Cours Mecanique Generale

Mcanique gnrale
GM106
Khelifi taoufik, assistant ISEFC
khelifitaoufik2000@yahoo.com
dcembre 2005
Notes de cours Mcanique gnrale 1
Ces notes correspondent au cours de Mcanique gnrale en 2e anne de Licence de Mcanique
lISEFC. Le volume horaire est de16h. Les objectifs du cours sont dtre capable de dfinir le
mouvement de solides indformables les uns par rapport aux autres, de reconnatre les principales
liaisons entre solides et de les modliser, de dterminer les eorts appliqus par un solide sur
un autre et en n de faire des applications en dynamique. Les rfrences largement utilises pour
ces notes de cours sont louvrage classique de Agati et al Mcanique du solide Dunod, les notes
de Michel Devel (Univ. Franche Comt) pour les parties plus mathmatiques, celles de Laurent
Granjon (INPG), Franois Rimbert, de Philippe Fichou. Jai essay de systmatiquement rappeler
qui jai emprunt les figures.
2 Notes de cours Mcanique gnrale
Table des matires
Table des matires 3
1 Cinmatique du solide indformable 7
1.1 D nitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1 Espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.2 Bases, repres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.3 Reprage dun point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.4 Vitesse dun point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.5 Vecteur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.6 Acclration dun point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Calcul des vecteurs vitesse et acclration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1 Calcul de la vitesse dans R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.2 Calcul de la vitesse dans R
1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.3 Relation entre les vecteurs vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 Vitesse et acclration des points dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.1 D nition dun solide indformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.2 Angles dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.3 Champ des vitesses dans un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.4 Equiprojectivit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.5 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.6 Champ des acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4 Composition des mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.1 Composition des vecteurs vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.2 Composition des vecteurs rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.3 Composition des torseurs cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.4 Vitesse de glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.5 Composition des acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5 Mouvement plan sur plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5.1 D nition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5.2 Dtermination du point I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5.3 Proprits de la base et de la roulante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.6 Proprits des torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.6.1 Champ de vecteurs antisymtriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.6.2 Vecteurs lis, libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.6.3 Champ de moment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.6.4 Oprations sur les torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.6.5 Glisseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Table des matires
1.6.6 Couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6.7 Dcomposition dun torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7 Axe dun torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2 Statique des solides 27
2.1 D nitions des actions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Modlisation des actions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3 Actions distance : gravit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4 Calcul des centres de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.1 Additivit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.2 Symtries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.3 Thormes de Guldin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5 Modlisation des actions de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.1 Lois dites de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5.2 Cas du contact ponctuel rel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.6 Liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.6.1 Degr de libert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.6.2 Liaison unilatrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.6.3 Liaison ponctuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.6.4 Liaison linaire rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.6.5 Liaison linaire annulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.6.6 Liaison rotule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.6.7 Liaison appui plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6.8 Liaison pivot glissant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6.9 Liaison pivot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6.10 Liaison glissire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.6.11 Liaison glissire hlicodale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.6.12 Liaison encastrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.6.13 Rsum des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.7 Quelques remarques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.7.1 Puissance des actions de liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.8 Statique des solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.8.1 Principe fondamental de la statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.8.2 Thorme des actions rciproques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.8.3 Rsum des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.9 Analyse des mcanismes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.10 Exercice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.11 Mobilit, hyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.12 Statique graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.13 Chane ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.14 Chane ferme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.15 Chanes complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3 Cintique 57
3.1 Torseur cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.1.1 Rsultante cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.1.2 Moment cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.1.3 Autre expression de ce torseur cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Table des matires
3.1.4 Exemple : calcul du torseur cintique dune barre . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.5 Moment cintique par rapport un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2 nergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3 Moment dinertie dun solide par rapport un plan . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.4 Moment dinertie dun solide par rapport un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.4.1 D nition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.4.2 Calcul du moment dinertie par rapport un axe . . . . . . . . . . . . . 62
3.5 Oprateur dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.5.1 D nition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.5.2 Calcul de loprateur dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.6 Moment dinertie dun solide par rapport un point . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.7 Rayon de giration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.8 Thorme dHuyghens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.9 Thorme dHuyghens gnralis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.10 Axes principaux dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.11 Calcul du moment cintique dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.11.1 Mouvement plan sur plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.11.2 Cas gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.12 Energie cintique dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4 Dynamique 71
4.1 Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.1.1 D nition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.1.2 Autre expression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.2 Relation entre le torseur cintique et le torseur dynamique . . . . . . . . . . . . 71
4.3 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.1 nonc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.2 Thormes dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.3.3 Thorme des actions rciproques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.4 Principe fondamental de la dynamique en repre non galilen . . . . . . . . . . . 75
4.5 Principe de la dynamique appliqu un systme en rotation . . . . . . . . . . . . 76
4.5.1 Calculs prliminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.5.2 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.5.3 quilibrage statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.5.4 quilibrage dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5 Thormes nergtiques 79
5.1 D nitions gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.2 Puissance des actions mcaniques exerces sur un solide . . . . . . . . . . . . . 79
5.3 Puissance des actions mutuelles entre deux solides . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.3.1 Calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.3.2 Liaison parfaite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.4 Travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.5 nergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.5.1 nergie potentielle et densit massique dnergie potentielle . . . . . . . 81
5.5.2 Exemple : nergie potentielle de la pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.5.3 nergie potentielle des forces dinertie dentranement . . . . . . . . . . 83
5.6 Thorme de lnergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Table des matires
5.6.1 Application un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.6.2 Application un ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.7 Intgrale premire de lnergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.7.1 nergie mcanique dun systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.7.2 Intgrale premire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6 Bibliographie 87
Chapitre 1
Cinmatique du solide indformable
1.1 D nitions
1.1.1 Espace
On va utiliser un espace ane (form de points) et euclidien (pour d nir des distance entre
points). Il est not c
3
de dimension 3 sur le corps des rels.
Pour les oprations sur les vecteurs, il nous faut un espace vectoriel de dimension 3 not E
3
sur le
corps des rels.
1.1.2 Bases, repres
Lespace E
3
est rapport une base forme de trois vecteurs (x , y, z).
Lespace c
3
est rapport un repre form dun point O, origine du repre est de trois axes ayant
les directions dune base choisie dans E
3
.
On appelle rfrentiel despace lensemble constitu dun point et de trois vecteurs de base et on
le note (O, x , y, z).
1.1.3 Reprage dun point
On repre la position dun point M dans c
3
par ses coordonnes. En fait cest le choix du repre
despace (O, x , y, z) qui permet de d nir ses coordonnes. Comme il y a une in nit de choix
possibles, il y a galement une in nit de coordonnes pour un mme point M une position
donne.
Si on choisit (O, x , y, z) orthonorm direct alors les coordonnes de M sobtiennent par projection
orthogonale de O M sur les vecteurs de la base.
x
M
= O M .x y
M
= O M .y z
M
= O M .z (1.1)
Remarque : le choix des vecteurs de base nest pas limit au classique systme dit cartsien. On
verra dautres systmes de coordonnes (cylindriques en particulier).
1. Cinmatique du solide indformable
y
z
O
M
x
y
z
Figure 1.1 Vecteur position pour un reprage cartsien
1.1.4 Vitesse dun point
1.1.4.1 Notion de temps
Cette notion est pour nous associe des mouvements particuliers qui se rptent (horloges, mou-
vements des astres, mares, oscillations). La mesure du temps seectue sur un repre une di-
mension (repre de temps) qui est orient.
1.1.5 Vecteur vitesse
On choisit un rfrentiel despace temps (O, x , y, z) et (0t ) qui selon les applications peut tre :
1. Copernic : Centre de masse du syste solaire (assimil celui du soleil) et trois toiles x es
plus une horloge,
2. Gocentrique : Centre de masse de de la terre et trois toiles x es plus une horloge,
3. Terrestre : un point et trois axes du laboratoire ainsi quune horloge.
t
1
O
t
t
2
Instants
Dates Dure
1 2
Figure 1.2 Temps, dure
D rrixiviox Soit un point matriel M en mouvement et soit un rfrentiel despace temps. On note :
V (M/R) =
_
d
d t
O M
_
R
(1.2)
Le vecteur vitesse est la drive par rapport au rfrentiel considr du vecteur position.
D rrixiviox La suite des points P de c
3
qui coincident avec M au cours du temps (courbe dcrite
par le point) est appele trajectoire de M dans le rfrentiel.
Interprtation : le vecteur vitesse est tangent la trajectoire au point M linstant t considr.
Unit : la vitesse sexprime en m s
1
.
1.2. Calcul des vecteurs vitesse et acclration
x
y
O
M (t
0
)
M (t)
d(OM) dt
Figure 1.3 Vecteur vitesse
1.1.6 Acclration dun point
Le vecteur acclration du point M par rapport au repre considr est not (M/R) est il est donn
par :
(M/R) =
_
d
d t
V (M/R
_
R
=
_
d
2
d t
2
O M
_
R
(1.3)
Unit : lacclration sexprime en : m s
2
.
1.2 Calcul des vecteurs vitesse et acclration
Soit un repre R
1
(O, x
1
, y
1
, z) en rotation autour de laxe OZ par rapport un repre R (O, x , y, z).
Langle (x
1
, x ) est not .
x
y
O
x
1
y
1
!
Figure 1.4 Changement de repre
On a par d nition :
V (M/R) =
_
d
d t
O M
_
R
=
_
d
d t
(x x + yy )
_
R
(1.4)
=
d x
d t
x + x
_
d
d t
x
_
R
+
d y
d t
y + y
_
d
d t
y
_
R
On sait que les vecteurs de base sont unitaires soit : x .x = 1. On en dduit par drivation :
d
d t
(x .x ) = 2x .
_
d
d t
x
_
R
= 0 (1.5)
Comme le vecteur x est quelconque en en dduit que :
_
d
d t
x
_
R
= 0 (1.6)
Ceci signi e que la drive dans un repre R dun vecteur de base appartenant ce repre est nulle.
Interprtation : on saccroche un repre ; on ne voit pas voluer les vecteurs de base qui nous
semblent x es (par rapport nous).
Donc le vecteur vitesse se rsume videmment :
V (M/R) =
d x
d t
x +
d y
d t
= x x + yy (1.7)
1
On va cette fois utiliser le second repre pour calculer le vecteur vitesse du mme point au mme
instant. On a par d nition :
V (M/R
1
) =
_
d
d t
O M
_
R
1
=
_
d
d t
(x
1
x
1
+ y
1
y
1
)
_
R
(1.8)
=
d x
1
d t
x
1
+ x
1
_
d
d t
x
1
_
R
1
+
d y
1
d t
y
1
+ y
1
_
d
d t
y
1
_
R
1
On sait que les vecteurs de base de R
1
sont unitaires soit : x
1
.x
1
= 1. On en dduit par drivation :
d
d t
(x
1
.x
1
) = 2x
1
.
_
d
d t
x
1
_
R
1
= 0 (1.9)
Comme le vecteur x
1
est quelconque en en dduit que :
_
d
d t
x
1
_
R
= 0 (1.10)
1.2. Calcul des vecteurs vitesse et acclration
Ceci signi e que la drive dans un repre R
1
dun vecteur de base appartenant ce repre est
nulle.
Interprtation : on saccroche un repre ; on ne voit pas voluer les vecteurs de base qui nous
semblent x es (par rapport nous) mais les coordonnes du point changeant, on retrouve leur
drive temporelle pour exprimer le vecteur vitesse.
Donc le vecteur vitesse se rsume videmment :
V (M/R
1
) =
d x
1
d t
x
1
+
d y
1
d t
y
1
= x
1
x
1
+ y
1
y
1
(1.11)
1.2.3 Relation entre les vecteurs vitesse
On va essayer de trouver une relation entre ces vecteurs vitesses V (M/R) et V (M/R
1
).
V (M/R) =
_
d
d t
O M
_
R
=
_
d
d t
(x
1
x
1
+ y
1
y
1
)
_
R
(1.12)
=
d x
1
d t
x
1
+ x
1
_
d
d t
x
1
_
R
+
d y
1
d t
y
1
+ y
1
_
d
d t
y
1
_
R
Le problme est de savoir calculer les termes
_
d
d t
x
1
_
R
. On sait que le vecteur x
1
ne dpend que de
langle qui lui mme est fonction du temps. Donc :
_
d
d t
x
1
_
R
=
_
d
d
x
1
_
R
d
d t
(1.13)
Or on peut exprimer x
1
en fonction des vecteurs de base du repre R et de langle :
x
1
= cos x + sin y (1.14)
On remplace dans lquation prcdente et on obtient pour le premier terme
_
d x
1
d
_
R
= sin x + cos y (1.15)
On reconnat le vecteur y
1
et on peut donc crire :
_
d x
1
d
_
R
= y
1
= z x
1
(1.16)
Si je fais le mme travail pour le second terme je peux alors crire :
_
d
d t
O M
_
R
=
_
d
d t
O M
_
R
1
+ z O M (1.17)
Remarque : le vecteur z est appel vecteur vitesse de rotation ; il contient la fois linformation
vitesse de rotation angulaire et axe autour duquel elle se produit. On le note : (R
1
/R). On peut
donc r-crire :
_
d
d t
O M
_
R
=
_
d
d t
O M
_
R
1
+ (R
1
/R) O M (1.18)
1.3 Vitesse et acclration des points dun solide
1.3.1 D nition dun solide indformable
Un solide est un ensemble de points matriels qui restent distance constante les uns des autres.
Distance(M, N) = constante, pour tous les points M et N et pour tous les instants.
1.3.2 Angles dEuler
Attachons un rfrentiel R
1
au solide S en mouvement et considrons un rfrentiel R attach au
laboratoire.
y
z
O
1
N
x
z
1
O
M
y
1
x
1
Solide S
Figure 1.5 Solide en mouvement
Nous allons gnraliser lquation 1.18 pour crire :
_
d
d t
O M
_
R
=
_
d
d t
O M
_
R
+ (R
1
/R) O M (1.19)
Il nous faut donc identi er le terme vitesse de rotation (R
1
/R). On repre le solide S en mouve-
ment par les coordonnes dun de ses points (le point O
1
par exemple) et par trois angles appels
angles dEuler , et .
Soit le vecteur position O M = x
1
x
1
+ y
1
y
1
+ z
1
z
1
. On a par d nition :
1.3. Vitesse et acclration des points dun solide
x
y
z
1
x
1
!
u
v
z
v
z
"
w
u
z
1
u
w
#
y
1
Figure 1.6 Angles dEuler
V (M/R) =
_
d
d t
O M
_
R
=
_
d
d t
(x
1
x
1
+ y
1
y
1
+ z
1
z
1
)
_
R
(1.20)
= x
1
x
1
+ x
1
_
d
d t
x
1
_
R
+ y
1
y
1
+ y
1
_
d
d t
y
1
_
R
+ z
1
z
1
+ z
1
_
d
d t
z
1
_
R
On reconnat le vecteur V (M/R
1
. Que reprsentent les termes du type x
1
_
d
d t
x
_
R
?
On sait que le vecteur x
1
est une fonction des angles dEuler qui sont eux mmes fonction du
temps car le solide est en mouvement. On peut donc crire :
_
d
d t
x
1
_
R
=
_

x
1
_
R

+
_

x
1
_
R

+
_

x
1
_
R

(1.21)
Il faut donc calculer les termes du type
_

x
1
_
R
.
On peut crire grce aux angles dEuler :
x
1
= cos u + sin w
= cos u + sin cos v + sin sin z (1.22)
Donc en drivant cette expression par rapport on obtient :
_

x
1
_
R
= cos v sin cos u + 0 (1.23)
Le dernier terme est nul car le vecteur z ne dpend pas de langle .
On essaie de retrouver une expression de type .x
1
. Comme la rotation dangle seectue autour
de z on crit :
z x
1
= z (cos u + sin w)
= cos v sin cos u (1.24)
=
_

x
1
_
R
On vient donc de montrer que lexpression valable pour le cas simple de la rotation autour dun
axe (quation 1.18) sapplique dans un cas plus gnral pour un vecteur quelconque (x
1
ici). En
procdant de mme pour les deux autres termes de lquation 1.21 on montre que :
_
d
d t
x
1
_
R
= z x
1

+ u x
1

+ z
1
x
1

= (

z +

u +

z
1
) x
1
(1.25)
On appelle (S /R) le vecteur vitesse de rotation (instantan) du solide S dans son mouvement
par rapport au repre R le vecteur : (S /R) =

z +

u +

z
1
. On remarque quil gnralise bien
lexpression tablie pour une seule rotation.
On peut crire les mmes relations pour les autres drives des vecteurs y
1
et z
1
ce qui permet
dcrire au nal :
_
d
d t
O M
_
R
=
_
d
d t
O M
_
R
1
+ (S /R) O M (1.26)
ou
V (M/R) = V (M/R
1
) + (S /R) O M (1.27)
1.3.3 Champ des vitesses dans un solide
Nous allons utiliser lexpression 1.26 en remplaant le vecteur O M par le vecteur A B. On crit
donc :
_
d
d t
A B
_
R
=
_
d
d t
A B
_
R
1
+ (R
1
/R) A B (1.28)
avec (R
1
/R) = (S /R) car le solide S est attach au repre R
1
.
Comme les points A et B appartiennent au solide suppos indformable, le premier terme de droite
est nul. Il reste :
_
d
d t
A B
_
R
= (R
1
/R) A B
_
d
d t
(AO + O B)
_
R
= (R
1
/R) A B (1.29)
_
d
d t
O B
_
R
=
_
d
d t
O A
_
R
+ (R
1
/R) A B
On en dduit la relation importante :
V (B S /R) = V (A S /R) + (S /R) A B A, B S (1.30)
1.3. Vitesse et acclration des points dun solide
Remarques : on constate que le champ des vitesses dun solide indformable est structur :
(S /R) reprsente un invariant (qui ne dpend pas des points A ou B).
V (B S , R) se dduit de la vitesse en A par une relation dite de torseur.
D rrixiviox : on dit que le champ des vitesses dun solide indformable S dans son mouvement par
rapport un repre R est reprsent par un torseur appel torseur cinmatique et not :
7
cinemat ique
(S /R) = +(S /R) =
_
(S /R)
V (A S , R)
_
A
(1.31)
1.3.4 Equiprojectivit
On considre un solide indformable S pour lequel la relation prcdente de champ des vitesses
est vri e. On projette cette relation sur le vecteur A B. On obtient :
A B.V (B S /R) = A B.V (A S /R) + A B.(S /R) A B A, B S (1.32)
Le dernier terme est nul (le produit vectoriel d nit un vecteur orthogonal aux deux termes du
produit vectoriel). On a au nal :
A B.V (B S /R) = A B.V (A S /R) A, B S (1.33)
A
H B
K
!
V(A"S/R)
!
V(B"S/R)
S
O
x
y
z
Repre R
Figure 1.7 Equiprojectivit
Interprtation : la projection des vecteurs vitesses sur le segment A B d nit la vitesse suivant cette
direction. Que la dirence des vitesses de A et de B suivant A B soit nulle exprime que la distance
A B reste constante au cours du temps. Si il en tait autrement, le solide se dformerait.
1.3.5 Exemple
Exercice sur bielle manivelle Agati page 56 dition 86. On le fait par calcul direct, composition de
mouvement et deux types de reprage absolu et relatif et par cinmatique graphique. Attention ne
pas faire comme lui avec des angles ngatifs. Toujours en direct.
1.3.6 Champ des acclrations
On considre toujours le mme solide S en mouvement par raport R. On a la relation de champ
des vitesses 1.30 qui par drivation donne :
_
d
d t
V (B S /R)
_
R
=
_
d
d t
V (A S /R)
_
R
+
_
d
d t
B A
_
R
(S /R)
+ B A
_
d
d t
(S /R)
_
R
A, B S (1.34)
On note (B S /R) le vecteur acclration de B appartenant S par rapport au repre R.
(B S /R) = (A S /R) +
_
d
d t
B A
_
R
(S /R) + B A
_
d
d t
(S /R)
_
R
A, B S (1.35)
Or on peut crire que :
_
d
d t
B A
_
R
=
_
d
d t
B A
_
R
1
+ (S /R) B A
= 0 + (S /R) B A (1.36)
= (S /R) B A
car les points A et B appartiennent au solide S attach au rfrentiel R
1
par rapport auquel on
drive. On a donc au nal :
(B S /R) = (A S /R) + ((S /R) B A) (S /R) + B A
_
d (S /R)
d t
_
R
A, B S (1.37)
Remarque : On ne trouve pas de relation de type torseur pour le champ des acclrations.
1.4 Composition des mouvements
1.4.1 Composition des vecteurs vitesse
Nous allons tudier dans ce passage la mthode qui permet de passer dun repre un autre, ce qui
est souvent ncessaire lorsque lon sintresse des mcanismes qui comportent plusieurs solides
en mouvement.
On reprend un solide S en mouvement par rapport R et par rapport R
1
.
V (M/R) =
_
d
d t
O M
_
R
=
_
d
d t
(OO
1
+ O
1
M )
_
R
(1.38)
= V (O
1
/R) +
_
d
d t
O
1
M
_
R
1.4. Composition des mouvements
Or on sait en utilisant la rgle de drivation dans deux repres dirents (q. 1.19) que :
_
d
d t
O
1
M
_
R
=
_
d
d t
O
1
M
_
R
1
+ (R
1
/R) O
1
M (1.39)
Donc :
V (M/R) = V (O
1
/R) +
_
d
d t
O
1
M
_
R
1
+ (R
1
/R) O
1
M
= V (O
1
/R) + V (M/R
1
) + (R
1
/R) O1M (1.40)
Si on suppose le point M appartenant non pas au solide S mais au repre R
1
(ce qui revient
supposer que le solide S est x e dans R
1
) alors sa vitesse V (M R
1
/R
1
) est nulle donc :
V (M R
1
/R) = V (O
1
/R) + (R
1
/R) O
1
M (1.41)
On peut donc utiliser cette criture pour obtenir :
V (M S /R) = V (M S /R
1
) + V (M R
1
/R) (1.42)
Le premier terme est appel vitesse absolue, le deuxime vitesse relative et le troisime vitesse
dentranement.
Remarque : on peut omettre dans les deux premiers termes S mais je conseille de lindiquer
systmatiquement.
1.4.2 Composition des vecteurs rotation
Nous reprenons notre solide en mouvement par rapport aux deux repres R et R
1
et notons (S /R),
(S /R
1
) et (R
1
/R) les vecteurs vitesse de rotation instantane respectivement du solide S par
rapport R et R
1
ainsi que du repre R
1
par rapport R.
La rgle de drivation vectorielle nous donne (q. 1.19) :
_
d
d t
O M
_
R
=
_
d
d t
O M
_
R
1
+ (R
1
/R) O M (1.43)
Nous pouvons aussi crire :
_
d
d t
O M
_
R
1
=
_
d
d t
O M
_
S
+ (S /R
1
) O M (1.44)
On ajoute terme terme ces deux quations pour obtenir :
_
d
d t
O M
_
R
=
_
d
d t
O M
_
S
+ ((R
1
/R) + (S /R
1
) O M (1.45)
Mais on peut aussi crire en considrant le solide S et le repre R :
_
d
d t
O M
_
R
=
_
d
d t
O M
_
S
+ (S /R) O M (1.46)
En comparant ces deux dernires galits, on en dduit la rgle de composition des vecteurs vitesse
de rotation :
(S /R) = (S /R
1
) + (R
1
/R) (1.47)
1.4.3 Composition des torseurs cinmatiques
On peur rsumer les compositions du vecteur vitesse et du vecteur vitesse de rotation en crivant :
(S /R) = (S /R
1
) + (R
1
/R) (1.48)
V (M S /R) = V (M S /R
1
) + V (M R
1
/R) (1.49)
ce qui permet dcrire :
+(S /R)
M
= +(S /R
1
)
M
+ +(R
1
/R)
M
_
(S /R)
V (M S , R)
_
M
=
_
(S /R
1
)
V (M S /R
1
)
_
M
+
_
(R
1
/R)
V (M R
1
/R)
_
M
(1.50)
Attention : Il faut lorsque lon veut composer les torseurs utiliser le mme point M do limpor-
tance de le noter dans lcriture du torseur.
1.4.4 Vitesse de glissement
On a vu apparatre dans la composition des vitesses un terme V (M R
1
/R) appel vitesse den-
tranement. Considrons maintenant que le solide S est x e dans R
1
et quil soit en mouvement
par rapport R (sphre qui roule sur un plan par exemple). Supposons quil existe un plan tangent
au point de contact not P (si le contact est ponctuel). Le terme V (P P
1
/R) = V (P S /R).
D rrixiviox : La vitesse dentranement V (P S /R) au point de contact P entre le solide S et un
solide li R reprsente la vitesse de glissement en P linstant t du solide S par rapport R.
Proprit : La vitesse de glissement appartient au plan tangent en P aux deux solides.
D rrixiviox : Si la vitesse de glissement est nulle on dit que le solide S roule sans glisser par rapport
R.
Exercice faire.
1.4.5 Composition des acclrations
On reprend le solide S et les deux repres R et R
1
. Nous avons tabli que (quation 1.40) :
V (M/R) = V (O
1
/R) + V (M/R
1
) + (R
1
/R) O1M (1.51)
On va driver cette expression par rapport au temps :
1.4. Composition des mouvements
_
d
d t
V (M/R)
_
R
=
_
d
d t
V (O
1
/R)
_
R
+
_
d
d t
V (M/R
1
)
_
R
+
_
d
d t
(R
1
/R)
_
R
O
1
M +
_
d
d t
O
1
M
_
R
(1.52)
Nous allons considrer tous les termes dans lordre :
1. Terme
_
d
d t
V (M/R)
_
R
. Cest par d nition le vecteur acclration (M/R).
2. Terme
_
d
d t
V (O
1
/R)
_
R
. Le point O
1
est un point M particulier ; on a donc lacclration de O
1
par rapport au repre R : (O
1
/R).
3. Terme
_
d
d t
V (M/R
1
)
_
R
. On va le modi er ainsi :
_
d
d t
V (M/R
1
)
_
R
=
_
d
d t
V (M/R
1
)
_
R
1
+ (R
1
/R) V (M/R
1
) (1.53)
= (M/R
1
) + (R
1
/R) V (M/R
1
) (1.54)
4. Terme
_
d
d t
(R
1
/R)
_
R
O
1
M . On le laisse tel que.
5. Terme (R
1
/R)
_
d
d t
O
1
M
_
R
. On crit :
(R
1
/R)
_
d
d t
O
1
M
_
R
= (R
1
/R)
_
_
_
d
d t
O
1
M
_
R
1
+ (R
1
/R) O
1
M
_
_
= (R
1
/R)
_
V (M/R
1
) + (R
1
/R) O
1
M
_
(1.55)
= (R
1
/R) V (M/R
1
) + (R
1
/R) ((R
1
/R) O
1
M )
On peut donc dornavant crire lquation 1.52 sous la forme :
(M/R) = (O
1
/R) + (M/R
1
) +
_
d
d t
(R
1
/R)
_
R
O
1
M
+ (R
1
/R)
_
(R
1
/R) O
1
M
_
+ 2(R
1
/R) V (M/R) (1.56)
Si on suppose (comme pour la composition des acclrations que le point M est li au repre R
1
(S x e dans R
1
) alors on peut crire :
(M R
1
/R) = (O
1
/R) +
_
d
d t
(R
1
/R)
_
R
O
1
M
+ (R
1
/R)
_
(R
1
/R) O
1
M
_
(1.57)
On peut donc crire nalement :
(M S /R) = (M S /R
1
) + (M R
1
/R) + 2(R
1
/R) V (M S /R) (1.58)
On peut remarquer que le dernier terme ne peut pas tre inclus dans lacclration dentranement
car par d nition de celle-ci elle suppose x e le solide S dans R
1
donc la vitesse relative ne peut
pas intervenir. Ce terme a donc un statut dirent.
D rrixiviox
(M S /R) reprsente lacclration dite absolue,
(M S /R
1
) reprsente lacclration relative,
(M R
1
/R) correspond lacclration dentranement,
2(R
1
/R) V (M S /R) est appel acclration de Coriolis (Gustave Gaspard Coriolis, math-
maticien franais, 1792-1843).
1.5 Mouvement plan sur plan
1.5.1 D nition
On appelle mouvement plan sur plan le mouvement dun solide S attach au repre R
1
tel quun
plan de S , (O
1
, x
1
, y
1
) par exemple, reste confondu avec un plan (O, x , y) du repre de rfrence R.
Le torseur cinmatique se rduit dans ces conditions :
+(S /R) =
_
(S /R)
V (O
1
S , R)
_
O
1
(1.59)
avec : (S /R) =

z et la condition V (O 1/R).z = 0 pour que point O
1
reste dans le plan de base.
Proprit : Il existe un point I unique appel centre instantan de rotation du mouvement de S par
rapport R tel que :
V (I S /R) = 0 (1.60)
A
B
C
!
V(A"S/R)
I
!
V(B"S/R)
!
V(I"S/R) = 0
I!: Centre instantan de rotation
!
V(C"S/R)
S
O
x
y
z
Repre R
Figure 1.8 Centre Instantan de Rotation (CIR)
Remarques
1. Le point I existe si il y a un vecteur (S /R) vitesse de rotation non nul.
1.5. Mouvement plan sur plan
2. La position du point I varie au cours du temps.
D rrixiviox
1. On appelle base b du mouvement de S par rapport R la trajectoire de I dans le repre R.
2. On appelle roulante r du mouvement de S par rapport R la trajectoire de I dans le repre
R
1
.
1.5.2 Dtermination du point I
Il est ais partir de la d nition de I de connatre sa position un instant t si on connat au moins
la vitesse de deux points. En eet on crit :
V (A S /R) = V (I S /R) + (S /R) I A (1.61)
= 0 +

z I A (1.62)
Cette quation montre que le vecteur I A est perpendiculaire au vecteur vitesse connu V (A S /R).
Le point I se situe sur cette perpendiculaire. Si on connat une autre vitesse pour un second point
lintersection des droites donne la position linstant t du point I .
On reprend lexercice.
1.5.3 Proprits de la base et de la roulante
Nous savons que la trajectoire de I dans le repre R (resp. R
1
) est la base b (resp. la roulante r ). Ces
deux courbes peuvent servir dfinir la vitesse de I par rapport elles-mmes. Elles sont telles
que la relation de composition des vitesses sapplique :
V (I /b) =V(I/r) + V(I r /b) (1.63)
Mais le vecteur V (I r /b) est gal V (I R
1
/R) car la roulante est attache au repre R
1
alors
que la base est x e dans R. Or V (I R
1
/R), par d nition du centre instantan de rotation I , est
nul. donc :
V (I /b) = V (I /r ) (1.64)
Comme I appartient la fois b et r et que V (I ) est tangent la base et la roulante, on en
dduit que la base et la roulante sont deux courbes tangentes au point I .
Proprits
1. La base et la roulante sont deux courbes tangentes en I chaque instant.
2. Comme la vitesse relative V (I r /b) est nulle par d nition du CIR, que cette vitesse rela-
tive reprsente la vitesse de glissement de r par rapport b on peut dire que les deux courbes
roulent sans glisser lune sur lautre.
Exercice: Soit le systme dcrit sur la figure suivante :
x
y
C
D
E B
A
S
3
S
2
S
1
!
O
O
S
4
Figure 1.9 Exemple de variateur billes
1. Un cne S
1
de rvolution autour de laxe y de demi-angle au sommet x e dans le repre
de base (O, x , y, z),
2. un cylindre S
4
de rayon intrieur R de rvolution autour de z,
3. des billes S
2
de rayon r infrieur R tangentes S
4
en B et S
1
en A,
4. un solide S
3
constitu dun plateau tangent aux billes en D et dun cylindre de rvolution
autour de y touchant les billes en E .
Il y a roulement sans glissement aux points de contact A, B et D mais pas en E .
Questions : On dcide de x er le solide S
4
S
1
et on note (3/1) =
3/1
y.
1. Dteminer laxe de rotation
2/1
,
2/1
et les vecteurs roulement et pivotement en A et B.
2. Calculez V (C 2/1), V (T 2/1) et (T 2/1) avec T point dintersection de A B et de
laxe O, y linstant t .
3. Dterminez les surfaces engendres par
2/1
dans le mouvement de S
2
par rapport S
1
.
Quelle est la valeur de la vitesse de glissement en E . Donnez
2/3
.
Distribution des vitesses dans le solide 2 entre A et B.
V (B 2/1) = V (A 2/1) + (2/1) A B (1.65)
Comme il y a roulement sans glissement en A et en B alors :
(2/1) A B = 0 (1.66)
Donc laxe de rotation de 2 par rapport 1 est la droite A B et le vecteur rotation (2/1) est
colinaire A B. On pose (2/1) = A B.
1.6. Proprits des torseurs
Calcul de (2/1) : On a roulement sans glissement en D donc :
V (D 2/3) = 0 (1.67)
Donc
V (D 3/1) = V (D 3/2) + V (D 2/1) = V (D 2/1) (1.68)
On a aussi :
V (D 2/1) = (B 2/1) + (2/1) B D = (2/1) B D (1.69)
V (D 3/1) = (O
2/1) + (3/1) O
D = (3/1) O
D (1.70)
On peut donc conclure de ces deux dernires galits que :
(3/1) O
D = (2/1) B D (1.71)
On crit (2/1) (r x
1
+ r z
1
) =
3/1
z
1
(R r )x
1
ce qui permet de calculer le vecteur :
(2/1) = A B = (r + r cos )x
1
+ r sin z
1
(1.72)
=
3/1
R r
r
2
(1 + sin + cos
(1.73)
vitesse de C. On a roulement sans glissement de 2 par rapport 4 qui est li 1 soit :
V (C 2/1) = 0 = V (B 2/1) + (2/1) BC (1.74)
Mais la vitesse de B est connue donc :
V (C 2/1) =
3/1
(R r ) sin
1 + sin + cos
x
1
(1.75)
vitesse de T . Ce point sur laxe de rotation de 2 par rapport 1 cette vitesse (et lacclration)
est nulle.
Comme on vient de calculer les vitesses de points appartenant aux dirents solides ainsi des les
vecteurs rotation on connat tout le mouvement. On peut alors calculer la vitesse de glissement
au point E .
Ajouter dmonstration avec cercle roulant sans glisser sur plan pour V(I) = 0
1.6 Proprits des torseurs
Lobjectif est ici de mettre en place la structure des torseurs avec leurs proprits.
.
1.6.1 Champ de vecteurs antisymtriques
Soit un espace vectoriel euclidien E
n
. Une application f de E
n
dans E
n
est symtrique si :
u E
n
, v E
n
, u. f (v) = v. f (u) (1.76)
Elle est antisymtrique si :
u E
n
, v E
n
, u. f (v) = v. f (u) (1.77)
Proprit :
1. Toute application f (anti)symtrique de E
n
dans E
n
est linaire.
u E
n
, v E
n
, f (u + v) = ()f (u) + f (v) (1.78)
2. La matrice dans une base orthonorme dune application (anti)symtrique est (anti)symtrique.
i = 1, ..., n j = 1, ..., n a
i j
= ()a
ji
(1.79)
Tn roa` rvr Si f est une application antisymtrique de E
n
, il existe un vecteur R unique de E
n
appel vecteur caractristique de f tel que :
u E
n
f (u) = R u (1.80)
Si les coordonnes de R dans une base orthonorme de E
3
sont r
x
, r
y
, r
z
alors la matrice de f dans
cette base est donne ci-dessous. Rciproquement toute application dont la matrice est de cette
forme a un vecteur caractristique R de coordonnes r
x
, r
y
, r
z
.
_
_
0 r
y
r
z
r
y
0 r
x
r
y
r
z
0
_
_
(1.81)
D rvoxsvaaviox Lapplication est videmment antisymtrique si la matrice est de la forme
indique ci-dessus.
Montr ons que R est unique . Pour cela soit R
1
et R
2
vecteur s car actristiques. On a alor s
(R
1
R
2
) u = 0 u E
3
. On en dduit dont que R est unique .
Comment tr ouver R ? Soit une matrice de la forme
_
_
0 a
y
a
z
a
y
0 a
x
a
y
a
z
0
_
_
(1.82)
Soit un vecteur (a, b, c). Lima ge de ce vecteur par f est donc un vecteur (a
x
a a
y
c, a
x
a a
z
c, a
y
a +
a
z
b) qui est compar er R u gal (r
x
a r
y
c, r
x
a r
z
c, r
y
a +r
z
b). Les coor donnes de R sont
donc : (a
x
, a
y
, a
z
).
Tn roa` rvr Si e
1
, e
2
, e
3
sont les vecteurs unitaires dune base orthonorme de E
3
alors le vecteur
R =
1
2
_
3
i=1
e
i
f (e
i
) est le vecteur caractristique de lapplication f .
D rvoxsvaaviox
_
3
i=1
e
i
f (e
i
) =
_
3
i=1
e
i
(R e
i
) =
_
3
i=1
(e
i
.e
i
)R (e
i
.R)e
i
= 2R.
1.6. Proprits des torseurs
1.6.2 Vecteurs lis, libres
D rrixiviox On appelle vecteur li ou pointeur un vecteur trac partir dun point (vecteur vitesse
par exemple). On note (A, u) le vecteur li dorigine A et de vecteur libre u. On appelle vecteur
glissant un ensemble de vecteurs lis dont lorigine A appartient une droite parallle au vecteur
li.
1.6.3 Champ de moment
On d nit le champ de moment dun vecteur glissant (A, u) par :
M M (A, u) = M A u = A M u (1.83)
Tn roa` rvr Tous les vecteurs lis dun mme vecteur glissant ont le mme champ de moment.
D rrixiviox Un champ de vecteur M (A) (application de lespace ane sur lespace vectoriel) qui
associe un vecteur un point est antisymtrique si il existe un point O et une application antisy-
mtrique f tels que :
P M (P) = M (O) + f (O P) (1.84)
= M (O) + R O P (1.85)
Tn roa` rvr Pour quun champ M soit antisymtrique, il faut et il sut quil soit quiprojectif.
D rvoxsvaaviox A rdig er.
1.6.4 Oprations sur les torseurs
Egalit : deux torseurs sont gaux si les lments de rduction en un mme point sont gaux.
Somme : la somme (en un mme point) de deux torseurs est un torseur.
Produit : on appelle produit (comoment) de deux torseurs la grandeur scalaire :
7
1
7
2
= R
1
.M
2
(A) + R
2
.M
1
(A) A (1.86)
Cette grandeur scalaire ne dpend pas du point A utilis pour le calcul.
La quantit R.T qui est lauto moment du torseur est un invariant (qui ne dpend pas du point).
1.6.5 Glisseur
D rrixiviox On appelle glisseur un torseur 7 =
_
R M
_
si il existe au moins un point A tel que
M (A) = 0.
Ceci correspond en cinmatique un mouvement de rotation autour dun axe x e. En eet on a
bien pour tout point A situ sur laxe : V (A) = 0.
1.6.6 Couple
D rrixiviox On appelle couple un torseur 7 = R M si la rsultante R est nulle.
Ceci correspond en cinmatique un mouvement de translation pour lequel on ne peut pas trouver
de point vitesse nulle.
1.6.7 Dcomposition dun torseur
Tn roa` rvr Tout torseur 7 = R; A se dcompose de faon unique en la somme dun glisseur
et dun couple. On peut toujours crire :
M (M ) =
M (M ).R
R
2
R +
_
M (M )
M (M ).R
R
2
R
_
(1.87)
Le premier terme d ni le champ dun couple, le second celui dun glisseur.
D rvoxsvaaviox Dmonstration pour plus tard.
1.7 Axe dun torseur
On appelle axe dun torseur lensemble des points A tels que R est colinaire M (A) cest dire
tels que R M (A) = 0.
Laxe dun torseur de rsultante R est un axe parallle R
Chapitre 2
Statique des solides
2.1 D nitions des actions mcaniques
Une action mcanique peut tre exerce sur un solide S
1
pour le maintenir au repos, le dplacer
ou le dformer. On peut par exemple recenser : le pied dun footballeur qui frappe un ballon, les
champs lectriques et magntiques qui dvient llectron, le rotor qui entrane laxe dune turbine.
Ces actions sont exerces par S
2
sur S
1
.
D rrixiviox Deux solides S
1
et S
2
sont en interaction si on peut trouver dans lun une modi cation
de position dorientation qui entrane une modi cation dans lautre.
D rrixiviox On appelle force la grandeur vectorielle dcrivant une interaction capable de produite
un mouvement ou de crer une dformation. On dit alors que S
2
exerce une action mcanique
sur S
1
si relativement un rfrentiel les mouvements (ou dformations) de S
1
par rapport ce
rfrentiel sont dirents selon que S
2
est prsent ou absent.
Ces actions se classent en deux grandes catgories :
Actions distance : elles sont lies des champs dacclration (pesanteur), lectromagntiques
par exemple.
Actions de contact : de pression (le pied qui frappe un ballon, le gaz qui maintient le ballon sous
pression.
Ces actions sexercent soit sur :
Une surface : contact solide solide, action dun gaz sur un solide,
Un volume : cest la cas de la gravit.
Elles peuvent tre pour le systme considr :
Externes : la gravit agit sur un vhicule (et tous les lments internes),
Internes : si on veut comprendre le fonctionnement de certains organes internes (roues par exemple)
on pourra alors faire apparatre non seulement les eorts extrieurs appliqus par le sol sur
cette roue mais aussi des eorts exercs par le systme de xation de la roue sur le vhicule.
2. Statique des solides
2.2 Modlisation des actions mcaniques
Si on considre un solide matriel comme un ensemble de points matriels (cest dire de points M
auxquels on attache une petite quantit de matire d m) on peut alors crire que toute action ( dis-
tance ou de contact) se rsume un eort reprsent par un vecteur. On notera d f (E x t M (d m))
cet eort appliqu au point M dont la masse lmentaire est d m.
D rrixiviox Une force se reprsente par un vecteur li (attach au point M ).
Paixcirr On sait que le travail (resp. la puissance P) dun eort appliqu en un point M d f dans
un dplacement (resp.vitesse de M V (M/R)) se d nit comme le produit scalaire :
P (d f , V (M/R) = d f .V (M/R) (2.1)
Comme le champ des vitesses dun solide est celui donn par le torseur cinmatique + on d nit
le torseur statique (/(E x t S ) des eorts exercs sur un solide S tel que la puissance (par rapport
au repre R) de ces eorts dans le champ de vitesse est donn par le comoment des deux torseurs :
P = + . / =
_
(S /R)
V (M/R)
_
.
_
F
M (M, F )
_
(2.2)
Rsultante : Elle se dtermine comme la somme de tous les actions lmentaires d f .
F (E x t S ) =
_
S
d f (E x t M ) M S (2.3)
Moment : De la mme manire on obtient :
M (A) =
_
S
A M d f (E x t M ) M S (2.4)
D rvoxsvaaviox Si on admet que F reprsente bien la rsultante des actions lmentair es exer ces
sur des points M
i
du solide S , alor s M (B) =
_
i
B M
i
d f
i
=
_
i
(B A +A M
i
d f
i
=
_
i
(B A d f
i
+
_
i
(A M
i
d f
i
= B A F + M (A).
On trouve donc la relation caractristique dun torseur ce qui tait annonc.
2.3 Actions distance : gravit
Si on considre les actions distance de gravit exerces sur un solide S de centre de gravit G on
peut crire le torseur des actions mcaniques par :
F (g S ) =
_
S
d f =
_
S
gd m = gz M
S
(2.5)
On a suppos que le vecteur z est vertical ascendant et que g est vertical descendant avec g constant
sur le domaine dintgration.
2.4. Calcul des centres de masse
M (A, g S ) =
_
M S
A M d f
=
_
M S
A M g d m (2.6)
= g
_
M S
A M d m z
D rrixiviox On d nit le centre de masse (ou dinertie) G comme le point tel que :
M
S
AG =
_
M S
A M d m A (2.7)
On peut donc reprendre lexpression du moment M et crire :
M (A, g S ) = g M
S
AG z (2.8)
Proprit Le moment des actions de gravit au point G centre de masse du systme est nul et le
torseur des actions de la gravit se rduit donc en ce point un glisseur.
Il nous faut donc savoir calculer les centres de masse de dirents solides trouvs couramment en
mcanique.
Remarques.
1. On admettra lquivalence entre centre de masse et dinertie.
2. Le centre de gravit dun objet est par d nition le point dapplication de son poids. Si les
dimensions de lobjet sont telles lhypothse g constant est fausse alors on constate que le
centre dinertie G nest pas forcment confondu avec le centre de gravit. Si par contre le
champ dacclration de la pesanteur est constant sur le domaine dintgration alors il y a
aussi quivalence entre le centre de masse G et de gravit.
2.4 Calcul des centres de masse
2.4.1 Additivit
On peut remarquer que la d nition du centre masse permet dcrire que si le systme S considr
peut-tre dcompos en plusieurs parties S
1
et S
2
simples (i.e. dont le centre de masse G
1
et G
2
est simple dterminer) alors le centre de masse G de S est tel que :
_
AS
O A d m =
_
AS
1
O A d m +
_
AS
2
O A d m
= M
1
OG
1
+ M
2
OG
2
(2.9)
= M OG
2.4.2 Symtries
On dira quun systme S possde une symtrie matrielle par rapport un point, une droite ou un
plan si pour tout point A du systme, il existe un point B symtrique de A (par rapport au point,
la droite ou au plan) tel que :
B appartient S ,
(A) = (B) avec la masse volumique locale.
Tn roa` rvr : Si un systme possde un lment de symtrie, alors son centre de masse appartient
ncessairement cet lment de symtrie.
D rvoxsvaaviox Dmonstr ation vidente par utilisation de deux petits lments de matir e sym-
trique dont le centr e de masse est situ sur llment de symtrie et par le fait que la somme de
deux vecteur s par allles une mme dr oite (ou plan) est un vecteur par allle cette dr oite (plan).
2.4.3 Thormes de Guldin
Guldin (1577, 1643) est un scienti que (pre jsuite) suisse qui on attribue ces thormes ga-
lement attribus Pappus dAlexandrie (300, ?) lequel a surtout comment les dcouvertes de ces
prdcesseurs.
Tn roa` rvr Soit une plaque plane, homogne dpaisseur ngligeable. Soit G son centre de masse
et une droite situe dans le plan de la plaque mais nappartenant pas au solide.
On a :
2S H G = V (2.10)
Le point H est la projection orthogonale de G sur , S est la surface de la plaque et V le volume
engendr par S en rotation autour de laxe .
D rvoxsvaaviox Soit G le centr e de masse de P la plaque .
S OG =
_
Pl aque
O M d s (2.11)
Par pr ojection sur un axe perpendiculair e on obtient :
S r
G
=
_
Pl aque
r d s (2.12)
Ce qui donne par multiplication par 2
2S r
G
=
_
Pl aque
2r d s (2.13)
Le second membr e reprsente le volume V eng endr par la rotation de la Plaque autour de laxe
.
Application : soit un demi disque dont on cherche le centre de masse. On utilise le fait que le
centre de masse appartient un axe de symtrie. On utilise le thorme de Guldin et on obtient :
1/2R
2
(2r
G
) = 4/3R
3
soit r
G
= 4R/3.
2.5. Modlisation des actions de contact
Tn roa` rvr Soit une courbe contenue dans un plan. Soit G son centre de masse et une droite
situe dans le plan de la courbe mais ne coupant pas la courbe.
On a :
2L H G = S (2.14)
Le point H est la projection orthogonale de G sur , L est la longueur de la courbe et S la surface
engendre par la courbe en rotation autour de laxe .
Application : soit un cercle de rayon r (courbe) qui par rotation autour dun axe (H G = R) engendre
un tore dont on cherche la surface. On utilise le thorme de Guldin et on obtient : 2(2)RS soit
S = 4
2
Rr .
2.5 Modlisation des actions de contact
Le contact entre deux solides seectue selon une surface aussi petite soit-elle note d S . On sait
que les eorts lmentaires appliqus en un point M par S
2
sur S
1
sont reprsents par un vecteur
d f (M, S
2
S
1
) attach au point M . Le rapport entre leort lmentaire et llment de surface
est une densit surfacique deort (homogne une pression N m
2
= Pa ). Le problme est que
dans la plupart des cas il est impossible de connatre la valeur de ces actions en tout point M . On
doit alors faire des hypothses.
Cas de contact dit parfait (sans frottement). On assimile dans ce cas le contact entre deux so-
lides celui exerc par un uide parfait sur un solide : dans ce cas les actions sont normales
llment de surface local.
Exemple : soit un solide S
2
qui exerce sur S
1
une pression constante le long dune ligne (surface).
Calculer en un point le torseur des actions mcaniques de S
2
sur S
1
.
Refaire le mme calcul en supposant que dans la ralit ces pressions varient (linairement) le
long de la ligne (surface) de contact.
Remarque On constate donc que ds que les actions locales de contact sont connues avec prci-
sion, on peut dterminer le torseur des actions de contact.
Cas de contact avec frottement. Dans ce cas nous allons supposer que leort d f (M, S
2
S
1
)
est constitu de deux composantes : lune dirige suivant la normale n en M la surface de contact
et une composante appartenant au plan tangent.
D rrixiviox
On note d f
n
(M, S
2
S
1
) la force normale et p = f
n
/d S la pression correspondante.
On note d f
t
(M, S
2
S
1
) la force tangentielle et t = f
t
/d S la pression (dite de cisaillement)
correspondante.
Le problme est davoir une relation entre ces deux grandeurs dans le cas gnral de solides en
mouvement relatif.
Soit V (P S
2
/S
1
) = V
g
la vitesse de glissement au point P du solide S
2
par rapport au solide S
1
.
Ce vecteur appartient au plan tangent en P au deux solides.
2.5.1 Lois dites de Coulomb
Ces lois expriment une relation entre les actions normales et tangentielles. Bien quattribues C
de Coulomb (1726, 1805) elles sont en fait dues L. de Vinci (1452, 1619) qui ne les publia pas,
et Amontons (1663, 1705), physicien franais qui ajouta un fait exprimental dindpendance
du coecient de frottement par rapport la vitesse de glissement. C. de Coulomb qui cite les tra-
vaux dAmontons a formalis lensemble de ces travaux et observ quun objet mis au repos aprs
un glissement relatif possde un coecient de frottement plus important (coecient dadhrence).
1
er
Cas On va considrer le premier cas dun glissement relatif (V
g
0).
Dans ce cas la force d f
t
est oppose au vecteur glissement relatif et est proportionnelle au vecteur
d f
n
. Ceci scrit :
d f
t
(P, S
2
S
1
).V (P S
2
/S
1
) 0
d f
t
(P, S
2
S
1
) V (P S
2
/S
1
) = 0
d f
t
(P, S
2
S
1
) = f d f
n
(P, S
2
S
1
)
(2.14)
La premire ingalit exprime le fait que les actions de contact tangentielles sopposent au glisse-
ment relatif, la seconde quelles sont colinaires et la troisime que ces actions tangentielles sont
proportionnelles - en cas de glissement - aux actions normales. Le terme f est appel coecient
de frottement. Il est caractristique du contact entre les deux solides (matriaux respectifs, type de
surface).
2
e
Cas On va considrer le cas dun glissement relatif nul (V
g
= 0).
Dans ce cas la force d f
t
est telle que :
d f
t
(P, S
2
S
1
) f d f
n
(P, S
2
S
1
) (2.15)
On ne peut plus utiliser de vitesse de glissement. On exprime simplement quen statique les ac-
tions de contact tangentielles sont infrieures (en intensit) au cas limite donn par lexistence
dun glissement.
Remarque Si on suppose que la vitesse de glissement peut tre quelconque dans le plan tangent
alors on d nit le cne de frottement tel que f = tan tel que dans le cas de glissement relatif
alors les actions tangentielles se situent sur le cne et dans lautre lintrieur.
Le cas dun contact parfait correspond un coecient de frottement nul.
Valeurs indicatives des coecients dadhrence f
s
et de frottement f avec et sans lubri cation. Le
coecient f
s
correspond en fait la valeur de f au dmarrage du mouvement.
2.5. Modlisation des actions de contact
Nature des matriaux f
s
sans f
s
avec f sans f avec
Acier sur acier 0,18 0,12 0,15 0,09
Acier sur fonte 0,19 0,1 0,16 0,08 0,04
Acier sur bronze 0,11 0,1 0,1 0,09
T on sur acier 0,04 0,04
Fonte sur bronze 0,1 0,2 0,08 0,04
Nylon sur acier 0,35 0,12
Bois sur bois 0,65 0,2 0,4 0,2 0,16 0,04
Mtaux sur bois 0,6 0,5 0 1 0,5 0,2 0,08 0,02
Mtal sur glace 0,02
Pneu voiture sur route 0,8 0,6 0,3 0,1
2.5.2 Cas du contact ponctuel rel
Dans de nombreux cas on a des contacts entre surfaces de type sphre plan, cylindre cylindre... et
les contacts peuvent tre assimils des contacts ponctuels (ils se limitent de petites surfaces).
Le torseur des actions de contact exerces par S
2
sur S
1
peut de dcomposer en :
7 =
_
F (S
2
S
1
)
M (P, S
2
S
1
)
_
=
_
F
n
(P, S
2
S
1
) + F
t
(P, S
2
S
1
)
M
n
(P, S
2
S
1
) + M
t
(P, S
2
S
1
)
_
(2.16)
Les quantits F
n
et F
t
reprsentent les eorts normaux et tangentiels, alors que M
n
et M
t
repr-
sentent les moments dits de pivotement et de roulement.
Le torseur cinmatique du mouvement de S
2
par rapport S
1
scrit lui aussi au point P de
contact :
7 =
_
(2/1)
M (P, S
2
S
1
)
_
=
_

n
(2/1) + vec
t
(2/1)
V g
t
(P 2/1)
_
(2.17)
On appelle la composante normale du vecteur rotation le vecteur rotation de pivotement et la
composante tangentielle vecteur rotation de roulement.
On gnralise les lois de Coulomb en introduisant des coecients de frottement de roulement et
de pivotement en crivant de la mme manire si vecteurs rotation sont non nuls :
M
n
(P, S
2
S
1
).(S
2
/S
1
) 0 (2.18)
M
n
(P, S
2
S
1
) = F
n
(S
2
S
1
) (2.19)
M
t
(P, S
2
S
1
).(S
2
/S
1
) 0 (2.20)
M
t
(P, S
2
S
1
) (S
2
/S
1
) = 0 (2.21)
M
t
(P, S
2
S
1
) = F
t
(S
2
S
1
) (2.22)
Les paramtres et sont homognes des longueurs et valent (contact pneu chausse) 0, 01m.
Pour un contact de type roue mtallique rail on a 0, 000005m. On peut se reprsenter ce paramtre
comme une dimension caractristique de la surface de contact.
Dans le cas dun contact ponctuel idalis (pas de surface de contact), le torseur des actions m-
caniques se rduit - au point de contact - sa rsultante.
2.6 Liaisons
Nous allons dans ce paragraphe nous intresser aux direntes liaisons qui existent entre les so-
lides. Elles peuvent tre ponctuelles (bille sur plan), linique rectiligne (cylindre sur plan), linique
annulaire (bille dans cylindrique de mme rayon), rotule (bille dans sphre de mme rayon), plans
(plan sur plan), pivot glissant (cylindre base circulaire dans cylindre base circulaire), glissire
(cylindre base non circulaire dans cylindre base non circulaire), pivot (surfaces de rvolution
non cylindriques) et encastrement (aucun mouvement relatif).
Liaisons mcaniques
_____________________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
Lyce Vauban, Brest classe de PTSI - 1

!"#"$%&%'()'"*+,&)%-./'"

1.1 Liaisons lmentaires

Une liaison lmentaire entre deux solides S1 et S2 est obtenue partir du contact
d'une surface gomtrique lmentaire lie S1 sur une surface gomtrique
lmentaire lie S2. Les surfaces gomtriques lmentaires obtenues partir des
principaux procds d'usinage sont le plan, le cylindre et la sphre.

Le tableau cidessous donne les diffrentes combinaisons :

Contact plan/sphre
! ponctuelle,
Contact plan/cylindre
! linaire rectiligne,
Contact plan/plan
! appui plan,
Contact cylindre/sphre
! linaire annulaire,
Contact cylindre/cylindre
! pivot glissant,
Contact sphre/sphre
! rotule ou sphrique.

1.2 Liaisons composes

Une liaison compose est obtenue par association cohrente de liaisons
lmentaires.

Le tableau cidessous donne les diffrentes associations possibles :

Encastrement

Pivot
Glissire

Sphrique doigt

1
Moteur de Dion Bouton vers 1900
1

! "#$%! &'#(%)*+! ,-./*+!
,-./*+!
! ! !
&'#(%)*+!
! !
!
"#$%! ! !
$%&%'()'"*+,&)%-./'"
Quel est le comble de la
science ?

Un cheval-vapeur, qui mange
des racines carres dans un
champ magntique !
Figure 2.1 Direntes associations de surfaces. Daprs Philippe Fichou.
2.6.1 Degr de libert
Cela dsigne le nombre de mouvements indpendants possibles, i.e. le nombre de paramtres
scalaires utiles pour paramtrer la position du solide par rapport au repre de rfrence et que lon
peut faire varier indpendamment les uns des autres.
2.6.2 Liaison unilatrale
Certaines liaisons peuvent varier au cours du temps (un livre pos sur une table). Il peut tre pos
(contact avec la table) ou enlev (il ny a plus de contact). On parle alors de contact unilatral.
Si techniquement il y a impossibilit denlever le livre de la table alors il y a contact bilatral.
2.6.3 Liaison ponctuelle
Remarque. Nous allons classer les liaisons en partant de celles qui d nissent un contact ponc-
tuel, puis nous aurons les liaisons qui ont un contact selon une ligne et en n selon une surface.
Cette liaison suppose dans la pratique des solides indformables du type sphre en appui sur un
plan, cylindres croiss ou toute surface de forme quelconque en appui sur une autre en un point.
On suppose le contact permanent en O donc la vitesse ne peut pas avoir de composante selon laxe
z.
2.6. Liaisons
Soit une liaison ponctuelle daxe z. Le moment en O des actions transmissibles entre S
2
et S
1
est
nul. De plus si le contact seectue sans frottement alors les eorts transmissibles sont daxe z.
Donc le torseur des actions mcaniques de S
2
sur S
1
scrit dans la base (x , y, z) :
7(S
2
S
1
) =
_
0 0 Z
0 0 0
_
O
(2.23)
Le torseur cinmatique de cette liaison est de la forme :
+(S
2
/S
1
) =
_

x

y

z
V
x
(O S
2
/S
1
) V
y
(O S
2
/S
1
) 0
_
O
(2.24)
ESISAR Les liaisons parfaites Ch 5 PH-212
Laurent Granjon 1999. 22 3 fvrier 2000
Les liaisons parfaites
1. dfinitions
1.1. Liaison parfaite
Une liaison est dite parfaite si le torseur qui reprsente laction mcanique dun des solides sur
lautre a autant de composantes quil y a de degrs de libert bloqus par la liaison.
1.2. Nombre de degrs de libert dune liaison
cest le nombre de mouvements de translation et de rotation indpendants que la liaison autorise.
Le nombre de composantes deffort transmises par une liaison est gal
six moins le nombre de degrs de libert de la liaison.
2. Les principales liaisons parfaites
Dans les pages qui suivent, chaque liaison est dfinie, reprsente, et le torseur des actions
mcaniques transmises par la liaison est donn.
2.1. Liaison libre
6 degrs de libert
aucun effort transmis.
liaison 6 ddl
Cette liaison est en fait une absence de liaison, le solide est livr lui mme (cas dun
satellite dans lespace, ou dun projectile balistique).
2.2. Liaison ponctuelle
dfinition : Deux solides S
1
et S
2
sont en liaison ponctuelle si au cours de leur mouvement
relatif un point A
2
de (S
2
) reste dans un plan P
1
de (S
1
)
liaison 5 ddl

P
1
A
2
O
(S
1
)
(S
2
)
x
y
z
A
A
Z
C
S
S
M
S
S
M
b
A
S
S
b
1
2
1
2
1
2
0
0
0
0
0
!
"
#
$
%
&
=
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
-
.
/
/
/
/
/
/
/
/
/
" "
" "
Figure 2.2 Liaison ponctuelle.
Daprs L. Grangon
Figure 2.3 Le contact entre chaque
bille du roulement et une des cages est
de type ponctuelle. Daprs S. Berto-
rello
2.6.4 Liaison linaire rectiligne
Cette liaison est du type cylindre en appui sur un plan. La ligne de contact entre les deux solides
est une droite.
7(S
2
S
1
) =
_
0 0 Z
0 M
y
0
_
O
(2.25)
+(S
2
/S
1
) =
_
0
y

z
V
x
V
y
0
_
O
(2.26)

2.3. Liaison linaire rectiligne
1
et S
2
sont en liaison linaire rectiligne si au cours de leur
mouvement relatif, une droite D
2
de (S
2
1
de (S
1
).
Liaison 4 ddl

P
1
O
(S
1
)
(S
2
)
x
y
z
A
A
Z
C M
S
S
M
S
S
M
b
A
S
S
M
b
1
2
1
2
1
2
0
0
0
0
!
"
#
$
%
&
=
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
-
.
/
/
/
/
/
/
/
/
/
" "
" "
D
2
2.4. Liaison linaire annulaire
1
et S
2
sont en liaison linaire annulaire si, au cours de leur
mouvement relatif, un point A
2
de (S
2
) reste sur une droite D
1
de (S
1
).
Liaison 4 ddl

A
A Y
Z
C
S
S
M
S
S
M
M
b
A
S
S
b
1
2
1
2
1
2
0
0
0
0
!
"
#
$
%
&
=
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
-
.
/
/
/
/
/
/
/
/
/
" "
" "
D
1
O=A
2
(S
1
)
(S
2
)
x
y
z
Figure 2.4 Liaison linaire rectiligne.
Daprs L. Grangon
Figure 2.5 Pour fabriquer des rou-
lements de petite dimension on utilise
non pas des billes mais des aiguilles
(cylindres). Le contact aiguille avec la
cage de roulement est de type linaire
rectiligne
2.6.5 Liaison linaire annulaire
Cette liaison est du type sphre dans un cylindrique creux de mme diamtre. Le ligne de contact
entre les deux solides est un cercle.
7(S
2
S
1
) =
_
0 Y Z
0 0 0
_
O
(2.27)
+(S
2
/S
1
) =
_

x

y

z
V
x
0 0
_
O
(2.28)
2.6.6 Liaison rotule
Cette liaison est du type sphre dans une sphre creuse de mme diamtre. La surface de contact
entre les deux solides est la sphre.
7(S
2
S
1
) =
_
Z Y Z
0 0 0
_
O
(2.29)
+(S
2
/S
1
) =
_

x

y

z
0 0 0
_
O
(2.30)
2.6. Liaisons

2.3. Liaison linaire rectiligne
1
et S
2
sont en liaison linaire rectiligne si au cours de leur
mouvement relatif, une droite D
2
de (S
2
1
de (S
1
).
Liaison 4 ddl

P
1
O
(S
1
)
(S
2
)
x
y
z
A
A
Z
C M
S
S
M
S
S
M
b
A
S
S
M
b
1
2
1
2
1
2
0
0
0
0
!
"
#
$
%
&
=
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
-
.
/
/
/
/
/
/
/
/
/
" "
" "
D
2
2.4. Liaison linaire annulaire
1
et S
2
sont en liaison linaire annulaire si, au cours de leur
mouvement relatif, un point A
2
de (S
2
) reste sur une droite D
1
de (S
1
).
Liaison 4 ddl

A
A Y
Z
C
S
S
M
S
S
M
M
b
A
S
S
b
1
2
1
2
1
2
0
0
0
0
!
"
#
$
%
&
=
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
-
.
/
/
/
/
/
/
/
/
/
" "
" "
D
1
O=A
2
(S
1
)
(S
2
)
x
y
z
Figure 2.6 Liaison linaire annulaire. Daprs L. Grangon

2.5. Liaison rotule
Dfinition : Deux solides S
1
et S
2
sont en liaison rotule si, au cours de leur mouvement relatif,
un point A
2
de (S
2
) reste confondu avec un point A
1
de (S
1
).
Liaison 3 ddl.

A
A
X
Y
Z
C
S
S
M
S
S
M
M
M
b
A
S
S
b
1
2
1
2
1
2
0
0
0
!
"
#
$
%
&
=
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
-
.
/
/
/
/
/
/
/
/
/
" "
" "
O=A
2
=A
1
(S
1
)
(S
2
)
x
y
z

2.6. Liaison appui plan
1
et S
2
sont en liaison appui plan si, au cours de leur mouvement
relatif, un plan P
2
de (S
2
) reste confondu avec un plan P
1
de (S
1
).
Liaison 3 ddl.

A
A
Z
C
L
M
S
S
M
S
S
M
b
A
S
S
M
M
b
1
2
1
2
1
2
0
0
0
!
"
#
$
%
&
=
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
-
.
/
/
/
/
/
/
/
/
/
" "
" "
P
1
O
(S
1
)
(S
2
)
x
y
z
P
2
Figure 2.7 Liaison rotule. Daprs L.
Grangon.
Liaisons mcaniques
_____________________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
L'axe
! "
, A y
!
est confondu avec le doigt et l'axe
! "
, A z
!
est parallle la normale au
contact entre le doigt de S2 et S1. Le point de rduction est l'intersection des axes
! "
, A y
!
et
! "
, A z
!
.

Degr de mobilit

R
y
= 1 et R
z
= 1, le degr de mobilit est gal 2.

Torseurs mcaniques associs

! "
! "
#
$
%
&
'
(
)
* ) +
)
0
2 / 1
A V
z r y q
V
A
!
! ! !
, ! "
! " ,
#
,
$
%
,
&
,
'
(
)
* * )
) -
x L A M
z Z y Y x X R
T
A
!
!
! ! !
!
1 2

Exemple technologique

Accouplement sphrique ergots

1.7.7 Liaison sphrique ou rotule

Dfinition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison sphrique ou rotule si, au cours du
fonctionnement, le seul mouvement relatif possible est une rotation autour d'un point.

Rfrentiel local de rduction des torseurs

Les axes, lis un solide, peuvent tre quelconque. Le point de rduction est au
centre de la liaison.

Degr de mobilit

R
x
= 1, R
y
= 1 et R
z


! "
! "
#
$
%
&
'
(
)
* * ) +
)
0
2 / 1
A V
z r y q x p
V
A
!
! ! ! !
, ! "
! " ,
#
,
$
%
,
&
,
'
(
)
* * )
) -
0
1 2
A M
z Z y Y x X R
T
A
!
! ! !
!


Patin de serrejoint.

1.7.8 Liaison appui plan

Dfinition

x
x
y
y
z
A
A
x
x
y
y
z
A
A
Figure 2.8 Exemple de liaison rotule.
Daprs F. Fichou.
2.6.7 Liaison appui plan
Cette liaison est du type plan sur plan. La surface de contact entre les deux solides est un plan.
7(S
2
S
1
) =
_
0 0 Z
M
x
M
y
0
_
O
(2.31)
+(S
2
/S
1
) =
_
0 0
z
V
x
V
y
0
_
O
(2.32)

2.5. Liaison rotule
1
et S
2
sont en liaison rotule si, au cours de leur mouvement relatif,
un point A
2
de (S
2
) reste confondu avec un point A
1
de (S
1
).
Liaison 3 ddl.

A
A
X
Y
Z
C
S
S
M
S
S
M
M
M
b
A
S
S
b
1
2
1
2
1
2
0
0
0
!
"
#
$
%
&
=
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
-
.
/
/
/
/
/
/
/
/
/
" "
" "
O=A
2
=A
1
(S
1
)
(S
2
)
x
y
z

2.6. Liaison appui plan
1
et S
2
sont en liaison appui plan si, au cours de leur mouvement
relatif, un plan P
2
de (S
2
1
de (S
1
).
Liaison 3 ddl.

A
A
Z
C
L
M
S
S
M
S
S
M
b
A
S
S
M
M
b
1
2
1
2
1
2
0
0
0
!
"
#
$
%
&
=
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
-
.
/
/
/
/
/
/
/
/
/
" "
" "
P
1
O
(S
1
)
(S
2
)
x
y
z
P
2
Figure 2.9 Liaison appui plan.
Daprs L. Grangon
Liaisons mcaniques
_____________________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
Deux solides S1 et S2 sont en liaison appui plan si, au cours du fonctionnement, le
seul mouvement relatif possible rsulte d'une rotation autour d'un axe et de la
translation le long de deux axes perpendiculaires au premier.


L'axe
! " , A x
!
est normal au plan de contact. Le point de rduction appartient au plan.

Degr de mobilit

R
x
= 1, T
y
= 1 et T
z


! "
! "
#
$
%
&
'
(
) *
* +
*
z w y v A V
x p
V
A
! !
!
! !
2 / 1 , ! "
! " ,
#
,
$
%
,
&
,
'
(
) *
*
* -
z N y M A M
x X R
T
A
! !
!
!
!
1 2


Bute billes.

1.7.9 Liaison linaire annulaire

Dfinition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison linaire annulaire si, au cours du
fonctionnement, le seul mouvement relatif possible rsulte d'une rotation autour d'un
point et d'une translation suivant un axe passant par ce point.


L'axe
! " , A x
!
est l'axe de translation relative de la liaison. Le point
de rduction est le centre de rotation.

Degr de mobilit

T
x
= 1, R
x
= 1, R
y
= 1 et R
z


! "
! "
#
$
%
&
'
(
*
) ) * +
*
x u A V
z r y q x p
V
A
!
!
! ! ! !
2 / 1 , ! "
! " ,
#
,
$
%
,
&
,
'
(
*
) *
* -
0
1 2
A M
z Z y Y R
T
A
!
! !
!


Piston de longueur faible devant le diamtre dans cylindre.
1.7.10 Liaison linaire rectiligne

x
x
y
y
z
A
A
z z
x
x
z
y
y
A A
A
A
Figure 2.10 Appui plan d ni par une
bute avec roulements
2.6.8 Liaison pivot glissant
Cette liaison est du type cylindre base circulaire dans un cylindre creux base circulaire de
mme rayon. La surface de contact entre les deux solides est un cylindre.
7(S
2
S
1
) =
_
0 Y Z
M
x
M
y
0
_
O
(2.33)
+(S
2
/S
1
) =
_

x
0 0
V
x
0 0
_
O
(2.34)
2.6.9 Liaison pivot
Cette liaison est du type forme de rvolution non cylindrique dans une forme identique. La surface
de contact entre les deux solides est la surface de cette forme.
7(S
2
S
1
) =
_
X Y Z
M
x
M
y
0
_
O
(2.35)
+(S
2
/S
1
) =
_

x
0 0
0 0 0
_
O
(2.36)
2.6. Liaisons

2.7. : Liaison pivot glissant
dfinition Deux solides S1 et S2 sont en liaison pivot glissant si, au cours de leur ouvement
relatif, une droite D2 lie (S2) reste confondue avec une droite D1 lie (S1).
Liaison 2 ddl
A
A Y
Z
C M
N
S
S
M
S
S
M
M
b
A
S
S
M
M
b
1
2
1
2
1
2
0
0
!
"
#
$
%
&
=
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
-
.
/
/
/
/
/
/
/
/
/
" "
" "
(S
1
)
(S
2
)
D
1
D
2
O
x
y
z
2.8. Liaison glissire
dfinition : Deux solides S1 et S2 sont en liaison glissire si, au cours de leur mouvement
relatif, dune part un plan P2 de (S2) reste confondu avec un plan P1 de (S1), et dautre part une
droite D2 lie (S2) et situe dans le plan P2 reste confondue avec une droite D1 lie (S1) et
situe dans le plan P1.
Liaison 1 ddl.
A
A Y
Z
C
L
M
N
S
S
M
S
S
M
M
b
A
S
S
M
M
M
b
1
2
1
2
1
2
0
!
"
#
$
%
& =
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
-
.
/
/
/
/
/
/
/
/
/
" "
" "
O
(S
1
)
(S
2
)
x
y
z
P
2
P
1
D
1
D
2
Figure 2.11 Liaison pivot-glissant.
Daprs L. Grangon
Liaisons mcaniques
_____________________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________

avec 0 X
2
k
L , 0 p
2
k
u !
"
# !
"
$ et


Transmission de mouvement par vis en acier et crou en bronze
filets trapzodaux.

1.7.5 Liaison pivot glissant

Dfinition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison pivot glissant si, au cours du
fonctionnement, le seul mouvement relatif possible rsulte d'une
rotation et d'une translation par rapport un axe.


L'axe% & , A x
!
est l'axe de rotation et de translation relatives de la
liaison, le point de rduction appartient l'axe.

Degr de mobilit

T
x
= 1 et R
x

% &
% &
'
(
)
*
+
,
!
! -
!
x u A V
x p
V
A
!
!
! !
2 / 1 , % &
% & .
'
.
(
)
.
*
.
+
,
# !
# !
! /
z N y M A M
z Z y Y R
T
A
! !
!
! !
!
1 2


Piston de gicleur de moteur injection.

1.7.6 Liaison sphrique doigt

Dfinition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison sphrique doigt si, au cours du
fonctionnement, le seul mouvement relatif possible rsulte de la rotation par rapport
deux axes concourants.


ou
!"#$%&%'()
x
x
x
y
y y
y
z
z
A
A
A
A
Figure 2.12 Exemple de liaison pivot-
glissant : injecteur. Daprs P. Fichou
2.6.10 Liaison glissire
Cette liaison est du type cylindre base non circulaire dans un cylindre identique. La surface de
contact entre les deux solides est la surface du cylindre.
7(S
2
S
1
) =
_
0 Y Z
M
x
M
y
M
z
_
O
(2.37)
+(S
2
/S
1
) =
_
0 0 0
V
x
0 0
_
O
(2.38)

2.7. : Liaison pivot glissant
dfinition Deux solides S
1
et S
2
sont en liaison pivot glissant si, au cours de leur ouvement
relatif, une droite D
2
lie (S
2
) reste confondue avec une droite D
1
lie (S
1
).
Liaison 2 ddl
A
A Y
Z
C M
N
S
S
M
S
S
M
M
b
A
S
S
M
M
b
1
2
1
2
1
2
0
0
!
"
#
$
%
&
=
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
-
.
/
/
/
/
/
/
/
/
/
" "
" "
(S
1
)
(S
2
)
D
1
D
2
O
x
y
z
2.8. Liaison glissire
1
et S
2
sont en liaison glissire si, au cours de leur mouvement
relatif, dune part un plan P
2
de (S
2
1
de (S
1
), et dautre part une
droite D
2
lie (S
2
) et situe dans le plan P
2
reste confondue avec une droite D
1
lie (S
1
) et
situe dans le plan P
1
.
Liaison 1 ddl.
A
A Y
Z
C
L
M
N
S
S
M
S
S
M
M
b
A
S
S
M
M
M
b
1
2
1
2
1
2
0
!
"
#
$
%
&
=
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
=
'
(
)
)
)
*
+
,
,
,
-
.
/
/
/
/
/
/
/
/
/
" "
" "
O
(S
1
)
(S
2
)
x
y
z
P
2
P
1
D
1
D
2
Figure 2.13 Liaison glissire. Daprs
P. Fichou.
Liaisons mcaniques
_____________________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________


L'axe
! "
, A x
!
est l'axe de translation relative de la
liaison, le point de rduction appartient l'axe.

Degr de mobilit

T
x


! "
! "
#
$
%
&
'
(
)
)
x u A V
V
A
!
!
0
2 / 1 ,
! "
! " *
#
*
$
%
*
&
*
'
(
+ + )
+ )
) ,
z N y M x L A M
z Z y Y R
T
A
! ! !
!
! !
!
1 2


Liaison glissire par queue daronde avec rattrapage du jeu.

1.7.4 Liaison hlicodale

Dfinition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison hlicodale si, au cours du fonctionnement, le
seul mouvement relatif possible rsulte d'une rotation et d'une translation
proportionnelles par rapport un axe.


L'axe
! "
, A x
!
est l'axe de rotation et de translation relatives
de la liaison, le point de rduction appartient l'axe.

Degr de mobilit

T
x
et R
x
sont dpendants. Si k est le pas, on a
x x
k - . / ) 0 . 2 . Le degr de libert est gal 1.


! "
! "
#
$
%
&
'
(
)
) 1
)
x u A V
x p
V
A
!
!
! !
2 / 1 , ! "
! " *
#
*
$
%
*
&
*
'
(
+ + )
+ + )
) ,
z N y M x L A M
z Z y Y x X R
T
A
! ! !
!
! ! !
!
1 2
Deux solides S1 et S2 sont en liaison glissire si, au cours du fonctionnement, le
seul mouvement relatif possible est une translation le long d'un axe.

ou
x x
x
y
y
y
y
z
z
ou
ou
!"#$%&%'()
x x
x
x
y
y
y y
y
z
z
z
A
A
A
A
A
A
A
A
A
Figure 2.14 Exemple de liaison glis-
sire. Daprs L. Grangon.
2.6.11 Liaison glissire hlicodale
La surface de contact entre les deux solides est une surface hlicodale.
7(S
2
S
1
) =
_
X Y Z
M
x
M
y
M
z
_
O
(2.39)
Mais on a une relation entre M
x
et X de la forme M
x
= p X .
+(S
2
/S
1
) =
_

x
0 0
0 0 V
z
_
O
(2.40)
On a aussi une relation V
z
= p
x
.
2.6.12 Liaison encastrement
Dans ce cas il y a de multiples contacts qui interdisent tout mouvement relatif entre les solides.
7(S
2
S
1
) =
_
X Y Z
M
x
M
y
M
z
_
O
(2.41)
+(S
2
/S
1
) =
_
0 0 0
0 0 V
z
_
O
(2.42)
2.6.12.1 Liaison encastrement par obstacle
On peut souhaiter raliser des liaisons compltes qui soient dmontables. Dans ce cas on peut
associer les liaisons prcdentes :
2.6.12.2 Liaison encastrement par obstacle et adhrence
Il est courant de combiner des liaisons et le frottement qui existe toujours pour assurer une immo-
bilit relative. On peut par exemple utiliser des liaisons pivot assures par des surfaces coniques et
ajouter soit des obstacles (goupilles ou clavettes) soit des systmes de serrage.
Le mme type de liaison encastrement est obtenue avec des surfaces cylindriques base circulaire
(liaison pivot glissant) et une obstacle.
On peut aussi assurer cette liaison encastrement est obtenue avec des surfaces cylindriques base
circulaire et une systme de serrage.
2.6. Liaisons
Liaison complte dmontable
__________________________________________________________________________________________________________________

Lyce Vauban, Brest classe de PTSI 2
D'autres paramtres trs importants lors d'un projet rel sont souvent de moindre importance lors du concours.

! prsence de vibrations ;
! raideur de l'assemblage ;
! nature des matriaux assembler ;
! frquence et facilit de montage dmontage ;
! type denvironnement ;
! esthtique.

!"#"$%&'(&)*+"*,"-%(.&,*(,/%*+"0*"1-"1&-&+2'"*'(-+,%*3*',"

4.1 Deux principes classant les liaisons encastrements

La liaison encastrement par obstacle La liaison encastrement par obstacle et adhrence
Tous les degrs de liberts relatifs sont
annuls par des contacts entre les pices.
certains degrs de liberts relatifs sont annuls par des contacts
entre les pices les autres le sont par adhrence.
C'est dire par la combinaison d'une pression relative entre les 2
pices et la prsence d'un coefficient d'adhrence entre les 2
matriaux.

4.2 Diffrentes architectures
1
2
1
2

2
1

Liaisons pivot et
ponctuelle en parallle
Liaisons appui plan, linaire rectiligne
et ponctuelle en parallle
Liaisons glissire et
Liaisons trois vs 120
de Boys
Figure 2.15 Liaison encastrement
par association de pivot et ponctuelle.
Daprs P. Fichou.
__________________________________________________________________________________________________________________


! esthtique.

!"#"$%&'(&)*+"*,"-%(.&,*(,/%*+"0*"1-"1&-&+2'"*'(-+,%*3*',"


matriaux.

1
2
1
2

2
1

Liaisons pivot et
de Boys
Figure 2.16 Liaison encastrement par
association dappui plan, de linaire
rectiligne et de ponctuelle. Daprs P.
Fichou.
__________________________________________________________________________________________________________________


! esthtique.

!"#"$%&'(&)*+"*,"-%(.&,*(,/%*+"0*"1-"1&-&+2'"*'(-+,%*3*',"


matriaux.

1
2
1
2

2
1

Liaisons pivot et
de Boys
Figure 2.17 Liaison encastrement par association de glissire et ponctuelle. Daprs P. Fichou.
Figure 2.18 Liaison encastrement par pivot et obstacles. Daprs P. Fichou.
Figure 2.19 Liaison encastrement pivot glissant et obstacles. Daprs P. Fichou.
2.6. Liaisons
Figure 2.20 Liaison encastrement par pivot glissant et obstacles. Daprs P. Fichou.
2.6.13 Rsum des liaisons
Mcanique Modlisation des actions mcaniques
Version du 17/09/2003 page 7/7
Torseur des actions mcaniques transmissibles par une liaison parfaite
Dsignation de
la liaison
Schmatisation spatiale Mobilits
Torseur daction
mcanique
transmissible
Torseur daction
mcanique
Simplifi
Schmatisation
plane
Pivot
daxe (A, x
r
)
!
Tr
0
0
0
Rot
Rx
0
0
!
A
X
12
0
Y
12
M
12
Z
12
N
12
"
#
$
%
&
'
Symtrie par rapport
(A, y
r
, z
r
)
!
A
0 0
Y
12
0
Z
12
0
"
#
$
%
&
'
1
2
y
z
Glissire
daxe (A, x
r
)
!
Tr
Tx
0
0
Rot
0
0
0
!
A
0 L
12
Y
12
M
12
Z
12
N
12
"
#
$
%
&
'
Symtrie par rapport
(A, x
r
, z
r
)
!
A
0 0
0 M
12
Z
12
0
"
#
$
%
&
'
x
z
1
2
Pivot glissant
daxe (A, x
r
)
!
Tr
Tx
0
0
Rot
Rx
0
0
!
A
0 0
Y
12
M
12
Z
12
N
12
"
#
$
%
&
'
Symtrie par rapport
(A, y
r
, z
r
)
!
A
0 0
Y
12
0
Z
12
0
"
#
$
%
&
'
1
2
y
z
Appui plan de
normale (A, x
r
)
!
Tr
0
Ty
Tz
Rot
Rx
0
0
!
A
X
12
0
0 M
12
0 N
12
"
#
$
%
&
'
Symtrie par rapport
(A, x
r
, y
r
)
!
A
X
12
0
0 0
0 N
12
"
#
$
%
&
'
1
2
y
x
Rotule
de centre A
!
Tr
0
0
0
Rot
Rx
Ry
Rz
!
A
X
12
0
Y
12
0
Z
12
0
"
#
$
%
&
'
Symtrie par rapport
(A, x
r
, y
r
)
!
A
X
12
0
Y
12
0
0 0
"
#
$
%
&
'
2
1
y
x
Linaire
annulaire
daxe (A, x
r
)
!
Tr
Tx
0
0
Rot
Rx
Ry
Rz
!
A
0 0
Y
12
0
Z
12
0
"
#
$
%
&
'
Symtrie par rapport
(A, x
r
, z
r
)
!
A
0 0
0 0
Z
12
0
"
#
$
%
&
'
x
z
2
1
Linaire
rectiligne
de normale
(A, x
r
)
et de contact
(A, y
r
)
!
Tr
0
Ty
Tz
Rot
Rx
Ry
0
!
A
X
12
0
0 0
0 N
12
"
#
$
%
&
'
Symtrie par rapport
(A, x
r
, z
r
)
!
A
X
12
0
0 0
0 0
"
#
$
%
&
'
z
x
2
1
Ce tableau nest pas exhaustif
NB : Le torseur des actions mcaniques transmissibles par une liaison glissire hlicodale nest pas modlisable
aussi simplement.
Dans le chapitre suivant, nous mettrons en place un Principe que nous utiliserons pour dterminer (entre autres)
les inconnues de liaisons
Figure 2.21 Liaison tableau. Ne me souviens plus de lemprunt. Dsol.
2.7. Quelques remarques
2.7 Quelques remarques
2.7.1 Puissance des actions de liaisons
On a constat que les torseurs cinmatique des liaisons et des actions transmissibles sont de la
forme :
+(I S
2
/S
1
) =
_
0
y
0
V
x
V
y
0
_
I
(2.43)
avec comme torseur statique :
7(I S
2
S
1
) =
_
0 0 R
z
M
x
0 M
z
_
I
(2.44)
Les termes nuls et non nuls se correspondent dans les deux torseurs. Si lon calcule le comoment
de ces deux torseurs nous allons retrouver par d nition du torseur mcanique la puissance des
actions mcaniques de S
2
sur S
1
dans son mouvement par rapport S
1
. Ce comoment est nul.
Cette puissance nulle correspond donc la puissance des actions de liaison. Il est facile de consta-
ter que lhypothse qui permet dobtenir ce rsultat est celle de contact parfait (sans frottement).
Tn roa` rvr Dans une liaison parfaite, la puissance des actions de liaisons est nulle.
2.8 Statique des solides
D rrixiviox On dira quun solide S ou un ensemble de solides S
i
est en quilibre par rapport un
repre R si le vecteur position de chaque point est indpendant du temps.
2.8.1 Principe fondamental de la statique
nonc. Il existe un repre galilen tel que pour tout sous systme s de lensemble de solides S
i
tudi le torseur des actions extrieures appliqu ce sous systme est nul.
7(E x t s) = O (2.45)
avec O le torseur nul.
La notion de repre galilen dpend de lobjectif vis. Une tude dun mcanisme sur terre se fait
avec un repre local attach la terre.
De lquation prcdente on en dduit videmment les deux quations :
R(E x t s) = 0
M (A, E x t s) = 0 A
(2.46)
Remarque importante : Il faut faire trs attention la formulation de ce principe car un systme
de solides soumis un torseur dactions extrieures nul nest pas ncessairement en quilibre par
rapport au repre de travail. Il ny a pas quivalence sauf pour le cas dun solide. Cest la raison
pour laquelle il est ncessaire dajouter la condition de vecteur position de tout point indpendant
du temps.
2.8.2 Thorme des actions rciproques
On considre un systme matriel E en quilibre par rapport R. On divise ce systme en deux
parties E
1
et E
2
( g. 2.22). On applique le PFS chaque partie.
2.8.3 Rsum des liaisons
E
1
E
2
E
Figure 2.22 Actions rciproques
Pour E
1
:
7(E
1
E
1
) = O (2.47)
Or ce qui constitue lextrieur E
1
est lextrieur E plus E
2
. donc :
7(E E
1
) + 7(E
2
E
1
) = O (2.48)
Si on considre maintenant le systme E
2
:
7(E E
2
) + 7(E
1
E
2
) = O (2.49)
Si jajoute les quations 2.48 et 2.49 jobtiens :
7(E E
1
) + 7(E
2
E
1
) + 7(E E
2
) + 7(E
1
E
2
) = O (2.50)
Je peux rassembler les termes 7(E E
1
) et 7(E E
2
) pour crire 7(E E ) car E
1
E
2
=
E . On a donc au nal :
7(E E ) + 7(E
2
E
2
) + 7(E
1
E
2
) = O (2.51)
Or je peux aussi appliquer le PFS au systme E ce qui me permet den conclure que :
7(E
1
E
2
) = 7(E
1
E
2
) (2.52)
On en dduit que le torseur des actions mcaniques exerces par E
1
sur E
2
est oppos celui des
actions exerces par E
2
sur E
1
.
2.9. Analyse des mcanismes
2.9 Analyse des mcanismes
Nous allons nous intresser des systmes de solides en liaison les un avec les autres par des liai-
sons sans frottement (liaisons parfaites), les solides sont indformables et nous ngligerons assez
souvent les actions de la pesanteur devant les autres actions mcaniques. Le PFS sapplique donc
chaque solide du mcanisme tudi.
Lobjectif est la fois dtudier la cinmatique dun mcanisme (relation entre sortie) et les ac-
tions mcaniques entre les solides du systme tudi.
Chaque solide tant en contact avec un ou plusieurs autres, on retrouvera une des liaisons lmen-
taires pour chaque liaison entre deux solides. On pourra donc tracer le graphe des liaisons.
Selon les cas nous avons direntes situations :
Liaison ferme. Le schma 2.23 reprsente un rducteur simple. Le solide 1 est en liaison pivot
avec le solide 0 de mme que le solide 2 avec 0. On peut faire lhypothse dun contact ponctuel
entre 1 et 2 ce qui permet de tracer le graphe suivant ( gure 2.24).
Liaisons mcaniques
_____________________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
Afin d'avoir une meilleure comprhension du mcanisme, il est possible de tracer un
schma simplifi donnant les principales fonctions ralises par les liaisons du
mcanisme. Il n'est pas ncessaire ici de visualiser toutes les liaisons du mcanisme
mais seulement celles permettant de comprendre le fonctionnement.

Il faut numroter les solides en attribuant conventionnellement le numro 0 au bti ou
au solide de rfrence.

! graphe associ un mcanisme.

L'utilisation du modle de la thorie des graphes permet une mise en uvre
informatique et une comprhension plus fine des diffrents cas.
Le graphe associ au mcanisme est construit en associant chacun des solides un
sommet et chacune des liaisons mcaniques un arc matrialis par un segment de
droite. Les sommets sont numrots en correspondance avec le schma
cinmatique.

Le graphe se prsente sous la forme de polygones plus ou moins imbriqus. On
trouve les principales structures ciaprs :

Boucle ou chane ferme simple ou cycle

Une boucle est un chemin du graphe qui part d'un sommet et y
revient sans passer plus d'une fois par un sommet. On appelle !
le nombre de boucles indpendantes d'un graphe.

exemple : rducteur train simple.

Il y a autant de solides que de liaisons.

Chane ouverte

Un mcanisme est dit chane ouverte s'il n'existe
pas de boucle. En partant du bti, on va de solide
en solide vers un solide terminal.

exemple : bras de robot.

0
1
2
3
2
1

0
1
2
3
4
0 3 2 1
4
Figure 2.23 Liaison ferme
2
1
0
L
p
10
L
p
20
L
12
ponct
Figure 2.24 Graphe de la liaison fer-
me
Liaison ouverte. Dans certains cas - robots par exemple - il y a des bras de manipulation qui se
promnent dans lespace. Le graphe devient ( gure 2.26).
Liaison complexe Dans la majorit des cas on trouve une combinaison de ces assemblages qui
nous donnent des graphes plus complexes comme indiqu sur la gure 2.27.
Liaisons mcaniques
_____________________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
Afin d'avoir une meilleure comprhension du mcanisme, il est possible de tracer un
schma simplifi donnant les principales fonctions ralises par les liaisons du
mcanisme. Il n'est pas ncessaire ici de visualiser toutes les liaisons du mcanisme
mais seulement celles permettant de comprendre le fonctionnement.

Il faut numroter les solides en attribuant conventionnellement le numro 0 au bti ou
au solide de rfrence.

! graphe associ un mcanisme.

L'utilisation du modle de la thorie des graphes permet une mise en uvre
informatique et une comprhension plus fine des diffrents cas.
Le graphe associ au mcanisme est construit en associant chacun des solides un
sommet et chacune des liaisons mcaniques un arc matrialis par un segment de
droite. Les sommets sont numrots en correspondance avec le schma
cinmatique.

Le graphe se prsente sous la forme de polygones plus ou moins imbriqus. On
trouve les principales structures ciaprs :

Boucle ou chane ferme simple ou cycle

Une boucle est un chemin du graphe qui part d'un sommet et y
revient sans passer plus d'une fois par un sommet. On appelle !
le nombre de boucles indpendantes d'un graphe.

exemple : rducteur train simple.

Il y a autant de solides que de liaisons.

Chane ouverte

Un mcanisme est dit chane ouverte s'il n'existe
pas de boucle. En partant du bti, on va de solide
en solide vers un solide terminal.

exemple : bras de robot.

0
1
2
3
2
1

0
1
2
3
4
0 3 2 1
4
Figure 2.25 Liaison ouverte
2
1 0
L
p
10
L
12
rott
3
L
23
rott
4
L
34
p
Figure 2.26 Graphe de la liaison ou-
verte
Liaisons mcaniques
_____________________________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________________________
Chane ferme complexe

Un mcanisme est dit chane ferme
complexe, s'il existe des boucles ayant un
ou plusieurs arcs communs.

exemple : rducteur train picyclodal.

Remarque : La thorie des graphes montre que le nombre de cycles indpendants
d'une chane ferme complexe se calcule par la relation :

! = l n + 1

Dans laquelle : ! : nombre de cycles indpendants,
l : nombre de liaisons,
n : nombre de solides (y compris le bti).

Le nombre ! permettra de dterminer le degr de mobilit
2
et le degr
d'hyperstatisme
3
d'une chane complexe ferme.

! repres et paramtrage

On attribue chaque solide un repre de rfrence. Ce dernier doit tenir compte des
points particuliers du solide. Les orientations des vecteurs unitaires doivent tre
dtermines avec soin.

Les repres doivent tre mis en position, de manire unique, les uns par rapport aux
autres.

On installe un paramtrage de longueurs et d'angles, qui doit rendre compte de
faon biunivoque de la configuration du mcanisme.

Il est utile d'tablir des schmas de passage d'un repre
l'autre.

Remarque : les schmas font apparatre des angles
petits (infrieurs 30) et positifs, afin de ne pas se
tromper dans les signes et d'avoir un cosinus plus grand
que le sinus. De plus, le vecteur perpendiculaire au plan
sera dirig vers l'avant.

2
Termes dfinis dans la suite du cours
3

0
1
2
4
3
3
2
1
4
0

!i
"i
!j
"j
"ij
"ij
#i = #j
Figure 2.27 Liaison complexe train picylodal
2.10 Exercice
Nous allons tudier le systme suivant, un portique ( gure 2.28), constitu dun mur not 0, dune
barre mtallique note 2 en liaison rotule avec le mur en A et une autre tige mtallique en B, dune
barre de forte section 1 en articulation pivot avec le mur en O. Les vecteurs O A, O B et OC valent
respectivement hz , Ly et d y. Toutes les liaisons sont supposes parfaites. Le tirant 2 tant une barre
de section faible, nous ngligerons laction de la gravit sur cette barre devant les eorts mis en
jeu. Lobjectif est de calculer les actions mcaniques en O, A et B en fonction des dirents para-
mtres d , h, F qui reprsente leort extrieur appliqu au systme.
Remarque : le portique est bien dans un plan mais leort appliqu tant hors du plan y, z nous
avons un problme tri dimensionnel traiter.
Nous allons tracer a n de bien comprendre le systme le graphe des liaisons ( gure 2.29).
Analyse statique. Nous allons isoler successivement les dirents solides. Soit le PFS appliqu
2. Nous avons dcid de ngliger les actions de la gravit sur ce solide de masse faible. Donc on
a :
7(2 2) = 7(0 2)7(1 2) (2.53)
= O (2.54)
Le torseur des actions mcaniques transmissibles de 0 sur 2 est donn par :
2.10. Exercice
Figure 2.28 Portique et chargement. Daprs ? ?
Figure 2.29 Graphe des liaisons.
Daprs ? ?
7(0 2) =
_
X
02
Y
02
Z
02
0 0 0
_
A
(2.55)
Le torseur des actions mcaniques transmissibles de 1 sur 2 est donn par :
7(1 2) =
_
X
12
Y
12
Z
12
0 0 0
_
B
(2.56)
Nous pouvons crire lquation dquilibre au mme point B par exemple. Le seul torseur r-
exprimer est celui des actions exerces par 0 sur 2. On utilise la relation de torseur : M (B, 0
2) = vec M (A, 0 2) + B A R(0 2). Compte tenu des donnes on obtient :
7(0 2) =
_
X
02
Y
02
Z
02
LZ
02
h X
02
L X
02
_
B
(2.57)
Le PFS scrit donc en projection sur les axes du repre :
X
02
+ X
12
= 0 (2.58)
Y
02
+ Y
12
= 0 (2.59)
Z
02
+ Z
12
= 0 (2.60)
LZ
02
hY
02
= 0 (2.61)
h X
02
= 0 (2.62)
L X
02
= 0 (2.63)
Nous avons au bilan 5 quations indpendantes pour 6 inconnues. On peut choisir des inconnues
principales (une dans ce cas) et crire que les torseurs mcaniques valent :
7(0 2) =
_
0
L
h
Z
02
Z
02
0 0 0
_
A
(2.64)
7(1 2) =
_
0
L
h
Z
02
Z
02
0 0 0
_
B
(2.65)
Pour poursuivre, il faut isoler un autre solide, par exemple le solide 1. Si on fait le bilan des eorts
extrieurs appliqus on a :
La pesanteur qui se rduit un glisseur en G ,
La force F qui correspond un glisseur au point dapplication de cette force,
Les actions mcaniques des solides 2 en B et 0 en O.
Action de la force F :
7(F 1) =
_
F
x
0 F
z
0 0 0
_
C
(2.66)
Action de la gravit M g :
7(M g 1) =
_
0 0 M g
0 0 0
_
G
(2.67)
Action de 0 sur 1 en O :
7(0 1) =
_
X
01
Y
01
Z
01
0 M
01
N
01
_
0
(2.68)
Action de 2 sur 1 en B : elles se dduisent par utilisation du thorme des actions mutuelles de
celles des action de 1 sur 2 (quation 2.69) par :
7(2 1) =
_
0
L
h
Z
02
Z
02
0 0 0
_
B
(2.69)
Au nal on crit le PFS appliqu 1. Le problme est de choisir le point o lon crit cette galit
des torseurs. On choisit par simplicit le point O car cest en ce point que le torseur des actions de
0 sur 1 est le plus complet.
Action de la force F ramen au point O :
7(F 1) =
_
F
x
0 F
z
d F
z
0 d F
x
_
O
(2.70)
Action de la gravit M g en O :
7(M g 1) =
_
0 0 M g
L M g
2
0 0
_
O
(2.71)
On trouve alors le systme dquations :
F
x
+ X
01
= 0 (2.72)
Y
01

L
h
Z
02
= 0 (2.73)
F
z
M g + Z
01
+ Z
02
= 0 (2.74)
d F
z

L M g
2
+ LZ
02
= 0 (2.75)
M
01
= 0 (2.76)
d F
x
+ N
01
= 0 (2.77)
2.11. Mobilit, hyperstatisme
On peut alors rsoudre compltement le systme de 6 quations 6 inconnues. On en dduit :
X
01
= F
x
(2.78)
Y
01
= M g
L
2h
+ F
z
d
h
(2.79)
Z
01
= F
z
(1
d
L
) +
M g
2
(2.80)
Z
02
= F
z
d
L
+
M g
2
(2.81)
M
01
= 0 (2.82)
N
01
= d F
x
(2.83)
Faire une application numrique ne supposant que 10F
x
= F
z
= 1000N et que la masse de la barre
1 vaut 30k g. On prend L = h = 5m et d = 4m.
Analyse cinmatique. Nous savons que les liaisons sont de type rotule en A et B donc :
+(2/0) =
_

x

y

z
0 0 0
_
A
(2.84)
De la mme faon nous avons :
+(2/0) =
_

x

y

z
0 0 0
_
B
(2.85)
2.11 Mobilit, hyperstatisme
Nous allons tudier un exemple simple : celui dun arbre 1 en liaison pivot glissant en deux sec-
tions direntes dcales dune quantit e ( gure 2.30).
A
A
e
L
Figure 2.30 Arbre en liaison pivot sur deux paliers excentrs
Analyse cinmatique. On crit les torseurs cinmatiques des liaisons en A et A
:
+(S
1
/S
0
) =
_

x
0 0
V
x
0 0
_
A
(2.86) +(S
1
/S
0
) =
_

x
0 0
V

x
0 0
_
A
(2.87)
On peut utiliser la composition de mouvement pour crire que :
+(S
1
/S
0
) + +(S
0
/S
1
) = O) (2.88)
Ecrivons le premier torseur en A comme celui de cette liaison et le second (ramen en A) comme
celui de la seconde liaison en A
. Dans ce cas on trouve :

_

x
0 0
V
x
0 0
_
A

_

x
0 0
V

x
0 e
x
_
A
=
_
0 0 0
0 0 0
_
(2.89)
On en dduit que pour retrouver une liaison de type pivot glissant il faut que le terme e
x
soit nul
ce qui impose dont e = 0 ce qui correspond des paliers parfaitement aligns. Dans ce cas on a
bien le fait que les vitesses de rotation et de translation sont gales.
Dans le cas e 0 alors la liaison est de type glissire puisque la condition e
x
= 0 nous impose
dans ce cas
x
= 0.
D rrixiviox Le degr de mobilit dune liaison correspond au nombre de paramtres indpendants
du torseur cinmatique tout comme celui dun mcanisme.
Analyse statique. On crit les torseurs statiques des liaisons en A et A
:
7(S
1
S
0
) =
_
0 Y Y
0 M N
_
A
(2.90) 7(S
1
S
0
) =
_
0 Y

Z
0 M

N

_
A
(2.91)
On crit le PFS appliqu au solide 1.
7(S
0
(A) S
1
) + 7(S
0
(A
) S
1
) = O) (2.92)
On crit cette galit au mme point A ce qui donne :
_
0 Y Z
0 M N
_
A

_
0 Y

Z
eZ

M

+ LZ
N

+ LY

_
A
=
_
0 0 0
0 0 0
_
(2.93)
On constate que (avec la condition e = 0 qui permet davoir la liaison globale pivot glissant) on
aboutit un systme de quatre quations indpendantes avec 8 inconnues statiques. On dit que le
systme est hypertatique dordre 8 4 = 4. Cela signi e que quelque soit le chargement extrieur
impos larbre 1 il sera toujours impossible sans hypothse supplmentaire de calculer les ac-
tions de liaisons en A et A
.
D rrixiviox On dit quun systme est hyperstatique si le nombre des inconnues statiques est su-
prieur au nombre dquations indpendantes obtenues en isolant les dirents solides du systme.
Dans le cas dun nombre dinconnues statiques gal au nombre dquations indpendantes le sys-
tme est isostatique.
Question. Comment rendre ce systme isostatique ? Si lon adopte le point de vue statique il nous
faut supprimer quatre inconnues. On peut le faire en supprimant une des liaisons (mais alors il y a
peut tre des problmes de porte faux), ou en transformant le systme. A complter.
2.12 Statique graphique
Dans le cas particulier dun systme plan (le portique prcdent par exemple) charg dans son plan
(F
x
= 0) on peut parfois utiliser une construction graphique. En eet pour que le PFS soit vri
il faut et il sut quun solide soumis deux forces soit tel quelles correspondent des vecteurs
opposs, de mme support.
Si le solide est soumis trois forces alors pour satisfaire lquation de moment et de la rsultante
elles doivent tre concourantes (se couper en un mme point) et de somme vectorielle nulle.
2.13. Chane ouverte
2.13 Chane ouverte
Dans le cas dune chane dite ouverte (typiquement un robot manipulateur) on a n + 1 solides
en liaisons les uns par rapport aux autres, chaque solide i tant en contact avec i 1 et i + 1.
On considre que le bti est not 0. Il y a donc n liaisons entre des solides. On suppose que les
eorts extrieurs sont appliqus au dernier solide de la chane (logique pour un bras manipulateur).
i-1
1 0
L
1 0
L
i-2 i-1
i
L
i-1 i
n
L
n-1 n
Ext
Figure 2.31 Chane ouverte (robot)
Analyse cinmatique. On peut par composition des mouvements crire que :
+(n/0) =
n
1
+(i/n i) (2.94)
Nous aurons donc 6 quations scalaires pour un nombre N
c
dinconnues cinmatiques indpen-
dantes (la somme des inconnues de chaque torseur cinmatique).
Le degr de mobilit est donc de N
c
.
Remarque. Il est possible que, pour une position donne du solide n des mouvements internes
soient possibles. Il y a alors un degr de mobilit interne quil faut souvent liminer (usure, vibra-
tions).
Analyse statique. On va isoler successivement les solides ou ensemble de solides suivants : n, n
et n 1,n, n 1 n et n 2 jusqu isoler lensemble de n 1. On peut pour le solide n crire par
application du PFS :
7(E x t n) + 7(n 1 n) = O (2.95)
On peut faire de mme pour lensemble de solides n et n 1 :
7(E x t (n, n 1)) + 7(n 2 (n, n 1)) = O (2.96)
Or 7(E x t (n, n 1)) est gal 7(E x t n) car il ny a pas dautres eorts extrieurs que
celui en bout de chane. Donc on en dduit :
7(E x t 1) + 7(1 0) = O (2.97)
De faon gnrale on peut crire pour tous les solides i :
7(i i 1) = 7(E x t n) i 1 n (2.98)
Ce systme dquations fournit 6n quations dont le second membre est invariablement le torseur
des eorts extrieurs. La position dquilibre peut toujours tre trouve et les inconnues de chaque
torseur de liaison galement. Le systme est toujours isostatique.
2.14 Chane ferme
Il sagit dun cas trs courant de mcanismes dont les solides sont en liaisons les uns par rapport
aux autres avec une seule liaison sauf pour le bti qui est en liaison avec le solide 1 et le solide n.
Il est raisonnable dintroduire des actions extrieures agissant sur 1 (moteur) et sur n (rcepteur)
dans le cas dune transformation de mouvement.
i-1
1 0
L
0 1
L
i-2 i-1
i
L
i-1 i
n
L
n-1 n
Ext
Ext
L
n 0
Figure 2.32 Chane ferme
Analyse cinmatique. On peut par composition des mouvements crire que :
O = +(0/1 + +(1/2 + ... + +(n 1/n + +(n/0 (2.99)
On a donc un systme de 6 quations au plus indpendantes pour N
c
inconnues cinmatiques ca-
ractrisant les n + 1 liaisons entre solides. La mobilit cinmatique m
c
vaut donc N
c
r
c
avec
r
c
qui est le rang du systme linaire. La quantit r
c
est infrieure N
c
car il existe au moins une
relation entre sortie pour le systme.
m
c
= N
c
r
c
(2.100)
54 Notes de cours Mcaniquegnrale
2.15. Chanes complexes
Remarque On peut aussi avoir une mobilit interne m
c
i
telle que m
c
= m
c
u
+m
c
i
avec m
c
u
mobilit
utile.
Analyse statique. On va isoler successivement tous les solides du systme et appliquer le PFS
chaque solide par rapport au solide de rfrence 0. On obtient :
Pour le solide 1 qui est en contact avec le bti 0 et lextrieur (moteur par exemple) :
7(E x t 1) + 7(0 1)7(2 1) = O (2.101)
Pour les solides intermdiaires en contact les uns par rapport aux autres :
7(i 1 i) + 7(i + 1 i) = O i 2, n 1 (2.102)
Pour le solide n qui est en contact avec le bti 0 et lextrieur (rcepteur) :
7(E x t n) + 7(n 1 n) + 7(0 n) = O (2.103)
Au bilan nous avons 6n quations scalaires pour un nombre dinconnues statiques not N
s
=
_
i
N
si
avec N
si
les inconnues associes chaque torseur de liaison. Le rand de ce systme est not r
s
.
On a ncessairement pour des liaisons parfaites la relation suivante (avec n solides et le bti 0 ce
qui fait n + 1 solides et donc n + 1 liaisons) :
N
c
+ N
s
= 6(n + 1) (2.104)
On appelle degr dhyperstatisme le scalaire h tel que :
h = N
s
r
s
(2.105)
Les 6n r
s
quations dites non principales du systme dquations correspondent en fait au nombre
de relations cinmatiques imposes. Cest donc la mobilit cinmatique que lon retrouve.
m
c
= 6n r
s
(2.106)
Comme il est souvent fastidieux dcrire toutes les quations de la statique, on peut analyser lhy-
perstaticit du systme par une simple approche cinmatique. En eet en combinant les quations
2.104, 2.100, 2.106 et 2.105 on obtient la formule suivante plus simple dutilisation :
h = 6 + m
c
N
c
(2.107)
2.15 Chanes complexes
Nous ntudierons pas ce cas dans le cadre de ce cours bien que ce soit un cas trs courant. Prire
de se reporter aux ouvrages de rfrence.
Chapitre 3
Cintique
Lobjectif est daller vers lcriture du Principe fondamental de la dynamique pour des systmes
de solides. Dans un premier temps il nous faut passer par les quantits de mouvement.
3.1 Torseur cintique
3.1.1 Rsultante cintique
Pour un point matriel M de masse lmentaire d m la quantit de mouvement associe au mouve-
ment de ce point par rapport un repre R est : p(M/R) = V (M/R) d m. Pour un systme matriel
continu on a un instant t quelconque :
p(S /R) =
_
M S
V (M/R) d m (3.1)
Si le solide est homogne de masse volumique (resp. surfacique ou linique) on a :
p(S /R) =
_
M S
V (M/R) d v (3.2)
Remarque. La quantit de mouvement tant calcule partir du vecteur vitesse, elle dpend du
repre par rapport auquel on travaille.
3.1.2 Moment cintique
3.1.2.1 D nition
On appelle moment cintique au point A la quantit :
(A, S /R) =
_
M S
A M V (M/R)d m (3.3)
Remarques. Le moment cintique dpend lui aussi du repre par rapport auquel on travaille. Le
point A de calcul de ce moment est un point quelconque, pas ncessairement appartenant au solide
S .
Proprit. On montre aisment la relation caractristique dun torseur :
3. Cintique
(B, S /R) =
_
M S
B M V (M/R)d m
=
_
M S
(B A + A M ) V (M/R)d m
=
_
M S
B A V (M/R)d m +
_
M S
A M V (M/R)d m (3.4)
= (B, S /R) + B A p(S /R)
On peut donc en conclure quil existe un torseur appel torseur cintique de S par rapport R qui
est not :
((A, S /R) =
_
_
p(S /R) =
_
M S
V (M/R) d m
A
(S /R) =
_
M S
A M V (M/R)d m
_
_
A
(3.5)
Comme pour tous les torseurs son expression varie selon le point o il est calcul. En particulier
on peut dcider de le calculer au point G centre de masse du solide S .
3.1.3 Autre expression de ce torseur cintique
Nous allons utiliser le centre de masse G d ni par lquation 2.7 reprise ci dessous :
M
S
AG =
_
M S
A M d m A (3.6)
Nous allons choisir un point A particulier : lorigine O du repre R. Drivons les deux membres
de lgalit :
_
d
d t
M
S
OG
_
R
=
d
d t
__
M S
O M d m
_
R
(3.7)
Principe de conservation de la masse : Lorsque lon sintresse un systme de masse constante
on peut montrer quil est possible de permuter les oprateurs dintgration et de drivation.
En consquence :
M
S
V (G /R) =
_
M S
_
d
d t
O M d m
_
R
(3.8)
=
_
M S
V (M/R) d m
Donc on retient que :
M
S
V (G /R) =
_
M S
V (M/R) d m (3.9)
3.1. Torseur cintique
On peut alors au centre de masse du systme tudi crire que le torseur cintique scrit simple-
ment :
_
((G , S /R)
_
=
_
_
M
S
V (G /R)
_
M S
G M V (G /R)d m
_
_
G
(3.10)
Remarque : pour un point matriel, il est vident que le moment cintique vaut 0.
3.1.4 Exemple : calcul du torseur cintique dune barre
Nous allons considrer une barre dpaisseur ngligeable, de longueur l, homogne de masse m en
liaison pivot daxe z avec le bti.
x
y
O
x
1
y
1
!
A
G
u
du
P
Figure 3.1 tige
Question. Calculer le torseur cintique au centre de gravit et au point O origine du repre.
((G , S /R) =
_
_
mV (G /R)
_
PS
G P V (G /R)d m
_
_
G
(3.11)
Or le vecteur position OG vaut
l
2
x
1
ce qui donne :
V (G /R) = l/2 y
1
(3.12)
Pour calculer le moment cintique, il faut prendre un petit lment de longueur d u situ une
distance u de G . Llment de masse d m vaut
m
l
d u ;
m
l
reprsente la masse linique de la tige. On
a alors :
3. Cintique
_
PS
G P V (G /R)d m =
_
l/2
0
u x
1
l
l
2
y
1
d m
=
_
l/2
0
u
l
2
z
m
l
d u
=
lm
2
z
_
l/2
0
ud u (3.13)
=
m
2
z
l
2
4
=
ml
2
8
z
Donc le torseur cintique au point G se rsume :
((G , S /R) =
_
_
ml
2
y
1
ml
2
8
z
_
_
G
(3.14)
3.1.5 Moment cintique par rapport un axe
On appelle moment cintique par rapport un axe dans un rfrentiel R la quantit sca-
laire
=
A
(S /R).u avec u un vecteur unitaire de et A un point quelconque appartenant .
Justi cation. La relation caractristique (de torseur) du torseur cintique implique que : A, A

,
A
.u = (
A
+A A
p).u =
A
u +(A A
p).u. Or on sait que A et A
appartiennent donc
le produit mixte est nul. Donc A, A
,
A
.u =
A
.u ce quil fallait dmontrer.

3.2 nergie cintique
Par d nition lnergie cintique T dun systme matriel S en mouvement par rapport R est
donne par :
T (S /R) =
1
2
_
PS
V
2
(P/R) d m (3.15)
Exercice : calculez lnergie cintique de la barre de la gure 3.1 en rotation par rapport O.
On crit :
T (t ige /R) =
1
2
_
P T igeV
2
(P/R) d m
=
1
2
_
l
0
(u x
1
)
2
(
m
l
)d u (3.16)
=
ml
2
6

2
Remarque : le terme
ml
2
3
dans cette nergie cintique correspond au moment dinertie de la tige par
rapport un axe (O, z). Cela gnralise en fait la notion de masse utilise pour calculer lnergie
cintique dun systme en translation un systme en rotation.
3.3. Moment dinertie dun solide par rapport un plan
3.3 Moment dinertie dun solide par rapport un plan
D rrixiviox Soit un systme matriel S . Son moment dinertie par rapport un plan P est donn
par :
I
P
=
_
M S
H M
2
d m (3.17)
Dans cette expression le point H correspond la projection orthogonale de M sur le plan P. Donc
H M reprsente la distance entre le point M et le plan P. Lorsque lon eectue lintgration, pour
M donn le point H lest aussi mais comme M varie lors de lintgration, H varie aussi.
Soit un repre (O, u, v) dans le plan P et w un vecteur unitaire normal au plan. On a grce
Pythagore : H M
2
= O M
2
O H
2
car H est la projection orthogonale de M sur P. Soit O M =
uu + vv + ww . On a donc O M
2
= u
2
+ v
2
+ w
2
et O H
2
= u
2
+ v
2
. Donc H M
2
= w
2
= (O A.w)
2
.
Donc le moment dinertie vaut en coordonnes cartsiennes :
I
x Oy
=
_
z
2
d m I
x Oz
=
_
y
2
d m I
yOz
=
_
x
2
d m (3.18)
3.4 Moment dinertie dun solide par rapport un axe
3.4.1 D nition
D rrixiviox Soit un systme matriel S . Son moment dinertie par rapport une droite est donn
par :
I
=
_
M S
H M
2
d m (3.19)
Dans cette expression le point H correspond la projection orthogonale de M sur la droite . Donc
H M reprsente la distance entre le point M et la droite.
M
H
u

Figure 3.2 Moment dinertie par rapport une droite
Soit un repre (O, u, v) dans un plan P perpendiculaire la droite par rapport laquelle on
veut trouver le moment dinertie. Le vecteur w est un vecteur normal au plan dont suivant .
3. Cintique
On a toujours grce Pythagore : H M
2
= O M
2
O H
2
. Soit O M = uu + vv + ww . On a donc
O M
2
= u
2
+ v
2
+ w
2
et O H
2
= w
2
. Donc H M
2
= u
2
+ v
2
= (O M w)
2
. Donc le moment dinertie
vaut en coordonnes cartsiennes :
I
O x
=
_
(y
2
+ z
2
)d m I
Oy
=
_
(x
2
+ z
2
)d m I
Oz
=
_
(x
2
+ y
2
)d m (3.20)
Remarque. On constate que : I
O x
= I
x Oz
+ I
x Oy
. On peut voir laxe O x comme intersection des
deux plans x Oy et x Oz .
Tn roa` rvr Le moment dinertie dun systme par rapport un axe est gal la somme des
moments dinertie par rapport deux plans perpendiculaires se coupant suivant cet axe.
D rvoxsvaaviox Soit u un vecteur dir ecteur de laxe = O x . On choisit un vecteur unitair e v sur
lun des plans (u .v = 0) et de mme w sur lautr e plan tel que (u, v, w) forme un tridr e dir ect.
Soit O sur la dr oite . On en dduit que I
O x
= I
x Oz
+ I
x Oy
.
3.4.2 Calcul du moment dinertie par rapport un axe
Nous pouvons remarquer sur la gure 3.3 que ju O M j = jujjO M j sin . Dans le triangle O H M
on a jM H j = jO M j sin ; donc jM H j = ju O M j.
M
H
u
O
x
z
y
Figure 3.3 Moment dinertie par rapport une droite
Or dans la base de R les composantes de u O M sont gales :
u O M =
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
z y
x z
y x
_
_
(3.21)
Donc M H
2
= (z y)
2
+ (x z)
2
+ (y x )
2
ce qui peut scrire :
M H
2
=
2
(y
2
+ z
2
) +
2
(z
2
+ x
2
) +
2
(z
2
+ x
2
) 2yz 2z x 2z x (3.22)
On peut en dduire avec , et indpendants de lintgration sur le solide S :
I
=
2
I
O,x
+
2
I
O,y
+
2
I
O,z
2I
O,y;Oz
2I
O,z;O x
2I
O,x ;Oy
(3.23)
3.5. Oprateur dinertie
On note souvent :
A = I
O,x
=
_
M S
(y
2
+ z
2
)d m D = I
O,y,z
=
_
M S
yzd m
B = I
O,y
=
_
M S
(z
2
+ x
2
)d m E = I
O,z,x
=
_
M S
z x d m
C = I
O,z
=
_
M S
(x
2
+ y
2
)d m F = I
O,x ,y
=
_
M S
x yd m
(3.24)
Do :
I
=
2
A +
2
B +
2
C 2D 2E 2F (3.25)
3.5 Oprateur dinertie
3.5.1 D nition
Nous venons de calculer le moment dinertie dun solide par rapport un axe quelconque passant
par un point O quelconque. On a :
I
(O,u)
=
_
M S
(O M u)
2
d m =
_
M S
(O M u).(O M u)d m (3.26)
Soit O M u = w. On peut alors faire une permutation circulaire du produit mixte (w, O M , u).
I
(O,u)
=
_
M S
u.(O M w) O M d m (3.27)
Comme le vecteur u ne dpend pas de lintgration, on le sort de lintgrale et on obtient alors :
I
(O,u)
= u
_
M S
((O M u) O M )d m = u.v (3.28)
Avec : v =
_
M S
((O M u) O M )d m. On peut aisment se convaincre que lapplication qui u
associe le vecteur v est linaire. Elle peut dans une base donne se reprsenter par une matrice :
u v = (J
0
)
B
(u). Cette matrice J est la matrice dinertie de S par rapport au point O dans la base
B.
D rrixiviox Le moment dinertie dun systme par rapport un axe de vecteur unitaire u est donc
donn par :
I
(O,u)
= u.J
O
(u) (3.29)
3.5.2 Calcul de loprateur dinertie
Nous savons formuler le problme. Quels sont les lments de cette matrice pour une base don-
ne ? Soit (O, x , y, z) un repre tel que O
(u,O)
. On suppose que les composantes de u sont
(, , ). Soit un point M (x , y, z) du systme.
Nous savons que :
O M u =
_
_
0 z y
z 0 x
y x 0
_
_
_
_
(3.30)
3. Cintique
Donc on peut crire :
O M (O M u) =
_
_
0 z y
z 0 x
y x 0
_
_
_
_
0 z y
z 0 x
y x 0
_
_
_
_
=
_
_
z
2
y
2
x y x z
x y x
2
z
2
yz
x z yz x
2
y
2
_
_
(3.31)
Donc en intgrant sur le systme on trouve :
(J
O
)
(x ,y,z)
(u) =
_
M S
O M (O M u)d m =
_
_
_
(z
2
+ y
2
)d m
_
x yd m
_
x zd m
_
x yd m
_
(x
2
+ z
2
)d m
_
yzd m
_
x zd m
_
yzd m
_
(x
2
+ y
2
)d m
_
_
_
_
(3.32)
Comme lintgration sur le systme est indpendante du vecteur u on en dduit que la matrice se
rsume
(J
O
)
(x ,y,z)
=
_
_
I
O x
I
x y
I
x z
I
x y
I
Oy
I
yz
I
x z
I
yz
I
Oz
_
_
(3.33)
3.6 Moment dinertie dun solide par rapport un point
Soit un systme matriel S . Son moment dinertie par rapport un point N est donn par :
I
N
=
_
M S
N M
2
d m (3.34)
Dans cette expression le point N correspond la projection de M sur le point N ce qui montre quen
fait on a le mme type de d nition que pour le moment dinertie par rapport un axe ou un plan.
Soit N le point O origine dun repre cartsien.
I
O
=
_
(x
2
+ y
2
+ z
2
) d m (3.35)
Remarque. On constate que : I
O
= I
x Oz
+ I
x Oy
+ I
yOz
=
1
2
(I
O x
+ I
Oy
+ I
Oz
) . On peut voir laxe
O x comme intersection des deux plans x Oy et x Oz .
Tn roa` rvr Le moment dinertie dun systme par rapport un axe est gal la somme des mo-
ments dinertie par rapport deux plans perpendiculaires se coupant suivant cet axe.
D rvoxsvaaviox Soit u un vecteur dir ecteur de laxe = O x . On choisit un vecteur unitair e v sur
lun des plans (u .v = 0) et de mme w sur lautr e plan tel que (u, v, w) forme un tridr e dir ect.
Soit O sur la dr oite . On en dduit que I
O x
= I
x Oz
+ I
x Oy
.
Exemple. Calcul du moment dinertie dune sphre creuse homogne de masse m, de rayon R par
rapport un axe passant par son centre de masse.
Le centre de masse G appartient aux lments de symtrie de la sphre. Cest donc le centre de
celle-ci. La sphre tant creuse on va supposer que d m = m/Ad s avec A laire de la surface de la
sphre. On a donc une intgrale de surface calculer. Compte tenu des symtries du problme, on
utilise des coordonnes sphriques r, , pour reprer la position dun point sur la sphre. Langle
3.7. Rayon de giration
correspond la longitude et la latitude en reprage terrestre. Llment de surface est donc
r d r sin d .
A terminer.
3.7 Rayon de giration
Comme le moment dinertie dun solide est homogne une masse multiplie par le carr dune
longueur, on peut pour les dirents moments dinertie concentrer la masse une distance de
llment par rapport auquel on calcule ce moment (point, axe plan) et crire quil est gal m
2
avec m la masse du systme tudi. La quantit est appele rayon de giration du solide.
3.8 Thorme dHuyghens
Christian Huyghens tait un scienti que hollandais (1629, 1695) n La Haye et qui sest intress
aux chocs entre solides durs ou mous ( la suite de Descartes), lattraction entre corps et au
mouvement des plantes ( la suite de Newton) et qui a rdig des notes sur lharmonie. il a d
sintresser au problme dinertie car il a montre que Saturne devait tourner sur elle-mme (
vri er).
Tn roa` rvr Soit un systme S de masse m de centre dinertie G . Soit I
. Considrons un axe
G
parallle et passant par G . Soit d la distance entre ces deux axes.
I
= I
G
+ md
2
(3.36)
H
H
G
M
d

G
Figure 3.4 Thorme dHuyghens
3. Cintique
D rvoxsvaaviox Soit H la pr ojection ortho gonale dun point A du systme sur et H

sa
pr ojection ortho gonale sur
G
. On peut remar quer que A, H et H

forment un triangle dans un
plan perpendiculair e aux deux dr oites et
G
. Donc H H

vaut la distance d et ceci pour tous les
points M du systme S .
On a H M
2
= (H H

+ H

M )
2
. Donc I
=
_
H M
2
d m =
_
(H H
2
+ H

M
2
+ 2H H

.H

M )d m.
Donc I
=
_
H H
2
d m +
_
H

M
2
d m +
_
2H H

.H

M )d m. Or on sait que H H

= d . Donc I
=
d
2
m + 2H H

_
H

M d m + I
G
. Il nous faut donc montr er que le deuxime terme de dr oite est nu l.
Soit H M = H G + G M . Donc H H

_
H

M d m =
_
H H

.H

G d m +
_
H H

.G M d m. Or nous savons
que M , les points H et H

sont dans un plan perpendiculair e aux deux dr oites et
G
. Donc le
pr emier terme est nul car H H

.H

G = 0. Le terme
_
H H

.G M d m est nul par d nition du centr e
dinertie G . Donc on obtient bien la relation cher che .
Remarques. Sachant calculer le moment dinertie par un axe passant par G , on saura le faire pour
un axe quelconque parallle.
On constate que le moment dinertie par rapport un axe est minimal si cet axe passe par le centre
dinertie.
3.9 Thorme dHuyghens gnralis
Soit un systme de masse M . Nous savons que la matrice dinertie dpend de lorigine choisie
pour le repre de calcul. Changeons cette origine en conservons les directions des axes du repre.
Soit O
une nouvelle origine du repre R
de coordonnes (a, b, c) dans le repre initial R. Le point

M a comme nouvelles coordonnes (x
, y
, z
) dans le repre R
. On a donc des relations du type

x
= x a.
Les termes tels que I
Oz
se transforment en
_
((x
+a)
2
+(y
+b)
2
)d m =
_
(x
2
+y
2
)d m +2a
_
x
d m +
2b
_
y
d m + a
2
_
d m + b
2
_
d m. Supposons que le point O
concide avec le centre de masse G .

Dans ce cas on a la relation
_
G M = 0. Donc
_
x
d m =
_
y
d m =
_
z
d m = 0. Donc on aboutit :
Tn roa` rvr
I
O x
= I
G x
+ M (b
2
+ c
2
)
I
Oy
= I
G z
+ M (c
2
+ a
2
)
I
Oz
= I
G z
+ M (a
2
+ b
2
)
(3.37)
Remarque. Dans ces expressions on retrouve le thorme dHutghens dj dmontr car les
termes a
2
+ b
2
correspondent la distance d .
Les termes tels que I
x y
se transforment en
_
((x
+a)(y
+b)d m =
_
x
d m +b
_
x
d m +a
_
y
d m +
ab
_
d m. Supposons toujours que le point O
concide avec le centre de masse G (x

G
, y
G
, z
G
). Donc
on aboutit :
I
x y
= I
x
z
+ M x
G
y
G
I
yz
= I
yz
+ M y
G
z
G
I
z x
= I
z
x
+ M x
G
z
G
(3.38)
3.10. Axes principaux dinertie
La matrice dinertie devient :
(J
O
)
(x ,y,z)
= (J
G
)
(x
,y
,z
)
+
_
_
M (y
2
G
+ z
2
G
) M x
G
y
G
M x
G
z
G
M x
G
y
G
M (z
2
G
+ x
2
G
) M y
G
z
G
M x
G
z
G
M y
G
z
G
M (x
2
G
+ y
2
G
)
_
_
(3.39)
3.10 Axes principaux dinertie
La matrice dinertie caractristique du systme est symtrique, relle. On a donc dans ce cas 3
valeurs propres relles et trois directions associes appeles axes principaux dinertie. Ces di-
rections correspondent des directions de symtrie du systme (symtrie au sens des moments
dinertie). Dans la pratique, les solides tudis ont souvent des symtries quil faut utiliser.
Tn roa` rvr Si le systme possde un plan de symtrie matrielle alors tout axe perpendiculaire
ce plan est axe principal dinertie.
D rvoxsvaaviox Soit un repr e (O, x , y) du plan P et laxe O, z perpendiculair e. On peut toujour s
calculer
_
x zd m et
_
yzd m en choisissant un lment d m symtrique par rapport au plan P, z
M
=
z
M
avec x
m
= x
m
et y
M
= y
M
, M et M

tant les points symtriques de S par rapport P de
masse respectives d m et d m
= d m. Donc x z de vient une fonction impair e dont lintgr ale sur S est
nulle (tout comme yz). En consquen ce I
x y
= I
yz
= 0. On en dduit que laxe O, z est axe principal
dinertie (valeur pr opr e).
Tn roa` rvr Si le systme possde un axe de symtrie matrielle alors cet axe est un axe principal
dinertie.
D rvoxsvaaviox Soit laxe O, z axe de symtrie . On peut toujour s calc uler
_
x zd m et
_
yzd m en
choisissant un lment d m symtrique par rapport laxe O, z. On a x
m
= x
m
et y
M
= y
M
, M
et M

tant les points symtriques de S par rapport O, x de masse respectives d m et d m
= d m.
On a z
M
= z
M
. Donc x z de vien t une fonction impair e dont lintgr ale sur S est nulle (tout comme
yz). En consquence I
x y
= I
yz
= 0. On en dduit que laxe O, z est axe principal dinertie (valeur
pr opr e).
Remarque. Ayant deux axes principaux dinertie, le troisime est celui qui permet davoir un tri-
dre orthogonal.
Tn roa` rvr Si un systme admet un axe de symtrie (O, z) de rvolution pour sa distribution de
masse, alors tout tridre orthogonal incluant cet axe de rvolution est principal dinertie. Le sys-
tme est dit cylindrique et sa matrice dinertie est de la forme :
(J
O
)
(x ,y,z)
=
_
_
I 0 0
0 I 0
0 0 I
_
(3.40)
D rvoxsvaaviox Si O, z est axe de symtrie , tout plan contenant O, z est plan de symtrie . Toute
dr oite perpendiculair e O, z est axe principal dinertie .
3. Cintique
D rrixiviox Si un systme est dit sphrique si sa matrice dinertie est de la forme :
(J
O
) =
_
_
I 0 0
0 I 0
0 0 I
_
_
(3.41)
3.11 Calcul du moment cintique dun solide
Nous savons que le moment cintique est par d nition :
(A, S /R) =
_
M S
A M V (M/R)d m (3.42)
Si nous supposons le point A comme tant li au solide S alors le champ des vitesses dans le solide
permet dcrire :
(A, S /R) =
_
M S
A M
_
V (A S /R) + M A (S /R)
_
d m (3.43)
On peut alors r crire :
(A, S /R) =
__
M S
A M d m
_
(V (A S /R) +
_
M S
A M
_
M A (S /R)
_
d m (3.44)
Le premier terme peut se transformer car V (A) ne dpend pas de lintgration et avec la d nition
du centre dinertie on obtient : M
S
AG V (A S /R). On trouve nalement :
(A, S /R) = M
S
AG V (A S /R) +
_
M S
A M
_
(S /R) A M
_
d m (3.45)
3.11.1 Mouvement plan sur plan
Dans ce cas on sait que le vecteur rotation est trs simple :

z par exemple pour un mouvement
plan dans le plan (O, x , y). soit R le repre de rfrence et R
= (O
, x
1
, y
1
, z) attach au solide S .
On a donc pour un tel mouvement de rotation au point O
:
(O
, S /R) = M
S
O
G V (O
S /R) +
_
M S
(x
1
x
1
+ y
1
y
1
+ zz )
_

z (x
1
x
1
+ y
1
y
1
+ zz )
_
d m
(3.46)
Ce qui donne aprs calculs :
(O
, S /R) = M
S
O
G V (O
S /R)

x
1
_
M S
x
1
zd m

y
_
M S
y
1
zd m +

z
_
M S
(x
2
1
+y
2
1
)d m
(3.47)
On reconnat les termes E
1
D
1
et C de la matrice dinertie avec :
E
1
=
_
M S
x
1
zd m
D
1
=
_
M S
y
1
zd m
C =
_
M S
(x
2
1
+ y
2
1
)d m
(3.48)
3.12. Energie cintique dun solide
Ce qui permet dcrire :
(O
, S /R) = M
S
O
G V (O
S /R)

E
1
x
1

D
1
y
1
+

C z (3.49)
Cas particuliers. On a deux cas importants et courants :
1. Le point O
est x e dans R.
(O
, S /R) =

E
1
x
1

D
1
y
1
+

C z (3.50)
Si de plus le plan (O, x , y) est plan de symtrie alors lexpression se simpli e encore :
(O
, S /R) =

I
(A,z)
z (3.51)
2. On choisit de calculer le moment cintique au point G centre dinertie.
(O
, S /R) =

E
1
x
1

D
1
y
1
+

C z (3.52)
Il faut bien faire attention que lexpression est la mme que prcdemment mais pour des
raisons direntes. Si de plus le plan est plan de symtrie on retrouve aussi la simpli cation.
3.11.2 Cas gnral
Dans ce cas, on reprend lexpression :
(A, S /R) = M
S
AG V (A S /R) +
_
M S
A M
_
(S /R) A M
_
d m (3.53)
On constate que le second terme correspond la d nition de loprateur dinertie. Donc on a :
(A, S /R) = M
S
AG V (A S /R) + J
A,S
((S /R)) (3.54)
Dans les deux cas particuliers dun point A x e dans R ou de A pris en G on a :
1. Le point A est x e dans R.
(A, S /R) = J
A,S
((S /R)) (3.55)
2. Le point A est pris comme G .
(G , S /R) = J
G ,S
((S /R)) (3.56)
3.12 Energie cintique dun solide
On a vu que lnergie cintique T dun solide S dans son mouvement par rapport un repre R est
donne par :
T (S /R) =
1
2
_
M S
V
2
(M/R) d m (3.57)
Or nous pouvons crire en supposant que le point A appartient au au solide S : V (M S /R) =
V (A S /R) + M A (S /R). Donc on a nalement comme expression de 2T :
3. Cintique
2T (S /R) =
_
M S
(V (A S /R) + M A (S /R)).V (M/R) d m (3.58)
2T (S /R) =
_
M S
V (A S /R).V (M/R)d m +
_
M S
(M A (S /R)).V (M/R)) d m
2T (S /R) = V (A S /R)
_
M S
V (M/R)d m + M A (S /R)).V (M/R) d m
2T (S /R) = V (A S /R)
_
M S
V (M/R)d m + (S /R)
_
A M V (M/R) d m
On reconnat dans cette dernire expression les lments de rduction du torseur cinmatique et
du torseur cintique.
T (S /R) =
_
(S /R)
V (A S /R)
_
.
_
p(S /R)
(A S /R)
_
= +(S /R)
A
. ((S /R)
A
(3.59)
Tn roa` rvr Lnergie cintique dun solide est le comoment du torseur cinmatique et du torseur
cintique (pris au mme point).
Nous allons videmment retrouver des cas particuliers de point x e ou de calcul au centre de
masse.
1. Cas dun point A x e dans le repre R.
2T (S /R) = (S /R)J
A
(S /R)((S /R)) (3.60)
2. Cas du point A confondu avec G .
2T (S /R) = M
S
(V (G , S /R))
2
+ (S /R)J
G
(S /R)((S /R)) (3.61)
Chapitre 4
Dynamique
4.1 Torseur dynamique
4.1.1 D nition
On d nit le torseur dynamique dun systme matriel en mouvement par rapport un repre R
par :
1(A, S /R) =
_
_
_
M S
(M/R) d m
A
(S /R) =
_
M S
A M (M/R)d m
_
_
A
(4.1)
4.1.2 Autre expression
Nous savons que :
mV (G /R) =
_
M S
V (M/R) d m (4.2)
Si on drive chaque membre de cette galit par rapport au temps dans le repre R alors en utilisant
la proprit issue de la conservation de la masse (quation 3.8) on obtient :
mV (G /R) =
_
M S
(M/R) d m (4.3)
On peut donc crire que le torseur dynamique :
1(A, S /R) =
_
m(G /R)
A
(S /R) =
_
M S
A M (M/R)d m
_
A
(4.4)
4.2 Relation entre le torseur cintique et le torseur dynamique
On constate que ces deux torseurs sont construits de la mme manire avec dans lun les vitesses et
dans le second les acclrations. Il est logique de voir si il nexiste pas des relations de drivation
entre les deux. nous allons le faire pour les moments car pour les rsultantes le travail est dj
eectu.
4. Dynamique
Le moment cintique scrit :
A
(S /R) =
_
M S
A M V (M/R)d m (4.5)
Drivons chaque membre de lgalit par rapport au temps dans le repre R en utilisant la conser-
vation de la masse.
d
d t
_
A
(S /R)
_
R
=
_
M S
d
d t
_
A M V (M/R)
_
R
d m (4.6)
Mais la drive du produit vectoriel scrit :
d
d t
_
A M V (M/R)
_
R
=
d
d t
_
A M
_
R
V (M/R) + A M
d
d t
_
V (M/R)
_
R
(4.7)
Mais on peut crire que :
d
d t
_
A M
_
R
=
d
d t
_
AO + O M
_
R
= V (M/R) V (A/R) (4.8)
Donc
d
d t
_
A M V (M/R)
_
R
= V (A/R) V (M/R) + A M (M/R) (4.9)
Au nal la drive du moment cintique vaut :
d
d t
_
A
(S /R)
_
R
=
_
M S
V (A/R) V (M/R)d m +
_
M S
A M (M/R)d m (4.10)
Comme le point A est un point quelconque on peut sortir le terme V (A/R) de lintgrale et en
utilisant la relation 3.8 on a :
d
d t
_
A
(S /R)
_
R
= mV (A/R) V (G /R) +
_
M S
A M (M/R)d m (4.11)
On reconnat dans le second membre le moment dynamique. Donc la relation cherche est :
_
M S
A M (M/R)d m =
A
(S /R) =
d
d t
_
A
(S /R)
_
R
+ mV (A/R) V (G /R) (4.12)
Remarques. On peut choisir comme point A un point x e dans le repre r ou le centre de masse
G du solide.
1. Le point A est x e dans R.
A
(S /R) =
d
d t
_
A
(S /R)
_
R
(4.13)
2. Le point A est choise comme tant G .
G
(S /R) =
d
d t
_
G
(S /R)
_
R
(4.14)
4.3. Principe fondamental de la dynamique
Or dans ces deux cas nous avons une expression du moment cintique en fonction de loprateur
dinertie (relations 3.55 et 3.56). Donc on peut crire :
G
(S /R) =
d
d t
_
J
G ,S
((S /R))
_
R
(4.15)
Si A est un point x e dans le repre R :
A
(S /R) =
d
d t
_
J
A,S
((S /R))
_
R
(4.16)
4.3 Principe fondamental de la dynamique
Ce principe est d Newton. Il nonce une relation entre les causes (les actions mcaniques) et
les eets (le mouvement caractris par lacclration et non la vitesse).
il existe des rfrentiels privilgis dits galilens dans lesquels le mouvement dun point matriel
isol est rectiligne uniforme ; ceci constitue le principe dinertie.
Galile : Tout corps persvre dans ltat de repos ou de mouvement uniforme en ligne droite dans
lequel il se trouve moins que quelque force nagisse sur lui et ne le contraigne changer dtat.
Pour le monde grec au contraire le mouvement devait sarrter ds que cessaient la cause qui lui
avait donn naissance.
Un systme est dit isol si ses interactions avec lextrieur sont nulles. Comme les interactions
dcroissent avec la distance, il sut de considrer ce systme comme situ une susamment
grande distance de tout autre systme (pour pouvoir ngliger ces interactions).
4.3.1 nonc
Nous rappelons que nous nous intressons des systmes nchangeant pas de matire avec lex-
trieur ; ce sont des systmes dits ferms.
Il existe au moins un repre R
g
appel repre galilen et au moins une chronologie galilenne tels
que que pour tout sous ensemble matriel e dun ensemble E le torseur dynamique des actions
extrieures e est gal au torseur dynamique de e par rapport au repre R et ceci tout instant t .
1(A, S /R) = 7(e e e E (4.17)
Remarques. La notion de repre et de chronologie galilens sont des notions locales en temps et
en espace : le repre terrestre est galilen pour des expriences limites dans le temps (par rapport
la rotation de la terre) et se droulant sur de faibles dimensions (par rapport au diamtre de la
terre). Il est hors de question de vouloir prdire des mouvements de mare ou lancer un fuse avec
ce repre.
4. Dynamique
Autre nonc. On peut aussi trouver un nonc quivalent qui prcise quil existe au moins un
rfrentiel galilen R
g
tel quen tout point x e O de ce rfrentiel le mouvement de ce systme
matriel E satisfait :
d
d t
__
((O, S /R
g
)
__
R
g
= 7(e e)
(4.18)
4.3.2 Thormes dynamiques
Tn roa` rvr On peut dduire du principe fondamental de la dynamique les deux thormes de la
rsultante dynamique et du moment dynamique.
m(G /R
g
) = F (e e) (4.19)
m(A, e/R
g
) = M
A
(e e) A (4.20)
4.3.3 Thorme des actions rciproques
Nous avons, dans le cas de la statique montr que le torseur des actions exerces par E
2
sur E
1
est
oppos celui des actions exerces par E
1
sur E
2
. Montrons le dans le cas de la dynamique.
Tn roa` rvr Le torseur des actions extrieures exerces par un systme ferm E
1
sur un autre
systme ferm E
2
est loppos de celui exerc par E
2
sur E
1
.
7(E
1
E
2
) = 7(E
1
E
2
) (4.21)
4.4. Principe fondamental de la dynamique en repre non galilen
D rvoxsvaaviox On pr ocde de la mme manir e que pour la statique . On note R le repr e galilen.
Pour E
1
:
7(E
1
E
1
) = 1(E
1
/R) (4.22)
Or ce qui constitue le xtrieur E
1
est le xtrieur E plus E
2
. donc :
7(E E
1
) + 7(E
2
E
1
) = 1(E
1
/R) (4.23)
Si on considr e maintenant le systme E
2
:
7(E E
2
) + 7(E
1
E
2
) = 1(E
2
/R) (4.24)
On ajoute les quations 4.23 et 4.24 . Comme E
1
et E
2
forment le systme ferm E on obtient :
7(E E
1
) + 7(E
2
E
1
) + 7(E E
2
) + 7(E
1
E
2
) = 1(E /R) (4.25)
Je peux rassembler les termes 7(E E
1
) et 7(E E
2
) pour crir e 7(E E ) car
E
1
E
2
= E .
7(E E ) + 7(E
2
E
2
) + 7(E
1
E
2
) = 1(E /R) (4.26)
Or je peux aussi appliquer le PFD au systme E ce qui me permet den conclur e que :
7(E
1
E
2
) = 7(E
1
E
2
) (4.27)
4.4 Principe fondamental de la dynamique en repre non galilen
Dans la pratique lorsque non devons nous intresser au mouvement de mcanismes (mouvement
de solides par rapport dautres solides), il est parfois plus avantageux de se placer dans un repre
non galilen.
Soit R un repre quelconque et R
g
un repre galilen. Le systme PFD appliq un systme ferm
(solides ou ensemble de solides) S par rapport R
g
est :
1(S /R
g
) = 7(S S ) (4.28)
Par d nition du torseur dynamique on a :
1(A, S /R
g
) =
_
_
_
M S
(M/R
g
) d m
_
M S
A M (M/R
g
)d m
_
_
A
(4.29)
4. Dynamique
Or nous savons (quation 1.58) que lacclration peut scrire :
(M, S /R
g
) = (M, S /R) + (M, R/R
g
) + 2(R/R
g
) V (M, S /R
g
) (4.30)
On peut donc fabriquer les torseurs dynamique dentranement
i
e et de Coriolis
ic
partir des
acclrations dentranement et de Coriolis pour crire :
1(S /R) = 7(S S ) + 1
)
(R/R
g
) + 1
)|
(S /R) (4.31)
avec :
1
)
(A, S /R) =
_
_
M S
(M/R) d m
_
M S
A M (M/R)d m
_
_
A
(4.32)
1
)|
(A, S /R) =
_
_
M S
2(R/R
g
) V (M/R) d m
_
M S
A M
_
2(R/R
g
) V (M/R)
_
d m
_
_
A
(4.33)
On peut donc appliquer le PFD en repre non galilen mais il ne faut oublier dajouter au torseur
des eorts extrieurs ceux qui proviennent de lacclration dentranement et de Coriolis.
Remarque. Dans un mouvement circulaire dun point M de masse m vitesse angulaire constante
autour dun point x e dans un repre galilen on sait que lacclration est centripte (dirige vers
le point x e). Le signe dans lexpression du PFD en repre non galilen exprime le fait que dans
ce repre (celui qui tourne) on peut considrer leet de cette rotation comme un eort centrifuge.
4.5 Principe de la dynamique appliqu un systme en rotation
Dans de nombreux cas de machines tournantes, il est important pour rduire les vibrations dqui-
librer les solides, cest dire de rendre indpendantes du mouvement les actions de contact. Nous
voir ce que cela impose comme rpartition des masses.
Nous nous intressons des solides en rotation autour dun axe x e confondu avec O, z dans un
repre R dorigine O. Cette rotation est obtenue grce une liaison pivot parfaite daxe O, z. Le
solide S possde un centre de masse G de coordonnes a, b dans le repre R. Langle permet de
reprer la position angulaire du solide S .
4.5.1 Calculs prliminaires
Nous allons pour ce solide S crire les quations de mouvement. Il faut donc calculer le torseur
cintique puis le torseur dynamique.
Rsultante cintique On a p(S /R
g
) = ma

y.
4.5. Principe de la dynamique appliqu un systme en rotation
y
g
z
O
x
y
g
x
y
Figure 4.1 quilibrage dun solide en rotation
Moment cintique Comme le point O est un point x e on peut crire (quation 3.55) :
(O, S /R
g
) = J
O,S
((S /R
g
)) (4.34)
Il nous faudra ensuite calculer le moment dynamique donc driver ce moment cintique. Le
plus simple est donc dexprimer loprateur dinertie dans le repre R car ainsi on caractrise
le solide (et non pas le solide et son mouvement) et on obtient des constantes gomtriques.
On a (S /R
g
) =

z.
(O, S /R
g
) = J
O,S
((S /R
g
)) = I
x z

x + I
yz

y + I
Oz

z (4.35)
4.5.2 Principe fondamental de la dynamique
Nous allons supposer la liaison pivot parfaite situe en un point A sur laxe O, z ; donc le torseur
des actions de liaison exerces par le bti B sur le solide est de la forme (on note R la rsultante et
M en O (le terme N - qui nest pas une inconnue indpendante - est nul si on se trouve au point A
mais le transport du torseur en O conduit un torseur complet :
7(B S ) =
_
X Y Z
L M N
_
O
(4.36)
On suppose que les autres actions extrieures exerces sur le solide S sont celle de la gravit not
M g et celle exerce par un moteur entranant ce solide. On rduit cette action un couple moteur
not C z.
Thorme de la rsultante dynamique On crit :
m(G , R
g
) = R + M g (4.37)
On en dduit les trois quations scalaires par projection sur les axes du repre R.
X = am

2
Y = am

Z mg = 0
4. Dynamique
Thorme du moment dynamique On crit :
d
d t
_
(O, S /R
g
)
_
R
g
=
d
d t
_
J
O,S
((S /R
g
))
_
R
g
= M + C z + M (O, mg ) (4.38)
Comme on a dj calcul le moment cintique, il sut de le driver par rapport au temps.
On retrouve lintrt davoir fait apparatre les moments dinertie du solide dans le repre R
(termes constants).
(O, S /R
g
) = I
x z
x I
x z

2
y I
yz

y + I
yz

2
x + I
Oz

z (4.39)
Donc on trouve par projection les quations :
I
x z
+ I
yz

2
= L + M (O, mg ).x
I
x z

2
I
yz

= M + M (O, mg ).y (4.40)
I
Oz

= N + C
Le bilan de ces six quations scalaires est que les inconnues sont les cinq inconnues du torseur
dactions mcanique de la liaison en A, lvolution de par lintermdiaire des deux quantits
indpendantes vitesse

et acclration

. Les quantits C et moment de la gravit sont des donnes
gomtriques ou mcanique.
4.5.3 quilibrage statique
Si nous souhaitons raliser un quilibrage statique, cest que nous allons considrer des mouve-
ments avec une acclration nulle (ou trs faible). Nous voulons que dans ce cas les actions de
liaison ne dpendent pas du mouvement (ou de la position du solide). Nous pouvons le tester dans
la pratique en faisant tourner lentement le solide et en mesurant lintensit des actions de liaison
dans direntes positions.
Les quations de la rsultante 4.38 nous donnent R = M g ce qui correspond bien un vecteur
constant.
Les quations de moment 4.40 nous imposent pour tre satisfaites que le moment des actions de la
gravit soit nul donc le point G doit tre situ sur laxe. De cette manire le vecteur M des actions
de liaison est constant : il est tel que M = C z.
4.5.4 quilibrage dynamique
Nous allons considrer que le solide S est quilibr statiquement. Donc le centre de masse est
situ sur laxe de rotation. Le torseur des eorts extrieurs se rsume donc un couple. Nous
allons examin dans quelles conditions le solide est quilibr dynamiquement cest dire que les
actions de liaisons seront indpendantes du mouvement. Les quations de la rsultantes ne nous
amnent aucune information puisuqe a = 0. Les quations de moment 4.40 nous imposent que les
moments dinertie I
x z
et I
yz
doivent tre nuls ce qui signi e que laxe de rotation doit tre un des
axes principaux dinertie du systme.
On retiendra donc que lquilibrage dynamique est donn par la condition G sur laxe de rotation
(quilibrage statique) et axe de rotation confondu avec un axe principal dinertie du solide (ce qui
ne signi e pas forcment axe de symtrie matrielle).
Chapitre 5
Thormes nergtiques
5.1 D nitions gnrales
D rrixiviox La puissance instantane P(t ) du systme de forces de rsultante F associe la densit
f sexerant sur un systme E (actions de contact dun solide sur E , action de la gravit sur E ) est
donne par :
P(E E /R)(t ) =
_
M E
f .V (M E /R)d m (5.1)
Remarque : cette quantit dpend du rfrentiel utilis car il y a le vecteur vitesse qui intervient.
Unit : dans le systme SI (Systme International), lunit est le Watt (W). 1W = 1k gm
2
s
3
.
Tn roa` rvr La puissance des forces de pesanteur exerce sur un systme quelconque est :
P(g E /R)(t ) = g . p(E /R) (5.2)
De faon gnrale la puissance de tout systme de force de densit massique constante est simple-
ment le produit scalaire de cette densit par la quantit de mouvement du systme.
D rvoxsvaaviox Soit f = g = c st e. Dons la puissance P(g/R) =
_
g.V (M S /R)d m =
g
_
V (M/R)d m = g. p(E /R).
Tn roa` rvr La puissance des forces de Coriolis est toujours nulle.
D rvoxsvaaviox On sait que (avec les notations utilises dans le par agr aphe consacr lac-
clr ation de Coriolis) : f
C
=
C
= 2(R
1
/R) V (M E /R). Donc la puissance P
C
=
_
E
f
C
V (M E /R)d m =
_
E
_
2(R
1
/R) V (M E /R)
_
.V (M E /R)d m. Le pr oduit mixte est
nul car deux vecteur s sont identiques.
5.2 Puissance des actions mcaniques exerces sur un solide
Dans le cas particulier dun solide S en mouvement par rapport R on a le torseur cinmatique
qui caractrise le mouvement de chaque point du solide. Reprenons lexpression de la puissance
P.
+(S /R) =
_
(S /R)
V (A S , R)
_
A
(5.3)
5. Thormes nergtiques
P(S /R) =
_
S
f (M ).V (M S /R)d m =
_
S
f (M ).
_
V (A/R) + (S /R) A M
_
d m (5.4)
On peut transformer cette intgrale en remarquant que les vecteurs V (A/R) et (S /R) ne dpendent
pas de lintgrale.
P(S /R) = V (A/R)
_
S
f (M )d m + (S /R).
_
S
A M f (M )d m (5.5)
On a donc en notant R et M les rsultantes et moment des actions exerce par lextrieur sur le
solide S :
P(S /R) = V (A/R).R + (S /R).M (5.6)
Nous retrouvons la d nition du comment des deux torseurs cinmatique et des actions mca-
niques.
Tn roa` rvr Nous venons de dmontrer que la puissance des actions mcaniques exerces sur un
solide indformable en mouvement par rapport un repre R est le comoment du torseur cinma-
tique et du torseur des actions mcaniques.
P(S S /R) = +(S /R) 7(S S ) (5.7)
5.3 Puissance des actions mutuelles entre deux solides
5.3.1 Calcul
Dans ce cas particulier nous nous intressons deux solides S
1
et S
2
en mouvement lun par
rapport lautre (et par rapport un repre R) et soumis des actions mcaniques caractrises
par un des torseurs de liaisons dj vu. Compte tenu de la d nition de la puissance des actions
mcaniques nous pouvons crire pour le solide S
1
que :
P(S
2
S
1
/R) = ((S
1
/R) 7(S
2
S
1
(5.8)
= (+(S
1
/S
2
) + +(S
2
/R)) 7(S
2
S
1
(5.9)
Pour le solide S
2
:
P(S
1
S
2
/R) = +(S
2
/R) 7(S
1
S
2
(5.10)
= (+(S
2
/S
1
) + +(S
1
/R)) 7(S
1
S
2
) (5.11)
Si nous ajoutons terme terme les galits nous obtenons :
P(S
1
S
2
/R) + P(S
2
S
1
/R) = +(S
2
/S
1
) 7(S
1
S
2
)
(5.12)
Tn roa` rvr Nous venons de montrer que la somme de la puissance des actions dveloppes par S
2
sur S
1
et de S
1
sur S
2
qui d nit la puissance des actions entre ces deux solides est indpendante
du repre choisi pour la calculer et vaut :
P(S
1
S
2
) = +(S
2
/S
1
) 7(S
1
S
2
) (5.13)
5.4. Travail
5.3.2 Liaison parfaite
Une liaison entre deux solides est parfaite si la puissance des actions de liaison est nulle. Cela
impose donc soit que la liaison soit ponctuelle est quil ny nait pas de glissement (exactement
comme le fait que tout uide au repos est un uide parfait ; pas trs intressant) soit que les
torseurs cinmatique et des actions mcaniques soient systmatiquement de la forme donne dans
le paragraphe consacr aux liaisons.
5.4 Travail
On obtient le travail lmentaire partir de la puissance P(t ) multiplie par la dure lmentaire d t .
On note W = P(t )d t . Le travail sobtient par intgration par rapport au temps. il dpend a priori
du rfrentiel dans lequel on le calcule ainsi que de la trajectoire de tous les points du systme.
Unit : dans le systme SI cest le Joule (J ). 1J = 1k gm
2
s
2
.
5.5 nergie potentielle
5.5.1 nergie potentielle et densit massique dnergie potentielle
Dans de nombreux cas , la densit massique de forces peut sexprimer comme gradient (drive
spatiale) dune fonction.
D rrixiviox La densit massique dnergie potentielle note e(M, t ) est telle que :
f (M, t ) = gr ad e(M, t ) (5.14)
Remarques
1. Loprateur gr ad e correspond au vecteur form en coordonnes cartsiennes par les dri-
ves partielles par rapport aux trois coordonnes x , y, z soit :
e
x
e
y
e
z
.
2. Le signe ngatif est aaire de convention.
3. Dans le cas gnral aussi bien f que e dpendent du temps. Dans le cas contraire on a aaire
un champ de forces stationnaires.
Dans ce dernier cas on peut calculer le travail lmentaire W associ aux forces f .
W =
__
M
f (M ) . V (M )d m
_
d t =
__
gr ad e . V (M )d m
_
d t (5.15)
sous rserve de pouvoir permuter les oprateurs intgrale et d t (conservation de la masse) on a
alors :
W =
_
_
gr ad e(M ) . V (M )d t
_
d m =
_
_
gr ad e(M ) . d l
_
d m =
_
d e(M )d m (5.16)
On en dduit donc que :
W =
_
M
(e(A(t + d t )) e(A(t )) d m =
_
M
e(A(t + d t )d m +
_
M
e(A(t ))d m (5.17)
On peut lcrire :
W = (E ((t + d t ) E (t )) = d E (5.18)
On appelle E lnergie potentielle du systme associe aux forces de densit massique f .
Attention : ce nest pas parce que la position du point M dpend du temps que E dpend expli-
citement du temps. En fait E ne dpend pas explicitement du temps. Elle reste dpendante de la
position moyenne du systme cest dire de la position de son centre de masse.
Proprit. On note W pour signi er que dans le cas gnral il nexiste pas dnergie potentielle.
Dans le cas contraire, si il existe une nergie potentielle, alors W est une direntielle totale de la
fonction E et W ne dpend pas des dtails du mouvement mais seulement du systme entre les
instants initiaux et naux. Si cette nergie potentielle vri e la relation F = gr ad E alors on dit
que la rsultante des forces drive dune nergie potentielle.
5.5.2 Exemple : nergie potentielle de la pesanteur
On considre le champ de pesanteur g (constant sur le domaine dintgration) et un repre centr
la surface de la terre (normale z ascendant). Calculez lnergie potentielle des actions de pesanteur
sur un solide S dont le centre de masse est situ laltitude z
G
.
La puissance associe la densit massique g est :
P(g /R) =
_
M
g . V (M S /R)d m (5.19)
En utilisant la d nition du centre de masse et le fait que la pesanteur est constante pour lintgra-
tion :
P(g /R) = g . mV (G S /R) = mgz . V (G /R) (5.20)
Comme par d nition du vecteur vitesse on a :
P(g /R) = mgz .
d
d t
(OG )
R
(5.21)
et que le vecteur z est constant :
P(g /R) = mg
d
d t
(OG . z)
R
= mg
d
d t
(z
G
) (5.22)
On appelle mgz
G
lnergie potentielle de pesanteur d nie une constante prs suppose nulle
dans ce cas. On a :
W (g /R) = mg (z
f
z
i
) (5.23)
5.5. nergie potentielle
5.5.3 nergie potentielle des forces dinertie dentranement
5.5.3.1 Systme en translation
Dans le cas dun systme en translation quelconque (ni rectiligne ni uniforme) on a un vecteur ro-
tation (S /R) nul. On choisit R comme rfrentiel absolu (dorigine O) et R
associ S comme
rfrentiel relatif (dorigine O). On sait que les eorts qui correspondent lacclration dentra-
nement sont donns par : F
e
= m(O
/R).
La densit massique f
e
est :
f
e
= (O
/R) = gr ad ((O
/R) . r ) (5.24)
On en dduit que la densit dnergie e
e
vaut e
e
= (O
/R) . r .
On peut linterprter de deux manires :
Rfrentiel x e R : e
e
(M/R
) = (O
/R) . O M .
Rfrentiel mobile R
: e
e
(M/R) = (O
/R) . O
M .
Dans les critures prcdentes on voit que le terme (O
) joue le mme rle que g dans lexemple

de la pesanteur. On a donc :
Rfrentiel x e R : E
e
(S /R
) = m(O
/R) . OG .
Rfrentiel mobile R
: E
e
(M/R) = m(O
/R) . O
G .
5.5.3.2 Systme en rotation autour dun axe xe
On a un solide S en rotation autour dun axe x e . On sait que dans ce cas lacclration den-
tranement scrit (1.57) :
e
(M S /R) = (R
/R) ((R
/R) O
M ) (5.25)
avec le point O
appartenant laxe de rotation. On a suppos une vitesse de rotation constante.

Compte tenu de ces hypothses on a :
f
e
=
e
H M (5.26)
avec H projection orthogonale de M sur laxe de rotation (car
e
O
H = 0).
Donc on a :
W =
_
_
M

e
H M . V (M/R)d m
_
d t =
2
e
__
M
H M . V (M/R)d t
_
d m. (5.27)
On a le point H sur laxe et un mouvement de rotation autour de (pas de translation telle que
V (H/R) 0. Donc :
V (M/R) = V (M/R) V (H/R) =
d
d t
(H M )
R
(5.28)
On reporte dans lexpression du travail lmentaire pour trouver :
W
e
(S /R) =
2
e
_
M
H M . d H M d m = d
_
2
e
2
_
M
H M
2
d m
_
= d
_
2
e
2
I
_
(5.29)
E
e
(S /R) =
1
2
I
2
e
+ con st ant e (5.30)
5.6 Thorme de lnergie cintique
Ce thorme est la vision nergtique du principe fondamental de la dynamique.
5.6.1 Application un solide
Nous rappelons que le PFD appliqu un solide S de masse m dans son mouvement par rapport
un rfrentiel galilen scrit :
_
1(A, S /R
g
)
_
=
_
7(S S
_
A
A (5.31)
Nous pouvons multiplier chaque membre de lgalit par le torseur cinmatique de S par rapport
R
g
.
_
+(A, S /R
g
)
_ _
1(A, S /R
g
)
_
=
_
+(A, S /R
g
)
_ _
7(S S
_
A
(5.32)
Le membre de droite reprsente la puissance galilienne des actions mcaniques extrieures exer-
ces sur le solide S . On la note : P(S S /R
g
).
Nous allons regarder ce que reprsente le terme de gauche. Pour cela on crit :
G =
_
_
_
M S
(M S /R) d m
_
M S
A M (M S /R)d m
_
_
A
_
_
(S /R
g
)
V (A S /R
g
)
_
_
A
(5.33)
Si on applique la d nition du comoment de deux torseurs on trouve :
G = V (A S /R
g
) .
_
M S
(M S /R) d m + (S /R
g
) .
_
M S
A M (M S /R)d m (5.34)
Comme V (A) et (S /R) ne dpendent pas de lintgration, on peut les mettre dans le signe int-
grale :
G =
_
M S
V (A S /R
g
) . (M S /R
g
) d m +
_
M S
(S /R
g
) . A M (M S /R
g
)d m (5.35)
Mais on a lgalit :
V (A S /R
g
) = V (M S /R
g
) + A M (S /R
g
) (5.36)
On reporte cette expression dans lquation obtenue :
G =
_
M S
_
V (M S /R
g
) + A M (S /R
g
)) . (M S /R
g
) + (S /R
g
) . A M (M S /R
g
)
_
d m
(5.37)
5.6. Thorme de lnergie cintique
On dveloppe et on trouve aprs simpli cation (les deux produits mixtes sannulent) :
G =
_
M S
V (M S /R
g
) . (M S /R
g
)d m (5.38)
Comme par d nition de lacclration on a :
(M S /R
g
) =
d
d t
V (M S /R
g
)
R
g
(5.39)
Lexpression de G nest rien dautre que la drive temporelle de lnergie cintique calcule par
rapport au repre galilen ; on parle alors dnergie cintique galilenne.
d
d t
T (S /R
g
) = P(S S /R
g
) (5.40)
Tn roa` rvr La drive par rapport au temps de lnergie cintique galilenne dun solide S dans
son mouvement par rapport au repre galilen R
g
est gale la puissance galilenne des actions
extrieures exerces sur lui.
5.6.2 Application un ensemble de solides
On considre un ensemble E de n solides S
i
en mouvement par rapport un repre galilen. On
applique le thorme de lnergie cintique chaque solide :
d
d t
T (S
i
/R
g
) = P(S
i
S
i
/R
g
) (5.41)
On ajoute membre membre les expressions pour trouver :
d
d t
T (E /R
g
) =
n
i=1
P(S
i
S
i
/R
g
) (5.42)
On a dun ct lnergie cintique galilenne de lensemble des solides S
i
et de lautre la somme
des puissances galilenne des eorts extrieurs appliqus chaque solide. Si on r-crit de der-
nier terme on constate quil se dcompose en deux termes : la puissance galilenne des eorts
extrieurs E appliqus sur E et la puissance des intereorts entre solides.
d
d t
T (E /R
g
) = P(E E /R
g
) + P(S
i
S
j
) (5.43)
Tn roa` rvr La drive par rapport au temps de lnergie cintique galilenne dun ensemble E
de solides S
i
dans son mouvement par rapport au repre galilen R
g
est gale la somme de la
puissance galilenne des actions extrieures exerces sur lui et de la puissance des inter eorts
entre solides..
Remarques :
1. la dirence du PFD, les actions intrieures interviennent ici par leur puissance.
2. Dans le cas de liaisons parfaites, la puissance des inter eorts est nulle.
3. Le thorme de lnergie cintique ne fournit pas dquation indpendante de celles obte-
nues par le PFD. Par contre elle donne souvent plus directement une des quations (de type
quation de mouvement).
5.7 Intgrale premire de lnergie cintique
5.7.1 nergie mcanique dun systme
Supposons dans cette partie que certains des eorts extrieurs (gravit) drivent dun potentiel
E
p/,e x t
et que les autres nen drivent pas. On a :
P
e x t
=
d
d t
E
p e x t
+ P
e x t
(5.44)
Le thorme de lnergie cintique fait apparatre la puissance des eorts intrieurs (dans le cas
de solides indformables, elle se limite la puissance des intereorts). Supposons de la mme
manire la dcomposition :
P
int
=
d
d t
E
p int
+ P
int
(5.45)
Je rappelle que la notion dnergie potentielles E est associe une grandeur ne dpendant que
des coordonnes despace mais pas explicitement du temps. si il en tait autrement, le travail sur
une trajectoire ferme ne serait pas nul puisque on ne revient pas au mme point au mme instant.
Si le temps intervient alors le travail est non nul.
Compte tenu des deux quations prcdentes on a :
d
d t
T =
d
d t
E
p int
+ P
int

d
d t
E
p int
+ P
int
(5.46)
d
d t
T +
d
d t
E
p int
+
d
d t
E
p int
= P
e x t
+ P
int
(5.47)
La quantit :T + E
p e x t
+ E
p int
sappelle lnergie mcanique E
m
du systme.
Cas particulier des forces conservatives (drivant dun potentiel). Dans ce cas (liaisons parfaites,
actions de la pesanteur), les termes P
sont nuls et on peut donc crire que lnergie mcanique du

systme se conserve. Cette notion est rapprocher de lnergie interne de la thermodynamique.
5.7.2 Intgrale premire
D rrixiviox On appelle quation du mouvement de tout systme matriel dont la con guration
est caractrise par un certains nombre de paramtres, toute relation entre les paramtres et leurs
drives par rapport au temps.
D rrixiviox On appelle intgrale premire du mouvement dun systme, toute quation de mou-
vement dans laquelle ninterviennent par les drives par rapport au temps dordre suprieur
un des paramtres. si on note q
i
les variables qui caractrisent le systme (, , x , y, ...) et q
i
leur
drive cela se traduit par une relation du type : f (q
1
, q
2
, ..., q
1
, q
2
, ...) = 0 pour tout mouvement du
systme tudi.
Chapitre 6
Bibliographie
PERES, Mcanique gnrale, quatrime dition, MASSON, 1994.
AGATI, BREMONT et DELVILLE, Mcanique du solide (applications industrielles), DUNOD
1986.
AGATI, LEROUGE et ROSSETTO, Liaisons, mcanismes et assemblages, DUNOD 1994.
GRANJON L., http ://laurent.granjon.free.fr/meca_solide/
RIMBERT F., http ://f.rimbert.free.fr/meca/meca.htm.
BERTIN, FAROUX, RENAULT, Cours de physique, Mcanique 2, Classes prparatoires et pre-
mier cycle universitaire, DUNOD 1996.
http ://serge.bertorello.free.fr/mecano/entraint.html.
http ://www.librecours.org.
M. DEVEL , Universit de Franche-Comt, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mcanique du
Solide.

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Mcanique gnrale

. Dans ce cas on trouve :

p).u. Or on sait que A et A

.u ce quil fallait dmontrer.

une nouvelle origine du repre R

de coordonnes (a, b, c) dans le repre initial R. Le point

. On a donc des relations du type

concide avec le centre de masse G .

concide avec le centre de masse G (x

) joue le mme rle que g dans lexemple

appartenant laxe de rotation. On a suppos une vitesse de rotation constante.

sont nuls et on peut donc crire que lnergie mcanique du

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