4TO CONGRESO IBEROAMERICANO DE ESTUDIANTES DE INGENIERA ELCTRICA (IV CIBELEC 2010)

5TAS JORNADAS DE INGENIERA ELCTRICA (V JIELECTRIC 2010)

ISBN: 978-980-7185-1


ResumenSe propone realizar la construccin de un pndulo
invertido sobre dos ruedas utilizando la plataforma Lego
Mindstorms NXT. Se elabora un modelo matemtico del
prototipo construido utilizando el mtodo de Lagrange, y se
disea una ley de control para el modelo propuesto. Las
simulaciones se realizan utilizando el programa Mathematica.
Para la implementacin se programa la ley de control diseada en
el bloque inteligente NXT, utilizando la herramienta de desarrollo
de aplicaciones RobotC, con el objetivo de lograr el control del
pndulo en la posicin vertical.

Palabras clavesControl, modelado, pndulo invertido,
plataforma lego mindstorms NXT.
I. INTRODUCCIN
Los pndulos invertidos constituyen un banco de pruebas
completo e interesante para la ingeniera de control. Uno de
los ms estudiados de esta familia de artefactos es el
denominado pndulo invertido sobre un vehculo.
Este consiste en un pndulo o varilla que gira libremente
por uno de sus extremos mediante una articulacin situada
sobre un vehculo o sistema mvil, que se mueve sobre una
gua rectilnea horizontal bajo la accin de una fuerza F. Esta
fuerza es la accin de control con la que se pretende actuar
sobre la posicin de la varilla [1].
El pndulo invertido es un sistema inestable, ya que puede
caer en cualquier momento a menos de que se aplique una
fuerza de control adecuada [2].
Desde antes de los aos 70 se han realizado varios
proyectos con pndulos invertidos. Un investigador lder en
esta rea es el Profesor Furuta (ver [3]), quien desde entonces
ha realizado notables aportes tericos y experimentales
concernientes a este problema de control.
En este trabajo se va a realizar la construccin del pndulo
invertido sobre dos ruedas utilizando la plataforma Lego
Mindstorms NXT mostrado en la Fig. 1, en el cual, el
problema de control consiste en mantener el pndulo en la
posicin vertical. Una vez construido el pndulo invertido
sobre dos ruedas, se realiza un modelo matemtico del mismo

Artculo recibido el 17 de Enero de 2010.

H.S., I.A. y A.P. estn con la Universidad de Los Andes, Sector La
Hechicera, Facultad de Ingeniera, Escuela de Ingeniera de Sistemas,
Departamento de Sistemas de Control, Mrida, Estado Mrida, Venezuela, Tlf.:
58-274-2402986, Fax: 58-274-2402847, E-mail: sanchezhe@hotmail.com,
iaguirre@ula.ve, apatete@ula.ve.
de forma de disear una ley de control a implementar en el
Lego Mindstorms NXT, que estabilice el pndulo.
A continuacin, se hace una breve resea de varios
proyectos de pndulos invertidos sobre dos ruedas realizados o
construidos hasta los momentos.
Los investigadores Grasser et al., (2002) del Laboratorio de
Electrnica Industrial del Swiss Federal Institute of
Technology (EPFL), construyeron un prototipo de un vehculo
de dos ruedas basado en un pndulo invertido llamado Joe, al
cual le colocaron pesos en la varilla del pndulo para simular
el peso de un ser humano en baja escala [4]. Sherman (2003),
construy el pndulo invertido sobre dos ruedas llamado
Balibot [5]. Anderson (2003), construy un robot de balanceo
sobre dos ruedas denominado nBot [6]. Ooi (2003), como
proyecto de final de carrera en la escuela de Ingeniera
Mecnica de la Universidad de Western Australia, realiz la
construccin de un pndulo invertido sobre dos ruedas [7].

Tambin se han construido pndulos invertidos sobre dos
ruedas utilizando la plataforma Lego Mindstorms, los cuales
fueron tomados como punto de referencia para la realizacin
de este trabajo: Hassenplug (2002), construy un robot
pndulo invertido sobre dos ruedas llamado Legway [8].
Hurbains (2007), construy el NXTway [9]. Watanabe
(2007), de la Universidad de Waseda en Japn, construy el
NXTway-G [10]. Yamamoto (2008), construy el NXTway-
GS, el cual balancea y adems desplaza el robot con la
utilizacin de un control remoto [11].
II. CONSTRUCCIN DEL PNDULO INVERTIDO
SOBRE DOS RUEDAS
En esta seccin se muestra el pndulo invertido sobre dos
ruedas construido utilizando las piezas Lego Technic,
mostrado en la Fig. 1. Se tom como plano inicial de
construccin el propuesto por Yamamoto (ver [11]). A su vez
se describen brevemente el controlador, el sensor y los
actuadores que constituyen este sistema de control.
A. Controlador
El bloque programable NXT el cual contiene un
microcontrolador ARM7 de 32 bits con memoria flash es el
elemento que contiene y ejecuta los programas realizados en
un computador, y stos permiten que un robot Mindstorms
se mueva y pueda realizar diferentes operaciones [12].
Construccin y Control de un Pndulo Invertido
utilizando la Plataforma Lego MINDSTORMS
NXT
Ing. Hctor Snchez, Ph.D. Iaki Aguirre, Ph.D. Anna Patete

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FIG. 1. Pndulo invertido sobre dos ruedas.
B. Sensor
El sensor giroscpico NXT Gyro de Hitechnic detecta
velocidad angular y retorna un valor que representa el
nmero de grados de rotacin por segundo, de la misma
forma que indica la direccin de rotacin. El sensor Gyro
puede medir rotacin en una escala de 360. Con l se
pueden construir y controlar robots que se pueden balancear,
donde la medicin de la rotacin es esencial [13].
C. Actuadores
Los servomotores de corriente DC estn construidos en
base a una gran cantidad de engranajes internos. stos
pueden rotar hasta alcanzar 170 rpm (revoluciones por
minuto), trabajan en un rango de -9V a +9V y tienen un peso
de 80 g (ver [9]).

III. MODELADO DEL SISTEMA FSICO
En esta seccin se presenta el modelado del sistema fsico y
se toma como referencia el modelo utilizado por Yamamoto
(ver [11]). Una vez obtenido el modelo del sistema continuo se
realiza la discretizacin del mismo, con el cual se disea una
ley de control discreta que se pueda programar en el Lego
Mindstorms NXT.
En la Fig. 2, se muestra la vista lateral y el sistema de
coordenadas sobre el cual se elabora el modelo matemtico
para el pndulo invertido sobre dos ruedas.
En la Tabla I se muestran los parmetros fsicos del
sistema, con sus respectivas unidades y descripcin.
Para obtener las ecuaciones de movimiento de Lagrange es
necesario definir las coordenadas generalizadas del sistema,
as como el lagrangiano.
Las coordenadas generalizadas del sistema son:
: ngulo de rotacin de las ruedas,
: ngulo de inclinacin del cuerpo del pndulo,
(x
i
, y
i
): Posicin de la rueda izquierda,
(x
d
, y
d
): Posicin de la rueda derecha,
(x
M
, y
M
): Posicin del pndulo invertido.

El sistema de coordenadas bidimensional sobre el cual se
elabora el modelo se describe a continuacin.
Para la rueda izquierda:
). , ( ) , ( ) , ( R R y x y x
m m i i
= = (1)


FIG. 2. Vista lateral del pndulo invertido sobre dos ruedas.

TABLA I
PARMETROS FSICOS DEL SISTEMA.

g aceleracin de la gravedad 9,81 m/s
2

m masa de la rueda 0,03 kg
R radio de las ruedas 0,04 m
Jm

momento de inercia de las
ruedas
2
2
MR
kg m
2
M

masa del cuerpo del
pndulo
0,6 kg
H

altura del cuerpo del
pndulo
0,144 m
L

distancia del centro de masa
al eje de las ruedas
2
H
m

J

momento de inercia del
pndulo
3
2
ML
kg m
2
jm

momento de inercia del
motor DC
5
10

kg m
2

Para la rueda derecha:

). , ( ) , ( ) , ( R R y x y x
m m d d
= = (2)

La posicin del pndulo invertido dada por (x
M
, y
M
) est
vinculada con la posicin de sus ruedas, por lo tanto x
i
=x
d
=x
m

e y
i
=y
d
=y
m
.

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). cos , sin (
) cos , sin ( ) , (


RL L R
L y L x y x
m m M M
+
= + + =
(3)

La energa cintica traslacional es:
,
2
1
2
1
2
1
2
1
2 2 2 2
1 M M d i
y M y M x m x m T & & & & + + + = (4)

. ) ) sin ( (
2
1
) cos (
2
1
2
1
2
1
2
2 2 2
1


&
& & & &
+
+ + + =
L M
L R M R R T
(5)
La energa cintica rotacional es:

.
2
1
2
1
2
1
2
1
2 2 2 2
2 M m m
y M J J J T &
& & &
+ + + =

(6)

La energa potencial es:

,
M m m
Mgy mgy mgy U + + = (7)

). cos ( 2 L R Mg mgR U + + = (8)

Por lo tanto el lagrangiano es:

,
2 1
U T T Lag + = (9)
donde:


). cos ( 2
2
1
2
1
) ) sin ( (
2
1
) cos (
2
1
2 2 2
2 2 2

L R Mg mgR y M J J
L M L R M R Lag
M m
+ + + +
+ + + =
&
& &
& & & &
(10)

Las ecuaciones de Lagrange son:

F
Lag Lag
dt
d
=

\
|

&
(11)

F
Lag Lag
dt
d
=

|
|

\
|

&
(12)

Aplicando (11) y (12) a (10) se obtienen las ecuaciones de
movimiento de Lagrange para el pndulo invertido sobre dos
ruedas.

=
+ +
=
+ + +
. sin
) ( ) cos (
, sin
) cos ( ] 2 ) 2 [(
2
2
2

F MgL
J ML MLR
F MLR
MLR J R M m
m
& & & &
&
& & & &
(13)

Tomando como referencia el modelado del pndulo
invertido sobre un carro, realizado por Ogata (ver [14]), se
tom como fuerza externa el voltaje aplicado a las ruedas, el
cual es la seal de control u .
Con estas modificaciones las ecuaciones de movimiento
de Lagrange, para el pndulo invertido sobre dos ruedas, son:

=
+ +
=
+ + +
. 0 sin
) ( ) cos (
, sin
) cos ( ] 2 ) 2 [(
2
2
2

MgL
J ML MLR
u MLR
MLR J R M m
m
& & & &
&
& & & &


Despejando
& &
y
& &
de (15) y (16) se obtiene:

.
) cos ( ) ]( 2 ) 2 [(
] 2 ) 2 [( sin ) sin )( cos (
,
) cos ( ) ]( 2 ) 2 [(
cos sin ) ( sin )( (
2 2 2
2 2
2 2 2
2 2 2

MLR J ML J R M m
J R M m MgL MLR u MLR
MLR J ML J R M m
Rg ML MLR u J ML
m
m
m
+ + +
+ + + +
=
+ + +
+ +
=
&
& &
&
& &


Sean las variables de estado:

&
&
=
=
=
=
4
3
2
1
x
x
x
x
(18)

y escribiendo las ecuaciones del sistema no lineal en variables
de estado, se tiene la siguiente representacin de primer orden:

2 1
x x = & (19)

] 2 ) 2 [(
) cos (
) (
sin
] 2 ) 2 [(
) sin )( cos (
2
2
1 2
1 2
1
2
2 1
2
m
m
J R M m
x MLR
J ML
x MgL
J R M m
x MLRx u x MLR
x
+ +
+
+
+ +
+

&
(20)


4 3
x x = & (21)

2
1
2 2
1 1
2 2
2 1
2
4
) cos ( ) ]( 2 ) 2 [(
cos sin ) ( ) sin )( (
x MLR J ML J R M m
x x Rg ML x x MLR u J ML
x
m
+ + +
+ +
=

&
(22)

De manera similar a lo realizado en el proyecto de grado de
Patete (ver [15]), se observa que la dinmica de este sistema
puede ser pensada como constituida por dos bloques en
cascada, como se muestra en la Fig. 3. Las variables
1
x& y
2
x& que son respectivamente la velocidad y la aceleracin del
(14)
(15)
(16)
(17)
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cuerpo del pndulo invertido sobre dos ruedas, representan la
dinmica de la planta y las variables
3
x& y
4
x& que son la
velocidad y la aceleracin de las ruedas, representan la
dinmica de control.

FIG. 3. Diagrama de bloques del sistema desacoplado.

Desacoplando el sistema se tiene que:

.
3 4
x x & & & = (23)

De (22) se tiene que:


.
cos sin ) (
) ( sin
) cos (
2 ) 2 (
2
1 1
2
2
2 1
4 2
2
1 2

J ML
x x Rg ML
x x MLR
x
J ML
x MLR
J R M m u
m
+
+
(
(

+
+ + = &
(24)

Sustituyendo u de (24) en (20) y simplificando obtenemos:

.
sin cos
2
1
4 2
1
2

J ML
x MgL
x
J ML
x MLR
x
+
+
+

= & & (25)

Tomando la variable
4
x& , que representa la aceleracin de
las ruedas, como la dinmica de control del pndulo invertido
y denotando a esta variable como la nueva seal de control v se
tiene que:
.
sin cos
2
1
2
1
2

J ML
x MgL
v
J ML
x MLR
x
+
+
+

= & (26)

Por lo tanto el nuevo sistema de segundo orden es:
2 1
x x = &
(27)
.
sin cos
2
1
2
1
2

J ML
x MgL
v
J ML
x MLR
x
+
+
+

= &

Se va a realizar el control del pndulo invertido alrededor
de la posicin vertical por lo que el punto de operacin del
sistema es:

). 0 , 0 , 0 (
*
2
*
1
= = = U x x (28)

Linealizando el sistema alrededor del punto de operacin
(28) y escribiendo el sistema en espacio de estados obtenemos:
, u B x A x

+ = &
(29)
,

Cx y =
donde:
. ] , [ ] , [
2 1
T T
x x x

= =
&


El sensor gyro de Hitechnic, mide la velocidad angular del
cuerpo del pndulo, .
2
x El ngulo del cuerpo, ,
1
x se obtiene
integrando numricamente el valor de .
2
x Por lo tanto, se
puede escoger la variable
1
x como salida del sistema. De all
que:

]. 0 1 [ = C

Desarrollando el sistema mostrado en (29), se obtiene:


,
) 2 (
0
0 ) 1 , 2 (
1 0
2
1
2
1

u
B x
x
A x
x
(

+
(

=
(

&
&

(30)
, ] 0 1 [

x y =

donde:


. ) 2 (
, ) 1 , 2 (
2
2

J ML
MLR
B
J ML
MgL
A
+

=
+
=



Se realiza la discretizacin del sistema utilizando el mtodo
de discretizacin exacta. La estructura del sistema discretizado
en espacio de estados, que resulta al aplicar este mtodo de
discretizacin, se muestra a continuacin

( ) ), ( ) ( ) 1 (
0 0 0
kT u kT x T k x + = +
(31)
), ( ) (
0 0
kT Cx kT y =

donde:
,
0
AT
e = (32)
.
0
0

=
T
A
Bd e

(33)

El sistema discretizado en espacio de estados es:
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.
2
1
2
2
1
2
1
2
2
(
(
(
(
(
(
(

+
+
=

J ML
MgL
J ML
MgL
(34)
As, la matriz es:


,
2 ) (
) 2 (
2
2
(
(
(
(
(

|
|

\
|
+

R
J ML g
ML
g
R
(35)

donde:

,
,
0
2
0
2
0
2
0
2
|
|
|

\
|
=
|
|
|

\
|
+ =
+

+
+

+
T
J ML
MgL
T
J ML
MgL
T
J ML
MgL
T
J ML
MgL
e e
e e

y la matriz C es:
]. 0 1 [ = C (36)

Sustituyendo los valores numricos de los parmetros de la
Tabla I y tomando el perodo de muestreo 1 , 0
0
= T s se
discretiza el sistema.
La ley de control se program utilizando el lenguaje
RobotC, desarrollado por la Academia de Robtica de la
Universidad de Carnegie Mellon (ver [13]). Este lenguaje
cuenta con aritmtica de punto flotante, lo que resulta en una
implementacin ms precisa de la ley de control diseada.
Se tiene entonces que el sistema discretizado en espacio de
estados al cual se le realizar el diseo del controlador es:

), (
0483 , 0
0038 , 0
440 , 1 395 , 9
114 , 0 440 , 1
) 1 (
) 1 (
2
1
k u
k x
k x
(

=
(

+
+

(37)
). ( ] 0 1 [ ) ( k x k y =
IV. DISEO DEL CONTROLADOR PID
Del anlisis de la representacin en espacio de estados del
sistema continuo se pueden obtener conclusiones importantes
sobre la influencia de algunos parmetros fsicos en la
controlabilidad del sistema.
A continuacin se muestra la matriz de controlabilidad del
sistema continuo de segundo orden:

,
0
0
2
2
(
(
(
(

J ML
MRL
J ML
MRL
(38)
donde el determinante de la matriz de controlabilidad es:
, ) (
2
2
|
|

\
|
+
=

J ML
MRL
Det (39)
Si se desprecia el parmetro

J (momento de inercia del

cuerpo del pndulo), el cual por lo general es muy pequeo en
comparacin con la masa M y la longitud del centro de masa
del cuerpo del pndulo L , se obtiene que:
. ) (
2
|

\
|
=
L
R
Det (40)
Al examinar esta expresin del determinante de la matriz de
controlabilidad del sistema continuo, se observa que al
aumentar la longitud hasta el centro de masa del cuerpo del
pndulo L , el determinante disminuir. Acercndose al valor
cero, lo que indica que el sistema tender a ser menos
controlable.
Por el contrario, si se aumenta el radio de las ruedas , R el
determinante tender a valores ms alejados de cero,
logrndose una mayor controlabilidad sobre el pndulo
invertido sobre dos ruedas.
A continuacin se realiza el diseo del controlador PID para
el sistema continuo y para el sistema discretizado.
Aplicando la frmula:

, ) ( ) (
1

B A SI C s G

= (41)

al sistema en espacio de estados mostrado en (30), se obtiene
la siguiente funcin de transferencia del sistema continuo:

.
2128 , 82
335562 , 0
) (
2

=
s
s G (42)
La funcin de transferencia generalizada de un controlador
PID es:
. ) ( s kd
s
ki
kp s G
c
+ + = (43)
donde kp es la ganancia proporcional, ki es la ganancia
integral y kd es la ganancia derivativa.
Para calcular los parmetros del controlador ) (s G
c

mediante asignacin de polos, se tienen en cuenta los
siguientes criterios para la escogencia de los polos deseados
del sistema en lazo cerrado, con el fin de lograr el mejor
desempeo del sistema controlado.
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- Rapidez en estabilizar los estados: dada la naturaleza del
pndulo invertido sobre dos ruedas, se necesita que el pndulo
se estabilice en la posicin vertical en el menor tiempo
posible.
- Menor nmero de oscilaciones posible: si ocurren muchas
oscilaciones al tratar de estabilizar el pndulo es posible que
no se logre alcanzar el objetivo de control y el sistema caiga
en la inestabilidad.
- Limitaciones en la seal de control: en vista de que se va
a utilizar la seal de control diseada para los motores del
Lego Mindstorms NXT, la simulacin tiene que mostrar que
esta seal se encuentra dentro del rango de operacin de los
motores. Los motores del NXT tienen un rango de operacin
desde -9V a +9V.
Se lograron obtener los siguientes polos que cumplen de
manera adecuada con las especificaciones sealadas
anteriormente:
j s 536 , 3 54 , 3
2 , 1
= (44)
De la escogencia de estos polos continuos resultan los
siguientes parmetros:
, 707 , 0 = (45)
5 =
n
rad/s . (46)
Con estos polos continuos deseados se obtienen las
siguientes especificaciones para el tiempo de asentamiento
(
s
T ) y el sobredisparo mximo ) (SD :
41 , 1 =
s
T s , (47)
SD 0,05 . (48)
La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado, con
realimentacin negativa unitaria, utilizando el controlador
) (s Gc se muestra a continuacin:
.
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s G s Gc
s G s Gc
s Glc
+
= (49)
Del denominador de la funcin de transferencia se obtiene
el siguiente polinomio caracterstico mostrado a continuacin,
el cual incluye las ganancias del controlador kp, ki y kd .
. 336 , 0 ) 213 , 81 336 , 0 ( 336 , 0 ) (
2 3
ki s kp s kd s s Pc + =
(50)
A partir de los polos deseados (44), se construye el
siguiente polinomio deseado:
]. 20 ][ 536 , 3 535 , 3 ][ 536 , 3 535 , 3 [ ) ( + + + + = s j s j s s Pd
(51)
Igualando los polinomios (50) y (51) se obtienen las
siguientes ganancias para el controlador PID:
, 884 , 740 = kp (52)
, 6705 , 80 = ki (53)
. 04 , 1490 = kd (54)
La ley de control PID en tiempo continuo queda descrita
como:

, ) (t e ki
dt
d
=

(55)

.
) (
) ( ) ( ) (
dt
t de
kd t t e kp t u + + =
(56)
Para obtener la ley de control PID del sistema discretizado,
realizando el diseo en tiempo discreto es necesario calcular la
funcin de transferencia discretizada del sistema. Entonces a
partir de la representacin en espacio de estados del sistema
discretizado mostrado en (37), se obtiene la siguiente funcin
de transferencia:

, ) ( ) (
1
=

ZI C z G
d
(57)

donde , yC son las mostradas en (34), (35) y (36)
respectivamente.

2
19
88 , 2 1
0038 , 0 10 674 , 8
) (
z z
z
z G
d
+

=

(58)
Para el diseo del controlador PID en tiempo discreto por
asignacin de polos, utilizamos la siguiente estructura del PID
discreto con un retardo incluido, debido a que se busca que el
sistema de ecuaciones resultante de la igualacin de
polinomios tenga solucin nica.
El controlador PID discreto con retardo se muestra a
continuacin:

) 1 )( 1 ( ) (
) (
) (
1 1
2
2
1
1 0


+
+ +
= =
z z
z q z q q
z e
z u
z G
cd

(59)
Los polos discretos deseados correspondientes a los polos
continuos deseados son:
j e z
T s
243 , 0 659 , 0
0 2 , 1
2 , 1
= = (60)
La funcin de transferencia del sistema discreto en lazo
cerrado, con realimentacin negativa unitaria, utilizando el
controlador
) (z G
c
se muestra a continuacin:

) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
z G z G
z G z G
z G
d cd
d cd
lcd
+
(61)
Del denominador de la funcin de transferencia (61) se
obtiene el siguiente polinomio caracterstico mostrado a
continuacin:
) 62 ( . 10 674 , 8 ) 1 88 , 3
00384 , 0 10 674 , 8 ( ) 88 , 3 88 , 3 00385 , 0
10 67 , 8 ( ) 88 , 3 00384 , 0 ( ) (
2
19
2 1
19 2
1
0
19 3
0
4

+ +
+ +
+ + =

q z
q q z q
q z q z z Pc
A partir de los polos discretos deseados (60), se construye el
siguiente polinomio deseado:
) 63 ( ). 6 , 0 )( 13534 , 0
)( 2432 , 0 6588 , 0 )( 2432 , 0 6588 , 0 ( ) (

+ =
z
z j z j z z Pd
Igualando los polinomios (62) y (63) se obtienen las
siguientes ganancias para el controlador PID discreto con
retardo:
, 915 , 486
0
= q (64)
, 912 , 649
1
= q (65)
832 , 178
2
= q (66)
. 040042 , 0 = (67)
Despejando ) (z u y ) (z e de (59), y aplicando la
transformada inversa , Z se obtiene la siguiente ley de control
discreta:
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5TAS JORNADAS DE INGENIERA ELCTRICA (V JIELECTRIC 2010)

ISBN: 978-980-7185-1 CONT-7


) 2 ( ) 1 (
) ( ) 2 ( ) 1 )( 1 ( ) (
2 1
0
+
+ + + =
k e q k e q
k e q k u k u k u
(68)
La ley de control PID discreta (68) es la que se implement
en el bloque programable NXT.
V. SIMULACIONES
En las Figuras 4 a 6 se muestran las simulaciones del sistema
continuo y del sistema discretizado controlados por el PID
continuo y discreto.

FIG. 4. Control PID para la dinmica de posicin continua y
discreta. 6 , 0 ) 0 (
1
= x grados.

FIG. 5. Control PID para la dinmica de velocidad continua
y discreta. 6 , 0 ) 0 (
1
= x grados.

La Figura 4, muestra que el controlador PID logra que la
posicin del pndulo alcance el valor deseado de 0 grados que
equivale a 0 radianes, en el tiempo de asentamiento
especificado, a partir de una posicin inicial de 0,6 grados, lo
que equivale aproximadamente a 0,01 radianes.
Adicionalmente la respuesta presenta una oscilacin suave
antes de estabilizarse, logrando los objetivos de diseo que se
buscaban alcanzar.



FIG. 6. Seal de control PID continua y discreta
6 , 0 ) 0 (
1
= x grados.

En la Figura 6, se observa que la seal de control se
encuentra dentro del rango de operacin de los motores del
NXT, [ ] 9 , 9 u V.
Por su parte, en la Figura 7 se muestra una pequea
secuencia del pndulo invertido construido (sistema no lineal),
bajo los efectos de la ley de control diseada (control lineal)
en (68) e implementada en el NXT (control digital).


FIG. 7. Pndulo invertido funcionando con el controlador
diseado en (68).
VI. CONCLUSIONES
En la implementacin prctica del controlador PID discreto
fue necesario el ajuste de uno de los parmetros del
controlador, especficamente la ganancia
0
q en un porcentaje
del 3% para lograr una mejor respuesta del sistema.
La ley de control PID discreta logra estabilizar el pndulo
invertido sobre dos ruedas en la posicin vertical, y
adicionalmente soporta ligeras perturbaciones alrededor de la
posicin vertical.
Cabe destacar que a pesar de que se trabaj con un modelo
reducido, en el cual las nicas variables que se toman en
cuenta son la velocidad angular del cuerpo y el ngulo de
inclinacin de ste, el pndulo invertido sobre dos ruedas logra
mantener el ngulo de inclinacin del cuerpo del pndulo,
estabilizado alrededor de 0 grados. Es decir, el cuerpo del
pndulo estabilizado en la posicin vertical, sin embargo, el
pndulo invertido sobre dos ruedas no se queda en una
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posicin fija en el eje horizontal, este tiende a alejarse de
manera constante de su posicin inicial en el eje horizontal.
Este comportamiento se debe a que no se controla la
posicin en el eje horizontal del pndulo invertido sobre dos
ruedas, ya que no se tomaron en cuenta las variables y
&

que son respectivamente el ngulo de rotacin de las ruedas y
la velocidad angular de las mismas, las cuales representan una
medida del desplazamiento longitudinal del sistema.
La plataforma Lego Mindstorms NXT ofrece la
posibilidad de estudiar sistemas de control a pequea escala,
ya que cuenta con todos los elementos que forman parte de
stos como lo son: sensores, actuadores y un microcontrolador
en el cual se pueden programar estrategias de control.
REFERENCIAS
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Control no Lineal. Revista Interamericana de Automtica e
Informtica Industrial, Vol. 2, pp. 8-19, 2005.
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