Probando el perfil de Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .864
Ejemplo de Ramp/Soak con DirectSOFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .865
Configure el perfil Ramp/Soak con el dilogo de PID setup . . . . . . . . . . . . . . . . . .865
Programando el control Ramp/Soak en lgica ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .865
Probando el perfil de ejemplo de Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .866
Control en cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .867
Introduccin a lazos en cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .867
Los lazos en cascada en el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .868
Sintonizando lazos en cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .869

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

xv

Contenido
Control de pulsos con amplitud modulada (PWM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .870
Ejemplo de programa de control PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .871
El control feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .872
Ejemplo de feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .873
Ejemplo de programa ladder con control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .874
Programa ladder asociado a un lazo del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .874
Consejos para bsqueda de fallas en PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .877
Glosario de la terminologa de lazos de control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .879
Bibliografa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .881

Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

Mantencin del sistema de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Mantencin normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Diagnsticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Errores fatales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Errores no fatales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Direcciones de memoria de cdigos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
Relevadores especiales (SP) que corresponden a cdigos de error . . . . . . . . . . . . . .93
Cdigos de error del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94
Cdigos de errores del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
Indicadores LED de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96
Indicador PWR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96
Indicador RUN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Indicador CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Problemas de comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Bsqueda de problemas de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
Causas posibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
Algunos pasos de verificacin rpidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
Secuencia de tecleado en el programador usada para probar un punto de salida . .99
Bsqueda de fallas de ruido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .910
Problemas elctricos de ruido electromagntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .910
Reduccin del ruido elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .910
Partida de una mquina y bsquedas de fallas del programa . . . . . . . . . . . . . . .911
Verificacin de sintaxis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .911

xvi

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

Contenido
Instrucciones especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .912
Verificacin de referencias duplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .913
Modificaciones del programa durante el modo RUN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .914
Ejemplo de cambio durante modo RUN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .915
Forzando puntos de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .916
Forzar normal con acceso directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .918
Forzar con el bit override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .919
Indicadores de bit override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .919
Contactando apoyo tcnico en AUTOMATION DIRECT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .920

Captulo 10: Panel con visor LCD

Introduccin al visor LCD del DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
Teclado del visor LCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
Instalacin de encaje rpido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
Prioridad de la pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
Navegacin por el men . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
Confirme PLC, nivel de versin de firmware, uso de memoria, etc. . . . . . . . . . . .106
Examinando lo que tiene en las ranuras del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
Men 2, M2:SYSTEM CFG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
Men 3, M3:MONITOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1010
Supervisin y cambio de valores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1010
Supervisin de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1010
Valores de memoria V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1010
Valores del puntero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1012
Supervisin de bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1013
Estado de bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1013
Cambiando fecha y hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1014
Men 4, M4 : CALENDAR R/W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1014
Definiendo la contrasea y bloqueando cambios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1017
Men 5, M5 : PASSWORD R/W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1017
Historia de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1020
Men 6, M6 : ERR HISTORY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1020

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

xvii

Contenido
Teclas de prueba, Luz trasera y el zumbador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1021
Men 7, M7 : LCD TEST&SET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1021
Informacin de memoria del PLC para el visor LCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1022
Sufijos de formato de datos para datos de memoria V mostrados en el visor . . . .1022
Memoria reservada para el panel de visor de LCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1023
Definiciones de los bits de V7742 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1024
Cambiando los mensajes originales de la pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1025
Programa ejemplo para colocar el mensaje de pantalla por defecto . . . . . . . . . .1025
Instruccin del panel con visor LCD del PLC DL06 (LCD) . . . . . . . . . . . . . . . . . .1026
Fuente del mensaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1026
Cdigos de caracteres ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1027
Programa ejemplo: Alarma mostrada con la fecha y hora que ocurri . . . . . . . . .1028
Programa ejemplo: alarma con datos embutidos de la memoria V . . . . . . . . . . .1029
Programa ejemplo: Texto de alarma con datos embutidos de la memoria V . . . .1030

Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Introduccin al captulo 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
Que es memoria V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
Alimentacin de energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114
Familiarizacin con DirectSOFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114
Conexin al PLC desde una computadora con DirectSOFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115
Crear o modificar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-6
Ejercicios para el nuevo programador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-13
Resumen de las particularidades de los PLCs DirectLOGIC . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-15
Programacin de entradas y salidas anlogas con PLCs DL . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-15
Una palabra sobre nmeros negativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-16
Una palabra sobre programacin de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-17
El PLC DL06 puede tener entradas y salidas remotas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-17
Concepto de una instalacin controlada por PLCs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1118
Ejemplos de programa ladder con PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1121
Ejemplo 1: Triturador de minerales con E/S discretas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-21
Ejemplo 2: Uso de contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-50
Ejemplo 3: Uso de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-50
Ejemplo 4: Uso de una interfase de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-51
Ejemplo 5: Uso de E/S anlogas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-53

xviii

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

Contenido
Ejemplo 6: Uso de comunicaciones seriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-55
Ejemplo 7: Uso de lazo de control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-58

Apndice A: Funciones auxiliares

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A2
Propsito de las funciones auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A2
Acceso a funciones AUX con DirectSOFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A3
Acceso a funciones AUX con el programador porttil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A3
AUX 2* Operaciones de programa ladder RLL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 21 Verifique Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 22 Cambie Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 23 Suprimir partes del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 24 Borre el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 3* Operaciones de memoria V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 31 Limpia la memoria V completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 4* Configuracin de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 41 Muestra la configuracin de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 5* Configuracin de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 51 Modifique el nombre del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 53 Tiempo de barrido del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 54 Initialize Scratchpad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 55 Configure el watchdog Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 56 CPU Network Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 57 Configure rangos retentivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A6
AUX 58 Pruebe las operaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A6
AUX 59 Bit Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A6
AUX 5B Configuracin HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A7
AUX 5D Seleccione el modo de barrido del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A7
AUX 6* Configuracin del programador D2-HPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 61 Muestre el no. de versin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 62 Zumbador activado o desactivado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 65 Diagnsticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 7* Operaciones con EEPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
Areas de memoria transferibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 71 CPU al EEPROM del programador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

xix

Contenido
AUX
AUX
AUX
AUX
AUX

72
73
74
75
76

EEPROM del programador a la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9

Compare EEPROM a la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
Verifique que el EEPROM est vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
Borre el EEPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
Muestre el tipo de EEPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9

AUX 8* Operaciones de contrasea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9

AUX 81 Modifique la contrasea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
AUX 82 Destrabe la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A10
AUX 83 Trabe la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A10

Apndice B: Cdigos de error del PLC DL06

Cdigos de error del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B2

Apndice C: Tiempos de ejecucin de cada instruccin

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C2
Memorias de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C2
Memorias de bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C2
Como leer las tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C2
Tiempos de ejecucin de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C3
Instrucciones booleanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C3
Instrucciones booleanas de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C4
Instrucciones booleanas bit of word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C13
Instrucciones inmediatas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C14
Temporizador, Contador y Shift Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C14
Instrucciones de datos de acumulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C16
Instrucciones lgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C17
Instrucciones aritmticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C19
Instrucciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C22
Instrucciones de bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C22
Instrucciones de conversin de nmeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C23
Instrucciones de tablas de memorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C23
Instrucciones de control de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C25
Instrucciones de control del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C25
Instrucciones de interrupcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C25
Instrucciones de red de comunicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C25
Instrucciones de entradas y salidas inteligentes (RX/WX) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C26

xx

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

Contenido
Instrucciones de mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C26
Instrucciones RLL plus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C26
Instrucciones
Instrucciones
Instrucciones
Instrucciones

Drum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C26
de fecha y hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C27
MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C27
ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C27

Apndice D: Relevadores especiales

Relevadores especiales del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D2
Relevadores de partida y de pulsos de tiempo definido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D2
Relevadores de estado de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D2
Supervisin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D3
Estado del acumulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D3
Estado de entradas HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D4
Relevador especial de salida de pulsos HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D4
Relevador de supervisin de comunicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D4
Relevador de supervisin de comunicaciones de las ranuras del PLC . . . . . . . . . . .D4
Relevadores especiales para mdulos opcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D4
Relevadores especiales de deteccin del contador 1 en el Modo 10 . . . . . . . . . . . .D5
Relevadores especiales de deteccin del contador 2 en el Modo 10 . . . . . . . . . . . .D6

Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E2
Soluciones de control de movimiento embutidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E2
Disponibilidad de las caractersticas HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E2
Circuitos dedicados de entradas y salidas de alta velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E3
Diagramas de cableado para cada modo HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E3
Seleccin de modo de operacin HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E4
Entendiendo los seis modos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E4
Modo normal de fbrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E5
Configuracin del modo HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E6
Configuracin de las entradas X0 X3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E6
Modo 10: Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E7
Propsito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E7
Diagrama de bloques funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E7
Diagrama de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E8
Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

xxi

Contenido

Interconexin a las entradas de conteo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E8

Configuracin del modo 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E9
Relevadores especiales y valores prefijados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E9
Valores prefijados absolutos e incrementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E10
Direccin inicial de los datos de valores prefijados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E11
Usando menos de 24 valores prefijados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E11
Relevadores especiales de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E12
Clculo de valores prefijados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E13
Configuracin de las entradas X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E14
Escribiendo el programa de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E15
Ejemplo 1: Contador sin valor prefijado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E16
Ejemplo 2: Contador con valores prefijados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E18
Ejemplo 3: Contador con valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E21
Bsqueda de problemas del modo 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E23
Sntoma: El contador no cuenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E23
Sntoma: El contador cuenta pero los valores prefijados no funcionan . . . . . . . . . .E23
Sntoma: El contador cuenta pero no vuelve a cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E23
Modo 20: Contador incremental/decremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E24
Propsito del modo 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E24
Diagrama de bloques funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E24
Seal en cuadratura del encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E25
Conexin de salidas de un encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E25
Configuracin del modo 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E27
Relevadores especiales y valores prefijados del modo 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E27
Configuracin de las entradas X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E28
Contador incremental/decremental de modo 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E28
Escribiendo el programa de control del modo 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E29
Ejemplo 1: Contador en cuadratura con interrupcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E30
Ejemplo 2: Contador incremental y decremental con entradas normales . . . . . . . .E32
Ejemplo 3: Contadores en cuadratura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E34
Bsqueda de problemas en el modo 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E37
Sntoma: El contador no cuenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E37
Sntoma: El contador cuenta en la direccin errada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E37
Sntoma: El contador cuenta hacia arriba y abajo pero no hace reset . . . . . . . . . . .E37
Modo 30: Salidas de tren de pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E38
Propsito del modo 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E38

xxii

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

Contenido
Diagrama de bloques funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E39
Diagrama de cableado de modo 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E40
Conexin de entradas de un accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E40
Especificaciones del perfil de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E41
Configuracin de las entradas y salidas fsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E41
Funciones lgicas de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E41
Configuracin del modo 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E43
Memoria de seleccin de velocidad o de perfil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E43
Tabla de parmetros del perfil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E43
Perfil trapezoidal automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E43
Perfil trapezoidal paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E44
Seleccin de tipo de perfil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E45
Definicin del perfil trapezoidal automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E45
Definicin del perfil trapezoidal paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E46
Definicin del control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E46
Operacin de perfil trapezoidal automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E47
Ejemplo 1: Perfil trapezoidal automtico sin interrupcin externa . . . . . . . . . . . . .E48
Cambie el valor de posicin en cualquier momento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E49
Ejemplo 2: Perfil trapezoidal automtico con interrupcin externa . . . . . . . . . . . . .E50
Ejemplo 3: Perfil trapezoidal automtico con bsqueda de Home . . . . . . . . . . .E53
Operacin del perfil trapezoidal paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E55
Ejemplo 4: Perfil trapezoidal paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E56
Operacin del perfil de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E59
Programa Ejemplo 5: Perfil de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E60
Cdigos de error del perfil trapezoidal automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E62
Bsqueda de problemas para el Modo 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E62
Sntoma: El motor de paso a paso no gira . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E62
Sntoma: El motor gira en la direccin equivocada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E63
Modo 40: Interrupciones de alta velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E64
Propsito del modo 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E64
Esquema de bloques funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E64
Configuracin del modo 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E65
Las interrupciones y el programa ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E65
Parmetros de sincronizacin de interrupcin externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E66
Parmetros de interrupcin por tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E66
Configuracin INT temporizada / entrada X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E66
Ejemplo 1 modo 40: Interrupcin externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E67

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

xxiii

Contenido
Ejemplo 2 modo 40: Interrupcin por tiempo

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E68

Modo 50: Entrada de captura de pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E69

Propsito de modo 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E69
Diagrama de bloque funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E69
Parmetros de sincronizacin de captura de pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E69
Cuando usar modo de captura de pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-70
Configuracin del modo 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E70
Configuracin de las entradas X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E71
Ejemplo 1 modo 50 : Captura de pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E72
Modo 60: Entradas discretas con filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E73
Propsito de modo 60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E73
Diagrama de bloques funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E73
Parmetros de constante de tiempo del filtro de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E73
Configuracin del modo 60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E74
Configuracin de las entradas X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E74
Ejemplo modo 60 : Entradas filtradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E75

Apndice F: Memorias del PLC

Memorias del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .F-2

Apndice G: Tabla ASCII

Tabla de conversin ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .G2

Apndice H: Pesos de los componentes

Tablas de pesos de los productos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .H2

Apndice I: Sistemas numricos

Introduccin a sistemas numricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-2
Sistema decimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-2
Sistema numrico octal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-2
Memorias de datos y memorias para configuracin del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-3
Sistema numrico binario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-3
Sistema numrico BCD (Binary coded decimal) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-4
Sistema numrico hexadecimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-5
Sistema numrico real de punto flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-5

xxiv

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

Contenido
Cual es la convencin con IEEE para punto flotante de 32 bits? . . . . . . . . . . . . . . . .I-6
Rangos de nmeros de punto flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-7
Nmero en representacin Gray . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-7
Valores numricos en mdulos anlogos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-8
Representacin del complemento de 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-9
El clculo del complemento de 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-10

Apndice J: Directivas de la Unin Europea (CE)

Directivas de la Unin Europea (EU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-2
Pases miembros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-2
Directivas aplicables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-2
Cumplimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-2
Seguridad general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-3
Manual de instalacin especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-4
Otras fuentes de informacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-4
Pautas bsicas de instalacin de EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-4
Gabinetes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-4
Filtros de alimentacin en CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-5
Supresores y fusibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-5
Aterramiento interno del gabinete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-5
Aterramiento equipotencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-6
Comunicaciones y cables blindados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-6
Cables de seales anlogas y RS232 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-7
Cables multinodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-7
Cables blindados dentro de gabinetes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-7
Aislamiento de una red de comunicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-7
Versiones alimentadas por corriente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-8
Asuntos especficos al PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-9

Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Introduccin a comunicaciones seriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K2
Estndar de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K2
Protocolos de comunicaciones disponibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K3
Concepto de transmisin de datos seriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K5
Comunicacin con K-sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K7
Comunicacin con DirectNET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K7
Operacin de un esclavo en una red DirectNET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K12
Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

xxv

Contenido
Operacin de un maestro en una red DirectNET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K12
Configuracin del puerto como DirectNET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K16
Ejemplo para redes DirectNET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K21
Comunicacin con MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K29
Introduccin a la comunicacin MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K29
Convencin de direcciones en MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K32
Operacin de un esclavo en una red MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K35
Operacin de un maestro en una red MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K41
Configuracin del puerto como MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K45
Operacin como maestro usando MRX y MWX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K50
Ejemplos para redes MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K51
Respuesta de excepcin en MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K52
Comunicacin con ASCII non sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K51
Ejemplo para Comunicacin ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K59

Indice

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Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07