Servo-inclinomètres

SX419x2 et SX419x3

SX419x2 and SX419x3

Servo-inclinometers

6900419XX

MANUEL D’INSTRUCTION
INSTRUCTION MANUAL

Servo-inclinomètres
SX419x2 et SX419x3
419x2 : Numérique, sortie tension
419x3 : Numérique, sortie courant

SX419x2 and SX419x3

Servo-inclinometers
419x2 : Digital, voltage output
419x3 : Digital, current output

Réf.: 895000133 A 06/99

FRANCE
SENSOREX S.A 6900419xx

Table des Matières / Table of contents

1. MISE EN GARDE / WARNING 3

2. DESCRIPTION / DESCRIPTION 3

3. DESCRIPTION MÉCANIQUE / MECHANICAL DESCRIPTION 4

4. GUIDE DE SÉLECTION / ORDERING INFORMATION 5

5. PERFORMANCES / PERFORMANCES 6

6. ALIMENTATION / POWER SUPPLY 7

7. BANDE PASSANTE / BANDWIDTH 7

8. BRANCHEMENTS / CONNECTIONS 8

9. FONCTIONS NUMÉRIQUES / NUMERIC FUNCTIONS 9

10. PROTOCOLES DE COMMUNICATION / COMMUNICATION PROTOCOLS 10

11. TENUE À L’ENVIRONNEMENT / ENVIRONMENT 14

12. MAINTENANCE / MAINTENANCE 15

13. GARANTIE / WARRANTY 16

2
SENSOREX S.A
1. MISE EN GARDE
Pour éviter tout dommage sur l’appareil, ne pas
outrepasser les limitations suivantes.
Electrique
Tension d’alimentation maximum : +30V.
Mécanique
Il ne faut en aucun cas démonter un capot ou
dévisser le bouchon de remplissage d’huile sous
peine d’endommager le produit et de rompre la
garantie.
Environnement
Fonctionnement de -40°C à +85°C
Stockage de -55°C à +85°C
2. DESCRIPTION
Les servo-inclinomètres série SX41902 et 41903
sont des capteurs d’inclinaison mono-axe à
alimentation continue et sortie numérique et
continue, proportionnelle à l’angle d’inclinaison.
L’inclinomètre SX41900 dispose, suivant les cas,
d’une sortie courant ou d’une sortie tension (en
même temps que la sortie numérique).
Dans le cas d’une sortie tension (41902) le zéro
électrique correspond à une inclinaison nulle (0°).
Dans le cas d’une sortie courant (41903), c’est une
sortie de 12 mA qui correspond à une inclinaison
nulle.
La liaison numérique peut être configurée au choix
en RS232 ou RS485.
Applications
Cet inclinomètre est particulièrement adapté aux
conditions d’environnement sévères. En effet, sa
mécanique flottée dans l’huile lui permet de résister
à de forts niveaux de vibrations et de chocs. De
même, son électronique supporte de fortes
perturbations électromagnétiques sans influence
notable sur le signal de sortie.
De plus, sa sortie RS485 nous permet de constituer
des réseaux de capteurs sur de grandes distances de
câbles.
6900419xx
WARNING
The following limitations must be applied to avoid
damage.
Electrical
Absolute maximum voltage : +30V.
Mechanical
Tampering with the cover or oil cap will damage
the product and void the garantee.
Environment
Operating temperature : -40°C to +85°C
Storage temperature : -55°C to +85°C
DESCRIPTION
SX41900 and SX41901 servo-inclinometers are DC
in, DC and digital out single axis inclination
sensors. The output is proportional to the angle.
SX41902 is a digital and voltage output sensor, and
SX41903 is a digital and current output sensor (plus
digital output).
In the voltage output case, the zero corresponds to 0
volts out. In the current output case, the zero
corresponds to 12 mA out.
Serial output can be configured in two standards :
RS485 or RS232.
Applications
This inclinometer is particularly adapted to hard
environmental conditions. Its floated mechanism
allows it to survive high vibrations and shock
levels. Also, its electronic circuit is designed to be
insensitive to electromagnetic perturbations.
The main interest of RS485 serial port is to connect
up to 32 sensors on a bus over very long distances.
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SENSOREX S.A 6900419xx

3. DESCRIPTION MÉCANIQUE / MECHANICAL DESCRIPTION

Dimensions extérieures / Dimensions

Figure1 : Size

Installation Installation
L’inclinomètre doit être fixé sur une surface The system has to be fixed on a plane and stable
horizontale la plus plane et la plus stable possible. horizontal surface. It is installed with 3 M4 screws
La fixation peut s’effectuer par le dessus à l’aide de from above (45 mm minimum length) or 3 M5
3 vis M4 (longueur 45 mini), soit par le dessous à screws from below (see figure 2). These screws fix
l’aide de 3 vis M5 (voir figure 2). the reference plan of the sensor.
Couple de serrage conseillé : Recommended screwing torque :
Vis M4 : 2.78 N.m. M4 screw : 2.78 N.m.
Vis M5 : 5.5 N.m. M5 screw : 5.5 N.m.

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SENSOREX S.A 6900419xx

Figure 2 : mounting

Les vis de fixation ne sont pas fournies avec le The fixing screws are not delivered with the
produit. inclinometer.

4. GUIDE DE SÉLECTION / ORDERING INFORMATION

Table 1

Gamme /
±5V 4/20 mA
Range
±5.75° 41 932 41 933

±14.5 41 942 41 943

±30° 41 952 41 953

±70° 41 962 41 963

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SENSOREX S.A 6900419xx

5. PERFORMANCES

Electrical SX41902 SX41903

Power supply 9/30V See Table 2
Consumption < 25 mA < 50 mA
Bandwidth 0.1-5 Hz adjustable
Output ±5V 4/20 mA
Digital RS232 or RS485
Initial unbalance (25°C) < 0,15 % FSO
Resolution 0,03 % FSO
Output noise < 3 mV rms (dc – 20 kHz)
Serial Output RS232 full duplex and RS485 Half duplex
9600 Bauds
transmitted value : mRad in ASCII code.

Mechanical
Size Height : 39 mm
Lenght : 65 mm
width : 54 mm
Angle Ranges ±5.75°
±14.5°
±30°
±70°
Non linearity 0,1 % FSO1
Non repeatability and hystérésis 0,03% FSO
Cross axis sensitivity < 0,01 g/g 1
Mass 300g

Environment
Thermal zero drift 100 ppm/°C (0.01% of FS/°C)
Thermal sensitivity drift 150 ppm/°C (0.015% of FS/°C)
Operating temperature -40/+85°C
Storage Temperature -55/+85°C
EMI NF EN 50081-2 (emission)2
NF EN 50082-2 (immunity)2
Vibrations Sine vibrations 5g / 20 to 2000Hz
Shocks 500 g / 1 ms
Protection IP65

1
Except for ±70° range :
maximum non linearity : 0,25 % FSO.
cross axis sensitivity : 0,02 g/g.
2
Output signal variations is less than 0,2% of FS during tests.

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6. ALIMENTATION POWER SUPPLY REQUIREMENTS

Tension de fonctionnement Operating voltage

sortie tension : +9V à +30 V. voltage output : +9V to +30 V.
sortie courant : voir Tableau 2 current output : see Table 2

Courant de fonctionnement < 50 mA Operating current < 50 mA

Un tableau récapitulatif des références est Ordering information is given in Table 1.

disponible au tableau 1.

Tableau 2 Table 2

Résistance de Tension Mini Max. Load Min.

charge (Ω) d’alimentation resistor (Ω) Power supply

500 23 V 500 23 V

250 18 V 250 18 V

<100 15 V <100 15 V

7. BANDE PASSANTE BANDWIDTH

La bande passante à 3dB est ajustable par soft, de The 3dB bandwidth is adjustable by soft, from 0,1
0,1Hz à 5Hz. Hz to 5 Hz.

Fréquence (Hz)
0
0,01 0,1 1 10 100
-5

-10

-15

-20

Range : +/- 70° -25

-30

-35

-40

-45

Figure 3 : Sine excitation response of the sensor at ±70° range (Bandwidth : 3Hz).

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SENSOREX S.A 6900419xx

8. BRANCHEMENTS INTERCONNECTIONS
Fil rouge : Alimentation red wire : power supply
Fil noir : Gnd black : Gnd
Fil vert : Sortie signal Analogique green : Analogue output
Fil blanc : Gnd white : Gnd
Fil jaune : RX / B yellow : RX / B
Fil bleu : TX / A blue : TX / A

120Ω

Half Duplex



A A
PC Sensor 1
(Master) B



 B (ID1)

Full Duplex
RX TX
PC Sensor 



(Master) TX RX A
Sensor 2
(ID2)


Gnd Gnd 
 B

RS 232 RS 485

Figure 4



 A
Sensor n
(IDn)




B
120Ω

Figure 5 : 120Ω termination resistor are needed for long lines

in RS485.

RS232 And RS485 features

Feature RS232 RS485

Type of transmission
Unbalanced Differential
line
Maximum number of
1 32
sensors
Maximum cable length 15 m 1200 m

Maximum CMV ± 25V +12 V to –7 V

Driver output 5 to 25 V 1.5 to 6 V

Driver load > 3 kΩ 60 Ω

Inversions des fils de liaison Inversion of line wires

Il se peut que, dans certains cas, la liaison série ne
fonctionne pas immédiatement. Cela peut être
occasionné par l’inversion de RX et TX (dans le cas
d’un liaison RS232) ou A et B (dans le cas d’une
liaison RS485).
Sometimes, it’s possible that the serial port is not
immediatly operationnal. This may be due to the
inversion of RX and TX (RS232) or A and B
(RS485).

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9. FONCTIONS NUMÉRIQUES NUMERIC FUNCTIONS

Il est possible de modifier différents paramètres de
l’inclinomètre grâce à la liaison série. Les
commandes comportent 3 registres obligatoires :
CMD, Config 1 et Config 2 (voir tableau page 10).
Remarque : tous les nombres ayant comme préfixe
0x sont des nombres hexadécimaux.
It’s possible to change some parameters of the
inclinometer using the serial port. The commands
are defined by three registers. : CMD, Config 1 and
Config 2.
N.B. : numbers with 0x prefix are hexadecimal.

Commandes disponibles Commands

Mesure : CMD = 0x92. Acquisition de la valeur
mesurée par le capteur.
RS 485 : CMD = 0xC0. Modification du
protocole de liaison (il est impératif
d’éteindre et de rallumer le capteur
pour que la modification soit effective).
RS232 : CMD = 0xC1. Identique à ci-dessus.
Changement d’identificateur :
CMD = 0xC2. Pour la liaison RS485
uniquement. La prise en compte est
immédiate.
Transmission en continu :
CMD = 0xC5. Commande active
uniquement dans le cas RS232. La
mesure est envoyée automatiquement et
régulièrement par l’inclinomètre (tous
les 40 ms environ).
Transmission sur demande :
CMD = 0xC4. Par défaut. La mesure
n’est envoyée que sur la requête de
l’utilisateur (par opposition à la
commande ci-dessus).
Réglage filrage :
CMD = 0xDA. On configure la bande
passante du système selon le tableau ci-
dessous.
Measure : CMD = 0x92. Acquisition of the value
measured by the sensor.
RS 485 : CMD = 0xC0. Changes the the serial
line protocol. You’ll have to switch off
the power supply to have the
modification done.
RS232 : CMD = 0xC1.
Change of identifier :
CMD = 0xC2. Only for RS485.
Immediate.
Continuous transmission :
CMD = 0xC5. Only for RS232. The
measure is automatically sent by the
inclinometer every 40 ms.
Transmission on request :
CMD = 0xC4. The measure is
performed on the query of the user
(default mode).
Filter Adjustment :
CMD = 0xDA. The bandwidth is
configured according to the following
table.

Fréquence de Fréquence de
Config 1 Config 1
filtrage (Hz) filtrage (Hz)

0.1 0xFD 0.1 0xFD

0.5 0xEE 0.5 0xEE
1 0xDB 1 0xDB
1.5 0xCB 1.5 0xCB
2 0xBC 2 0xBC
2.5 0xAA 2.5 0xAA
3 0x90 3 0x90
3.5 0x86 3.5 0x86
4 0x6F 4 0x6F
4.5 0x5F 4.5 0x5F
5 0x4F 5 0x4F

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SENSOREX S.A
10. PROTOCOLES DE COMMUNICATION
Définitions
Full duplex : deux lignes de communication
distinctes, une d’envoi, une de réception.
Half duplex : une seule ligne de communication sert
à tous les échanges.
Identificateur : C’est la valeur représentant un
capteur sur une ligne en comportant plusieurs (cas
RS485). L’identificateur est propre à un et un seul
capteur sur une ligne donnée.
Généralités
La Sortie série peut être sous deux formats
physiques distincts :
• RS232 Full duplex sur trois fils (RX, TX,
GND).
• RS485 Half duplex sur deux fils (A, B).
Attention : Le passage en Mode 485 se fait
uniquement par soft. Il faut donc une
carte Série RS485 pour repasser en
mode RS232
Dans les deux cas, la vitesse de transmission est de
9600 bauds.
Le contrôle logiciel de l’échange se fait dans les
deux cas par l’envoi d’un caractère de
synchronisation, et d’une CRC en fin de trame. Il
n’y a pas de mode de communication, le système
déclenche une interruption dans le cas de la
réception d’un caractère afin de passer au mode
communication. Le système revient à son mode de
fonctionnement normal (il sort du mode
communication) après l’échange de la trame.
Le PC est maître de la communication. Il envoie le
caractère STX (0x02 pour RS232, et l’identificateur
pour RS485) pour demander une communication.
Ce caractère doit réveiller le système. Le PC émet
le caractère STX jusqu’à réception du caractère
ACK (0x06 : RS232 ou identificateur pour RS485)
pour synchroniser le dialogue.
6900419xx
COMMUNICATION PROTOCOLS
Definitions
Full duplex : the information exchange is done by
two distinct lines (one to receive, one to transmit
datas).
Half duplex : only one communication line is used
to exchange informations.
Identifier : it is the value that represents a sensor on
a line containing several ones (only for RS485).
General Information :
Two different physical standards can be used for the
serial output :
• RS232 Full duplex on three wires (RX, TX,
GND).
• RS485 Half duplex on two wires (A, B).
Attention : the change of protocol from RS232 to
RS485 is only done by soft. You must
have a RS485 serial card to change
mode to RS232.
In these two cases, the transmission rate is at 9600
bauds.
In the two cases the exchange software control is
done by the transmission of a synchronisation word
and a CRC at the end of the frame. There is no
communication mode to call, the system is
interrupted when a word is emmited on the line. The
communication mode is automatically started and
stoped.
The PC is the master of the communication. It sends
the STX word (0x02 in RS232 ; Identifier in
RS485) to ask for communication. STX word is
emmited until the reception of an ACK word
(0x06 for RS232 or Identifier for RS485).
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SENSOREX S.A 6900419xx

Commands of the inclinometer :

Commands CMD (Hexa) Config 1 (8bits) Config 2 (8bits)
Measure (ASCII, 7 words) 0x92 0x00 0x00
RS 485 0xC0 0x00 0x00
RS 232. 0xC1 0x00 0x00
Change of identifier 0xC2 ID 0x00
Transmission on request 0xC4 0x00 0x00
Continuous transmission 0xC5 0x00 0x00
Filter adjustment 0xDA 0x00 0x00
The command is performed only if the two config registers are sent.

Protocole RS232 RS232 Protocol

RS232, 9600 Bauds, 8 bits, 1 bit START, 1 bit RS232, 9600 Bauds, 8 bits, 1 bit START, 1 bit
STOP sans parité. STOP no parity.

Requête Request
EXT : envoie d’un mot de « réveil » de la liaison (STX = EXT : sends the wake-up word (STX = 0x02).
0x02).
CAPTEUR : Retour d’un ACKnoledge (0x06). SENSOR : emmits Acknoledge (0x06).
EXT : envoi de la commande (sur 3 mots). EXT : sends the command (3 words).
Commande Config 1 Config 2 CRC Command Config 1 Config 2 CRC
EXT : envoi du CRC. EXT : sends CRC.

Réponse Answer
CAPTEUR : envoi des données (n mots) au format SENSOR : sends data (n words) in ASCII.
ASCII.
Données … CRC Data … CRC

Timing Diagram
t1 t2 t3

STX CMD C1 C2 CRC

RX
ACK Data in ASCII Format CRC
TX

t1 t2 t3
500 µs 500 µs t2 90 ms 500 µs

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SENSOREX S.A 6900419xx

Protocole RS485 RS485 Protocol

RS485, 9600 Bauds, 8 bits, 1 bit START, 1 bit RS485, 9600 Bauds, 8 bits, 1 bit START, 1 bit
STOP sans parité. Le capteur ne transmet pas STOP no parity. The sensor doesn’t transmit data
spontanément d’information au maître. Il ne peut spontaneously to the master. Only an answer is
s’agir que d’une réponse. possible.

Requête Request
EXT : envoie d’un mot de « réveil » de la liaison EXT : send a « wake-up » word (=identifier).
(=identificateur).
CAPTEUR : Retour d’un Acknoledge sur un mot SENSOR : Answers an single Acknoledge word
(Identificateur). (=identifier).
EXT : Envoi trame de requête EXT : sends query frame.
Ident. Commande Config 1 Config 2 CRC Ident. Command Config 1 Config 2 CRC

Réponse Answer
CAPTEUR : Trame réponse : SENSOR : answer frame:
Ident. Données … CRC Ident. Data … CRC

Timing Diagram
t1 t2 t3

Master ID ID CMD C1 C2 CRC

Sensor ID ID Data in ASCII Format CRC

t1 t2 t3
3 ms t1 15 ms 500 µs t2 11 ms 15 ms

Calcul du CRC CRC Calculation

Le « CRC » est le mot de contrôle du système, il est
calculé avec l’ensemble des mots d’une trame
RS232 ou 485. Si le CRC envoyé à la suite d’une
trame par le maître est erroné, le capteur renvoi un
code d’erreur et n’effectuera pas la fonction
commandée.
Le calcul du CRC est un ou exclusif sur l’ensemble
des mots d’une trame.
CRC is the control word of the transmission. It’s
calculated with the all words of the emmited frame
(RS232 or 485). If the CRC received on the line by
the sensor is false, it answers an error code and does
not execute the command.
The CRC calculation is an exclusive or on every
word of the emmited frame

CRC = ⊕ (Données k ) . CRC = ⊕ (Data k ) .

1→ n 1→ n

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Codes d’erreurs Error Codes

Valable pour les liaisons RS232 et RS485. Effective for RS232 and RS485 protocols.

Mot renvoyé Explication Mot renvoyé Explication

07 Erreur au cours de la transmission 07 An error occured during
08 erreur indéterminée transmission
09 commande inconnue 08 Undefined error
09 Unknown command

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SENSOREX S.A 6900419xx

11. TENUE À L’ENVIRONNEMENT ENVIRONMENTAL CONDITIONS

L’inclinomètre SX41900 a été qualifié selon les SX41900 is in conformity with the following
normes suivantes. standards.

Qualification CE EMI qualification

89-336 (CEE). 89/336/EEC

Les normes harmonisées appliquées sont : The reference to the specification are :
NF EN 50081-1 NF EN 50081-1
Emission des matériels pour le domaine Generic emission standard part 1 : Residual,
résidentiel, commercial et de l’industrie légère. commercial and light industry.
NF EN 50081-2 NF EN 50081-2
Emission des matériels pour l’environnement Generic emission standard part 2 : Industrial
industriel. environment.
NF EN 50082-2 NF EN 50082-2
Détermination de l’immunité des matériels pour Generic immunity standard part 2 : Industrial
l’environnement industriel. environment.
73-23 (CEE). 73/23/EEC
Les normes harmonisées appliquées sont : The reference to the specification are :
EN 61010 EN 61010
Règles de sécurité pour les appareils électriques Safety requirements for measurements, control
de mesurage, de régulation et de laboratoire. and laboratory use.

Degré de protection de l’enveloppe Protection Level

IP 65 selon CEI 529. IP 65 (specification CEI 529).

Comportement en vibrations vibrations

(selon CEI 68-2-6). (CEI 68-2-6).

Balayage en régime sinusoïdal. Sinusoidal sweep.

Spécifications particulières Particular specifications

Mesures initiales : standard. Initial measurement : standard.

Montage : à l’aide de trois points de fixation du Mounting : on the 3 system fixing points.
système. Test :
Epreuve : In three mutually perpendicular axes.
Sur les trois axes orthogonaux. Frequency range : 20-2000 Hz.
Gamme de fréquence : 20-2000 Hz. acceleration 5g.
Valeur accélération 5g. Duration : 24h per axis.
Durée : 24h par axe. Intermediate measurement : none.
Mesures intermédiaires : aucunes.
Final Measurement: standard.
Mesures finales : standard.

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SENSOREX S.A 6900419xx

Tenue aux chocs Shocks

selon CEI (68-2-27). CEI (68-2-27).

Spécification Particulière Particular specifications

Mesures initiales Standard. Initial measurement : standard.

Epreuve : Test :
Table à Choc Shock bench
3 chocs successifs sur les trois axes dans les 3 successive shocks in both directions.
deux sens. Mounting : in the 3 system fixing points.
Montage : à l’aide de trois points de fixation du At least one minute between each shock.
système. Pulse format : semi-sinusoidal.
Au moins une minute entre chaque choc. Tolerances : +/- 20% on duration and
Forme d’impulsion : semi-sinusoïdale. amplitude.
Tolérances : +/- 20% sur la durée et Severity : 500g/1ms
l’amplitude.
Sévérité : 500g/1ms Test conditions : survival.

Mode de fonctionnement : survie.

12. MAINTENANCE MAINTENANCE

L’inclinomètre est conçu de telle sorte que, soit en
stockage, soit en fonctionnement, il n’ait pas besoin
de maintenance particulière.
Un étalonnage périodique (tous les 5 ans pour une
utilisation normale) est réalisable dans nos ateliers.
La durée d’immobilisation est de 10 jours max.
The inclinometer is designed to have a long
operating and storage life without requiring
maintenance.
A periodic calibration in our laboratory is
recommended (every 5 years for standard use).
Immobilisation duration : 10 days max.

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SENSOREX S.A
13. GARANTIE
12 mois pièces et main d’oeuvre, à compter de la
livraison d’origine.
Nota : La garantie n’est applicable qu’en nos
ateliers.
Toute intervention par un personnel non autorisé ou
toute erreur de manipulation supprime cette
garantie.
La garantie couvre les défauts de fabrication, les
mauvais fonctionnements (fusibles exclus) et les
frais de main d’œuvre.
L’intervention est effectuée dans nos ateliers.
Les frais de port et d’assurance sont à la charge du
client.
CONTROLE A LA RECEPTION
Tout appareil SENSOREX est soigneusement
contrôlé et fonctionne correctement lors de son
expédition.
Chaque appareil reçu doit être testé dès livraison.
S’il est endommagé, une réclamation doit
immédiatement être déposée auprès du transporteur.
SERVICE APRES-VENTE
Lorsqu’un appareil SENSOREX nécessite une
intervention, il convient de contacter l’agent le plus
proche.
Il interviendra au plus vite et fera retourner
l’appareil en usine si nécessaire.
Dans toute correspondance avec la société
SENSOREX, prière de spécifier le modèle et le
numéro de série de l’appareil.
Toute demande de renseignement doit être adressée
à l’Agent SENSOREX le plus proche ou à :
SENSOREX
Parc d’affaires International
ARCHAMPS
74166 SAINT JULIEN EN GENEVOIS Cédex
FRANCE
Tél. :(33)-4-50-95-43-70
Fax :(33)-4-50-95-43-75
6900419xx
WARRANTY
12 months parts and labour from the date of original
delivery
Note : The warranty applies only in our
workshops.
Interventions by non-authorised personnel, or errors
in handling, invalidates this warranty.
The warranty covers defects in manufacture, faulty
operation (excluding fuses) and labour costs.
Repairs will be carried out in our workshops.
Carriage and insurance costs shall be borne by the
customer.
INSPECTION UPON RECEIPT
Every SENSOREX device is carefully inspected,
and operates correctly at the time of shipment.
Each device must be tested on receipt.
If damage is found, a claim should immediately be
filed with the transportation company.
AFTER SALES SERVICE
If a device requires service, contact your nearest
SENSOREX agent.
The agent will provide service as rapidly as
possible, and will arrange factory returns if
necessary.
Please state the device model and serial number in
all correspondence with the company.
Address all inquiries to your nearest SENSOREX
agent, or to:
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