7.6.

5 Comunicaciones mediante Buses de Campo Un bus de campo es

El sistema responsable de interconectar actuadores, controladores, sensores y dispositivos similares en el nivel inferior de la estructura jerrquica de la automatizacin industrial. Una arquitectura de bus de campo es un sistema abierto de tiempo real.

a) Sin buses de campo

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b) Con buses de campo

1

Buses de Campo
Los buses de campo conectan actuadores, controladores, sensores y dispositivos similares en el nivel inferior de la estructura jerrquica de la automatizacin industrial. Una arquitectura de bus de campo es un sistema abierto de tiempo real. Pero no necesariamente ha de conformarse con el modelo OSI de 7 capas, pues es ms importante que la conexin sea de bajo coste y alta fiabilidad frente a las posibilidades de interconexin a redes generales. Controlador
BUS DE CAMPO

Vlvula Temperatura Presin

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etc.
2

Concentradores y multiplexores Objetivo: Reduccin y simplificacin del cableado a costa de reducir la disponibilidad de la informacin (codificacin digital muestreada en el tiempo y discretizada en su valor).
La informacin se multiplexa temporalmente Canal bidireccional Se requiere un procedimiento de acceso de la informacin al canal se requiere un mtodo de identificacin de la informacin transmitida
mensaje 1 mensaje 2 mensaje 3

Controlador

Transmisor
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Actuador
3

Valor aadido: Aprovecha la tecnologa para realizar otras funcionalidades

Cargar y descargar programas Seleccionar y controlar la ejecucin de programas Indicacin continuada de operatividad y estado Transmisin de informacin adicional a la de control (Vlvula: n de ciclos/da, temperatura carcasa, max/min/med, etc.) Identificacin de dispositivo Otras funcionalidades

Controlador
COMM A/D D/A
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COMM uC + conv
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Estructura de Capas del Bus de Campo

La configuracin ms ampliamente consensuada es la de tres capas, correspondientes a las capas fsica, de enlace y de aplicacin del modelo ISO/OSI. Tambin se suele considerar una capa superior, externa, denominada de usuario.

Usr 7 X 2
1

Capa de Usuario Capa de Aplicacin XXXX Capa de Enlace Capa Fsica

5

Canal
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Capa Fsica
H2 ... Alta Velocidad 1 Mbps/2.5 Mbps 2 - 32 Dispositivos Slo Comunicaciones Redundancia Par trenzado 750 m longitud

Servidor

Extensin a 100 Mbps

H1 ... Baja Velocidad 31.25 kbps 2 - 32 Dispositivos Potencia & Comunicaciones Intrnsecamente seguros Par trenzado 1900 m longitud
Bridge Control PLC

Analizador
J.M.Fuertes 6

Capa de enlace: MAC

CPU3

Control de acceso al medio

MAESTRO

Polling

Conexin punto a punto

1
ro

CPU1

CPU2

2 do

ro

CPU4

Bus

ESCLAVO 1

ESCLAVO 2

ESCLAVO 3

Testigo

Token bus

Testigo

Token ring

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Modelos de relaciones de aplicacin (AR)

Cliente-Servidor: Dos entidades cooperan para proporcionar servicios de transaccin. El cliente realiza una peticin que el servidor procesa y sirve. Peticin ----------> Indicacin Confirmacin <---------- Respuesta
Publicista-Subscriptor: Las entidades operan autnomamente. El publicista publica datos a uno o ms subscriptores, que no necesitan responder. Publicacin ----------> Adquisicin

Maestro-Esclavo: Una entidad gobierna todos los servicios de transaccin. Orden ---------> Respuesta Productor-Consumidor: Cada entidad produce informacin, que adquieren los consumidores. Consumo <---------- Produccin
Productor-Distribuidor-Consumidor:Con gestor de distribucin Consumo
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<----------

Produccin <==== !Gestor

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Capa de Aplicacin
La capa de Aplicacin tiene como objetivo principal proporcionar servicios de mensajera entre unidades remotas. Entre los servicios de mensajera se pueden citar los correspondientes a la transmisin de ficheros (FTAM), servicios de directorio (LDIR), de mensajera (EMAIL), de terminal virtual (VTERM), i otros servicios telemticos. Para aplicaciones de fabricacin se introducen servicios nuevos para leer (READ) o escribir (WRITE) variables, para poner en marcha (ON), parar (STOP), continuar (RESUME) o apagar (OFF) procesos, para definir y gestionar eventos (EVENT), para cargar (DOWNLOAD) y descargar (REQUEST) bloques, para solicitar estados (STATUS), etc.
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Capa de Usuario
En la capa de usuario se definen un conjunto de objetos de descripcin e intercambio de datos.
Perfiles de dispositivos Descripciones de dispositivos Lenguaje de descripcin de dispositivos PROFILES: Perfiles de dispositivos: definicin precisa de normalizaciones de dispositivos para aplicaciones especficas. DD: Descripcin de dispositivos: Descripcin de como cada dispositivo presenta sus datos. Incluye el nombre, el fabricante, el software interno, las revisiones, los datos y objetos de comunicacin, la estructura operativa, los procedimientos, los formatos, los tipos, y otros. Esta descripcin se deja accesible a todos los otros dispositivos de la red por medio de disquetes (una BD central) o puede estar integrada dentro de la propia ROM del dispositivo. DDL: Lenguaje de descripcin de dispositivos: Este lenguaje proporciona la semntica de definicin y exportacin de las descripciones de dispositivos, por medio de una gramtica formal.
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En la capa de usuario se define:

Bloques funcionales: Son bloques de funciones bsicas para automatizacin. Representan funciones de automatizacin especficas con interfaces, algoritmos internos, estructuras de datos internos, parmetros internos y servicios. Su uso ha de ser independiente del sistema externo de acceso a los datos o de la estructura de soporte hardware. (Reusable software elements, basic building blocks in packaged form, software ICs, software objects that represent specialized control functions) Funcin de automatizacin: preparacin de una estructura que incluye funciones de entrada de seales (analgicas o digitales), funciones de adaptacin y clculo, funciones de control, funciones de salida de comandos, etc. que pueden estar implementadas en forma de funciones bsicas o en forma de programas directos.
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Bloques Funcionales

E N T R A D A S
ALGORITHM

Example:

PID

S A L I D A S

Estructura (Manual, Auto, etc.) Subsistema de alarmas

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Subsistema de eventos

Proporcionan consistencia a los usuarios de ingeniera de procesos Consistentes, sencillos, orientados a bloques, funciones de configuracin Distribucin y ejecucin de funciones en dispositivos de campo de manera coherente desde distintos fabricantes Definicin consistente de la informacin que se debe comunicar y las funciones a distribuir Elimina las interfaces a medida y las aplicaciones truculentas

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Estructura del bloque funcional

Parmetros

Bloque Funcional

Entradas

Algoritmo interno

Salidas

Datos internos

Recursos de sistema
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DI Discrete Input DO Discrete Output AI Analog Input (P, T, Flux, H) AO Analog Output (transduct, ..) PID PID, PI, I Controller PD P, PD Controller LLAG Lead Lag SS Signal Selector ML Manual Loader BG Bias/Gain Station RA Ratio Station RES Resource Block AR Arithmetic INT Integrator SIGSEL Input Selector MDO Multiple Discrete Output MAI Multiple Analog Input MDI Multiple Discrete Input CHA Signal Characterizer SPLT Splitter AALM Analog Alarm MAO Multiple Analog Alarm
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Bloques Bsicos
RA AI AO SS PD ML DI DO PID BG

Control Cascada

AI

PID

AO

AI
J.M.Fuertes

PID
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Estructura de un Bloque Funcional PID

CAS_IN SETPOINT SELECTION SETPOINT LIMIT SP RCAS_OUT ROUT_IN BKCAL_OUT

RCAS_IN

PV&SP SCALING

PID ALGORITHM

OUTPUT SELECTION

IN

PV FILTER PV

PV&DV ALARM

FF_VAL

FEED FWD SCALING

FEED FWD GAIN

OUTPUT SCALING ROUT_IN OUTPUT LIMIT

TRK_VAL TRK_IN_D

TRACK SCALING

OUT

BKCAL_IN

El bloque funcional PID incluye todas las funcionalidades

seleccin de modo A/M + L/C Feed forward Override
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escalado y lmites en SP y OUT alarmas de desviacin y PV

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Normalizacin de parmetros con Perfiles PA

Ejemplo: Bloque Funcional de Entrada Analgica de un Transmisor de Presin

12 bar 8 bar
Rango de medida (bar)

Lmite fsico de medida del sensor Lmite del rango de medida

PV_SCALE
(Escalado del Rango de medida)

HI-HI-LIM HI-LIM

(Lmite superior de alarma)

(Lmite superior de aviso)

OUT
(Valor medido)

0 bar -12 bar

J.M.Fuertes

LO-LIM (Lmite inferior de aviso) LO-LO-LIM (Lmite inferior de alarma)

Lmite del rango de medida Lmite fsico de medida del sensor

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Arquitectura funcional de un dispositivo de campo

Especificada NO estandarizada Estndar asociado

Aplicacin

P a r t e 3 P a r t e 1

P a r t e 4 P a r t e 2

Gestin de Aplicacin

Modelo OSI

Comunicacin

Gestin de Comunicacin

Medio
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Tipos de buses de campo Hart Buses especiales: BitBus CAN-VAN Profibus Buses para navegacin FIP WorldFIP Buses mdicos Fieldbus-Foundation ERA MIL-1553B ECHELON Buses de edificios Interbus-S Buses de Instrumentacin CAN Device-Net Buses de fabricantes CanOpen CAL SDS .... ControlNet ... MODBUS...
J.M.Fuertes 18

Evolucin de las redes industriales

1. Generacin
Token Bus Token Ring Ethernet MSG Bit Bus Modbus Interbus-S Byte Hart I2C Bit 1980
J.M.Fuertes

2. Generacin
ATM ProfiBus FIP LONWorks CAN

3. Generacin
ProfiBus FMS I-Ethernet

Fieldbus Foundation ProfiBus PA ControlNet ProfiBus DP FipIO DeviceNet SDS I-Loop ASI EIB Hart-2 1451 USB 2000
19

J1850 1985 1990 1995

Automation Level Ethernet Ethernet

Business

Control

Profibus FMS

ControlNet Foundation Fieldbus DeviceNet

Device

Profibus DP & PA

Bit-level Sensor

AS-I

Siemens
J.M.Fuertes

Rockwell
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Factory level
Bus cycle time
< 1000 msec

Ethernet/TCP/IP Area
CNC

Controller

TCP/IP/Ethernet
PC/VME

Cell level
VME/PC

PROFIBUS-FMS

Bus cycle time < 100 msec

PLC

DCS

Field level
Bus cycle time < 10 msec

PROFIBUS-DP

PROFIBUS-PA

AS-I
21

J.M.Fuertes

Main Control System PLC/PC

EtherNet

PC PC

PLC

PC
ControlNet

PLC

Operator terminal Operator terminal

DeviceNet

Input Input

Output Output

Outputs Outputs Valves Valvesetc. etc.

Inputs Inputs Sensors Sensorsetc. etc.

Motion control Inverter etc.

Angle encoders

J.M.Fuertes

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HART Highway Addressable Remote Transducer FSK 1200-2200 Hz. Bell 202. 1200 baud. Modulacin de corriente sobre 4-20 mA. Hasta 15 nodos y hasta 2 maestros Campo de datos de hasta 24 bytes Protocolo tipo maestro-esclavo Campo de comandos de 8 bits (255 + 256) Comandos universales, comunes y especficos
J.M.Fuertes

23

HART
1
+0.5 mA

+24 V
-0.5 mA 1200 Hz. 2200 Hz.

+ 12 mA Fuente Tx

+ Tx -

+ Tx -

20 mA.

C Seal Analgica C C: Comando 4 mA. R: Respuesta R

RL 0V

Tx: Trasmisor inteligente RL: Resistencia de carga

t (s)

(a)
J.M.Fuertes

(b)
24

J.M.Fuertes

25

PROFIBUS
Process Field Bus H1 y H2; 0.6 a 15 km. , 0.4 a 2.4 km. ; 500 kbs /12 Mbps Token Passing / RS 485 32 nudos par trenzado 244 bytes o 26 bytes de dades multimaster o master fijo inicialmente basado en protocolo Proway (IEC) Normalizado norma EN 50170 i EN 50254 tiempo de respuesta <0,5 seg Servicios de aplicacin basados en MMS Relaciones <--> Objetos <--> Servicios ::OOC Modelos M/E C/S P/C Objetos mltiples abstractos y diccionarios. VFD Virtual Field Device - Profibus FMS, DP, PA
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Protocolos de PROFIBUS
EN 50170 Volume 2
Automatizacin de propsito general Automatizacin de fabricacin Automatizacin de Procesos

PROFIBUS-FMS PROFIBUS-DP PROFIBUS-PA

Universal
- Gran variedad de aplicaciones - Comunicacin Multi-maestro

Rpido
- Plug and play - Efficiente y econmico

Orientado a Aplicaciones
- Alimentacin por el bus - Seguridad Intrnsica

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Mensajera de la capa de enlace

El tiempo de circulacin del token entre los maestros es configurable, y es el que determina el rendimiento del sistema. Cuan un maestro tiene el token puede iniciar una serie de rdenes a los esclavos durante un tiempo hasta que le toca enviar el token al siguiente maestro segn el tiempo configurado. Los servicios de capa de enlace disponibles son los siguientes:
Servicio SDA SRD SDN CSRD
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Funcin Send Data with Acknowledge Send and Request Data with reply Send Data with No acknowledge Cyclic Send and Request Data with reply

DP x x

PA FMS x x x x x x
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Perfiles de Dispositivos Perfiles de Aplicacin

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Servicios PROFIBUS-FMS
Variable VariableAccess Access

Context ContextManagement Management

Initiate Initiate Abort Abort Reject Reject

OD-Management OD-Management

Read ReadWithType Read ReadWithType WriteWithType Write Write WriteWithType PhysicalRead PhysicalRead PhysicalWrite PhysicalWrite InformationReport InformationReport InformationReportWithType InformationReportWithType DefineVariableList DefineVariableList DeleteVariableList DeleteVariableList

GetOD GetOD InitiatePutOD InitiatePutOD PutOD PutOD TerminatePutOD TerminatePutOD VFD VFDSupport Support Status Status UnsolicitedStatus UnsolicitedStatus Identify Identify

Program-Invocation Program-InvocationMngmnt Mngmnt

CreateProgramInvocation CreateProgramInvocation DeleteProgramInvocation DeleteProgramInvocation Start, Start,Stop, Stop,Resume, Resume,Reset, Reset,Kill Kill

Domain DomainManagement Management

Event EventManagement Management

EventNotification EventNotification EventNotificationWithType EventNotificationWithType AcknowledgeEventNotification AcknowledgeEventNotification AlterEventConditionMonitoring AlterEventConditionMonitoring

InitiateDownloadSequence InitiateDownloadSequence DownloadSegment DownloadSegment TerminateDownloadSequence TerminateDownloadSequence InitiateUploadSequence InitiateUploadSequence UploadSegment UploadSegment TerminateUploadSequence TerminateUploadSequence RequestDomainDownload RequestDomainDownload RequestDomainUpload RequestDomainUpload

Slo los servicios subrallados deben ser soportados por todos los dispositivos PROFIBUS. Los otros servicios se especifican en los PROFIBUS Profiles.
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Profibus PA (Process Automation)

Es una adaptacin del ProfibusFMS, desarrollado como un perfil per la PNO (Profibus users group) despus de acuerdo entre ISP y WorldFIP. Este perfil hace que los nodos de campo acten slo en modo esclavo, ya que no pueden adquirir el testigo. En cada instante de tiempo slo se transmite y procesa un comando, simplificandose as el software de los nodos esclavos. La frecuencia de transmisin es de 31.25 Kbs sobre pares trenzados apantallados y distancias de hasta 1000 m. Utiliza como medio fsico el indicado en IEC 1158-2, con alimentacin remota de los nodos y hasta 10 nodos alimentados remotamente para aplicaciones IS.

J.M.Fuertes

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Configuracin con PROFIBUS-PA

DCS (PLC)

x
I

Engineering or Monitoring Tool

H2

RS 485 up to 12 MBit/s

PROFIBUS-DP
IEC 1158-2 with 31.25 kBit/s

PROFIBUS-PA Segment coupler/link Power supply

J.M.Fuertes 31

Transmitter

H1

PROFIBUS System configuration configuration tool

PLC

Device Data Base Files GSD - Files

PROFIBUS - DP
Field device I/O
J.M.Fuertes

M Sensor Drive Transmitter

Field device

32

DeviceNet se halla en el nivel de dispositivo

J.M.Fuertes

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Librera de objetos en DeviceNet

Identity Message Router DeviceNet Assembly Register Discrete Input Point Discrete Output Point Analog Input Point Analog Output Point Presence Sensing

Parameter Parameter Group Group Discrete Input Group Discrete Output Group Discrete Group Analog Input Group Analog Output Group Analog Group DeviceNet Connection

Position Sensor Object Position Controller Supervisor Object Position Controller Object Block Sequencer Object Command Block Object Motor Data Object Control Supervisor Object AC/DC Drive Object Acknowledge Handler Object Off Link Connection Manager

J.M.Fuertes

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INTERBUS-S Anillo de nodos estructurado en forma de bus Transferencias maestro central - esclavo Transferencias cclicas con mensaje total Mensaje de maestro a y desde todos los esclavos Mantenimiento y recuperacin de anillo continuo Todos los nodos participan en el mantenimiento RS485 par trenzado o fibra ptica Segmentos de hasta 400 m. extensin a 13 Km. Hasta 500Kbps Hasta 256 dispositivos, 4096 puntos i/o Peripheral Message Specification inspirada en MMS
J.M.Fuertes 35

Interbus-S

J.M.Fuertes

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Transmisin de Datos de Parmetros en Interbus-S

PLC maestro 10 bytes datos de parmetros
Byte 10 Byte 9 Byte 8 Byte 7 Byte 6 Byte 5 Byte 4 Byte 3 Byte 2 Byte 1 Loop ch. Aparato 1 Aparato 2 Aparato 3
Aparato n-1 Aparato n

FCS

Control

Convertidor de frecuencia Ejemplo: Aparato 3

J.M.Fuertes

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Caractersticas del AS-Interface ...

principio maestro-esclavo
hasta 31 esclavos en una lnea cada esclavo puede tener hasta 4 entradas + 4 salidas digitales adicionalmente, 4 bits de parmetros / esclavo Max. 248 entradas y salidas digitales tambin posible E/S analgicas!!! Numeracin de direcciones automtica por conexin al bus cable de dos hilos sin apantallar datos y alimentacin en cable Alimentacin de 29,5 a 30,5 VDC max. longitud de lnea: 100 m (300 m con repetidores) no requiere resistencias de terminacin estructura de red en rbol libre proteccin hasta IP67, posible mayor tiempo de ciclo < 5 ms (31 esclavos)

Cada telegrama se chequea en el receptor para detectar posibles fallos.

Este chequeo consiste en el test de bit de paridad y en la evaluacin de otros parmetros independientes. La repeticin de un telegrama simple consume 150 s Estndard CENELEC EN50295
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Cableado AS-interface
cable plano mecnicamente codificado - dos hilos para datos y alimentacin esclavos conectados directamente
- sensores, - actuadores - vlvulas - mdulos elctricos, etc.

Simple instalacin ...

cable plano mecnicamente codificado

conectores vampiro - simple & seguro

- proteccin hasta IP67, (despus de desconexin

conectores vampiro
J.M.Fuertes

encapsulado
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M1 C 1 C 2

M 2

M3

Cableado AS-interface

C 3

C4

Cableado tradicional

Master

J.M.Fuertes

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Principio de operacin: Maestro - Esclavo

controller

master

master calls
To Slave 1 To Slave 2 To Slave 31 To Slave 1

Slave 1

Slave 2

Slave 31

Slave 1

slave responses
J.M.Fuertes 41

Comparativa de Buses de Campo

No. de Baud rates: IO nodos InterBus-S 64 500kBit/s 4 word bus cable / physics main market area

3 twisted pair / Europe RS 422 Europe / USA

Profibus-DP / DPE 124

9600 bit/s 12 Mbit/s 125kBit/s500kBit/s

244 Byte twisted pair / RS485 255 Byte CAN

DeviceNet

64

North America

SDS

64

125kBit/s -1 64 Byte Mbit/s 1 Mbit/s 64 Byte

CAN

North America

FIP IO
J.M.Fuertes

Transformer

France
42