Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).

10. VIBRACIONES EN SISTEMAS CON N

GRADOS DE LIBERTAD
10.1. Matrices de rigidez, inercia y amortiguamiento
Se puede demostrar que las ecuaciones lineales del movimiento de un sistema discreto
de N grados de libertad sometido a pequeos desplazamientos, con coordenadas gene-
ralizadas representadas por el vector q de dimensin 1 N , se pueden escribir como
+ + = Mq Cq Kq f (9.124)
donde M, C y K son matrices de tamao N N y se denominan matrices de inercia,
amortiguamiento y rigidez, respectivamente. Las matriz M es simtrica y positivo de-
finida. La matriz K tambin es simtrica pero puede ser positivo definida o positivo
semidefinida. La matriz C no goza, en general, de ninguna de las propiedades anterio-
res.
Ejemplo 10.1-1
Obtener las ecuaciones del movimiento e identificar las matrices de masas, rigi-
dez y amortiguamiento para el sistema de dos grados de libertad de la Figura 10.1.
x
1
x
2
k
1
k
2
k
3
c
1
c
2
c
3
f
1
(t) f
2
(t)
m
1
m
2

Figura 10.1.
k
1
x
1
k
2
x
2
k
2
(x
2
-x
1
) k
2
(x
2
-x
1
)
f
1
(t)
m
1
x
1
..
m
2
x
2
..
c
1
x
1
.
c
2
(x
2
-x
1
)
. .
c
2
(x
2
-x
1
)
. .
c
2
x
2
.

Figura 10.2.
Para hallar las ecuaciones de este sistema, basta con aplicar las ecuaciones de
equilibrio a cada una de las dos masas. La Figura 10.2 muestra los diagramas de sli-
do libre, con todas las fuerzas actuantes. Sumando las fuerzas e igualando a cero se
llega a:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 1 1 1 2 2 1 1 1 2 2 1 1
2 2 2 2 1 3 2 2 2 1 3 2 2
m x c x c x x k x k x x f t
m x c x x c x k x x k x f t
+ + =
+ + + + =



240 Cap. 10: Vibraciones en sistemas con N grados de libertad
Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).
Reordenando trminos, estas dos ecuaciones se pueden poner de forma matricial
como
( )
( )
1 2 2 1 2 2 1 1 1 1 1
2 2 3 2 2 3 2 2 2 2 2
0
0
c c c k k k f t m x x x
c c c k k k f t m x x x
+ + ( ( (

+ + =
` ` ` ` ( ( (
+ +
) ) ) )



Identificando con la ecuacin (9.124), las matrices M, C y K resultan ser:
1 2 2 1 2 2 1
2 2 3 2 2 3 2
0
0
c c c k k k m
c c c k k k m
+ + ( ( (
= = =
( ( (
+ +

M C K
10.2. Vibraciones libres de sistemas no amortiguados
Particularizando la ecuacin (9.124) para el caso de las vibraciones libres ( = f 0 ) en
sistemas no amortiguados (C=0), se tiene
+ = Mq Kq 0 (9.125)
sujeto a las condiciones iniciales ( )
0
0 = q q y ( )
0
0 = q q .De forma anloga a lo que se
hizo en el caso de las vibraciones con un grado de libertad, asumimos una solucin
armnica de la forma
( )
st
t e = q A (9.126)
donde A es un vector de amplitudes. Sustituyendo la ecuacin (9.126) en la (9.125),
resulta:
( )
2 st
s e + = M K A 0 (9.127)
Puesto que ni A ni
st
e pueden ser nulos, ya que si no obtendramos la solucin
trivial nula, se deduce que

( )
2
s + = M K A 0 (9.128)
10.2.1. Frecuencias naturales
Para calcular los valores de s y A, debemos resolver la ecuacin (9.128), que represen-
ta un problema de valores y vectores propios generalizado. Como es sabido, esta ecua-
cin tiene solucin distinta de la trivial nula si y slo si la matriz de coeficientes es
singular o, lo que es lo mismo, si su determinante es nulo.
2
0 s + = M K (9.129)
Se puede demostrar que si la matriz M es positivo definida y K es positivo defini-
da o positivo semidefinida, todos los valores propios
2
s son reales y negativos o nulos.
Por ello, para manejar cantidades positivas es costumbre realizar el cambio de varia-
bles
2 2
s = (9.130)
que equivale a
s i = (9.131)
Cap. 10: Vibraciones en sistemas con N grados de libertad 241
Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).
Con este cambio, la ecuacin (9.129) se convierte en
2
0 = K M (9.132)
con valores propios
2 2 2
1 2
, , ,
N
positivos o nulos. A las races cuadradas de estos va-
lores se les denomina frecuencias naturales del sistema.
10.2.2. Modos de vibracin
Asociado con cada valor propio
2
i
hay un vector propio de dimensin N, que se puede
obtener de la ecuacin
( )
2
i i
= K M A 0 (9.133)
Este sistema de ecuaciones homogneo tiene una matriz de coeficientes que es
singular, por lo que tiene solucin distinta de la trivial nula. Esta solucin no trivial,
con mdulo indeterminado, se obtiene dando valor arbitrario a una de las componen-
tes del modo de vibracin y calculando el resto. Estos vectores propios reciben el nom-
bre de modos de vibracin.
La solucin general a las vibraciones libres se puede escribir como una combina-
cin lineal de las soluciones de la forma dada por la ecuacin (9.126) encontradas. Es
decir,
( )
( ) ( )
1 1
1 2 1 2
1 1 1
N N
i t i t i t i t
N N N
t e e e e

= + + + q A A (9.134)
donde las constantes se puede obtener a partir de las condiciones iniciales. Se puede
demostrar fcilmente que esta ecuacin puede tambin escribirse mediante funciones
armnicas simples de la forma
( ) ( ) ( )
1 1 1 1
cos cos
N N N N
t B t B t = + q A A (9.135)
donde, de nuevo, las constantes
i
B y
i
se determinan de las condiciones iniciales.
Como se puede ver en la ecuacin (9.135), la respuesta a las vibraciones libres es
una combinacin lineal de los modos de vibracin. Cada coeficiente viene dado por una
funcin armnica desfasada cuya frecuencia de vibracin es, precisamente, la frecuen-
cia de vibracin correspondiente al modo.
10.2.3. Propiedades de los modos de vibracin
Ortogonalidad de los modos de vibracin
Una propiedad de gran importancia en el estudio de las vibraciones es la ortogonali-
dad de los modos. Gracias a ella, podemos desacoplar las ecuaciones del movimiento
convirtindolas en N ecuaciones diferenciales independientes por medio del cambio de
variables conocido como transformacin modal que veremos ms adelante.
Basndonos en la ecuacin (9.133), particularizada para las frecuencias naturales
i
,
j
y sus modos correspondientes
i
A y
j
A , podemos escribir
242 Cap. 10: Vibraciones en sistemas con N grados de libertad
Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).
2
i i i
= KA MA (9.136)
2
j j j
= KA MA (9.137)
Premultiplicando la ecuacin (9.136) por el vector
j
A transpuesto y la ecuacin
(9.137) por el vector
i
A transpuesto, obtenemos
2 T T
j i i j i
= A KA A MA (9.138)
2 T T
i j j i j
= A KA A MA (9.139)
Restando ambas ecuaciones trmino a trmino y teniendo en cuenta que tanto M
como K son simtricas, obtenemos
( )
2 2
0
T
i j i j
= A MA (9.140)
Si
i
y
j
son valores propios distintos, concluimos que
0 para
0 para
T
i j
T
i j
i j
i j
=
=
A MA
A MA
(9.141)
Es decir, los vectores propios asociados con valores propios distintos son ortogonales
respecto a la matriz de masas. Debido a que la matriz de masas es positivo definida
queda garantizado que el producto
T
i i
A MA no es nulo excepto en el caso en que
i
A
sea nulo. Por ello, podemos escribir
0 para
para
T
i j
T
i j i
i j
m i j
=
= =
A MA
A MA
(9.142)
donde
i
m es un trmino escalar, positivo y constante. Los modos de vibracin tambin
son ortogonales respecto a la matriz de rigidez. La prueba es evidente a partir de la
ecuaciones (9.138)-(9.139) y de la ecuacin (9.142), lo que conduce a
2
0 para
para
T
i j
T
i j i i i
i j
m k i j
=
= = =
A KA
A KA
(9.143)
siendo
i
k otro trmino escalar, positivo o nulo y constante.
Independencia lineal de los modos de vibracin
La propiedad de ortogonalidad recin vista se puede utilizar para probar que los mo-
dos de vibracin son linealmente independientes. Como es sabido, el conjunto de vec-
tores
1 2
, , ,
N
A A A es linealmente independiente si la relacin
1 1 2 2
0
N N
c c c + + + = A A A (9.144)
se cumple slo cuando las constantes
1 2
, ,...,
N
c c c son nulas. Premultiplicando la ecua-
cin (9.144) por
T
i
A Mresulta
0
i i
c m = (9.145)
Como
i
m es distinto de cero, se concluye que
0
i
c = (9.146)
Cap. 10: Vibraciones en sistemas con N grados de libertad 243
Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).
es decir, los vectores son linealmente independientes.
Probando la ortogonalidad de los modos de vibracin hemos asumido que los valo-
res propios
2
i
y
2
j
eran distintos. En algunos casos particulares pueden aparecer
valores propios repetidos. En un problema de valores propios general, los vectores
propios asociados con valores propios repetidos pueden ser independientes o no serlo.
Supongamos un valor propio
2
r
con multiplicidad s, de manera que
2 2 2
1 1
, , ,
r r r s + +

son iguales. Si todos los dems vectores propios son independientes entre s, el rango
de la matriz
2
r
K M es igual a N-s, y se puede demostrar que el sistema de ecuacio-
nes
( )
2
r r
= K M A 0 (9.147)
tiene s soluciones no triviales
1 1
, , ,
r r r s + +
A A A que son linealmente independientes.
En el caso de que el rango de la matriz fuese superior a N-s, esta propiedad no se veri-
ficara. Afortunadamente, se puede demostrar que si las matrices M y K son reales y
simtricas, como ocurre en el caso de los sistemas mecnicos, los vectores propios aso-
ciados a valores propios repetidos son linealmente independientes.

Ejemplo 10.2.3.2-1
Calculemos las frecuencias y modos de vibracin del ejemplo 10.1-1 para los valo-
res
1 2
1 Kg m m = = ,
1 2 3
0 c c c = = = y
1 2 3
1 N/m k k k = = = . Particularizando, las ecua-
ciones del movimiento para el caso de las vibraciones libres, resulta:
1 1
2 2
1 0 2 1 0
0 1 1 2 0
x x
x x
( (
+ =
` ` `
( (

) ) )

Las frecuencias naturales se calculan de la ecuacin caracterstica dada por la
ecuacin (9.132), que para este caso es
2 4 2
2 1 1 0
4 3 0
1 2 0 1
i
( (
= + =
( (

La solucin a esta ecuacin bicuadrtica es
2
1 4 2
3 2

= =
`
)

de manera que
2
1
1 = y
2
2
3 = . Para calcular el primer modo de vibracin, parti-
cularizamos la ecuacin (9.133). Para el primer modo, la ecuacin se convierte en
1 1
2 1 1 0 1 1 0
1
1 2 0 1 1 1 0
| | ( ( (
= =
| `
( ( (
|

)
\ .
A A
Dando arbitrariamente a la primera componente de
1
A el valor de 1, resulta
1
1

=
`
)
1
A
Anlogamente, para el segundo modo podemos escribir
2 2
2 1 1 0 1 1 0
3
1 2 0 1 1 1 0
| | ( ( (
= =
| `
( ( (
|

)
\ .
A A