Control Articular de un Robot

M.Sc. Ricardo Rodr guez Bustinza.

1. Introducci on
En este art culo se trataran m etodos que nos permitan controlar las articulaciones de un manipulador rob otico. Consideraremos estrategias de control en lazo cerrado de las articulaciones. La estrategia m as simple es el control de cada articulaci on de forma independiente o desacoplado del resto de las articulaciones. Es habitual emplear un controlador Proporcional + Integral + Derivativo (PID) digital en cada articulaci on. En este controlador la se nal de control en lazo cerrado es el resultado de la suma de los tres t erminos que son proporcionales al error, derivada de error e integral de error. Los pares de acoplamiento se tratan como perturbaciones que es necesario anular mediante el control PID. Se presenta el problema de ajuste m as conveniente de las ganancias del controlador PID, ya que, dependiendo de la carga e incluso de la posici on dentro del espacio de trabajo, se necesitar an valores diferentes de dichas ganancias. Si se pretende considerar de forma apropiada los acoplamientos, es necesario emplear el modelo din amico completo del manipulador con una gran cantidad de par ametros. La dicultad principal del empleo de las t ecnicas de control es el conocimiento de los mencionados par ametros que, en algunos casos, son dif ciles de medir o estimar. Por otra parte, pueden producirse variaciones de los par ametros debido al desgaste o modicaciones previstas en las condiciones de trabajo.

1.1. Control Desacoplado de las Articulaciones

Consideremos el control de una articulaci on simple, seg un el modelo de la Figura 1.

Figura 1: Articulaci on de rotaci on. Suponemos que el torque m se genera mediante un motor de corriente continua. Si este motor est a controlado por el inducido (ver Figura 2), el torque m generado por el motor es proporcional a la intensidad de corriente ia que circula por el inducido, por lo tanto se tiene la relaci on.

m = Km ia

(1)

La intensidad ia est a relacionada con la tensi on de control Va aplicada en el inducido mediante la ecuaci on del circuito del inducido, en la cual hay que tener en cuenta la fuerza contraelectromotriz que genera la de giro del motor. Por tanto se tiene: tensi on proporcional a la velocidad a = Va Vb Ra ia + La i = Va Kb 1 (2)

siendo Kb la constante de la fuerza contraelectromotriz, Ra y La son respectivamente la resistencia e inductancia del circuito inducido de la Figura 2.

Figura 2: Articulaci on del motor controlado por el inducido. Por otro lado el torque del motor (sin considerar el torque de disturbio d = 0) es dado por:

m = L + d + b = J

(3)

Donde m es el torque de motor, L es el torque de carga, J es la inercia en el eje de salida, b es es el coeciente de rozamiento viscoso. Aplicando transformada de Laplace a las ecuaciones (1), (2) y (3) se llega al diagrama de bloques de la Figura 3 cuya funci on de transferencia en lazo abierto dado por: (s) Km = Va (s) s(Js + b)(La s + Ra ) + KmKb s (s) Km = Va (s) (JRa s + Ra b + Km Kb )s (4)

En sistemas de posicionamiento es frecuente despreciar la inductancia La = 0, luego seg un esto, tenemos: (5)

Figura 3: Modelo simple en lazo abierto de una articulaci on con motor DC. Lo m as frecuente es que en el eje del motor que origina el movimiento de la articulaci on existan engranes de un cierto factor de reducci on n. En el caso ideal, estos engranajes pueden modelarse mediante una simple constante que multiplica al torque y divide a la velocidad de giro del eje de salida. Sin embargo los engranajes suelen introducir tambi en zonas muertas, fricciones no modeladas e hist eresis. Estos efectos no lineales tienen un notable efecto perjudicial en el comportamiento din amico del manipulador. Por esta raz on, en los u ltimos a nos, se han desarrollado robots de accionamiento directo en los cuales se suprimen los engranajes. Si no consideramos efectos no lineales, el modelo que relaciona la transformada de Laplace de la tensi on de control Va (s) con la transformada de Laplace articular (s) en lazo cerrado, se muestra en la Figura 4.

Figura 4: Lazo cerrado de la articulaci on. Consideremos un controlador lineal con funci on de transferencia Gc (s) (ver Figura 4). La funci on de transferencia en lazo abierto es: Km Gc (s) (s) = E (s) (JRa s + Ra b + Km Kb )s (6)

La estrategia m as simple es el control proporcional al error del lazo de control. Si la constante de proporon de transferencia del controlador es: cionalidad es K p , la funci Gc (s) = K p El empleo de controlador PD (Proporcional + Derivativo) es muy frecuente. En este caso la acci on de control viene dada por: de(t ) dt sienso Kd la constante derivativa del error. La funci on de transferencia para este controlador ser a: u(t ) = K p e(t ) + Kd Gc (s) = K p + Kd s La se nal de error en t erminos de transformada de Laplace es: E (s) = d (s) (s) Despejando E (s) de (6) y reemplazando en (9) tenemos: (s) Km Gc (s) = d (s) (JRa s + Ra b + Km Kb)s + Km Gc (s) Siendo: Km K p + KmKd s (s) = 2 d (s) JRa s + (Ra b + Km Kb + KmKd )s + Km K p (9) (7)

(8)

(10)

Considere el efecto de otras articulaciones que se traduce en una perturbaci on caracterizada mediante un fugos de las otras articulaciones, torque d . Este torque es el resultado de los efectos gravitatorios y centr as como de otras posibles perturbaciones externas. Se supone que el torque afecta al motor, tal como se indica en la Figura 4.

Se trata ahora de generar una actuaci on del control que adem as de posicionar el eje de la articulaci on respondiendo a la se nal de referencia, que anule tambi en el efecto de la perturbaci on. El torque resultante expresado en transformada de Laplace es seg un (3), s olo que en este caso se considera d .

m (s) = (Js2 + sb)(s) + d (s)

(11)

Suponiendo que la se nal de referencia es nula, la funci on de transferencia entre la posici on del eje de salida y la perturbaci on se c alcula a partir del siguiente an alisis. De la Figura 4 tenemos la siguiente relaci on: Va (s) Kb s(s) = Ra + sLa m (s) Km (12)

Si despreciamos la inductancia (La = 0) y reemplazando (11) y Va (s) = Gc (s)(s) en (12): Gc(s)(s) Kb s(s) = Finalmente la funci on de transferencia es dado por: (s) d (s)
d =0

Ra ((Js2 + sb)(s) + d (s)) Km

(13)

JRa

s2 + (R

R a a b + Km Kb + Km Kd )s + Km K p

(14)

En el caso de utilizar un control PID en el c ual existe un t ermino adicional proporcional a la integral del error del lazo de control. En este caso, la se nal de control viene dado por: de(t ) dt (15)

u(t ) = K p e(t ) + Ki U (s) = Kp +

e(t )dt + Kd

Ki + Kd s E (s) s

Para la realizaci on del algoritmo del controlador PID, haremos las siguientes equivalencias entre los par ametros del cotrolador PID tipo paralelo K p , Ki y Kd y los par ametros del controlador PID no interactivo dado por: u(t ) = K + Equivalencias. K Ti
t 0

e( )d + KTd

de( ) dt

(16)

Kp = K K Ki = Ti Kd = KTd El problema principal de todas las estrategias analizadas es que el torque de perturbaci on d depende en cada instante de las posiciones y velocidades de las distintas articulaciones. Por lo que es necesario sintonizar de manera conveniente los par ametros K p , Ki y Kd .

1.2. Control Basado en el Modelo Din amico

En la siguiente secci on se estudia las estrategias de control que nos permiten contemplar el acoplamiento de las articulaciones de forma apropiada. Para ello se emplea el modelo din amico del manipulador rob otico que se muestra en la Figura 5. 4

Figura 5: Manipulador con una articulaci on.

Consideremos nuevamente el problema de control de posici on del manipulador con una articulaci on. En este caso se adopta un modelo de fricci on en la c ual se a nade un t ermino no lineal a la fricci on viscosa considerada anteriormente. + b + c sgn( ) m = J (17)

Supongamos que se conoce los par ametros b y c, en este caso cabe pensar en escoger una ley de control que compense en forma perfecta la fricci on, reduciendo el problema en lazo cerrado de un doble integrador. Para ello se adopta como un torque de control:

m = J r (e) + c

(18)

on de error en el lazo de control y c el torque compensador que para el modelo de Siendo r (e) una funci la ecuaci on (17), toma la forma: + c sgn( ) c = b Sustituyendo (18) y (19) en (17) se tiene un comportamiento en lazo cerrado que es dado por: + c sgn( ) = J + b + c sgn( ) J r (e) + b (20) (19)

Por lo tanto si el modelo es perfecto, es posible cancelar los sumandos y eliminar tambi en J para obtener: r (e) = Si escogemos a r (e) como estrategia de control PD denida mediante: d + Kd e r = + K pe Siendo e = d y sustituyendo en la ecuaci on (21), se tiene la ecuaci on del error en lazo cerrado: e + Kd e + Kpe = 0 (23) (22) (21)

Si analizamos el sistema manipulador rob otico como una u nica articulaci on de rotaci on que se muestra en la Figura 5. El modelo viene dado por: + b + c sgn( ) + mgl sin( ) m = J (24)

Siendo J = ml 2 , m es la masa en Kg, l es la longitud en metros y g es la aceleraci on de la gravedad en m/seg2 . En este caso la ley de control viene dado por:

m = ml 2 r (e) + c
Donde r (e) viene dado por (22) y c es ahora: + c sgn( ) + mgl sin( ) c = b

(25)

(26)

De esta forma tambi en se llega a la ecuaci on (21) y escogiendo la ley de control (23). De esta forma obtenemos el esquema correspondiente que se muestra en la Figura 6.

Figura 6: Control de una articulaci on.

Para ajustar los valores de los coecientes del controlador PD K p y Kd puede buscarse el amortiguamiento cr tico. Si analizamos la ecuaci on (23) corresponde a la de un sistema lineal de segundo orden prototipo, donde el denominador de la funci on de transferencia es dado por:
2 s2 + 2 n s + n = s2 + Kd s + K p

(27)

Siendo el coeciente de amortiguamiento y wn la frecuencia natural no amortiguada, identicando coecientes se tiene:

n =
=

Kp Kd 2 Kp

Por lo tanto, si por ejemplo se desea un amortiguamiento cr tico de = 1, se tendr a: Kd = 2 K p Es necesario recordar que esta estrategia es una t ecnica de control con el modelo linealizado basado en el conocimiento del modelo din amico del manipulador rob otico.

1.3. Control PD de Torque Computado

Esta estrategia del torque computado constituye una generalizaci on de las leyes de control introducidas anteriormente. En este caso se trata de compensar los efectos gravitatorios, centr fugos y rozamiento generando un torque apropiado. Considere la ecuaci on din amica de un manipulador rob otico:

m = M (q)q + C(q, q ) + G(q) + F (q, q )

Siendo: q un vector de variables articulares. M (q) es la matriz de inercia de n n denida positiva. C(q, q ) un vector n de fuerzas centr fugas y de Coriolis. G(q) un vector n de t erminos de gravedad. F (q, q ) un vector de n componentes con efectos de fricciones. Suponemos que disponemos de un modelo din amico del manipulador rob otico dado por: (q, q (q) + F (q)q (q, q m = M +C ) + G ) (q, q (q) y F (q), C (q, q Siendo M ), G ) estimaciones de las matrices y vectores correspondientes. El modelo par computado o de la din amica inversa consiste en la aplicaci on del torque de control: (q)r (e) + c m = M Siendo: (q, q (q) + F (q, q c = C ) + G ) r = q d + Kd e + Kpe Donde e y e son vectores de n errores de posici on y velocidad. e = qd q; y K p , Kd son las matrices diagonales de n n. K p1 0 0 K p2 Kp = . . . . . . 0 0 Kd 1 0 0 Kd 2 Kd = . . . . . . 0 0 e =q d q

(28)

(29)

(30)

(31)

(32)

. . . . . .

0 0 . . . K pn 0 0 . . . Kdn

(33)

(34)

Sustituyendo m en la ecuaci on del sistema din amico (30)

+G +F (q) q = Mq M d + Kd e + K pe + C +C + G + F 7

(35)

q Restando en ambos miembros M , se llega a: ) + (G G ) + (F F 1 (M M )q ) e + Kd e + Kpe = M + (C C (36)

Si el modelo es exacto, el lado derecho de la igualdad es cero. Sin embargo en la pr actica, el modelo no se conoce en forma perfecta. As mismo existir an fricciones, envejecimiento y variaciones de la din amica debido a la carga en el efector nal. Como resultado de todo ello, es necesario considerar un par de perturbaci on d . En este caso el comportamiento del error se modela como: 1 d e + Kd e + Kpe = M (37)

N otese que existiran acoplamientos entre articulaciones debido a que, en el lado derecho de la ecuaci on 1 no es diagonal. Si d se hace sucientemente peque M na, el comportamiento din amico de los errores de las articulaciones se aproximar a al de los sistemas lineales de segundo orden: e + Kd e + Kpe = 0 (38)

En este caso se tienen n ecuaciones lineales de segundo orden desacopladas (no interviene el efector nal), tales como (23). Los coecientes de estas ecuaciones se determinan mediante el manejo de un amortiguamiento cr tico. La acci on de control de la segunda de la ecuaci on (31) emplea un t ermino Kd e + K p e, es decir es de tipo PD. Si en lugar de esta acci on se emplea PID, la ecuaci on ser a:

r = q d + Kd e + K p e + Ki

edt
0

(39)

on (37) se tiene: Siendo Ki una matriz diagonal, en lugar de la ecuaci

t

e d + Kd e + K p e + Ki

1 d edt = M

(40)

El t ermino integral eliminar a errores en r egimen permanente, pero podr a empeorar el transitorio. En la Figura 7 se muestra la implantaci on del sistema de control con el torque computado, seg un las ecuaciones (30) y (31).

Figura 7: Esquema de control del torque computado.

Profesor. Ricardo Rodr guez Bustinza, M.Sc. robust@uni.edu.pe