Apgeomiv 08

Geometr a IV
(tensores, formas, curvatura, relatividad y todo eso)

0000 1111 1111 0000 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 111 000 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111
Fernando Chamizo Lorente Curso 2007-2008
n t e Fe r na e n r d o 2007/2008 o L C o z i m a h
Indice general
1. Algebra tensorial 1.1. Tensores en Rn . . . . . . . . . 1.2. Repaso de Geometr a III . . . . 1.3. Tensores en el espacio tangente 1.4. Formas diferenciales . . . . . . 1 1 8 13 19
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2. Topolog a diferencial 27 2.1. El teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.2. Cohomolog a de de Rham . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 3. Geometr a riemanniana 55 3.1. M etricas y geod esicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 3.2. La m etrica de Schwarzschild . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 3.3. C alculo tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 4. Curvatura y gravedad 85 4.1. El tensor de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 4.2. Las ecuaciones de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Prefacio
fue el prefacio del curso 2006-2007 antes de que se nalizasen los apuntes Nota: Este de la anterior versi on.
Sobre la asignatura: Tradicionalmente la asignatura optativa de geometr a ha tenido pocos alumnos, sin que parezca que haya una inuencia determinante de profesores u horarios. Este fen omeno se transmite tambi en al Tercer Ciclo y en nuestro Departamento ha habido comparativamente pocos estudiantes que hayan comenzado el Doctorado con un inter es principal en geometr a. Aunque realmente no comprendo las causas de este fen omeno, nada me impide utilizar unas lineas para hacer un poco de propaganda. Es verdad que todos los profesores en distintos foros: el primer d a de clase, en los ajustes de planes de estudio, en los informes para solicitar nanciaci on, etc. arman honestamente que su materia es bell sima e important sima. En mi caso t opicos parecidos, menos radicales, tienen un valor diferente, puede que m as ingenuo y a la vez m as imparcial, cuando los aplico a la Geometr a IV porque esta no es mi materia, soy s olo un acionado. Quisiera incidir en que, a mi juicio, parte de la belleza de este curso de geometr a es que conjuga varios temas que aparecen a lo largo de la licenciatura. Versando sobre geometr a diferencial, evidentemente el an alisis, en su version primitiva de integrales y derivadas, aparece por doquier. Por n tendremos una noci on clara de las formas diferenciales que hab an despuntado en varias asignaturas as como una formulaci on general del teorema de Stokes. La topolog a, tal como se ve a en segundo parec a ajena al mundo diferencial pero durante el curso comprobaremos lo err oneo de este prejuicio y podremos resolver en el entorno geom etrico algunos problemas que se resist an a los rudimentos de la homotop a. De hecho si uno quiere asomarse al apasionante mundo de la topolog a algebraica, puede encontrar m as sencillo comenzar a mirar por la ventana de la geometr a. El algebra lineal, c omo no, tambi en se explota y ampl a en este curso y conceptos abstractos como el de espacio dual se har an ahora m as tangibles. Si alguien tiene inter es en la f sica matem atica, los conocimientos de geometr a son imprescindibles y en particular la relatividad general se puede deducir de modo geom etrico a partir de unos supuestos b asicos. El p arrafo anterior puede dar una idea de que la asignatura es muy dif cil porque engloba muchas cosas de muchas asignaturas. Cada uno puede sacar sus conclusiones al nal de curso pero indudablemente es mejor y m as f acil aprender ideas generales que recordar una miriada de casos particulares. Por poner un ejemplo, en el bachillerato, al menos en el antiguo, parec a que hab a un mont on de tipos de l mites y de reglas para calcularlos, pasado el tiempo podemos hacer casi todos los ejercicios que nos propon an sin siquiera escribir una l nea en un papel.
Sobre el contenido de los apuntes: Como esta asignatura es optativa y de ocupaci on muy limitada, cabe cierta libertad sobre los contenidos que he reejado en los apuntes. En los u ltimos a nos la asignatura se ha centrando en la topolog a diferencial [GoG] recuperando temas b asicos de topolog a algebraica que desaparecieron de la licenciatura cuando se redujo su duraci on. Probablemente, los alumnos encontrar an m as atractivos esos temas que los de topolog a general que ocupan casi todo el curso de segundo pero no se puede correr sin aprender a gatear. He tomado la decisi on de reducir los contenidos recientes de la asignatura a poco m as de un cap tulo para poder tratar otros temas que contin uan en cierta manera la Geometr a III recogida en [Di] y [GoJ], aprovechando parcialmente material propio anterior, en especial de un curso de relatividad general [Ch] que impart hace a nos en la asignatura de Seminario. No estoy convencido en absoluto de que este enfoque sea adecuado ni quiero sugerirlo como una orientaci on para el futuro. Es m as, despu es de que llevo escritas una parte de estas notas echo de menos la claridad de [GoG] tanto en los objetivos como en la exposici on. S que es cierto que mi planteamiento liga diferentes visiones de la asignatura y alguien podr a considerar positiva esta s ntesis.
Fernando Chamizo Departamento de Matem aticas Universidad Aut onoma de Madrid Febrero 2007
Nota del curso 2007-2008

En este curso se ha reorganizado el material para llegar a contar algo de relatividad general. Tambi en se han corregido algunas erratas. Agradezco a todos los que han contribuido a ello, especialmente a Carlos Quesada Gonz alez, que me se nal o la mayor parte de ellas. Al nalizar el curso se ha a nadido una secci on m as al cap tulo 3 y se ha escrito un cap tulo 4 con dos secciones, una sobre la curvatura y otra sobre las ecuaciones de campo de la relatividad general.
Julio 2008
Cap tulo 1 Algebra tensorial

1.1. Tensores en Rn
No es dif cil tener prejuicios contra los tensores: al abrir cualquier libro con esa palabra en su t tulo nos saltan a la vista un mont on de sub ndices y super ndices adornados con comas, puntos y comas y otros s mbolos cuando se pasa al c alculo tensorial. Todo ello da una sensaci on misteriosa de taquigraf a impenetrable. Para los matem aticos, que muchas veces tienen otros prejucios contra la F sica, los temores se agravan por la conocida aplicaci on de los tensores en la teor a de la relatividad o en una parte de la mec anica. El prop osito de esta primera secci on constituida por deniciones y ejemplos es perder ese miedo. El algebra tensorial no es m as que una extensi on natural del algebra lineal. El c alculo tensorial, que se ver a m as adelante, sigue las mismas directrices que el c alculo en subvariedades del segundo curso: todo es lineal en entornos peque nos. Como no hay sistemas naturales de coordenadas las cosas se complican pero conceptualmente ni el algebra ni el c alculo tensorial son especialmente dif ciles1 . En el curso de primero se estudi o algebra lineal de una variable vectorial, pero nada impide considerar dos, tres o m as variables; lo cual lleva directamente a la noci on de tensor sobre un espacio vectorial. Antes de dar la denici on precisa de tensor, veamos algunos ejemplos sencillos que la motivan. Sea V un espacio vectorial de dimensi on nita sobre R. Los libros dicen que cualquiera m de estos espacios es isomorfo a alg un R , as que para jar ideas podemos suponer que m de hecho V = R . Con una tipograf a dif cil de mantener, todas las aplicaciones lineales
Si se permite una comparaci on extravagante, es como si alguien dijera que es muy complicado jugar al mus. Evidentemente es muy dif cil aprender a jugar s olo oyendo s , no, paso, ordago pero las reglas las podr a aprender cualquier tonto (y encima ganarnos). Tampoco en Matem aticas puede uno limitarse a mirar u o r.
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CAP ITULO 1. ALGEBRA TENSORIAL
f : V R se expresan en coordenadas (lo cual requiere jar una base) como x1 x1 x2 x2 f . = ( a 1 , a2 , . . . , a m ) . = a1 x1 + a2 x2 + + am xm . . . . . xm xm Es decir, cada una de ellas est a determinada por una matriz de coecientes 1 m o lo que es lo mismo un vector horizontal (a1 , a2 , . . . , am ). Recu erdese que al conjunto de estas aplicaciones lineales se le llama espacio dual y se denota con V . Como es s olo una cuesti on est etica escribir vectores en vertical o en horizontal (de hecho por razones tipogr acas pocas veces se escriben en vertical), V y V son lo mismo; o dicho matem aticamente, isomorfos. Recu erdese que a una base de V , {e1 , . . . , em }, se le puede asignar una base de V , llamada la base dual , {1 , . . . , m }, de manera que i (ej ) = 0 si i = j y i (ei ) = 1. Consideremos ahora una aplicaci on bilineal, esto es, lineal en dos variables: a1 ) f (x, y ) = f (x, y ) a2 ) f (x, y ) = f (x, y ) b1 ) f (x + x , y ) = f (x, y ) + f (x , y ) b2 ) f (x, y + y ) = f (x, y ) + f (x, y )
No es dif cil comprobar que todas las funciones bilineales de V V en R son de la forma x1 y1 a11 . . . a1m y1 . . . . . . . .. . f . . , . . = (x1 , . . . , xm ) . . . . . xm ym am1 . . . amm ym Si ahora consider asemos una aplicaci on trilineal necesitar amos una matriz tridimensional para colocar los vectores lo cual no es muy operativo, por ejemplo, para m = 3 tendr amos que desguazar un cubo de Rubik y poner un n umero en cada trozo; y en el ca3 3 so R R R3 R3 R utilizar un cubo de Rubik cuatridimensional (parece que los hay virtuales en la red). Lo bueno de la abstracci on matem atica es que uno puede denir objetos sin necesidad de dibujarlos ni de que existan, y nadie protesta (demasiado). As que consideremos las aplicaciones lineales a lo grande.
113 123 133 112 122 132 213 111 121 131 212 313 211 221 231 312 311 321 331
Denici on: Se dice que f : V1 V2 Vn W , donde V1 , V2 , . . . , Vn , W son espacios vectoriales, es una aplicaci on multilineal si para todo 1 i n a) b) f (v1 , . . . , vi , . . . , vn ) = f (v1 , . . . , vi , . . . , vn ) con R f (v1 , . . . , vi + vi , . . . , vn ) = f (v1 , . . . , vi , . . . , vn ) + f (v1 , . . . , vi , . . . , vn ).
1.1. TENSORES EN RN
Es habitual que las variables de una aplicaci on multilineal tengan todas la misma naturaleza y por tanto V1 = V2 = = Vn . Daremos un nombre a esta situaci on en el caso simple en que W = R. Denici on: Se llama tensor n veces covariante a cualquier aplicaci on multilineal de n veces la forma T : V . . . V R. Ejemplo: El producto escalar usual en Rm dene un tensor dos veces covariante. Ejemplo: El determinante aplicado a m vectores de Rm dene un tensor m veces covariante. Ejemplo: La funci on que asigna a n vectores de Rm el producto de sus primeras coordenadas (en la base can onica) es un tensor n veces covariante. Al igual que en c alculo de varias variables se consideran funciones vectoriales, tambi en podr amos denir algo as como tensores vectoriales, de la forma f : V V V o incluso complicar m as las cosas permitiendo f : V V V V , etc. Cada vector vertical puede pasarse a un n umero real (pre-)multiplicando por un vector horizontal, as que a cada f : V V V se le puede asociar T : V V V R dada por T (, v1 , v2 , . . . , vn ) = f (v1 , v2 , . . . , vn ) para cada V . Adem as por el isomorsmo entre V y V , esta correspondencia es biyectiva2 . En denitiva, da igual considerar los hipot eticos tensores vectoriales, sin gancho entre los matem aticos, que considerar los tensores antes denidos pero permitiendo sustituir algunos de los factores V por V . Lo m as breve es generalizar de esta forma la denici on anterior. Denici on: Se llama tensor r veces contravariante y s veces covariante o tensor de veces tipo (r, s) a una aplicaci on multilineal T : V r .veces . . V V s . . . V R. Comparando con la denici on previa, un tensor n veces covariante es un tensor de tipo (0, n). Por otro lado los tensores de tipo (n, 0) se dice que son n veces contravariantes. Por convenio adem as diremos que una constante es un tensor de tipo (0, 0). Obs ervese que hay cierta l ogica en esta notaci on porque una constante no depende de ning un vector. Como ejemplo, n otese que un endomorsmo f : V V asigna a cada vector otro vector, y seg un la identicaci on anterior da lugar a un tensor de tipo (1, 1). En coordenadas, si representamos el endomorsmo como f (v ) = Av para cierta matriz cuadrada A y un elemento V como un vector horizontal, el tensor correspondiente es T (, v ) = (Av ). Al igual que hablamos de las componentes (o entradas o coecientes) de una matriz en cierta base, nos podemos referir a las componentes de un tensor (excluiremos impl citamente el caso r = s = 0).
Todo este p arrafo se resume en lo siguiente: si tienes un vector y quieres un n umero, haz el producto escalar con otro vector arbitrario y si adem as quieres quedar bien, di que esa es la acci on de V sobre V .
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Denici on: Supongamos que B = {e1 , e2 , . . . , em } es una base de V y la base dual 1 es B = { , 2 , . . . , m } V . Se llaman componentes de un tensor , T , de tipo (r, s), en estas bases a los n umeros reales
ir i1 i2 1 i2 ...ir Tji1 j2 ...js = T ( , , . . . , , ej1 , ej2 , . . . , ejs ).
A partir de ahora pondremos especial atenci on en enumerar los elementos de V (los vectores) con sub ndices y los de V (a veces llamados contravectores ) con super ndices para que sea m as claro de d onde viene cada componente de un tensor Ejemplo: Calcular las componentes del tensor D denido por el determinante en R2 con la base usual. Claramente D(e1 , e1 ) = D(e2 , e2 ) = 0 y D(e1 , e2 ) = D(e2 , e1 ) = 1, por lo que sus componentes son D11 = D22 = 0, D12 = D21 = 1. Esto est a estrechamente relacionado con la igualdad (in util) a c 0 1 c = a b . b d 1 0 d N otese que una igualdad similar para el determinante en Rm requerir a algo as como matrices mdimensionales cuyos elementos ser an las componentes del tensor. Ejemplo: Escribir un tensor (2, 1), S : (R2 ) (R2 ) R2 R, tal que, empleando 12 la base can onica, tenga S2 = 1 como u nica componente no nula. Basta tomar el tensor denido por S a b , c d , e f = adf.
Est a claro que una vez jada una base un tensor est a determinado por sus componentes. Por ejemplo, el tensor T de tipo (1, 1) correspondiente a un endomorsmo tiene como componente Tji el elemento ij de la matriz que lo dene en cierta base. Para el i endomorsmo identidad las componentes se suelen denotar con el s mbolo j que signica
i = j
0 si i = j 1 si i = j.
Un vector v tambi en puede considerarse como un tensor de tipo (1, 0) que aplica cada V en (v ) y sus componentes en una base son simplemente sus coordenadas. De la misma forma un elemento de V se puede considerar un tensor de tipo (0, 1) cuyas componentes son sus coordenadas en la base dual. Consecuentemente el concepto de tensor engloba a los principales personajes del algebra lineal del primer curso. El conjunto de todos los tensores de tipo (r, s) tiene estructura de espacio vectorial, porque podemos multiplicar por n umeros, sumar y restar tensores del mismo tipo.
1.1. TENSORES EN RN
Tambi en se puede denir una especie de multiplicaci on exterior de dos tensores no necesariamente del mismo tipo, que se reduce a sustituir parte de las variables en uno y la otra parte en el otro, multiplicando los resultados. Denici on: Si T es un tensor de tipo (r, s) y S es un tensor de tipo (u, v ), se llama producto tensorial de T y S al tensor T S de tipo (r + u, s + v ) cuyo valor en = (1 , . . . , r+u , v1 , . . . , vs+v ) es (T S )() = T (1 , . . . , r , v1 , . . . , vs ) S (r+1 , . . . , r+u , vs+1 , . . . , vs+v ). Ejemplo: Si es el tensor (0, 1) que asigna a cada vector su primera coordenada, asigna a cada par de vectores el producto de sus primeras coordenadas. Ejemplo: Sea T el tensor (1, 1) que corresponde al endomorsmo identidad en R2 , y sea S el que corresponde a intercambiar las dos coordenadas (respecto de la base 1 2 can onica). Entonces las componentes no nulas de T son T1 = T2 = 1, y las de S , 2 1 12 S1 = S2 = 1. Consecuentemente, las componentes no nulas de P = T S son P11 = 11 22 21 P12 = P21 = P22 = 1. La notaci on tensorial es en principio un poco aparatosa. Por ejemplo, un tensor (1, 3) muy importante es el llamado tensor de Riemann R : V V V V R, que introduciremos en otro cap tulo. En relatividad dim V = 4 y R tiene 4 4 4 4 = 256 componentes y para aplicarlo a un elemento del dual, digamos con componentes (a1 , a2 , a3 , a4 ), y a tres vectores, cuyas coordenadas numeramos con super ndices, 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 (b , b , b , b ), (c , c , c , c ), (d , d , d , d ), debemos escribir
4 4 4 4 i Rjkl ai bj ck dl i=1 j =1 k=1 l=1
que, ciertamente, contiene muchos sumatorios. Si utilizamos la notaci on de sub ndices y super ndices (correspondientes a vectores y contravectores) introducida aqu , se produce una simplicaci on sustancial usando el llamado convenio de sumaci on de Einstein 3 que consiste en sobreenteder un sumatorio cada vez que un sub ndice aparece tambi en como super ndice. Por ejemplo, la expresi on anterior se escribe simplemente como
i Rjkl ai bj bk bl .
Las relaciones matriciales desde el punto de vista de las coordenadas, se reducen enormemente con este convenio y se vuelven m as intuitivas. As el efecto sobre las coordenadas de una aplicaci on lineal, digamos y = Ax, se escribe
j y i = ai jx .
Este convenio fue realmente introducido por Einstein quien brome o al respecto diciendo: He hecho un gran descubrimiento en Matem aticas; he suprimido el signo de sumaci on toda vez que la suma se haga en un ndice que aparece dos veces.
Y la igualdad matricial D = ABC componente a componente, se reduce a

i k l di j = ak bl cj .
N otese lo sencillo que es de recordar apelando a una simplicaci on de ndices (y recu erdese lo f acil que era equivocarse al programarlo sin este truco en la asignatura correspondiente de c alculo num erico). Lo mismo se aplica para abreviar combinaciones lineales. Por ejemplo, para decir que las coordenadas de v en la base B = {e1 , e2 , . . . , em } son a1 , a2 , . . . , am
m
v=
j =1
aj ej
se abrevia como
v = aj ej .
En denitiva: Un ndice duplicado arriba y abajo indica un sumatorio. Es importante insistir en que todo funciona como si los ndices repetidos se simplii i casen. Por ejemplo, Rjkl es un tensor (1, 3) pero como Rjil s olo depende de dos ndices, i l i k j y l, es (0, 2). Tambi en ak bj representa un tensor (2, 2) y ak bj representa un tensor (1, 1). Este fen omeno de igualar un ndice y un sub ndice y sumar en ellos, se llama contracci on . Ahora podemos apreciar la conveniencia de pensar en las constantes como tensores de tipo (0, 0). Un tensor de este tipo corresponde por ejemplo a la contracci on del producto tensorial de un tensor (0, 1) por otro (1, 0); lo cual puede entenderse como (v ) con V , v V , y el resultado de esta operaci on es constante. La contracci on de un tensor est a bien denida: no depende de la base en la que se lleva a cabo porque, como veremos con detalle en la tercera secci on, las reglas de transformaci on asociadas a sub ndices y super ndices (vectores y contravectores) son inversas. Ya hemos mencionado que el producto escalar usual de Rn es un tensor dos veces covariante. Tambi en sabemos del curso de primero que serv a para medir ya que 1/2 d(P, Q) = (P Q P Q) y esto lo hac a tan importante que incluso recib an un nombre especial, espacios eucl deos, los espacios vectoriales que ten an alg un tipo de producto escalar con tres propiedades b asicas: ser bilineal, sim etrico y denido positivo. Es l ogico por tanto dar un nombre especial a los tensores (0, 2) que permiten medir asociados a estos objetos. Aqu surge un problema y es que los f sicos preeren4 cambiar la condici on de ser denido positivo por otra m as d ebil de no degeneraci on, porque en relatividad
Esto no es m as que una licencia estil stica para indicar los requerimientos de la teor a de la relatividad, quiz a no sea una preferencia real de los f sicos. Ir onicamente el producto escalar no positivo y el concepto asociado de espacio-tiempo fueron introducidos en la relatividad por H. Minkowski, un matem atico que fue profesor de Einstein. El propio Einstein critic o al principio este formalismo por considerarlo superuo con frases como Desde que los matem aticos han invadido la teor a de la relatividad ni yo mismo la entiendo pero al desarrollar la relatividad general se adhiri o totalmente a el.
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1.1. TENSORES EN RN
aparece naturalmente y P Q P Q < 0 signica que no se puede alcanzar el punto (evento) Q partiendo de P . Nuestra aproximaci on a la relatividad nos lleva a unirnos a los f sicos. Un matem atico purista podr a todav a objetar que la denici on habitual se hace en una variedad diferenciable (v ease m as adelante) pero se puede contraatacar diciendo que V V lo es. Denici on: Se dice que G es un tensor m etrico si es un tensor dos veces covariante y sus componentes gij conforman una matriz sim etrica no singular. Ejemplo. El producto escalar de toda la vida es un tensor m etrico cuyas componentes con la base usual vienen dadas por la delta de Kronecker: ij = 1 si i = j y ij = 0 en otro caso. En R4 quiz a m as famoso incluso que el producto escalar usual est a la m etrica de Minkowski cuyas u nicas componentes no nulas son g11 = 1, g22 = g33 = g44 = c2 donde c es la velocidad de la luz en el vac o.
Ejercicios de la secci on 1
1) Responder brevemente a las siguientes preguntas: i) Si T = T (x, y ) y S = S (x, y ) son tensores, lo es R(x, y ) = T (x, y ) S (x, y )? ii) Es T (x, y ) = x + y una aplicaci on bilineal? iii) Es el producto tensorial conmutativo? iv) Es un tensor la aplicaci on que a cada par de vectores en R3 con la base can onica le asigna la primera coordenada de su producto vectorial? v) Es un tensor la aplicaci on que a cada par de vectores en R2 con la base can onica le asigna el area del paralelogramo que determinan? vi) Cu antas componentes tiene un tensor de tipo (r, s) con V = Rm ? vii) Por qu e si las componentes de dos tensores coinciden en una base deben coincidir en todas? 2) Demostrar que, jada una base, todo tensor dos veces covariante es de la forma T (x, y ) = xt Ay con A una matriz. 3) Hallar cu antas componentes nulas y cu antas no nulas tiene el tensor determinante. Estudiar tambi en cu antas son positivas. 4) Si multiplicamos tensorialmente unos cuantos elementos de B y otros de B , hallar cu antas componentes no nulas tiene el tensor resultante. Usar este hecho para probar que todo tensor se puede escribir como combinaci on lineal de estos productos tensoriales. 5) Para V = R3 consideremos un tensor de tipo (0, 3), otro de tipo (1, 2) y otro de tipo ij (2, 1), cuyas componentes, digamos ijk , i onica son: 0 si i, j, k no es jk y k , en la base can una reordenaci on de 1, 2, 3; 1 si i, j, k es una permutaci on par de 1, 2, 3 (esto es, se ordena con un n umero par de intercambios) y 1 si i, j, k es una permutaci on impar de 1, 2, 3. Dados u, v, w R3 y F : R3 R3 , F = (F 1 , F 2 , F 3 ), explicar qu e objetos matem aticos bien i v j wk . k /xj , i v j w k y conocidos representan las cantidades ij u F ijk jk k
n 6) Sea un endomorsmo x Ax, con A = (ai j ), en R . a) Dar una demostraci on tensorial de que la traza ai i es invariante por cambios de base. j j i b) Probar que ai aj ai tambi e n es invariante e identicar esta cantidad en t erminos de a j i trazas de matrices.
7) Sea {v1 , v2 , . . . , vm } una base de Rm y sean gij las componentes del tensor m etrico usual, es decir, gij = vi vj . Demostrar que |det(v1 , v2 , . . . , vm )| = det(gij ).
Indicaci on: Cambiar a una base ortonormal y escribir gij en t erminos de la matriz de cambio de base.
1.2.
Repaso de Geometr a III
El lector despu es de haber pasado por [Di] o [GoJ] deber a haber sacado la conclusi on de que el gran cambio del curso de Geometr a III con respecto al de Geometr a II, extendido en parte en el C alculo III, es que ahora se consideran los objetos de la geometr a diferencial, las variedades, sin referencia a ning un espacio exterior5 . Ya no falta que exista R3 para que podamos hablar de la supercie esf erica. La idea de variedad diferenciable n-dimensional es la de un objeto geom etrico comn puesto por parches que son similares a abiertos de R . Partimos de un espacio topol ogico M al que exigimos que tenga la propiedad de Hausdor y una base numerable (segundo axioma de numerabilidad [Mu]). La primera propiedad es natural si queremos poder tratar separadamente los puntos, y las segunda va tambi en en este sentido, porque permite asegurar la existencia de particiones de la unidad [Wa], que son totalmente necesarias para hacer el an alisis local t pico de la geometr a diferencial [Ja], [Di], [Sp2]. Una carta nos dice la manera de allanar un parche de M en Rn . Denici on: Una carta n-dimensional de M es un par (U , ) donde U es un abierto de M y es una funci on : U Rn que es homeomorsmo sobre su imagen.
Quiz a al lector le parezca bald o y rebuscado este empe no al saber que existe un teorema bello, simple e interesante (que en una forma m as fuerte se debe a H. Whitney) que prueba que las variedades siempre se pueden meter dentro de alg un Rn y por tanto pueden considerarse como subvariedades y ser tratadas con los m etodos de C alculo III (v ease [Sp1] Cap. 2, Th. 17). De hecho un profundo teorema debido a J. Nash (uno de los pocos matem aticos que tienen pel cula) arma que esta inclusi on se puede hacer sin cambiar las distancias (comprender este u ltimo enunciado requiere esperar un poco hasta que denamos el tensor m etrico en variedades). Que todo esto sea posible no quiere decir que sea adecuado. Incluso desde el punto de vista intuitivo, es mucho m as f acil imaginar el espacio proyectivo P2 (R) (v ease [Di] Ej. 2.2.11) como un c rculo con los puntos antipodales de la frontera identicados que como una subvariedad de R4 , que es el primer Rn en el que se puede meter bien.
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1.2. REPASO DE GEOMETR IA III
Notaci on: A veces, con el abuso obvio, se llama carta a la funci on . Con frecuencia i 1 2 se denota con x la coordenada i- esima de , es decir = (x , x , . . . , xn ), estas son las llamadas funciones coordenadas . El uso de super ndices esta relacionado con el convenio introducido en la primera secci on. Para indicar que un abierto U , t picamente de una carta, contiene al punto p escribiremos U (p).
1111111111 0000000000 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 U 0000000000 1111111111
n=2
1111111111 0000000000 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111
Un punto puede estar tapado por varios parches, diferentes abiertos de cartas, debemos asegurarnos de que el an alisis no se estropea bajando por una o por otra. Denici on: Se dice que dos cartas n-dimensionales de M , (U , ) y (V , ), son compatibles si 1 : (U V ) (U V ) es C con inversa C . Se incluye como caso especial en el que U y V son disjuntos. Para no entretenernos saltaremos al u ltimo pelda no. Por razones t ecnicas es conveniente pensar en todas las posibles cartas n-dimensionales compatibles entre s y se dice que la colecci on correspondiente {(U , )}I , M = U , es una estructura diferenciable n-dimensional. Con esto llegamos al objetivo: la denici on de variedad6 . Denici on: Se dice que un espacio topol ogico M con las propiedades anteriores, es una variedad diferenciable n-dimensional si est a dotado de una estructura diferenciable de dimensi on n. La losof a subyacente es que como una variedad es un espacio topol ogico abstracto todas las operaciones de an alisis que queramos hacer se llevar an a cabo bajando a Rn por una carta. Por ejemplo, se dice que una funci on f : M R es C si para cada carta (U , ) la funci on f 1 : (U ) R lo es y se dene para cada p U la derivada parcial i- esima en la variedad como f = Di (f 1 )((p)) xi p
S olo para lectores interesados: Una vez que uno ha puesto la denici on en t erminos sucientemente raros hay una pregunta extra na pero natural. Es posible tener en una esfera o en otro espacio topol ogico de toda la vida con la topolog a usual diferentes estructuras diferenciables? En la esfera usual S 2 se sabe que s olo hay una estructura diferenciable pero J. Milnor prob o que en la de 7 dimensiones, S 7 , la situaci on es muy distinta, de hecho hay 28 posibilidades. S olo una nos resulta familiar y por ello se dice que el resto son esferas ex oticas. Esto muestra que las variedades C 0 (con cambios de carta continuos) son bien diferentes de las variedades C aqu denidas. Por otro lado hay un teorema que arma que las variedades C 1 son en realidad como las C eliminando cartas malas (v ease [Hi] 2.10 para el enunciado preciso).
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donde el s mbolo Di signica la derivada parcial usual con respecto a la i-esima variable. En general, si M y N son variedades, se puede hablar de funciones C , f : M N si para cada par de cartas (U , ), (V , ), respectivamente de M y de N se cumple que f 1 : (U ) (V ). Las funciones C entre variedades que tienen inversa C se llaman difeomorsmos . La propia notaci on usual para las funciones coordenadas, d andoles nombre de punto, (x1 , x2 , . . . , xn ), nos recuerda que la versi on operativa de los puntos de una variedad es su reejo en Rn despu es de aplicar la funci on de una carta. Nota: Este es un curso de geometr a diferencial, no de an alisis, por ello daremos por supuesto que la regularidad no constituye ninguna obstrucci on en las deniciones. A partir de ahora supondremos, sin indicarlo cada vez, que todas las funciones entre variedades que consideramos son C . Un problema t ecnicamente m as complejo es la denici on del espacio tangente, que en n el caso de subvariedades de R es muy f acil (recu erdese el curso de C alculo III). No es una mera adaptaci on porque all los vectores tangentes eras pelos orientados que se sal an de la subvariedad, mientras que concebimos las variedades como una entidad u nica, sin referencia a un posible exterior. Hay varias maneras de superar este obst aculo (v ease [Ja]). Aqu mencionaremos las deniciones matem aticas que corresponden a ver los vectores tangentes como velocidades de curvas y como derivadas direccionales. La segunda es m as abstracta, introduciendo impl citamente el concepto de derivaci on [ON], pero en Geometr a III se mostraba m as u til en las demostraciones. Denici on: Se llama espacio tangente de M en un punto p al conjunto cociente Tp (M ) = Kp (M ) donde Kp (M ) = {Funciones c : ( , ) M con c(0) = p} y identica las funciones (curvas) tales que ( c1 ) (0) = ( c2 ) (0) con (U (p), ) una carta. Se llama vector tangente de M en p a cualquiera de sus elementos. Denici on: Se llama vector tangente de M en p a cualquier operador R-lineal v : Ep (M ) R que satisface v (f g ) = v (f )g (p) + f (p)v (g ) para todo f, g Ep (M ) donde Ep (M ) es el anillo de funciones M R denidas en un entorno sucientemente peque no de p. Se llama espacio tangente de M en un punto p al conjunto formado por los vectores tangentes. El nexo entre ambas deniciones es que a cada c Kp (M ) se le puede asignar el operador v : f (f c) (0) (v ease [GoJ] 3.2). A partir de las curvas que corresponden a los ejes coordenados (una vez que bajamos a Rn ) se obtienen unos vectores tangentes que denotaremos con el extra no nombre x i p. Para ser rigurosos, si {e1 , e2 , . . . , en } es la base can onica, jada una carta (U (p), = (x1 , . . . , xn )), con la primera denici on se tiene xi
p
= [ci ]
con
ci (t) = 1 ((p) + tei ),
i = 1, 2, . . . , n.
1.2. REPASO DE GEOMETR IA III
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Denominar a estos vectores con el mismo s mbolo que el de las derivadas parciales no es casual pues con la segunda denici on no son m as que la derivadas parcial i- esimas en la variedad, es decir (1.1) xi
p
: f
f . xk p
Por razones obvias se suelen denotar estos vectores tangentes con la notaci on abreviada i p o incluso i si no se quiere indicar la carta o el punto.
p
1
c ( | ) ( p ) ( p )
Como se vio en cursos pasados: Proposici on 1.2.1 El espacio tangente Tp (M ) tiene una estructura natural de espacio vectorial cuya dimensi on es la de la variedad diferenciable M . Proposici on 1.2.2 Para cada punto p de una variedad diferenciable n-dimensional, M , el conjunto {1 p , 2 p , . . . n p } es una base de Tp (M ). Una vez que tenemos estos resultados y hemos acumulado la miseria debajo de la alfombra de la notaci on, nos podemos despreocupar de la dicultad y abstracci on de los conceptos denidos a la hora de hacer operaciones. Podemos sumar y multiplicar por n umeros coordenada a coordenada como nos ense naron en primero y uno puede escribir sin remordimientos cosas como: (21 |p + 32 |p ) + 4(1 |p 22 |p ) = 61 |p 52 |p . Con f : M N podemos pasar curvas en curvas lo cual induce una aplicaci on Tp (M ) Tf (p) (N ). Aunque esta es la idea intuitiva es m as sint etico proceder tomando en cuenta la segunda denici on de espacio tangente. Denici on: Sea f : M N . Se llama aplicaci on tangente de f en p y se denota con df |p , a la aplicaci on lineal Tp (M ) Tf (p) (N ) que aplica un elemento de Tp (M ) (considerado con la segunda denici on), digamos v () en v ( f ). Ahora todo funciona como con la diferencial de toda la vida, siempre componiendo con las cartas.
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Proposici on 1.2.3 Sea f : M N y sean (U (p), ) y (V (f (p)), ) cartas de M y N respectivamente en los puntos indicados. La matriz de la aplicaci on tangente df |p en 1 m 1 n las bases {/x p , . . . , /x p } y {/y f (p) , . . . , /y f (p) } correspondientes a estas cartas es la matriz jacobiana de f 1 en (p). En otras palabras, quieran lo que quieran decir los s mbolos /xi , ya sean derivadas de clases de curvas o derivaciones que act uan sobre funciones, el caso es que formalmente se transforman por medio de una matriz jacobiana, es decir, como en los otros cursos cuando el mismo s mbolo ten a otro signicado. Dada una carta (U (p), = (x1 , . . . , xn )) de M tiene sentido considerar dxi |p , las aplicaciones tangentes de las funciones coordenadas como funciones de M en R con la estructura de variedad obvia. Usando las deniciones de vector tangente y aplicaci on tangente se puede probar que dxi |p Dicho de otra forma, {dx1 |p , dx2 |p , . . . , dxn |p } es la base dual de , 2 p, . . . n p 1 x x x
p
xj
i = j . p
Si a uno le gusta poner nombres, ah van un par de ellos: Denici on: Dada una carta (U (p), = (x1 , . . . , xn )) de M , al espacio vectorial sobre R generado por {dx1 |p , dx2 |p , . . . , dxn |p } se le denomina espacio cotangente de M en p y se denota con Tp (M ), por ser el dual de Tp (M ). Los elementos de Tp (M ) se llaman uno formas (o covectores ). Como cab a esperar, en lo sucesivo descargaremos la notaci on para las aplicaciones tangentes y las bases introducidas de Tp (M ) y Tp (M ) omitiendo el punto cuando no sea relevante. Por ejemplo, escribiremos por ejemplo dx1 en lugar de dx1 |p . Una vez m as insistimos en que todos los espacios vectoriales sobre R son lo mismo, y una vez jadas las bases las operaciones se realizan coordenada a coordenada como nos ense naron en primero cuando casi todo era con vectores de Rn . Los elementos del dual no albergan nada nuevo y siguen funcionando como se indic o en la secci on anterior (y en el curso de primero) por mucho que pongamos d y por todos los lados. En un ejemplo: (2dx1 + 3dx2 ) 2 2 =1 1 x x porque 2 3 2 1 = 1.
1.3. TENSORES EN EL ESPACIO TANGENTE
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1) Comprobar que para denir la circunferencia unidad bastan dos cartas. Util cese un argumento topol ogico para probar que una no es suciente. 2) En la supercie esf erica unidad en R3 , S 2 = {(x, y, z ) R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1} 2 consid erense las cartas (S {n}, n ) y (S 2 {s}, s ) que dan las proyecciones estereogr acas en z = 0 desde los polos norte n y sur s respectivamente. a) Hallar una f ormula para n y s . b) Demostrar que son cartas compatibles. 3) Estudiar si con la estructura de variedad correspondiente a las cartas del problema anterior las funciones f1 , f2 : S 2 R dadas por f1 (x, y, z ) = |z 1| y f2 (x, y, z ) = |x| son C . 4) Sea f : S 1 S 1 dada por un giro de angulo . Describir el efecto de la aplicaci on tangente sobre 1 en los siguientes casos: a) En ambas circunferencias se emplea la carta (S 1 {(1, 0)}, 1 ) donde 1 asigna a cada punto el angulo que determina con OX , normalizado en (, ). b) En la primera se emplea (S 1 {(1, 0)}, 1 ) y en la segunda (S 1 {x > 0}, 2 ) con 2 (x, y ) = y . 5) Comprobar usando las deniciones dadas en la secci on que realmente dxi |p xj
i = j .
C omo se deduce de aqu que los dxi |p son linealmente independientes? Y que todo elemento de Tp (M ) es una combinaci on lineal de los dxi |p ?
1.3.
Tensores en el espacio tangente
Nuestra intenci on es llenar una variedad de tensores, uno en cada plano tangente, conservando cierta suavidad entre ellos, lo que requiere cierta noci on de proximidad. La manera m as sint etica de concretar este punto pasa por dar una estructura de variedad al conjunto TM = Tp (M ).
p
El objeto resultante es el llamado brado tangente (v ease [Di] 4.1). Una vez que tenemos esta estructura podemos hablar de planos tangentes cercanos y de tensores cercanos. En vez de seguir este camino, sin duda m as directo e invariante y que nos introduce a la teor a de brados,
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elegiremos una denici on que involucra cartas y componentes. Para ir poco a poco, llenaremos primero de pelos tangentes a la variedad. Denici on: Sea M una variedad n-dimensional. Un campo de vectores C en M es una aplicaci on que asigna a cada punto p M un vector de Tp (M ), de manera que en cada carta se escribe como ai (p) i p con ai funciones C . Se podr a denir de la misma forma campos de uno formas, de tensores m etricos, etc. Veamos el caso general. Denici on: Sea M una variedad n-dimensional. Un campo tensorial C de tipo (r, s) en M , o simplemente un tensor de tipo (r, s) en M , es una aplicaci on que asigna a cada punto p M un tensor de tipo (r, s) con V = Tp (M ), V = Tp (M ) y que en cada carta tiene componentes C . Hay otro caso particular de gran inter es en este curso. Denici on: Un campo tensorial C de tensores m etricos en una variedad M se dice que es una m etrica . Siguiendo el convenio que ven amos manejando en el caso r = s = 0, un tensor de tipo (0, 0) en M le asigna a cada punto una constante, es decir, es simplemente una funci on C . Las componentes de un tensor T de tipo (r, s) en una variedad denen en cada carta (U , = (x1 , . . . , xn )) funciones C de U en R dadas por p U T (p)(dxi1 , dxi2 , . . . , dxir , , , . . . , ). p p j j x 1 x 2 xjs p
Habitualmente expresaremos estas componentes en t erminos de las funciones coordenadas, que a su vez dependen del punto p. Ejemplo: En S 1 tenemos la carta (S 1 {(1, 0)}, ) donde = (x, y ) da el argumento ( angulo) de cada punto (x, y ) S 1 en el rango (, ). La f ormula T = (x + y )
dene un campo de vectores C en (la subvariedad) S 1 {(1, 0)} porque f : S 1 {(1, 0)} R dada por f (x, y ) = x + y es C , ya que f 1 (t) = cos t + sen t es C como funci on de (, ) en R. Como x = cos , y = sen , podemos escribir T = (cos + sen ) .
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No hay un gran abuso en dar la componente en t erminos de la funci on coordenada pues a n de cuentas = (x, y ). Si uno se pusiera muy pesado y quisisera ver la dependencia completa en el punto (x, y ) deber a escribir T = (cos (x, y ) + sen (x, y ))
(x,y )
Dadas dos cartas U , = (x1 , . . . , xm ) , U , = (x 1 , . . . , x m ) que se solapan, U U = , la funci on 1 pasa de (x 1 , . . . , x m ) a (x1 , . . . , xm ) y por razones obvias la matriz de su diferencial se suele escribir xi /x j y su inversa x i /xj . En cada carta se tendr an campos /x1 , . . . , /xm , dx1 , . . . , dxm (usando ) y /x 1 , . . . , /x m , dx 1 , . . . , dx m (usando ) que dan las bases del espacio tangente y cotangente. Lema 1.3.1 Con la notaci on anterior 1) xi = , x j x j xi 2) dx i = x i j dx . xj
Demostraci on: Si consideramos la aplicaci on tangente de la funci on Id : M M , 1) es consecuencia inmediata de la Proposici on 1.2.3. Para dar una prueba independiente, n otese que la regla de la cadena asegura que para cada funci on f : M R se cumple, D(f 1 ) = D(f 1 ) D( 1 ) y empleando (1.1) se tiene el resultado, ya que las componentes de las matrices la D(f 1 ) y D(f 1 ) representan la acci on de j i /x y /x sobre f . Para comprobar 2) basta ver que ambos miembros aplicados a cualquier /x l dan el mismo resultado. Para el primer miembro este es, por denici on, li y para el segundo x i j x i j xk x i xk j x i xk dx = dx = k = = li j l j l k j l k l x x x x x x x x x donde en el primer paso se ha usado 1) y en el u ltimo que la primera matriz es inversa de la segunda. 2 Estas relaciones prueban que para cualquier tensor T dx i1 , . . . , dx ir , coincide con ,..., j 1 x x js
x i1 k x ir k xl xl dx , . . . , dx , , . . . , xk xk x j1 xl x js xl Por tanto, cuando cambiamos de carta (o parametrizaci on) las componentes de un tensor de tipo (r, s) en una variedad cambian por la f ormula T
i1 i2 ...ir Tj1 j2 ...js =
(1.2)
x ir xls k1 k2 ...kr x i1 x i2 xl1 xl2 T xk1 xk2 xkr x j1 x j2 x js l1 l2 ...ls
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Esta f ormula es tan caracter stica de los tensores que en muchos libros, sobre todo en los m as orientados a la F sica, se denen los tensores y campos de tensores como conjuntos de n umeros o funciones sujetos a esta regla de transformaci on, que a veces se llama tensorialidad por antonomasia. No hay que asustarse con una expresi on tan compleja. En primer lugar, es f acil de recordar notando que los ndices repetidos se deben simplicar. Y por otra parte, no tiene un signicado profundo, simplemente representa lo que ocurre cuando cambiamos de base las variables de un tensor; lo que hay de singular es que los cambios de carta corresponden a cambios de base en el espacio tangente y cotangente cuya matriz es un poco fea: la jacobiana (o su inversa). Ahora podemos apreciar por qu e la contracci on est a bien denida, basta aplicar la regla de la cadena para darse cuenta de que la contracci on de un tensor se transforma como un tensor (ejercicio). Ejemplo: En cada punto de R2 tenemos un tensor m etrico en el plano tangente dado por dx dx + dy dy con las coordenadas usuales (omitimos por brevedad el punto), esto es un campo de tensores m etricos (n otese que no es m as que el producto escalar usual en cada punto), es decir, una m etrica. Si ahora cambiamos a coordenadas polares x = r cos , y = r sen entonces podemos calcular los nuevos coecientes del tensor m etrico usando la f ormula anterior, para (x1 , x2 ) = (x, y ) y (x 1 , x 2 ) = (r, ), o simplemente sustituir, seg un el lema anterior, dx = cos dr r sen d, para obtener (cos dr r sen d) (cos dr r sen d) + (sen dr + r cos d) (sen dr + r cos d) = dr dr + r2 d d. En general los tensores no se comportan bien al derivarlos componente a componente porque en (1.2) aparecer an derivadas segundas que estropean la tensorialidad. M as adelante introduciremos una derivada especial que tiene car acter tensorial. Veamos un ejemplo trivial en el que s se puede derivar y nos deber a hacer dudar del n ombre vector gradiente. Ejemplo: Una funci on f : M R es por denici on un tensor de tipo (0, 0), su u nica componente es la propia funci on. Sus derivadas parciales denen un tensor porque xl f f = . x j x j xl Comparando con (1.2) vemos que las componentes del gradiente en variedades (que obviamente generaliza al habitual) corresponden a un tensor de tipo (0, 1), no un tensor f f 1 2 (1, 0) que representar a un vector. Esto es natural porque df = x 1 dx + x2 dx + + f dxn es una uno forma. xn dy = sen dr + r cos d
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Si todav a queda alg un esc eptico, t omese f (x, y, z ) = x + y + z denida en R3 con la carta trivial. La transformaci on (cambio de carta) x = 2x, y = 2y , z = 2z pasa 3 el vector de T0 (R ) de coordenadas (1, 1, 1) al de coordenadas (2, 2, 2). El gradiente de x + y + z es (1, 1, 1) pero el de x /2 + y /2 + z /2(= x + y + z en las nuevas coordenadas) es (1/2, 1/2, 1/2). Por mucho que nos empe nemos el vector gradiente no es un vector7 en sentido estricto. Una vez entendido todo esto, los elementos de la relatividad especial deber an ser f aciles. Despu es de los trabajos de Lorentz y Einstein, Minkowski dio un interesante giro en la manera de entender la relatividad especial introduciendo el concepto de espacio-tiempo que geom etricamente no es m as que R4 con la m etrica de Minkowski mencionada en la primera secci on. Para acercarnos r apidamente al signicado f sico, nos desprendemos de dos coordenadas y consideramos R2 con una carta (R2 , = (t, x)) y la m etrica G = dt dt + c2 dx dx donde f sicamente t indica el tiempo, x el espacio y c es una constante que representa la velocidad de la luz en el vac o (en el sistema interancional es alrededor de 2,99 108 m/s pero hay otras unidades, llamadas relativistas, con las que vale 1 para que la f ormula de G quede bonita). La reformulaci on de Minkowski de la relatividad se basa en el postulado de que G debe permanecer invariante para todos los observadores inerciales (intuitivamente los que no est an sometidos a fuerzas). Al igual que los movimientos del plano eran las transformaciones que dejaban invariante el producto escalar usual dx dx + dy dy , para la relatividad simplemente8 hab a que pensar en un producto escalar extra no del que se deduc a matem aticamente a partir de unos postulados b asicos lo que Einstein hab a obtenido con experimentos imaginarios con varillas y espejos. Minkowski arma orgulloso en 1907 (v ease [Ei-Lo-Mi-We]) A partir de ahora el espacio por s mismo y el tiempo por s mismo, est an condenados a desvanecerse en meras sombras y s olo una especie de uni on de ambos conservar a una realidad independiente. En t erminos geom etricos, si un observador inercial utiliza para medir espacios y
R. P. Feynman, premio Nobel de F sica, dedica toda la secci on 2-5 de su magn co libro [Fe-Le-Sa] a demostrar al lector que el vector gradiente es un vector. D onde ha quedado el argumento de autoridad? El truco est a en que Feynman s olo considera transformaciones dadas por matrices ortogonales (realmente s olo giros) y recu erdese que estas matrices cumplen A = (A1 )t , por tanto intercambiar ndices y numeradores por denominadores no tiene efecto sobre (1.2). Geom etricamente el gradiente es un vector normal, y sigue si endolo cuando s olo hacemos movimientos en Rn pero como hemos visto, el gradiente no se comporta como un vector por cambios de carta generales. 8 Como se ha indicado en una nota anterior este simplemente fue al principio discutido incluso por el propio Einstein, pero el desarrollo de la relatividad general mostr o que el planteamiento de Minkowski no s olo era matem aticamente elegante, sino que era el camino m as natural y sencillo para comprender los avances posteriores.
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tiempo una carta (R2 , = (t , x )) con t = t (t, x), x = x (t, x) se debe cumplir dt dt + c2 dx dx = dt dt + c2 dx dx . Efectuando el cambio de carta e igualando coecientes, 1 = t t
2
+ c2
x t
t t x x = c2 , t x t x
c2 =
t x
+ c2
x x
Cuya soluci on general es t /t t /x x /t x /x = 1 + c2 2 c2 1 + c2 2 con = (t, x),
salvo la indeterminaci on en el signo de la ra z que no consideramos por corresponder a una sencilla simetr a. Tambi en componiendo con una traslaci on podemos suponer (0, 0) = (0, 0). Para seguir, pidamos un poco de ayuda a la interpretaci on f sica: los sistemas inerciales tienen velocidades relativas constantes unos con respecto de otros porque si hubiera aceleraciones estar an sometidos a fuerzas. Si v es la velocidad relativa, al segundo observador le parecer a que las part culas con (t, x) = (t, vt) est an quietas. En t erminos matem aticos estamos pidiendo x (t, vt) = 0, que derivando implica x /t + vx /x = 0 y combinado con las ecuaciones anteriores permite deducir = v/ 1 c2 v 2 . En denitiva, con las simplicaciones supuestas, los cambios de carta entre observadores inerciales son las llamadas transformaciones de Lorentz t x = 1 1 v 2 /c2 1 v/c2 v 1 t . x
Esto es contraintuitivo porque todos dir amos que si un observador O se mueve a velocidad v delante de O, deber a cumplirse x = x vt y por supuesto t = t. La relaci on anterior contradice estas ideas preconcebidas. Tambi en se sigue que no hay sistemas inerciales con v c. En los fen omenos que podemos observar, normalmente v 2 /c2 es pr acticamente cero y por ello las transformaciones de Lorentz escapan al alcance inmediato de nuestros sentidos.
1) Considerando R3 como variedad, escribir la uno forma x dx + y dy + z dz en coordenadas esf ericas. 2) En un ejemplo de la secci on se deni o un campo de vectores sobre S 1 {(1, 0)}. Extenderlo a un campo de vectores C en S 1 comprobando que lo es empleando alguna carta compatible.
1.4. FORMAS DIFERENCIALES
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3) Se dice que un tensor de tipo (0, 2) es sim etrico si Tij = Tji donde Tij son sus componentes. a) Demostrar que este concepto de simetr a est a bien denido, es decir, que no depende de la carta empleada para calcular las componentes. b) Comprobar que sin embargo no se puede extender a tensores de tipo (1, 1), concretamente, construir un ejemplo para el que Tji = Tij se cumpla usando una carta pero no otra. c) Qu e matrices sim etricas lo siguen siendo en cualquier otra base? 4) Dar un ejemplo concreto en R2 con la carta trivial que muestre que las derivadas parciales de las componentes de un campo de vectores no tienen car acter tensorial: no se transforman como las componentes de un tensor de tipo (1, 1). 5) Seg un hab amos visto, el cambio a polares lleva la m etrica usual de R2 , dx dx + dy dy , 2 a dr dr + r d d. Hallar ahora un cambio de coordenadas (de carta) en R2 que pase la m etrica de Minkowski normalizada en R2 , dx dx dy dy , a dr dr r2 d d. Indicaci on: Los dos problemas son similares salvo el cambio y y 1, 1. 6) Sea M una variedad bidimensional. Un campo de uno formas en M se expresa en cada carta (U , = (x1 , x2 )) como T = T1 dx1 + T2 dx2 . Sea D el operador que asigna a T el tensor de tipo (0, 2) en M dado por T1 T2 T2 T1 dx1 dx2 + dx2 dx1 . x1 x2 x2 x1 Demostrar que D est a bien denido, es decir, que no depende de la carta escogida.
1.4.
Formas diferenciales
Cartan (no confundir Los contenidos de esta secci on est an ligados al nombre de E. con su hijo H. Cartan, tambi en matem atico renombrado), quien introdujo el concepto de forma diferencial tal como ahora lo conocemos y adem as deni o una nueva operaci on, la derivada exterior, que resulta fundamental para escribir y describir algunos resultados de geometr a diferencial, incluido el teorema de Stokes que veremos en el pr oximo cap tulo. La estructura algebraica subyacente en la que se bas o se llama algebra exterior y fue introducida por H. Grassman con anterioridad. Aqu no nos pararemos en las estructuras e iremos directamente a la denici on. Denici on: Se llama k -forma alternada a un tensor k veces covariante, T , que es antisim etrico en cualquier par de argumentos, es decir T (. . . , vi , . . . , vj , . . . ) = T (. . . , vj , . . . , vi , . . . ). El conjunto de k -formas alternadas sobre un espacio vectorial V se denota con Altk (V ). Las formas diferenciales corresponden al caso en que V es el espacio tangente de una variedad.
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Denici on: Una k -forma diferencial es un campo de k -formas alternadas en una variedad. El conjunto de k -formas diferenciales sobre una variedad M se denota con k (M ). En analog a con lo que se hac a en la teor a general de tensores, se conviene que Alt0 (V ) son las constantes, esto es, R y por tanto 0 (M ) = C (M ). El caso k = 1 es tambi en un poco singular porque las deniciones no ponen ninguna restricci on y decir 1-forma alternada es lo mismo que decir tensor una vez covariante. N otese que esto es coherente con nuestra denominaci on de uno formas en la secci on de repaso. Habitualmente se suelen representar las formas diferenciales (y tambi en a veces las formas alternadas) con letras griegas min usculas, especialmente y . Evidentemente si m > dim V toda m-forma alternada es nula, en particular en una variedad n-dimensional m (M ) = {0} para m > n. El conjunto Altk (V ) tiene una estructura de espacio vectorial sobre R con las operaciones habituales de suma y multiplicaci on por n umeros reales. En el caso de k (M ) esos n umeros reales depender an del punto sobre el que estemos considerando el espacio tangente y por tanto son funciones f : M R que, como siempre, supondremos C . La inconveniencia de que estas funciones no formen un cuerpo estropea la estructura de espacio vectorial. Los siguientes ejemplos se podr an deducir de resultados posteriores. Ahora nos servir an para entender un poco mejor los conceptos. Ejemplo: Hallar todos los elementos de Alt2 (R2 ). 2 1 2 Si T Alt2 (R2 ) y v1 = a1 1 e1 + a1 e2 , v2 = a2 e1 + a2 e2 , entonces usando la linealidad y T (x, x) = 0
1 1 2 2 1 2 2 T (v1 , v2 ) = a1 1 a2 T (e1 , e1 ) + a1 a2 T (e1 , e2 ) + a1 a2 T (e2 , e1 ) + a1 a2 T (e2 , e2 ) 2 2 1 = (a 1 1 a2 a1 a2 )T (e1 , e2 ) = T (e1 , e2 ) det(v1 , v2 ).
Entonces el u nico tensor que hay en Alt2 (R2 ) es el determinante salvo multiplicar por una constante, T (e1 , e2 ), es decir, Alt2 (R2 ) = { det}. N otese que T (e1 , e2 ) es una constante una vez jada una base y tambi en el determinante depende de la base elegida. Si se quiere una formulaci on independiente de las coordenadas de v1 y v2 en una base de R2 , podemos elegir una base del dual {1 , 2 } y decir que todo elemento de Alt2 (R2 ) es de la forma T = 1 2 2 1 . Esto es exactamente lo mismo que antes porque si {e1 , e2 } es la base cuya base dual es {1 , 2 }, i (vj ) = ai j. De la misma forma, si M es una variedad de dimensi on 2, entonces en cada carta (U , = (x1 , . . . , xn )) los elementos de 2 (M ) son de la forma = f dx1 dx2 f dx2 dx1
1.4. FORMAS DIFERENCIALES con f : M R.
21
Podemos leer el resultado del ejemplo anterior diciendo que si {1 , 2 } es una base de V y dim V = 2, entonces {1 2 2 1 } es una base (con un solo elemento) de Alt2 (V ). Intentemos hacer un ejemplo en dimensi on mayor. Ejemplo: Hallar una base de de Alt2 (R3 ). Escribamos como antes vj = ai erminos. j ei . El desarrollo de T (v1 , v2 ) da lugar a nueve t Olvid andonos de los tres con coecientes nulos T (ei , ei ) y agrupando T (ei , ej ) con su negativo T (ej , ei ), se llega a T (v1 , v2 ) =
2 1 3 a1 a3 a2 1 a1 1 a1 1 a1 T ( e , e ) + T ( e , e ) + 3 1 2 3 2 T (e1 , e2 ). 1 3 a1 a3 a2 2 a2 2 a2 2 a2
De nuevo determinantes, que son menores de orden dos de la matriz de coordenadas de v1 y v2 . Empleando la base dual {1 , 2 , 3 } tenemos que estos menores son M1 (v1 , v2 ), M2 (v1 , v2 ) y M3 (v1 , v2 ) donde M1 = 2 3 3 2 , M2 = 3 1 1 3 , M3 = 1 2 2 1 .
Y podemos escribir T = 1 M1 + 2 M2 + 3 M3 . Por otro lado M1 , M2 y M3 son formas alternadas (empl eese el lema) y es f acil ver que son linealmente independientes haci endolas actuar sobre {e1 , e2 }. En resumen, hemos demostrado que {M1 , M2 , M3 } es una base de Alt2 (R3 ). Como curiosidad, n otese que M1 , M2 y M3 dan las coordenadas del producto vectorial. Para desarrollos posteriores va a ser conveniente cambiar de nombre a los determinantes. Denici on: Dados 1 , 2 , . . . , k V su producto exterior , 1 2 k , se dene como la forma de Altk (V ) dada por (1 2 k )(v1 , v2 , . . . vk ) = det i (vj ) La denici on se extiende de la manera obvia a uno formas. Con esta notaci on tenemos en el primero de los ejemplos T = 1 2 y = f dx1 dx2 , mientras que en el segundo T = 1 2 3 + 2 3 1 + 3 1 2 . Todav a m as, resulta que no hay en el mundo de las formas alternadas nada muy diferente de los determinantes. Proposici on 1.4.1 Sea {1 , 2 , . . . , n } una base de V , entonces {i1 i2 ik : 1 i1 < i2 < . . . < ik n} es una base de Altk (V ).
1i,j k
22
Demostraci on: Sea {e1 , e2 , . . . , en } es una base V cuya base dual es {1 , 2 , . . . , n }. Consideremos el tensor T =
i1 <i2 <...<ik
ai1 i2 ...ik i1 i2 ik .
Si T fuera el tensor nulo para ciertos coecientes, calculando T (e1 , e2 , . . . , en ) se tendr a ai1 i2 ...ik = 0, por tanto los elementos del conjunto son linealmente independientes. Por otro lado, si Altk (V ) y sus componentes en la base {e1 , e2 , . . . , en } son i1 i2 ...ik entonces eligiendo ai1 i2 ...ik = i1 i2 ...ik se tiene que T y tienen las mismas componentes i1 i2 . . . ik siempre que i1 < i2 < . . . < ik . En el resto de los casos tambi en deben coincidir por la antismetr a de las formas alternadas al intercambiar dos argumentos. 2 Evidentemente algo similar ocurre en k (M ). Corolario 1.4.2 Cualquier elemento de k (M ) se puede escribir como =
i1 <i2 <...<ik
fi1 i2 ...ik dxi1 dxi2 dxik
Nota: Como explicamos en la secci on anterior, las componentes fi1 i2 ...ik son en principio funciones de p M pero habitualmente esa dependencia se expresa a trav es de las funciones coordenadas y escribiremos fi1 i2 ...ik = fi1 i2 ...ik (x1 , x2 , . . . , xn ). Es natural denir i1 i2 ik j1 j2 jl = i1 i2 ik j1 j2 jl . Con ello y la Proposici on 1.4.1 o el Corolario 1.4.2 habremos extendido por la distributiva la denici on del producto exterior a una operaci on : Altk (V ) Altl (V ) Altk+l (V ) y : k (M ) l (M ) k+l (M ).
Para respetar los convenios se debe interpretar que el producto exterior por n umeros, que son 0-formas, es el producto usual (por ejemplo 2 = 2 = 2 ). En los textos se suele dar una denici on m as invariante del producto exterior que muestra su relaci on con el producto tensorial [Sp2]. Nuestra denici on es cuestionable pero permite deducir sin dicultad dos propiedades b asicas: la asociativa ( ) = ( ) y la anticonmutativa (o superconmutativa , si uno es f sico) (1.3) = (1)kl ,
1.4. FORMAS DIFERENCIALES donde Altk (V ), Altl (V ) o k (M ), l (M ).
23
Ejemplo: Sean = dx + y dz 1 (R3 ) y = z dx dy 2 (R3 ) denidas en la carta trivial (R3 , = (x, y, z )), entonces = z dx dx dy + yz dz dx dy, = z dx dy dx + zy dx dy dz.
Se cumple dx dx dy = dx dy dx = 0 porque corresponden a determinantes con dos las iguales. De la misma forma dz dx dy = dx dz dy = dx dy dz porque los determinantes cambian de signo al intercambiar dos de sus las. Con ello hemos comprobado = (1)12 en consonancia con (1.3). Si las formas alternadas y las formas diferenciales no son m as que combinaciones de determinantes, por qu e no escribimos simplemente esos determinantes y nos olvidamos de estas deniciones tan raras? La respuesta es que los determinantes aparecen en algunos teoremas, por ejemplo en el de Stokes, de una manera complicada y m as vale inventar una notaci on para poder proceder simb olicamente. No hay nada nuevo en esta forma de actuar y los propios determinantes son un buen ejemplo: la relaci on det(A) det(B ) = det(AB ) es a la vez bonita, simple y no trivial (alguien recuerda la prueba?) pero si no existiera una notaci on especial para el determinante y escribi eramos todo el desarrollo, digamos por ejemplo en el caso 3 3, nos dir a algo esa relaci on? merecer a los adjetivos 9 anteriores? En la siguiente denici on no usaremos a prop osito el convenio de sumaci on para mayor claridad. Denici on: Dado un elemento de k (M ) que en una carta es de la forma =
i1 ,i2 ,...,ik
fi1 i2 ...ik dxi1 dxi2 dxik
se llama derivada exterior de al elemento d k+1 (M ) dado por d =

j i1 ,i2 ,...,ik
fi1 i2 ...ik dxj dxi1 dxi2 dxik j x

f xj
(en el caso especial k = 0, df =

9
dxj ).
La utilidad o conveniencia de una notaci on o un modo de c alculo no son en absoluto evidentes a priori ni siquiera para los expertos pues a veces dependen de desarrollos ulteriores de las Matem aticas. Por ejemplo, cuando Grassman cre o el algebra exterior que despu es fue retomada por Cartan para desarrollar la teor a de formas diferenciales, los matem aticos de su tiempo no le prestaron mucha atenci on, tanto es as que en los u ltimos a nos de su vida pr acticamente dej o las Matem aticas y se dedic o a investigar en Ling u stica.
24
En principio no est a claro con esta denici on que d se aplique a todo elemento de (M ) y, todav a peor, que sea coherente con los cambios de carta. Es posible evitar este u ltimo problema comenzando la casa por el tejado con un tratamiento axiom atico: se imponen las propiedades de la Proposici on 1.4.3 en las que no aparecen cartas y se prueba que s olo hay un operador decente d con esas propiedades. Al calcular su expresi on en coordenadas se obtiene la f ormula anterior [Bi-Go]. Daremos una breve demostraci on directa sin entrar mucho en detalles porque en el siguiente cap tulo tendremos una visi on m as clara de este punto (v ease una prueba m as sencilla y natural en [GoG] 1.3). Por la antisimetr a podemos suponer que en la denici on anterior la sumaci on es sobre i1 < i2 < . . . < ik . Las cantidades fi1 i2 ...ik son componentes de un tensor k veces covariante y por tanto responden a los cambios de carta por medio de la f ormula:
k
fi1 i2 ...ik =
x j1 x j2 x jk . . . f xi1 xi2 xik j1 j2 ...jk
donde hay que entender que si no se cumple j1 < j2 < . . . < jk entonces fj1 j2 ...jk es sgn( )f(j1 )(j2 )...(jk ) con la permutaci on que ordena j1 , j2 , . . . , jk . Al derivar con j respecto de x no tenemos una relaci on similar entre las derivadas de fi1 i2 ...ik y de fj1 j2 ...jk porque aparecen derivadas parciales segundas de los cambios de carta. Sin embargo estos t erminos no inuyen en la expresi on de d porque la antisimetr a del producto de uno 2 xk i j formas asegura i,j xi xj dx dx = 0. Por u ltimo veamos dos propiedades importantes que de hecho determinan la derivada exterior. La primera muestra la relaci on entre los deniciones de producto exterior y derivada exterior y la segunda ser a crucial para denir la cohomolog a de de Rham. Proposici on 1.4.3 Sean k (M ) y l (M ), entonces 1) d( ) = d + (1)k d, 2) d(d ) = 0.
Demostraci on: Por el Corolario 1.4.2, empleando la linealidad de d y la distributiva, podemos limitarnos al caso = f dxi1 dxi2 dxik , = g dxj1 dxj2 dxjl . Se tiene d( ) = (f g ) m dx dxi1 dxik dxj1 dxjl xm f g dxm dxi1 dxik dxj1 dxjl = xm g +(1)k m f dxi1 dxik dxm dxj1 dxjl x
donde se ha usado (1.3). El primer sumando es d y el segundo (1)k d .
1.4. FORMAS DIFERENCIALES Es f acil ver que d(d ) = 0 se cumple para k = 0: f 2f i d(df ) = d dx = dxi dxj = 0 i i j x x x
25
porque dxi dxj = dxj dxi y las derivadas parciales cruzadas coinciden. Por otro lado, de 1) se deduce con un peque no c alculo que d d( ) = d(d ) d(d ). La prueba se sigue por inducci on ya que el corolario anterior permite escribir toda forma como productos exteriores de funciones y diferenciales de funciones10 . 2 Ejemplo: Sean , 1 (R3 ) denidas en la carta trivial (R3 , = (x, y, z )) por = x dx + yz dy + x2 y dz, = xy dz.
Comprobar las relaciones de la proposici on anterior. Comencemos por la segunda haciendo el c alculo muy despacio y con par entesis innecesarios: d = (dx dx) + (z dy dy + y dz dy ) + (2xy dx dz + x2 dy dz ) = 2xy dx dz + (x2 y ) dy dz. En la segunda derivada exterior ya procedemos m as r apido: d(d ) = 2x dy dx dz + 2x dx dy dz = 0. Calculemos ahora los tres t erminos que participan en la primera relaci on. La derivada del producto: d( ) = x2 dy dx dz + y 2 z dx dy dz = (y 2 z x2 ) dx dy dz. La derivada del primero por el segundo, para lo cual aprovechamos el c alculo de d : d = (2xy dx dz + (x2 y ) dy dz ) (xy dz ) = 0. Y el primero por la derivada del segundo: d = (x dx + yz dy + x2 y dz ) (y dx dz + x dy dz ) = y 2 z dy dx dz + x2 dx dy dz = (x2 y 2 z ) dx dy dz. Entonces se tiene d( ) = d + (1)k d , como esper abamos.
Por ejemplo, para k = 2 una forma diferencial es suma de cosas del tipo f dxi1 dxi2 y si suponemos el resultado probado para k = 0 y k = 1, se tiene d d(f dxi1 dxi2 ) = d d(f dxi1 ) dxi2 f dxi1 d d(dxi2 ) = 0. Con nuestros convenios el caso especial k = 1, el primer paso de la inducci on, no es conicitivo porque f dxi1 = f dxi1 .
10
26
1) Responder brevemente a las siguientes preguntas: i) Si (e1 + 2e2 , e1 + e2 ) = 2, cu anto vale (e2 , e1 )? ii) Si M es una variedad n-dimensional y n3 (M ) y 1 (M ), cu anto vale d d ? iii) Cu al es la dimensi on de Altk (V )? 1 2 iv) Si = + 3 4 con 1 , 2 , 3 , 4 V , c omo se pueden simplicar las expresiones y ? 2) Para n > 1 denamos en Rn con la base usual el producto vectorial generalizado de n 1 vectores v1 , v2 , . . . , vn1 como cero si son linealmente dependientes, y como el vector w que cumple x w = det(x, v1 , v2 , . . . , vn1 ) para todo x Rn si son linealmente independientes. N otese que para n = 3 el producto vectorial usual tiene esta propiedad y est a caracterizada por ella. a) Demostrar que este producto vectorial est a bien denido. Es decir, que no pueden existir dos w con la propiedad anterior. Probar tambi en que el producto vectorial generalizado es siempre ortogonal a cada uno de los vectores de partida. b) Demostrar que la funci on Mi que asigna a (v1 , v2 , . . . , vn1 ) la i-esima coordenada de su producto vectorial generalizado cumple Mi Altn1 (Rn ). c) Expresar Mi en t erminos de productos exteriores de elementos de la base dual de la usual. Indicaci on: T omese como x el i- esimo vector de la base can onica. 3) Si 0 (R3 ), es decir, si es una funci on, entonces los coecientes de d vienen dados por el gradiente (usamos la carta trivial). Encontrar relaciones similares con el rotacional y la divergencia en 1 (R3 ) y 2 (R3 ). 4) Comprobar en R3 (con la carta trivial) la relaci on d( ) = d d para las 2 2 2 3 uno formas = x y z dy + x dz y = zdy + dz . 5) Sea = dx dy (R2 ). Para f : R2 R2 calcular (df aplicaci on tangente.
x
, df
) donde df es la
6) Sea 1 , 2 , . . . , n uno formas alternadas. Probar que son linealmente dependientes sobre R si y s olo si 1 2 n = 0. Indicaci on: Si fueran independientes, ser an base de un subespacio de V y tendr an una base (bi-)dual en V . 7) Sea = fi1 i2 ...ik dxi1 dxi2 dxik k (M ) donde i1 < i2 < . . . < ik . Demostrar que la componente j1 , j2 , . . . , jk+1 , con j1 < j2 < . . . < jk , del tensor d es
k+1
(1)s1
s=1
fj1 ...jb s ...jk+1 xjs
donde el circunejo indica que se omite ese ndice. 8) Probar que un tensor k veces covariante es una k -forma alternada si y s olo si se anula siempre que se aplique a k vectores linealmente dependientes.
Cap tulo 2 Topolog a diferencial

2.1. El teorema de Stokes
La pregunta que conduce al teorema de Stokes1 desde el punto de vista matem atico es muy natural: cu al es el teorema fundamental del c alculo en varias variables? A este nivel, sobreentendemos varias variables como variedades, pero como orgullosos habitantes de Rn en primera aproximaci on, nos sentiremos m as c omodos haciendo algunas cuentas en el ambito puramente eucl deo. El punto de partida es el teorema fundamental del c alculo en I = [0, 1]
1
f (1) f (0) =
0
f.
2
f En I 2 = [0, 1] [0, 1] uno podr a aplicar este resultado dos veces para expresar I 2 xy en t erminos de los valores de f en los v ertices de I 2 y lo mismo podr amos hacer en I n con derivadas n- esimas. Sin embargo lo que queremos es una f ormula con derivadas primeras, como hay varias derivadas parciales tendremos que escribir una combinaci on de ellas, pero entonces la integral doble nos lleva en todo caso no a la funci on sino a una integral suya. Qu e tipo de generalizaci on estamos buscando? El teorema fundamental del c alculo se puede interpretar diciendo que al integrar f en I se obtiene (una diferencia de) f evaluada en la frontera de I , queremos algo en ese sentido interpretando que para evaluar en la frontera en dimensiones superiores hay que integrar porque hay innitos puntos en ella. Por ejemplo, en I 2 se cumple 1 1 1 1
f1 (x, 0) dx+
0
1
f2 (1, y ) dy
0 0
f1 (x, 1) dx
0
f2 (0, y ) dy =
I2
f2 f1 x y
dxdy.
En realidad el teorema de Stokes no se debe a Stokes y, apurando, hist oricamente no es un solo resultado sino un compendio de teoremas de varios autores resumidos en una f ormula simple. El nombre proviene en parte de que un caso particular (tambi en llamado teorema de Stokes) apareci o en una competici on matem atica organizada por G. Stokes (ver [Sp2] vii-viii), un f sico y matem atico del siglo XIX conocido sobre todo por su contribuci on a la mec anica de uidos.
27
28
CAP ITULO 2. TOPOLOG IA DIFERENCIAL
Llamando C a la frontera de I 2 y despreocup andonos de las esquinas, tras las f ormulas de cursos pasados que recordamos en la secci on anterior se puede escribir esto como: F dy =
C I2
f2 f1 x y
dxdy
con
F = ( f1 , f 2 )
donde la orientaci on en C es la habitual, contraria al sentido horario. N otese que podr a ocurrir que f2 /x f1 /y fuera extremadamente sencillo, por ejemplo cero, y que sin embargo no supi eramos calcular por separado las cuatro integrales en las que descompone F. C En I 3 tambi en podemos encontrar una combinaci on apropiada de las derivadas par3 ciales sobre el borde de I . En general el teorema de Stokes responde al esquema: funciones =
borde
derivadas de funciones.
variedad
Y esta f ormula adquirir a un aspecto muy simple con la notaci on de las formas diferenciales y gracias a ella su demostraci on es el teorema fundamental del c alculo2 . Aunque s olo fuera para escribir est a magn ca f ormula generalizadora, la introducci on de las formas diferenciales estar a plenamente justicada. Pero antes de nada hay unas preguntas b asicas que tomar en consideraci on, las u ltimas l neas anticipan la soluci on a la tercera: C omo se integra en una variedad? C omo se dene el borde una variedad? Qu e tipo de derivadas hay que considerar? Vayamos con la primera. Ciertamente la respuesta no es inmediata porque en los los cursos de an alisis de primero o en segundo aparecieron integrales sobre curvas y supercies y las f ormulas que las den an no ten an aparentemente demasiado en com un. 3 Por ejemplo, por qu e al integrar sobre una supercie inmersa en R hab a que hacer c alculos con el vector normal y sin embargo para curvas hab a que emplear el vector tangente? Ahora que hemos repasado los rudimentos de la geometr a diferencial sabemos que hagamos lo que hagamos lo crucial es que las deniciones no dependan de las cartas empleadas. Tratando de averiguar por qu e se integra como se integra, pensemos primero en las sencillas integrales en Rn (no tan sencillas despu es del estudio exhaustivo en el curso de teor a de la medida). Si f es un difeomorsmo de Rn en Rn , bajo las condiciones t ecnicas de rigor, por ejemplo g con soporte compacto, se tiene la f ormula de cambio de variable g = g f |det(Jf )|
En [Sp2] p.96 leemos: El teorema de Stokes goza de tres importantes atributos que son propios de la mayor a de los grandes teoremas: 1) Es trivial. 2) Es trivial porque los t erminos que aparecen en el han sido denidos de manera adecuada. 3) Tiene consecuencias signicativas.
2
2.1. EL TEOREMA DE STOKES
29
donde Jf es la matriz jacobiana de f . La explicaci on intuitiva es muy sencilla: en cuadraditos innitesimales f se aproxima por una aplicaci on lineal de matriz Jf y el determinante justamente mide su variaci on de volumen.
f y
111 000 000 111 000 111 000 111 A1 000 111 000 111 000 111
1111 0000 0000 1111 0000 1111 A 0000 1111 0000 2 1111 0000 1111
A 2 A 1|Jf |
Si queremos dar una denici on invariante de la integral necesitamos objetos que se multipliquen por el determinante jacobiano al cambiar de coordenadas. Las formas diferenciales satisfacen este requerimiento y su raz on de ser original es que constituyen los objetos matem aticos que se pueden integrar. N otese que si = g dx1 dx2 dxn (Rn ) con g = g (x1 , x2 , . . . , xn )
f j dy i y i
y hacemos el cambio xj = f j (y 1 , y 2 , . . . , y n ), 1 j n, entonces dxj = sustituyendo y utilizando las propiedades de los determinantes = det(Jf ) g f dy 1 dy 2 dy n .
Entonces tiene sentido denir la integral de (Rn ), digamos de soporte compacto3 si queremos evitar problemas con la existencia, como (2.1)
Rn
=
Rn
g.
Antes de seguir, generalicemos los cambios de variable incluso cuando f no es un difeomorsmo. Denici on: Sean M y N variedades y f : M N . Se llama imagen rec proca (o pullback ) a la aplicaci on lineal f : k (N ) k (M ) dada por f (v1 , v2 , . . . , vk ) = df (v1 ), df (v2 ), . . . , df (vk ) para v1 , v2 , . . . , vk Tp (M ).
Si vj Tp (M ) entonces df (vj ) Tf (p) (N ), por tanto si est a soportada en un entorno de un punto, f lo est a en entornos de sus preim agenes for f . En coordenadas todo est a m as claro, = gi1 i2 ...in dxi1 dxi2 dxin f = gi1 i2 ...in f d(xi1 f ) d(xi2 f ) d(xin f ).
Cuando hablamos del soporte de = g dx1 dx2 dxn o de su no anulaci on en un punto nos referimos a los conceptos an alogos para g . Esto es coherente porque los cambios de carta multiplican g por una funci on no nula.
3
30
Si f es un difeomorsmo de Rn con det(Jf ) > 0, la f ormula de cambio de variable es (2.2)

Rn
=
Rn
f .
Ejemplo: Consideremos M = R+ R con la carta trivial y N = S 1 M con la carta (N, ) donde es el angulo normalizado en (/2, /2). Si f : M N es la proyecci on 1 2 2 2 2 radial f (x, y ) = x/ x + y , y/ x + y y = g () d (N ), entonces f = g x/ x2 + y 2 , y/ x2 + y 2 d x/ x2 + y 2 , y/ x2 + y 2 y y y y x = g arc tan d arc tan = g arc tan 2 dx + dy x x x x + y2 x2 + y 2
Ejemplo: Introdujimos en un ejemplo del cap tulo anterior las transformaciones de Lorentz como un cambio de carta L : (t, x) (x , t ) en R2 dado por t = (t vx/c2 ), x = (vt + x) con = (1 v 2 /c2 )1/2 que dejaba invariante la m etrica de Minkowski. Veamos que tambi en dt dx queda invariante por la imagen rec proca: L (dt dx ) = 2 (dt vc2 dx) (v dt + dx) = 2 (dt dx + v 2 c2 dx dt) = dt dx. En el pr oximo cap tulo veremos que una m etrica en una variedad de dimensi on n lleva asociada una n-forma, lo que explica la invariancia. La imagen rec proca es claramente R-lineal, esta y otras propiedades menos evidentes se recogen a continuaci on. La u ltima de ellas podr a haberse usado para probar que la denici on de la derivada exterior no depende de la carta escogida, porque ( 1 ) d = d ( 1 ) (v ease [GoJ] y [Bu-Gi] p. 243 para otra demostraci on). Lema 2.1.1 La imagen rec proca satisface las siguientes propiedades: 1) f ( + ) = f + f 3) (g f ) = f g , , R, 2) f ( ) = f f , 4) d(f ) = f d.
Demostraci on: 1) Se sigue de la denici on. 2) Recordando la denici on de producto exterior la propiedad se vuelve tautol ogica: da igual aplicar df a unos vectores y ponerlos en un determinante que ponerlos en un determinante y despu es aplicar df a cada uno de ellos. 3) Por la regla de la cadena d(g f ) = dg df . N otese que el orden es el correcto. Por ejemplo para uno formas dg (df (v )) = f (dg ()) (v ) = f (g )(v ). 4) Si 0 (M ), es decir, si es una funci on, es consecuencia de 3). Por el Corolario 1.4.2 cada k forma diferencial con k 1 se puede escribir como suma de t erminos del tipo d ( puede ser una funci on coordenada) con l (M ) y m (M ),
31
l + m + 1 = k . Procedemos por inducci on aplicada a cada uno de estos sumandos. Por la Proposici on 1.4.3 y 2) se tiene f d( d ) = f (d d ) = f d f d. Por la hip otesis de inducci on esto es d(f ) d(f ) que puede escribirse como d(f ) d(f ) = d f d(f ) = d f ( d ) donde se ha usado de nuevo la Proposici on 1.4.3, la hip otesis de inducci on y 2). 2 Retomando el tema de la integraci on, podemos utilizar las cartas para denir la integral de una forma en un parche de una variedad. Concretamente, si (U , ) es una carta de una variedad m-dimensional, M , y n (M ), digamos de soporte compacto incluido en U para que no haya problemas al integrar, entonces se dene (2.3)
U
=
(U )
(1 ) .
El segundo miembro, es una integral como la de (2.1). Por (2.2) con f = 1 y 3) del Lema 2.1.1, al cambiar la carta (U , ) por otra (V , ) el resultado es el mismo si det(Jf ) > 0 (suponiendo que el soporte de est a en U V ). Evidentemente la denici on tiene sus limitaciones, pero si nos restringimos a variedades denidas por una sola carta obtenemos una versi on unicada de las integrales que conoc amos hasta ahora. Sean C , S y B una curva, una supercie y una regi on s olida de3 3 nidas como subvariedades de R , esto signica que la inclusi on, i, en R es una funci on C . En cada uno de los casos i pasar a respectivamente 1-formas, 2-formas y 3-formas en R3 a formas diferenciales que se pueden integrar en C , S y B (cuyas dimensiones son 1, 2 y 3). Es decir, para curvas y supercies la denici on natural de integral es4 i (F 1 dx + F 2 dy + F 3 dz ),
C S
i (F 1 dy dz + F 2 dz dx + F 3 dx dy )
y para una regi on s olida i (f dx dy dz ).

B
El uso de super ndices en los coecientes no es muy coherente con los convenios del cap tulo anterior y viene motivado por el uso que se hace en F sica de estas integrales para integrar campos vectoriales. En rigor, para curvas los F i no son componentes de un vector sino de un covector (uno forma) y para supercies, son un objeto todav a m as complicado. Al igual que en el caso del gradiente que comentamos en el cap tulo anterior, resulta que si uno se limita a movimientos del plano estas distinciones son irrelevantes.
32
Esta u ltima integral no es otra cosa que B f con el signicado cl asico y no entra na ning un misterio. Las otras dos dan lugar a las f ormulas bien conocidas para integrar campos en curvas y supercies y las denotaremos simplemente como C F y S F . Para adaptar la primera a R2 basta omitir el t ermino con dz . Ejemplo: Supongamos que C tiene una sola carta (C, ) con 1 (C ) el intervalo I = (a, b), comprobemos que la f ormula anterior para C es la de cursos pasados. Escribiremos = i 1 : I R3 , esto es lo que se llama una parametrizaci on de la curva, n otese de Im = C . Por (2.3) y el Lema 2.1.1 i (F 1 dx + F 2 dy + F 3 dz ) =
C I
(F 1 dx + F 2 dy + F 3 dz ).
Si = ( 1 , 2 , 3 ) y F = (F 1 , F 2 , F 3 ) esto se puede escribir como (F ) + (F ) + (F )

I 1 1 2 2 3 3 b
=
a
F ( (t)) (t) dt.
De la misma forma si (S, ) es una carta global de S y = i 1 : D R3 es una parametrizaci on se puede probar tambi en la f ormula cl asica (ejercicio) i (F 1 dy dz + F 2 dz dx + F 3 dx dy ) =
S D
F ((u, v )) N (u, v ) dudv
. donde N (u, v ) es el vector normal u v De nuestra denici on se sigue que las integrales de l nea y supercie no dependen de las parametrizaciones (de las cartas) escogidas una vez jada una orientaci on siempre que los cambios de carta tengan jacobiano positivo. Adem as abre la puerta para poder considerar integrales en dimensiones superiores. C omo habr a que integrar en una hi4 persupercie H de R ? Seg un el esquema anterior la f ormula es H i F 1 dy dz dt + 2 3 4 F dx dt dz + F dt dx dy + F dz dy dx. Por supuesto tanto en la integraci on sobre supercies en R3 como en esta, la ordenaci on de los productos exteriores es arbitraria y modicarla equivale a cambiar de signo algunos F i . La elegida aqu es sin embargo natural motivada por su interpretaci on f sica como ujos.
Para tener una denici on completa de integral tenemos que resolver los problemas del signo del jacobiano al cambiar de carta y eliminar el extra no requerimiento que la forma diferencial viva en s olo uno de los abiertos de las cartas. Lo primero se resuelve por decreto, simplemente aceptamos la derrota y prejamos un signo para los cambios de carta. F sicamente muchas veces ese signo expresa una direcci on de lo que estamos integrando. Por ejemplo, en R no queremos hablar de la integral sobre [a, b] de una funci on sino de su integral de a a b o de b a a. Las deniciones relevantes son:
33
Denici on: Se dice que dos cartas (U1 , 1 ) y (U2 , 2 ) con U1 U2 = tienen la 1 misma orientaci on si det J (2 1 ) > 0. Una variedad M es orientable si existe una colecci on de cartas {(U , )} con U = M tales que cada par de ellas con U U = tienen la misma orientaci on. En ese caso se dice que la colecci on de cartas conforma un atlas orientado . Denici on: Una orientaci on de una variedad orientable M es una clase de equivalencia de la relaci on entre atlas orientados: A1 A2 A1 A2 es atlas orientado. Ejemplo: Las cartas (S 1 {y > 0}, 1 ) y (S 1 {(0, 1)}, 2 ) con (x, y ) = x y 1 2 (x, y ) = x/(1 y ) determinan un atlas orientado de S y por tanto una orientaci on, 1 ya que para t (1, 0) (0, 1) se cumple 2 1 (t) = t/( 1 t2 1) que tiene derivada positiva. Existen variedades no orientables, la m as famosa de las que podemos ver a simple vista es la banda de M obius : una banda retorcida y pegada para formar un anillo (que suponemos sin borde para respetar la denici on de variedad). Es conocido de cursos anteriores que la orientaci on en supercies de R3 est a ligada a la existencia de campos de vectores normales y visualmente est a claro que no es posible determinar una orientaci on porque al dar toda una vuelta los vectores normales cambian de sentido (v ease [Ga-Ru] p. 110 o [GoG] para una demostraci on rigurosa). Aqu no entraremos en estas consideraciones.
Banda de M obius (no orientable)
Supercie orientable
Para no depender de una hip otesis tan extra na como que la forma diferencial viva en s olo uno de los abiertos de las cartas, los diferentes parches se pegan con un articio te orico bien conocido: las particiones de la unidad . Recu erdese que una partici on de la unidad subordinada a un recubrimiento abierto U = M es una colecci on de funciones { }, C y 0 1, tales que: 1) En cada punto p M s olo hay un n umero nito de ellas con (p) = 0 y su suma es uno. 2) Cada tiene soporte incluido en alguno de los U .
1 2 3
Con esto ya estamos por n preparados para tener una denici on completa de integral sobre una variedad:
34
Dada una partici on de la unidad { } subordinada al recubrimiento denido por los abiertos de todas las cartas de un atlas orientado, se dene (2.4)
M
donde cada ya tiene el soporte compacto en el abierto de una carta y se puede por tanto integrar con (2.3). Siendo exigente, la notaci on M es un poco inadecuada porque el valor de la integral no depende s olo de y M sino tambi en de la orientaci on que se asigne a M ; este defecto viene heredado de la notaci on usual para las integrales de l nea y supercie que est a demasiado asentada como para cambiarla. No es dif cl probar que jada una orientaci on, el segundo miembro de (2.4) no depende del atlas orientado elegido ni de la partici on de la unidad, es decir, que la denici on es buena. Insistimos en que las particiones de la unidad son u nicamente un articio te orico, en la pr actica diaria de cursos de an alisis pasados nunca se integr o de verdad usando particiones de la unidad, simplemente se divid an las subvariedades en porciones, cada una con su carta, y si hab a trozos sin cubrir estaban parametrizados por conjuntos de medida cero y por tanto eran irrelevantes. No es posible copiar este m etodo pr actico en la denici on te orica general porque las dicultades topol ogicas y de teor a de la medida ser an insuperables debido a la posible estructura ind omita de las fronteras de los abiertos de las cartas. Ya sabemos integrar, con lo que hemos resuelto el primer paso para escribir el enunciado del teorema de Stokes El segundo problema es la denici on del borde de una variedad. El haber repetido tantas veces que las variedades se consideran objetos intr nsecos sin referencia a nada exterior deja poco espacio para asociar un borde a una variedad. El truco est a en denir simult aneamente la variedad y su borde diciendo que esta nueva entidad conjunta est a hecha con parches de (, 0] Rn1 que es como un Rn con borde.
(
11111 00000 00000 11111 U 00000 11111 00000 11111 00000 11111 11111 00000 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 (p) 00000 11111 ,0]xR11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111
y 00000 11111 ( U ) 00000 11111
n =2
Denici on: Una variedad con borde de n-dimensional es el objeto obtenido cuando en la denici on de variedad en vez de considerar cartas (U , ) con : U Rn se toman con : U (, 0] Rn1 y las mismas propiedades. Los abiertos de (, 0] Rn1 con la topolog a relativa no son simpre abiertos en R , por ello el concepto de variedad con borde es m as general que el de variedad.
n
35
Denici on: Sea M una variedad con borde n-dimensional. Se llama borde de M , y se suele denotar con M , al conjunto de puntos p M tales que existe una carta (U , ) (en el sentido anterior) con (p) {0} Rn1 . Nota: No puede ser que (p) {0} Rn1 para cierta carta y (p) {0} Rn1 para otra porque entonces 1 transformar a un entorno abierto en Rn de (p) n en un subconjunto de R que no es abierto, y eso est a prohibido por la Topolog a de n segundo para funciones continuas en R . La notaci on M que a primera vista es ya una exageraci on del uso de s mbolos relacionados con la d de derivar, queda justicada con el enunciado del teorema de Stokes (y mucho m as con el de de Rham, que no veremos este curso) porque esta resulta una especie de dual de la d aplicada a formas diferenciales. Dos propiedades que se siguen f acilmente a partir de estas deniciones son: 1. Una variedad es una variedad con borde tal que M = . 2. Si M es una variedad con borde, usando restricciones de las cartas, M M y M tienen estructura de variedad de dimensi on n y n 1, respectivamente (porque R Rn1 es difeomorfo a Rn y {0} Rn1 lo es a Rn1 ). La orientaci on de una variedad con borde para dimensi on mayor que 1 tiene deniciones y propiedades an alogas a las de una variedad usual. Cada carta (U , ) con U M = de un atlas orientado A de M se puede restringir para obtener una carta de M . De este modo a partir de A se obtiene un atlas orientado5 en M . Denici on: Sea M una variedad con borde orientada n-dimensional, n > 1. Se llama orientaci on inducida de M a la que adquiere al restringir las cartas de un atlas orientado en M . Si se considera (, 0] R metido en R3 a altura z = 0, con la carta proyecci on la representaci on geom etrica de la orientaci on en el interior es la normal hacia arriba y en el borde, el sentido ascendente del eje OY .
N
e2 e1 11111111111111111111111111111 00000000000000000000000000000 00000000000000000000000000000 11111111111111111111111111111 00000000000000000000000000000 11111111111111111111111111111 00000000000000000000000000000 11111111111111111111111111111 00000000000000000000000000000 11111111111111111111111111111 00000000000000000000000000000 11111111111111111111111111111 00000000000000000000000000000 11111111111111111111111111111 e
2
e3
2 000000 111111 1111111111111111111 0000000000000000000 e1 000000 111111 0000000000000000000 1111111111111111111 000000 111111 0000000000000000000 1111111111111111111 000000 111111 0000000000000000000 1111111111111111111 000000 111111 0000000000000000000 1111111111111111111 000000 111111 0000000000000000000 1111111111111111111 000000 111111 0000000000000000000 1111111111111111111 000000 111111 0000000000000000000 1111111111111111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111
El lector atento exigir a una justicaci on de este punto: N otese que si (U1 , 1 ), (U2 , 2 ) A con 1 1 2 U1 U2 M = entonces el cambio de carta 2 = ( f , f , . . . , f n ) aplica puntos de {0} Rn1 1 1 n1 1 1 2 n en puntos de {0} R . Esto signica que en ellos f = 0 y J (2 1 ) = D1 f J (f , . . . , f ). Como 1 n1 1 2 f aplica un subconjunto de (, 0] R en (, 0], no puede ser que D1 f (0, y , . . . , y n ) < 0 1 2 n porque en este caso f (t, y , . . . , y ) ser a decreciente y cuando t 0 los puntos de {0} Rn1 no se 1 aplicar an en 0. En denitiva, J (2 1 ) > 0 implica que el jacobiano cuando las cartas se restringen al borde, J (f 2 , . . . , f n ), es tambi en positivo.
36
Cada supercie en R3 es localmente similar a este caso y se obtiene la bien conocida regla mnemot ecnica de que la orientaci on inducida es aquella que al pasear por el borde con la cabeza en la direcci on de la normal deja la supercie a la izquierda. Esto es una variante de la regla de la mano derecha o la regla del sacacorchos . En el caso de (, 0] R2 incluido en R3 , con un razonamiento similar, se tiene que si consideramos la carta trivial la orientaci on inducida en el borde viene dada por la normal exterior. El caso unidimensional es especial porque en el borde aparecer an variedades cero dimensionales que corresponden a puntos, y para ellos la denici on de orientaci on no tiene sentido. Si M es unidimensional, M M es siempre orientable y por convenio diremos que p M tiene orientaci on +1 si q existe una carta (U (p), ) con la misma orientaci on que las p M +1 1 del atlas orientado elegido y que tiene orientaci on 1 en caso contrario. Geom etricamente en Rn , M es una curva y una orientaci on indica un sentido en el que se recorre, en cada porci on conexa el punto de partida tiene orientaci on 1 y el de llegada +1. En la demostraci on del teorema de Stokes no consideraremos el caso de dimensi on 1 pero se puede obtener respetando el convenio de que la integral sobre un punto es el valor de la funci on (forma de 0 ) en dicho punto multiplicado por la orientaci on. Un u ltimo convenio, bastante natural, antes de dar el enunciado es que sobreentendemos que la integral sobre el conjunto vac o es nula. Teorema 2.1.2 (Teorema de Stokes) Sea M una variedad n-dimensional orientable con borde y n1 (M ) con soporte compacto, entonces i =
M M
donde i : M M es la inclusi on y M tiene la orientaci on inducida por la de M . Demostraci on: Hagamos primero unas simplicaciones t ecnicas. Dada una partici on de la unidad { } subordinada a un recubrimiento de M , sea = , entonces claramente i = i .
M M
Por otra parte, la Proposici on 1.4.3 y d =

M M
d = d 1 = 0 aseguran d =
M M
d +
d.
Entonces basta hacer la demostraci on cuando tiene su soporte dentro del abierto de 1 n una sola carta U , = (x , . . . , x ) . Adem as por el Corolario 1.4.2 podemos tambi en suponer que = f dx1 dxj dxn
2.1. EL TEOREMA DE STOKES donde dxj signica que ese t ermino se omite. Por denici on d = (1)j 1 De acuerdo con (2.3) la integral f dx1 dxj dxn . xj d es Dj g
(U )
37
(1 ) d = (1)j 1
(U )
donde Dj g signica la j - esima derivada parcial de la funci on g = f 1 . Por supuesto como el soporte de g est a en (U ), podemos extenderla sin problemas a (, 0] Rn1 como cero. El teorema fundamental del c alculo prueba d = 0
M
si j = 1
y
M
d =
Rn1
g (0, t2 , . . . , tn ) dt2 . . . dtn
si j = 1.
Por otro lado i =

M V
(1 ) i
donde V = (U ) ({0} Rn1 ) y es la restricci on de al borde. N otese que (1 (V ), ) 1 es una carta de M con (V ) conteniendo al soporte de i y se puede reemplazar V por {0} Rn1 . Como xi 1 es la identidad, x1 1 = 0 en {0} Rn1 y obtenemos cero a no ser que el t ermino con j = 1 no aparezca. Por tanto i = 0
M
si j = 1
y
M
i =
Rn1
g (0, t2 , . . . , tn ) dt2 . . . dtn
si j = 1,
lo cual completa la prueba. 2 Como primeras consecuencias veamos que los tres teoremas cl asicos sobre integrales vectoriales se pueden obtener sin esfuerzo. Contraviniendo la pol tica seguida hasta ahora, se indica la regularidad suciente para aplicarlos. En estos teoremas cuando hablamos de una supercie con borde nos referimos a una subvariedad bidimensional de R3 con borde; de la misma forma una regi on con borde en R2 o R3 denota una subvariedad 2 3 con borde de R o R con dimensi on m axima. Corolario 2.1.3 (Teorema de Green) Sea D una regi on acotada en R2 con borde, entonces para todo campo vectorial en R2 , F = (P, Q) C 1 , se cumple F =
D D
Q P x y
donde se considera en D la orientaci on inducida por la de D.
38
Demostraci on: T omese = P dx + Q dy en el Teorema 2.1.2. 2 Corolario 2.1.4 (Teorema de Stokes) Sea S una supercie en R3 con borde, entonces para todo campo vectorial F : R3 R3 , F C 1 en S , se cumple F =
S S
rot F
donde se considera en S la orientaci on inducida por la de S . Demostraci on: T omese = F 1 dx + F 2 dy + F 3 dz en el Teorema 2.1.2. 2 Corolario 2.1.5 (Teorema de la divergencia de Gauss) Sea V una regi on acotada en R3 con borde, entonces para todo campo vectorial F : R3 R3 , F C 1 en V , se cumple F =
V V
div F
donde se considera en V la orientaci on inducida por la de V . Demostraci on: T omese = F 1 dy dz + F 2 dz dx + F 3 dx dy en el Teorema 2.1.2. 2 Una sorprendente consecuencia permite calcular el area de una regi on en R2 conociendo su borde. Corolario 2.1.6 Sean D y D como en el teorema de Green, entonces el area de D es A(D) =
D
con
1 F (x, y ) = (y, x). 2
Demostraci on: Se sigue directamente del teorema de Green. 2 Ejemplo: Comprobar que si r = f () con f C 1 , 0 2 , dene una curva cerrada en polares (f (0) = f (2 )), entonces el area de la regi on limitada por ella es 1 A= 2
2 0
f 2 ()d.
Basta usar la parametrizaci on () = (f () cos , f () sen ), en el Corolario 2.1.6 para obtener A= 1 2

2
(f () sen , f () cos ) (f () cos f () sen , f () sen + f () cos )d,

0
y despu es de operar se obtiene la f ormula pedida.
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Ejemplo: Imaginemos un peque no cuadradito de area A paralelo a la supercie de un l quido y situado a una profundidad h. El peso del l quido encima de el ser a mg = Ahg con la densidad (masa = volumen densidad). Si pudi eramos quitar repentinamente toda esa columna de agua, por acci on y reacci on la que est a debajo saltar a hacia arriba con una fuerza Ahg . Es decir, a profundidad h = z hay una fuerza por unidad de supercie (una presi on vectorial) dada por P = (0, 0, zg ). Si sumergimos totalmente un patito de goma o a Arqu medes, A, en el ba no, sufrir a un empuje hacia arriba igual a la suma de todas estas fuerzas a lo largo de la supercie de contacto, S = A. En t erminos matem aticos, denamos el empuje como S P . Por el teorema de la divergencia esto es g A 1 = g Vol(A) = g Masa(A). En denitiva, un cuerpo sumergido en un l quido sufre un empuje vertical y hacia arriba igual al peso del volumen del l quido que desaloja: el Principio de Arqu medes .
1) Responder brevemente a las siguientes preguntas: i) Si f : S 1 R2 , cu anto vale f (dx dy )? ii) Si f : M N y g : N L, cu ando tiene sentido g f ? iii) Es cierto que d f d(f ) = d d(f ) f ) para , 2 (M )? iv) Por qu e una variedad es una variedad con borde? v) Por qu e (M ) = ? vi) Si M es orientable, debe serlo M ? 2) Comprobar la relaci on f d = d(f ) cuando f es el cambio de polares a rectangulares f (r, ) = (r cos , r sen ) y = y dx + xy dy . 3) En S 1 consideramos las cartas (S 1 {(0, 1)}, 1 ) y (S 1 {(0, 1)}, 2 ) dadas por las proyecciones estereogr acas desde los polos norte y sur, respectivamente. Probar que ambas cartas no tienen la misma orientaci on. Efectuar alguna modicaci on leve de alguna de ellas para que s conformen un atlas orientado. 4) Sea C la curva cerrada en R2 que viene parametrizada en coordenadas polares como r = f () donde f es 2 -peri odica y [0, 2 ] (se supone la orientaci on compatible con esta 2 2 parametrizaci on). Calcular C i donde = (y dx + x dy )/(x + y ). 5) Sea = F 1 dy dz + F 2 dz dx + F 3 dx dy 2 (R3 ). Si S R3 es una supercie e i : S R3 es la inclusi on, comprobar que la f ormula para S i coincide con la estudiada en cursos anteriores para integrar el campo vectorial F = (F 1 , F 2 , F 3 ) sobre S , S F . 6) Sea U S 2 , donde S 2 es la supercie esf erica unidad en R3 . Explicar por qu e A(U ) = con = x dy dz + y dz dx + z dx dy es una denici o n natural para el a rea de U . U 2 Calcular A(S ). Indicaci on: Util cese la f ormula para calcular integrales de supercie en R3 . i R3 7) Comprobar el teorema de Stokes cuando = j (z dx + x dy + y dz ) y M = {(x, y, z ) : x2 + y 2 + z = 1 z 0}, donde j : M R3 es la inclusi on.
40
8) Hallar el area limitada por la elipse x2 /a2 + y 2 /b2 = 1 usando el teorema de Green. Dar tambi en un argumento geom etrico sencillo para deducirla a partir del area del c rculo. 9) Sea F (x) = x/ x 3 para x R3 {0}. a) Calcular S 2 F donde en S 2 , la esfera unidad, se supone la orientaci on correspondiente a la normal exterior. Por qu e la integral no se anula si div F = 0? b) Sea M = {a x b}, 0 < a < b. Calcular M F . c) Calcular S F para cualquier supercie esf erica en R3 con {0} S . 10) Sea = (z + 2xyzex ) dx + (zex + 2yey ) dy + yex dz 1 (R3 ). Calcular su integral a lo largo de la curva denida por la intersecci on del cono z = x2 + y 2 y la supercie esf erica unidad.
2 2 2 2
2.2.
Cohomolog a de de Rham
En la Topolog a de segundo se estudiaban ampliamente dos propiedades que se conservaban por aplicaciones continuas: la conexi on y la compacidad. Esta u ltima propiedad, n a pesar de tener una denici on y un signicado m as complejo, en R es equivalente a ser cerrado y acotado, gracias al teorema de Heine-Borel. La conexi on intuitivamente es la propiedad de ser de una pieza y resultaba u til en los ejercicios de aquel curso para probar que no eran homeomorfos algunos subespacios de Rn (por supuesto con la topolog a usual).
Por ejemplo, un aspa y el borde de un cuadrado no son homeomorfos porque si quitamos el punto central del aspa se desconecta en cuatro trozos, mientras que cualquiera que fuera la imagen de ese punto en el borde del cuadrado, al omitirla no lo desconectar a. En cierto modo, la conexi on es infalible cuando tratamos de distinguir objetos de dimensi on uno pero es poco poderosa en dimensiones mayores. Por qu e son topol ogicamente diferentes la esfera S 2 y el toro T2 = S 1 S 1 ? A la luz del ejemplo anterior parece natural tratar de quitar una curva cerrada en lugar de un punto (si no nos salimos del ambiente estrictamente topol ogico, esto causa un sinf n de problemas, como la existencia 2 de curvas de Peano) y nos percatamos de que S se desconecta mientras que en el toro hay curvas cerradas que no desconectan.
2.2. COHOMOLOG IA DE DE RHAM
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Este es el orden de conexi on introducido por E. Betti en tiempos tan lejanos como 1871. M as tarde, acabando el siglo XIX, H. Poincar e puso en rigor esta idea y por medio de estructuras combinatorias asoci o grupos a las variedades, los grupos de homolog a, que fueron evolucionando y distanci andose de su origen combinatorio a lo largo de la primeras d ecadas del siglo XX. Algunos resultados, por ejemplo los de J.W. Alexander y G. de Rham, mostraron que los duales de estos grupos podr an ser m as naturales y surgieron los grupos de cohomolog a. En esta secci on trataremos la cohomolog a de de Rham, la cual est a asociada a formas diferenciales en variedades. Un estudio m as general de las teor as homol ogicas y cohomol ogicas ha desaparecido completamente de la licenciatura desde hace a nos, e incluso puede que del tercer ciclo. El lector interesado puede consultar por ejemplo [Gr-Ha] quiz a despu es de leer [Ko] a modo de introducci on. Para dar una idea del tipo de t ecnicas que vamos a usar, consideremos = j donde j : S 1 R2 es la inclusi on y = x2 y x dx + 2 dy. 2 +y x + y2
Un c alculo prueba que S 1 = 2 , con la orientaci on habitual, lo cual impide que exista f : S 1 R tal que df = , en este caso la integral ser a nula por el teorema de Stokes 1 aplicado a F ya que S = . Sin embargo para cualquier forma g dx 1 (R) se tiene x g dx = d 0 g . La conclusi on es que S 1 y R no son lo mismo (no son difeomorfos). El resultado es muy barato, se podr a haber deducido simplemente de la compacidad, lo notable es que hayamos podido emplear formas diferenciales y el teorema de Stokes. Para generalizar esta idea distinguimos las formas diferenciables integrables de las que no lo son, notando adem as que la integrabilidad implica que la derivada exterior sea cero, por la propiedad d(d ) = 0. Denici on: Se dice que k (M ) es una forma diferencial cerrada si d = 0 y se dice que es una forma diferencial exacta si existe k1 (M ), k 1, tal que = d . La diferencia entre formas cerradas y exactas es la base para denir los grupos de cohomolog a. Denici on: Sea M una variedad, para cada entero no negativo k se llama k - esimo grupo de cohomolog a de de Rham al espacio vectorial cociente H k (M ) = {k -formas cerradas} {k -formas exactas}. ucleo de d : k (M ) k+1 (M ) Nota: Equivalentemente, H k (M ) es el cociente del n k1 k entre la imagen de d : (M ) (M ). Sobreentendemos que 1 (M ) = {0} y por
42
tanto para k = 0 la imagen, las 0-formas exactas, son el espacio trivial {0}. A pesar de que H k (M ) hereda la estructura de espacio vectorial de k (M ), se habla normalmente de grupos de cohomolog a porque en el ambito general de la cohomolog a [Gr-Ha] (no tratado aqu ) s olo se tiene una estructura de grupo. Cada elemento de H k (M ) es una clase de equivalencia de formas diferenciales que representaremos como [ ] con k (M ). Para las variedades que nos son m as familiares (esferas, toros, etc.) se cumple dim H k (M ) < , en este caso se dice que M es de tipo nito y que dim H k (M ) es el k - esimo n umero de Betti . Podemos reescribir el ejemplo diciendo que H 1 (R) es el grupo trivial y H 1 (S 1 ) no lo es. En el resto de la secci on desarrollaremos un m etodo para calcular en muchos casos los grupos de cohomolog a, en particular los de Rn y S n . Antes de ello nos ocuparemos de la relaci on con propiedades topol ogicas. Un primer resultado se sigue directamente a partir de la denici on. Lema 2.2.1 Si M es conexa H 0 (M ) umero nito K de compo= R y si M tiene un n nentes conexas M1 , M2 ,. . . , MK , se cumple H k (M ) = H k (M1 ) H k (M2 ) H k (MK ). En particular H 0 (M ) = RK . Demostraci on: La f ormula H 0 (M ) on = R para M conexa se sigue de que una funci con derivada cero en un abierto conexo debe ser constante. Por otro lado cada k (M ) se escribe de forma u nica como = 1 + 2 + + K donde j se anula fuera de Mj (basta denir j = en Mj y cero en el resto). Es f acil ver que esta descomposici on da lugar al isomorsmo. 2 Introduzcamos o recordemos el concepto de homotop a de aplicaciones y de variedades. Para este minicurso r apido de cohomolog a casi es m as relevante la idea visual que los detalles, sobre todo para los que no hayan estudiado el grupo fundamental en la Topolog a de segundo. Denici on: Sean f, g : M N . Se dice que f y g son hom otopas (de manera C ) si existe una funci on C llamada homotop a , H : M [0, 1] N , tal que H (x, 0) = f (x) y H (x, 1) = g (x). Nota: La funci on H se podr a extender a H : M R N utilizando argumentos b asicos de an alisis. En algunas demostraciones utilizaremos la versi on extendida. Para los que hayan estudiado el grupo fundamental en segundo, all se consider o el 1 2 caso el que M = S , N = R y la idea geom etrica correspondiente es que una homotop a establece una manera de deformar un lazo (una curva cerrada parametrizada) en otro.
43
Para poder denir el grupo fundamental se exig a que uno de los puntos quedase jo en toda la transformaci on, el llamado punto base, pero con vistas a la cohomolog a nada similar ser a necesario. Las dos deniciones siguientes son una especie de homotop a de variedades. Denici on: Se dice que una variedad es contractible o contractible a un punto si la identidad en ella es hom otopa a una aplicaci on constante.
Id
cte
La siguiente denici on generaliza a la anterior cuando un punto se cambia por una variedad. Denici on: Se dice que dos variedades M y N son hom otopas o que son del mismo tipo de homotop a , si existen dos funciones f : M N , g : N M tales que f g y g f son funciones hom otopas a las identidades en N y M . M as all a de la denici on, es u til saber que geom etricamente si podemos meter M dentro de N y aplastar N a M , tendremos que M y N ser an hom otopas (se dice que M es un retracto de N ). Ejemplo: La variedad M = T C1 donde T R3 es un toro y C1 es su ecuador (c rculo m aximo) es hom otopa a S 1 . Identiquemos S 1 con la circunferencia interior C2 de M . Consideremos la inclusi on f : S 1 M y la funci on g : M S 1 que a cada punto de M le asigna el punto de C2 (esto es, de S 1 ) en su mismo meridiano. Est a claro que g f es la identidad y por otra parte la identidad en M es hom otopa a f g porque podemos ir moviendo cada punto p M a lo largo de un meridiano para que se acerque a g (p).
Por qu e estos conceptos son relevantes? Pues gracias a algunos resultados, cuya prueba pospondremos, que ligan las homotop as con los grupos de cohomolog a y los pullbacks.
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Una funci on f : M N induce f : k (N ) k (M ) que es una aplicaci on lineal que conmuta con la derivada exterior (Lema 2.1.1), por consiguiente f act ua tambi en k k como una aplicaci on lineal H (N ) H (M ). Para no sobrecargar la notaci on, seguimos escribiendo f para indicar la acci on del pullback sobre los grupos de cohomolog a. Proposici on 2.2.2 Sean M y N variedades, a) Si f, g : M N son funciones hom otopas entonces f y g son id enticas actuando sobre los grupos de cohomolog a. b) Si M y N son hom otopas entonces sus grupos de cohomolog a son isomorfos. En palabras, este resultado nos dice que la acci on del pullback es invariante por homotop as y que H k (M ) no cambia al pasar de M a otra variedad hom otopa. Esto es sorprendente teniendo en cuenta la denici on de la cohomolog a de de Rham en t erminos de formas diferenciales. Podemos leer topolog a diferencial en unos espacios vectoriales de dimensi on nita, lo que hace falta ahora es que seamos capaces de hallarlos. Con amplitud de miras un punto puede verse como una variedad 0-dimensional. Su espacio tangente es trivial (0-dimensional) y por tanto las k -formas, k 1, son todas nulas, en particular H k ({p}) on anterior = {0}. Entonces el apartado b) de la proposici para N = {p} da lugar a la siguiente consecuencia con nombre propio: Corolario 2.2.3 (Lema de Poincar e) Sea M es una variedad contractible, entonces H k (M ) { 0 } para k 1 . = N otese que una variedad contractible en particular es conexa por arcos, por tanto H 0 (M ) = R. Con ello deducimos nuestros primeros grupos de cohomolog a. Ejemplo: Se cumple H 0 (Rn ) = R y H k (Rn ) = {0} si k 1. Evidentemente H k (M ) on de M . En variedades = {0} si k es mayor que la dimensi orientables compactas se puede ir un poco m as all a de esta trivialidad y tratar el caso en que k coincide con la dimensi on. La demostraci on dada aqu es una simplicaci on de la incluida en [Ga-Ru], no es de especial relevancia y puede omitirse. Teorema 2.2.4 Sea M una variedad n-dimensional orientable, compacta y conexa. Para n (M ) la aplicaci on [ ]
M
establece un isomorsmo entre H n (M ) y R.
45
Demostraci on: N otese en primer lugar que la aplicaci on est a bien denida porque = M ( + d ) gracias al Teorema de Stokes (M = ). M Sea 0 una forma arbitraria que tiene soporte contenido en el abierto de una carta (U0 , = (x1 , . . . , xn )) y cumple M 0 = 1 (es f acil asegurar su existencia pasando el n problema a R ). Vamos a probar que para cualquier n (M ) se cumple que 0 M es exacta, de ello se deduce que el n ucleo de la aplicaci on es trivial ( M = 0 implica [ ] = 0) y por tanto el resultado (la sobreyectividad es clara, [0 ] ). Para probar que 0 M es exacta, empleando particiones de la unidad es suciente considerar el caso en que tiene su soporte compacto incluido en el abierto V de una carta. De hecho podemos suponer que esta es (U0 , ) porque siempre se puede tomar una cadena nita de abiertos U0 , U1 , . . . , Uk = V con Ui Ui+1 = (recu erdese que M es compacta y conexa) y escribir
k
0
M
= k
M
+
i=1
i i1
M
donde i , 1 i n son como 0 , con M i = 1, pero con soporte en Ui Ui1 . Si sabemos probar el resultado en cada carta, cada uno de los t erminos entre par entesis, que son i i1 M i , representa una forma exacta. Escribiendo = 0 M , todo se reduce a demostrar que si n (M ) tiene soporte contenido en U0 y verica M = 0 entonces es exacta. En coordenadas = f dx1 dxn y lo que necesitamos es el siguiente resultado de an alisis: Si f C0 (Rn ) n con Rn f = 0 entonces existen g1 , g2 , . . . , gn C0 (Rn ) tales que f = i=1 i gi . Procedemos por inducci on. Si n = 1 basta tomar g1 (x1 ) = f (t) dt. Aplicando la hip otesis de inducci on a f (x1 , . . . , xn ) = f (x1 , . . . , xn , xn+1 ) (x1 , . . . , xn ) Rn f (, xn+1 ) n+1 donde x est a jado y C0 (Rn ) con = 1, se obtienen g1 , g2 , . . . , gn C0 (Rn+1 ) n +1 x 1 n tales que n f (u, t) dudt se cumple i=1 i gi = f . Deniendo gn+1 = (x , . . . , x ) Rn n+1 n+1 as gn+1 C0 (R ) porque Rn+1 f = 0. 2 i=1 i gi = f , adem Ejemplo: Para S 1 se cumple H 0 (S 1 ) = H 1 (S 1 ) = R y H k (S 1 ) = {0} si k > 1. 2 2 Hab amos visto que S 1 i = 0 con = (ydx + xdy )/(x + y ), por tanto [i ] es un generador de H 1 (S 1 ) seg un el teorema anterior. De la misma forma se cumple S n i = 0 cuando
n+1 x1
=
i=1
(1)i1 xi dx1 dx2 dxi dxn+1
(la integral da el area de S n ) y entonces [i ] genera H n (S n ) = R. Ejemplo: H n (Rn+1 {0}) = R. No se puede aplicar directamente el teorema a Rn+1 {0} porque no es compacto pero Rn+1 {0} y S n tienen el mismo tipo de homotop a
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porque podemos aplastar Rn+1 {0} en S n con f (x) = x/ x e incluir S n en Rn+1 {0} con g (x) = x, la composici on g f es hom otopa a la identidad en Rn+1 {0} por medio de F (x, t) = tx + (1 t)x/ x . Por la Proposici on 2.2.2, H n (Rn+1 {0}) = H n (S n ) = R. n n+1 n+1 n+1 Recu erdese que H (R ) = {0} entonces se deduce que R y R {0} no son difeomorfos, un resultado que hab a escapado a los m etodos de cursos anteriores. Todav a k m as, aunque no lo probaremos aqu , H (M ) s olo depende de la topolog a de M y de ello se deduce que Rn+1 y Rn+1 {0} no son homeomorfos. Los resultados anteriores distan mucho de ser generales. Lo que nos gustar a es un m etodo para calcular la cohomolog a cuando se construye una variedad pegando trozos (no disjuntos). La buena noticia es que tal m etodo existe, incluso se puede dar un tinte combinatorio a la computaci on de modo que f ormulas como la archiconocida de Euler V + C = A + 2 y sus generalizaciones revelen su naturaleza cohomol ogica [GoG]. El gran triunfo de la cohomolog a frente a los grupos de homotop a de orden superior6 es justamente esta posibilidad de hacer c alculos. La mala noticia es que una versi on completa y justicada de los c alculos cohomol ogicos podr a ser el contenido de todo un curso y necesita unos prerrequisitos que aqu s olo podemos esbozar de forma fragmentaria. Uno de los principales elementos del lenguaje est a recogido en la siguiente denici on. Denici on: Se dice que una colecci on nita de grupos abelianos Aj y de homomorsmos fj : Aj Aj +1 determinan una sucesi on exacta , y se suele representar con fn1 f0 f1 f2 fn A0 A1 A2 . . . . . . An An+1 , si Im fj = Ker fj +1 para j = 0, 1, . . . , n. En nuestro caso los grupos que consideraremos ser an de hecho espacios vectoriales pero, como ya hemos mencionado, en otras cohomolog as no est a garantizada esta estructura adicional. T picamente A0 y An son los grupos triviales, que denotaremos simb olicamente por 0, y por tanto f0 y fn son los homomorsmos triviales. Una sucesi on exacta de la forma 0A1 A2 A3 0 se suele llamar sucesi on exacta corta . N otese que f1 debe ser inyectiva y f2 sobreyectiva con lo cual A3 = Im f2 y A1 = Ker f2 (porque Im f1 = Ker f2 ). Centr andonos en el caso de espacios vectoriales las sucesiones exactas limitan las posibilidades para las dimensiones.
En la Topolog a de segundo se logr o un exito parcial al distinguir algunos objetos de dimensi on dos por medio del grupo fundamental formado por clases de lazos. Tal grupo se generaliza tomando lazos k dimensionales pero los avances en este terreno han sido poco alentadores. Ni siquiera se han conseguido calcular completamente los grupos generalizados de todas las esferas S n .
6
f1
f2
47
Lema 2.2.5 Si 0 V1 V2 . . . Vn 0 es una sucesi on exacta de i espacios vectoriales de dimensi on nita entonces (1) dim Vi = 0. Nota: Aunque el resultado est a s olo enunciado para dimensi on nita, un vistazo a la demostraci on indica que se extiende al caso general cuando la aritm etica del innito no conduce a indeterminaciones. Por ejemplo no es posible dim V2 = dim V4 = y el resto de los Vj de dimensi on nita. Demostraci on: Para n = 1 y n = 2 es trivial, mientras que cuando n = 3 se sigue del comentario anterior y la conocida relaci on entre las dimensiones del n ucleo y la imagen (si f : V W , dim W = dim Ker f + dim Im f ). Para n > 3 es f acil comprobar que la sucesi on se puede descomponer en otras dos: 0V1 V2 Im f2 0,
f1 f2
0Im f2 V3 Vn 0
f3
fn1
con i la inclusi on. El resultado se sigue por inducci on. 2 Con estas deniciones de urgencia al menos entenderemos el enunciado del siguiente resultado fundamental. La descripci on de las aplicaciones r, s y est a incluida en el esquema de la demostraci on. Teorema 2.2.6 (Sucesi on de Mayer-Vietoris) Sea M una variedad de dimensi on n y U , V dos abiertos tales que M = U V , entonces 0 H 0 (M ) H 0 (U ) H 0 (V ) H 0 (U V ) H 1 (M ) H 1 (U ) H 1 (V ) H 1 (U V ) ... ... ... ... ... ... ... ... H n (M ) H n (U ) H n (V ) H n (U V ) 0 es una sucesi on exacta. a del vac o son todos triNota: Por convenio diremos que los grupos de cohomolog viales, as en el caso U V = recuperamos el resultado H k (M ) = H k (U ) H k (V ) que se deriva del Lema 2.2.1. Demostraci on (esquema): Sean i1 : U M , i2 : V M , i3 : U V U , i4 : U V V las inclusiones. Denimos r : H k (M )H k (U ) H k (V ) como k k k r([ ]) = (i 1 ([ ]), i2 ([ ])) y s : H (U ) H (V ) H (U V ) como s([1 ], [2 ]) = deniciones tambi en se pueden extender a los espacios respectivos i4 ([2 ])i3 ([1 ]). Estas de formas diferenciales (sin tomar cocientes) y con un poco de trabajo se prueba la sucesi on exacta: 0 k (M ) k (U ) k (V ) k (U V )0.
r s r s r s r s
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El llamado homomorsmo de conexi on 7 : H k (U V )H k+1 (M ) es m as complik cado de denir. Dada (U V ), por la sucesi on exacta anterior existe (1 , 2 ) k k (U ) (V ) tal que s(1 , 2 ) = . Si hubi eramos partido de d hubi eramos podido elegir (d1 , d2 ), entonces si es cerrada, (d1 , d2 ) Ker s y existe, de nuevo por la sucesi on exacta, k+1 (M ) tal que r( ) = (d1 , d2 ). Con todo esto, se dene ([ ]) = [ ]. Evidentemente no est a nada claro que quede bien denida. Para comprobarlo es necesario vericar que [ ] no depende del representante de [ ] escogido (es decir, es invariante si + d) y que tampoco se ve afectado por la elecci on de 1 y 2 . Ambas cosas se consiguen empleando que el pullback y la derivada exterior conmutan. El punto crucial en la comprobaci on de que la sucesi on de Mayer-Vietoris es exacta es Im s = Ker . Si Im s, entonces = i 4 ([2 ]) i3 ([1 ]) con 1 y 2 cerradas ([1 ] y [2 ] son clases de cohomolog a). En la denici on de se tiene (d1 , d2 ) = (0, 0) y como r(0) = (0, 0), Im s Ker . Sea ahora Ker , entonces seg un la denici on de existe exacta, digamos = d, tal que r( ) = (d1 , d2 ) con s(1 , 2 ) = . Cambiando (1 , 2 ) por (1 , 2 ) = (1 , 2 ) r() se tiene (d1 , d2 ) = (0, 0) porque d(r()) = r(d) y s(1 , 2 ) = porque Ker r = Im s. As pues Im s y se concluye Im s Ker . La comprobaci on de la exactitud de la sucesi on en otros puntos es m as sencilla. V eanse los detalles en [GoG]. 2 Ejemplo: Vamos a calcular los grupos H k (S 1 ) (que ya conoc amos) usando la sucesi on de Mayer-Vietoris. Tomemos por ejemplo U = S 1 {(0, 1)}, V = S 1 {(0, 1)}, entonces 0 H 0 (S 1 ) H 0 (U ) H 0 (V ) H 0 (U V ) H 1 (S 1 ) H 1 (U ) H 1 (V ) H 1 (U V ) 0 Por las proyecciones estereogr acas desde los polos norte y sur, U y V son difeomorfos a la recta real, que es contractible, y por tanto tienen grupos de cohomolog a triviales 1 1 para k 1, en particular H (U ) = H (V ) = {0} y la sucesi on exacta anterior se puede reducir a: 0 H 0 (S 1 ) H 0 (U ) H 0 (V ) H 0 (U V ) H 1 (S 1 ) 0. Contando componentes conexas, H 0 (S 1 ) = H 0 (U ) = H 0 (V ) = R y H 0 (U V ) = R2 . El Lema 2.2.5 permite concluir8 que H 1 (S 1 ) = R, por supuesto H k (S 1 ) = {0} para k 2.
En algebra homol ogica hay un procedimiento mec anico, llamado snake lemma , para crear homomorsmos de conexi on como este que permiten pasar de una sucesi on exacta corta a otra larga a cambio de tomar cocientes. La denici on general de los grupos de homolog a y cohomolog a est a basada en esta idea. 8 Recu erdese una vez m as que un espacio vectorial real est a caracterizado por su dimensi on siempre que sea nita. Es decir, el u nico espacio vectorial real de dimensi on k es, salvo isomorsmos, Rk .
7
2.2. COHOMOLOG IA DE DE RHAM Este resultado se puede generalizar inductivamente. Ejemplo: Los grupos de cohomolog a de S n son H k (S n ) = R 0 si k = 0, n en otro caso.
49
Para probarlo, tomamos de nuevo U y V iguales a S n menos los polos norte y sur, entonces U , V y U V son difeomorfos a Rn , Rn y Rn {0}, respectivamente (por las proyecciones estereogr acas) y el comienzo de la sucesi on de Mayer-Vietoris es: 0 H 0 (S n ) H 0 (U ) H 0 (V ) H 0 (U V ) H 1 (S n ) 0 que por el Lema 2.2.5 implica H 1 (S n ) on = {0}. Por otro lado, para k 1 en la sucesi de Mayer-Vietoris encontramos 0 H k (U V ) H k+1 (S n ) 0 (porque H k (U ) as Rn {0} y S n1 son hom otopos como = H k (V ) = {0}). Adem k+1 n k n1 hab amos visto, as pues H (S ) = H (S ) para n > 1, k 1. Iterando esta f ormula todos los grupos de cohomolog a de S n se relacionan con los de S 1 y se obtiene el resultado indicado (ejercicio: escribir los detalles). Ejemplo: Si M es el toro usual T R3 menos uno de sus puntos, se tiene M = U V donde U es T menos el ecuador (el c rculo m aximo) y V es T menos un meridiano (v ease tambi en el esquema en la p.44 de [GoJ]).
Basta tener una m nima visi on tridimensional para darse cuenta de que U V es difeomorfo a un rect angulo, por tanto H k (U V ) = {0} para k 1. Por otro lado, U 1 es hom otopo a S (se ha visto en un ejemplo anterior) y lo mismo ocurre con V , por tanto H k (U ) = H k (V ) = R para k = 0, 1 y los grupos son triviales en otro caso. Enton1 ces H (U V ) H 2 (M ) H 2 (U ) H 2 (V ) en la sucesi on de Mayer-Vietoris implica 2 0 H (M ) = {0} y los Lemas 2.2.1 y 2.2.4 implican H (M ) = R y H 1 (M ) = R2 . etodo m as econ omico para calcular H k (T) se puede Ejemplo: Aunque no es el m emplear el ejemplo anterior y la descomposici on T = U V con U = M y V un parche difeomorfo a un disco tapando el agujero de M
111 000 000 111 000 111 000 111
50
N otese que V y U V son difeomorfos a R2 y R2 {(0, 0)}, respectivamente. Utilizando los resultados anteriores (en particular H 0 (T) on de Mayer-Vietoris = H 2 (T) = R) la sucesi es, salvo isomorsmos, 0 R R R R H 1 (M ) R2 {0} R R 0 y por el Lema 2.2.5, H 1 (T) = R2 . Vayamos ahora con algunas consecuencias topol ogicas de la teor a. Continuando con la pol tica seguida hasta ahora, no se indica la regularidad. En principio deber amos sobreenteder C sin embargo todos ellos siguen cumpli endose para funciones continuas (esto est a relacionado con que los grupos de cohomolog a s olo dependen de la topolog a de la variedad, pero no se prueba aqu ). Proposici on 2.2.7 Sea B n = {x Rn : deje todos los puntos de la frontera jos. x 1}. No existe f : B n S n1 que
Demostraci on: Suponemos n > 1, para n = 1 el resultado es inmediato porque S 0 no es conexo. Sea i : S n1 B n la inclusi on. Si existiera tal f , f i ser a la identidad en S n1 y por tanto i f lo ser a en H n1 (S n1 ) = R. Esto es imposible porque f : H n1 (S n1 ) H n1 (B n ) = {0} ya que B n es contractible a un punto 2 Proposici on 2.2.8 (Teorema del punto jo de Brouwer) Si g : B n B n , con n B como antes, entonces g deja alg un punto jo. Demostraci on: Si x = g (x) para todo x B n entonces sea f la funci on que asigna a x la intersecci on de S n1 B n con la semirrecta que parte de g (x) y pasa por x. Esta f contradice el resultado anterior porque f (x) = x para x S n1 . 2 Con ayuda del teorema de Stokes el mismo resultado se puede generalizar. Proposici on 2.2.9 Sea M una variedad compacta orientable y con borde, M = . No existe f : M M que deje jos todos los puntos de M . Demostraci on: Por el Teorema 2.2.4 y el Lema 2.2.1, I ([ ]) = M dene un homomorsmo no trivial H n1 (M ) R. Por otra parte si existiera tal f , f i ser a la identidad en M y por el teorema de Stokes y las propiedades del pullback I ( ) = I (i f ) =
M
d(f ) =
M
f (d ) = 0
porque d = 0. Esto contradice que I sea no trivial. 2
2.2. COHOMOLOG IA DE DE RHAM Proposici on 2.2.10 Si f : S 2n S 2n entonces f o f dejan un punto jo.
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Demostraci on: Supongamos que para todo x S 2n R2n+1 se cumple x = f (x), x = f (x). Entonces B = {x, f (x)} es base de un subespacio vectorial de dimensi on 2. Sea F (x, t) el resultado de girar x un angulo de t radianes en sentido positivo con respecto a esta base. Se tiene que F dene una homotop a entre la identidad F (x, 0) = x y la aplicaci on antipodal a(x) = F (x, 1) = x, por consiguiente a debe inducir la aplicaci on identidad en H 2n (S 2n ) amos que la n 1-forma en = R. Por otro lado sab S 2n dada por
2n+1
= i
i=1
(1)i1 xi dx1 dx2 dxi dx2n+1
2n (S 2n )
es cerrada y no exacta, adem as a = (1)2n+1 = . Esto contradice que a sea la 2n 2n identidad en H (S ). 2 Corolario 2.2.11 (Teorema de la bola de pelo) En S 2n no existe un campo de vectores no nulo en todo punto. Nota: El nombre viene de que si pensamos que en S 2 los vectores tangentes son pelos, no podr amos peinar una bola de pelo sin remolinos o discontinuidades. Demostraci on: Interpretemos los vectores tangentes en sentido cl asico, como echas en R2n+1 S 2n que en cada punto son perpendiculares al radiovector. Si el campo fuera no nulo se podr a normalizar, dando lugar a f : S 2n S 2n con x f (x) = 0, en particular x = f (x) y el resultado se sigue de la proposici on anterior. 2 Terminemos demostrando la Proposici on 2.2.2. Para ello emplearemos un resultado muy abstracto que conviene separar. Teorema 2.2.12 Sea M una variedad y sea it : M M R la inclusi on it (x) = (x, t). Para cada k 0 existe un operador lineal P : k (M R) k1 (M ) tal que P d + d P = i 1 i0 . Demostraci on: Consideremos los elementos de k (M R) que en una carta (U , = (x1 , . . . , xn , u)) se escriben como 1 = f dxi1 dxik Denimos
1
1 = f du dxi1 dxik1 .
P 1 = 0
P 2 =
0
f (x1 , . . . , xn , t)dt
dxi1 dxik1 .
52
El operador se extiende por linealidad a todo k (M R) (recu erdese el Corolario 1.4.2). Basta por tanto probar el resultado para 1 y 2 . Un c alculo muestra
i1 ik (i 1 i0 )(1 ) = f (x, 1) f (x, 0) dx dx , (i 1 i0 )(1 ) = 0.
Por otro lado (P d + d P )(1 ) = P (d1 ) = P = f dt dxi1 dxik t f (x, 1) f (x, 0) dxi1 dxik
donde se ha empleado el teorema fundamental del c alculo (en R usamos la carta trivial). Adem as (P d + d P )(2 ) es igual a P f j dx dt dxi1 dxik1 + d xj
1 1 0
f (x, t)dt dxi1 dxik1 .
f i1 El primer sumando es 0 x dxik1 que compensa exactamente al j (x, t)dt dx segundo sumando cuando se deriva bajo el signo integral. Entonces en ambos casos las acciones de P d + d P y de i 1 i0 coinciden. 2
Demostraci on de la Proposici on 2.2.2: a) Sea F una homotop a entre f y g , F (x, 0) = f (x), F (x, 1) = g (x), que suponemos denida en M R. con la notaci on del Teorema 2.2.12, f = F i0 , g = F i1 y por el resultado all probado, para k (M )
(g f )( ) = (i 1 i0 )(F ) = P (F d ) + d P (F ) .
En esta u ltima expresi on, para cualquier forma cerrada el primer sumando se anula y el segundo sumando es una forma exacta, por ello g f es la aplicaci on id enticamente k nula cuando act ua sobre H (N ). b) Por denici on y por las propiedades del pullback, existen f : M N , g : N M con f g y g f iguales a la identidad, por tanto f : H k (N ) H k (M ) tiene inversa, es decir, es un isomorsmo. 2 Despu es de estos exitos mejorando en el ambito diferenciable lo que consegu a en la Topolog a de segundo cabe preguntarse acerca de la posible conexi on entre ambos m etodos. Un profundo resultado de W. Hurewicz relaciona los grupos de homotop a generalizados (introducidos por el mismo) con los de homolog a que a su vez est an relacionados con los de cohomolog a. En particular, se puede deducir que H 1 (M ) no tiene m as informaci on que el grupo fundamental 1 (M, x0 ) estudiado en segundo. Otra pregunta natural relacionada es hasta donde llega el poder de los grupos de homolog a o incluso del humilde grupo fundamental. En el lado negativo, Poincar e encontr o una variedad compacta no difeomorfa a la esfera S 3 y que tiene los mismos grupos
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de cohomolog a (incluso en una versi on fuerte que supera a la cohomolog a de de Rham). El mismo se pregunt o si era posible encontrar una variedad tridimensional compacta y conexa que tuviera el mismo grupo fundamental que S 3 , esto es, el trivial. Esta conjetura, llamada Conjetura de Poincar e ha resultado ser muy dura y s olo recientemente se ha conocido la respuesta armativa despu es del trabajo de G. Perelman y otros autores. Sorprendentemente el an alogo en dimensiones superiores se resolvi o antes (S. Smale y M. Freedman recibieron sendas medallas Fields por ello).
1) Responder brevemente a las siguientes preguntas: i) Si M es variedad con borde, est a [ ] H n (M ) M R bien denido en general? ii) Si M es una variedad n-dimensional compacta orientable con dos componentes conexas, es [ ] H n (M ) M R un isomorsmo? iii) Si 0 A B 0 es una sucesi on exacta, qu e se puede decir de A y B ? iv) Es posible aplicar la sucesi on de Mayer-Vietoris cuando U y V no son abiertos? 2) Demostrar que la aplicaci on H k (M ) H l (M ) H k+l (M ) dada por ([ ], [ ]) [ ] est a bien denida; es decir, que si [ ] = [ ] y [ ] = [ ] entonces [ ] = [ ]. Nota: Esto permite denir un anillo a partir de los grupos de cohomolog a. 3) Demostrar que M y M R son variedades hom otopas. 4) Sea M una subvariedad de N (es decir, i : M N es una funci on C ). Se dice que M es un retracto por deformaci on fuerte de N si existe una homotop a F : N [0, 1] N tal que para todo x N y a M se cumple F (x, 0) = x, F (x, 1) M y F (a, t) = a. Demostrar que M y N son hom otopas y por tanto tienen los mismos grupos de cohomolog a. 5) Calcular los grupos de cohomolog a de R3 menos el eje Z . 6) Calcular los grupos de cohomolog a del toro T R3 expres andolo como una uni on de dos cilindros curvados. 7) Sea f : T S n . Demostrar que no existe g : S n T tal que g f sea la identidad. Indicaci on : Considerar la acci on de f y g en H 1 . 8) Calcular los grupos de cohomolog a de un toro doble, (es decir, una variedad difeomorfa a una esfera con dos asas). Indicaci on: Un toro menos un punto es difeomorfo a un toro menos un disco. 9) Calcular los grupos de cohomolog a de un toro menos dos puntos. Indicaci on: Esto es la intersecci on de dos toros menos un punto. 10) Calcular los grupos de cohomolog a de S 2 menos dos puntos y de S 2 menos tres puntos. 11) Comprobar que el teorema del punto jo de Brouwer no es cierto si se reemplaza la bola cerrada por una bola abierta.
54
Cap tulo 3 Geometr a riemanniana

3.1. M etricas y geod esicas
En la geometr a estudiada hasta ahora en este curso ha habido muy poco de -metr a : nos ha preocupado sobre todo la invariancia por difeomorsmos y en este sentido hemos estado m as cerca de la topolog a diferencial que de los problemas b asicos de geometr a elemental en los que se miden angulos y longitudes o se calculan areas y vol umenes. Al menos en subvariedades de Rn y con las ideas de cursos anteriores, s olo necesitamos una manera de medir angulos y longitudes de los vectores del espacio tangente porque a distancias microsc opicas de un punto no hay gran diferencia entre la subvariedad y su espacio tangente en dicho punto. En suma, lo que se necesita es un producto escalar que opere en el espacio tangente en cada punto. Un producto escalar es algo bilineal y sim etrico que asigna a cada par de vectores un n umero real, es decir, un tensor sim etrico de tipo (0, 2). Si pedimos una condici on de no degeneraci on, tenemos los conceptos de tensor m etrico y m etrica introducidos en el primer cap tulo. Denici on: Una variedad semiriemanniana es una variedad dotada de una m etrica. Recu erdese que la condici on de no degeneraci on que se ped a a una m etrica G es que su matriz de componentes (gij ) fuera no singular. Esto no impide que ocurran cosas raras como G(1 , 1 ) = 0 o G(1 , 1 ) < 0. Tal comportamiento estrafalario (vectores con longitudes nulas o imaginarias?) es conveniente en relatividad pero extra no a nuestras ideas geom etricas, por ello es natural dar una denominaci on espec ca a las variedades con m etricas denidas positivas, es decir, con matriz (gij ) denida positiva en todo punto. Denici on: Una variedad riemanniana es una variedad semiriemanniana cuya m etrica es denida positiva. Una variedad semiriemanniana (o en particular riemanniana) es un par (M, G) con M una variedad y G una m etrica, pero es habitual decir que M es una variedad semi55
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CAP ITULO 3. GEOMETR IA RIEMANNIANA
riemanniana si la m etrica se sobreentiende o no deseamos darla ninguna denominaci on particular. Ejemplo: En Rn con la carta trivial la m etrica que corresponde al producto escalar i j usual es gij dx dx (se ha usado el convenio de sumaci on) con gij = 1 si i = j y 0 en otro caso. esta es la m etrica usual y la m as empleada, pero hay una innidad de formas de convertir Rn en una variedad semiriemanniana. La forma cl asica de expresar una m etrica, a veces denostada por los matem aticos, reemplaza productos tensoriales por productos habituales en un sentido formal. As la 2 2 2 m etrica usual en R se escribir a dx +dy y la m etrica dxdx+dxdy +dy dx+10dy dy 2 2 ser a dx + 2dxdy + 10dy . Denici on: Si (M, G) es una variedad semiriemanniana y f : N M es una 1 inmersi on , se llama m etrica inducida por f en N a f G(v, w) = G df (v ), df (w) . Si no se indica lo contrario, se sobreentiende que f es la inclusi on. Observaci on: La notaci on f G est a motivada porque formalmente equivale a efectuar el pullback de cada uno de los factores que forman G. Es un ejercicio comprobar que f G realmente dene una m etrica en N . Notaci on: Llamaremos tambi en m etrica usual a la inducida por la usual en subvarien dades de R . Repasando los apuntes de Geometr a II comprobamos que no es m as que la generalizaci on de la primera forma fundamental . Ejemplo: Hallemos la m etrica usual en el paraboloide {(x, y, z ) R3 : z = x2 + y 2 }. Sin preocuparnos de en qu e abierto se puede denir, lo m as natural es dar la relaci on entre las variables a trav es de la carta en coordenadas polares (cil ndricas) x = r cos dx = cos dr r sen d y = r sen dy = sen dr + r cos d dz = 2rdr z = r2 Por consiguiente, si G es m etrica usual, la m etrica inducida (en esta carta) es i G = (cos dr r sen d) (cos dr r sen d)+(sen dr + r cos d) (sen dr + r cos d)+ 4r2 dr dr. Simplicando i G = (4r2 + 1)dr dr + r2 d d. El mismo resultado se obtiene en notaci on cl asica simplemente operando (cos dr 2 2 2 2 r sen d) +(sen dr + r cos d) +4r dr y se pongan como se pongan los matem aticos m as puristas, esto es m as sencillo.
Recu erdese de cursos anteriores que una inmersion f : N M es una funci on tal que df es inyectiva. La inclusi on es un caso especial de inmersi on.
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3.1. METRICAS Y GEODESICAS
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Una m etrica sirve para hallar longitudes de vectores del espacio tangente, pero c omo medir amos la distancia entre puntos de una variedad riemanniana? Esta pregunta lleva al concepto de geod esica que nosotros introduciremos aqu con una orientaci on mec anica. Supongamos que para calcular la distancia de p a q lanzamos desde p con velocidad 1 una part cula sobre la que no act ua ninguna fuerza y medimos el tiempo que tarda en llegar a q . Desde el principio atisbamos problemas topol ogicos, por ejemplo, si p y q no est an en la misma componente conexa, la part cula nunca llega. Todav a peor, en 2 R {(1, 1)} si desde p = (0, 0) apuntamos a q = (2, 2) la trayectoria recta que seguir a la part cula tropieza con un agujero. Un boquete de grandes dimensiones proyectar a todav a una sombra mayor de puntos inalcanzables. Olvidemos por ahora estas dicultades y supongamos que operamos localmente, en entornos peque nos, donde estos problemas de ocultamiento no aparecen. Nuestro inter es pasa a ser entonces c omo se mueve una part cula ligada a una variedad sobre la que no act uan fuerzas externas. Con poco que recordemos el curso de F sica, sabremos que F = ma. En ausencia de fuerzas, F = 0, la aceleraci on a que es la derivada segunda de 2 la ecuaci on de moviento es nula y la trayectoria es una recta parametrizada linealmente por el tiempo. Pero esto s olo funciona en R3 , si tuvi eramos una part cula ligada a una esfera, digamos una canica atrapada entre dos peceras, nuestra intuici on nos dice que (descartando la gravedad) al darle un impulso desde un punto inicial debe seguir c rculos m aximos con velocidad angular constante, y es f acil dar una explicaci on en terminos de fuerzas centr fugas (v ease 2.2 en [Ch]). En un cilindro la trayectoria ser a en general una h elice ( esta pasa a ser una recta cuando lo desenrollamos sobre el plano) y en otras supercies, como el toro, tenemos cierta intuici on acerca de algunas de las trayectorias aunque no sabemos c omo describirlas todas.
C omo hallamos estas ecuaciones de movimiento? Es posible hacerlo hacerlo de manera invariante sin estar obligados a usar un sistema especial de coordenadas? Con relaci on a esta u ltima pregunta, n otese que la ecuaci on F = 0 deja de tener validez en coordenadas polares, las rectas cartesianas en general no corresponden a funciones lineales de radios y angulos; por ejemplo, la recta horizontal y = 1 es r = 1/ sen cuando usamos polares. Si nos obligamos a usar coordenadas cartesianas en este caso, qu e sistema de coordenadas
La ecuaci on de movimiento es la f ormula para el espacio en funci on del tiempo y la trayectoria es el dibujo de la curva que sale al sustituir los valores de t. As , c1 (t) = (cos t, sen t) y c2 (t) = (sen t2 , cos t2 ) ser an dos ecuaciones de movimiento distintas con la misma trayectoria porque la misma circunferencia se recorre con velocidades bien distintas.
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emplear amos en el toro o la esfera? No hay ninguno con todos los privilegios. Debemos formular la mec anica de manera invariante, y eso empieza a oler a tensor. Una part cula en Rn (n = 1, 2 o 3) sobre la que no act uan fuerzas tiene una energ a cin etica n 1 dxi 2 E= m . 2 i=1 dt Tomemos prestada la notaci on de los f sicos heredada de Newton consistente en se nalar una derivada con un punto sobre la funci on (y dos derivadas con dos puntos). Si para simplicar suponemos que la masa es m = 2 (siempre se puede hacer cambiando de unidades), se tiene x ) E = G(x, con G la m etrica usual. Si ahora emple asemos una carta arbitraria (U , = (q 1 , . . . , q n )) y describimos la trayectoria de la part cula con q = q (t), la f ormula es todav a v alida pero las componentes de la m etrica G cambian de carta q ) = gij q E = G(q, i q j . La notaci on q j tambi en est a tomada de la F sica donde se dice que estas son las coordenadas generalizadas de la part cula. Por ejemplo, como la m etrica usual en R2 , dx dx + dx dy , se escribe en polares como dr dr + r2 d d, entonces la energ a 2 2 2 en polares es E = r + r . Quiz a el lector reconozca esta f ormula de la din amica de rotaci on. Resulta que la Naturaleza es muy ahorrativa3 y, al menos localmente, trata de economizar la energ a y las part culas aqu consideradas se mueven entre puntos cercanos de forma que la suma (integral) de todas las energ as en su trayectoria sea m nima. Esto conduce a un problema matem atico muy importante y posiblemente nuevo para el lector: en lugar de buscar un valor de la variable que haga m nima una funci on, se busca una funci on que haga m nima una integral, esto es lo que se llama un problema de c alculo de variaciones 4 . Hallaremos la trayectoria de nuestras part culas resolviendo este problema con las coordenadas que nos apetezcan, o mejor, con las que m as convenientes sean. N otese que la minimizaci on es intr nsecamente independiente de las coordenadas (por ejemplo, los valores m aximos y m nimos que alcanza f (x) son los mismos que los que alcanzan f (x3 ) o f (3x sen x)).
Se atribuye a Euler la frase: Dado que el tejido del Universo es de la mayor perfecci on y la obra del m as sabio Creador, nada en absoluto tiene lugar en el Universo sin que una regla de m aximo o m nimo aparezca. 4 El origen de esta area se remonta al siglo XVII con el problema de la braquistocrona que consiste en el dise no de la forma del tobog an que une dos puntos por el que se puede bajar m as r apido (v ease el problema 23 en [Ch] 2.2).
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Proposici on 3.1.1 Dados a, b R y c, d Rn sea C = {F = (q 1 , . . . , q n ) : q j b (t)) alcanza C 2 ([a, b]), F (a) = c, F (b) = d}. Supongamos que a L con L = L(t, F (t), F un m aximo o un m nimo en C para cierta F , entonces F es soluci on de las ecuaciones diferenciales de Euler-Lagrange: d L L = dt q k q k k = 1, 2, . . . , n.
Observaci on: Esta notaci on cl asica puede resultar desconcertante y requiere alguna explicaci on: la parcial con respecto a q k signica la parcial con respecto al k - esimo lugar (t) y la derivada total d supone impl donde se sustituye F citamente que consideramos dt todas las variables como funciones de t. En f sica L es el lagrangiano (esencialmente la diferencia entre la energ a cin etica y potencial). Aqu conservaremos esta notaci on. Demostraci on: Si la integral alcanza un extremo en C para F = F0 (t) entonces para cualquier otra funci on = (t) como F pero con (a) = (b) = 0 se cumple que la funci on real b 0 (t) + f( ) = L(t, F0 (t) + (t), F (t)) dt
a
alcanza un extremo en = 0. Nuestros conocimientos de C alculo I llevan a f (0) = 0. Derivando bajo el signo integral y con una integraci on por partes
b
0=
a
L k L k + k q k q
=
a
L d L q k dt q k
donde k son las componentes de . como estas son arbitrarias, la u nica posibilidad para que la integral sea siempre nula es que se cumplan las ecuaciones de Euler-Lagrange. 2 Ejemplo: Sea G la m etrica usual en R2 y L la energ a cin etica L = gij q i q j . En 2 2 1 2 coordenadas cartesianas L = x +y (se ha escrito (q = x, q = y ). Los c alculos para las ecuaciones de Euler-Lagrange son: L d L d L = 2x, = (2x ) = 2 x, =0 x dt x dt x y lo mismo con y . Entonces las ecuaciones de Euler-Lagrange son: x = 0, y =0
que se resuelven como (x(t), y (t)) = (x0 , y0 ) + t(a0 , b0 ). Esto concuerda con nuestra idea de que en ausencia de fuerzas las trayectorias son rectil neas (principio de inercia). En 2 2 y las ecuaciones de Eulercoordenadas polares, como hab amos visto, L = r + r2 Lagrange son: d L L 2 , = r = r dt r r (3.1) d L = L r + 2r = 0. dt
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Estas ecuaciones tan complicadas todav a representan las mismas trayectorias rectil neas. Por ejemplo, podemos comprobar que r(t) = 1/ sen (t) con cot (t) = t, correspondiente a la recta horizontal antes mencionada, es soluci on. En C alculo I, los m aximos y m nimos locales estaban asociados a puntos cr ticos, pero puede haber puntos cr ticos que no correspondan necesariamente a extremos. De la misma forma el resultado anterior no asegura que obtengamos m aximos o m nimos al resolver las ecuaciones de Euler-Lagrange. Con la libertad que nos da teorizar, podemos cambiar los postulados y hacer del m etodo lagrangiano un principio f sico fundamental. Por la teor a de ecuaciones diferenciales tendremos una soluci on para cada punto inicial y cada vector de derivadas; f sicamente es todo lo necesario: que la posici on y velocidad inicial determinen la ecuaci on de movimiento de una part cula. Es posible escribir una f ormula general para las ecuaciones de Euler-Lagrange que se obtienen en el caso en que L proviene de una m etrica. Los ejemplos nos mostrar an que esta f ormula no es demasiado u til en ejemplos concretos, sin embargo es conveniente disponer de ella en teor a. Aprovechamos para introducir un nuevo convenio: f se abrevia como f,k xk que se superpone con la notaci on anterior k f . estas y otras convenciones a menudo redundantes son las que dan al c alculo tensorial un aspecto tan taquigr aco y misterioso, es la debacle de los ndices seg un [Sp1t2]. Denici on: Sea (gij ) la matriz formada de componentes de una m etrica G y sea (g ) su matriz inversa. Se llaman s mbolos de Christoel a
ij
1 mk k (gmi,j + gjm,i gij,m ). ij = g 2 Los g ij son las componentes de un tensor dos veces contravariante. Esto es, existe un tensor tal que sus componentes en cualquier carta conforman la matriz inversa de la matriz de componentes de la m etrica. Sin embargo los s mbolos de Christoel k ij no son componentes de un tensor: al cambiar de carta no respetan las f ormulas de cambio de coordenadas vistas en el primer cap tulo. N otese que la simetr a de los gij implica las k . = relaciones g ij = g ji y k ji ij Lema 3.1.2 Si L = gij q i q j con gij las componentes de una m etrica, entonces las ecuak k i j q = 0. ciones de Euler-Lagrange correspondientes son q + ij q Demostraci on: Derivando d L dt q k = d (2gkj q j ) = 2gkj,i q i q j + 2gkj q j , dt L = gij,k q i q j . q k
3.1. METRICAS Y GEODESICAS Las ecuaciones de Euler-Lagrange se pueden escribir, por tanto, como 2gkj q j gij,k q i q j = 2gkj,i q i q j .
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En el segundo miembro podemos renombrar arbitrariamente los ndices de sumaci on i y j . Si los intercambiamos y sumamos las ecuaciones resultantes, se deduce 1 gkj q j + (gkj,i + gki,j gij,k )q i q j = 0. 2 Multiplicando por g lk se obtiene la ecuaci on del enunciado. 2 Denici on: Se dice que una curva parametrizada5 c = c(t) en una variedad semiriemanniana n-dimensional es una geod esica si en cada carta (U , ) con Im c U = , las funciones ( c)(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)) satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias: i j d2 xk k dx dx + ij =0 k = 1, 2, . . . , n. dt2 dt dt Por supuesto, se supone que los k an evaluados en el punto c(t). ij est Como hemos notado antes, el curso de ecuaciones diferenciales asegura que para cada punto y cada vector tangente hay una geod esica. Por otro lado, tambi en el mismo curso nos hace sospechar acertadamente que rara vez tendremos soluciones expl citas de estos sistemas de ecuaciones diferenciales, en general no lineales. mbolos de Christoell en R2 en coordenadas polares y las Ejemplo: Calculemos los s correspondientes ecuaciones de las geod esicas. La m etrica usual en estas coordenadas era dr2 + r2 d2 (en notaci on moderna dr 2 dr + r d d). Entonces (gij ) = 1 0 , 0 r2 (g ij ) = 1 0 . 0 r2
Como ambas matrices son diagonales, en la denici on de los s mbolos de Christoel podemos suponer m = k , porque otro valor de m contribuir a con un sumando nulo. Por consiguiente 1 kk k ij = g (gik,j + gkj,i gij,k ). 2 De aqu se deduce, tras c alculos aburridos pero triviales 1 2 1 1 1 2 2 2 1 11 = 0, 12 = 21 = 0, 22 = r, 11 = 0, 12 = 21 = , 22 = 0. r
Con la denominaci on curva parametrizada nos referimos a curvas como las consideradas en el primer cap tulo para denir el espacio tangente: aplicaciones de un intervalo real en la variedad con derivada no nula.
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Con ello volvemos a encontrar las ecuaciones (3.1) para las geod esicas en concordancia con el Lema 3.1.2. Cualquiera que haya pasado por los c alculos anteriores se percatar a que la deducci on de (3.1) fue m as directa usando las ecuaciones de Euler-Lagrange y el Lema 3.1.2 nos asegura que de ellas podemos obtener los s mbolos de Christoel. Esto funciona bien k como m etodo de c alculo de los ij en casos sencillos. El lector incr edulo deber a cronometrar cu anto tardar a en completar su c alculo el siguiente ejemplo a partir de la denici on. Ejemplo: Hallemos los s mbolos de Christoel en S 2 cuando se usa la carta en esf ericas = (, ) con el signicado habitual (x = cos sen , y = sen sen , z = cos ). Un c alculo (ejercicio) prueba que la m etrica usual en esf ericas es i G = d d + sen2 d d 2 + o en notaci on cl asica d2 + sen2 d2 , lo que lleva a considerar L = 2 sen2 . Y se obtiene inmediatamente d L dt = 2, L d L = 2 2 sen cos , dt sen cos , = 2 sen2 + 4 L = 0.
Por consiguiente las ecuaciones de las geod esicas son sen cos 2 = 0 cos +2 =0 sen
2 1 que comparadas con la denici on implican 2 12 = 21 = cos / sen , 22 = sen cos y que el resto de los s mbolos de Christoel son cero. Dicho sea de paso, con estas ecuaciones tenemos que el ecuador parametrizado por la longitud de arco, = /2, = t, y los meridianos, =cte, = t, son geod esicas. El resto de los c rculos m aximos convenientemente parametrizados tambi en lo son, simplemente con un argumento de simetr a, pero no vemos esas soluciones a simple vista en la ecuaci on porque en coordenadas esf ericas no tienen una ecuaci on sencilla.
En los cursos de F sica b asicos no se habla de la minimizaci on de la energ a sino de que la energ a ni se crea ni se destruye, es constante. La traducci on en nuestro lenguaje empleando una m etrica es que los vectores tangentes a una geod esica obtenida obtenidos al derivar (las velocidades) tienen longitud constante. Esto se puede deducir f acilmente con material de una futura secci on, no obstante jugaremos un poco con la ecuaci on para practicar y obtener una prueba a partir de la denici on. Lema 3.1.3 Si c = c(t) es una geod esica, con la notaci on anterior se cumple que dxi dxj 1 n gij (t) dt dt es constante, donde gij (t) = gij (x (t), . . . , x (t)).
3.1. METRICAS Y GEODESICAS Demostraci on: Derivando (no se indica la dependencia en t) d dxi dxj dxk dxi dxj dxi d2 xj gij = gij,k + 2gij . dt dt dt dt dt dt dt dt2
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Por otro lado la ecuaci on de las geod esicas se puede escribir como (v ease la demostraci on del resultado anterior o la denici on de los s mbolos de Christoel) dxk dxj d2 xj 1 gij 2 + (gij,k + gik,j gkj,i ) . dt 2 dt dt Sustituyendo gij d2 xj /dt2 en la f ormula anterior, se tiene d dxi dxj 1 dxi dxj dxk gij = (gkj,i gij,k ) dt dt dt 2 dt dt dt y esto es cero porque a cada sumando se le puede asignar su negativo intercambiando i por k . 2 Dada una curva parametrizada en una variedad riemanniana M , c : [a, b] M , b por analog a con la f ormula eucl dea a c (t) dt se dene su longitud de arco entre c(a) y c(b) de la forma obvia:
b
L(c) =
a
G(c (t), c (t)) dt.
Deduciremos a partir del resultado anterior que las geod esicas en variedades riemannianas tambi en son soluciones de las ecuaciones de Euler-Lagrange para la longitud de arco. Este hecho es geom etricamente muy signicativo (si hay curvan que minimizan la longitud, son geod esicas) pero poco relevante para el resto del curso, m as orientado al ambito semiriemanniano. Proposici on 3.1.4 Las geod esicas son soluciones de las ecuaciones de Euler-Lagrange para L = gij q i q j . Demostraci on: Derivando L L = L1 gij q j , = (2L)1 gkj,i q k q j , i q xi d L dL = L2 gij q j + L1 gij,k q k q j + L1 gij q j . i dt q dt Por el Lema 3.1.3 dL/dt = 0 y empleando gij,k q k q j = (gij,k + gik,j )q k q j /2 se deduce 1 gij q j + (gij,k + gik,j gkj,i )q k q j = 0. 2
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que son ecuaciones que satisfacen las geod esicas. 2 No resistimos incluir unos breves comentarios sobre la posibilidad de usar la m etrica para denir una distancia en una variedad riemanniana conexa M . Dados dos puntos p, q M siempre existe una curva parametrizada C a trozos6 que conecta ambos puntos y tiene sentido denir dM (p, q ) = nf {L(c) : c es C a trozos con c(0) = p y c(1) = q }. Se puede probar (4.7 [Bu-Gi], VI.4 [Ga-Ru]) que dM es una distancia en M y que la topolog a m etrica es la misma que la de M . Si M es completa, esto es, si con la topolog a m etrica es un espacio topol ogico completo7 entonces hay un m nimo: el nmo se alcanza para las geod esicas y reparametrizaciones suyas (Cor.4.7.6 [Bu-Gi], [ON]). La propiedad de ser completo no es gratuita, por ejemplo si M = R2 el nmo en dM ((1, 1), (1, 1)) se alcanza para la recta que une los dos puntos pero, como apunt abamos al comienzo de 2 la secci on, en M = R {(0, 0)} no se alcanza el nmo para ninguna curva (hay nmo pero no m nimo). Todav a m as, el teorema de Hopf-Rinow ([Bu-Gi], [ON]) arma que M es completa si y s olo si las geod esicas se pueden extender indenidamente, es decir, si se pueden denir como curvas c : R M . Originariamente una m etrica permite medir vectores tangentes y, seg un acabamos de ver, tambi en longitudes de arcos de curvas. En general en una variedad semiriemanniana de dimensi on n hay una forma natural de denir el volumen n-dimensional que coincide con lo esperado en el caso de subvariedades de Rn de dimensi on baja. Si intentamos copiar el procedimiento de C alculo III, debemos dividir en cubitos elementales n-dimensionales y sumar (integrar) sus vol umenes. Los cubitos elementales no son otra cosa que los cubos unitarios que tienen aristas que determinan bases ortonormales escalados a tama no innitesimal. La ortonormalidad de una base {v1 , v2 , . . . , vn } cuando tenemos una m etrica G signica que G(vi , vj ) es 1 si i = j y cero en el resto de los casos y el concepto se extiende al caso semiriemanniano pidiendo G(vi , vj ) = 1. A trav es de la m aquina que mide vol umenes de estos cubos unitarios se puede construir la que mide vol umenes en variedades riemannianas. Denici on: Sea M una variedad semiriemanniana orientable n-dimensional. Se dice que n (M ) es un elemento de volumen si (v1 , v2 , . . . , vn ) = 1 para cada base ortonormal {v1 , v2 , . . . , vn } de cada Tp (M ), p M . Denici on: Se llama volumen n-dimensional de una variedad semiriemanniana orientable conexa n-dimensional a Vol(M ) = M donde es un elemento de volumen de M .
En realidad se puede pedir que sea simplemente C . Consideramos aqu la situaci on m as general de regularidad C a trozos por coherencia con las referencias citadas. 7 V ease la denici on exacta en [Mu], intuitivamente podemos pensar que no le falta ning un punto l mite.
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La unicidad del elemento de volumen salvo cambios de signo en cada componente conexa es f acil y habitualmente diremos el elemento de volumen en lugar de un elemento de volumen. La existencia y el propio c alculo est an incluidos en el siguiente resultado. El paso de una carta a toda la variedad es trivial usando la orientabilidad. Proposici on 3.1.5 Sea (M, G) una variedad semiriemanniana orientable. Supongamos que empleando la carta U , = (x1 , . . . , xn ) las componentes de G son gij , entonces = | det(gij )| dx1 dx2 dxn es el elemento de volumen en U . Demostraci on: Si expresamos los vectores de una base ortonormal {v1 , v2 , . . . , vn } en t erminos de la base natural {1 , 2 , . . . , n }, tendremos vi = ak i k y por la ortonormal k k l lidad, G(ai k , aj l ) = ai gkl aj es 1 si i = j y cero en otro caso. Tomando determinantes es 2 1 2 n f acil ver que det(al k ) det(gij ) = 1. Por otro lado, (dx dx dx )(v1 , v2 , . . . , vn ) = det(al det(gij ) det(al k ), entonces (v1 , v2 , . . . , vn ) = k ) = 1. 2 Ejemplo: Hab amos visto que la m etrica usual en S 2 es d2 + sen2 d2 donde y son los angulos en esf ericas, entonces = sen d d es el elemento de volumen y el 2 2 area de S (su volumen 2-dimensional) es S 2 = 0 0 sen dd = 4 .
1) Responder brevemente a las siguientes preguntas: i) Si una m etrica es denida positiva, lo es la m etrica inducida? ii) C omo se podr a deducir de un ejemplo de esta secci on que los s mbolos de Christoel no son tensores? iii) Por qu e en dimensi on 4 hay como mucho 40 s mbolos de Christoel distintos? Cu antos hay en dimensi on 5? iv) Por qu e r = t, = t no es una geod esica en R2 usando coordenadas polares? 2) Hallar la m etrica inducida en el hiperboloide H = {(x, y, z ) R3 : x2 + y 2 z 2 = 1} usando la carta (denida en cierto abierto) (x, y, z ) (x, y ). 3) Probar que la m etrica usual de S 2 en esf ericas es d d + sen2 d d. 4) Sea G la m etrica inducida en S 2 R3 usando la carta proyecci on (x, y, z ) (x, y ) 2 denida en U = S {z > 0}. Demostrar que la base natural del espacio tangente {1 , 2 } no es ortogonal en U , esto es, que G(1 , 2 ) no es id enticamente nulo. Repetir el problema para la carta dada por los angulos en esf ericas. (Nota: Empleando la curvatura de Gauss es posible deducir que este hecho es com un a cualquier carta de S 2 ). 5) Hallar alguna carta del cilindro de radio 3 de manera que {1 , 2 } sea ortonormal con la m etrica inducida.
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6) Demostrar que
r = (cos + sen )1
t con = arc tan 2t
dene una geod esica en R2 con la m etrica en polares dr2 + r2 d2 . Indicaci on : No es necesario siquiera escribir la ecuaci on de las geod esicas. 7) Calcular las geod esicas con constante usando la m etrica dr2 r2 d2 . 8) Calcular los s mbolos de Christoel para la m etrica dr2 + 4 senh2 r d2 y hallar alguna de las geod esicas. 9) Calcular los s mbolos de Christoel para R3 usando coordenadas esf ericas (r, , ). Indicaci on : Como 1 , 2 , 3 son ortogonales, de antemano sabemos que en la m etrica no aparecer an los t erminos cruzados drd, drd, dd, lo cual simplica los c alculos iniciales. 10) Calcular los s mbolos de Christoel y las geod esicas de R2 con la m etrica du2 +4vdudv + 8v 2 dv 2 . 11) Calcular los s mbolos de Christoel y alguna geod esica del semiplano R R+ con la 2 2 2 2 m etrica de Poincar e y dx + y dy . 12) Consid erese la banda M = {(x, y ) R2 : |x| < 1} con la m etrica denida por 4 dx2 + xydxdy + (1 + x2 + y 2 )dy 2 . (1 x2 )2 Utilizar que la energ a es constante para calcular las geod esicas horizontales de M sin necesidad de hallar los s mbolos de Christoel.
3.2.
La m etrica de Schwarzschild
La m etrica de Minkowski G = dt2 + c2 dx2 convierte a R2 , con la carta identidad = (t, x) en una variedad semiriemanniana. Como sus componentes son constantes (recu erdese que c es la velocidad de la luz en el vac o) las ecuaciones de las geod esicas = x ( ) = (t( ), x( )) ser an t = 0. Imponiendo que partan desde el origen se tiene t( ) = a , x( ) = b donde es el par ametro de la geod esica, y de aqu x/t = b/a = cte. Mec anicamente esto signica que en el mundo de la relatividad restringida, igual que en el newtoniano m as familiar, en ausencia de fuerzas las part culas se mueven con velocidad constante (principio de inercia). Para un rayo de luz b/a = c y se cumple G( , ) = 0, por otro lado, seg un nos han dicho siempre, las part culas materiales viajan a velocidades menores que las de la luz, por consiguiente las geod esicas correspondientes verican G( , ) < 0. Multiplicando por una constante adecuada de hecho se puede conseguir en el instante inicial G( , ) = 1 y el Lema 3.1.3 asegura que esto se cumplir a a lo largo de toda la geod esica. Denotando a la velocidad b/a con el nombre m as natural v , esta normalizaci on permite escribir las geod esicas anteriores, salvo signos convencionales,
3.2. LA METRICA DE SCHWARZSCHILD
67
como t( ) = / 1 v 2 /c2 , x( ) = v / 1 v 2 /c2 y estas f ormulas coinciden con las transformaciones de Lorentz para un observador que mide tiempo y espacio 0, es decir, que viaja con la part cula. En resumen, bajo la normalizaci on G( , ) = 1 el par ametro de la geod esica se interpreta f sicamente como el llamado tiempo propio , el tiempo medido desde la part cula material cuya trayectoria representa la geod esica . Imaginemos ahora que en lugar de la m etrica de Minkowski consideramos en R2 G = A(x2 ) dt2 + dx2
d =0 con A : [0, ) R+ creciente. Al calcular las geod esicas, la igualdad d L/ t 2 implica A(x )t = K = cte y sustituyendo en la segunda de las ecuaciones se deduce
A (x2 ) x +K x = 0. (A(x2 ))2

2
Si x(0) > 0 y x (0) = 0, es decir si inicialmente dejamos una part cula en reposo en la parte positiva del eje X , se cumplir a x (0) < 0, la part cula se acelerar a en direcci on hacia el origen, y si comienza en la parte negativa se sigue x (0) > 0 con el mismo efecto. Los habitantes de este universo pensar an que en el centro de R hay un sol que atrae a todas las part culas de modo que aquellas en reposo en (0, ) sufren una aceleraci on hacia la izquierda y las de (, 0) hacia la derecha. La relatividad general es una teor a geom etrica de la gravitaci on creada en 1915 por A. Einstein dentro de las l neas ilustradas en el ejemplo anterior, donde se concibe la gravedad como una m etrica en la variedad que representa el espacio-tiempo. De esta forma deja de ser una fuerza asociada a un campo y deviene en una deformaci on en nuestra manera de medir el espacio y el tiempo. Seg un esta interpretaci on las part culas masivas se aceleran al acercarse la Sol porque all las longitudes est an m as contra das. Ciertamente el salto conceptual abstracto dado por Einstein fue formidable, sobre todo teniendo en cuenta que la geometr a riemanniana y el c alculo tensorial no ten an gran difusi on. No es de extra nar que inicialmente fueran matem aticos destacados los m as activamente interesados en la nueva teor a. La pregunta obvia es qu e razones f sicas hay para seguir esta explicaci on tan estrafalaria de la gravedad? No nos detendremos aqu mucho en esta cuesti on (v ease [Ch] 3.1) y nos limitaremos a citar una raz on experimental y otra te orica. La primera es que con mediciones extremadamente precisas a escala astron omica se ha comprobado que la famosa f ormula GM m/r2 , sobre la cual I. Newton construy o su inamovible edicio de la gravitaci on, no es del todo correcta mientras que las m etricas de la relatividad general explican la lev sima divergencia con los experimentos. La raz on te orica es la igualdad entre la masa inercial y la masa gravitatoria. Por explicarlo con un ejemplo, si atraemos con un im an objetos de hierro, los que tienen mayor masa se acercar an m as despacio o no
68
se mover an por efecto del rozamiento, sin embargo si la Estaci on Espacial, un astronauta o un aller son capturados por la atracci on gravitatoria de la Tierra las ecuaciones de movimiento ser an exactamente las mismas. C omo sabe la Tierra que debe atraer menos al aller para que se acerque a la misma velocidad? Pensando que la gravedad es una deformaci on del espacio-tiempo, algo intr nseco a la geometr a del mundo en que vivimos, es natural que todos los objetos se comporten por igual. En relatividad general la variedad a considerar debe representar las tres coordenadas de espacio y la de tiempo, por tanto es de dimensi on 4. La m etrica en cada punto para 4 alguna carta debiera parecerse a la de Minkowwski en R dt2 + c2 (dx2 + dy 2 + dz 2 ). Matem aticamente, jado un punto p, Q(v ) = G(v, v ) dene una forma cuadr atica en Tp (M ) y el algebra lineal nos dice que todas las formas cuadr aticas de la misma signatura (n umero de autovalores positivos y negativos) son equivalentes por cambios de base. Entonces las m etricas de relevancia f sica son las de signatura (1, 3). Fijada una se dice que la variedad semiriemanniana resultante es una variedad de Lorentz . Las geod esicas representando rayos de luz (fotones) y part culas materiales son de los tipos recogidos en la siguiente denici on. Denici on: Se dice que es una geod esica nula en una variedad semiriemanniana con m etrica G si G( , ) = 0 y se dice que es una geod esica temporal si G( , ) < 0. En este u ltimo caso cuando G( , ) = 1 se dice que est a parametrizada por el tiempo propio . Resumiendo, la relatividad general establece un diccionario f sico-matem atico Relatividad espacio-tiempo gravedad rayos luminosos part culas materiales tiempo propio Geometr a variedad de Lorentz M m etrica en M geod esicas nulas geod esicas temporales par ametro de geod esicas temporales normalizadas
La cuesti on a resolver es c omo deducir la m etrica que corresponde a la gravedad del mundo real. La respuesta no es nada f acil y pospondremos a un pr oximo cap tulo su tratamiento matem atico. Anticipamos que al igual que el potencial gravitatorio (fuera de una masa) es soluci on de una ecuaci on del tipo V = 0, en la relatividad general la m etrica es soluci on de unas ecuaciones tensoriales muy feas que tambi en contienen derivadas segundas.
69
Poco despu es de que dichas ecuaciones vieran la luz, K. Schwarzschild las resolvi o en el caso radial que f sicamente corresponde a la deformaci on del espacio-tiempo en el exterior de una masa esf erica est atica y homog enea despreciando la inuencia de otras masas. Denici on: Sea M = R (R3 {0}) con las funciones coordenadas (t, r, , ) siendo r, , las coordenadas esf ericas habituales. Se llama m etrica de Schwarzschild a 1 r0 2 r0 dt + c2 1 r r
1
dr2 + c2 r2 d2 + c2 r2 sen2 d2
donde r0 es una constante, llamada radio de Schwarzschild , que f sicamente representa 2Gm/c2 con G la constante de gravitaci on universal y m la masa8 . Para estudiar movimientos radiales, los que en t erminos espaciales s olo dependen del radio r (la distancia al origen), nos podemos olvidar de y y para mayor simplicidad considerar que el espacio-tiempo est a representado por (t, r) R R+ . Denici on: En M = {(t, r) R R+ } se llama m etrica de Schwarzschild bidimensional a (3.2) 1 r0 r0 dt2 + c2 1 r r
1
dr2 .
Una primera sorpresa es que aparte de la singularidad natural en r0 = 0 (tambi en existe en la fuerza de Newton) haya otra en r = r0 . Por qu e no nos percatamos de ella? En el sistema internacional G = 6,670 1011 N m2 /kg 2 y c = 2,9979 108 m/s y con unos datos astron omicos cerca calculamos que para la Tierra, J upiter y el Sol los valores de r0 son respectivamente 8,87mm, 2,82m y 2,96km. Entonces para notar esa singularidad la Tierra deber a tener el tama no de una canica, J upiter deber a caber en nuestra habitaci on o el Sol tendr a que poderse recluir en una ciudad. Los avances astron omicos han mostrado que tales objetos, tan diferentes de los astros que nos rodean y bien conocidos en ciencia cci on, existen realmente. Cuando el radio de una estrella se reduce por un colapso m as all a de r0 entonces la singularidad aparece y se dice que es un agujero negro [Ha-El], [Hu-To]. La esfera r = r0 en la que la m etrica es singular se llama horizonte de sucesos del agujero negro. En principio habr a que omitir esta esfera de la variedad que representa el espacio-tiempo aunque veremos m as adelante que la singularidad no es tan cr tica como parece. Una cuesti on b asica es c omo cae un objeto que parte del reposo por efecto de la gravedad. El problema matem atico consiste en calcular las geod esicas de (3.2).
En breve veremos que esta es la u nica interpretaci on posible de r0 si queremos recuperar la concordancia aproximada con la teor a de Newton.
8
70
Proposici on 3.2.1 Si ( ) = (t( ), r( )) es una geod esica de (3.2) parametrizada por el tiempo propio y tal que r(0) = R0 > r0 , r (0) = 0, entonces r( ) = R0 cos2 1 V (K0 ) 2 donde K0 = 2c R0 r0 R0
y V (x) es la funci on inversa de f (x) = x + sen x. Observaci on: Para masas y distancias normales K0 es muy peque no y entonces V (K0 ) es K0 /2 con gran aproximaci on, de donde se inere que la aceleraci on inicial 2 2 es r (0) R0 K0 /8. Si se quiere que esto se parezca a la f ormula de Newton Gm/R0 , 2 2 2 se debe cumplir R0 K0 = 8GM/R0 que despu es de operar lleva a r0 = 2GM c , por eso la u nica manera de interpretar f sicamente r0 es como 2Gm/c2 si se quiere que la nueva teor a concuerde en el l mite con la newtoniana. Demostraci on: Las componentes de la m etrica no dependen de t, entonces d L =0 d t 1 r0 t = cte r
2 + c2 (1 r0 /r)1 r y por la denici on del tiempo propio (1 r0 /r)t 2 = 1. Combinando 2 2 1 estas dos ecuaciones se tiene r = r0 c (r cte) y r (0) = 0 implica que esta constante 1 es R0 . En resumen, hay que resolver la ecuaci on diferencial ordinaria dr d
2
= c2 r0
1 1 r R0
bajo la condici on inicial r(0) = 0. Con un cambio de variable v = V (K0 ) o equivalentemente = (v + sen v )/K0 , la ecuaci on anterior es por la regla de la cadena dr dv
2
c2 r0 1 1 (1 + cos v )2 2 K0 r R0
y por sustituci on directa r(v ) = R0 cos2 (v/2) = R0 (1 + cos v )/2 es soluci on de esta ecuaci on. 2 Consideremos ahora los rayos luminosos en las direcciones radiales. Proposici on 3.2.2 Si ( ) = (t( ), r( )) es una geod esica nula de (3.2) con r(0) = R0 > r0 , t(0) = 0, entonces ct = r R0 + r0 log r r0 R0 r0
donde el signo coincide con el del r (0)/t (0), es decir, es positivo si es saliente y negativo si es entrante.
3.2. LA METRICA DE SCHWARZSCHILD Demostraci on: Por ser una geod esica nula se tiene 1 r0 r dt d
2
71
+ c2 1
r0 r
dr d
=0
y por la regla de la cadena c2 (dt/dr)2 = (1 r0 /r)2 . empleando las condiciones iniciales r se tiene ct = R0 (1 r0 /x)1 dx y la integral es elemental. 2 Un subproducto de la prueba es que la velocidad dr/dt de un rayo de luz es c(1 r0 /r), por consiguiente se ralentiza cuanto m as pr oximo est a al horizonte de sucesos y en el l mite la velocidad es nula. Esto concuerda con la imagen cl asica de un agujero negro como una estrella con una gravedad tan poderosa que ni la luz puede escapar. Curiosamente P.S. Laplace ya teoriz o sobre tales objetos a nales del XVIII (v ease [Ha-El]). M as all a de esta idea cl asica, un poco imperfecta, la gr aca de las curvas del enunciado muestra que las geod esicas nulas no atraviesan el horizonte de sucesos.
r r
r=2GM r=0 t
r=2GM r=0 t
Geod esicas nulas entrantes
Geod esicas nulas salientes
Por otro lado la Proposici on 3.2.1 implica que una part cula s olo necesita un tiempo 2 1 nito para llegar al horizonte de sucesos porque cos 2 V (K0 ) toma todos los valores entre 0 y 1. En otras palabras: una part cula puede alcanzar el horizonte de sucesos de un agujero negro en un segundo medido por un observador subido a ella pero los observadores est aticos exteriores si tuvieran instrumentos innitamente precisos percibir an indenidamente las se nales previas a su entrada en el horizonte de sucesos sin detectar que esta se efect ua. Esta situaci on choca fuertemente con nuestro sentido com un y Einstein trat o de evitarla en [Ei] probando que bajo ciertas hip otesis que pudieran darse en la formaci on de c umulos estelares, el horizonte r = r0 deber a estar tapado con masa sugiriendo as que los agujeros negros eran un modelo matem atico sin realidad f sica. Desde el punto de vista geom etrico es posible remediar los problemas y paradojas que plantea la singularidad en r = r0 utilizando unas sorprendentes cartas que permiten eliminarla (v ease [Ha-El] 5.5). Parte de las confusiones en la relatividad general se deben a interpretar t y r como verdaderos tiempos y espacios medidos por todos los observadores. La relatividad del
72
tiempo es particularmente contraintuitiva y adquiere una dimensi on m as profunda que en la relatividad especial por presentarse incluso para observadores est aticos. Consideremos que desde r = rA parte una geod esica (una se nal luminosa, una part cula) hacia rB . Al sumarle una cantidad constante t a t( ) tendremos tambi en una geod esica que representa la misma se nal emitida en otro tiempo. Para un observador 2 dt est atico (r (0) = 0) en rA se cumple 1 = (1 r0 /r) d (0) y entonces si t es peque no el intervalo A (de tiempo propio) que medir a es, aproximando dt/d por t/A , A = (1 r0 /rA )1/2 t. Es decir, que t diere del tiempo (propio) medido por los observadores, a veces se dice que t es el tiempo de Schwarzschild . Si razonamos de la misma forma con un observador en rB deduciremos A 1 r0 /rA = . B 1 r0 /rB Esta f ormula implica que si un fen omeno oscilatorio ocurre en las cercan as de una gran masa gravitatoria, cuanto m as lejos estemos menos frecuencia detectamos. De manera ingenua pero representativa podemos pensar que las masas atraen a los frentes de onda y cuando la atracci on gravitatoria se debilita aumenta la distancia entre los nodos. En el caso de las radiaciones electromagn eticas, especialmente para el espectro luminoso de las estrellas, este fen omeno se llama corrimiento hacia el rojo gravitatorio (hay otro famoso corrimiento hacia el rojo debido a la expansi on del Universo) y se ha detectado astron omicamente aunque no es nada f acil de cuanticar con precisi on porque es muy complicado medir la masa y el radio de una gran estrella lejana. N otese que si rA est a muy pr oximo a r0 un instante para el primer observador se transforma en una eternidad para el segundo, porque el tic del reloj se junta m as al tac cuanto mayor sea la gravedad, de ah el extra no comportamiento de los objetos que se acercan al horizonte de sucesos. Terminaremos esta secci on deduciendo un efecto que durante alg un tiempo fue el 9 u nico d ebil apoyo experimental a la relatividad general creada por Einstein. Seg un enunci o J. Kepler en su primera ley y prob o Newton a partir de su ley de gravitaci on, los planetas se mueven siguiendo orbitas el pticas con el Sol en uno de los focos. Los puntos de la orbita m as cercano y m as lejano al Sol se llaman perihelio y afelio , respectivamente. Debido a la inuencia de otros planetas y objetos astron omicos las orbitas
Es de observar que el fen omeno que describiremos no es una deducci on inesperada y aprior stica de la relatividad general, bien al contrario, incluso en versiones previas err oneas de la relatividad general, Einstein busc o obtener como consecuencia este fen omeno conocido en el siglo XIX. Al igual que la desviaci on gravitatoria de los rayos luminosos, pero en mucha menor medida, su vericaci on experimental no estuvo hist oricamente libre de dudas.
9
73
no son exactamente el pticas pero el ingenio de los astr onomos permiti o cuanticar estas perturbaciones en concordancia con la gravitaci on de Newton. En el siglo XIX se estudi o con suma precisi on la orbita de Mercurio, el planeta m as afectado por la gravedad del Sol, y se observ o que no era una elipse est atica sino que el perihelio iba rotando levemente de revoluci on en revoluci on cierto angulo que con los datos actuales es de 574 por cada siglo. Sorprendentemente una min uscula parte de esta rotaci on, concretamente 43 por siglo (al principio se pens o que algo menos) no era debida a la inuencia de otros planetas. A pesar de ser una cantidad casi inapreciable (habr a que esperar casi 10000 a nos para detectar una variaci on de un grado) permaneci o como un problema menor pero insidioso durante a nos. Se sugiri o que quiz a existiera un nuevo planeta o gran asteroide, llamado provisionalmente Vulcano, entre el Sol y Mercurio.
afelio
11 00 00 11 00 11 111111111111111 000000000000000 00 11 00 11 00 11 00 11
perihelio
Rotacin del perihelio
Vamos a probar que la m etrica de Schwarschild tiene orbitas casi-el pticas que presentan una rotaci on del perihelio coincidiendo con la esperada en el caso de Mercurio. Con este prop osito no podemos emplear la simplicaci on (3.2) porque ahora buscamos geod esicas connadas en el plano de la ecl ptica = /2 con r y variando. Nos ocuparemos primero de la relaci on entre estas dos funciones sin jarnos en la dependencia en . Proposici on 3.2.3 Las geod esicas de la m etrica de Schwarzschild incluidas en el plano = /2 verican que r y est an relacionados mediante dr d
2
= Ar4 + Br3 r2 + r0 r
donde A y B son constantes que dependen de las condiciones iniciales y de r0 . Demostraci on: Las componentes de la m etrica de Schwarzschild no dependen de t ni de , entonces por las ecuaciones de Euler-Lagrange d L d L = =0 d t d 1 r0 dt = C1 , r d r2 d = C2 d
= 0) en L se deduce y con C1 y C2 constantes. Sustituyendo los valores de t (y

2 C1 1
r0 r
+ c2 1
r0 r
dr d
2 2 + c2 C2 r = 1
74 y operando
2 dr 2 c2 r0 C2 r0 C 2 2 = c2 (C1 1) + 2 + 32 . d r r r 2 4 Dividiendo entre (d/d )2 = C2 /r se obtiene el resultado. 2
Seguiremos ahora [Fo-Ni] con un argumento debido a C. Mller que es bastante directo y general no necesitando la hip otesis de que la orbita sea casi circular lo cual no ser a aplicable a Mercurio. El cambio u = 1/r en la proposici on anterior conduce a (3.3) (u )2 = A + Bu u2 + r0 u3 . El perihelio y el afelio corresponden a los valores extremos de u, digamos up y ua , en lo que la derivada se anula, por consiguiente el polinomio P del segundo miembro de 1 (3.3) es divisible por (u up )(u ua ). Adem as P tiene como suma de sus ra ces r0 por las f ormulas de Vieta y esto es suciente para determinar la tercera ra z, permitiendo escribir (3.3) como u P (u) =1 donde P (u) = (u ua )(up u)(1 r0 (u + ua + up ))
y el signo ser a positivo si u es creciente (u > 0) y negativo en caso contrario. Partiendo del afelio, al pasar al perihelio siguiente u crece mientras que cuando se pasa del perihelio anterior al afelio presente u decrece. Con esta idea en mente, integrando la ecuaci on anterior se obtienen las siguientes f ormulas para la variaci on del angulo: up ua du du per.sig. afe. = , afe. per.ant. = . P (u) P (u) ua up Sumando ambas f ormulas tenemos que la variaci on del angulo entre dos perihelios consecutivos es up du 2. =2 P (u) ua Para Mercurio las medidas astron omicas indican ua = 1,43 1011 m y up = 2,19 1011 m y el r0 correspondiente al Sol (la masa que genera la m etrica de Schwarzschild) es, como hab amos mencionado, 2,96 103 m. Calculando num ericamente la integral (con ayuda de un ordenador), se obtiene = 5,04 107 . Teniendo en cuenta que Mercurio tarda 0,24 a nos en dar una vuelta alrededor del Sol, cada siglo habr a dado 416,67 vueltas y la variaci on del angulo se multiplicar a por este n umero, siendo Variaci on secular = 2,10 104 rad = 43,32 lo que coincide con gran precisi on con la cantidad observada experimentalmente. En realidad no es necesario utilizar el ordenador para estimar , con unas aproximaciones sencillas (Taylor) se puede deducir la aproximaci on 3r0 (ua + up )/2.
75
1) Responder brevemente a las siguientes preguntas: i) La m etrica de Schwarzschild con r0 = 0 coincide con la de Minkowski en esf ericas, por qu e esto es natural? ii) Puede la m etrica dt2 + dx2 + dy 2 + 4dydz + 3dz 2 representar un espacio-tiempo? iii) Si ( ) y (K ) con K una constante son geod esicas parametrizadas por el tiempo propio, qu e puede decirse de K ? iv) Cu al es la justicaci on del nombre horizonte de sucesos? 2) Para el espacio-tiempo {(t, x) R (1, 1)} dotado con la m etrica (1 x2 )1 dt2 + dx2 , hallar las geod esicas parametrizadas por el tiempo propio con x(0) = x0 y x (0) = t(0) = 0. 3) Hallar los s mbolos de Christoel para la m etrica de Schwarzschild bidimensional. 4) T omese en R2 la m etrica G = A(x2 ) dt2 + dx2 con A : [0, ) R+ . Si ( ) = (t( ), x( )) es una geod esica parametrizada por el tiempo propio con x(0) = x0 y x (0) = t(0) = 0, calcular la aceleraci on x (0) en t erminos de x0 y A. 5) Si nos dejamos caer hacia un agujero negro partiendo del reposo desde r = R0 , probar que seg un nuestras mediciones tardaremos en alcanzar el horizonte de sucesos r = r0 un tiempo dado por la f ormula R0 r0 r0 R0 arc cos + 1 . H = c r0 R0 R0 6) Si mido 1,75m, me he pasado toda la vida de pie sobre la Tierra (R = 6,38 106 m, r0 = 8,87 103 m) y mi cabeza tiene exactamente 22 a nos; estudiar si mis pies son m as o menos j ovenes que mi cabeza y aproximar la diferencia de edad. (Despr eciese el crecimiento, la rotaci on de la Tierra y los efectos gravitatorios externos). 7) Supongamos que una part cula material se aleja radialmente de una estrella de manera que si se prolongase indenidamente su movimiento, llegar a al innito con velocidad cero. Demostrar que el tiempo de Schwarzschild que necesita para ir de rA a rB viene dado por 1/2 rB + tB tA = r0 c1 rA (r r0 )1 r3/2 dr. Qu e ocurre cuando rA r0 ? 8) Probar que a lo largo de cualquier geod esica de la m etrica de Schwarzschild la expresi on 2 + r4 ( 2 sen2 ) permanece constante. 9) En relatividad general, al igual que en el caso cl asico, es posible que un planeta siga una orbita circular alrededor de una estrella. Utilizando la ecuaci on de Euler-Lagrange correspondiente a la variable r demostrar que se verica la segunda ley de Kepler 2 r3 = Gm donde = d/dt. 10) Usar la aproximaci on (1 x)1/2 1 + x/2 para x peque no para obtener el angulo de rotaci on del perihelio up 2 + r0 (ua + up + u) du 2. (u ua )(up u) ua y calcular esta integral expl citamente para conseguir la aproximaci on 3r0 (ua + up )/2.
76
11) La Tierra en su afelio dista del Sol 1,52 1011 m y en su perihelio 1,47 1011 m. Despreciando la inuencia de otros planetas, hallar cu antos kil ometros se mueve el punto en que se alcanza el perihelio al cabo de un a no.
3.3.
C alculo tensorial
La pregunta fundamental que tratamos de responder en esta secci on es c omo derivar campos tensoriales. Sabemos derivar funciones en variedades sin embargo ya hab amos dejado caer en el primer cap tulo que las derivadas de las componentes de un tensor no se transforman como un tensor. En pocas palabras, la derivada de un tensor no es un tensor. Lo que veremos es que en una variedad semiriemanniana hay una derivada buena, de hecho exactamente una, que preserva la tensorialidad y tiene ciertas propiedades b asicas. Tal derivada no es un articio abstracto para divertimento de los matem aticos, sino que tiene una motivaci on geom etrica muy natural sugerida por las aplicaciones. Lo que hay detr as es el estudio de las variaciones de la velocidad (aceleraciones) cuando el sistema desde el que medimos tambi en est a en movimiento y quiz a no con velocidad constante. El lector instruido reconocer a aqu el papel asignado en mec anica a los sistemas inerciales para que estos problemas no aparezcan. Tanto la relatividad de Galileo como la especial de Einstein dependen de estos sistemas inerciales mientras que la aspiraci on de la relatividad general es, como en geometr a, tener plena libertad para elegir las coordenadas. Supongamos, por ejemplo, un campo de vectores en R2 que a cada punto le asigna el vector unitario constante dirigido hacia la derecha, esto podr a representar el campo de velocidades de las part culas de arena en un desierto llano bajo la acci on de un viento oeste-este.
La aceleraci on de las part culas debe ser nula, lo cual es claro en coordenadas cartesianas porque el campo es sencillamente /x y, por tanto, tiene componentes constantes (1, 0). Sin embargo en coordenadas polares = cos + sen sen r x y = cos x r r = r sen + r cos x y
3.3. CALCULO TENSORIAL
77
y el campo tiene ahora por componentes cos y r1 sen que no son constantes. La explicaci on intuitiva es que, por ejemplo, la derivada con respecto de involucra un incremento innitesimal de con lo cual hay un peque no cambio en la direcci on de la base {/r, /} y a un observador que la use como sistema de referencia le parecer a que el campo de vectores ha girado un poco en sentido negativo debido a una misteriosa fuerza de Coriolis10 . De este ejemplo debemos deducir que para derivar un campo de vectores no basta con derivar sus componentes sino tambi en la base en donde se expresan estas. Consideremos ahora el problema en general. Supongamos que V es un campo de vectores que en cierta carta de la variedad se escribe como V i i (es decir, tiene componentes V i ). Para derivar bien V con respecto a la j - esima variable, aplicando la regla del producto deber amos escribir
i k i k k i V,j i + Cij V k = (V,j + Cij V )k k donde los Cij son las componentes de la derivada de i con respecto a la j - esima variable, son los n umeros que expresan la variaci on de la base al cambiar de punto. En un contexto m as amplio se dice que determinan una conexi on de Koszul (v ease la k denici on en 3 [ON] o en 6 [Sp1t2]), una forma de derivar. La elecci on de los Cij es en principio bastante arbitraria, hay innitas conexiones posibles en una variedad. Las cosas cambian si tenemos una m etrica que se debe respetar. Dada una m etrica G y jados i y j , G(i , j ) asigna a cada punto de la carta jada un n umero real, es decir, es una funci on y se debe derivar de la forma habitual, sin embargo seg un lo dicho anteriormente k las derivadas buenas de i y de j se escriben en t erminos de los Cij . Si queremos que la derivada de toda la vida sea compatible con la nueva y que se cumpla la regla del producto para G an aloga a la del producto escalar usual: (f g ) = f g + f g , nos vemos forzados a pedir
l l G(i , j ) = G(Cik l , j ) + G(i , Cjk l ). xk Es decir, (3.4)

10
l l gil . glj + Cjk gij,k = Cik
Si caminamos desde el borde de un tiovivo hacia el centro, a pesar de seguir dando el mismo n umero de vueltas por minuto al principo iremos m as r apido (se recore una distancia mayor por ser una circunferencia mayor) y despu es m as lentos. En reacci on a este frenazo aparece una fuerza en la direcci on de giro que tuerce nuestra trayectoria, esta es la fuerza de Coriolis asociada a los sistemas de referencia que giran. Los cuerpos que caen hacia la Tierra desde un sat elite geoestacionario sufren de esta forma una desviaci on hacia el este pero es m as conocida (y exagerada en los libros de divulgaci on) la fuerza de Coriolis horizontal: al caminar sobre la supercie de la Tierra hacia los polos el hemisferio norte se comporta como un tiovivo deformado que gira en sentido positivo mientras que el hemisferio sur gira (para sus habitantes) en sentido negativo.
78
k Por otro lado, si Cij lo que mide es la variaci on de i en la j - esima variable, esto es, en la direcci on de j , es natural suponer
(3.5)
k k Cij = Cji
por la igualdad de las parciales cruzadas. Pues bien, resulta que estos misteriosos n umeros quedan totalmente caracterizados por (3.4) y (3.5) (en t erminos t ecnicos se dice que hay una u nica conexi on de Levi-Civita asociada a la m etrica). Una peque na sorpresa es que no son desconocidos para nosotros.
k Lema 3.3.1 Las u nicas cantidades Cij que verican simult aneamente (3.4) y (3.5) son k k los s mbolos de Christoel Cij = ij .
Demostraci on: Como los ndices i, j y k son arbitrarios, podemos permutarlos a nuestro antojo y (3.4) implica
l l l l l l gij,k Cik glj Cjk gil + gjk,i Cji glk Cki gjl gki,j Ckj gli Cij gkl = 0.
Que usando (3.5) y simplicando se escribe como

l gij,k + gjk,i gki,j = 2Cik glj .
Multiplicando por g jm (n otese que glj g jm = lm ) se obtiene 1 jm m g (gij,k + gjk,i gki,j ) = Cik 2 que es la denici on de los s mbolos de Christoel. 2 Ahora ya estamos preparados para dar un nombre a la derivada buena. Denici on: Sea una variedad semiriemanniana con un campo de vectores que en cierta carta (U , = (x1 , . . . , xn )) se expresa como V = V i i . Se llama derivada covariante de V a un tensor de tipo (1, 1), que denotaremos V , cuyas componentes son
k i i + i = V,j V;j kj V i i . y se llama derivada covariante respecto de xj al campo de vectores j V = V;j
Con nuestra denici on no est a claro que V sea un tensor de tipo (1, 1). Si V i son las componentes de V en una carta compatible (V , = (x 1 , . . . , x n )) se cumple V i = V k x i /xk y derivando y aplicando la regla de la cadena V,ji = x i k x i V k 2 x i xm k x i k xm V + = V + k V,m . x j xk xk x j xk xm x j x x j
3.3. CALCULO TENSORIAL La tensorialidad de la derivada covariante, es decir, la relaci on

i V,ji + kj V k
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x i xm k l V,m + k lm V k j x x
equivale seg un la relaci on anterior a

k i m 2 x i xm k i x l k x x V + V = V l. kj lm xk xm x j xl xk x j Renombrando k como l en el primer sumando esta f ormula se cumple en general si y s olo si la ley de transformaci on de los s mbolos de Christoell es
xm 2 x i xm = k m . x x x j x x x j A partir de la denici on de los s mbolos de Christoel y la tensorialidad de los gij esto es un c alculo, pero lo sucientemente tedioso y rutinario como para no incluirlo aqu . Lo crucial es que las derivadas segundas desaparezcan y es posible dar una prueba sint etica de la tensorialidad y otras propiedades de la derivada covariante introduciendo el conmutador de campos de vectores11 . Ejemplo: Si tomamos el campo en R2 que en coordenadas polares se escribe como sen , r r ya hab amos visto que corresponde a un campo constante en coordenadas cartesianas, i as pues V;j = 0 en cartesianas y por la tensorialidad, en cualquier sistema de coordenadas. Si uno se empe nase en hacer los c alculos a partir de la denici on obtendr a el mismo resultado con m as esfuerzo. V = cos Ejemplo: El campo en R2 que se escribe en polares = (r, ) como V = / tiene sus componentes constantes V 1 = 0, V 2 = 1 pero V = 0 porque la base de Tp (R2 ) en polares va girando de punto a punto. Unos c alculos prueban:
1 k V;1 = 1 k 1 V = 0,
k i x kj l
i k x lm k
1 2 k V;1 = 2 k1 V = , r
1 k V;2 = 1 k2 V = r,
2 k V;2 = 2 k 2 V = 0.
Si c = c(t) es una curva parametrizada y c(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)) para cierta carta (U , = (x1 , . . . , xn )), la manera natural de denir la derivada covariante a lo largo de una curva es, en analog a con la derivada direccional dxj DV = j V dt dt
Dos campos de vectores V y W se pueden considerar como operadores lineales C R (recu erdese la denici on de espacio tangente) y su conmutador [V, W ] : f V (W (f )) W (V (f )) dene un nuevo campo de vectores. Una de las relaciones m as simples con la derivada covariante es [V, W ] = V i i W W i i V .
11
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donde se sobreentiende que j V est a evaluado en c(t). Si pensamos en V como funci on de t a lo largo de c, esto tambi en se puede escribir como DV = dt
j dV k i dx + k V k . ij dt dt
La siguiente denici on es simple notaci on. Denici on: Se dice que un campo vectorial V es un transporte paralelo a lo largo de una curva parametrizada c = c(t) si DV /dt = 0. Observaci on: Partiendo de un vector V0 Tc(t0 ) (M ) se puede resolver el sistema de ecuaciones diferenciales DV /dt = 0, V (c(t0 )) = V0 , por ello tiene sentido hablar del transporte paralelo de un vector a lo largo de una curva. Ejemplo: En Rn con la m etrica usual y la carta trivial, los campos de vectores constantes son transportes paralelos a lo largo de cualquier curva, o dicho de otra forma, el transporte paralelo de un vector no lo modica. Con estas deniciones podemos entender las geod esicas todav a de otra manera, simplemente son las curvas tales que su campo de vectores tangentes (de velocidades) es un transporte paralelo. Mec anicamente son ecuaciones de movimiento con aceleraci on nula 2 i en un sentido generalizado, lo cual permite reescribir el principio de inercia d x /dt2 = 0, s olo v alido en coordenadas cartesianas y para part culas en Rn , como Dc /dt = 0 que sirve en cualquier sistema de coordenadas y para part culas ligadas a variedades. La denici on de la derivada covariante se puede extender a otros tensores que no son campos de vectores. Lo m as inmediato es la extensi on a uno formas por dualidad: Si es un campo de uno formas jado, para cualquier campo de vectores V , se tiene que (V ) = i V i es una funci on escalar. Derivando
i f = i V i f,j = i,j V i + i V,j
que puede ser escrito por la denici on de derivada covariante como

i i f,j i V;j = (i,j k ij k )V .
El primer miembro se transforma como un tensor de tipo (0, 1), as que el t ermino entre par entesis debe transformarse como un tensor de tipo (0, 2). Como mide la variaci on de , es l ogico tomar como denici on de derivada covariante de el tensor de componentes i;j = i,j k ij k . Podr amos repetir el mismo razonamiento para tensores de tipos superiores aplic andolos a vectores y uno formas hasta obtener un escalar. La conclusi on es siempre la misma y
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es que cada ndice contravariante (super ndice) contribuye con un s mbolo de Christoel positivo y cada ndice covariante (sub ndice) con uno negativo. Por ejemplo, para tensores de tipos (0, 2), (1, 1) y (2, 0) ser an
ij ij j l i i l i i l il i lj Tij ;k = Tij,k l jk Til ik Tlj , Tj ;k = Tj,k jk Tl + lk Tj y T;k = T,k + lk T + lk T .
Considerando, seg un lo que hab amos convenido, las funciones como tensores de tipo (0, 0), por analog a, su derivada covariante no debe involucrar ning un s mbolo de Christoel y por tanto coincide con la derivada usual. Con esta denici on general se verica la regla del producto (S T ) = (S ) T + S T. Esto es mucho m as sencillo de lo que pudiera parecer a simple vista: el producto tensorial lo u nico que hace es a nadir ndices y basta hacer la derivada correspondiente a los primeros y a nadirle la correspondiente a los otros. Igualando un sub ndice y un super ndice, se tiene que esta regla del producto tambi en se satisface si hay contracciones en vez de productos tensoriales. Por ejemplo
j i j i i j (Sj Tk );l = Sj ;l Tk + Sj Tk;l ,
(S i Ti )l = (S i Ti );l = S;il Ti + S i Ti;l ,
etc.
Para practicar con estas notaciones demostraremos lo que a veces se llama lema de Ricci .
ij i Lema 3.3.2 Se verica j ;k = gij ;k = g;k = 0.
Demostraci on: Seg un la denici on

i i l i i l i i j ;k = j,k jk l + lk j = 0 jk + jk = 0.
Por la denici on y (3.4)

l gij ;k = gij,k l jk gil ik glj = 0.
Se podr a demostrar de forma parecida, aunque m as elaborada, que g;ij as k = 0 pero es m sencillo relacionar los tres tensores. Por la regla del producto
ij ij li = g ij gjl li;k = g;ij k gjl + g gjl;k 0 = g;k gjl .
Como gjl es no singular, se deduce g;ij k = 0. 2

i es algo as como La primera igualdad del lema es muy intuitiva. A n de cuentas j el tensor identidad. La segunda (y por tanto la tercera) lo parece menos pero no es m as que el trasunto de la sencilla f ormula en Rn : (v w),k = v,k w + v w,k y la generalizaci on de esta propiedad estaba impl cita en (3.4), una de las propiedades
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de las que inferimos la denici on de derivada covariante. Que las componentes gij del tensor m etrico se comporten como constantes a la hora de derivar y que el tensor de componentes g ij tenga la misma propiedad, permite por contracci on subir y bajar ndices a voluntad sin particulares consecuencias en el c alculo tensorial. Por ejemplo podemos transformar un campo de vectorial, un tensor de tipo (1, 0), en otro de tipo (0, 1), es decir un campo de uno formas con: V = V i i = gij V j dxi .
De la misma forma se puede proceder en sentido contrario. Por ejemplo, dada una funci on i se puede asignar a la uno forma que corresponde a su gradiente: = f,i dx el campo de vectorial V = g ij f,j i , el verdadero vector . Se pueden combinar subidas y bajadas de ndices cuando tenemos tensores de tipo mayor. Como caso particular de estas ideas se deduce que si G es una m etrica y V y W son campos de vectores denidos a lo largo de una curva d DV DW G(V, W ) = G , W + G V, dt dt dt y cuando V y W son el campo de vectores tangentes a una geod esica se deduce inmediatamente el Lema 3.1.3. Para conciliar el signicado de la derivada covariante a lo largo de una curva con el que quiz a se dV/dt mencion o en Geometr a II y darle una interpretaci on m as intuitiva, terminamos con unos comentarios soDV/dt bre el caso de una hipersupercie M en Rn+1 (esto es una subvariedad n-dimensional con la m etrica usual). Dada una curva parametrizada en M considerada como funci on c : I R Rn+1 y un campo vectorial denido en su imagen n+1 V (c(t)) R , aunque los V (c(t)) sean tangentes a M su derivada coordenada a coordenada no lo es necesariamente, por ello consideramos su proyecci on ortogonal sobre n+1 Tc(t) (M ) visto como hiperplano de R . Este proceso de derivar y proyectar tiene las propiedades (3.4) y (3.5), la segunda por la igualdad de las parciales cruzadas y la primera porque (f g ) = f g + f g sigue siendo cierto si sumamos a f y a g vectores ortogonales a g y f . Como ambas propiedades determinan la denici on de la derivada covariante, entonces DV /dt puede interpretarse como la proyecci on ortogonal de la derivada del campo de vectores (evaluado en la curva) sobre el hiperplano tangente y las geod esicas son las curvas tales que la derivada de sus vectores tangentes (la aceleraci on) es siempre un vector normal (la part cula no sufre una fuerza real si est a ligada a la subvariedad). Esto permite identicar sin c alculos todas las geod esicas en una esfera y alguna de ellas en un toro usual.
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1) Responder brevemente a las siguientes preguntas: i) Si los coecientes del tensor m etrico son constantes, a qu e es igual la derivada covariante? ii) Si multiplicamos la m etrica por una constante no nula, qu e ocurre con la derivada covariante? iii) Si V es un campo de vectores y f una funci on escalar, cu al es la derivada covariante de f V ? iv) Si V = W = 0, es G(V, W ) constante?
i ) con V un campo en R2 (con la m 2) Si C es la matriz (V;j etrica usual) cuando se usan coordenadas cartesianas y P es la matriz correspondiente cuando se emplean coordenadas polares, demostrar la relaci on:
J 1 CJ = P
con
J=
cos r sen . sen r cos
3) Sea el campo en R2 que en coordenadas polares viene dado por V = /. Calcular su derivada covariante y comprobar la relaci on del problema anterior. 4) Supongamos que se tiene una m etrica en R (con la carta trivial) tal que 1 V = 2008 para V = 1 . a) Demostrar que el transporte paralelo de V0 = 1 desde x = 0 a x = t a lo largo de la recta que une estos puntos es e2008t 1 . En particular, la derivada covariante de V = e2008x 1 es nula. b) Hallar todas las posibles m etricas en R para las que la derivada covariante responde a esta f ormula. 5) Sea M = R R+ con la m etrica G = y 2 (dx dx + dy dy ). Calcular la derivada covariante de V = f (y )/x. Hallar f para que la derivada covariante a lo largo de la semirrecta x = 0, y = t > 1 sea nula. 6) Comprobar la relaci on (S T ) = (S ) T + S T cuando S y T son campos vectoriales o de uno formas. DV DW d , W + G V, . 7) Probar la f ormula G(V, W ) = G dt dt dt 8) Consideremos una subvariedad de Rn (con la m etrica inducida). Probar que si V (p) se transporta paralelamente en V (q ) y W (p) se transporta paralelamente en W (q ) a lo largo de cierta curva conectando p y q , entonces intepretando V y W como vectores en Rn se cumple V (p) = V (q ) , W (p) = W (q ) y (V (p), W (p)) = (V (q ), W (q )) donde indica el angulo. 9) Sean dos supercies S1 , S2 R3 con la m etrica inducida que son tangentes a lo largo de una curva. Probar que el transporte paralelo por ella es igual tanto si se lleva a cabo por S1 como si se lleva a cabo por S2 .
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Cap tulo 4 Curvatura y gravedad

4.1. El tensor de curvatura
El objetivo de esta secci on es dar una denici on intr nseca del concepto de curvatura en una variedad semiriemanniana, esto quiere decir una denici on que no dependa del espacio ambiente en que pueda estar inmersa la variedad sino solamente de la forma en que medimos: la m etrica. Antes de ello daremos un repaso de cierta extensi on a las curvaturas estudiadas en cursos anteriores. El lector impaciente puede saltarse todos estos p arrafos y pasar directamente a la denici on del tensor de Riemann. En Geometr a II se deni o la curvatura en cada punto de una curva en R2 como el m odulo de la derivada segunda de una parametrizaci on por longitud de arco, es decir, de aquella parametrizaci on cuya derivada tiene m odulo uno o equivalentemente tal que la m etrica inducida es dt dt. Esta denici on es invariante por movimientos del plano pero no es intr nseca porque cualquier porci on curvada de hilo inextensible se transforma en un segmento (no curvado) tirando de los extremos. Ning un gusanito unidimensional que viviera dentro del hilo notar a cambios en las distancias despu es de esta transformaci on que anula la curvatura.
Si c(t) = (x(t), y (t)) es una parametrizaci on por longitud de arco entonces c = t es el vector tangente unitario, 0 = (c c ) = 2c c y se tiene c (t) = n con la curvatura y n el vector normal unitario. De aqu se deduce que la curvatura con un signo adecuado es la variaci on del angulo del vector tangente respecto a los ejes cartesianos porque = arc tan y x = y x x y tn = = . 2 2 (x ) + (y ) t 2 85
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CAP ITULO 4. CURVATURA Y GRAVEDAD
Entonces la integral de la curvatura es el incremento total del angulo del vector tangente al ir de un extremo al otro. En el caso de una curva compacta, C R2 , la integral es el n umero total de vueltas de la tangente y como la u nica variedad compacta unidimensional es S 1 , salvo difeomorsmos, se cumple con la orientaci on usual (4.1)
C
C = 2
donde C es el elemento de volumen, C = dt si la parametrizaci on es por longitud de arco. Podemos ver esto como un resultado de topolog a diferencial: si deformamos la 1 curvatura aqu y all a en S , m agicamente la integral compensa esas deformaciones. Sea f : C S 1 es la aplicaci on que a cada punto de la curva le asigna su vector tangente unitario. Empleando el elemento de volumen en S 1 R2 dado por S 1 = d y la relaci on = arc tan(y /x ) para una determinaci on adecuada del arco tangente, se tiene f S 1 = (y x x y )dt = C . As pues tambi en podemos entender la curvatura como la funci on por la que hay que multiplicar el elemento de volumen C en C para obtener el pullback del elemento de volumen en la circunferencia, simb olicamente = f S 1 . C
Por supuesto esta representaci on es libre de coordenadas pero sigue sin ser intr nseca. Incrementando en uno la dimensi on las cosas se complican deliciosamente y existe una bella teor a fruto del ingenio de C.F. Gauss. Si tenemos una supercie S R3 hay todo un plano de vectores tangentes en cada punto que dan innumerables direcciones para calcular derivadas segundas. Podemos salvar todav a parte de la analog a notando 2 que en las curvas en R es lo mismo la variaci on del angulo de las tangentes que el de las normales. En S consideramos la aplicaci on de Gauss f : S S 2 que asigna a cada punto su normal y denimos la curvatura de Gauss como K= f S 2 S donde S = elemento de volumen en S .
Si uno volviera a los apuntes de Geometr a II podr a interpretar esto como el cociente que aparec a all de los determinantes de la segunda y primera formas fundamentales. Con un poco de trabajo se deduce de esto la denici on alternativa K (p) = k1 (p)k2 (p) donde k1 (p) y k2 (p) son las curvaturas m axima y m nima en p entre todas las curvas obtenidas al cortar S con un plano que pasa por p y que es perpendicular al plano tangente en dicho punto. La aplicaci on de Gauss permite asignar a cada porci on de supercie T un angulo 2 s olido en S (se dice que su area es la medida del angulo de T en estereorradianes ) y entonces K es de nuevo una variaci on del angulo generalizada. El teorema de Stokes
4.1. EL TENSOR DE CURVATURA
87
permite relacionar T K S con una integral sobre T que resulta ser (salvo una cantidad constante) la integral de la derivada covariante de los vectores tangentes. Si se toma como regi on T un tri angulo geod esico, esto es un tri angulo curvo cuyos lados son geod esicas, la derivada covariante es cero pero hay que pagar con ciertos t erminos debido a la no diferenciabilidad en los v ertices. El resultado escrito en forma elegante es el famoso teorema de Gauss-Bonnet probado por Gauss en 1827: (4.2)
T
K S = + +
para cualquier tri angulo geod esico de angulos , y . Por otro lado (4.1) se puede generalizar a K S = 2 (2 dim H 1 (S ))
S
para una supercie S R3 compacta con la orientaci on usual. Por ejemplo, si S es difeomorfa a una esfera, la integral de la curvatura es 4 y si es difeomorfa a un toro, la integral es cero. Cuando Gauss obtuvo (4.2) se percat o de que si T es un peque no tri angulo geod esico alrededor de un punto p se sigue K (p) (+ + )/A(T ) donde A(T ) indica el area de T , pero un ser bidimensional que viviera dentro de S sin saber nada acerca de normales ni del mundo exterior de R3 podr a hacer el c alculo de ( + + )/A(T ). Justicando el paso al l mite se concluye que, a pesar de la denici on original, la curvatura de Gauss para supercies de R3 s olo depende de la m etrica, es intr nseca. Esto es lo que se llama Teorema Egregio (Theorema Egregium en el original de Gauss). La f ormula para K en funci on de los coecientes de la m etrica es un poco complicada (tiene catorce sumandos, v ease p.109 [Sp1t2]) y anticipa que en m as dimensiones se podr an hacer pocos c alculos expl citos generales. El Teorema Egregio por ejemplo implica que una porci on de esfera (K = R2 ) no se puede desarrollar sobre un plano (K = 0), es decir, aplastarla sin modicar distancias.
Esto tambi en es consecuencia del hecho m as elemental de que la suma de los angulos de un tri angulo geod esico en la esfera es mayor que y en el plano es exactamente . Por otro, lado una porci on de cilindro s es desarrollable en el plano y con cualquiera de las deniciones anteriores se tiene K = 0.
88
La generalizaci on a m as dimensiones no es inmediata porque ni siquiera est a clara la denici on de la curvatura de Gauss para variedades bidimensionales que no est en in3 mersas en R . El teorema de Gauss-Bonnet en una forma un poco m as general apuntada anteriormente permite relacionar T K dS con la variaci on de un vector despu es de aplicarle un transporte paralelo dando toda la vuelta a T . En m as dimensiones podr amos considerar el paralelogramo innitesimal T dado por incrementos en dos funciones coordenadas (preferible a un tri angulo geod esico s olo por razones t ecnicas), tomar un vector y hallar el vector que da la raz on de la variaci on de V tras el transporte paralelo y el area de T , el an alogo de ( + + )/A(T ), para deducir el Teorema Egregio. De esta forma la curvatura es una m aquina a la que hay que alimentar con la dos direcciones que determinan un paralelogramo y la que determina el vector, dando lugar a otro vector que se podr a pasar a un n umero con un elemento del dual, lo que sugiere un tensor de tipo (1, 3). Es posible proceder de este modo y llegar bastante r apido al formul on (4.3) de m as adelante (v ease 2.3 [Ch]) a cambio de usar argumentos cantidades arbitrariamente peque nas y aproximaciones eucl deas. Este es un precio demasiado alto en los libros para matem aticos que suelen dejar aparte esta l nea e introducen sint eticamente un tensor que mide la diferencia entre las derivadas covariantes cruzadas. En realidad la idea es la misma pues el transporte paralelo est a ligado a la derivaci on covariante que a su vez es la u nica manera sensata de calcular incrementos, de derivar, en una variedad. Denici on: Se llama tensor de Riemann o tensor de curvatura al tensor de tipo i (1, 3) de componentes Rjkl tal que para cada campo de vectores V se verica
i i i V;lk V;kl = Rjkl Vj
donde V;lk indica la derivada covariante primero con respecto a l y despu es con respecto a k. El car acter tensorial del tensor de Riemann se deduce de la tensorialidad de la derivada covariante. Con un c alculo rutinario se llega a una fea f ormula en t erminos de los s mbolos de Christoel (4.3)
i i i n i n Rjkl = i jl,k jk,l + nk jl nl jk .
Ejemplo: Rn con la m etrica usual tiene tensor de Riemann nulo. Esto se deduce de la denici on porque la derivada covariante coincide con la usual, o directamente de (4.3) porque i jk = 0. El ejemplo anterior tiene un rec proco local: si en una variedad riemanniana el tensor de Riemann es nulo entonces se pueden encontrar un difeomorsmo en un entorno de cada punto que transforma este entorno en un abierto de Rn con la m etrica usual. Todav a m as, B. Riemann introdujo expl citamente en 1862 su tensor justamente para resolver el
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problema de saber qu e m etricas se pod an transformar localmente en la m etrica usual1 . Dicho sea de paso, este rec proco tambi en se aplica a variedades semiriemannianas si se permite cambiar signos en la m etrica usual. El c alculo de la curvatura se revela como una tare ardua aunque s olo sea por el n umero de componentes que en dimensiones 2, 3 y 4 es respectivamente 16, 81 y 256. Afortunadamente hay algunas simetr as que relacionan las componentes. Adem as en los casos de dimensi on 2 y 3 y las aplicaciones en dimensi on 4 que aparecen en relatividad general hay contracciones del tensor de Riemann que contienen toda la informaci on necesaria. Al contraer un tensor de tipo (1, 3) se obtiene un tensor dos veces covariante. Subiendo uno de los ndices con g ij se puede efectuar una segunda contracci on para llegar a una funci on. En principio hay diferentes maneras de elegir los ndices para efectuar las contracciones pero debido a las simetr as, todas son esencialmente iguales o nulas. Denici on: Se llama tensor de Ricci al tensor de tipo (0, 2) cuyas componentes son
k Rij = Rikj
y tensor de Ricci contravariante al tensor de tipo (2, 0) de componentes Rij = g ia g jb Rab . Adem as, se llama curvatura escalar a la funci on R = g ij Rij . La prueba de todas las simetr as del tensor de Riemann a partir de (4.3) ser a computacionalmente muy gravosa. Lo m as c omodo es emplear sistemas especiales de coordenadas en los que haya una simplicaci on considerable. El siguiente resultado es una posibilidad que procede del propio Riemann. Lema 4.1.1 Sea M una variedad semiriemanniana y sea p uno de sus puntos. Existe una carta tal que las derivadas parciales primeras de las componentes del tensor m etrico se anulan en p. Demostraci on: Dada una carta (U (p), = (x1 , . . . , xm )), sea (p) = (p1 , . . . , pn ) y consideremos una nueva carta (U , = (x 1 , . . . , x m )), p U U (p), con denida por el cambio 1 x i = xi pi + (xr pr )(xs ps )i rs . 2 Derivando en ambos miembros se tiene (4.4)
1
x a xi
a = i p
2x a xk xi
= a ki (p)
p
En realidad Riemann ya hab a anticipado el problema en su famos sima lecci on Sobre las hip otesis que subyacen a la geometr a en 1854. En ella expuso muchas y muy importantes ideas pero apenas emple o ninguna f ormula para conservar el tono expositorio. Una traducci on del original e informaci on hist orica al respecto puede encontrarse en el cap tulo 4 de [Sp1t2].
90
y el teorema de la funci on inversa asegura que el cambio de carta es leg timo en un entorno peque no. Sean gij las componentes del tensor m etrico usando (U , ). Por la tensorialidad gij = x a x b g . xi xj ab
en se obtiene De donde se deduce, gracias a (4.4), gij (p) = gij (p). Derivando, tambi gij x a 2 x b x a x b x l gab 2 x a x b = g + g + . xk xk xi xj ab xi xk xj ab xi xj xk x l Sustituyendo en el punto p y usando (4.4), se tiene gij xk
b = a ki (p)gaj (p) + kj (p)gib (p) + p
gij x k
y por las propiedades de los s mbolos de Christoel (Lema 3.3.1) se deduce que el u ltimo sumando debe ser nulo. 2 Las simetr as del tensor de Riemann son m as claras si se baja el u nico ndice contravariante para obtener un tensor de tipo (0, 4).
n Proposici on 4.1.2 Sea Rijkl = gin Rjkl entonces se cumplen las identidades
a) Rijkl = Rjikl = Rijlk = Rklij ,
b) Rijkl + Riljk + Riklj = 0.
Demostraci on: Por el Lema 4.1.1 y (4.3) para cada punto p M existe una carta tal que i i Rjkl (p) = i jl,k (p) jk,l (p) y tambi en en este punto p, que omitiremos para mayor brevedad, se cumple 1 1 nm gin n (gjm,lk + gml,jk gjl,mk ) = (gji,lk + gil,jk gjl,ik ). jl,k = gin g 2 2 Intercambiando l y k y restando, se tiene por el lema anterior 1 n Rijkl = gin Rjkl = (gil,jk gjl,ik gik,jl + gjk,il ) 2 de donde se deduce inmediatamente a) y b) en p con esta carta. Por otra parte, si las componentes de dos tensores coinciden usando una carta, tambi en coinciden usando cualquier otra. As que las identidades a) y b) tienen validez general. 2 Ejemplo: En dimensi on 2 las 16 componentes del tensor de Riemann se reducen a s olo una independiente. Si en i, j, k, l hay m as de dos unos o doses se tiene Rijkl = 0
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por la antisimetr a Rijkl = Rjikl = Rijlk . Entonces la u nica posibilidad es que haya exactamente dos unos y dos doses y todas las componentes no nulas son R1212 o su negativo. En el caso de supercies inmersas en R3 , Gauss expres o la curvatura con una sola cantidad as que debe haber una relaci on entre R1212 y la curvatura de Gauss. No puede ser de igualdad porque R1212 es una componente de un tensor de tipo (0, 4) y la curvatura de Gauss K es una funci on. La relaci on exacta es (4.5) R1212 = (g11 g22 (g12 )2 )K.
Si llamamos R al tensor de Riemann en su forma (0, 4) y S al elemento de volumen, se tiene la f ormula R = KS S . Ejemplo: Deduzcamos la relaci on entre la curvatura escalar y la curvatura de Gauss 3 para supercies inmersas en R . Como ambas son funciones, tensores de tipo (0, 0), cabe esperar una relaci on lineal entre ellas. Por denici on se tiene Rjl = g ik Rijkl . De aqu , 22 12 11 usando las simetr as, R11 = g R1212 , R12 = R21 = g R1212 , R22 = g R1212 . Entonces ij R = g Rij y (4.5) implican R = 2(g 11 g 22 (g 12 )2 )(g11 g22 (g12 )2 )K . El producto de ambos par entesis vale uno porque es el determinante de una matriz por el de su inversa, por tanto la curvatura escalar es el doble de la curvatura de Gauss. Se puede probar que en una variedad semiriemannian general no hay nuevas relaciones lineales entre las componentes Rijkl que no se deduzcan de la Proposici on 4.1.2, sin embargo hay algunas otras entre sus derivadas covariantes. Enunciamos el resultado i esta vez en t erminos de Rjkl aunque para Rijkl ser a id entico.
i Proposici on 4.1.3 (Identidad de Bianchi) Sean Rjkl las componentes del tensor de Riemann, entonces i i i Rjkl ;m + Rjmk;l + Rjlm;k = 0.
Demostraci on: Derivando la denici on del tensor de curvatura, con la carta del Lema 4.1.1 se cumple en un punto p
i i Rjkl,m (p) = i jl,km (p) jk,lm (p).
Como los s mbolos de Christoel se anulan en p, por la denici on de derivada covariante, i i se tiene que Rjkl;m = Rjkl,m (siempre en dicho punto). Tras esta observaci on, sumando la f ormula anterior permutando c clicamente l, k y m se obtiene el resultado deseado. 2 El tensor de Ricci tiene una simetr a sencilla heredada de las del tensor de Riemann. Proposici on 4.1.4 Se cumple a) Rij = Rji , b) Rij = Rji , 1 ij c) R;ij j = g R,j . 2
92
Demostraci on: Si en la Proposici on 4.1.2 b) multiplicamos por g ki (por supuesto respetando el convenio de sumaci on) se obtiene
k Rjkl + g ki Riljk + g ki Riklj = 0.
Por otra parte, la antisimetr a en j y k de Riklj , por la Proposici on 4.1.2 a), muestra que el u ltimo sumando se anula y se puede escribir
k k k = Rjl Rlj . Rlkj g ki Rilkj = Rjkl 0 = Rjkl
Lo cual prueba a) y se sigue b) inmediatamente. Para probar c) partimos de la identidad de Bianchi contrayendo en i y k .
k k k Rjkl ;m + Rjmk;l + Rjlm;k = 0. i i El primer sumando es Rjl;m y el segundo, despu es de usar la antisimetr a Rjkl = Rjlk es Rjm;l . Multiplicando por g jl g im (n otese que multiplicar por estos objetos conmuta con la derivaci on covariante por el Lema 3.3.2), se tiene jl im k g im R,m R;il l + g g Rjlm;k = 0.
El u ltimo t ermino es
j im kn ik g jl g im g kn Rnjlm;k = g jl g im g kn Rlmnj ;k = g im g kn Rmnj ;k = g g Rmn;k = R;k
y se obtiene la f ormula deseada. 2 Pese a las simetr as el c alculo de las componentes del tensor de Riemann es bastante trabajoso. Por ejemplo, en dimensi on 4 habr a que aplicar (4.3) una vez por cada una de las 20 componentes independientes. Teniendo en cuenta que hay 40 s mbolos de Christoel descontando las simetr as, incluso casos especiales en los que la mayor parte de ellos son nulos requerir an un esfuerzo considerable. Una de las utilidades de la teor a de formas diferenciales creada por Cartan es que permite una interpretaci on del tensor de curvatura libre de coordenadas como cierta matriz de dos formas (v ease el cap tulo 7 de [Sp1t2]). Uno de los subproductos de ello es un m etodo para calcular las componentes del tensor de curvatura cuando la m etrica es diagonal (gij = 0 si i = j ) o en general si la m etrica se puede escribir como 1 1 + 2 2 + + n n con i uno formas sencillas (v ease en [GoJ] el caso de supercies). No cubriremos aqu este interesante tema. En su lugar, terminaremos estableciendo una simplicaci on en el c alculo del tensor de Ricci. Para ello probaremos una identidad para cierta suma de s mbolos de Christoel Lema 4.1.5 En cada carta se cumple la identidad k ik = (log |g |),i
donde g es el determinante de la matriz de componentes de la m etrica.
93
Demostraci on: Consideramos s olo el caso g > 0, el otro es completamente similar. Sea vi el vector cuya componente j - esima es gij , entonces al ser el determinante una funci on multilineal n g,i =
k=1
det(v1 , . . . , vk,i , . . . , vn ).
Desarrollando el determinante por la k - esima columna se tiene g,i = gjk,i Gjk con Gjk el cofactor del elemento gjk que por algebra lineal elemental es gg kj . De aqu , por la kj simetr a de g , g,i = gg kj gjk,i = gg kj (gjk,i + gki,j gij,k ) = 2g k ik que equivale al enunciado. 2 Proposici on 4.1.6 Si g es el determinante de la matriz de componentes de la m etrica, se cumple 1 l Rij = |g |k |g |),ij k ij ,k (log li jk . |g | Demostraci on: Utilizando el Lema 4.1.5 se sigue 1 |g | |g | k ij
,k l k = k ij kl + ij,k
(log
|g |),ij = k ik,j .
Es decir, la f ormula del enunciado equivale a

k l k k l Rij = k ij,k ik,j + kl ij li jk k y esto se deduce de (4.3) y la denici on Rij = Rikj .2
Ejemplo: Calculemos el tensor de Ricci de la supercie de una esfera de radio a con la m etrica usual que en coordenadas esf ericas es a2 d2 + a2 sen2 d2 . Los s mbolos de Christoel no nulos ya calculados en un ejemplo anterior (el radio a no inuye) son 2 2 4 2 1 22 = sen cos y 12 = 21 = cos / sen y se cumple g = a sen . Por el resultado anterior R11 = (log sen ),11 R22 = cos sen
2
= 1,
R12 = R21 = 0,
1 (sen2 cos ),1 + 2 cos2 = sen2 . sen
La curvatura escalar es R = g ij Rij = 2a2 . Como debe ser el doble de la curvatura de Gauss, se tiene K = a2 en concordancia con lo visto en cursos anteriores. De (4.5) se sigue R1212 = a2 sen2 y empleando la Proposici on 4.1.2 se deducen todas las componentes del tensor de Riemann.
94
1) Responder brevemente a las siguientes preguntas: i) Por qu e un cilindro tiene curvatura de Gauss nula cuando es obvio que est a curvado? ii) Cu ales son las componentes del tensor de Riemann para R2 si usamos coordenadas polares? iii) Cu al es el error en el siguiente razonamiento? Siempre se puede encontrar una carta tal que los s mbolos de Christoel se anulen en un punto, por tanto el tensor de curvatura ser a nulo en dicho punto. Pero si se anula usando una carta se anula usando cualquiera. Repitiendo el argumento en cada punto se deduce que el tensor de curvatura es siempre id enticamente nulo. iv) Por qu e Rij = Rji se sigue de Rij = Rji ? 2) Demostrar que no es posible encontrar una carta de S 2 (dotada de la m etrica usual) de forma que {1 , 2 } sea una base ortonormal de Tp (M ) para todo p en un abierto. Cu al debe ser el tensor de curvatura para la variedades riemannianas que tienen el an alogo n-dimensional de esta propiedad? 3) En una variedad consideramos las m etricas gij dxi dxj y gij dxi dxj donde es una constante. a) Encontrar qu e relaci on hay entre los tensores de Riemann correspondientes a ambas m etricas. b) Responder a la pregunta anterior para la curvatura escalar.
i = 0 y que Ri = R . 4) Demostrar que Rikl jk jki
5) Hallar el tensor de Riemann en R R+ dotado con la m etrica dx2 + y 2 dy 2 y explicar el resultado. 6) Hallar todas las componentes del tensor de Ricci para el semiplano de Poincar e {(x, y ) 2 2 2 : y > 0} que tiene por m etrica y (dx + dy ). Indicaci on : De ejercicios anteriores sab amos 1 = 2 = 2 = y 1 . que los u nicos s mbolos de Christoel no nulos son 1 = 12 21 22 11 R2 7) Hallar la curvatura escalar en el ejercicio anterior y comprobar la relaci on de sus derivadas parciales con la derivada covariante del tensor de Ricci. 8) Comprobar que con la m etrica B (r)dr2 + r2 d2 + r2 sen2 d2 , se cumple la igualdad 2 R1212 = rB /(2B ). 9) Demostrar que para las m etricas de la forma A(x, y )dx2 + B (x, y )dy 2 se tiene R12 = R21 = R12 = R21 = 0. Indicaci on : No es necesario calcular los s mbolos de Christoel, s olo usar las simetr as del tensor de Riemann.
4.2.
Las ecuaciones de campo
En una secci on anterior vimos que en relatividad general la gravedad se representa mediante una m etrica en el espacio-tiempo sin embargo no dimos ning un indicio de por
4.2. LAS ECUACIONES DE CAMPO
95
qu e la m etrica de Schwarzschild correspond a a la gravedad en el exterior de una masa esf erica est atica y homog enea. En la reformulaci on de gravitaci on de Newton por autores posteriores es fundamental la ecuaci on de Poisson para el potencial gravitatorio V (4.6) 2V 2V 2V + + = 4G x2 y 2 z 2
donde G es la constante de gravitaci on universal y es la densidad de masa. Los conocedores de las ecuaciones en derivadas parciales sabr an que de aqu se puede deducir 2 informaci on tan importante cono la f ormula cl asica Gm1 m2 /r o el principio se superposici on, debido a la linealidad de (4.6). Las ecuaciones de campo son el an alogo de (4.6) en relatividad general y consisten en un sistema de ecuaciones en derivadas parciales, esta vez no lineales, que debe satisfacer una m etrica para que el espacio-tiempo represente la gravedad en cierta situaci on f sica. Su aspecto concreto es: (4.7) 1 8G R Rg = 4 T 2 c
donde T son las componentes de cierto tensor, llamado tensor de energ a-momento , que indica en alg un sentido la densidad de masa y energ a, como antes, G es la constante de gravitaci on universal y c es la velocidad de la luz. Es decir, el primer miembro es un tensor geom etrico (a veces llamado tensor de Einstein ) mientras que el segundo es un 2 tensor f sico . Seguimos aqu un convenio com un en relatividad general consistente en denotar con letras griegas los ndices de los tensores en el espacio-tiempo que se suelen numerar de 0 a 3 correspondiendo el 0 a la variable temporal. Fuera de una masa y en ausencia de cualquier tipo de energ a radiante, por ejemplo en la situaci on f sica de la m etrica de Schwarzschild, tendremos T = 0 y se obtienen las llamadas ecuaciones de campo en el vac o (4.8) 1 R Rg = 0. 2
Multiplicando por g se llega a R = 0 y por tanto (4.8) equivale a la anulaci on del tensor de Ricci contravariante que bajando ndices (multiplicando por g g ) se pasa a su forma dos veces covariante (4.9)
2
R = 0.
Einstein, ya anciano, dijo de las ecuaciones de campo que son similares a un edicio una de cuyas alas [el primer miembro de la ecuaci on] es de no m armol, mientras que la otra es madera de baja calidad [el segundo miembro]. E. Schr odinger fue m as all a relativizando la realidad f sica independiente de T armando que (4.7) es su denici on al igual que en electrost atica la carga no causa que la divergencia del vector el ectrico no se anule sino que ella es la divergencia no nula.
96
Incluso en la forma simplicada (4.9) la no linealidad de las ecuaciones de campo es un notable obst aculo matem atico pues no hay una teor a general de ecuaciones en derivadas parciales no lineales y adem as en este caso la situaci on es formidablemente complicada porque en (4.9) hay, usando la simetr a, diez ecuaciones para diez funciones inc ognitas (las componentes de la m etrica) con cuatro variables cada una. En lo que respecta a soluciones expl citas no triviales de relevancia f sica, la soluci on de Schwarzschild se descubri o en 1915 y hasta 1963 no se obtuvo la m etrica de Kerr [Hu-To], la soluci on que f sicamente corresponde a la gravedad ejercida por una masa esf erica y homog enea que rota (por razones te oricas y observaciones astron omicas se cree que los agujeros negros reales est an m as cercanos a masas giratorias que a masas est aticas), y desde entonces no se ha hallado una soluci on de relevancia f sica comparable. La deducci on de las ecuaciones de campo, ya sean generales o en el vac o, que incluyen la mayor a de los textos de relatividad general (e incluso el propio Einstein) es en cierto modo enga nosa, porque da la falsa impresi on de que hay un razonamiento natural y sencillo que lleva indefectiblemente a las u nicas ecuaciones posibles. Nada m as lejos de la realidad, ya que a Einstein no s olo le llev o varios a nos obtener sus ecuaciones de campo, sino que antes de tener exito public o formas err oneas o incompletas de dichas ecuaciones (v ease [Mi-Th-Wh] 17.7 y [Pa] Cap. IV). Aqu veremos la deducci on matem aticamente bella y s olida a partir de primeros principios debida a D. Hilbert. Incomprensiblemente no se menciona en muchos libros de relatividad o no se atribuye a Hilbert, lo cual es especialmente notorio teniendo en cuenta que Hilbert public o las ecuaciones de campo cinco d as antes que el propio Einstein (v ease [Pa] 14) y que s olo recientemente se ha conocido la prioridad de Einstein [Co-Re-St]. Los primeros principios en los que se bas o Hilbert son los mismos principios mec anicos que utilizamos en el cap tulo anterior para calcular geod esicas. All vimos que las trayectorias que unen dos puntos jos y dan valores extremos de una suerte de energ a total deben satisfacer las ecuaciones de Euler-Lagrange. Est a claro que cuesta trabajo curvar el espacio-tiempo: para desviar mucho las part culas de sus trayectorias naturales rectil neas, necesitamos grandes masas y energ as. Si lo imaginamos como una banda el astica no parece descabellado suponer que el espacio-tiempo elige su geometr a de manera que la curvatura total sea m nima en cada regi on. Matem aticamente si B es una regi on del espacio-tiempo, digamos una bola 4-dimensional, entre todas las posibles m etricas cuyas componentes y sus derivadas primeras est an jadas en B (el an alogo de los extremos jos de las geod esicas) hay que buscar la que minimiza (4.10) I=
B
con R la curvatura escalar y el elemento de volumen. Esta es la idea genial de Hilbert, quien demostr o que las ecuaciones de Euler-Lagrange para este problema son las ecua-
97
ciones de campo en el vac o (4.8). Adem as, si se a nade a R en (4.10) un lagrangiano que corresponde a cierta situaci on f sica entonces se deducen las ecuaciones de campo generales (4.7). No trataremos este aspecto aqu (v ease [Ch], [Mi-Th-Wh] 17.7 y [Ha-El]) y nos centraremos en el punto fundamental: c omo la minimizaci on de (4.10) lleva a (4.8). Siguiendo la misma idea que en la demostraci on en el caso de las geod esicas, si I = I (g00 , g01 , . . . , g33 ) alcanza un extremo para la m etrica de componentes g , la funci on f ( ) = I (g00 + 00 , g01 + 01 , . . . , g33 + 33 ) debe cumplir f (0) = 0 cualquieran que sean 00 , . . . , 33 funciones en el espacio-tiempo tales que ellas y sus derivadas parciales primeras se anulen en B . Para aligerar la notaci on, si F depende de la m etrica escribiremos d F = F (g00 + 00 , g01 + 01 , . . . , g33 + 33 ). d =0 En particular g = . Teorema 4.2.1 (Hilbert) Si I es como en (4.10) y para cierta m etrica I = 0 entonces dicha m etrica resuelve (4.8). Para integrar por partes en la prueba emplearemos un pariente cercano del teorema de la divergencia. Lema 4.2.2 Sea M una variedad compacta y orientable con borde y sea V un campo i de vectores en M que es nulo en M , entonces M V;i = 0 donde es el elemento de volumen. Demostraci on: Derivando |g |V i
,i
i |g | V,i +
g,i i V 2g
i i i y empleando el Lema 4.1.5 el t ermino en el u ltimo par entesis es V,i + k ik V = V;i . Consideremos la forma diferencial n
=
i=1
(1)i1
|g |V i dx1 dxi1 dxi+1 dxn .
i y por el teorema de Stokes Seg un lo anterior y la Proposici on 3.1.5 se cumple d = V;i i = i = 0. 2 V M M ;i
Demostraci on (del teorema): De R = R g y = I =

B
|g | dx0 dx1 dx2 dx3 , se sigue |g |) dx0 dx1 dx2 dx3
(R
|g |) dx0 dx1 dx2 dx3 =

B
(R g |g |
=
B
(R )g
|g | + R g
dx0 dx1 dx2 dx3 .
98 M as adelante probaremos que (4.11)
g R = g g
entonces el primer sumando no contribuye a la integral por el lema y se tiene (4.12) I =

B
R g
|g | dx0 dx1 dx2 dx3 .
Para cada y la expresi on g g es constante (cero o uno) as pues (g )g + g = 0 y de aqu g = g g . Adem as g/g es el cofactor , esto es, 1 1/2 gg , de donde |g | = 2 |g | gg . En denitiva
1 |g | = g g + g 2
|g | .
sustituyendo en (4.12), como las funciones son arbitrarias, I = 0 equivale a (4.8). Falta por probar la identidad (4.11). Por el Lema de Ricci (Lema 3.3.2) es consecuencia de (4.13) R =
;
Una forma de proceder, no muy econ omica, es utilizar la f ormula expl cita de las deniciones de la derivada covariante y del tensor de Ricci. M as ilustrativo es comprobar que al cambiar de sistemas de coordenadas x x los s mbolos de Christoel cumplen

x 2 x x x x + = x x x x x x
(esto requiere algunos c alculos que se pueden evitar usando la tensorialidad de la derivada covariante, v eanse los comentarios tras su denici on en el cap tulo anterior) y como el u ltimo sumando no depende de la m etrica, se transforma como un tensor. Una vez que sabemos que el segundo miembro de (4.13) es un tensor, basta comprobar la identidad en alguna carta. En la del Lema 4.1.1 las derivadas covariantes son derivadas usuales en p y los s mbolos de Christoel son nulos en ese punto. Usando la denici on concluimos R (p) = , (p) (p). 2 Dedicaremos el resto de la secci on a deducir la m etrica de Schwarzschild (v ease el cap tulo anterior). No s olo queremos probar que es soluci on de las ecuaciones de campo en el vac o sino que vamos a probar que es la u nica si aceptamos ciertas hip otesis naturales. Lo primero que haremos es jarnos en un tipo especial de m etricas con las que representaremos las simetr as que f sicamente tiene el problema empleando nuestra intuici on
99
geom etrica en cuatro dimensiones. Es posible proceder de un modo m as te orico (v ease Box 32.3 en [Mi-Th-Wh]) pero tendr amos que introducir m etodos que se salen fuera del curso. Los m as incr edulos pueden tomar (4.14) como punto de partida. La m etrica usual en una supercie esf erica (en R3 ) de radio L es en coordenadas esf ericas L2 d2 + L2 sen2 d2 . Consideremos una curva, en R3 para jar ideas, parametrizada por longitud de arco con par ametro u (y por tanto m etrica inducida du2 ). Si pegamos las supercies esf ericas anteriores ortogonalmente en los puntos de la curva y les asignamos un radio en funci on de u, la m etrica natural obtenida ser a: du2 + L(u) d2 + L(u)
2 2
sen2 d2 .
Partiendo de esta parte espacial con simetr a esf erica, que es l ogica si la gravedad la ejerce una masa en el origen para la que todas las direcciones son indistinguibles, queremos completar la m etrica hasta obtener la de un espacio-tiempo. Los t erminos a a nadir ser an de la forma g00 dt2 + 2g01 dtdr + 2g02 dtd + 2g03 dtd con g00 < 0. Si suponemos que el espacio-tiempo es est atico (no var a con el tiempo) se tiene que los g no dependen de t. Adem as g01 = g02 = g03 = 0 porque en otro caso la falta de invariancia con respecto a la inversi on del tiempo t t indicar a alg un tipo de sentido de movimiento. La componente g00 no puede depender m as que de u porque en caso de aparecer o tendr amos comportamientos a lo largo del tiempo diferentes en cada direcci on, y estamos suponiendo que todas las que parten del origen son indistinguibles. As pues las m etrica naturales que se ajustan al problema de la gravedad ejercida por una masa esf erica homog enea y est atica son de la forma f (u) dt2 + du2 + L(u) d2 + L(u) Con el cambio de variable (de carta) r = cL(u) se llega a (4.14) A(r/c) dt2 + c2 B (r/c) dr2 + c2 r2 d2 + c2 r2 sen2 d2 .
2 2
sen2 d2 .
La raz on para efectuar este cambio en la m etrica es poder comparla con la de Minkowski. La atracci on gravitatoria disminuye con la distancia y cuando r es grande debe ser despreciable as pues (4.14) se debe parecer en esas condiciones a la m etrica de Minkowski que en esf ericas es dt2 + c2 dr2 + c2 r2 d2 + c2 r2 sen2 d2 y surge la condici on natural A(+) = B (+) = 1 (en realidad no es estrictamente necesaria [Ch]). Una vez que hemos jado qu e tipo de m etrica buscamos estamos en condiciones de mostrar c omo deducir la m etrica de Schwarzschild.
100
Teorema 4.2.3 Si una m etrica de la forma (4.14) satisface (4.8) con A, B C 2 (R+ ) tales que A(r), B (r) 1 cuando r +, entonces es la m etrica de Schwarzschild. Es decir, A(r) = 1/B (r) = 1 + K/r donde K es una constante. Por supuesto la velocidad de la luz c no tiene ning un signicado matem atico especial y para no arrastrarla a lo largo de todos los c alculos es conveniente efectuar el cambio r cr que lleva (4.14) a (4.15) A(r) dt2 + B (r) dr2 + r2 d2 + r2 sen2 d2 .
La prueba del teorema est a basada en el c alculo del tensor de Ricci para (4.15). Utilizando la relaci on entre curvatura y formas diferenciales, que no se ha tratado en este curso (v ease [Sp1t2] y 14.6 en [Mi-Th-Wh]), la deducci on del siguiente resultado ser a mucho m as breve. Proposici on 4.2.4 Las componentes R del tensor de Ricci para la m etrica (4.15) son R00 = R22 A (A )2 A B A + , 2B 4AB 4B 2 rB rB 1 rA = + 1, 2 2B B 2AB R11 = A (A )2 A B B + + + , 2A 4A2 4AB rB
R33 = R22 sen2
y R = 0 para = . Demostraci on: En primer lugar veamos que los los s mbolos de Christoel no id enticamente nulos de (4.15) son
0 0 10 = 01 = 2 2 12 = 21
A , 2A 1 = , r
1 00 =
A , 2B
1 11 =
B , 2B 3 13
2 33 = sen cos ,
r 1 22 = , B 1 = 3 31 = , r
1 33 = 3 23
r sen2 , B cos = 3 . 32 = sen
2 + r2 sen2 2 + B r Consideramos el lagrangiano L = At 2 + r2 2 . Las dos primeras ecuaciones de Euler-Lagrange, ( = 0, 1) son + A r = 0, t t A y las otras dos ( = 1, 2) + 2r sen cos 2 = 0, r 2 2 cos + r + = 0. r sen r + A 2 r r 2 B 2 + r sen2 2 = 0 t 2B B 2B B
Identicando coecientes se tienen los s mbolos de Christoel anunciados.
101
Empleando g = r4 A(r)B (r) sen2 y estos s mbolos de Christoel, la Proposici on 4.1.6 permite vericar las f ormulas del enunciado para las componentes diagonales (v ease [Ch] para un c alculo detallado). Para calcular el resto de las componentes del tensor de Ricci utilizaremos la simetr a de la m etrica. Como (4.15) es invariante al cambiar t por t, R tambi en lo ser a (porque el tensor de Ricci s olo depende de la m etrica). As pues usando la tensorialidad bajo el cambio de coordenadas x 0 = x0 , x i = xi , i = 1, 2, 3; se obtiene para = 0 R0 = R x x = R0 (1) 1 R0 = 0. x0 x
Con argumentos similares, invariancia por y 2 , se sigue R2 = 0 para = 2 y R3 = 0 para = 3. La anulaci on del resto de los t erminos no diagonales se deduce de la simetr a del tensor de Ricci. 2 Demostraci on del Teorema 4.2.3: Por la tensorialidad la anulaci on del tensor de Ricci para (4.14) equivale a su anulaci on para (4.15). Empleando la Proposici on 4.2.4 R00 = R11 = R22 = 0 establece un sistema de ecuaciones diferenciales para A y B . Eliminando A de R00 y R11 por medio de una combinaci on lineal adecuada se llega a una ecuaci on particularmente sencilla: 0= A B (AB ) B R00 + R11 = + = , A rA rB rAB
que implica que AB es constante y de la condici on A, B 1 cuando r + se deduce 1 B = A . Sustituyendo en la ecuaci on R22 = 0 0 = R22 = rA A + 1 = (rA) + 1 y se obtiene nalmente A(r) = 1 + K/r donde K es una constante arbitraria, como arma el enunciado. Es f acil comprobar que para estas funciones A y B se cumple realmente R = 0. Esta comprobaci on es en principio necesaria ya que tenemos un sistema aparentemente sobredeterminado (tres ecuaciones diferenciales para hallar dos funciones), aunque la inexistencia de soluciones ser a poco cre ble desde el punto de vista f sico. 2
1) Responder brevemente a las siguientes preguntas: i) Si se dene T = g T , Cu al es la relaci on entre T y R de acuerdo con las ecuaciones de campo?
102
qu e esta relaci on implica T; = 0?
ii) Por qu e ser a poco cre ble desde el punto de vista f sico la inexistencia de soluciones con simetr a radial de las ecuaciones de campo en el vac o? iii) Cu al es la curvatura escalar para la m etrica de Schwarzschild? 1 iv) Recu erdese que R; a de la identidad de Bianchi). Por = 2 g R, (esto se deduc
2) Supongamos una relatividad general en n dimensiones con unas ecuaciones de campo del tipo Rij kgij R = 0 cuando el tensor de energ a-momento es nulo. a) Demostrar que si k = 1/n entonces R = 0. b) Considerando la esfera unidad S 2 comprobar que en el apartado anterior la condici on k = 1/n es necesaria. 3) Calcular el tensor de Einstein para R+ R3 con la m etrica g00 = (x0 )2 , g11 = g22 = g33 = 1 y g = 0 para = . Indicaci on : Con un cambio de variable previo, no es necesario hacer ning un c alculo. 4) En Errelandia sus habitantes creen vivir en una recta real, R, bajo la acci on de la gravedad y nalmente un f sico les ha convencido de que no hay un sol en el origen, sino que que el espacio-tiempo tiene la m etrica B 2 (x)dt2 + dx2 donde B = 0 en R {0}. a) Suponiendo que fuera del origen se cumple el an alogo de las ecuaciones de campo en el vac o, Rij = 0, y que B (0) = 0, B (0) = 1, calcular la funci on B . b) Partiendo del resultado del apartado anterior, estudiar qu e m etrica se obtendr a si se decretase que las nuevas coordenadas del espacio-tiempo que deben usar los errelandeses son X = x cosh t, T = x senh t. 5) En este ejercicio vamos a comprobar que la m etrica de Schwarzschild corresponde realmente a una variedad curvada y que sirve como contraejemplo a una pregunta natural en geometr a riemanniana. 1 a) Hallar R212 para la m etrica de Schwarzschild. b) Demostrar que no existe ning un cambio de coordenadas de manera que la m etrica de Schwarzschild coincida con la de Minkowski. c) Riemann prob o que si el tensor de Riemann es nulo, con un cambio adecuado de coordenadas la m etrica es del tipo (dx1 )2 (dx2 )2 (dxm )2 . Demostrar que este resultado no es necesariamente cierto si se reemplaza el tensor de Riemann por el de Ricci. 6) Hallar la soluci on de Schwarzschild generalizada que se obtiene si no se impone la condici on A, B 1 cuando r +. Demostrar que con un cambio de unidades de tiempo se puede transformar en la m etrica de Schwarzschild. 7) Hallar la m etrica correspondiente a la gravedad en el interior de una esfera hueca utilizando el problema anterior y que experimentalmente se conoce que la m etrica no es singular.
103
8) Consideremos una m etrica m as general que la de Schwarzschild (tras el cambio r cr) donde A y B quiz a dependan de t, esto es, A(t, r)dt2 + B (t, r)dr2 + r2 d2 + r2 sen2 d2 . En este ejercicio vamos a probar el Teorema de Birkho que arma que la u nica m etrica de esta forma (salvo los cambios de coordenadas del tercer apartado) que verica las ecuaciones de campo en el vac o y satisface las condiciones de frontera A, B 1 cuando r , es la m etrica de Schwarzschild. a) Probar que todos los s mbolos de Christoel son iguales a los hallados cuando no se supuso la dependencia en t, excepto 0 00 = A,0 , 2A 0 11 = B,0 , 2A
1 1 10 = 01 =
B,0 . 2B
b) Comprobar que R10 = B,0 /(rB ) y deducir que B no depende de t. De ello y de la alculo de R10 es un poco largo y f ormula para R22 , obtener que A(t, r) = a(r) c(t). (Nota: El c quiz a es mejor omitirlo. Por otra parte, R22 no requiere c alculos adicionales). c) Explicar por qu e con un cambio de coordenadas t = c(t) dt se puede suponer que c 1 y deducir el Teorema de Birkho. d) Explicar por qu e el Teorema de Birkho implica que (suponiendo simetr a esf erica) cuando una estrella colapsa, podemos detectar variaciones en el brillo pero no en la fuerza gravitatoria.
104
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BIBLIOGRAF IA
Indice alfab etico

afelio, 72 agujero negro, 69 Alexander, J.W. (18881971), 41 algebra exterior, 19 aplicaci on de Gauss, 86 aplicaci on tangente, 11 atlas orientado, 33 banda de M obius, 33 base dual, 2 Betti, E. (18231892), 41 Bianchi, identidad de, 91 bola de pelo, Teorema de la, 51 borde, 35 braquistocrona, 58 Brouwer, Teorema del punto jo de, 50 c alculo de variaciones, 58 campo de vectores, 14 campo tensorial, 14 carta, 8 (18691951), 19, 23 Cartan, E. cartas compatibles, 9 cohomolog a de de Rham, grupo de, 41 compacidad, 40 componentes de un tensor, 4 conexi on, 40 conexi on de Levi-Civita, 78 conexi on de Koszul, 77 conmutador, 79 constante de gravitaci on universal, 69 contracci on, 6 contractible a un punto, 43 contravector, 4 convenio de sumaci on de Einstein, 5 coordenadas generalizadas, 58 corrimiento hacia el rojo, 72 covector, 12 curva parametrizada, 61 curvatura de Gauss, 86 curvatura escalar, 89 curvatura, tensor de, 88 de Rham, G. (19031990), 41 delta de Kronecker, 7 derivaci on, 10 derivada covariante, 78 derivada exterior, 23 derivada parcial, 9 difeomorsmo, 10 ecuaci on de Poisson, 95 ecuaciones de campo, 95 ecuaciones de campo en el vac o, 95 Einstein, A. (18791955), 67 elemento de volumen, 64 esferas ex oticas, 9 espacio cotangente, 12 espacio dual, 2 espacio eucl deo, 6 espacio tangente, 10 espacio-tiempo, 17 estereorradi an, 86 estructura diferenciable, 9 Euler, f ormula de, 46 Euler-Lagrange, ecuaciones de, 59 brado tangente, 13 109
110 forma alternada, 19 forma diferencial, 20 forma diferencial cerrada, 41 forma diferencial exacta, 41 Freedman, M. (1951 ), 53 funciones coordenadas, 9 Gauss, C.F. (17771855), 86 Gauss, teorema de la divergencia de, 38 Gauss-Bonnet, teorema de, 87 geod esica, 61 geod esica nula, 68 geod esica temporal, 68 gradiente, 16, 82 Grassman, H. (18091877), 19, 23 Green, teorema de, 37 grupo fundamental, 46 Heine-Borel, teorema de, 40 Hilbert, D. (18621943), 96 homolog a, grupos de, 41 homomorsmo de conexi on, 48 homotop a, 42, 43 Hopf-Rinow, teorema de, 64 horizonte de sucesos, 69 Hurewicz, W. (19041956), 52 imagen rec proca, 29 inmersi on, 56 integraci on en curvas y supercies, 31 integraci on en variedades, 34 Kepler, J. (15711630), 72 lagrangiano, 59 Laplace, P.S. (17491827), 71 Lema de Poincar e, 44 longitud de arco, 63 m etrica de Kerr, 96 Mayer-Vietoris, sucesi on de, 47 m etrica, 14 m etrica de Minkowski, 7
INDICE ALFABETICO m etrica de Schwarzschild, 69 m etrica inducida, 56 m etrica usual, 56 Milnor, J. (1931), 9 Minkowski, H. (18641909), 6 multilineal, aplicaci on, 2 n umero de Betti, 42 Nash, J. (1928), 8 Newton, I. (16421727), 67 observadores inerciales, 17 orden de conexi on, 41 orientaci on, 33 orientaci on inducida, 35 particiones de la unidad, 33 Perelman, G. (1966 ), 53 perihelio, 72 Poincar e, Conjetura de, 53 Poincar e, H. (18541912), 41 primera forma fundamental, 56 principio de Arqu medes, 39 principio de inercia, 59, 66 producto exterior, 21, 22 producto tensorial, 5 producto vectorial, 26 pullback, 29 radio de Schwarzschild, 69 regla de la mano derecha, 36 regla del sacacorchos, 36 relatividad general, 67 retracto, 43 Ricci, lema de, 81 Riemann, B. (18261866), 88 Schr odinger, E. (1887 - 1961), 95 Schwarschild, K. (18731916), 69 s mbolos de Christoel, 60 Smale, S. (1930 ), 53 snake lemma, 48 Stokes, G. (18191903), 27
INDICE ALFABETICO Stokes, teorema de, 36, 38 sucesi on exacta, 46 sucesi on exacta corta, 46 superconmutativa, propiedad, 22 tensor, 3, 14 tensor de Einstein, 95 tensor de energ a-momento, 95 tensor de Ricci, 89 tensor de Ricci contravariante, 89 tensor de Riemann, 88 tensor sim etrico, 19 tensorialidad, 16 Teorema Egregio, 87 teorema fundamental del c alculo, 27 tiempo de Schwarzschild, 72 tiempo propio, 67, 68 tipo de homotop a, 43 tipo de un tensor, 3 transformaciones de Lorentz, 18 transporte paralelo, 80 uno forma, 12, 20 variedad con borde, 34 variedad de Lorentz, 68 variedad de tipo nito, 42 variedad diferenciable, 9 variedad riemanniana, 55 variedad semiriemanniana, 55 vector tangente, 10 volumen n-dimensional, 64 Whitney, H. (19071989), 8
111

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Geometr a IV

(tensores, formas, curvatura, relatividad y todo eso)

Fernando Chamizo Lorente Curso 2007-2008

Nota del curso 2007-2008

Cap tulo 1 Algebra tensorial

CAP ITULO 1. ALGEBRA TENSORIAL

CAP ITULO 1. ALGEBRA TENSORIAL

CAP ITULO 1. ALGEBRA TENSORIAL

Y la igualdad matricial D = ABC componente a componente, se reduce a

CAP ITULO 1. ALGEBRA TENSORIAL

Repaso de Geometr a III

1.2. REPASO DE GEOMETR IA III

CAP ITULO 1. ALGEBRA TENSORIAL

ci (t) = 1 ((p) + tei ),

1.2. REPASO DE GEOMETR IA III

CAP ITULO 1. ALGEBRA TENSORIAL

1.3. TENSORES EN EL ESPACIO TANGENTE

Tensores en el espacio tangente

CAP ITULO 1. ALGEBRA TENSORIAL

1.3. TENSORES EN EL ESPACIO TANGENTE

x ir xls k1 k2 ...kr x i1 x i2 xl1 xl2 T xk1 xk2 xkr x j1 x j2 x js l1 l2 ...ls

CAP ITULO 1. ALGEBRA TENSORIAL

1.3. TENSORES EN EL ESPACIO TANGENTE

CAP ITULO 1. ALGEBRA TENSORIAL

Cuya soluci on general es t /t t /x x /t x /x = 1 + c2 2 c2 1 + c2 2 con = (t, x),

1.4. FORMAS DIFERENCIALES

CAP ITULO 1. ALGEBRA TENSORIAL

1.4. FORMAS DIFERENCIALES con f : M R.

CAP ITULO 1. ALGEBRA TENSORIAL

fi1 i2 ...ik dxi1 dxi2 dxik

1.4. FORMAS DIFERENCIALES donde Altk (V ), Altl (V ) o k (M ), l (M ).

fi1 i2 ...ik dxi1 dxi2 dxik

se llama derivada exterior de al elemento d k+1 (M ) dado por d =

fi1 i2 ...ik dxj dxi1 dxi2 dxik j x

(en el caso especial k = 0, df =

CAP ITULO 1. ALGEBRA TENSORIAL

x j1 x j2 x jk . . . f xi1 xi2 xik j1 j2 ...jk

donde se ha usado (1.3). El primer sumando es d y el segundo (1)k d .

CAP ITULO 1. ALGEBRA TENSORIAL

fj1 ...jb s ...jk+1 xjs

Cap tulo 2 Topolog a diferencial

CAP ITULO 2. TOPOLOG IA DIFERENCIAL

2.1. EL TEOREMA DE STOKES

CAP ITULO 2. TOPOLOG IA DIFERENCIAL

Si f es un difeomorsmo de Rn con det(Jf ) > 0, la f ormula de cambio de variable es (2.2)

2.1. EL TEOREMA DE STOKES

y para una regi on s olida i (f dx dy dz ).

CAP ITULO 2. TOPOLOG IA DIFERENCIAL

Si = ( 1 , 2 , 3 ) y F = (F 1 , F 2 , F 3 ) esto se puede escribir como (F ) + (F ) + (F )

F ( (t)) (t) dt.

F ((u, v )) N (u, v ) dudv

2.1. EL TEOREMA DE STOKES

Banda de M obius (no orientable)

CAP ITULO 2. TOPOLOG IA DIFERENCIAL

y 00000 11111 ( U ) 00000 11111

2.1. EL TEOREMA DE STOKES

CAP ITULO 2. TOPOLOG IA DIFERENCIAL

Por otra parte, la Proposici on 1.4.3 y d =

g (0, t2 , . . . , tn ) dt2 . . . dtn

Por otro lado i =

g (0, t2 , . . . , tn ) dt2 . . . dtn

donde se considera en D la orientaci on inducida por la de D.

CAP ITULO 2. TOPOLOG IA DIFERENCIAL