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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FIEE/ ING. ELECTRNICA

CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC EN LAZO ABIERTO

OBJETIVOS: a) Obtener el modelo matemtico en tiempo continuo y discreto de un motor DC controlado por armadura y obtener su respuesta en lazo abierto, usando MATLAB. b) Dado un esquema en hardware de un control de velocidad en lazo abierto, de un motor DC, implementarlo y haciendo uso del computador, programe en C/C++ el control de velocidad solicitado. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA: Se tiene el esquema de un motor DC controlado por armadura, segn se puede apreciar en la figura 1, as como un esquema de control de velocidad de un motor DC en lazo abierto que se muestra en la figura 2. Previamente se desea modelar y simular la respuesta de dicho motor que se muestra en la figura 1, que servir para implementar por software (Matlab), el algoritmo de Control Optimo Cuadrtico en el Laboratorio 4. Posteriormente, deber implementar el esquema indicado (figura 2) y efectuar el control de velocidad en lazo abierto, mediante cdigos binarios, de una longitud de 8 bits. PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO: PARTE A: MODELAR UN MOTOR DC EN TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO, Y SIMULAR SU RESPUESTA ANTE UNA ENTRADA ESCALON Se tiene un motor D.C. controlado por armadura, mostrado en la figura 1. Considere constante la corriente de campo. Seleccione previamente un motor DC con codificador ptico incorporado, y use los valores de los parmetros de dicho motor, as como la ganancia del amplificador. Se sugiere que la seal ei no debe superar los 5 V. Slo como ejemplo, los parmetros de un determinado motor pueden ser: J = 0.01 Kg-m2/s2, b = 0.1 N-s/m, k = kb = 0.01N-m/A, Ra = 1 ohmio, La = 0.1H. El motor que usted elija lo usar en el laboratorio 4.

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PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO: 1. Determinar una representacin en el espacio de estado para dicho sistema. Considerar que las siguientes variables de estado estn disponibles: a) Considerando como salida a la posicin angular. b) Considerando como salida a la velocidad angular. c) Mediante Matlab obtenga las respuestas grficas correspondientes, considerando una excitacin escaln unitario. SOLUCION: Del circuito elctrico tenemos:

Conversin de energa elctrica en mecnica:

Del circuito mecnico tenemos:

Tensin contra-electromotriz:

Tomando las variables de estado pedidas: Reemplazando en las ecuaciones: Ahora derivando la ecuacin:

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Finalmente reemplazando las variables de estado en la ecuacin del torque: Representacin matricial de las ecuaciones de estado:

[ ] [ [ ] ][ ] [ ] [ ]

a) Considerando como salida a la posicin angular:

[ [

] ]

b) Considerando como salida a la velocidad angular:

[ [

] ]

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c) Mediante Matlab obtenga las respuestas grficas correspondientes, considerando una excitacin escaln unitario: Considerando como salida a la posicin angular:

Considerando como salida a la velocidad angular:

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2. Determinar el modelo discreto (mtodo aproximado) a partir del modelo en tiempo continuo obtenido en la parte (a). Utilice u periodo de muestreo T=0.01 segundos. Es decir obtenga el modelo discreto considerando: a) Considerando como salida a la posicin angular. b) Considerando como salida a la velocidad angular. Solucin: Sabemos que a) Como salida a la posicin angular:

[ b) Como salida a la velocidad angular: [ [ ]

3. Determinar la Controlabilidad y Observabilidad del modelo discreto del motor D.C.


M=[BA*BA^2*B] N=[CcA*CcA^2*Cc]

Rango (M) = rango(N) = n = 3 ; y puesto que la determinante de M y N son diferentes de cero => completamente controlable y completamente observable

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4. Determinar mediante Matlab la respuesta grfica del sistema discreto ante una entrada escaln unitario, tanto para: a) Posicin: G=[0.9048 0 -0.009;0 1 0.0095;0.009 0 0.9048]; H=[0.0952;0;0.0005]; Cc=[0 1 0]; Dc=[0]; %Utilizando el comando en matlab: dstep(G,H,Cc,Dc) grid

b) Velocidad: G=[0.9048 0 -0.009;0 1 0.0095;0.009 0 0.9048]; H=[0.0952;0;0.0005]; Cc=[0 0 1]; Dc=[0]; %Utilizando el comando en matlab: dstep(G,H,Cc,Dc) grid

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5. Determinar la funcin de transferencia pulso del sistema, considerando: a) Transfer function: -0.8088 ----------------------------------------z^2 + (0.9048-0.009i) z + (0.9048+0.009i) b) Transfer function: z - 0.8088 ----------------------------------------z^2 + (0.9048-0.009i) z + (0.9048+0.009i)

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6. Determinar mediante Matlab las respuestas grficas del modelo del sistema obtenido en (5). a) Posicin angular:

b) Velocidad angular:

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7. Las respuestas obtenidas en (4) y (6) son las mismas? SON IGUALES. 8. Las respuestas grficas en tiempo continuo y tiempo discreto son las mismas?. Si no lo son, entonces haga una reformulacin en la tarea de discretizacin hasta obtener resultados idnticos. De acuerdo a los pasos que siguen en la formulacin del laboratorio se llega a obtener graficas iguales tanto para continuo como para discreto, por lo tanto no es necesario hacer una reformulacin.

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