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Universidad Nacional PEDRO RUIZ GALLO

Facultad: FACFYM Escuela profesional: ING. COMPUTACION E INFORMATICA

INTEGRANTES: TEMA: LA ROBOTICA APLICADA PARA LA AYUDA DEL HOMBRE CURSO: METODOLOGIA DE ESTUDIO MILLONES IPANAQUE MONICA (120228-J) OCAMPO BURGA LUIS ANGEL (125047-C) PANTALEON SIRLOPU ANTHONY (120231-K) SEGOVIA VALDERA ELVA (120237-I) VERONA ANGELES ALLYSON (125049-F)

PROFESOR: CARLOS HORNA SANTA CRUZ

FECHA: 30 DE OCTUBRE DEL 2012

INDICE
Pg.

CAPITULO I: INTRODUCCION
1.1. 1.2. Historia Clasificacin 1.2.1. Clasificacin de la robtica desde el punto de vista industrial Tipos de Robots a) Robots Inteligentes b) Robots con control por computador c) Robots Manipuladores 1.2.2. Clasificacin desde el punto de vista del control de sus movimientos Tipos de Robots: a) Sin Servocontrol b) Con Servocontrol 1.3. Mercado y tendencias

CAPTULO II: COMPONENTES Y SUBSISTEMAS

2.1. Componentes mecnicos 2.1.1. Sistemas de Robots bsicos a) La estructura b) Actuadores c) Control a la Computadora d) El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT) e) Ensee la pendiente 2.1.2. Condiciones bsicas a) Los eslabones y Junturas

b) El grado de Libertad (GDL) c) La orientacin Eslabn d) Los elementos de la posicin e) El Punto de Centro de herramienta (TCP) f) El espacio de trabajo g) La velocidad h) La carga til 2.2. Transmisiones y reductores. 2.2.1. Transmisiones 2.2.2. Reductores

CAPITULO III: APLICACIONES

3.1. 3.2. Aplicacin de los robtos en la educacin Aplicacin de los robots a la medicina

3.2.1. Qu es un robot? 3.2.2. Los robots para terapias de rehabilitacin 3.2.3. Robots para almacenaje y distribucin de medicamentos 3.3. Aplicacin de los robots en los quehaceres del hogar

Referencias bibliograficas Anexos

Plan de investigacin Fichas de resumen Fichas textuales Fichas comentario Esquema

PRLOGO
El presente trabajo de forma prctica y bien propuesta como una importante herramienta para la ayuda del hombre en todo tipo de quehaceres, va recorriendo los conceptos primeros de su historia pasando por creacin como la de Joseph Jacquard que invent la mquina textil programable en 1801, y temas como la su clasificacin y sus tipos de robots, los mercados y tendencias en las que se basa todo esto en el primero capitulo. Entenderemos los componentes mecnicos de los robots, sus sistemas y sus condiciones bsicas. Revisaremos sus transmisiones y los reductores de la construccin robtica, y en aplicaciones conoceremos algunos aspectos en donde el robot es utilizado, como en la educacin, medicina y en los quehaceres del hogar.

CAPITULO I:
INTRODUCCION
1.1. Historia
Por siglos, el ser humano ha construido mquinas que imitan partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses; los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicos, los cuales eran utilizandos para fascinar a los adoradores de los templos.

El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable mediante tarjetas perforadas. Luego, la Revolucin Industrial impuls el desarrollo de estos agentes mecnicos. Adems de esto, durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII. En 1805, Henri Millardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos.

La palabra robot se utiliz por primera ves en 1920 en una obra llamada Los Robots Universales de Rossum, escrita por el dramaturgo cheso Karel Capek. Su trama trataba sobre un hombre que fabric un robot y luego este ltimo

mata al hombre. La palabra checa Robota significa sevidumbre o trabajado forzado, y cuando se tradujo al ingls se convirti en el trmino robot 1. Luego, Issac Asimov comenz en 1939 a contribuir con varias relaciones referidas a robot y a l se le atribuyen el acuamiento del trmino Robtica y con el surgen las denominadas Tres Leyes de Robtica que son las palabras siguientes:

1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un ser humano sufra daos. 2. Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, salvo que estn en conflicto con la primera ley. 3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las dos primeras leyes.

Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la dcda de los 50s. La investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras de emular el procesamiento de informacin humana con computadoras electrnicas e invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras. Las primeras patentes aparecieron en 1946 con los muy primitivos robots para tralado de maquinarias de Devol. Tambin en ese ao aparecen las primeras computadoras. En 1954, Devol disea el primer robot programable.

RUSSELL, Stuart. y NORVING, Peter, Inteligencia Artificial, un enfoque moderno, 2 edicin, Madrid, Pearson Educacin, 2004. 623-665. As tambin George Devol es considerado el padre de la robtica industrial, y a l se debe la patente de un manipulador programable en 1956, que fue el propulsor del robot industrial. A partir de ah se fueron instalando en las fbricas cada vez ms robots dedicados a diversas funciones, gracias entre otras cosas a los progresos en Electrnica e Informtica

da

En 1960 se introdujo el primer robot Unimate, basada en la transferencia de artculos.

En 1961 un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender una mquina de fundicin de troquel.

En 1966 Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por pulverizacin.

En 1971 ek Standford Arm, un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, se desarroll en la Standford University.

En 1978 se introdujo el robot PUMA para tareas de montaje por Unimation, basndose en diseos en un estudio de la General Motors.

Actualmente, el concepto de robtica ha evolucionado hacia los sistemas mviles autnomos, que son aquellos que son capaces de desenvolverse por s mismo en entornos desconocidos y parcialmente cambiantes sin necesidad de supervisin.

En los setenta, la NASA inici un programa de cooperacin con el Jet Propulsin Laboratory para desarrollar plataformas capaces de explorar terrenos hostiles.

En la actualidad, la robtica se debate entre modelos sumamente ambiciosos, como es el caso de IT, diseado para expresar emociones, el COG, tambin conocido como el robot de cuatro sentidos, el famoso SOUJOURNER o el LUNAR

ROVER, vehculo de turismo con control remotos, u otros mucho mas especficos como el CYPHER, un helicptero robot de uso militar, el guardia de trfico japons ANZEN TARO o los robots mascotas de Sony.

En general la historia de la robtica la podremos clasificar en cinco generaciones: las dos primeras, ya alcanzadas en los ochenta, incluan la gestin de tareas repetitivas con autonoma muy limitada.

La tercera generacin incluira visin artificial, en los cual se ha avanzado mucho en los ochenta y noventas y la quinta entrara en el dominio de la inteliencia artificial en lo cual se est trabajando actualmente.

1.2.

Clasificacin
1.2.1. Clasificacin de la robtica desde el punto de vista industrial : La difencial fundamental de un robot y una mquina/herramienta autmata estriba en que esta ltima est especializada en su trabajo, mientras que el robot es ms verstil y pude utilizarse como parte fundamental de una lnea de produccin flexible.

Tipos de Robots a) Robots Inteligentes: Son manipuladoras o sistemas mecnicos multifuncionales controlados por computadores capaces de relacionarse con un entorno o a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real. Concepto de Inteligencia Artifical.

b) Robots con control por computador: Se limitan a repetir una secuencia de movimientos realizadas con la intervencin de un operador y luego lo memorizan todo. Tambin se denominan Robots de Macro. c) Robots Manipuladores: Son sistemas mecnicos multifuncionales cuyo sencillo sistema de control permite gobernar el movimeinto de sus elementos de las formas siguientes:

Manual: El operador lo controla directamente. De secuencia Variable: Es posible alterar algunas de las caractersticas de los ciclos de trabajo.

1.2.2. Clasificacin desde el punto de vista del control de sus movimientos

Tipos de Robots:

a) Sin Servocontrol: El programa que controla el movimiento de los diferentes componentes del robot se realiza en un posicionamiento punto a punto en el espacio.

b) Con Servocontrol: Este tipo de control permite dos formas de trabajo diferentes: Gobierno de los movimientos de los elementos del robot en funcin de sus ejes. Los desplazamientos pueden realizarse punto a punto o con trayectoria continua.

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Los movimientos se establecen en funcin de la posicin respecto a los ejes de coordenadas (x,y,z) y de la orientacin de la mano o herramienta del robot

1.3.

Mercado y tendencias
En 1995 funcionaban unos 700.000 robots en el mundo industrializado. Ms de 500.000 se empleaban en Japn, unos 120.000 en Europa Occidental y unos 60.000 en Estados Unidos. Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en Estados Unidos a razn de un 25% por ao2.

Era previsible un incremento de la tasa de crecimiento en Estados Unidosdebido a varios factores:

En primer lugar, hay ms personas en la industria que tienen conocimientos de la tecnologa y de su potencial para aplicaciones de utilidad.

En segundo lugar, la tecnologa de la robtica mejorar en los prximos aos de manera que har a los robots mas amistosos con el usuario, mas fciles de interconectar con otro hardware y mas sencillos de instalar.

ANGULO USATEGUI, Jos Mara; ROMERO YESA, Susana, y otros, Introduccin a la robtica: principios tericos, construccin y programa de un robot educativo, Madrid, Thomson, 2005., p 57

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En tercer lugar, a medida que crece el mercado, son previsibles economas de escala en la produccin de robots para proporcionar una reduccin en el precio unitario,lo que har los proyectos de aplicaciones de robots mas fciles de justificar.

En cuarto lugar, se espera que el mercado de la robtica sifra una expansin ms all de las grandes empresas, llegando tambin a aquellas empresas de tamao mediano y pequeo.

Este ltimo factor tendr como consecuencia un notable incremento en la base de clientes para los robots industriales. Sin embargo no se puede determianr si estos factores convergern, en su totalidad, para crear un fuerte aumento repentino en la demanda.

Por otra parte, se debe tener en consideracin los robots obsoletos que se desecharn, ya que, es razonable suponer que los robots instalados se degradarn y/o quedarn tecnolgicamente obsoletos despus de una vida de servicio media de siete aos. Los avances en la tecnologa y las reducciones con las antiguas unidades en servicio.

La robtica es una tecnologa con un futuro y tambin es una tecnologa para el futuro. Si continan las tendencias actuales, y si algunos de los estudios de investigacin en laboratorio actualmente en curso se convierten finalmente en una tecnologa factible, los robots del futuro sern cada vez ms sofisticados que los existentes, siendo unidades mviles con uno o ms brazos, con

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capacidades de sensores mltiples, con la misma potencia de procesamiento de datos y de clculo que los grandes computadores actuales, siendo capaces de responder a rdenes dadas con voz humana, de recibir instrucciones generales y traducirlas, utilizando a un objeto y desplazarse por sus propios medios 3. En resumen, los futuros robots tendrn muhcos de los atributos de los seres humanos. No se debe pensar que los robots llegarn a sustituir a los seres humanos, por el contrario, la robtica es una tecnologa que slo puede destinarse al beneficio de la humanidad.

Las mquinas automatizadas ayudarn cada ves ms a los humanos en la fabricacin de nuevos productos, el mantenimiento de las infraestructuras y el cuidado de hogares y empresas. Los robots podrn fabricar nuevas autopistas, construir estructuras de acero para edificios, limpiar conducciones subterrneas o cortar el csped. Ya existen prototipos que realizan todas esas tareas.

Puede que los cambios ms espectaculares en los robots del futuro provengan de su creciente capacidad de razonamiento. El campo de la inteligencia artificial est pasando rpidamente de los laboratorios universitarios a la plicacin prctica en la industria, y se estn desarrollando mquinas capaces de realizar tarea cogniticas como la planificacin estratgica o el aprendizaje por experiencia. El diagnstico de fallos en aviones o satlites, el mando en u campo

BARRIENTOS, Antonio, Fundamentos de robtica, 2

da

ed. Madrid, 2007., p 129

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de batalla o el control de garndes fbricas corrern cada vez ms a cargo de ordenadores inteligentes.

CAPITULO II:
COMPONENTES Y SUBSISTEMAS
2.1. Componentes mecnicos
Un robot esta formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales.

Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (maquinas herramientas y otras muchas maquinas emplean tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especificas.

Mecnicamente, un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cuerpo, brazo, codo y mueca.

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2.1.1. Sistemas de Robots bsicos Los componentes bsicos de un robot son:

a) La estructura: La estructura mecnica (los eslabones, base, etc.). Esto exige mucha masa, para proporcionar la rigidez bastante estructural para asegurar la exactitud mnima bajo las cargas tiles variadas.

b) Actuadores: Los motores, los cilindros, etc., las junturas del robot. Esto tambin podra incluir los mecanismos para una transmisin, etc.

c) Control a la Computadora: Esta computadora une con el usuario, y a su vez los mandos las junturas del robot.

d) El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT): La programacin que proporciona el usuario se disea para las tareas especficas.

e) Ensee la pendiente: Un mtodo popular para programar el robot. Esto es que una mano pequea contiene un dispositivo que puede dirigir movimiento del robot, los puntos de registro en las sucesiones de movimiento, y comienza la repeticin de sucesiones. Las pendientes ms prolongadas incluyen ms funcionalidad.

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El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o de una combinacin de ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes de articulaciones.

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad.

El nmero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de libertad de las articulaciones que lo componen. Puesto que, como se ha indicado, las articulaciones empleadas son nicamente las de rotacin y prismtica con un solo con grado de libertad cada una, el nmero de grados de libertad del robot suele coincidir con el nmero de articulaciones de que se compone.

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El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo y construccin del robot como en su aplicacin. Las combinaciones ms frecuentes son con tres articulaciones y que son las ms importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto en el espacio.

Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios seis parmetros, tres para definir la posicin y tres para la orientacin, si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con l la pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisara al menos seis grados de libertad. En la prctica, a pesar de ser necesarios los seis grados de libertad comentados para tener total libertad en el posicionado y orientacin del extremo del robot, muchos robots industriales cuentan con solo cuatro o cinco grados de libertad, por ser estos suficientes para llevar a cabo las tareas que se encomiendan.

Existen tambin casos opuestos, en los que se precisan ms de seis grados de libertad para que el robot pueda tener acceso a todos los puntos de su entorno. As, si se trabaja en un entorno con obstculos, el dotar al robot de grados de libertad adicionales le permitir acceder a posiciones y orientaciones de su extremo a las que, como consecuencia de los obstculos, no hubieran llegado con seis grados de libertad. Otra situacin frecuente es dotar al robot de un grado de libertad adicional que le permita desplazarse a lo largo de un carril aumentando as el volumen de su espacio al que puede acceder.

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Cuando el nmero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para realizar una determinada tarea se dicen que el robot es redundante.

2.1.2. Condiciones bsicas a) Los eslabones y Junturas: Los Eslabones son los miembros estructurales slidos de un robot, y las junturas son los acoplamientos movibles entre ellos.

b) El grado de Libertad (GDL): Cada juntura en el robot introduce un grado de libertad. Cada GDL pueden ser un deslizador, el tipo rotatorio, u otro de actuador. Los robots tienen 5 o 6 grados de libertad tpicamente. 3 de los grados de libertad permiten el posicionamiento en 3D espacio, mientras el otro se usan 2or 3 para la orientacin del efector del extremo. 6 grados de libertad son bastante para permitir al robot alcanzar todas las posiciones y orientaciones en 3D espacio. 5 GDL requiere una restriccin a 2D espacio, el resto limita las orientaciones. Normalmente se usan 5 GDL por ocuparse de herramientas como los soldadores del arco.

c) La orientacin Eslabn: Bsicamente, si la herramienta se sostiene a una posicin fija, la orientacin determina qu direccin puede apuntarse. El rollo, diapasn y guiada son los elementos de la orientacin comunes usadas. Mirando la figura de bajo sern obvios que la herramienta puede posicionarse a cualquier orientacin en el espacio.

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d) Los elementos de la posicin: La herramienta, sin tener en cuenta la orientacin, puede moverse a varias posiciones en el espacio. Se satisfacen las varias geometras del robot a las geometras de trabajo diferentes.

e) El Punto de Centro de herramienta (TCP): El punto de centro de herramienta se localiza en el robot, la herramienta. Tpicamente el TCP se usa al referirse a la posicin de los robots, as como el punto focal de la herramienta. (Por ejemplo el TCP podra estar en la punta de una antorcha de la soldadura) El TCP puede especificarse en el cartesiano, cilndrico, esfrico, etc., coordenadas que dependen del robot. Cuando se cambian las herramientas que nosotros reprogramaremos a menudo el robot para el TCP. f) El espacio de trabajo: El robot tiende a tener una geometra fija, y limitada. El espacio de trabajo es el lmite de posiciones en espacio que el robot puede alcanzar. Para un robot cartesiano (como una gra arriba) los espacios de trabajo podran ser un cuadrado, para los robots ms sofisticados los espacios podran ser de una forma esfrica.

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g) La velocidad: Se refiere a la velocidad mxima que es lograble por el TCP, o por las junturas individuales. Este nmero no es exacto en la mayora de los robots, y variar encima del espacio de trabajo como la geometra del robot cambia (y de los efectos dinmicos). El nmero reflejar a menudo la velocidad ms segura mxima posible. Algunos robots permiten el mximo tasa de la velocidad (100%) para ser aprobado, pero debe tenerse con l, gran cuidado.

La carga til: La carga til indica la masa mxima que el robot puede alcanzar antes de cualquier fracaso de los robots, o prdida dramtica de exactitud. Es posible exceder la carga til mxima, y todava tiene el robot, que operar, pero esto no se aconseja. Cuando el robot est acelerando rpidamente, la carga til

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debe estar menos de la masa mxima. Esto es afectado por la habilidad de agarrar la parte firmemente, as como la estructura del robot, y el actuador. El extremo de brazo al laborar con herramienta debe ser considerado parte de la carga til.

Las consideraciones Estticas: La gravedad que efecta cause desviacin descendente del brazo y sistemas de apoyo Manejo a menudo de cubiertas, las cuales pueden traer cantidades notables de lentitud (la repercusin negativa) esa causa que posiciona los errores. El trabajo de la juntura - cuando se usan miembros rotatorios largos en un sistema de esfuerzos se tuercen bajo la carga Los efectos termales - la temperatura modifica las dimensinales en el manipulador. Las consideraciones Dinmicas: La aceleracin efecta - las fuerzas inerciales pueden llevar a la desviacin en los miembros estructurales. stos son normalmente slo problemas cuando un robot se est moviendo muy limitado, o cuando un camino a seguir continuo es esencial. (Pero, claro, durante el proyecto de un robot estos factores deben examinarse cuidadosamente)

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2.2.

Transmisiones y reductores.
2.2.1 Transmisiones Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general pesados, estn lo ms cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del robot. Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, cuando sea necesario.

Existen actualmente en el mercado robots industriales con acoplamiento directo entre accionamiento y articulacin. Se trata, sin embargo, de casos particulares dentro de la generalidad que en los robots industriales actuales supone la existencia de sistemas de transmisin junto con reductores para el acoplamiento entre actuadores y articulaciones.

Es de esperar que un buen sistema de transmisin cumpla con una serie de caractersticas bsicas:

Debe tener un tamao y peso reducido; Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables; Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento.

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Aunque no existe un sistema de transmisin especfico para los robots, s existen algunos usados con mayor frecuencia, y que se mencionan en la tabla siguiente. La clasificacin se ha realizado sobre la base del tipo de movimiento posible en la entrada y la salida: lineal o circular.

Sistemas de transmisin para robots EEntrada-Salida n Denominacin Engranaje Correa dentada Pares altos Distancia grande Distancia grande Ventajas Inconvenientes Holguras Ruido Giro limitado Deformabilidad Rozamiento Rozamiento Control difcil Rozamiento

e Circular-Circular Cadena s Paralelogramo t Cable a Circular-Lineal t a Lineal-Circular b l Tornillo sin fin Cremallera

Poca holgura Holgura media Holgura media

Paralelogramo articulado Cremallera

a tambin quedan reflejadas algunas ventajas e inconvenientes propios de algunos sistemas de transmisin. Entre ellas cabe destacar la holgura o juego. Es muy importante que el sistema de transmisin a utilizar no afecte al movimiento que transmite, ya sea por el rozamiento inherente a su funcionamiento o por las holguras que su desgaste pueda introducir. Tambin hay que tener en cuenta que el sistema de transmisin sea capaz de soportar un

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funcionamiento continuo a un par elevado y, a ser posible, entre grandes distancias. Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular tanto a la entrada como a la salida. Incluidas en stas se encuentran los engranajes, las correas dentadas y las cadenas. 2.2.2. Reductores En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, s existen determinados sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que a los reductores utilizados en robtica se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas caractersticas viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento. La siguiente tabla muestra valores tpicos de los reductores para robtica actualmente empleados. Caractersticas de los reductores para robtica Caractersticas Relacin de reduccin Peso y tamao Momento de inercia Valores tpicos 50 / 300 0.1 / 30 kg 0.0001 kg m

Velocidades de entrada mxima 6000 / 7000 rpm Par de salida nominal Par de salida mximo Juego angular Rigidez torsional Rendimiento 5700 N m 7900 N m 0-2" 100 / 2000 N m/rad 85% / 98%

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Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamao, bajo rozamiento y que al mismo tiempo sean capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un nico paso. Se tiende tambin a minimizar su momento de inercia, de negativa influencia en el funcionamiento del motor, especialmente crtico en el caso de motores de baja inercia. Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima admisible, que como regla general aumenta a medida que disminuye el tamao del motor. Tambin existe una limitacin en cuanto al par de entrada nominal permisible (T2) que depende del par de entrada (T1) y de la relacin de transmisin a travs de la relacin:

T2 = h T1 (w1 / w2)
Donde el rendimiento, h, puede llegar a ser cerca del 100%, y la relacin de reduccin de velocidades (w1 = velocidad de entrada; w2 = velocidad de salida) vara entre 50 y 300. Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos, que implican continuos arranques y paradas, es de gran importancia que le reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales. Tambin se busca que el juego angular sea lo menor posible. ste se define como el ngulo que gira al eje de salida cuando se cambia su sentido de giro sin que llegue a girar al eje de entrada. Por ltimo, es importante que los reductores para robtica posean una rigidez torsional, definida como el par que hay que aplicar sobre el eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aqul gire un ngulo unitario.

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CAPITULO III:
APLICACIONES
3.1. Aplicacin de los robtos en la educacin
Durante la ltima dcada investigadores e industrias han propuesto y desarrollado cierto nmero de kits para la construccin de robots para estimular el aprendizaje de conceptos y mtodos relativos a la educacin de estudiantes en contenidos cientficos tales como matemticas, fsica y mecnica. Los kits incluyen pequeos motores, sencillos sensores, ruedas, engranajes, poleas y rels todo aquello que el alumno puede necesitar para contruir robots. Productos comoLEGO y LEGO CyberMaster incluyen cables o equipamiento de radio que posibilitan concetar el robot con un ordenador persona. Esto permite al usuario cotrolar el invento. Recientemente ha sido desarrollado el producto LEGO Mindstorms que permite al usuario robots autnomos con la la capacidad de control localizada en el inteior de la mquina.

Estos kits han sido desarrollados de acuerdo a los principios educativos derivados de las teoras del desarrollo cognitivo de Jean Piaget (1966) revisados por Seympur Papert (1980-1986). Este enfoque indica que en el centro todo proceso de aprendizaje en el papel activo de quien aprende el que en el centro todo proceso de aprendizaje en el papel activo de quien aprende el que ampla su conocimiento a travs de la manipulacion y costruccin de objetis. Esta filosofa sugiere que la tradicional construccin de kits es muy adecuada cmo herramienta de aprendizaje . Sin embargo, dar vida a un objeto por medio de la

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interaccin con un ordenador personal hace posible desarrollar aplicaciones que van ms all de la idea original de los primeros que se propusieron pequeas mquinas. Precisamente, cierto nmero de grupos de investigacin ha construido pequeas mquinas mviles que simulan comportamientos de animales reales.Semejantes prototipos son esencialmente robots mviles que como los animales reales tienen un aparato sensorial (por mecnicos o ruedas controladas por motores) y un cerebro (representado por un programa de ordenador que controla el sistema motor utilizando la informacin del aparato sensorial). Estas mquinas pueden ser consideradas como Organismos

Artificiales y ser usadas a la vez con propsitos educativos y en investigacin bsica en campos la sicologa, etologa y robtica.

3.2.

Aplicacin de los robots a la medicina

Si nos preguntamos que significa ciruga, todo el mundo estar de acuerdo en que las tres principales acciones que se realizan en ella son cortar, coser y tocar todas las partes del cuerpo humano (rganos, tejidos,...) para curar o arreglar algn tipo de enfermedad o desperfecto en el cuerpo humano. Pero todo esto, segn van avanzando las tecnologas, va quedando obsoleto y poco a poco vamos introduciendo mtodos y accesorios para mejorar la ciruga. A esto lo llamaremos ciruga robtica.

3.2.1. Qu es un robot? Robot se puede definir como una mquina controlada totalmente por un ordenador y que est programa por le hombre para realizar ciertas y distintas funciones. Aunque hay muchas veces que no, el robot es creado para mejorar la

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vida humana cotidiana y no cotidiana de una forma rpida, precisa y se intenta que sea barata. La palabra robot viene de la palabra checa robota que significa en espaol trabajo obligatorio, que la fin y al cabo es lo que tiene que realizar el robot, un trabajo que cuando queramos acta de formas precisa y rpida, y sobre todo sin quejarse. La robtica mdica pretende compatibilizar el cirujano con el robot para mejorar los procedimientos quirrgicos. Es una herramienta ms, pero es inteligente, ya que trata de compensar las deficiencias y limitaciones que pueda tener el cirujano para realizar ciertas actuaciones. De este modo, se hace posible la implantacin de algunas tcnicas de ciruga minimamante invasiva gracias a la utilizacin de ayudas de soportes robotizados, consiguiendo minimizar la herida, reducir el tiempo de intervencin y el de posterior recuperacin. El robot puede ayudar a la percepcin; adems, memoriza una posicin o hace la funcin de una regla o accede a un punto determinado con gran precisin. Ayudas de este estilo suponen la diferencia en que algunas intervenciones se realicen o no. Los equipos desarrollados en la Divisin de Robtica y Visin del Departamento de Robtica pueden ser desde un brazo mecnico convencional hasta elementos de medida, como sensores que miden fuerza o visualizan la informacin de un modo ms claro que como lo hace una cmara de televisin convencional. El robot funciona bien y es inteligente cuando tiene sensores que le permiten ver, sentir, detectar fuerzas o medirlas. En ese momento, cuando estas tecnologas ayudan al cirujano dando informacin que, si no, no posee, se puede decir que son tiles.

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3.2.2. Los robots para terapias de rehabilitacin El uso de robots para la asistencia de personas ha sido investigado por muchos cientficos durante los ultimos tiempos. Muchos factores contribuyen a expandir la necesidad de la asistencia a las personas, tales como el envejecimiento de la poblacin y las expectaciones sociales de adecuar la medicina a la gente invalidada. El campo de la robtica de la rehabilitacin incluye diversos ingenios mecnicos: miembros artificiales, robots de soporte a las terapias de rehabilitacin o robots para proveer asistencia personal en hospitales. Desde la aparicin de los primeros computadores comerciales y, sobre todo, a partir de la difusin de los ordenadores personales, muchas personas advirtieron que stos podan ser usados como herramientas de ayuda para las personas con discapacidad. El primer paso consisti en adaptar computadores para que las personas con discapacidades motoras y del habla pudieran comunicarse con las dems. Ms adelante se plantearon diseos especficos para cubrir otras necesidades de personas con diversas discapacidades

3.2.3. Robots para almacenaje y distribucin de medicamentos Segn la revista To err is human Building a Safer Health System publicada por la IOM estadounidense en 1999; entre 44.000 y 98.000 personas mueren en los EE UU cada ao debido a errores medicos. Ms de 7.000 mueren solo debido a errores de medicacin. El porcentaje de casos evitables de tratamientos con medicamentos adversos es de 1,8 %. Eso deja bien claro que hace falta mejorar el sistema de dispensacin de medicamentos. Adems, es

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cierto que se pueden disminuir mucho los costes de la dispensacin por su automatizacin. Hoy en da se utilizan cada vez ms robots para repartir medicamentos en las farmacias y en los hospitales. Un modelo muy usado es el HOMERUS. Este permite a los usuarios elegir medicamentos segn cdigos a rayas que estn disponibles 24 horas al da. El robot adems dispone de una unidad de envase que envasa medicamentos en la dosis necesitada, posteriormente los marca con un cdigo a rayas y los almacena o reparte. Estos sistemas de dispensacin automatizada hacen menos errores que los nosotros y por lo tanto aumentan la seguridad de la dosificacin y la dispensacin de medicamentos.

3.3.

Aplicacin de los robots en los quehaceres del hogar

Se han realizado estudios sobre la cantidad de robots que se estn diseando para el uso domestico, los cuales han dado como resultado que estos se multiplican en grandes cantidades con el paso de los aos. Esto llev a que las Naciones Unidas y la Federacin Internacional de Robtica hayan realizado un sondeo para determinar si lo antes mencionado es algo real. Estos llegaron a la conclusin de que esto se debe a la constante adquisicin por consumidores de estos productos tecnolgicos. Algunos de los modelos de robots cortan csped, aspiran suelos y otras tareas de la casa. Gracias a los avances estos se vuelven ms eficaces y menos aparatosos y ruidosos. En la actualidad se estn adquiriendo con mucho mayor auge los robots que limpian ventanas y piscinas. El escepticismo en el mercado

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existe debido a que los robots antiguos no han desarrollado su gran potencial, es lo que explica el consejero delegado de iRobot Corp. En la actualidad el precio de los robots es menos costoso, pues el desarrollo y los avances han permitido un equipo ms ligero y menos complicado para su fabricacin. El terminito robots se aplica a cualquier mquina que realiza tareas humanas de manera automtica. Es la propulsin de los robots lo que genera los movimientos. Los ltimos diseos incluyen robots destinados a ofrecer servicios a: Discapacitados Personas mayores Realizarn ciruga Inspeccionarn sitios de peligro Lucharn contra incendios y explosiones. [ Equipo arquitectura y construccin de ARQHYS.com ].

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Bibliografa
Libros
RUSSELL, Stuart. y NORVING, Peter, Inteligencia Artificial, un enfoque moderno, 2da edicin, Madrid, Pearson Educacin, 2004. ANGULO USATEGUI, Jos Mara; ROMERO YESA, Susana, y otros, Introduccin a la robtica: principios tericos, construccin y programa de un robot educativo, Madrid, Thomson, 2005. BARRIENTOS, Antonio, Fundamentos de robtica, 2da ed. Madrid, 2007.

Recursos electrnicos
MNDEZ CANSECO, Mauricio Cirilo, Los robots de servicio: Un mercado en crecimiento, [ubicado el 13. VI 2012]. Obtenido en
http://ols.uas.mx/escuela/ingenieria/files/Articulo_Mauricio_Mendez_Los%20robots.p df?id=463&apart=Cursos%20y%20Diplomados

MIGLINO, Orazio; HAUTOP LUND Henrik; CARDACI, Maurizio, la robtica como herramienta para la educacin, [ubicado el 4. VI 2012]. Obtenido en
http://www.donosgune.net/2000/dokumen/EduRobSp.pdf

RAMREZ GIRALDO, David, y GRAJALES VALENCIA, Carlos Andrs, La robtica en la medicina, [ubicado el 4. VI 2012]. Obtenido en
http://www.umanizales.edu.co/publicaciones/campos/ingenieria/ventana_informatica /html/ventana11/RoboticaenMedicina.pdf

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GRCIA BARTOLOM, Marcos; LVAREZ ONTIVERO JOSE M. y otros, Robotrnica aplicaciones de la robtica, [ubicado el 4. VI 2012]. Obtenido en http://ocw.upc.edu/sites/default/files/materials/15012628/40449-3452.pdf

MERCAD PAPIOL, Joan, Telemanipulacin de un brazo robotizado articula,

[ubicado el 4. VI 2012]. Obtenido en http://cde05.etse.urv.es/pub/pdf/172pub.pdf

HERNNDEZ, Erith, Robots en la medicina, [ubicado el 4. VI 2012]. Obtenido en http://sociedadrobot.blogspot.com/2011/12/robots-en-la-medicina.html Aplicaciones mdicas a la robtica, [ubicado el 4. VI 2012]. Obtenido en http://www-assig.fib.upc.es/~rob/protegit/treballs/Q2_0304/aplic_medicas/Aplicaciones%20robotica.htm Morfologa,

[ubicado

el

4.

VI

2012].

Obtenido

en

http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r66/r66.htm

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PLAN DE INVESTIGACION
1. Ttulo: ROBOTICA APLICADA PARA LA AYUDA DEL HOMBRE.

2. Problema: En este tema veremos como la robtica es utilizada para facilitarle los quehaceres al hombre en los diversos mbitos en los que puede desempearse, y el problema de la robtica es que genera menos empleo al hombre. 3. Fundamentos: La investigacin sobre la robtica aplicada para la ayuda del hombre es el modo de proceso en que se emplea el valor de servicio de los robots y eso es que actualmente resulta que lo que nos rodea es tecnologa y el servicio de robots que nos facilita un mejor desempeo laboral.

4. Objetivos:
4.1. Generales: Determinar si la robtica facilita los quehaceres del hombre en los diversos mbitos en los que puede desempearse. Establecer si la robtica genera menos empleo al hombre.

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4.2.

Especficos:

Analizar el por qu el hombre necesita ayuda robtica para facilitarle la vida en los trabajos arriesgados en el mbito laboral y econmico. Explicar la finalidad de la robtica Que el hombre viva de una forma ms cmoda en su vida rutinaria.

5. Cuerpo / Estructura temtica:

Captulo 1: INTRODUCCION 1.1. 1.2. 1.3. Historia. Clasificacin. Mercado y tendencias

Captulo 2: COMPONENTES Y SUBSISTEMAS 2.1. Componentes mecnicos. 2.2. Transmisiones y reductores.

Captulo 3: APLICACIONES 3.1. 3.2. 3.3. Aplicacin de los robots en la educacin. Aplicacin de los robots en la medicina. Aplicacin de los robots en los quehaceres del hogar.

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6. Cronograma:
CRONOGRAMA TIEMPO Mayo N 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 ACTIVIDADES Buscar Informacin Analizar el tema Referencia bibliogrfica Conclusiones Comienzo de la elaboracin Organizacin de la investigacin Redactar Estudio del tema Revisar la investigacin Presentacin Junio Julio

1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 x x x x x x x x x x

8. Referencias bibliogrficas: RUSSELL, Stuart. y NORVING, Peter, Inteligencia Artificial, un enfoque moderno, 2 da edicin, Madrid, Pearson Educacin, 2004.

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Ficha Resumen 1.- El hombre del siglo XX y XXI ha tenido la necesidad de aprender. 2.- Uno de los logros tecnolgicos es el internet. 3.- Fue llamativo el concepto de Robot en esa poca. 4.- El robot industrial que est en nuestros das nace de aumentar la productividad. 5.- Tambin deberamos conocer que George Devol es considerado el padre de la robtica industrial. 6.-Este robot industrial se suele caracterizar por sus grandes dimensiones y su posicionamiento fijo. 7.- Los microbots comenzaron siendo partes de la investigacin, el cual requeran de mucho gasto.

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CAPITULO 1: HISTORIA

Ficha textual Historia: La robtica industrial George Devol es considerado el padre de la robtica industrial, y a l se debe la patente de un manipulador programable en 1956, que fue el propulsor del robot industrial. A partir de ah se fueron instalando en las fbricas cada vez ms robots dedicados a diversas funciones, gracias entre otras cosas a los progresos en Electrnica e Informtica

Ficha comentario (El ser humano ha construido muchas veces mquinas que pueden imitar las partes de un ser humano. Y es siglo XVIII cuando Joseph Jacquard invent la mquina textil all por los aos 1801 en la poca de la industria textil. Es as que las llamadas mquinas eran esos agentes mecnicos para el impulso industrial. En Europa es que Jacques de Vauncansos construy muchos msicos de tamao humano a mediados del XVIII y as varios inventaron ms cosas)

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Historia Inicio

Industria Textil
del

Siglo XVIII
1801

Joseph Jacquard
Invento

Mquina textil programable

Revolucin industrial

Palabra robot

Agentes mecnicos

Los robots universales de rossum

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Ficha Textual CLASIFICACION La potencia del software en el controlador determina la utilidad del robot dentro de las limitaciones del diseo mecnico y la capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de programacin. Estas clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en particular, la sofisticada interaccin de los sensores Autor: Cristina Urdiales Garca Introduccin a la robtica

Ficha Comentario (Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generacin, a su capacidad de inteligencia, al lenguaje, etc. Estas reflejan la potencia del software en el controlador, determinando as la utilidad y flexibilidad de los robots)

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Clasificacin Software Determina la utilidad y flexibilidad del robot

Creados De acuerdo a su generacin

Play Back

Visin Controlados por sensores Controlados adaptablemente

Inteligencia artificial

Ficha Textual Mercado y tendencias En estas circunstancias, aunque el nmero de aplicaciones es importante, nos encontramos ante saturacin en la oferta de robots en las perspectivas de creacin ingeniera de proceso, que actan en las como utilizadores de un nmero limitado de marcas comerciales que acaparan los mercados actuales Autor: Juan Lpez Coronado La columna de la academia

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Mercado y Tendencias

Mercado A medida que Crece el mercado Son Previsibles econmicas De Escala en produccin Para Reduccin en el proceso unitario

Tendencia Saturacin de oferta en la perspectiva de creacin de segmentos y empresas hacia una generacin de mquinas robticas

Ficha Comentario (Como se sabe que los robots son piezas o utillajes en las lneas de produccin donde el robot acta como mquina sofisticada en la que se sabe con qu precisin suficiente la posicin de la pieza sobre la que se va actuar. Por eso que nos encontramos a una saturacin en la oferta de robots y creacin de nuevos segmentos de negocios y nuevas empresas )

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CAPITULO 2: COMPONENTES Y SUBSISTEMAS

Ficha Textual Componentes mecnicos Est constituido por una estructura ms o menos compleja formada por un conjunto de piezas rgidas, llamadas eslabones, que se unen entre s mediante articulaciones Autor: Andrs Prieto Moreno Torres Sesin II: Elementos de un robot Pg. 11

Ficha Comentario (Este componente est constituido por la estructura compleja como la estructura mecnica, el sistema de accionamiento, sensorial, control y elementos terminales. En donde la constitucin fsica del robot se asemeja a la anatoma de un brazo humano. Porque en ocasiones para hacer la referencia a los elementos se usan los trminos del cuerpo, brazo, codo, mueca )

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Componentes mecnicos

Estructura compleja Formada por Eslabones Mediante Articulaciones

Ficha Textual Transmisiones y reductores Es de gran importancia reducir al mximo su momento de inercia. De mismo modo, los pares estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las masas al actuador. Por eso motivos se procura que los actuadores, por lo general pesados, estn lo ms cerca posible de la pase del robot los encargados de adaptar el par y la velocidad de salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. A los reductores utilizados en robtica se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas por las altas prestaciones que se les exige en cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento

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Autor: Cristina Urdiales Garca Introduccin a la robtica

Ficha Comentario

(Estos elementos son los que estn encargados de trasmitir el movimiento de los actuadores hasta las articulaciones. En cuanto a los reductores es lo inverso a las trasmisiones porque existen determinados sistemas usados de la manera preferencial en robots industriales )

Transmisiones y Reductores

Transmisiones

Reductores Exigen

Trasladan movimiento Hasta Las articulaciones Especialmente Extremas del robot

condiciones de funcionamiento

restrictivas motivada por altas prestaciones en cuanto Velocidad de posicionamiento

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CAPITULO 3: APLICACIONES

Ficha Textual Aplicacin de los robots en la educacin Durante la ltima dcada investigadores e industrias han propuesto y desarrollado cierto nmero de kits para la construccin de robots, diseados para estimular el aprendizaje de conceptos y mtodos relativos a la educacin de estudiantes en contenidos cientficos tales como matemticas, fsica, informtica y mecnica. Los kits incluyen pequeos motores, sencillos sensores, ruedas, engranajes, poleas y rieles-todo aquello que el alumno puede necesitar para construir robots. Productos como LEGO Dacta y LEGO CyberMaster incluyen cables o equipamientos de radio que posibilitan conectar el robot con un ordenador personal. Esto permite al usuario controlar el invento. Recientemente ha sido desarrollado el producto LEGO Mindstorms que permite al usuario construir robots autnomos con toda la capacidad de control localizada en el interior de la mquina.

Autores: Orazio Miglino, Henrik Hautop Lund, Maurizio Cardaci la robtica como herramienta para la educacin

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Ficha Comentario ( Se dice que este tipo de aprendizaje que se empleo por parte de

investigadores consiste en estimular el aprendizaje mejor comprendido por los estudiantes de colegios desde el nivel primario; tuve la oportunidad de usar este mtodo usando piezas de LEGO, vea a mis compaeros como relacionaban piezas por piezas hasta construir, ahora esto significaba por parte de los profesores que los alumnos debamos ampliar nuestro

conocimientos a travs de la manipulacin y construccin del objeto )

Robots en la Educacin

Investigadores e industrias Propusieron kits Para Construccin de robots Aplicadas En colegios Hacia Los nios en desarrollo mental Para Ampliar el conocimiento

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Ficha Textual Aplicacin de los robots a la medicina los robots se encuentran frecuentemente en el medio industrial, en su mayora, pero debemos saber que la robtica puede ser de gran utilidad en la medicina ya que la podemos utilizar como una herramienta muy til en el momento de realizar cirugas complejas o donde el ojo del hombre le es difcil acceder. Durante el desarrollo de este documento se mencionar como la robtica puede ser un medio para la mejora de la intervencin quirrgica, no solo en el momento de la operacin, tambin la robtica mvil en el momento de reemplazar una extremidad del cuerpo humano. En los ltimos tiempos la robtica est produciendo grandes avances en la tecnologa, que se ven reflejadas en diferentes reas de la ciencia como la medicina. Algunos mtodos sirven para la captacin de imgenes, que permiten reconstruir modelos virtuales de los rganos que se necesitan examinar, para luego manipularlos para mejorar un diagnstico y simular operaciones quirrgicas Autores: Jos David Ramrez Giraldo, Carlos Andrs Grajales Valencia La robtica en la medicina

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Ficha Comentario

(En la medicina la robtica es de gran ayuda al hombre porque a veces la vista del hombre doctor no alcanza ciertos lugares que tiene que examinar, existe estos robots que pueden servir de mucha ayuda a la medicina, es una gran utilidad en la medicina ya que es una herramienta muy apropiada en el momento de realizar cirugas complejas. En este caso el robot viene a ser parte fundamental en los momentos en donde la presencia del hombre implique un riesgo, por ejemplo, manipulacin de explosivos, desactivar bombas, inspeccin de zonas txicas y en zonas de derrumbe.)

Robots en la medicina

Gran utilidad Frecuentemente en el medio industrial Muy til En el Momento de realizar cirugas Mtodo Captacin de imgenes medio para una mejora quirrgica

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Ficha Textual Aplicacin de los robots en los quehaceres del hogar se han realizado estudios sobre la cantidad de robots que se estn

diseado para el uso domstico, los cuales han dado como resultado que estos se multiplican en grandes cantidades con el paso de los aos. Esto llev a que las Naciones Unidas y la Federacin Internacional de Robtica hayan realizado un sondeo para determinar si lo antes mencionado es algo real. Estos llegaron a la conclusin de que esto se debe a la constante adquisicin por consumidores de estos productos tecnolgicos. Algunos de los modelos de robots cortan csped, aspiran suelos y otras tareas de la casa. Gracias a los avances estos se vuelven ms eficaces menos aparatosos y ruidosos. En la actualidad se estn adquiriendo con mucho mayor auge los robots que limpian ventana y piscinas. Autor: Mauricio Cirilo Mndez Canseco Los robots de servicio: Un mercado en crecimiento

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Ficha Comentario (Estos robots para el uso domstico se han hecho con la conclusin de que haga las tareas del hogar ms sencillas lo cual se ha multiplicado los robots para este uso con el paso de los aos logrando el xito en las amas de llave. Esta generacin de ahora de los robots son capaces de hasta limpiar una piscina, para los que tienen una; quizs algunos les moleste el polvo, y por ende existen robots que limpian ventanas, solo es colocarla en la ventana y como si fuera una araa se mantiene en ella y la limpian, todo esto es una aplicacin de los robots para poder realizar los quehaceres del hogar)

Robots en el hogar Robots diseados Para La mejora del uso domstico

Hacindose ms eficaces

Menos aparatosos y aparatosos