RIELAC, Vol.XXXIII 1/2012 p.

33-44 Enero - Abril ISSN: 1815-5928

Diseo de un Sensor de Flujo Vehicular basado en Lazo Inductivo

Ing. Ernesto Alpzar Arteaga, Ing. Arnaldo del Risco Snchez RESUMEN / ABSTRACT
Se presenta el diseo de un sensor de Flujo Vehicular de Lazo Inductivo en su variante de deteccin basada en frecuencmetro, se describe el proceso de diseo fundamentado en la explicacin de cada una de sus componentes desde el transductor hasta el algoritmo de deteccin, para la simulacin se utiliza el programa MATLAB 9 y para la comprobacin se presentan resultados obtenidos al utilizar la propuesta de sensor en la va. Palabras claves: flujo vehicular, lazo inductivo The design of a sensor of Traffic Flow based on Inductive Loop is presented in its detection variant based on frequency meter, the design process is described based in the explanation of each one of its components from the transducer until the detection algorithm, for the simulation the program MATLAB 9 is used and for the confirmation results are presented obtained when using the sensor proposal in the road. Key words: traffic flow, inductive loop Design of a Traffic Flow Sensor based on Inductive Loop

INTRODUCCION
En la actualidad tanto en nuestro pas como en el mundo, debido al desarrollo de las comunicaciones, el comercio y la industria, el nmero de vehculos y la necesidad de transportarse crece rpidamente. Sin embargo, la construccin de nuevas carreteras ya no es una opcin viable debido a los altos costos econmicos y ambientales, as como las restricciones por las limitaciones geogrficas [1]. El control del trfico vehicular, ya sea en las vas urbanas como en las carreteras, constituye una de las actividades principales para el ordenamiento del trfico con diversas finalidades que benefician a los residentes de grandes comunidades. La implementacin de estos sistemas de control comienza a ser utilizados, principalmente, como medida preventiva en la reduccin de accidentes viales [2]. Tradicionalmente, la teora del flujo de trfico, o del flujo vehicular, ha sido ampliamente investigada, la cual consiste bsicamente en disminuir el tiempo de viaje de los conductores con un ndice de accidentalidad lo menor posible [1]. A travs del anlisis de los elementos del flujo vehicular (F.V.) se pueden comprender las caractersticas y el comportamiento del trnsito, requisitos bsicos para el planeamiento, organizacin, proyecto, operacin de viales en general (calles, carreteras y obras complementarias) y el control de las mismas. Uno de los resultados ms importantes del anlisis del F.V. es el desarrollo de modelos que relacionan sus diferentes variables como: volumen, velocidad, la densidad, el intervalo y el espaciamiento. Lo que constituye un aspecto muy importante en las alternativas de diseo del control de trfico vehicular [1].

Ing. Ernesto Alpzar Arteaga, Ing. Arnaldo del Risco Snchez RIELAC, Vol.XXXIII 1/2012 p. 33-44 Enero - Abril ISSN: 1815-5928 _________________________________________________________________________________________________

Un sistema de deteccin de vehculos se define como un sistema para la indicacin de la presencia o el paso de vehculos1, este provee datos para sistemas de control de flujo vehicular, supervisin de autopistas, gestin del trfico, sistemas de recoleccin de datos y sistemas de informacin al viajero. Los sensores de flujo vehicular pueden ser clasificados segn su instalacin en dos grupos, sensores instalados en la va o sensores instalados fuera de la va. De los sensores instalados en la va se tiene: Detector por Lazo Inductivo Magnetmetros Detector por Fibra ptica De los sensores instalados fuera de la va se tiene: Procesamiento de Imgenes por Cmaras Radar de Microondas Radar Laser Infrarrojos Pasivos Ultrasnicos Acstico Pasivo El uso de los sensores de flujo vehicular maximiza la eficiencia y capacidad de las redes de transporte lo cual es una alternativa para evitar la construccin de nuevas vas al utilizarse en un Sistema Inteligente de Transporte el cual se encarga de disminuir el tiempo de viaje y las congestiones, mejora la seguridad y reduce la emisin de gases al medio ambiente.

DISEO DEL SENSOR BASADO EN LAZO INDUCTIVO

Un Sensor de Flujo Vehicular de Lazo Inductivo se basa en el fenmeno fsico de la Induccin Electromagntica, se compone de una o mas vueltas de un cable aislado insertado en el pavimento. Cuando un vehculo lo atraviesa o se detiene encima de este, se inducen corrientes en el vehculo y disminuye la inductancia del lazo, esto trae como consecuencia el desbalance del circuito del cual este inductor es parte. Su principal ventaja viene dada por la gran experiencia acumulada en el trabajo con l, es insensible a inclemencias del tiempo y ofrece una buena exactitud para el conteo de vehculos [3]. El objetivo es medir de alguna manera la diferencia de inductancia que aparece cuando un vehculo cruza el lazo, para cumplirlo se propone un oscilador tipo LC en donde al variar la inductancia se modifica la frecuencia de oscilacin, el perodo de la oscilacin es medido por un microcontrolador el cual posee un algoritmo para la deteccin de los vehculos basado en la diferencia de perodo. El Sensor basado en Lazo Inductivo dispone de tres componentes fundamentales: el lazo o inductor, el oscilador y el frecuencmetro. Su funcionamiento vine dado, en que al ser parte el inductor de un circuito oscilador, cualquier cambio en la inductancia de este genera un cambio en la frecuencia de oscilacin la cual es medida y utilizada como criterio para detectar el cruce de un vehculo por encima del inductor. En la figura 1 se muestra el diagrama en bloques general del Detector basado en Lazo Inductivo.

National Electrical Manufacturers Association (NEMA) Standards.

34

Ing. Ernesto Alpzar Arteaga, Ing. Arnaldo del Risco Snchez RIELAC, Vol.XXXIII 1/2012 p. 33-44 Enero - Abril ISSN: 1815-5928 _________________________________________________________________________________________________

Figura 1. Diagrama en Bloques del Detector basado en Lazo Inductivo

DISEO DEL INDUCTOR

Al variar la corriente por un conductor el flujo magntico ( B ) vara tambin y aparece una fuerza electromotriz (f.e.m.) inducida que se opone a esta variacin, este fenmeno se conoce como autoinduccin al cual se le asocia una constante L , llamada inductancia. La ley de Faraday-Henry plantea que:

d B (1), conociendo que el flujo magntico depende del campo magntico que atraviesa la superficie del dt u r r inductor y se expresa como B = B dS (2), se tiene que:

d ur r = B dS (3), al extraer los trminos constantes se obtiene la expresin dt S

= L

di (4) dt

La ecuacin 4 describe el fenmeno expuesto anteriormente, donde L depende del rea de la regin, de la permeabilidad magntica del vaco ( 0), de la permeabilidad magntica del medio ( r), de la longitud del inductor (l) y del nmero total de espiras (N) y del rea del inductor (A). Para el clculo de la inductancia del lazo se utiliza la siguiente expresin

L=

1 P( N 2 + N ) [3] (5), donde P es el permetro del lazo. Se debe destacar que el diseo del 4

inductor no es un punto crtico en el sistema, pues la unidad detectora admite valores de frecuencia en reposo variables en un rango entre 20 y 100 kHz, es posible disear el inductor teniendo en cuenta el valor aproximado de su inductancia y luego medir el valor exacto utilizando un instrumento de medicin o ver la frecuencia que genera este en el oscilador. Adems de la inductancia del lazo se debe tener en cuenta la inductancia del cable que conecta el oscilador con el lazo, esta inductancia adicional disminuye la sensibilidad del lazo.

35

Ing. Ernesto Alpzar Arteaga, Ing. Arnaldo del Risco Snchez RIELAC, Vol.XXXIII 1/2012 p. 33-44 Enero - Abril ISSN: 1815-5928 _________________________________________________________________________________________________

DISEO DEL OSCILADOR

Segn el principio de funcionamiento del Sensor Basado en Lazo Inductivo se necesita un oscilador que su frecuencia de oscilacin sea funcin de la inductancia, es decir tipo LC, en la figura 2 se observa el oscilador propuesto tipo Colpitts y la figura 3 muestra su red de realimentacin positiva.

Figura 2. Oscilador Colpitts

Figura 3. Red de Realimentacin Positiva ( )

De la red de realimentacin positiva se extraen las ecuaciones (6) a la (9).

Vo = I1 R4 + ( I1 I 2 ) 0 = ( I 2 I1 )

1 sC2

(6)

1 1 + I 2 sL + ( I 2 I 3 ) sC2 sC1 1 sC1

(7)

0 = I 3 R2 + ( I 3 I 2 ) Vin = I 3 R2
En forma matricial:

(8) (9)

36

Ing. Ernesto Alpzar Arteaga, Ing. Arnaldo del Risco Snchez RIELAC, Vol.XXXIII 1/2012 p. 33-44 Enero - Abril ISSN: 1815-5928 _________________________________________________________________________________________________

1 R4 + sC2 Vo = 1 0 sC 2 0 0

I1 1 1 1 + + sL I2 sC1 sC2 sC1 I3 1 1 R2 + sC1 sC1

1 sC2 0 Vin . Vo
(10)

Utilizando el mtodo de Cramer le damos solucin al sistema de ecuaciones para hallar

R2 + R4 + Ls + C1 LR2 s 2 + C2 LR4 s 2 + C1 R2 R4 s + C2 R2 R4 s + C1C2 LR2 R4 s 3 = C1C 2s 3 = Vo (11) C1C 2s 2

Utilizando el determinante, expresin (10), y el determinante caracterstico de I3, ecuacin (11), se obtiene

Vin . Vo

Vin R2 = (12) 2 2 Vo R2 + R4 + Ls + C1 LR2 s + C2 LR4 s + C1 R2 R4 s + C2 R2 R4 s + C1C2 LR2 R4 s 3

Al sustituir la variable

s por jw e igualando la parte imaginaria de la funcin de transferencia

Vin a cero, Vo

obtenemos la ecuacin de la frecuencia de oscilacin.

C1C2 LR2 R4 jw3 + (C1 R2 R4 + C2 R2 R4 + L) jw = 0

w0 =

C1 R2 R4 + C2 R2 R4 + L C1 + C2 L = + (13) C1C2 LR2 R4 C1C2 L C1C2 LR2 R4 w0 = C1 + C2 (14). C1C2 L

Esta se puede aproximar a

Como se observa en la grfica de la figura 4, generada en MATLAB, la cual es el por ciento de error de la aproximacin, al utilizar un valor de

R4 grande los valores obtenidos mediante la expresin (13) se aproximan a R4 es

los valores derivados de la expresin (14), como conclusin parcial se puede observar que el valor de utilizado para mejorar la exactitud de la aproximacin.

37

Ing. Ernesto Alpzar Arteaga, Ing. Arnaldo del Risco Snchez RIELAC, Vol.XXXIII 1/2012 p. 33-44 Enero - Abril ISSN: 1815-5928 _________________________________________________________________________________________________

Figura 4. % de error de la frecuencia de oscilacin v/s

R4

Para la condicin de oscilacin se sustituye (

s por jw , se multiplica la red por la ganancia del amplificador

R1 ) y se iguala la parte real a 1. R2 R1 R2 + R4 C1 LR2 w2 C2 LR4 w2 C1 + C2 C + C2 ) C2 LR4 ( 1 ) = R1 C1C2 L C1C2 L

1=

R2 + R4 C1 LR2 (
resolviendo

R1 C1 R4 C2 = + (15) R2 C2 R2 C1
Esto significa que para mantener las oscilaciones, el valor absoluto de la ganancia debe cumplir que

AV >

C1 R4 C2 + (16) para que las oscilaciones no se amortigen. C2 R2 C1 L que puede detectar L

Un aspecto importante del diseo es su sensibilidad, la que se define como el menor valor

la unidad electrnica. Este valor depende de la geometra del vehculo que lo cruce, pues mientras ms se asemejen las dimensiones del lazo y del auto, mayor sern las corrientes que se inducen en este. Igual efecto tiene la distancia del vehculo al lazo pues, a menor distancia mayor ser el flujo magntico que lo cruza. Basado en la variacin de la inductancia se halla la variacin de frecuencia del siguiente modo:

w = w0 w

38

Ing. Ernesto Alpzar Arteaga, Ing. Arnaldo del Risco Snchez RIELAC, Vol.XXXIII 1/2012 p. 33-44 Enero - Abril ISSN: 1815-5928 _________________________________________________________________________________________________

w =

C1 + C2 C + C2 1 , este valor se puede aproximar utilizando diferenciales. C1C2 L0 C1C2 L w 1 C1 + C2 1 dw ( L0 )L = |L0 L = 0 L (17) 2 C1C2 L L 2 L0 dL

DISEO DEL DETECTOR

El Detector se implementa en un microcontrolador de la familia PIC18F4550 y su algoritmo de deteccin se muestra en la figura 5, este se basa en ir almacenando los valores de diferencia de frecuencia y compararlo con cierto umbral para tomar decisiones de vehculo entrando, vehculo adentro o vehculo saliendo.

Figura 5. Diagrama de Flujo del Detector

SIMULACIN
La simulacin del oscilador se realiza en MATLAB 9 y tiene como objetivo comprobar los resultados tericos planteados anteriormente, se utiliza el siguiente juego de valores: Lazo Inductivo: 89 H C1=160 nF C2=137 nF R4=R2=2 k

39

Ing. Ernesto Alpzar Arteaga, Ing. Arnaldo del Risco Snchez RIELAC, Vol.XXXIII 1/2012 p. 33-44 Enero - Abril ISSN: 1815-5928 _________________________________________________________________________________________________

El primer paso para comenzar la simulacin es calcular el valor de R1 que cumpla la condicin de oscilacin de la ecuacin 16 se obtiene que R1 =

R2C1 R4C2 y su valor es de 4.0483 k. + C2 C1

Se obtiene la expresin de la red como sigue: ganancia del amplificador bsico A=-2.0241.

2000 y la 4000 + 1.188s + 5.287 10-8 s 2 + 7.804 10-12 s 3

Para simular el circuito se realiza la realimentacin positiva entre la funciones de transferencia A y . Luego se obtiene su respuesta temporal a un paso escaln. En la figura 6 se muestra la salida del oscilador para R1= 4.0483 k, comprobndose la condicin de oscilacin. La figura 7 muestra la simulacin para una resistencia un 1% por debajo del valor lmite para la oscilacin en donde se observa que al estar por debajo de la condicin de oscilacin el circuito deja de oscilar. La figura 8 muestra la simulacin para una resistencia un 1% por encima de la condicin de oscilacin, en donde se observa que el circuito contina oscilando con una amplitud muy grande (infinito), se debe tener en cuenta que este valor de infinito es terico pues en la prctica el amplificador satura la salida. En las figuras 7 y 8 se comprueba la frecuencia de oscilacin la cual coincide con el valor de la expresin 14.

Step Response -1.0045

-1.005

-1.0055

Amplitude

-1.006

-1.0065

-1.007

-1.0075 10

10

10

10

10

10.0001 10.0001 10.0001 10.0001 10.0001 Time (sec)

Figura 6 Salida para la condicin de oscilacin

40

Ing. Ernesto Alpzar Arteaga, Ing. Arnaldo del Risco Snchez RIELAC, Vol.XXXIII 1/2012 p. 33-44 Enero - Abril ISSN: 1815-5928 _________________________________________________________________________________________________

Step Response -1.001

-1.001

-1.001

Amplitude

-1.001

-1.001

-1.001

-1.001

-1.001 10

10

10

10

10

10.0001 10.0001 10.0001 10.0001 10.0001 Time (sec)

Figura 7 Salida por debajo de la condicin de oscilacin

x 10

70

Step Response

Amplitude

-1

-2 10

10

10

10

10

10.0001 10.0001 10.0001 10.0001 10.0001 Time (sec)

Figura 8 Salida por encima de la condicin de oscilacin

COMPROBACIN PRCTICA
Para comprobar el diseo se implement un experimento en la entrada principal de la CUJAE, para verificar que se detectaran los vehculos que por all transitaran; utilizando un lazo inductivo de 89 H, capacitores en el oscilador de 160nF y 137nF. En la figura 9 se muestra la grfica de frecuencia en el tiempo del sensor implementado, en donde los picos que se observan se deben al cruce de un vehculo por encima del lazo.

41

Ing. Ernesto Alpzar Arteaga, Ing. Arnaldo del Risco Snchez RIELAC, Vol.XXXIII 1/2012 p. 33-44 Enero - Abril ISSN: 1815-5928 _________________________________________________________________________________________________

Figura 9. Datos Adquiridos

Para este experimento se obtuvieron las formas de onda mostradas en la figura 10 para algunos vehculos que cruzaron el lazo durante el experimento.

Figura 10. Formas de Onda detectadas

Se simul en MATLAB un algoritmo de deteccin, basado en la bsqueda de los valores mximos utilizando las derivadas de primer y segundo orden de la frecuencia con respecto al tiempo. Cuando la derivada se hace cero hay un punto de extremo local, la condicin suficiente la impone la segunda derivada, pues si su valor es negativo en el punto la grfica es cncava y por lo tanto es un mximo. En la figura 11 se muestra una porcin de las grficas.

42

Ing. Ernesto Alpzar Arteaga, Ing. Arnaldo del Risco Snchez RIELAC, Vol.XXXIII 1/2012 p. 33-44 Enero - Abril ISSN: 1815-5928 _________________________________________________________________________________________________

Figura 11. Grficas de

f '(t ) (en rojo), f ''(t )

(en verde) y

f (t ) (en azul)

La subgrfica 1 (en rojo) muestra la variacin con respecto al tiempo de la frecuencia. Ntese que la primera distorsin presenta un cruce por cero lo que equivale a un extremo, en el caso de la segunda distorsin muestra seis cruces por cero lo que equivale a seis extremos de los cuales segn la subgrfica 2(en verde) cuatro son mximos y dos son mnimos. En este momento se puede determinar el mximo absoluto, hallando el mayor de los extremos locales, el cual se corresponde con el vehculo que cruza el lazo.

CONCLUSIONES
Se ha diseado un inductor en forma de bobina cuadrada utilizando una expresin aproximada la cual ofrece una buena exactitud para el diseo del sistema de deteccin. Se hallaron las expresiones que rigen el comportamiento del oscilador con el objetivo de caracterizar su frecuencia de oscilacin y su amplitud, encontrndose las condiciones para el cual este circuito se mantiene entregando una salida sinodal. Se present un algoritmo de deteccin basado en la diferencia de frecuencia para ser implementado en un microcontrolador de la familia PIC 18. En la simulacin se comprobaron las ecuaciones que rigen el comportamiento del oscilador, para distintos valores de la condicin de oscilacin, y se dise un algoritmo de deteccin en MATLAB. Se comprob experimentalmente el diseo propuesto al ubicar el sensor basado en lazo inductivo en la va.

REFERENCIAS
1. Llamas V. Paul, Luis F. Galvn, Estado del Arte. Sistema Inteligente para el Control de Trfico Vehicular, Seminario de Investigacin, Facultad de Telemtica, Universidad de Colima, Mjico; 2010. Enciso Gustavo A., Diseo de Sistema de Control Adaptativo y justo del Trfico Vehicular en Encrucijadas mediante la utilizacin de Autmatas Programables, Departamento de Mecnica, Facultad Ingeniera UNNE, Argentina, 2001. Traffic Detector Handbook, Third Edition Volume I, US Department of Transportation, octubre 2006.

2.

3.

4.

PIC18F2455/2550/4455/4550 Data Sheet; Microchip Technology Inc; 2007.

43

Ing. Ernesto Alpzar Arteaga, Ing. Arnaldo del Risco Snchez RIELAC, Vol.XXXIII 1/2012 p. 33-44 Enero - Abril ISSN: 1815-5928 _________________________________________________________________________________________________

Autores:
Ing. Ernesto Alpzar Arteaga Centro de investigaciones en Microelectrnica (CIME), Instituto Superior Politcnico
Jos A. Echeverra (ISPJAE). Kilmetro 8 de la antigua carretera de Vento, email: alpizar@electrica.cujae.edu.cu

Ing. Arnaldo del Risco Snchez Departamento de Matemtica, Facultad de Ingeniera Industrial, Instituto Superior
Politcnico Jos A. Echeverra (ISPJAE), Ciudad Habana, Cuba, email: adrisco@ind.cujae.edu.cu

Recibido: Noviembre 2011 Aprobado: Febrero 2012

44