ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

EL TRANSPORTE DEL FUTURO

DISEO DE UN ROBOT SEGUIDOR DE LINEA INTRODUCCION: Con el robot seguidor de lnea entramos en el mundo de lo visual, aunque no debemos pensar que el robot va a ver. Las tcnicas mas elaboradas, basadas en cmaras, permiten nicamente el reconocimiento de formas sencillas y colores con fuertes contrastes en un entorno conocido de antemano. Ratn es el nombre que se le ha dado a este robot, que busca y sigue una lnea, igual que un ratn buscara su camino o su queso. En la figura 1 se representan dos robots de tipo ratn, cada uno de dios con un comportamiento diferente. El primer comportamiento es seguir una lnea negra. Con esta estrategia, el ratn es capaz de ver un contraste entre claro y oscuro.

LA DETECCION DELINEAS: Se puede ver una lnea negra sobre un fondo blanco con un sensor sencillo? La respuesta es que no: el sensor nunca proporcionara este tipo de informacin. Sin embargo, al ver al robot seguir esta lnea se puede pensar lo contrario; entonces, Qu es lo que ocurre exactamente? EL SENSOR DE INFRARROJOS POR REFLEXION : Este sensor esta constituido por dos elementos diferentes: un diodo electroluminiscentey un foto transistor de infrarrojos. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO : El principio de funcionamiento es sencillo: el diodo emite una luz infrarroja dirigida hacia el suelo y el foto ' transistor recibe los fotones generados por la reflexin que se produce sobre el suelo ( vase la figura 2 ). Si se respeta la distancia entre el suelo y los elementos, del orden de 4mm, el receptor suministrara una informacin proporcional a la cantidad de fotones que haya recibida

Los dos elementos se pueden adquirir por separado, o mejor en un modulo en el que ya estn integrados: el componente HOA 149; este es un modelo encapsulado que integra los dos elementos. Es bastante ventajoso emplear el modelo integrado, ya que no hay que preocuparse por las longtudes de onda de los elementos que constituyen el sensor. Puesto que el fabricante realiza los ajustes durante el proceso de fabricacin. Ademas, suministra la distanda ptima de deteccin de un blanco ( en este caso, 3,8mm ). El coste mas elevado de este componente respecto al modelo de componentes discretos se ve compensado por el ahorro de tiempo durante la instalacin sobre el chasis y por la solidez que proporciona al montaje. ANALISIS: Habra deducido que el color no tiene nada que ver con el funcionamiento del sensor y que son las cualidades de la reflexin de la lnea negra y el fondo blanco lo que hace que el robot siga la lnea. Se han realizado muchas pruebas para intentar resolver este problema y para intentar diferenciar los colores. Nosotros hemos probado a trabajar con diodos rojos y diodos verdes, y a proteger al sensor de las radiaciones parasitas rodendola con tela. Sin embargo, con este tipo de sensor no se ha obtenido ningn resultado satisfactorio. Por tanto, hay que resignarse al uso de colores oscuros y mates asociados con colores claros y brillantes. Nuestras demostraciones las hemos llevado a cabo empleando planchas blancas de melanina y cinta adhesiva negra con una anchura de 2 a 3 cm. Por qu utilizar infrarrojos en lugar de la luz visible? La mayor parte de los sensores de reflexin comerciales utilizan los infrarrojos por que permiten filtrar las intensidades parasitas de la luz del dia, de las luces de nen y de los potentes proyectores que se utilizan en las demostraciones. LA INTERFAZ PARA LOS SENSORES DE REFLEXION: Es necesario aadir un poco de electrnica para que los sensores de infrarrojos funcionen (vase la figura 3 ). En primer lugar, el elemento que va a emitir los infrarrojos debe polarizarse usando una resistencia de valor bastante bajo, inferior a lK.TCy, en segundo lugar, el receptor se cargara con una resistencia que tendr un valor optimizado para los objetivos deseados (lnea negra y fondo blanco). A partir de la informacin proporcionada por el fabricante, se determina experimentalmente un valor de 20K^como la carga ptima para el modelo HOA 149. Para otros modelos, los valores de resistencia de carga se sitan entre lOKny 50K.fi Una observacin rpida del esquema muestra la ausencia de esta resistencia de carga

del fototransistor; se ha decidido incluir esta resistencia en la tarjeta de tratamiento de las seales en lugar de en la tarjeta de los sensores. La razn de ello es sencilla: se ha decidido realizar un control de corriente en lugar de un control de tensin, ya que la calidad de la seal transmitida en este caso es mayor. Cuando el fototransistor se bloquea, es la resistencia de 20K de la tarjeta de tratamiento de seales la que proporciona el nivel bajo. Cuando el receptor conduce, en lugar de una tensin circula una corriente hacia la tarjeta de tratamiento de seales. Este modo de funcionamiento garantiza un bajo nivel de parsitos en los hilos que conectan la tarjeta de interfaz y la tarjeta de tratamiento de las seales de infrarrojos.

Se construye una tarjeta electrnica que agrupa los elementos de polarizacin y los sensores de reflexin. Esta tarjeta se equipara con cuatro taladros de fijacin, con el fin de permitir un ajuste en altura de la tarjeta respecto ai suela Las dos soluciones posibles implican dos tarjetas distintas. La tarjeta con los componentes discretos utiliza dos diodos led de infrarrojos, LD271 o equivalente, y dos fototransistores, BPW 42, BP 103 o equivalente. Se hara una separacin entre los emisores y los receptores mediante una pieza de cartn o un material no conductor similar, que se colocara a un nivel adecuado para evitar la radiacin directa. La segunda tarjeta utilizara componentes integrados HOA149 y no necesita incorporar una separacin, por lo que se construir mas rpidamente. Las figuras 4 y 5 muestran el circuito impreso y el plano de cableado de la interfaz de los sensores.

LA

CONSTRUCCION : La construccin consiste en recortar un orificio suficientemente grande en el chasis para hacer pasar solo los sensores (vase la fotografa 1). La tarjeta electrnica se fija mediante vastagos que permiten ajustar mejor la altura de los sensores respecto del suelo. Este orificio debe hacerse en la parte delantera del robot. La calidad del funcionamiento general depender de ello.

Por ltimo, hay que conectar la tarjeta de los sensores al conector de la tarjeta de tratamiento de las seales. Son necesarios cuatro hilos entre el conector (terminales 2,3,8 y 10) y la tarjeta de los sensores. Los terminales que hay que soldar entre el conector y la nueva tarjeta se indican en la tabla A. Habra que conectar entre si los terminales 1,4,7 y 10 de cada conector. La tarjeta de control de los motores operara en modo normal, permitiendo asi el control de las velocidades de rotacin de cada motor mediante la tarjeta de tratamiento de las seales. Estando conectada la tarjeta de los sensores al conector, podemos abordar la tarjeta de tratamiento de las

EL ESQUEMA FUNCIONAL: El esquema bsico no tiene en cuenta la interfaz necesaria para los sensores de infrarrojos (vase la figura 6). Las seales emitidas por los sensores deben sufrir un pequeo tratamiento antes de ser aplicadas a la tarjeta de control de ios motores. Con el fin de que estas seales sean utilizables por la trjete de control de los motores, es necesario modificar la forma de la respuesta del motor

Las seales de control para los motores deben estar comprendidas entre 0,5 y 3,5 V, con el fin de emplear el rango completo de funcionamiento de los motores, desde el estado de parada hasta el de plena carga. Dado que la seal emitida por un sensor esta comprendida entre 03 y 4,5 V, hay que corregir la informacin para poder controlar los motores en todo su rango.

Se concluye que hay que actuar sobre la amplificacin, atenundola, y sobre el valor inicial, que representa el umbral de tensin para la oscuridad. Se utilizara un amplificador diferencial que opera restando las dos seales y modifica tambin la ganancia global.

EL FUNCIONAMIENTO DEL ROBOT TIPO RATON : Observemos un robot de tipo ratn que sigue una lnea negra colocada sobre un fondo blanco. Si el robot avanza, quiere decir que los dos sensores de infrarrojos reciben fotones procedentes de los emisores. Teniendo en cuenta que no existe un mundo perfecto, uno de los motores, incluso aunque sea corregido por la tarjeta de los motores, ser siempre mas rpido que el otro. Ai girar el robot ligeramente, uno de los sensores se acercara a la lnea negra y recibir menos fotones. La velocidad de la rueda del lateral afectado se mover entonces mas lentamente. De este modo, el robot girara ligeramente en el sentido opuesto y quedara encima de la lnea negra. Al girar, ocurre lo mismo pero con un pequeo problema suplementario. En funcin de la velocidad del robot en lnea recta, hay que elegir un radio de giro apropiado. Si el radio es muy grande, no hay problema y se podr llevar a cabo pruebas a velocidad mxima actuando sobre los ajustes de la tarjeta de control de los motores. Si el sitio es pequeo y, por tanto, el radio de giro es pequeo, habr que reducir la velocidad en la tarjeta de los motores con el fin de evitar que el robot, llevado por su inerda, no tenga el tiempo suficiente para adaptar su trayectoria a la lnea negra. L a situacin de una velocidad muy baja permite comprender el funcionamiento del robot sobre la lnea. En efecto, se puede observar que este corrige su trayectoria de un lado a otro de la lnea. Esta interesante observacin no es caracterstica de un robot de tipo ratn que, con un buen ajuste, debe proporcionar una impresin de fluidez sobre la lnea, sin brusquedades Cmo pasar a una lnea blanca sobre un fondo negro? Aplicando el mismo principio a un sensor que reaccione ante el color blanco; es decir, es necesario colocar los dos sensores sobre la lnea blanca e invertir las conexiones de los controles a los motores. El sensor derecho debe controlar al motor izquierdo y a la inversa. Debido al hecho de que las velocidades no son nunca completamente iguales, cuando un sensor se sita sobre el fondo negro, la velocidad del motor opuesto se ralentiza y el robot vuelve a colocarse sobre la lnea blanca. ESQUEMA: La seal emitida por los fotoreceptores es corregida por los amplificadores operacionales. Tres ajustes permiten compensar los errores de posicionamiento de los sensores de reflexin. LA CORRECION : El esquema de la figura 7 muestra dos montajes idnticos que corresponden a las funciones de corretion de las seales emitidas por los sensores, y muestran tambin un ajuste del umbral de tensin. Se utiliza una alimentacin tpica. El amplificador operacional esta montado como amplificador diferencial de dos entradas; la ganancia del montaje se ajusta mediante la resistencia de realimentacin RV (RV2). Normalmente, las resistencias se seleccionan idnticas dos a dos, con el fin de simplificar los clculos (R* = R 3Y R= RV). Pero, en este caso, se nos impone una resistencia global de 20 K (22 K , en realidad) como carga del sensor de infrarrojos, y la impedancia de la referencia de tensin debe ser grande, con el fin de no consumir demasiada potencia. Por tanto hay que utilizar la ecuacin completa del montaje :

Los valores de !a resistencias que se han seleccionado son : RV = 470 Kjjy R 3=47 K.J3,

mientras que Rj = 10 K./2 Y R2= 12 Kil Los diodos led se incluyen para indicar el correcto funcionamiento de los sensores. Se ha colocado un condensador en las entradas de los sensores con el fin de filtrar las seales infrarrojas parasitas de frecuencia mas alta que las variaciones de las seales de los sensores.

EL REGULADOR DE TENSION : Se lleva a cabo una regulacin de tensin usando componentes discretos. La tensin estabilizada de 5V alimenta a los dos circuitos integrados a travs de los terminales 8 y 4. Esta tensin tambin se utilizara para La tarjeta de los sensores, mediante la polarizacin del terminal 2 del conector. CONSTRUCCION DE LA TARJETA: El diseo del circuito impreso de la tarjeta de correccin se muestra en la figura 8. En la figura 9 se reproduce el esquema de montaje correspondiente a dicha tarjeta. Como en todo montaje electrnico, se debe comenzar por la polarizacin de los taladros en el circuito impreso , con un dimetro de 0,8 mm y continuar con los taladros de 1 mm de dimetro para los componentes con terminales mas gruesos: las resistencias ajustables RV,RVy RV3. A continuacin, deben soldarse los componentes pasivos : puentes, resistencias y condensadores, asi como el zocalo para el circuito in tegrado C11. Se termina con los componentes activos: transistores, diodos zener y led. El circuito integrado no debe colocarse hasta despus de haberse llevado a cabo las nruebas aue se enumeran a continuacin.

PRUEBAS Y MANTENIMIENTO : Se comenzara colocando las resistencias ajustables en la posicin intermedia. No hay que instalar la tarjeta de control de los motores. Despues de enchufar la tarjeta en eJ conector del chasis del robot y accionar eJ interruptor para aplicar la tensin de alimentacin a la tarjeta, se puede medir las diferentes tensiones en los puntos de prueba. En la tabla B se resumen las medidas. Todas las tensiones se miden respecto a la masa de la tarjeta. Despues de medir y verificar todas las tensiones, se colocaran los circuitos LM358. Se colocara el robot sobre una superficie blanca y se observara que los diodos led asociados a cada salida se encienden. Si se dispone de un osciloscoplo o de un voltmetro, se podrn observar las seales en estas salidas. Para ello, basta con desplazar el robot de modo que corte a la lnea negra y medir entonces las variaciones de tensin desde OV hasta la tensin que se haya ajustado de 3,5 v, para el caso del fondo blanco.

Si durante estas pruebas aparecen distintos problemas, se podrn achacar al circuito integrado o ana mala soldadura. Para ajustar RV3 hay que instalar la tarjeta de control de los motores, ya que es mas fcil realizar este ajuste con el robot en marcha, lo que explica por que esta resistencia variable se monta tumbada. RN^estar bien ajustada cuando el robot quede sobre la lnea, incluso en giro, lo que constituye la prueba definitiva. A partir de aqu podr divertirse retocando los ajustes de las tarjeta de los motores, aumentando la velocidad hasta salirse por completo de la lnea y volviendo a reducirla. OBSERVACIONES Y COMENTARIOS : Aunque el uso del amplificador operational permite corregir la respuesta de un

sensor no lineal, no permite explotar todas las posibilidades de los infrarrojos y de los sensores de reflexin. En compensacin, si se simplifica la electrnica del sensor de infrarrojos, se puede tratar la seal recibida por los circuitos lgicos. De esta forma, es posible comenzar a interesarse por otros comportamientos de los robot. OTROS COMPORTAMIENTOS : En determinados concursos de robotica, las cosas se complican un poco pidiendo al robot que se desplace sobre un tablero blanco y negro, en el que las lneas son de color opuesto al de cada una de las casillas del tablero. Cmo habra que modificar el robot? Qu habra que aadirle para conseguir este comportamiento? Se puede pensar en otro comportamiento que consista en prohibir al robot que entre en determinadas zonas definidas mediante una lnea negra sobre un fondo claro y obligarle a bordear lo mejor posible dichas zonas. Supongamos que tenemos un laberinto con lneas que trazan todos los caminos posibles. Cmo podemos hacer que el robot vaya hacia la derecha o hacia la izquierda hasta llegar al centro del laberinto? Para terminar, imaginemos un robot, un pequeo coche con radiocontrol, equipado con dos sensores colocados justo al lado de las ruedas delanteras y un trazado dibujado en el suelo, formado por dos lneas blancas que delimitan una carretera negra. L a impresin visual ser fuerte para los observadores. El coche se desplazara sobre la carretera trazada en el suelo, delimitada por las dos lneas blancas como sucede en la realidad. Todo esto se puede conseguir sin hacer uso de ninguna programacin; basta con pensar un poco y realizar muchas pruebas.