Eq General Es

quations gnrales des milieux continus
Jean Garrigues
10 mai 2012
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Avant-propos
Lobjectif de ce cours est dtablir les quations gnrales rgissant tous les milieux continus, quils soient
solides ou uides.
Les dveloppements qui suivent se placent dans le cadre de la physique classique (non relativiste et non
quantique). Les quations gnrales des milieux continus sont donc les consquences des quatre principes
fondamentaux de la physique classique
1
:
1. le principe de la conservation de la masse ;
2. le principe fondamental de la mcanique ;
3. le premier principe de la thermodynamique, encore appel principe de la conservation de lnergie ;
4. le second principe de la thermodynamique.
En ce qui concerne le principe fondamental de la mcanique, lauteur a choisi rsolument de conserver
le principe fondamental de Newton, cest--dire celui qui est gnralement pos dans les cours de mca-
nique gnrale lmentaires. Ce choix est un choix pdagogique : plutt de commencer la mcanique des
milieux continus par lnonc dun nouveau principe fondamental (le principe des travaux virtuels ou des
puissances virtuelles
2
), il semble prfrable lauteur de se baser sur les connaissances classiques acquises
en mcanique gnrale. Les connaissances pralables de mcanique gnrale ncessaires la lecture de ce
cours se rsument aux trois thormes gnraux pour des ensembles de points matriels (nis ou non) :
1. le thorme de la rsultante dynamique ;
2. le thorme du moment dynamique ;
3. le thorme de la puissance cintique (drive temporelle de lnergie cintique).
La lecture de ce cours suppose aussi une matrise sufsante de lalgbre et de lanalyse tensorielle
3
ainsi
que de la cinmatique des milieux continus
4
.
Dans la mesure du possible, on respectera les conventions typographiques suivantes :
les nombres rels sont en minuscules italiques (exemple : a, );
les vecteurs sont en minuscules italiques grasses (exemple : vvv);
les tenseurs sont en majuscules italiques grasses (exemple : TTT);
les termes dune matrice sont rangs dans un tableau entre crochets, deux indices, lindice de
gauche est lindice de ligne, et lindice de droite est lindice de colonne :
_
m
11
m
12
m
13
m
21
m
22
m
23
m
31
m
32
m
33
_
=
_
m
i j
la transposition des matrices est note avec un

T
en exposant (exemple : M
T
);
les espaces dentits mathmatiques sont en majuscules doubles (exemples : lespace des rels : R,
lespace des vecteurs de dimension 3 : V
3
).
le produit vectoriel de deux vecteurs de V
3
est not .
1. En fait, on peut dmontrer que si le principe de la conservation de lnergie est universel et si les grandeurs caloriques sca-
laires ou vectorielles sont objectives, les deux premiers principes (masse et mcanique) en sont des consquences (voir larticle
http://hal.archives-ouvertes.fr/docs/00/60/02/61/PDF/MMCEnergetique.pdf).
2. Dans ce cours, ils apparatont donc comme des thormes.
3. Lauteur propose un autre cours intitul Algbre et analyse tensorielle pour ltude des milieux continus.
4. Lauteur propose un autre cours intitul Cinmatique des milieux continus.
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Chapitre 1
Concepts fondamentaux
Avant daborder lcriture des principes fondamentaux et leurs consquences pour les milieux continus, il
est ncessaire dintroduire des concepts indispensables la bonne comprhension des chapitres suivants.
1.1 Les domaines de milieux continus
Dans ltude des milieux continus, on applique les principes fondamentaux des domaines de milieux
continus. Comme on va le voir, on peut dnir deux sortes de domaines. Dans la littrature spcialise, les
auteurs ne prcisent pas toujours quelle est la dnition de ce quils appellent domaine de milieu continu,
et cette imprcision est lorigine de nombreux malentendus. On consacre cette section en donner des
dnitions rigoureuses.
1.1.1 Domaine matriel
DFINITION : Un domaine matriel est dni par lensemble des particules (a priori en mouvement) qui
le constituent.
Si une particule appartient au domaine matriel un instant t, elle lui appartient donc tout instant.
REMARQUE : tant dni par les particules qui le constituent, un domaine matriel a la mme dnition pour tous les
observateurs
1
.
Un domaine matriel se dplace et se dforme en raison du mouvement de ses particules
2
. Quand on
considre un domaine matriel, on dit souvent que lon suit le domaine dans son mouvement . Il ny a
donc pas de matire qui traverse la frontire mobile. Le domaine matriel tant en mouvement, lensemble
des positions actuelles de ses particules dnit une rgion de lespace qui change chaque instant.
NOTATIONS :
un domaine matriel sera not D
m
(cest un ensemble de particules);
le domaine de lespace quil occupe linstant t sera not D
m
t
;
sa frontire linstant t sera note D
m
t
.
VOCABULAIRE : En thermodynamique, les domaines matriels sont appels systmes ferms
3
.
1. Imaginer que lon a peint en rouge toutes les particules du domaine matriel.
2. Ce mouvement est diffrent pour chaque observateur.
3. Avec parfois une petite nuance : les thermodynamiciens supposent parfois implicitement que la frontire tanche la matire
est xe. Nous ne ferons videmment pas cette restriction.
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1. CONCEPTS FONDAMENTAUX
1.1.2 Domaine gomtrique
DFINITION : Un domaine gomtrique est dni par lensemble des points gomtriques de E
3
qui le
constituent.
Comme pour tout domaine, la frontire dun domaine gomtrique est une surface ferme. Quand le milieu
continu est en mouvement, les particules qui sont dans le domaine gomtrique un instant t ne sont pas
les mmes que celles qui sy trouvent un instant t
. On dit que le domaine gomtrique est travers par

le milieu continu . Il y a donc des particules qui traversent la frontire (ou une partie de frontire), en
entrant ou en sortant du domaine gomtrique.
Dans ce cours, les frontires des domaines gomtriques seront considres a priori comme mobiles pour
lobservateur choisi, mais le mouvement de ses frontires est sans rapport avec celui des particules qui sy
trouvent.
REMARQUE : Un domaine gomtrique tant dni par des points de E
3
, chaque observateur attribue une position et
un mouvement diffrent aux points de sa frontire. Toutefois, puisque tous les observateurs attribuent la mme distance
tout couple de points gomtriques (M
1
,M
2
), la forme du domaine gomtrique un instant donn est la mme pour
tous les observateurs.
NOTATIONS :
Un domaine gomtrique sera not D
g
(cest une rgion de lespace E
3
dlimit par une frontire);
Le domaine de lespace quil occupe linstant t sera not D
g
t
;
Sa frontire (a priori mobile) linstant t sera note D
g
t
.
VOCABULAIRE : En thermodynamique, les domaines gomtriques sont appels systmes ouverts. En mcanique des
uides, ils sont souvent aussi appels volumes de contrle
4
.
1.1.3 Comparaison entre les deux types de domaines
Les deux types de domaines on chacun leur intrt :
Les domaines matriels sont les prfrs des mcaniciens des solides dformables. En effet, leur
sujet dtude est le comportement dun objet dformable toujours constitu des mmes particules :
les particules de lobjet dformable.
Les domaines gomtriques sont les prfrs des mcaniciens des uides. En effet, en mcanique des
uides (liquides ou gaz), on ne se proccupe que de lvolution des grandeurs physiques des parti-
cules qui sont lintrieur du domaine gomtrique un certain instant, plutt que de se proccuper
de lhistoire individuelle des particules, notamment lorsquelles sont hors du domaine gomtrique.
REMARQUE : Les mcaniciens des uides qui nenvisagent que des domaines gomtriques supposent souvent im-
plicitement (et parfois un peu trop vite) que ces domaines gomtriques ont des frontires xes. Il nest pas toujours
possible de trouver un observateur pour lequel le domaine gomtrique est xe. Par exemple, si on considre le domaine
gomtrique dni comme lespace lintrieur dune turbomachine, il y a des parties de frontires qui sont mobiles
(les aubages qui tournent) par rapport dautres parties de frontires (les parois) et il nest pas possible de trouver
un observateur pour lequel toutes les frontires du domaine gomtrique sont xes. Cest pourquoi dans la suite, pour
ne pas restreindre la gnralit des quations, les frontires dun domaine gomtriques seront a priori considres
comme mobiles (mais le mouvement des frontires est sans rapport avec celui des particules du milieu continu).
4. En thermodynamique comme en mcanique des uides, il est parfois sous-entendu que les frontires dun domaine gomtrique
sont xes (pour un certain observateur).
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1.2. Grandeurs physiques extensives
1.2 Grandeurs physiques extensives
DFINITION : On dit quune grandeur physique globale AAA (scalaire, vectorielle ou tensorielle) value
pour un domaine D (matriel ou gomtrique) est extensive si sa valeur pour le domaine D est la somme
des valeurs de AAA pour tous les sous-domaines dune partition quelconque de D :
AAA extensive et
_
D =
n
i=1
D
i
et D
i
D
j
= / 0 (i ,= j)
_
AAA (D ) =
n
i=1
AAA (D
i
)
Dans ces conditions, on peut afrmer
5
quil existe un champ dni dans le domaine D , appel densit
volumique de AAA et not AAA
v
(M) tel que :
AAA (D ) =
D
AAA
v
(M) dv
Toutes les grandeurs physiques ne sont pas extensives. Les grandeurs physiques non extensives sont dites
intensives.
EXEMPLES : Le volume (scalaire), la masse (scalaire), lnergie cintique (scalaire), la quantit de mouvement (vec-
teur) sont des grandeurs extensives.
La temprature (scalaire), la pression (scalaire), la dformation (tenseur dordre 2) sont des grandeurs intensives.
1.2.1 Application un domaine matriel
Puisque dans un domaine matriel, les particules quil contient sont toujours les mmes, on peut identier
ses particules indiffremment par la mthode de Lagrange (par leur position de rfrence) ou par la mthode
dEuler (par leur position actuelle). La position de rfrence du domaine matriel sera note D
m
0
.
Si AAA est une grandeur extensive, sa valeur actuelle pour le domaine matriel D
m
peut scrire de deux
manires :
AAA (D
m
,t) =
D
m
t
AAA
v
E
(xxx
t
,t) dv
t
=
D
m
0
AAA
v
L
(xxx
0
,t)K
vL
(xxx
0
,t) dv
0
(1.1)
o K
v
est la dilatation volumique actuelle dans une dformation dont ltat de rfrence est D
m
0
6
. Le terme
K
vL
(xxx
0
,t) est sa description de Lagrange.
PRCISIONS : Pour passer de lintgrale sur le domaine actuel D
m
t
lintgrale sur le domaine de rfrence D
m
0
, on
effectue le changement de variable xxx
t
= fff (xxx
0
,t), o fff est la description de Lagrange du mouvement
7
. On a donc :
AAA
v
E
(xxx
t
,t) =AAA
v
E
(fff (xxx
0
,t),t) =AAA
v
L
(xxx
0
,t)
_
=AAA
v
(P,t)
_
et dv
t
= K
v
dv
0
1.2.2 Application un domaine gomtrique
Contrairement aux domaines matriels, on ne peut identier les particules qui sont actuellement dans un
domaine gomtrique que par la mthode dEuler, car ce sont les valeurs de AAA
v
pour les particules qui sont
actuellement dans le domaine qui sont lobjet de lintgration (elles ne sont peut-tre plus dans le domaine
D
g
t
un autre instant).
En consquence, la valeur actuelle de la grandeur extensive AAA (D
g
,t) scrira exclusivement avec une des-
cription dEuler du champ AAA
v
:
AAA (D
g
,t) =
D
g
t
AAA
v
E
(xxx
t
,t) dv
t
(1.2)
5. Thorme de Radon en thorie de la mesure.
6. Voir le cours Cinmatique des milieux continus, du mme auteur, section 4.7
7. Voir Cinmatique des milieux continus, du mme auteur, section 2.2 et 2.4
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1.3 Rappel : drives temporelles dintgrales bord variables
Que les domaines envisags soient matriels ou gomtriques, on aura besoin, dans les chapitres qui
suivent, dcrire la drive temporelle dintgrales sur ces domaines. Les frontires du domaine dint-
gration sont a priori variables avec le temps.
La variation temporelle dune intgrale de volume dont le domaine dintgration varie avec le temps est
due la fois la variation temporelle de lintgrande et la variation temporelle du domaine dintgration.
On rappelle le rsultat mathmatique suivant
8
:
ddd
dt
D
t
AAA
v
(xxx,t) dv
t
=
D
t
t
AAA
v
(xxx,t) dv
t
+
D
t
AAA
v
(xxx,t)(vvv
f
nnn
t
) ds
t
(1.3)
o :
AAA
v
(xxx,t) est un champ dni dans une portion lespace E
3
contenant tous les domaines D
t
(t appar-
tenant lintervalle dtude [t
1
,t
2
]) ;
vvv
f
est la vitesse des points de la frontire du domaine dintgration ;
nnn
t
est la normale unitaire extrieure actuelle la frontire D
t
.
1.4 Drive temporelle dune grandeur extensive sur un domaine
matriel
Soit AAA une grandeur extensive dont la densit volumique est AAA
v
(P,t).
Si le champ AAA
v
est dcrit par la mthode dEuler
La valeur actuelle de la grandeur extensive pour le domaine matriel D
m
est :
AAA (D
m
,t) =
D
m
t
AAA
v
E
(xxx
t
,t) dv
t
(voir (1.1) page 3)
Le domaine dintgration D
m
t
est variable avec le temps. Le domaine tant matriel, la vitesse dun point
de la frontire du domaine dintgration est la vitesse de la particule qui sy trouve, on a donc : vvv
f
=vvv(P,t).
En vertu du thorme (1.3), la drive temporelle de AAA (D
m
,t) scrit donc :
ddd
dt
AAA (D
m
,t) =
D
m
t
t
AAA
v
E
(xxx
t
,t) dv
t
+
D
m
t
AAA
v
E
(xxx
t
,t)(vvv
E
(xxx
t
,t) nnn
t
) ds
t
(1.4)
Le champ vvv
E
(xxx
t
,t) tant dni dans tout le domaine dintgration, on peut utiliser le thorme de la diver-
gence
9
pour transformer lintgrale de frontire en une intgrale de volume.
En remarquant que : AAA
v
E
(xxx
t
,t)
_
vvv
E
(xxx
t
,t) nnn
t
_
=
_
AAA
v
E
(xxx
t
,t) vvv
E
(xxx
t
,t)
_
nnn
t
, il vient :
D
m
t
AAA
v
E
(xxx
t
,t)(vvv
E
(xxx
t
,t) nnn) ds
t
=
D
m
t
div
_
AAA
v
E
(xxx
t
,t) vvv
E
(xxx
t
,t)
_
dv (si AAA est scalaire, est un produit simple)
On obtient ainsi une seconde expression de la drive temporelle de AAA (D
m
,t) :
ddd
dt
AAA (D
m
,t) =
D
m
t
_

t
AAA
v
E
(xxx
t
,t) +div
_
AAA
v
E
(xxx
t
,t) vvv
E
(xxx
t
,t)
_
_
dv
t
(1.5)
8. Voir le cours Algbre et analyse tensorielle pour ltude des milieux continus, du mme auteur, section 4.3
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1.4. Drive temporelle dune grandeur extensive sur un domaine matriel
En dveloppant la divergence
10
, on obtient une troisime expression de la drive temporelle de AAA (D
m
,t) :
ddd
dt
AAA (D
m
,t) =
D
m
t
_

t
AAA
v
E
(xxx
t
,t) +grad
E
AAA
v
(xxx
t
,t) vvv
E
(xxx
t
,t) +div
E
vvv(xxx
t
,t)AAA
v
(xxx
t
,t)
_
dv
t
ddd
dt
AAA (D
m
,t) =
D
m
t
_

AAA
v
E
(xxx
t
,t) +d
vE
(xxx
t
,t)AAA
v
(xxx
t
,t)
_
dv
t
(dnition de la drive particulaire) (1.6)
o :

AAA
v
E
est la description dEuler de la drive particulaire
11
de la densit volumique AAA
v
;
d
vE
= div
E
vvv = TrDDD est la description dEuler du taux de dilatation volumique actuel.
Si le champ AAA
v
est dcrit par la mthode de Lagrange
La valeur actuelle de la grandeur extensive pour le domaine matriel D
m
est :
AAA (D
m
,t) =
D
m
0
AAA
v
L
(xxx
0
,t)K
vL
(xxx
0
,t)dv
0
(voir (1.1) page 3)
o K
vL
est la description de Lagrange de la dilatation volumique actuelle dans une dformation dont ltat
de rfrence est D
m
0
.
m
0
est, par dnition, indpendant du temps. La vitesse des points de la frontire
du domaine dintgration est donc nulle (vvv
f
=000). En vertu du thorme (1.3) page 4, la drive temporelle
de AAA (D
m
,t) est donc :
ddd
dt
AAA (D
m
,t) =
D
m
0
t
_
AAA
v
L
(xxx
0
,t)K
vL
(xxx
0
,t)
_
dv
0
(daprs (1.3) page 4) (1.7)
=
D
m
0
ddd
dt
_
AAA
v
L
(xxx
0
,t)K
vL
(xxx
0
,t)
_
dv
0
(xxx
0
ne dpend pas de t)
=
D
m
0
_

AAA
v
L
(xxx
0
,t) +AAA
v
L
(xxx
0
,t)
d
dt
K
vL
(xxx
0
,t)
K
vL
(xxx
0
,t)
_
K
vL
(xxx
0
,t)dv
0
ddd
dt
AAA (D
m
,t) =
D
m
0
_

AAA
v
L
(xxx
0
,t) +AAA
v
L
(xxx
0
,t)d
vL
(xxx
0
,t)
_
K
vL
(xxx
0
,t)dv
0
(1.8)
o :

AAA
v
L
est la description de Lagrange de la drive particulaire de la densit volumique AAA
v
;
K
vL
est la description de Lagrange de la dilatation volumique actuelle dans une dformation dont
ltat de rfrence est D
m
0
;
d
vL
=

K
v
K
v
=

K
vL
K
vL
=

K
vE
K
vE
=TrDDD=div
E
vvv est la description de Lagrange du taux de dilatation volumique
actuel.
Les trois quations (1.4) page 4, (1.5) page 4 et (1.6) page 5 (avec des descriptions dEuler), ainsi que les
deux quations (1.7) et (1.8) (avec des descriptions de Lagrange) sont toutes des expressions quivalentes
de la drive temporelle de AAA (D
m
,t) sur un domaine matriel quand AAA est une grandeur extensive. On peut
les utiliser indiffremment, selon les termes que lon a envie de voir apparatre.
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1.5 Drive temporelle dune grandeur extensive sur un domaine
gomtrique
Soit AAA une grandeur extensive dont la densit volumique est AAA
v
(P,t).
Dans un domaine gomtrique (de frontire a priori variable avec le temps), la seule manire de dcrire les
grandeurs des particules qui sy trouvent est la mthode dEuler :
AAA (D
g
,t) =
D
g
t
AAA
v
E
(xxx
t
,t) dv
t
(voir (1.2) page 3)
g
t
est a priori variable avec le temps, mais contrairement au domaines matriels,
la vitesse des points de la frontire est sans rapport avec la vitesse des particules du milieu continu qui sy
trouvent. En vertu du thorme (1.3) page 4, la drive temporelle de AAA (D
m
,t) scrit donc :
d
dt
AAA (D
g
,t) dv
t
=
D
g
t
t
AAA
v
E
(xxx
t
,t) dv
t
+
D
g
t
AAA
v
E
(xxx
t
,t)(vvv
f
nnn
t
) ds
t
(voir (1.3) page 4) (1.9)
REMARQUE : Sil existe un observateur pour lequel toute la frontire du domaine gomtrique est xe, alors vvv
f
=000
et, pour cet observateur, lintgrale de bord disparat.
On obtient une seconde expression de la drive temporelle de AAA (D
g
,t) en notant que le thorme de la
divergence implique :
D
g
t
div
_
AAA
v
E
(xxx
t
,t) vvv
E
(xxx
t
,t)
_
dv
t
=
D
g
t
AAA
v
E
(xxx
t
,t) (vvv
E
(xxx
t
,t) nnn
t
) ds
t
(si AAA est scalaire, est un produit simple)
En ajoutant le terme de gauche et en retranchant le terme de droite de cette quation lquation (1.9), il
vient :
d
dt
AAA (D
g
,t) dv
t
=
D
g
t
t
AAA
v
E
(xxx
t
,t) +div
_
AAA
v
E
(xxx
t
,t) vvv
E
(xxx
t
,t)
_
. .
dv
t
+
D
g
t
AAA
v
E
(xxx
t
,t)(vvv
f
vvv
E
) nnn
t
ds
t
. .
(1.10)
o :
le terme est appel taux
12
de production volumique de AAA (unit : [AAA ].m
3
.s
1
) ;
le terme

D
g
t
dv
t
est appel taux de production interne de AAA (unit : [AAA ].s
1
) ;
le terme est appel ux entrant
13
de AAA travers la frontire (unit : [AAA ].s
1
).
La nouvelle expression (1.10) de la drive temporelle de AAA (D
g
,t) est souvent appele quation de bilan
de la grandeur extensive AAA pour le domaine gomtrique D
g
.
On interprte cette quation en disant que la variation temporelle de la grandeur extensive AAA dans le do-
maine gomtrique D
g
est due la production interne de AAA lintrieur du domaine gomtrique et au ux
entrant de AAA travers la frontire.
En dveloppant la divergence dans lexpression de , on obtient une troisime expression de la drive
12. Attention, ici le mot taux signie ici une drive temporelle simple et non une drive temporelle logarithmique comme on
la vu dans dautres contextes. Ces dnominations, consacres par lusage, peuvent induire en erreur.
13. Certains auteurs appellent ux lintgrande de . Son unit est alors : [AAA ].m
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.s
1
.
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1.6. Rappel : lemme fondamental
temporelle de AAA (D
g
,t) :
d
dt
AAA (D
g
,t) dv
t
=
D
g
t
t
AAA
v
E
(xxx
t
,t) +grad
E
AAA
v
(xxx
t
,t) vvv
E
(xxx
t
,t) +div
E
vvv(xxx
t
,t)AAA
v
E
(xxx
t
,t)
_
dv
t
+
D
g
t
AAA
v
E
(xxx
t
,t)(vvv
f
vvv
E
(xxx
t
,t)) nnn
t
ds
t
d
dt
AAA (D
g
,t) dv
t
=
D
g
t
_

AAA
v
E
(xxx
t
,t) +d
vE
(xxx
t
,t)AAA
v
E
(xxx
t
,t)
. .
_
dv
t
+
D
g
t
AAA
v
E
(xxx
t
,t)(vvv
f
vvv
E
(xxx
t
,t)) nnn
t
ds
t
. .
(1.11)
o d
vE
=

K
v
K
v
= div
E
Les quations (1.9), (1.10) et (1.11) sont toutes des expressions quivalentes de la drive temporelle de
AAA (D
g
,t) sur un domaine gomtrique quand AAA est une grandeur extensive. On peut les utiliser indiffrem-
ment, selon les termes que lon a envie de voir apparatre.
1.6 Rappel : lemme fondamental
THORME : Soit AAA (M) un champ (scalaire, vectoriel ou tensoriel) dni dans E
3
et soit un domaine
D E
3
. On a lquivalence suivante :
D
D
AAA (M) dv =000 M AAA (M) =000 (1.12)
Autrement dit : si lintgrale dun champ est nulle quel que soit son domaine dintgration, alors le champ
est nul.
Ce lemme (la dmonstration est donne en annexe A.1 page 69) sera systmatiquement utilis dans les
chapitres qui suivent pour dduire les expressions locales des principes fondamentaux.
1.7 Convention de notation
Pour allger les critures, on convient de ne plus faire gurer dans la suite du cours les arguments des
descriptions dEuler et de Lagrange. Il est sous entendu que la description de Lagrange dun champ pour
un certain observateur R a pour arguments (xxx
0
,t) et que sa description dEuler a pour arguments (xxx
t
,t).
1.8 En bref...
Pour appliquer les principes fondamentaux de la physique classique, on raisonne sur deux sortes de do-
maines : les domaines matriels et les domaines gomtriques.
Ces domaines ont en gnral des frontires (ou des parties de frontires) variables avec le temps.
Les grandeurs physiques extensives permettent de dnir des champs de densits volumiques de ces gran-
deurs, qui peuvent tre dcrits par la mthode de Lagrange (seulement pour les domaines matriels) ou par
la mthode dEuler (pour les domaines matriels ou gomtriques).
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2
Suivant le type de domaine (matriel ou gomtrique) et suivant le mode de description (Lagrange ou Euler)
du champ de densit volumique AAA
v
, les drives temporelles dune grandeur extensive AAA (D ,t), dnie sur
un domaine scrivent sous diffrentes formes :
sur un domaine matriel D
m
(description dEuler ou de Lagrange):
ddd
dt
AAA (D
m
,t) =
ddd
dt
D
m
t
AAA
v
E
dv
t
=
D
m
t
t
AAA
v
E
dv
t
+
D
m
t
AAA
v
E
(vvv
E
nnn
t
) ds
t
(1.13)
=
D
m
t
_

t
AAA
v
E
+div(AAA
v
E
vvv
E
)
. .
E
_
dv
t
(1.14)
=
D
m
t
(

AAA
v
E
+d
vE
AAA
v
E
. .
E
) dv
t
(1.15)
ddd
dt
AAA (D
m
,t) =
ddd
dt
D
m
0
AAA
v
L
K
vL
dv
0
=
D
m
0
(

AAA
v
L
+d
vL
AAA
v
L
. .
L
)K
vL
dv
0
(1.16)
sur un domaine gomtrique D
g
(description dEuler uniquement):
ddd
dt
AAA (D
g
,t) =
ddd
dt
D
g
t
AAA
v
E
dv
t
=
D
g
t
t
AAA
v
E
dv
t
+
D
g
t
AAA
v
E
(vvv
f
nnn
t
) ds
t
(1.17)
=
D
g
t
_

t
AAA
v
E
+div(AAA
v
E
vvv
E
)
. .
E
_
dv
t
+
D
g
t
AAA
v
E
(vvv
f
vvv
E
) nnn
t
ds
t
. .
(1.18)
=
D
g
t
(

AAA
v
E
+d
vE
AAA
v
E
. .
E
) dv
t
+
D
g
t
AAA
v
E
(vvv
f
vvv
E
) nnn
t
ds
t
. .
(1.19)
o
vvv
f
est la vitesse dun point de la frontire dun domaine gomtrique ;
K
v
est la dilatation volumique actuelle (dans une dformation dont ltat de rfrence est D
m
0
) ;
d
v
est le taux de dilatation volumique actuel ;
est le taux de production volumique de AAA lintrieur du domaine (matriel ou gomtrique) ;
est le ux de AAA entrant dans le domaine gomtrique travers les fontires (convection). Il est nul
pour les domaines matriels.
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Chapitre 2
Conservation de la masse
2.1 Concept de masse en mcanique des milieux continus
La masse est une mesure de la quantit de matire.
Par principe, la masse dun domaine est une grandeur scalaire (un tenseur dordre 0), extensive (la masse
dun domaine est la somme des masses dune de ses partitions) et objective (sa valeur est la mme pour
tous les observateurs).
Dans le cadre dun modle continu de la matire se trouvant dans un domaine, lextensivit permet daf-
rmer lexistence dans ce domaine dun champ de densit volumique de masse appel masse volumique
actuelle, traditionnellement note
1
.
La masse dun domaine matriel D
m
, de position de rfrence D
m
0
et de position actuelle D
m
t
peut
scrire avec une description de Lagrange ou une description dEuler des masses volumiques (voir
(1.1) page 3, avec AAA = m et AAA
v
= scalaires) :
m(D
m
,t) =
D
m
t
E
(xxx
t
,t) dv
t
=
D
m
t
E
dv
t
=
D
m
0
L
(xxx
0
,t)K
vL
dv
0
=
D
m
0
L
K
vL
dv
0
o K
v
est la dilatation volumique actuelle dans une dformation dont ltat de rfrence est D
m
0
, et
K
vL
est sa description de Lagrange.
La masse dun domaine gomtrique D
g
scrit uniquement avec une description dEuler du champ
des masses volumiques (voir (1.2) page 3, avec AAA = M et AAA
v
= scalaires):
m(D
g
,t) =
D
g
t
E
(xxx
t
,t) dv
t
=
D
g
t
E
dv
t
2.2 Principe de la conservation de la masse
Une des manires dexprimer le principe de la conservation de la masse est le suivant
2
:
PRINCIPE : La masse de tout domaine matriel est invariante dans le temps.
1. On devrait la noter m
v
t
ou
t
2. On peut exprimer le principe de la conservation de la masse de diffrentes manires. Celle choisie ici, exprime pour un domaine
matriel, semble la plus intuitive lauteur. Dautres prfrent lexprimer avec un domaine gomtrique, en disant que la production
de masse y est nulle (voir (1.10) page 6). Dans ce cours, lexpression du principe sur un domaine gomtrique devient un thorme.
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2. CONSERVATION DE LA MASSE
Si le champ des masses volumiques du domaine matriel est dcrit par la mthode dEuler, le principe de
la conservation de la masse pour un domaine matriel D
m
scrit :
0 =
d
dt
m(D
m
,t) =
d
dt
D
m
t
E
dv
t
(voir (1.1) page 3)
=
D
m
t
_
E
t
+div
E
(vvv)
_
dv
t
(voir (1.14) page 8) (2.1)
=
D
m
t
(
E
+
E
d
vE
) dv
t
(voir (1.15) page 8) (2.2)
o :

E
est la description dEuler de la drive particulaire de la masse volumique actuelle ;
d
vE
= div
E
Si le champ des masses volumiques du domaine matriel est dcrit par la mthode de Lagrange, le principe
de la conservation de la masse pour un domaine matriel D
m
scrit :
0 =
d
dt
m(D
m
,t) =
d
dt
D
m
0
L
K
vL
dv
0
(voir (1.1) page 3)
=
D
m
0
(
L
+
L
d
vL
)K
vL
dv
0
(voir (1.16) page 8) (2.3)
o :

L
est la description de Lagrange de la drive particulaire de la masse volumique actuelle ;
K
vL
est la description de Lagrange de la dilatation volumique actuelle dans une dformation dont
ltat de rfrence est D
m
0
;
d
vL
= div
E
vvv = TrDDD est la description de Lagrange du taux de dilatation volumique actuel.
2.3 Forme locale du principe de la conservation de la masse
Le principe de la conservation de la masse est vrai quel que soit le domaine matriel considr. En vertu
du lemme fondamental rappel en (1.12) page 7, on peut en dduire des expressions locales du principe de
la conservation de la masse :
On dduit de (2.1) et (2.2) page 10 que
3
:
t
+div
E
(vvv) = + d
v
= 0

=d
v
(2.4)
o d
v
=

K
v
K
v
= div
E
Cette quation diffrentielle est lcriture locale de la conservation de la masse. Elle est souvent appele
quation de continuit
4
.
Le taux de dilatation volumique (concept cinmatique) est loppos du taux de variation (drive temporelle
logarithmique) de la masse volumique.
REMARQUES :
1. En remarquant que
E
+
E
d
vE
est le taux de production volumique de masse (voir (1.19) page 6, avec AAA = m),
on interprte lquation de continuit (2.4) en disant que quand le principe de la conservation de la masse
3. On a enlev les indices
E
inutiles car par dnition AAA
E
(xxx
t
,t) =AAA
L
(xxx
0
,t) =AAA (P,t).
4. Cette dnomination est consacre par lusage. La continuit voque ici na rien voir avec la continuit des applications
quon voque en mathmatiques.
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2.4. Bilan de masse pour un domaine gomtrique
est vrai, le taux de production volumique de masse dans le domaine est nul. Il est possible de prendre cette
conclusion comme principe fondamental, lquation locale (2.4) est alors un principe dont on peut dduire les
expressions globales sur un domaine matriel ou gomtrique.
2. On obtient le mme rsultat en utilisant le lemme (1.12) page 7 sur les expressions globales lagrangiennes de la
conservation de la masse (2.3) page 10 (la dilatation volumique K
v
est toujours strictement positive).
Lquation diffrentielle (2.4) peut sintgrer temporellement entre les instants t
0
et t :

=d
v
=
K
v
K
v
=
C
K
v

L
(xxx
0
,t) =
C
K
vL
(xxx
0
,t)
Pour t =t
0
, on a : K
vL
(xxx
0
,t
0
) = 1 et
L
(xxx
0
,t
0
) =
0
(xxx
0
) o
0
(xxx
0
) est la masse volumique de la particule xxx
0
linstant de rfrence t
0
(masse volumique initiale ). On en dduit que C =
0
(xxx
0
). On a donc :
K
vL
=

0
(xxx
0
)
L
(xxx
0
,t)
=

0
(P)
(P,t)
K
v
=

0
(2.5)
Le principe de la conservation de la masse implique lgalit entre la dilatation volumique actuelle K
v
(concept cinmatique) et le rapport des masses volumiques initiale et actuelle.
Dans une dformation entre les instants t
0
et t, la masse volumique nest donc pas constante en gnral.
Elle ne lest que dans une dformation isovolume
5
(K
v
= 1).
2.4 Bilan de masse pour un domaine gomtrique
Dans un domaine gomtrique D
g
, la masse du milieu continu contenu dans le domaine ne se conserve pas
au cours du temps. En effet :
d
dt
m(D
g
,t) =
D
g
t

E
+d
vE

E
. .
m
=0
dv
t
+
D
g
t
E
(vvv
f
vvv
E
) nnn
t
ds
t
. .
m
(voir (1.19) page 8 avec AAA = m)
d
dt
m(D
g
,t) =
D
g
t
E
(vvv
f
vvv
E
) nnn
t
ds
t
=
m
(2.6)
o :
vvv
f
est la vitesse des points de la frontire du domaine gomtrique;

m
est le dbit massique entrant travers la frontire du domaine gomtrique.
La drive temporelle de la masse contenue dans un domaine gomtrique est gale au dbit massique
entrant travers la frontire.
REMARQUE : Lnonc ci-dessus peut aussi bien tre pris comme principe de la conservation de la masse, et on peut
en dduire la forme locale et la forme globale pour un domaine matriel comme tant des thormes.
2.5 Densits massiques
La distribution dans un domaine D (gomtrique ou matriel) dune grandeur physique extensive AAA peut
aussi se dcrire par des densits massiques AAA
m
(unit : [AAA ].kg
1
) plutt que par des densits volumiques
AAA
v
(unit : [AAA ].m
3
). On a videmment : AAA
v
= AAA
m
.
5. En termes de tenseurs de dformation entre t
0
et t, la condition K
v
= 1 se traduit par detUUU = detVVV = 1 ou encore dans le cas des
petites perturbations par : Tr = 0 (voir le cours Cinmatique des milieux continus, du mme auteur, sections 4.7 et 4.12.1).
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Pour un domaine matriel :
AAA (D
m
,t) =
D
m
t
AAA
v
E
dv
t
=
D
m
t
E
AAA
m
E
dddv
t
=
D
m
t
AAA
m
E
dm (2.7)
=
D
m
0
AAA
v
L
K
vL
dv
0
=
D
m
0
L
AAA
m
L
K
vL
dv
0
=
D
m
0
AAA
m
L

0
dv
0
=
D
m
0
AAA
m
L
dm (2.8)
Pour un domaine gomtrique :
AAA (D
g
,t) =
D
g
t
AAA
v
E
dddv
t
=
D
g
t
E
AAA
m
E
dddv
t
=
D
g
t
AAA
m
E
dm (2.9)
On obtient de nouvelles expressions de la drive temporelle dune grandeur extensive sur un domaine qui
seront utiles dans la suite quand on utilise des densits massiques.
On a tabli en (1.15) page 8 que pour un domaine matriel :
d
dt
AAA (D
m
,t) =
D
m
t
(

AAA
v
E
+d
vE
AAA
v
E
) dv
t
=
D
m
t
_
(
E
AAA
m
E
)+d
vE

E
AAA
m
E
_
dv
t
(AAA
v
E
=
E
AAA
m
E
)
=
D
m
t
(
E

AAA
m
E
+
E
AAA
m
E
+d
vE

E
AAA
m
E
. .
000
) dv
t
(conservation de la masse, voir (2.4) page 10)
d
dt
AAA (D
m
,t) =
D
m
t
AAA
m
E
dm (2.10)
De mme, toujours pour un domaine matriel, partir de (1.16) page 8, il vient :
d
dt
AAA (D
m
,t) =
D
m
0
(

AAA
v
L
+d
vL
AAA
v
L
)K
vL
dv
0
=
D
m
0
_
(
L
AAA
m
L
)+d
vL

L
AAA
m
L
_
K
vL
dv
0
(AAA
v
L
=
L
AAA
m
L
)
=
D
m
0
_
L

AAA
m
L
+
L
AAA
m
L
+d
vL

L
AAA
m
L
. .
000
_
K
vL
dv
0
(conservation de la masse, voir (2.4) page 10)
d
dt
AAA (D
m
,t) =
D
m
0
AAA
m
L

0
dv
0
=
D
m
0
AAA
m
L
dm (K
vL
=

0
L
, voir (2.5) page 11) (2.11)
Enn, pour un domaine gomtrique, en utilisant (1.19) page 8:
d
dt
AAA (D
g
,t) =
D
g
t
(

AAA
v
E
+d
vE
AAA
v
E
) dv
t
+
D
g
t
AAA
v
E
(vvv
f
vvv
E
) nnn ds
t
=
D
g
t
_
(
E
AAA
m
E
)+d
vE
E
AAA
m
E
_
dv
t
+
D
g
t
E
AAA
m
E
(vvv
f
vvv
E
) nnn ds
t
(AAA
v
E
=
E
AAA
m
E
)
d
dt
AAA (D
g
,t) =
D
g
t
AAA
m
E
dm+
D
g
t
E
AAA
m
E
(vvv
f
vvv
E
) nnn ds
t
. .
(2.12)
o :
(unit : [AAA ].s
1
) est le ux de AAA entrant travers la frontire du domaine gomtrique (il est nul
pour un domaine matriel) ;

AAA
m
=
1
est la drive particulaire de la densit massique AAA
m
; cest aussi le taux de production
massique de la quantit extensive AAA lintrieur du domaine.
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2.6. En bref...
2.6 En bref...
La masse dun domaine matriel est une grandeur scalaire, extensive, objective et invariante dans le temps,
qui mesure la quantit de matire contenue dans le domaine matriel.
Lexpression locale du principe de la conservation de la masse pour un milieu continu est une quation
diffrentielle appele quation de continuit.
La masse dun domaine gomtrique est variable dans le temps car de la matire traverse les frontires.
On peut calculer la drive temporelle dune grandeur extensive AAA sur un domaine matriel ou gomtrique
avec des intgrales de volume de densits volumiques AAA
v
ou bien avec des intgrales de masse de densits
massiques AAA
m
.
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Chapitre 3
Principe fondamental de la dynamique
3.1 Rappel de mcanique gnrale
3.1.1 Observateurs galilens
DFINITION : Un observateur galilen est un observateur pour lequel le mouvement des points matriels
obit la loi de Newton : fff = m.
On ne peut savoir si un observateur est galilen ou non quen faisant des expriences pour vrier si les
prdictions de la loi de Newton sont correctes ou non pour cet observateur
1
.
EXEMPLES DEXPRIENCES : La loi de Newton prdit quun point matriel sans vitesse initiale et soumis une force
constante se dplace en ligne droite. Elle prdit aussi quun pendule lch sans vitesse initiale oscille dans un plan xe.
Si pour un observateur, les prdictions de la loi de Newton sont considres comme sufsamment correctes,
on peut dclarer comme galilen cet observateur. Dclarer galilen un observateur, cest donc accepter une
certaine approximation dans la confrontation avec des expriences.
EXEMPLES : Si on assimile un objet pesant un point matriel, et si on utilise un observateur li la terre pour analyser
son mouvement, cet objet est soumis une force constante (en premire approximation) : son poids
2
. Lch sans vitesse
initiale, la loi de Newton prvoit que sa trajectoire est une droite colinaire au poids. En premire approximation, on
peut constater que cest vrai, cependant des mesures nes mettent en vidence une petite dviation vers lest.
De mme, si on observe le mouvement dun pendule simple, on constate que, pour un observateur terrestre, son plan
doscillation est sensiblement xe. Mais une observation plus ne (pendule de Foucault) montre que ce plan tourne
une faible vitesse. Selon que lon considre que la dviation vers lest de la chte des corps ou que la vitesse de rotation
du plan doscillation dun pendule sont ngligeables ou non, on dcide si un observateur terrestre est galilen ou non.
Tous les observateurs dont le mouvement par rapport un observateur galilen est une translation vitesse
constante sont aussi des observateurs galilens car pour tous ces observateurs lacclration dun point
matriel est la mme. On ne peut donc pas distinguer un observateur galilen absolu.
La loi de Newton fff = m nest donc pas une loi universelle
3
. On peut la rendre articiellement universelle
en ajoutant aux forces extrieures agissant sur un point matriel des forces extrieures ctives appeles
forces dinertie (dentranement et de Coriolis). La loi de Newton est alors vraie pour tous les observateurs,
mais les forces extrieures agissant sur un point matriel sont la somme de forces relles
4
et de forces
ctives ; elles ne sont plus les mmes pour tous les observateurs.
1. On rappelle que la valeur de lacclration dun point matriel dpend de lobservateur utilis pour observer le mouvement.
2. Il faut faire lexprience dans le vide pour liminer laction de lair.
3. Cest--dire valable pour tous les observateurs. La seule mcanique dont les lois sont universelles est celle de la thorie appele
Relativit gnrale due Einstein.
4. Cest--dire dont la source est identie.
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3. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE
3.1.2 Rappel des thormes gnraux
On montre en mcanique gnrale, que pour tout ensemble de points matriels (ni ou inni), dont le
mouvement est observ par un observateur galilen, les trois thormes qui suivent rassemblent toutes les
consquences des lois fondamentales nonces par Newton
5
pour des points matriels :
1. Thorme de la rsultante dynamique :
THORME : La rsultante dynamique (somme des quantits dacclration) est gale la rsul-
tante des actions mcaniques extrieures.
2. Thorme du moment dynamique :
THORME : Le moment dynamique en un point (somme des moments en ce point des quantits
dacclration) est gale au moment en ce point des actions mcaniques extrieures.
3. Thorme de la puissance cintique :
THORME : La puissance cintique (drive temporelle de lnergie cintique) est gale la
somme de la puissance des efforts extrieurs et de la puissance des efforts intrieurs.
REMARQUE : Ces thormes sont encore vrais pour un observateur non galilen si on ajoute aux forces extrieures des
forces dinertie ctives dentranement et de Coriolis.
3.2 Application aux domaines matriels
On considre maintenant un domaine matriel de milieu continu (cest--dire un ensemble de particules,
voir la dnition en (1.1.1) page 1). On note D
m
t
la position actuelle de ce domaine matriel. Ce domaine
contient une innit de particules. Son extrieur est par dnition le reste de lunivers.
DFINITION : On appelle actions mcaniques extrieures un domaine laction mcanique de lextrieur
du domaine sur ce domaine.
Lobjet de la mcanique (des milieux continus ou non) est de trouver les relations entre le mouvement du
domaine matriel
6
choisi et les sollicitations mcaniques de son extrieur.
3.2.1 Efforts extrieurs sur un domaine matriel
Les actions mcaniques extrieures sur un domaine matriel de milieu continu peuvent se classer en deux
catgories : les actions mcaniques distance et les actions mcaniques de contact.
Modlisation des actions mcaniques extrieures distance
Les actions mcaniques extrieures distance agissent sur toutes les particules du domaine. On les modlise
par un champ de densit volumique de force
7
, quon notera fff
v
(unit : N.m
3
) ou par un champ de densit
massique de forces que lon notera fff
m
(unit : N.kg
1
= m.s
2
).
Le vecteur fff
v
reprsente la force totale par unit de volume (gravitationnelle, lectrostatique. . . ) exerce
par le reste de lunivers sur la particule. A priori, la valeur de cette densit volumique de force dpend du
5. La loi fff = m, et laction dun point matriel sur un autre est une force colinaire la droite qui joint les deux points matriels
(interactions de Newton).
6. On verra plus loin comment on peut envisager des domaines gomtriques
7. Noter que lon nenvisage pas de densit volumique de moment. De ce fait, on limine la possibilit dactions magntiques.
Le comportement lectromagntique des milieux continus nest pas envisag dans ce cours. Il demanderait une refonte de toute la
cinmatique des milieux continus : la position un instant t dun milieu continu nest pas compltement dcrite par la seule position
actuelle de ses particules mais aussi par leur orientation actuelle (diples magntiques par exemple).
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3.2. Application aux domaines matriels
domaine matriel choisi pour ltude, car pour chaque domaine matriel, la dnition de son extrieur est
a priori diffrente
8
.
REMARQUES :
1. Si lobservateur utilis pour dcrire le mouvement ne peut pas tre considr comme galilen, le vecteur fff
v
(ou
bien fff
m
) contient en outre des forces dinertie dentranement et de Coriolis.
2. Dans la plupart des tudes, les seules forces distance notables exerces par lextrieur sur les particules du
domaine matriel se rduisent la gravitation terrestre
9
, les autres masses extrieures ayant une action gravita-
tionnelle ngligeable devant celle de la terre, soit parce quelles sont trop loignes
10
, soit parce que leur masse
est trop faible
11
. On peut donc souvent afrmer que le champ de forces gravitationnelles est indpendant du
choix du domaine.
3. Lorsque les dimensions du domaine sont petites devant celles de la terre, on simplie souvent le champ de
gravitation terrestre (qui est approximativement un champ vectoriel central convergeant vers le centre de gravit
de la terre) en disant que le champ de forces gravitationnel terrestre est un champ de forces massique uniforme
ggg, orient vers le bas
12
, appel acclration de la pesanteur, et dont la norme au voisinage de la surface de la
terre est |ggg| = g 9.81 m.s
2
.
4. On peut reprsenter les forces distance par un champ de forces volumiques ou un champ de forces massiques
( fff
v
= fff
m
). Dans les applications o seule la pesanteur est prise en compte, on afrme parfois que le champ des
forces volumiques est uniforme. Les lois de la gravitation montrent que cest le champ des forces massiques fff
m
(lacclration de la pesanteur) qui est uniforme. Le champ des forces volumiques fff
v
nest uniforme que si lon
peut considrer que la masse volumique est aussi un champ uniforme, ce qui est rarement le cas en mcanique
des milieux continus. Cette approximation est acceptable pour des liquides ( sensiblement constant), elle est
assez grossire pour les solides dformables, et elle est difcilement admissible pour les gaz.
Modlisation des forces extrieures de contact
Pour un domaine matriel de milieu continu, les forces extrieures de contact ne peuvent exister que sur la
frontire du domaine. Elles sont modlises par une densit surfacique de force sappliquant sur la frontire
D
m
, qui sera note fff
s
(unit : Pa = N.m
2
).
REMARQUES : Bien que la mcanique des milieux continus soit par essence inapte reprsenter correctement la
physique lchelle microscopique, on peut comprendre que les actions surfaciques de contact modlisent les actions
mcaniques court rayon daction entre les corpuscules voisins de part et dautre de la frontire.
Par ailleurs, si la norme dun champ de forces de contact surfaciques est bien homogne une pression, lorientation
et le sens du champ fff
s
est a priori quelconque par rapport la normale extrieure de la frontire.
3.2.2 Efforts intrieurs dans un milieu continu
Soit D
m
un domaine matriel dont la position actuelle est le domaine D
m
t
. On a dni dans la section
prcdente les actions de lextrieur sur le domaine matriel. On se propose maintenant de dnir des
efforts intrieurs ce domaine matriel.
Dans un domaine matriel discret (le nombre de points matriels est ni), il est ais de dnir les efforts
intrieurs en considrant les interactions de Newton
13
entre tous les couples de points matriels (le nombre
de couples est ni). Dans un milieu continu, cette mthode est impossible. Pour analyser les efforts int-
rieurs dans un milieu continu, on les rend extrieurs en considrant des sous-domaines au domaine matriel
tudi.
8. Dans la pratique, on simplie souvent lextrieur en le rduisant quelques sources de champs gravitationnnels ou lectriques.
Les champs de forces extrieures ne changent donc pas pour bon nombre de domaines matriels, tant quils nincluent pas lune de
ces sources.
9. condition que la terre ne fasse pas partie du domaine, auquel cas la gravitation terrestre ne serait pas un effort extrieur.
10. Les astres par exemple. Toutefois, si lon veut prvoir un phnomne comme la mare, il faut prendre en compte la gravitation
due la lune et celle due au soleil.
11. La matire voisine du domaine, par exemple des parois ou limmeuble d cot.
12. Cest--dire vers la terre
13. On rappelle que les interactions de Newton entre deux points matriels se limitent des forces (pas de moment dinteraction).
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Soit un sous-domaine matriel D
m
1
D
m
. Lextrieur du sous-domaine D
m
1
peut tre partitionn de la
manire suivante :
ext(D
m
1
) = (D
m
D
m
1
) ext(D
m
)
Les actions du sous-domaine D
m
D
m
1
sur le sous-domaine D
m
1
sont des actions intrieures au domaine
D
m
.
Comme pour tout domaine matriel, les actions extrieures au sous-domaine D
m
1
sont de deux sortes :
1. des actions extrieures distance provenant de (D
m
D
m
1
) et de ext(D
m
) :
fff
v
D
m
1
= fff
v
(D
m
D
m
1
)/D
m
1
. .
fff
v
int D
m
1
+ fff
v
ext(D
m
)/D
m
1
. .
fff
v
ext D
m
1
Laction distance fff
v
int D
m
1
est une action distance intrieure au domaine D
m
.
2. des actions extrieures de contact sur la frontire D
m
1
:
On note ccc la densit de force surfacique actuelle exerce par le sous-domaine D
m
D
m
1
sur le sous-
domaine D
m
1
, rpartie sur la frontire D
m
1
.
La densit surfacique de force ccc est une action de contact intrieure D
m
.
DFINITION : On appelle contrainte actuelle, la densit surfacique de force de contact actuelle qui
sexerce sur la frontire des sous-domaines dun domaine matriel.
A priori, la valeur des contraintes ccc, dnies sur la frontire D
m
1
, dpend la fois du choix du sous-domaine
D
m
1
et du choix de la particule P sur sa frontire.
HYPOTHSE DE CAUCHY : La contrainte actuelle en une particule P de la frontire dun sous-domaine
matriel ne dpend que de la particule P et de la facette matrielle
14
tangente la frontire actuelle du
sous-domaine matriel en P.
Si on repre la facette matrielle tangente la frontire du sous-domaine D
m
1
par sa direction actuelle nnn
t
,
lhypothse de Cauchy afrme quil existe une application telle que :
: (P,nnn
t
) ccc =(P,nnn
t
) (3.1)
Lhypothse de Cauchy implique que tous les sous-domaines matriels D
m
1
dont la frontire contient la
particule P et qui ont la mme normale extrieure actuelle
15
en P, ont la mme force surfacique extrieure
en P. En revanche, pour la mme particule P, le vecteur contrainte ccc est a priori diffrent pour une autre fa-
cette matrielle de normale unitaire nnn
t
(cest une autre famille de sous-domaines dont la normale extrieure
commune en P est nnn
t
).
JUSTIFICATION MICROPHYSIQUE : Microscopiquement, ce champ de forces surfaciques de contact modlise des
actions intercorpusculaires court rayon daction de part et dautre de la frontire de D
m
1
, au voisinage de P. La
localit de ces actions justie leur indiffrence la forme de la frontire.
NOUVELLE DFINITION : On appelle contrainte actuelle en la particule P pour la facette matrielle de
normale actuelle nnn
t
, la force surfacique actuelle qui sercerce en P sur toute frontire de sous-domaine
passant par P et de normale unitaire extrieure nnn
t
.
3.2.3 Existence du tenseur des contraintes
On dmontre, en utilisant lhypothse de Cauchy et en appliquant le principe fondamental de la mcanique
un certain domaine matriel quon fait tendre dune certaine manire vers un volume nul (voir la d-
monstration dtaille en annexe A.2 page 70), que lapplication dnie en (3.1) est ncessairement un
oprateur linaire sur son argument nnn
t
,
14. Dnition dans le cours Cimmatique des milieux continus, du mme auteur, section 4.9.1
15. Toutes les frontires de ces domaines matriels sont donc tangentes en P.
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3.2. Application aux domaines matriels
La contrainte ccc et la normale nnn
t
tant des vecteurs, loprateur en la particule P est donc un endomor-
phisme linaire de V, cest--dire un tenseur du second ordre.
DFINITION : On appelle tenseur des contraintes de Cauchy en la particule P, le tenseur du second ordre
tel que la contrainte actuelle en P sur une facette matrielle de normale unitaire actuelle nnn
t
est donne
par :
ccc(P,nnn
t
, t) =(P, t) nnn
t
(3.2)
Dans un milieu continu, il existe donc un champ matriel de tenseurs des contraintes : (P,t).
Comme tous les champs matriels, le champ des tenseurs des contraintes peut aussi bien tre dcrit par la
mthode de Lagrange que par la mthode dEuler : (P,t) =
L
(xxx
0
,t) =
E
(xxx
t
,t) .
3.2.4 Dnitions et notations
Soit P une particule lintrieur dun milieu continu, et soit nnn
t
la normale unitaire actuelle dune facette
matrielle en P. On note ccc(P,nnn
t
,t) la contrainte actuelle en P pour cette facette matrielle.
La contrainte ccc est la force surfacique de contact actuelle exerce par la matire qui se trouve du ct
de nnn
t
(lextrieur du sous-domaine matriel D
m
1
) sur la matire qui se trouve de lautre ct de la facette
matrielle (lintrieur du sous-domaine matriel D
m
1
).
Contraintes normales et tangentielles
DFINITION : On appelle contrainte normale actuelle en la particule P pour la facette matrielle de
t
, le scalaire dni par :
c
N
=nnn
t
ccc(P,nnn
t
,t) =nnn
t
(P,t) nnn
t
Si c
N
> 0 on dit que cest une traction (lextrieur de D
m
1
exerce sur D
m
1
une force vers lui).
Si c
N
< 0 on dit que cest une compression.
DFINITION : On appelle contrainte tangentielle actuelle en la particule P pour la facette matrielle de
t
, le vecteur dni par :
ccc
T
=ccc c
N
nnn
t
=(P,t) nnn
t
(nnn
t
(P,t) nnn
t
)nnn
t
La contrainte tangentielle actuelle ccc
T
pour la facette matrielle de normale actuelle nnn
t
est un donc vecteur
orthogonal nnn
t
(on vrie aisment que nnn
t
ccc
T
= 0).
REMARQUE : Dans le plan de la facette matrielle, on peut choisir arbitrairement deux directions unitaires orthogo-
nales ttt
1
et ttt
2
et poser ccc
T
= c
T1
ttt
1
+c
T2
ttt
2
. On a alors :
c
T1
=ttt
1
ccc
T
=ttt
1
ccc =ttt
1
nnn
t
c
T2
=ttt
2
ccc
T
=ttt
2
ccc =ttt
2
nnn
t
Les nombres c
T1
et c
T2
sont parfois appels contraintes tangentielles pour les directions ttt
1
et ttt
2
, en P pour la facette
matrielle nnn
t
. Ces dnitions sont de peu dintrt : les nombres c
T1
et c
T2
ne sont pas des scalaires, car leur valeur
dpend du choix arbitraire des directions ttt
1
et ttt
2
. Ils sont donc dnus de signication physique. Seule la norme |ccc
T
|
est un scalaire (cest--dire dont la valeur ne dpend pas du choix dune base).
Pour une facette matrielle en P de normale actuelle nnn
t
, on peut donc dcomposer le vecteur contrainte
ccc(P,nnn
t
,t) en une partie normale et une partie tangentielle de la manire suivante :
ccc = c
N
nnn
t
+ccc
T
avec |ccc|
2
= c
2
N
+|ccc
T
|
2
Les rels |ccc|, c
N
et |ccc
T
| sont des scalaires (cest--dire indpendants de la base dans laquelle on exprime
les vecteurs).
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3.2.5 Conditions aux limites en contrainte sur les frontires
Le tenseur des contraintes de Cauchy existe en toute particule du domaine D
m
t
, et donc en particulier il
existe aussi sur sa frontire actuelle D
m
t
. Soit une particule P
D
m
t
, et soit nnn
t
(P
) la normale extrieure
actuelle la frontire en P
. On dduit de la dnition de la contrainte que le vecteur (P
,t) nnn
t
(P
)
reprsente la force surfacique fff
s
(P
) excerce par lextrieur du domaine sur la frontire du domaine en ce

point :
(P
,t) nnn
t
(P
) = fff
s
(P
,t) P
D
m
t
(3.3)
Cette quation est appele condition aux limites en contraintes en la particule frontire P
.
Dans tout milieu continu, le champ matriel des tenseurs des contraintes (P,t) doit ncessairement res-
pecter cette condition aux frontires.
Notamment, sur une partie de frontire o il ny a pas de forces extrieures de contact et dont le mouvement
est libre (on lappelle souvent bord libre ), le champ du tenseur des contraintes doit tre tel que :
bord libre (P
,t) nnn
t
(P
) =000
3.3 Thormes gnraux de la dynamique pour un domaine matriel
Par dnition, la rsultante dynamique, le moment dynamique en un point et lnergie cintique sont des
grandeurs extensives. On peut donc dnir des densits volumiques de ces grandeurs :
RRR
dyn
=
D
m
t
E
dv
t
MMM
dynO
=
D
m
t
E
xxx
t
E
dv
t
E
cin
=
D
m
t
E
vvv
2
E
2
dv
t
Le choix du point pour valuer les moments est indiffrent. Dans toute la suite, ce point sera lorigine de
lobservateur utilis pour dcrire le mouvement.
Par ailleurs, la section prcdente a montr comment dcrire les efforts extrieurs sur un domaine matriel
(forces extrieures distance et forces extrieures de contact) :
RRR
ext
=
D
m
t
f
v
E
dv
t
+
D
m
t
fff
s
E
ds
t
(3.4)
MMM
ext O
=
D
m
t
xxx
t
f
v
E
dv
t
+
D
m
t
xxx
t
fff
s
E
ds
t
(3.5)
P
mec
ext
=
D
m
t
vvv
E
fff
v
E
dv
t
+
D
m
t
vvv
E
fff
s
E
ds
t
(3.6)
Les trois thormes gnraux de la mcanique appliqus un domaine matriel scrivent simplement :
RRR
dyn
=RRR
ext
MMM
dynO
=MMM
ext O
d
dt
E
cin
=P
mec
ext
+P
mec
int
Suivant la manire dont on tranforme lcriture de toutes ces intgrales, on obtient diffrentes expressions
de ces trois thormes pour un domaine de milieu continu, certaines ayant parfois un nom particulier.
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3.3. Thormes gnraux de la dynamique pour un domaine matriel
3.3.1 Thorme de la rsultante dynamique sur un domaine matriel
Rsultante des efforts extrieurs sur un domaine matriel
Si les champs sont dcrits par la mthode dEuler :
RRR
ext
=
D
m
t
f
v
E
dv
t
+
D
m
t
fff
s
E
ds
t
(dnition (3.4) page 20) (3.7)
=
D
m
t
f
v
E
dv
t
+
D
m
t
E
nnn
t
ds
t
(condition aux limites (3.3) page 20)
=
D
m
t
( f
v
E
+div
E
) dv
t
(thorme de la divergence) (3.8)
Si les champs sont dcrits par la mthode de Lagrange :
RRR
ext
=
D
m
0
f
v
L
K
vL
dv
0
+
D
m
0
fff
s
L
K
sL
ds
0
(changement de variables sur (3.7), voir (1.1) page 3)
=
D
m
0
f
v
L
K
vL
dv
0
+
D
m
0
FFF
T
nnn
0
|FFF
T
nnn
0
|
K
sL
ds
0
(cinmatique : nnn
t
=
FFF
T
nnn
0
|FFF
T
nnn
0
|
)
=
D
m
0
f
v
L
K
vL
dv
0
+
D
m
0
L
FFF
T
nnn
0
K
vL
ds
0
(cinmatique : K
s
= K
v
|FFF
T
nnn
0
|)
=
D
m
0
_
f
v
L
K
vL
+div
L
(K
vL
L
FFF
T
)
_
dv
0
Rsultante dynamique sur un domaine matriel
RRR
dyn
=
D
m
t
E
dm =
D
m
t
vvv
E
dm (dnition de lacclration) (3.10)
=
d
dt
D
m
t
vvv
E
dm (cons. de la masse, voir (2.10) page 12)
=
d
dt
D
m
t
E
vvv
E
dv
t
(dm =
E
dv
t
)
=
D
m
t
t
(
E
vvv
E
) dv
t
+
D
m
t
E
vvv
E
(vvv
E
nnn
t
) ds
t
( voir (1.3) page 4) (3.11)
RRR
dyn
=
D
m
0
L
dm =
D
m
0
L
K
vL
dv
0
=
D
m
0
L
dv
0
(voir (2.8) page 12) (3.12)
En crivant lgalit :
RRR
dyn
=RRR
ext
et en choisissant lune des expressions prcdentes pour chacun des termes, on crit le thorme de la
rsultante dynamique pour un domaine matriel sous les diffrentes formes quon peut trouver dans la
littrature.
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0

M
a
y

2
0
1
2
3.3.2 Thorme du moment dynamique sur un domaine matriel
Moment des efforts extrieurs sur un domaine matriel
MMM
ext O
=
D
m
t
xxx
t
f
v
E
dv
t
+
D
m
t
xxx
t
fff
s
E
ds
t
(dnition (3.5) page 20) (3.13)
=
D
m
t
xxx
t
f
v
E
dv
t
+
D
m
t
xxx
t
(
E
nnn
t
) ds
t
(condition aux limites (3.3) page 20)
=
D
m
t
xxx
t
f
v
E
dv
t
+
D
m
t
HHH : (xxx
t
E
) nnn
t
ds
t
(algbre: produit vectoriel crit avec HHH) (3.14)
=
D
m
t
_
xxx
t
f
v
E
+div
E
_
HHH : (xxx
t
E
)
_
_
dv
t
(thorme de la divergence)
=
D
m
t
_
xxx
t
( f
v
E
+div
E
) +HHH :
E
_
dv
t
(dveloppement de la divergence) (3.15)
Si les champs sont dcrits par la mthode de Lagrange (xxx
t
= fff (xxx
0
,t) o fff est la description de Lagrange du
mouvement) :
MMM
ext O
=
D
m
0
fff f
L
E
K
vL
dv
0
+
D
m
0
HHH : (fff
L
)
FFF
T
nnn
0
|FFF
T
nnn
0
|
K
sL
ds
0
(ch. var. de (3.14))
=
D
m
0
fff f
L
E
K
vL
dv
0
+
D
m
0
HHH : (fff
L
) FFF
T
nnn
0
K
vL
ds
0
(K
s
= K
v
|FFF
T
nnn
0
|)
=
D
m
0
_
fff f
L
E
K
vL
+div
L
_
K
vL
HHH : (fff
L
) FFF
T
_
_
dv
0
=
D
m
0
_
fff
_
f
L
E
+div
L
(K
vL
L
FFF
T
)
_
+HHH :
L
_
K
vL
dv
0
(algbre) (3.16)
Moment dynamique sur un domaine matriel
MMM
dynO
=
D
m
t
xxx
t
E
dm =
D
m
t
_
(xxx
t
vvv
E
)vvv
E
vvv
E
. .
000
_
dm (3.17)
=
ddd
dt
D
m
t
xxx
t
vvv
E
dm =
ddd
dt
D
m
t
E
xxx
t
vvv
E
dv
t
(voir (2.10) page 12)
=
D
m
t
t
(
E
xxx
t
vvv
E
) dv
t
+
D
m
t
E
xxx
t
vvv
E
(vvv
E
nnn
t
) ds
t
(voir (1.13) page 8)
=
D
m
t
xxx
t

t
(
E
vvv
E
) dv
t
+
D
m
t
E
xxx
t
vvv
E
(vvv
E
nnn
t
) ds
t
(
xxxt
t
=vvv
E
) (3.18)
Si les champs sont dcrits par la mthode de Lagrange (xxx
t
= fff (xxx
0
,t) o fff est la description de Lagrange du
mouvement) :
MMM
dynO
=
D
m
0
fff
L
dm =
D
m
0
L
fff
L
K
vL
dv
0
=
D
m
0
0
fff
L
dv
0
(voir (2.8) page 12) (3.19)
En crivant lgalit :
MMM
dynO
=MMM
ext O
et en choisissant lune des expressions prcdentes pour chacun des termes, on crit le thorme du moment
dynamique pour un domaine matriel sous les diffrentes formes quon peut trouver dans la littrature.
22
c
e
l
-
0
0
6
9
6
0
6
3
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1
0

M
a
y

2
0
1
2
3.3. Thormes gnraux de la dynamique pour un domaine matriel
3.3.3 Thorme de la puissance cintique sur un domaine matriel
Puissance des efforts extrieurs dans un domaine matriel
P
mec
ext
=
D
m
t
vvv
E
fff
v
E
dv
t
+
D
m
t
vvv
E
fff
s
E
ds
t
(voir dnition (3.6) page 20)
=
D
m
t
vvv
E
fff
v
E
dv
t
+
D
m
t
vvv
E

E
nnn
t
ds
t
(condition aux limites (3.3) page 20) (3.20)
=
D
m
t
_
vvv
E
fff
v
E
+div
E
(vvv
E

E
)
_
dv
t
=
D
m
t
_
vvv
E
(fff
v
E
+div
E
) +
E
: grad
E
vvv
_
dv
t
(dveloppement de la divergence) (3.21)
P
mec
ext
=
D
m
0
vvv
L
fff
v
L
K
vL
dv
0
+
D
m
0
vvv
L

L
FFF
T
nnn
0
|FFF
T
nnn
0
|
K
sL
ds
0
(ch. var. de (3.20))
=
D
m
0
vvv
L
fff
v
L
K
vL
dv
0
+
D
m
0
vvv
L

L
FFF
T
nnn
0
K
vL
ds
0
(K
s
= K
v
|FFF
T
nnn
0
|)
=
D
m
0
_
vvv
L
fff
v
L
K
vL
+div
L
(K
v
vvv
L

L
FFF
T
)
_
dv
0
=
D
m
0
_
vvv
L
_
fff
v
L
K
vL
+div
L
(K
vL
L
FFF
T
)
_
+K
vL
(
L
FFF
T
) : grad
T
L
vvv
L
_
dv
0
=
D
m
0
_
vvv
L
_
fff
v
L
K
vL
+div
L
(K
vL
L
FFF
T
)
_
+K
vL
(
L
FFF
T
) :

FFF
_
dv
0
=
D
m
0
_
vvv
L
_
fff
v
L
K
vL
+div
L
(K
vL
L
FFF
T
)
_
+K
vL
L
: (
FFF FFF
1
)
_
dv
0
(3.22)
Puissance cintique dans un domaine matriel
P
mec
cin
=
dE
cin
dt
=
d
dt
D
m
t
E
vvv
2
E
2
dv
t
=
d
dt
D
m
t
vvv
2
E
2
dm =
D
m
t
(vvv
2
E
)
2
dm (voir (2.10) page 12)
=
D
m
t
vvv
E

E
dm =
D
m
t
E
vvv
E

E
dv
t
(3.23)
P
mec
cin
=
D
m
0
vvv
L

L
dm =
D
m
0
L
vvv
L

L
K
vL
dv
0
=
D
m
0
0
vvv
L

L
dv
0
(3.24)
Le thorme de la puissance cintique permet dvaluer la puissance mcanique des efforts intrieurs dans
un domaine matriel de milieu continu :
P
mec
int
=P
mec
cin
P
mec
ext
En choisissant lune des expressions prcdentes pour chacun des termes, on trouve les diffrentes expres-
sions de la puissance mcanique des efforts intrieurs P
mec
int
quon peut trouver dans la littrature.
23
c
e
l
-
0
0
6
9
6
0
6
3
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1
0

M
a
y

2
0
1
2
3.4 Forme locale des thormes gnraux
Les rsultats qui suivent sont les consquences locales des trois thormes gnraux noncs pour un
domaine matriel dans la section prcdente.
3.4.1 quation de mouvement
Ce rsultat est la consquence du thorme de la rsultante dynamique. En prenant les formes eulriennes
(3.8) page 21 et (3.10) page 21, il scrit :
D
m
t
E
dv
t
=
D
m
t
(div
E
+ fff
v
E
) dv
t
Cette galit tant vraie pour tout domaine matriel, en utilisant le lemme nonc en (1.12) page 7, on en
dduit
16
:
= div
E
+ fff
v
= div
E
+ fff
m
(3.25)
Lquation diffrentielle vectorielle (3.25) est appele forme eulrienne de lquation de mouvement.
En prenant les formes lagrangiennes (3.9) page 21 et (3.12) page 21, le thorme de la rsultante dynamique
scrit :

D
m
0
L
K
vL
L
dv
0
=
D
m
0
_
fff
v
L
K
vL
+div
L
(K
vL
L
FFF
T
)
_
dv
0
En utilisant le lemme nonc en (1.12) page 7, on en dduit
17
:
K
v
= fff
v
K
v
+div
L
(K
v
FFF
T
) (3.26)
0
=
0
fff
m
+div
L
(K
v
FFF
T
) (K
v
=

0
et fff
v
= fff
m
) (3.27)
o K
v
= detFFF est la dilatation volumique dans une dformation de rfrence D
m
0
et o
0
est la masse
volumique linstant de rfrence t
0
.
Lquation diffrentielle vectorielle (3.26) ou (3.27) est appele forme lagrangienne de lquation de mou-
vement.
REMARQUES : Pour faire une ressemblance avec la forme eulrienne, le groupement de termes = K
v
FFF
T
est
parfois appel premier tenseur des contraintes de Piola-Kirchhoff (ou encore de Boussinesq). On peut trouver une
interprtation ce tenseur : le vecteur nnn
0
est la force de contact actuelle par unit de surface de rfrence.
Contrairement au tenseur des contraintes de Cauchy, le tenseur nest pas symtrique.
Dans la littrature scientique on trouve dautres tenseurs des contraintes : le tenseur de Kirchhoff : = K
v
et le
second tenseur de Piola-Kirchhoff : SSS =FFF
1
qui sont symtriques. Ces groupements de termes sont nomms car ils
apparaissent dans certains calculs. Ils nont pas interprtation physique.
3.4.2 Symtrie du tenseur des contraintes de Cauchy
Ce rsultat est la consquence du thorme du moment dynamique. En prenant les formes eulriennes
(3.15) page 22 et (3.17) page 22, il scrit :
D
m
t
E
xxx
t
E
dv
t
=
D
m
t
_
xxx
t
( f
v
E
+div
E
) +HHH :
E
_
dv
t
En tenant compte de la forme eulrienne de lquation de mouvement (3.25), il reste :
000 =
D
m
t
HHH :
E
dv
t
E
E
(xxx
t
,t) =AAA
L
(xxx
0
,t) =AAA (P,t).
L
E
(xxx
t
,t) =AAA
L
(xxx
0
,t) =AAA (P,t).
24
c
e
l
-
0
0
6
9
6
0
6
3
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1
0

M
a
y

2
0
1
2
3.4. Forme locale des thormes gnraux
En utilisant le lemme nonc en (1.12) page 7, on en dduit : HHH : =000.
Le tenseur des contraintes de Cauchy est un tenseur du second ordre symtrique.
REMARQUES : Cette conclusion nest valable que si les actions extrieures et intrieures sont modlisables par des
forces sans moment (milieux continus dits non polariss ). En effet, dans le cas contraire, le thorme du moment
dynamique contient des termes supplmentaires qui invalident la conclusion.
Dautre part, on pouvait aussi bien dduire ce rsultat partir des expressions lagrangiennes du thorme du moment
dynamique (3.16) et (3.19) page 22.
Contraintes principales
Le tenseur des contraintes de Cauchy actuel tant symtrique, il a donc 3 valeurs propres relles
1
(P,t),
2
(P,t) et
3
(P,t) (ventuellement confondues).
DFINITION : Les valeurs propres du tenseur des contraintes de Cauchy actuel sont appeles contraintes
principales actuelles.
Directions principales actuelles des contraintes
Soit une base propre orthonorme uuu
i
construite sur les directions propres du tenseur des contraintes de
Cauchy actuel. On crit donc : =
3
i=1
i
(uuu
i
uuu
i
) =
3
i=1
i
UUU
i
. On a videmment : uuu
i
=
i
uuu
i
.
En toute particule dun milieu continu, il existe des facettes matrielles pour lesquelles la contrainte est
uniquement normale : ce sont les facettes matrielles dont les normales actuelles sont colinaires avec les
directions propres actuelles du tenseur des contraintes de Cauchy.
Reprsentation de Mohr du tenseur des contraintes de Cauchy
Le tenseur des contraintes de Cauchy tant symtrique, il est susceptible dtre graphiquement reprsent
par la reprsentation de Mohr
18
.
Cette reprsentation graphique montre que la contrainte normale actuelle et la norme de la contrainte tan-
gentielle actuelle pour une facette matrielle de normale actuelle nnn
t
ne peuvent prendre des valeurs quel-
conques : le point de coordonnes (c
N
,|ccc
T
|) est astreint rester lintrieur du tricercle de Mohr. Notam-
ment, si on ordonne les contraintes principales
1
3
, la norme de la contrainte tangentielle |ccc
T
| ne
peut dpasser la valeur
1
2
(
1
3
), et les valeurs extrmales de la contrainte normale sont :
3
c
N

1
.
3.4.3 Puissance volumique des efforts intrieurs
Ce rsultat est la consquence du thorme de la puissance cintique : en utilisant les expressions de la
puissance cintique (3.23) page 23 et de la puissance des efforts extrieurs (3.21) page 23, ce thorme
scrit :
P
mec
int
=
D
m
t
E
vvv
E

E
dv
t
D
m
t
_
vvv
E
(fff
v
E
+div
E
) +
E
: grad
E
vvv
_
dv
t
Compte tenu de lquation de mouvement (3.25) page 24 il reste :
P
mec
int
=
D
m
t
E
: grad
E
vvv dv
t
18. Voir le cours Algbre et analyse tensorielle pour ltude des milieux continus, du mme auteur, section 4.5.
25
c
e
l
-
0
0
6
9
6
0
6
3
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1
0

M
a
y

2
0
1
2
Enn, compte tenu de la symtrie du tenseur des contraintes de Cauchy :
P
mec
int
=
D
m
t
E
: sym grad
E
vvv dv
t
=
D
m
t
E
: DDD
E
dv
t
(3.28)
o DDD est le tenseur des taux de dformation
19
.
La puissance des efforts intrieurs dans un domaine matriel est une intgrale de volume. On peut donc
poser la dnition suivante :
DFINITION : La densit volumique de puissance des efforts intrieurs dans un milieu continu est :
P
v
int
= : DDD (3.29)
Lunit lgale est le W.m
3
.
REMARQUE : On laisse le soin au lecteur de vrier quon aboutit au mme rsultat en utilisant les expressions
lagrangiennes (3.22) page 23 et (3.24) page 23.
3.5 Thormes gnraux pour les domaines gomtriques
Soit un domaine gomtrique D
g
(ventuellement en mouvement, mais sans rapport avec celui du milieu
continu) dont le domaine actuel est D
g
t
. Lquation de mouvement (3.25) page 24 permet dcrire :
D
g
t
E
dv
t
=
D
g
t
div
E
E
dv
t
+
D
g
t
fff
v
E
dv
t
D
g
t
E
dv
t
. .
RRR
dyn
=
D
g
t
E
nnn dv
t
+
D
g
t
fff
v
E
dv
t
. .
RRR
ext
De mme, lquation de mouvement permet dcrire :
D
g
t
E
xxx
t
E
dv
t
. .
MMM
dynO
=
D
g
t
xxx
t
div
E
E
dv
t
. .
AAA
+
D
g
t
xxx
t
fff
v
E
dv
t
. .
MMM
dist
ext O
(3.31)
Lintgrande de lintgrale AAA peut scrire sous la forme dune divergence :
xxx
t
div
E
E
=HHH : (xxx
t
div
E
) =HHH :
_
div
E
(xxx
t
) grad
E
xxx
t

E
_
= div
E
_
HHH : (xxx
t
)
_
HHH : (GGG
E
)
. .
000
Lintgrale AAA scrit donc :
AAA =
D
g
t
div
E
_
HHH : (xxx
t
)
_
dv
t
=
D
g
t
_
HHH : (xxx
t
)
_
nnn ds
t
=
D
g
t
xxx
t
(
E
nnn
. .
fff
s
) ds
t
=MMM
cont
ext O
Lintgrale AAA de (3.31) est donc le moment en O des actions extrieures de contact.
Finalement, les deux premiers thormes gnraux de la mcanique pour un domaine gomtrique travers
par un milieu continu sexpriment exactement comme pour un domaine matriel :
RRR
dyn
=RRR
ext
=RRR
cont
ext
+RRR
dist
ext
et MMM
dynO
=MMM
ext O
=MMM
cont
ext O
+MMM
dist
ext O
19. Voir le cours Cinmatique des milieux continus, du mme auteur, section 5.2.
26
c
e
l
-
0
0
6
9
6
0
6
3
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1
0

M
a
y

2
0
1
2
3.5. Thormes gnraux pour les domaines gomtriques
3.5.1 Bilan de quantit de mouvement sur un domaine gomtrique
On peut prsenter le thorme de la rsultante dynamique appliqu un domaine gomtrique D
g
comme
une quation de bilan de quantit de mouvement sur ce domaine gomtrique, de la manire suivante :
RRR
dyn
=
D
g
t
E
dm =
D
g
t
vvv
E
dm
=
d
dt
D
g
t
vvv
E
dm
D
g
t
E
vvv
E
(vvv
f
vvv
E
) nnn
t
ds
t
(voir (2.12) page 12 avec AAA
m
E
=vvv
E
)
=
d
dt
D
g
t
E
vvv
E
dv
t
+
D
g
t
E
vvv
E
(vvv
E
vvv
f
) nnn
t
ds
t
Le terme
d
dt
D
g
t

E
vvv
E
dv
t
est la drive temporelle de la quantit de mouvement
20
dans le domaine gom-
trique. Il est nul dans un mouvement stationnaire.
Le thorme de la rsultante dynamique scrit alors :
d
dt
D
g
t
E
vvv
E
dv
t
=
D
g
t
E
vvv
E
(vvv
E
vvv
f
) nnn
t
ds
t
+
D
g
t
fff
v
dv
t
+
D
g
t
fff
s
ds
t
. .
RRR
ext
En notant que fff
s
=
E
nnn
t
, et en utilisant le thorme de la divergence, on peut encore lcrire :
d
dt
D
g
t
E
vvv
E
dv
t
=
D
g
t
E
vvv
E
(vvv
E
vvv
f
) nnn
t
ds
t
. .
Q
mvt
+
D
g
t
(fff
v
+div
E
) dv
t
. .
RRR
ext
(3.32)
o
Q
mvt
est le ux (dbit) de quantit de mouvement entrant travers la frontire.
En comparant avec lquation de bilan dune grandeur extensive donne en (1.11) page 7, la quantit
fff
v
+div
E
peut-tre interprte comme le taux de production volumique de quantit de mouvement dans le
domaine gomtrique D
g
et son intgrale RRR
ext
est le taux de production interne de quantit de mouvement.
Ainsi, le thorme de la rsultante dynamique peut tre interprt comme un thorme de conservation
de la quantit de mouvement , si on considre la rsultante des forces extrieures RRR
ext
comme une source
de quantit de mouvement (pour un domaine matriel, vvv
E
=vvv
f
, le terme
Q
mvt
est nul).
REMARQUES :
1. Dans certains ouvrages de mcanique, cette interprtation du thorme de la rsultante dynamique est rige en
principe. Le thorme de la rsultante dynamique est alors une interprtation.
2. Lquation (3.32) est trs utile en mcanique des uides lorque le mouvement est stationnaire. Le terme de
gauche est alors nul et il suft de connaitre les vitesses seulement la frontire dun domaine gomtrique pour
en dduire la rsultante des efforts extrieurs ( distance et de contact) sur le domaine gomtrique. Les actions
distance se rduisent la plupart du temps la pesanteur dont la rsultante est facile valuer (le poids du uide
dans le domaine gomtrique). En revanche, la rsultante des actions extrieures de contact est loppos de la
rsultante de laction du uide sur les frontires du domaine gomtrique. On peut donc, en ne connaissant que
les vitesses la frontire du domaine gomtrique, calculer la rsultante des actions du uide sur ses frontires.
20. On rappelle que la quantit de mouvement dun point matriel de masse m se dplaant la vitesse vvv est le produit mvvv. Le
vecteur vvv
E
peut donc tre vu comme une densit massique de quantit de mouvement et le vecteur
E
vvv
E
est une densit volumique
de quantit de mouvement. La quantit de mouvement est aussi parfois appele impulsion.
27
c
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l
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0
6
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,

v
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i
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n

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M
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y

2
0
1
2
3.5.2 Bilan de moment cintique sur un domaine gomtrique
On peut suivre la mme dmarche que prcdemment pour interprter le thorme du moment dynamique.
MMM
dynO
=
D
g
t
xxx
t
E
dm =
D
g
t
xxx
t
vvv
E
dm =
D
g
t
_
(xxx
t
vvv
E
) xxx
t
vvv
E
. .
000
_
dm
=
d
dt
D
g
t
xxx
t
vvv
E
dm
D
g
t
E
(xxx
t
vvv
E
)(vvv
f
vvv
E
) nnn
t
ds
t
m
E
=xxx
t
vvv
E
)
=
d
dt
D
g
t
E
xxx
t
vvv
E
dv
t
+
D
g
t
E
(xxx
t
vvv
E
)(vvv
E
vvv
f
) nnn
t
ds
t
Le terme
d
dt
D
g
t

E
xxx
t
vvv
E
dv
t
est la drive temporelle du moment cintique
21
dans le domaine gom-
trique. Il est nul dans un mouvement stationnaire.
Le thorme du moment dynamique scrit alors :
d
dt
D
g
t
E
xxx
t
vvv
E
dv
t
=
D
g
t
E
(xxx
t
vvv
E
)(vvv
E
vvv
f
) nnn
t
ds
t
+
D
g
t
xxx
t
fff
v
dv
t
+
D
g
t
xxx
t
fff
s
ds
t
. .
MMM
ext O
o xxx
t
fff
s
=HHH : (xxx
t
fff
s
) = H : (xxx
t
E
) nnn
t
En utilisant le thorme de la divergence, on peut encore lcrire :
d
dt
D
g
t
E
xxx
t
vvv
E
dv
t
=
D
g
t
E
(xxx
t
vvv
E
)(vvv
E
vvv
f
) nnn
t
ds
t
+
D
g
t
_
xxx
t
fff
v
+div
E
_
H : (xxx
t
E
)
_
_
dv
t
=
D
g
t
E
(xxx
t
vvv
E
)(vvv
E
vvv
f
) nnn
t
ds
t
+
D
g
t
_
xxx
t
(fff
v
+div
E
) +HHH : (GGG )
. .
000
_
dv
t
=
D
g
t
E
(xxx
t
vvv
E
)(vvv
E
vvv
f
) nnn
t
ds
t
. .
M
cin
+
D
g
t
xxx
t
(fff
v
+div
E
) dv
t
. .
MMM
ext O
(3.33)
xxx
t
(fff
v
+div
E
) peut-tre interprte comme le taux de production volumique de moment cintique dans
le domaine gomtrique et MMM
ext O
est le taux de production interne de moment cintique.
Ainsi, le thorme du moment dynamique peut tre interprt comme un thorme de conservation du
moment cintique , si on considre le moment rsultant en O des forces extrieures MMM
ext O
comme une
source de moment cintique (pour un domaine matriel, vvv
E
=vvv
f
, le terme
M
cin
est nul).
REMARQUES :
1. Dans certains ouvrages de mcanique, cette interprtation du thorme du moment dynamique est rige en
principe. Le thorme du moment dynamique est alors une interprtation.
2. Lquation (3.33) est trs utile en mcanique des uides lorque le mouvement est stationnaire. Le terme de
gauche est alors nul et il suft de connaitre les vitesses seulement la frontire dun domaine gomtrique pour
en dduire le moment rsultant en O des efforts extrieurs ( distance et de contact) sur le domaine gomtrique.
Les actions distance se rduisent la plupart du temps la pesanteur, dont le moment rsultant en O est facile
valuer (cest le moment en O du poids du uide dans le domaine gomtrique). En revanche, le moment
rsultant en O des actions extrieures de contact est loppos du moment rsultant en O de laction du uide
sur les frontires du domaine gomtrique. On peut donc, en ne connaissant que les vitesses la frontire du
domaine gomtrique, calculer le moment rsultant en O des actions du uide sur ses frontires.
21. On rappelle que le moment cintique en un point A dun point matriel de masse m se dplaant la vitesse vvv est le produit
vectoriel mAPvvv(P), cest--dire le moment en A de la quantit de mouvement.
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M
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1
2
3.6. Formulation intgrale des quations de mouvement
3.5.3 Bilan dnergie cintique sur un domaine gomtrique
On peut interprter le thorme de la puissance cintique comme un bilan dnergie cintique sur le do-
maine gomtrique : la puissance cintique scrit :
P
cin
=
d
dt
D
g
t
vvv
2
E
2
dm =
D
g
t
(vvv
2
E
)
2
dm+
D
g
t
E
vvv
2
E
2
(vvv
f
vvv
E
) nnn
t
ds
t
m
E
=
vvv
2
E
2
)
=
D
g
t
E
vvv
E

E
dv
t
+
D
g
t
E
vvv
2
E
2
(vvv
f
vvv
E
) nnn
t
ds
t
(3.34)
La puissance des efforts extrieurs scrit :
P
mec
ext
=
D
g
t
vvv
E
fff
v
dv
t
+
D
g
t
vvv
E
fff
s
ds
t
=
D
g
t
vvv
E
fff
v
dv
t
+
D
g
t
vvv
E
nnn
t
ds
t
=
D
g
t
_
vvv
E
fff
v
+div
E
(vvv )
_
dv
t
=
D
g
t
_
vvv
E
(fff
v
+div
E
) +
E
: DDD
E
_
dv
t
=
D
g
t
_
E
vvv
E

E
+
E
: DDD
E
_
dv
t
(quation de mouvement (3.25) page 24 )
=
D
g
t
E
vvv
E

E
dv
t
P
mec
int
(voir dnition (3.28) page 26 ) (3.35)
De lquation (3.34) et (3.35), il vient :
P
cin
=
d
dt
D
g
t
vvv
2
E
2
dm =
D
g
t
E
vvv
2
E
2
(vvv
E
vvv
f
) nnn
t
ds
t
. .
E
cin
+P
mec
ext
+P
mec
int
(3.36)
o
E
cin
est le ux (dbit) dnergie cintique entrant travers la frontire.
P
mec
ext
+P
mec
int
=
D
g
t
_
E
vvv
E

E
+
E
: DDD
E
_
dv
t
=
D
g
t
_
vvv
E
(fff
v
E
+div
E
) +
E
: DDD
E
_
dv
t
peut tre interprte comme un taux de production interne dnergie cintique et lintgrande
ec
= vvv + : DDD = (fff
v
+div
E
) + : DDD
peut tre interprt comme un taux de production volumique dnergie cintique.
Ainsi, le thorme de la puissance cintique peut tre interprt comme un thorme de conservation
de lnergie cintique , si on considre la puissance des efforts extrieurs et loppos de la puissance des
efforts intrieurs comme des sources dnergie cintique par unit de temps (pour un domaine matriel,
vvv
E
=vvv
f
, le terme
E
cin
est nul).
3.6 Formulation intgrale des quations de mouvement
Cette formulation de lquation de mouvement est la base de mthodes numriques pour la rsolution de
problmes de mcanique des milieux continus.
Soit www un champ de vecteurs arbitraire quelconque. Lquation de mouvement (3.25) page 24 implique :
www =www div
E
+www fff
v
www
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,

v
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0

M
a
y

2
0
1
2
En intgrant sur domaine actuel quelconque D
t
(matriel ou gomtrique, xe ou non)
22
, on obtient :
D
t
E
www
E
dv =
D
t
www div
E
dv +
D
t
E
www fff
m
E
dv www (3.37)
=
D
t
div
E
(www )dv
D
t
E
: grad
E
wwwdv +
D
t
E
www fff
m
E
dv www
=
D
t
www
E
nnnds +
D
t
E
www fff
m
E
dv
D
t
E
: grad
E
wwwdv www
D
t
E
www
E
dv =
D
t
www fff
s
E
ds +
D
t
E
www fff
m
E
dv
D
t
E
: sym grad
E
wwwdv www (3.38)
On dmontre en analyse fonctionnelle que si cette galit scalaire dintgrales est vraie pour tout champ
www, alors elle est quivalente lquation diffrentielle vectorielle de mouvement.
INDICATIONS SUR LA DMONSTRATION : Si les champs arbitraires www et les champs , div
E
et fff
m
sont dans
lespace vectoriel des fonctions dnies sur D
t
et de carr intgrable sur D
t
(espace de Hilbert de dimension innie),
alors on montre en analyse fonctionnelle que

D
t
ggg(xxx) hhh(xxx)dv
t
est un produit scalaire not ggg,hhh de cet espace.
Lquation (3.37) scrit :

D
t
(
E
E
div
E
E
fff
m
E
) wwwdv
t
= 0
E
E
div
E
E
fff
m
E
,www = 0 www.
Le vecteur
E
E
div
E
E
fff
m
E
tant orthogonal tout vecteur www, il est donc ncessairement nul.
Vocabulaire
Lgalit (3.38) est appele formulation intgrale ou encore formulation variationnelle
23
ou encore
formulation faible
24
des quations de mouvement. Les champs arbitraires www sont appels fonctions
test ou encore fonctions de pondration.
Si lon interprte le champ vectoriel arbitraire www comme un champ de vitesses arbitraire, il est appel
champ de vitesses virtuelles. Les termes de lgalit (3.38) sont alors homognes des puissances,
et le thorme prend le nom de thorme des puissances virtuelles.
Si lon interprte le champ vectoriel arbitraire www comme un champ de dplacements arbitraire, il est
appel champ de dplacements virtuels. Les termes de lgalit (3.38) sont alors homognes des
travaux, et le thorme prend le nom de thorme des travaux virtuels.
REMARQUES :
1. Du fait de son quivalence lquation de mouvement (3.25) page 24, cette formulation est prsente dans
certains de cours de mcanique des milieux continus comme le principe fondamental (peu intuitif) de la dyna-
mique.
2. Cette formulation est la base dune mthode numrique de rsolution approche de systmes dquations
diffrentielles : la mthode des lments nis. Lapproximation provient de ce que lon cherche des solutions
dans un sous-espace de dimension nie des fonctions dnies (le plus souvent polynmiales par morceaux) et
de carr intgrable sur le domaine D et que lon remplace le www par un nombre ni de champs www
i
engendrant
ce sous-espace de fonctions.
3. Dans le cas de domaines matriels, on peut dcrire les champs par la mthode de Lagrange. On laisse le soin au
lecteur, en suivant la mme dmarche que prcdemment et en partant de lexpression lagrangienne de lquation
de mouvement (3.26) page 24, de vrier que lexpression lagrangienne de ce thorme est :
D
m
0
0
www
L
dv
0
=
D
m
0
0
www fff
m
L
dv
0
+
D
m
0
www fff
s
L
dv
0
D
m
0
K
vL
(
L
FFF
T
)
. .
L
: grad
L
www dv
0
www
22. Dans le calcul qui suit, on nutilise pas de drives dintgrales, les rsultats sont donc valables pour tout type de domaine.
23. Ce nom est utilis par les auteurs qui utilisent un autre principe fondamental de la mcanique : la solution dun problme de
mcanique est celle qui minimise une certaine intgrale appele nergie potentielle . Pour chercher ce minimum, on utilise le calcul
variationnel.
24. Ce nom est plutt utilis par les numriciens : cette formulation nest pas plus faible que lquation de mouvement, elle lui est
quivalente. Elle ne devient faible que si on limite la recherche de solutions dans un certain espace de fonctions particulires.
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3.7. Changements dobservateur
o FFF = grad
L
xxx
t
, o K
vL
= detFFF est la dilatation volumique actuelle dans une dformation dont ltat de rf-
rence est D
m
0
et o
0
est la masse volumique linstant de rfrence t
0
.
Les auteurs qui interprtent www comme un champ de vitesses virtuelles transforment parfois le dernier terme :
K
vL
(
L
FFF
T
)
. .
L
: grad
L
www = K
vL
L
. .
L
: sym(grad
L
www FFF
1
) =
L
: symgrad
E
www
. .
DDD
w
o DDD
w
serait interprtable comme un taux de dformation virtuel par ressemblance avec les vitesses relles.
3.7 Changements dobservateur
Soient deux observateurs R et

R et soit QQQ
t
le tenseur de changement dobservateur actuel. On convient de
surmonter dun les grandeurs relatives lobservateur

R .
On montre en cinmatique que la formule de changement dobservateur des directions matrielles actuelles
uuu
t
et des normales actuelles une facette matrielle nnn
t
25
sont :
uuu
t
=QQQ
t
uuu
t
et nnn
t
=QQQ
t
nnn
t
(3.39)
On pose par principe que les forces extrieures surfaciques de contact fff
s
= nnn
t
sur la frontire dun
domaine ont la mme orientation par rapport cette frontire pour tous les observateurs, cest--dire que
les forces surfaciques extrieures sexerant sur la frontire dun domaine sont des grandeurs vectorielles
objectives. Leur formule de changement dobservateur est donc
26
:
fff
s
=QQQ
t
fff
s
(3.40)
En appliquant la condition aux limites (3.3) page 20 pour chaque observateur, lgalit (3.40) scrit :
nnn
t
=QQQ
t
( nnn
t
) nnn
t
QQQ
t
nnn
t
=QQQ
t
nnn
t
nnn
t
(en vertu de (3.39))
QQQ
t
=QQQ
t

=QQQ
t
QQQ
T
t
(3.41)
ce qui est la formule de changement dobservateur dune grandeur tensorielle du second ordre objective
27
.
Le champ de tenseur des contraintes de Cauchy est un champ tensoriel du second ordre objectif.
On en dduit aisment quune contrainte normale actuelle c
N
(P,nnn
t
,t) =nnn
t
(P,t)nnn
t
est un scalaire objectif
quelle que soit la facette matrielle de normale actuelle nnn
t
. De mme, le vecteur contrainte tangentielle
actuelle en une particule pour une facette matrielle de normale actuelle nnn
t
, ainsi que sa norme sont des
grandeurs respectivement vectorielle et scalaire objectives car ccc
T
uuu
t
= ccc
T
uuu
t
uuu
t
. Les valeurs propres
actuelles et les invariants actuels du tenseur des contraintes de Cauchy sont des scalaires objectifs et les
directions propres actuelles sont des grandeurs vectorielles objectives.
REMARQUE : On laisse le soin au lecteur dtablir les formules de changement dobservateur des autres tenseurs des
contraintes , et SSS voqus dans la remarque en n de section (3.4.1) page 24. Il en dduira
28
que seul le tenseur
= K
v
est objectif.
25. Voir le cours Cinmatique des milieux continus, du mme auteur, section 4.13. 1 et 4.13.2
28. On rappelle que la formule de changement dobservateur du gradient lagrangien des positions actuelles FFF est :

FFF =QQQ
t
FFF QQQ
T
0
,
voir le cours Cinmatique des milieux continus, du mme auteur, section 3.6.1
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2
Enn, on dduit aisment de lobjectivit du tenseur des contraintes de Cauchy (3.41) et de celle du tenseur
des taux de dformation
29
que la puissance volumique actuelle des efforts intrieurs est une grandeur
scalaire objective :
: DDD = :

DDD (3.42)
En revanche, la puissance des efforts extrieurs ( distance comme de contact), lnergie cintique et la
puissance cintique ne dont pas des grandeurs objectives, car la vitesse et lacclration ne sont pas des
grandeurs vectorielles objectives.
3.8 En bref...
Dans ce cours, on a choisi de considrer les lois de Newton comme tant le principe fondamental de la
mcanique. Elles supposent notamment que les actions intrieures ou extrieures sur une particule sont
de simples forces sans moment. On montre en mcanique gnrale que les lois de Newton appliques
un ensemble de points matriels (domaine matriel) conduisent aux trois thormes gnraux de la mca-
nique classique : thorme de la rsultante dynamique, thorme du moment dynamique, et thorme de la
puissance cintique.
Lapplication de ces thormes un domaine matriel de milieu continu conduit la notion de contrainte
actuelle en une particule et pour une facette matrielle pour dcrire les efforts intrieurs un milieu
continu, ainsi qu lexistence dans tout milieu continu dun champ de tenseurs du second ordre objectif,
appel tenseur des contraintes de Cauchy, qui dcrit la contrainte actuelle pour toutes les facettes mat-
rielles repres par leur normale unitaire actuelle autour dune particule. Ce tenseur des contraintes doit
satisfaire des conditions aux limites sur la frontire.
La forme globale des thormes gnraux pour un domaine matriel ou pour un domaine gomtrique est
la mme. Toutefois elle peut scrire sous diffrentes formes pour des domaines matriels ou gomtriques
par transformations dintgrales, et suggrer dautres interprtations en termes de bilan de quantit de
mouvement, de moment cintique ou dnergie cintique.
La forme locale des trois thormes gnraux conduit lquation de mouvement (forme lagrangienne ou
eulrienne), la symtrie du tenseur des contraintes et la dnition dune densit volumique de puissance
des efforts intrieurs.
Il existe une formulation intgrale quivalente lquation locale de mouvement.
29. Voir le cours Cinmatique des milieux continus, du mme auteur, section 5.10.2
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Chapitre 4
Conservation de lnergie
Le principe de la conservation de lnergie est aussi appel Premier principe de la thermodynamique. Avant
daborder lexpression du principe de la conservation de lnergie pour un domaine de milieu continu, il
est utile de rappeler un certain nombre de concepts de base utiliss en thermodynamique.
4.1 Concepts de base en thermodynamique
La thermodynamique gnrale envisage des systmes matriels dont la constitution interne est a priori
quelconque (machines, objets matriels solides ou non, ponctuels ou non, agencs de manire quelconque)
et susceptibles dchanger de lnergie avec lextrieur du systme. Cet change dnergie se fait sous
la forme dnergie mcanique, quon appelle travail et sous la forme dautres nergies non mcaniques,
principalement la chaleur.
On va naturellement sintresser plus particulirement au cas o la matire qui constitue le systme tudi
est modlise par un milieu continu
1
. Les systmes dont on tudiera lvolution sont donc des domaines
matriels ou des domaines gomtriques (voir la section 1.1 page 1) remplis de milieu continu.
4.1.1 Variables dtat
Comme on va le voir dans la suite, le principe de la conservation de lnergie invoque ltat actuel dun
systme . Il convient de prciser ce concept.
Dans le cas dun systme discret
2
, ltat actuel du systme est descriptible avec un nombre ni de para-
mtres qui sont ncessaires et sufsants pour reproduire compltement la conguration actuelle du systme.
Cette liste de paramtres est appele liste de variables dtat indpendantes. Pour un observateur donn, il
existe un grand nombre de listes possibles de paramtres pour dcrire ltat actuel dun systme discret.
De plus, un tat doit tre un concept de dnition universelle, cest--dire que si un systme matriel est
dans un certain tat pour un observateur R , (chaque variable dtat a une certaine valeur), il doit tre dans
le mme tat pour un autre observateur

R
3
. La manire la plus simple de rendre universelle la dnition
1. Cest dailleurs le cas dans la plupart des cours de thermodynamique lmentaire, o lon raisonne essentiellement sur des
masses de gaz (le plus souvent parfaits). Il nen reste pas moins vrai que tout systme matriel peut tre considr comme presque
partout continu, au sens de la thorie des distributions. Les intgrales qui sont dans ce cours peuvent tre prises au sens de Lebesgue.
2. Par exemple, un assemblage de points matriels, de solides ventuellent dilatables, de ressorts sans masse, lis ou articuls entre
eux, rservoirs, etc.
3. Les dnitions non universelles nont aucun intrt en physique. Quel serait lintrt du concept dtat si des observateurs
attribuaient un tat actuel diffrent un mme systme matriel ? Si tel tait le cas, la thermodynamique dun systme donn serait
diffrente pour chaque observateur !
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4. CONSERVATION DE LNERGIE
dun tat est de ne nutiliser que des variables dtat scalaires objectives pour dcrire ltat du systme
matriel. Ainsi, ltat est dcrit par une liste de scalaires qui sont les mmes pour tous les observateurs.
REMARQUE : Cette condition exclut donc de la liste des variables dtat dun systme, toute grandeur telle que des
positions ou des vitesses par rapport un observateur. En revanche, des distances ou des angles entre des lments du
systme sont des grandeurs objectives.
Dans le cas dun domaine de milieu continu, ltat du domaine est dcrit par un certain nombre nces-
saire et sufsant de champs matriels
i
(P,t) de grandeurs physiques objectives dcrivant ltat actuel de
chaque particule, leurs positions relatives actuelles, etc. Si lon connat tous ces champs, on est capable
par dnition de dterminer
4
toutes les autres champs matriels (objectifs ou non) de grandeurs physiques
dnissables sur ce milieu continu.
DFINITION : On appelle liste de variables dtat indpendantes dun domaine matriel de milieu continu,
une liste ordonne ncessaire et sufsante de champs matriels objectifs pour dcrire compltement tous
les tats envisageables de ce domaine matriel.
Le choix dune liste de variables dtat indpendantes est donc la premire tape de la modlisation dun
milieu matriel continu.
En faisant ce choix, on dcide que tous les tats du domaine matriel envisageables par ce modle sont re-
prsents en donnant indpendamment une valeur arbitraire chacune des variables dtat (dans un certain
domaine de valeurs admissibles). Les grandeurs physiques objectives choisies pour caractriser un tat de
domaine matriel peuvent tre des champs scalaires, vectoriels ou tensoriels. Tant que le modle de milieu
continu nest pas prcis (uide, solide dformable, etc), on les note
1
(P,t), ,
n
(P,t).
REMARQUES : Le choix dun ensemble de variables dtat indpendantes est normalement suggr par des constata-
tions exprimentales sur le milieu continu quon veut modliser : on doit pouvoir donner indpendamment chacune
des variables dtat une valeur arbitraire. Elles ne peuvent donc pas tre lies par une relation issue dune dnition,
de la cinmatique ou dun principe fondamental.
Par exemple, on ne peut pas prendre simultanment la masse volumique actuelle et un tenseur de dformation actuel
comme variables dtat indpendantes, car la dilatation volumique actuelle en une particule K
v
(calculable partir du
tenseur de dformation actuelle) est lie la masse volumique actuelle en raison du principe de la conservation de la
masse (K
v
=
0
1
, voir (2.5) page 11). Ces deux grandeurs ne sont donc pas indpendantes.
Autre exemple : en thermodynamique des gaz parfaits on ne peut pas prendre comme variables dtat indpendantes
la fois la temprature, la masse volumique et la pression dune particule car ces trois grandeurs sont lies par la d-
nition dun gaz parfait (p = kT o k est une constante caractristique du gaz parfait). Si on choisit la temprature et
la masse volumique comme variables dtat dun gaz parfait, la pression dune particule de gaz parfait est une fonction
dtat (voir section 4.1.2 page 35).
En revanche, si on constate exprimentalement quil faut distinguer des tats qui auraient les mmes valeurs de va-
riables dtat, alors il faut ajouter la liste de ces variables dtat une ou plusieurs variables dtat qui permettent
de distinguer ces tats. Plus lensemble de variables dtat indpendantes est grand, plus le modle de la matire est
compliqu, mais il sera dautant plus apte rendre compte du comportement rel du milieu continu.
Exemples de listes de variables dtat indpendantes
On verra dans le chapitre suivant quune variable dtat obligatoire est la temprature absolue T. Elle gure
donc toujours dans la liste des variables dtat des exemples qui suivent.
La variable dtat masse volumique actuelle (un scalaire) traduit la prsence dune certaine quantit
de matire par unit de volume
5
. Cette description de la rpartition actuelle de la matire est la
plupart du temps juge sufsante pour les modles de uides simples. Une liste de variables dtat
objectives pour dcrire ltat dune particule de uide simple est donc T,.
4. En rsolvant des quations algbriques ou des quations diffrentielles avec des conditions initiales et des conditions aux limites.
5. Microscopiquement, cest un nombre de corpuscules par unit de volume
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4.1. Concepts de base en thermodynamique
Un tenseur de dformation actuelle (un tenseur du second ordre) traduit plus nement la disposition
actuelle de la matire en comparant les distances actuelles entre particules voisines avec celles dune
conguration de rfrence. Un tenseur de dformation doit donc obligatoirement gurer dans la
liste des variables dtat dune particule de milieu continu solide dformable. Linstant de rfrence
utilis pour dnir les dformations serait, par exemple, un instant o le solide dformable na encore
jamais t sollicit. Une liste de variables dtat objectives pour dcrire ltat dune particule de
solide dformable isotrope est donc T,XXX o XXX est un tenseur de dformation actuelle objectif
6
.
Pour les solides dformables anisotropes, un tenseur de dformation est insufsant pour distinguer les
tats : il faut complter la description de ltat dune particule en prcisant lorientation du tenseur
des dformations actuelles par rapport aux directions actuelles danisotropie. Les variables dtat
doivent donc comporter la fois un tenseur de dformation actuelle et les directions matrielles ac-
tuelles danisotropie. Une liste de variables dtat indpendantes objectives pour dcrire ltat dune
particule de solide dformable anisotrope est donc T,XXX,NNN
1
, ,NNN
p
o XXX est un tenseur de dfor-
mation actuelle objectif et o les NNN
i
sont des tenseurs uniaxiaux donnant les directions danisotropie
actuelles.
Pour certains milieux continus, lhistoire des changements dtat pour parvenir un tat donn peut
tre juge importante. Il faut alors ajouter des variables dtat (scalaires, vectorielles ou tensorielles)
7
qui sont le rsum actuel de lhistoire de cette particule. Ces variables dtat sont appeles variables
dtat internes
8
. Ce rsum de lhistoire peut tre plus ou moins riche selon les lments de lhistoire
que lon a slectionns comme importants.
4.1.2 Fonction dtat
Lnonc du principe de la conservation de lnergie invoque la notion de fonction dtat . Il convient de
prciser ce concept.
DFINITION : On appelle fonction dtat, toute grandeur physique dont la valeur est dtermine par la
seule connaissance des valeurs de la liste des variables dtat indpendantes.
VOCABULAIRE : Les fonctions dtat (ou certaines dentre-elles) sont aussi appeles potentiels thermodynamiques.
Les fonctions dtat sont donc des applications
1
, ,
n
V
q
3
o q est lordre de tensorialit de la
fonction dtat
9
. Une fonction dtat est donc une grandeur
j
dont la dnition fff
j
est de la forme :
j
(P) = fff
j
(
1
(P),
n
(P))
Pendant lvolution dun domaine, ltat
0
, ,
n
des particules volue avec le temps, la valeur de la
fonction dtat
j
(P) volue donc aussi avec le temps. On dnit donc la drive particulaire
10
de cette
fonction dtat :

j
(P) =
n
i=1
i
fff
p
i

i
(P)
o p
i
est lordre de tensorialit de la variable dtat
i
et o
p
i
est un produit tensoriel p
i
-contract.
6. Il en existe plusieurs, voir le cours Cinmatique des milieux continus, du mme auteur, section 4.6
7. Ces variables dtat traduisent en gnral des rarrangements ou des ruptures de liaisons intercorpusculaires. Les phnomnes
macroscopiques sappellent : plastication, endommagement, etc.
8. Le qualicatif d interne semble plus ou moins consacr par lusage, bien que toutes les variables dtat puissent tre vues
comme internes . Certains auteurs les appellent non observables , les autres variables dtat tant donc observables . Si lauteur
de ce cours osait proposer une terminologie qui ne soit pas trompeuse, il les appellerait variables mnsiques .
9. La plupart des fonctions dtat envisages dans la suite seront scalaires (q = 0, V
q
3
=R).
10. Voir la dnition de la drive particulaire dans le cours Cinmatique des milieux continus, du mme auteur, section 2.7, et
le cours Algbre et analyse tensoriel pour ltude des milieux continus, section 2.2.2 pour la drivation de fonctions darguments
tensoriels.
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2
REMARQUE : On peut dnir un grand nombre de fonctions dtat
j
: toute fonction de fonctions dtat et de va-
riables dtat est une fonction dtat. Parmi lensemble de grandeurs
1
, ,
n
,
1
, ,
q
, on peut choisir n gran-
deurs
1
, ,
n
telles que les n q grandeurs restantes sexpriment en fonction des
i
. Il suft que lapplication
(changement de variables dtats)
1
, ,
n

1
, ,
n
soit inversible. Cette possibilit de changer de liste de
variables dtats indpendantes explique la profusion de formules (exprimant la mme chose) que lon peut trouver
dans certains cours de thermodynamique. Dans la suite, par souci de clart, on vitera de faire de tels changements
de variables dtat. Les seules fonctions dtat rellement indispensables sont celles introduites par les deux principes
fondamentaux de la thermodynamique, savoir lnergie interne introduite par le premier principe de la thermodyna-
mique (voir section 4.2.1 page 38) et lentropie introduite par le second principe de la thermodynamique (voir chapitre
5 page 45). Les autres fonctions dtat voques classiquement en thermodynamique (enthalpie, nergie libre, etc.)
sont dnies par des combinaisons de ces deux fonctions dtat et de variables dtat.
Fonctions dtat objectives et objectivit des variables dtat
La dnition dune fonction dtat est, comme toute dnition, universelle. Soit une fonction dtat scalaire
dnie par
= f
(
1
, ,
n
). Luniversalit de la dnition signie que lapplication f
est la mme pour

tous les observateurs.
Si la grandeur physique dnie par la fonction dtat est une grandeur scalaire objective (sa valeur scalaire
pour un tat de particule est la mme pour tous les observateurs), on peut crire :
(P) = f
1
(P), ,
n
(P)
_
= f
_

1
(P), ,
n
(P)
_
avec la mme fonction (dnition) f
pour tous les observateurs et o les

i
(P) sont les valeurs des va-
riables dtat (a priori tensorielles) de la particule P pour un observateur

R .
Les variables dtat tant objectives, les formules de changement dobservateur de ces variables dtat sont
connues a priori
11
:

i
(P) =R
QQQ
t
(
i
(P))
o R
QQQ
t
est un oprateur de changement dobservateur dont la nature change avec lordre de tensorialit de
la variable dtat
12
.
La fonction dtat scalaire
tant objective, lapplication f
doit satisfaire lgalit :

f
1
(P), ,
n
(P)
_
= f
_
R
QQQ
t
(
1
(P)), ,R
QQQ
t
(
n
(P))
_
Ainsi, si les variables dtat sont des grandeurs objectives, toute fonction dtat valeur scalaire objective
est ncessairement une fonction isotrope de ses arguments
13
.
On sait quil existe alors une fonction f
telle que :
f
1
(P), ,
n
(P)
_
= f
(I
1
(P), I
m
(P)) (4.1)
o I
1
, I
m
sont des scalaires calculs partir des arguments tensoriels
1
, ,
n
de la fonction f
.
Cette liste dpend du nombre et de lordre de tensorialit des variables dtat tensorielles
i
.
Lvaluation dune fonction dtat scalaire objective et, dune manire gnrale, la description de ltat
dune particule de milieu continu avec des variables dtat tensorielles objectives, peut donc se ramener
un ensemble de m variables dtat scalaires objectives o m est infrieur ou gal au nombre de composantes
ncessaires pour donner une valeur aux n variables dtat tensorielles
1
, ,
n
.
11. Voir le cours Cinmatique des milieux continus, du mme auteur, sections 3.2 3.5
12. On rappelle que pour une grandeur vectorielle objective vvv, la formule de changement dobservateur est vvv = QQQ
t
vvv, et pour une
grandeur tensorielle dordre 2 objective TTT elle scrit :

TTT =QQQ
t
TTT QQQ
T
t
.
13. Voir le cours Algbre et analyse tensorielle pour ltude des milieux continus, du mme auteur, section 2.3.2
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4.1. Concepts de base en thermodynamique
DFINITION : La liste des m champs scalaires objectifs I
1
, I
m
est appele liste de variables dtat
rduites.
REMARQUE : La signication physique profonde de ce rsultat mathmatique est que les seules valeurs relles, com-
munes tous les observateurs, ncessaires et sufsantes pour dcrire un tat de particule contenant des variables dtat
vectorielles ou tensorielles, sont les invariants de chacune des variables dtat et les invariants croiss qui d-
nissent les orientations relatives de ces tenseurs les uns par rapport aux autres, en excluant toute orientation absolue
par rapport un observateur particulier. Les m variables scalaires I
1
, ,I
m
ne permettent donc pas de reconstruire
compltement les variables dtat tensorielles pour un observateur donn, elles permettent seulement de reconstruire
lensemble des variables dtat tensorielles une rotation quelconque prs.
4.1.3 Espace des tats
Chaque tat de particule tant dni par un nombre ni m de scalaires objectifs, on peut donc reprsenter
les tous tats envisageables dune particule de ce modle de milieu continu avec un point de R
m
(ou dun
certain domaine de R
m
).
DFINITION : Soit m le nombre de scalaires objectifs ncessaires et sufsants pour dcrire ltat dune
particule. On appelle espace des tats, not E, un espace afne de points de dimension m tel que chaque
point reprsente un tat possible de particule.
Dans cet espace, les fonctions dtat scalaires peuvent se reprsenter par des hypersurfaces de dimension
m1 qui sont les isovaleurs de la fonction dtat.
REMARQUE : En thermodynamique des gaz, les variables dtat indpendantes se rduisent deux scalaires objectifs
(m=2, on dit parfois que les gaz sont divalents ). Les isovaleurs des fonctions dtat dun gaz sont donc des courbes
dans un espace des tats de dimension 2. On peut donc les reprsenter graphiquement sur des diagrammes plans. Du
fait que les thermodynamiciens changent souvent de systme de variables dtat indpendantes (voir la remarque en
section 4.1.2 page 36), il existe plusieurs versions de ces diagrammes, qui expriment nanmoins tous la mme chose :
lvolution de grandeurs le long dun chemin dans lespace des tats
14
.
4.1.4 volution thermodynamique
Lvolution thermodynamique dun domaine (matriel ou gomtrique) est la description des changements
dtat de chaque particule du domaine, cest--dire la donne des m champs matriels I
1
(P,t), ,I
m
(P,t).
Dans lvolution thermodynamique dun domaine, chaque particule suit donc son propre chemin (ou tra-
jectoire) dans lespace des tats E, paramtr par le temps.
DFINITION : On appelle volution thermodynamique dune particule, le chemin (ou la trajectoire) du
point reprsentatif de ltat de la particule au cours du temps dans lespace des tats.
DFINITION : On appelle vitesse dvolution thermodynamique linstant t de la particule P, la drive
temporelle dans lespace des tats du point reprsentatif de ltat dans une volution.
Les m composantes de la vitesse dvolution thermodynamique dune particule dans lespace des tats E
sont donc les m drives particulaires
I
1
(P,t), ,
I
m
(P,t).
Il faut bien noter que si lensemble des variables dtat dun modle de milieu continu est bien un ensemble
de valeurs indpendantes
15
, lensemble de ses drives particulaires dans une volution ne lest pas nces-
sairement : il se peut que des lois cinmatiques, physiques ou des principes fondamentaux imposent des
relations entre les drives particulaires des variables dtat.
14. On peut tenter de justier ces diffrentes versions de diagrammes par le fait quon souhaite reprsenter des chemins dvolutions
particulires (isothermes, isobares, isochores, isentropes,...) par des verticales ou des horizontales.
15. On peut donner une valeur arbitraire chacune des variables dtat pour dnir un tat.
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Toutes les directions de vitesse dvolution thermodynamique autour dun point de lespace des tats ne
sont donc pas toujours possibles.
EXEMPLE : Pour un milieu continu solide anisotrope, la dformation actuelle et les directions danisotropie actuelles
font partie des variables dtat indpendantes : tout tenseur de dformation associ toute direction danisotropie est
un tat possible. Nanmoins, les directions danisotropie tant des directions matrielles, la cinmatique implique des
relations entre la drive particulaire des dformations et la drive particulaire des directions danisotropie car les
directions danisotropie sont entranes par le mouvement.
4.2 Principe de la conservation de lnergie
La dmarche suivie dans ce chapitre est similaire celle suivie dans les deux chapitres prcdents : on pose
le principe pour un domaine matriel, on en dduit une expression locale et on exprime les consquences
pour un domaine gomtrique.
Le principe de la conservation de lnergie est aussi appel Premier principe de la thermodynamique. Il
fait intervenir un nouveau concept : la chaleur, qui est une forme dnergie non mcanique, mais qui peut
aussi tre change avec lextrieur.
4.2.1 nonc classique pour une volution nie entre deux instants
On considre un domaine matriel
16
quelconque en volution entre deux instants t
1
et t
2
. Le premier
principe de la thermodynamique postule deux axiomes :
1. lnergie se conserve : il existe une grandeur scalaire, extensive et objective, appele nergie interne
du domaine matriel, telle que lnergie (travail et chaleur) reue
17
de lextrieur du domaine ma-
triel entre ces deux instants sert modier son nergie cintique (modication du mouvement), le
reste servant modier son nergie interne
18
.
2. lnergie interne du domaine matriel est une fonction dtat : chaque tat du domaine matriel
correspond une valeur de son nergie interne. Les modications de lnergie interne du domaine
matriel se traduisent donc ncessairement par des changements des variables dtat du domaine
matriel.
Lnergie reue de lextrieur est la fois de lnergie mcanique (du travail) et de lnergie non mcanique
(de la chaleur). Le premier principe scrit donc classiquement :
_
E
cin
(t
2
) E
cin
(t
1
)
_
+
_
E
int
(t
2
) E
int
(t
1
)
_
=W
t
2
t
1
+Q
t
2
t
1
(4.2)
o :
la variation dnergie interne E
int
(t
2
) E
int
(t
1
) du domaine matriel se traduit par des changements
dtat dans le domaine matriel, cest--dire des modications des variables dtat ;
le terme W
t
2
t
1
dsigne le travail mcanique reu (ventuellement ngatif) de lextrieur par le systme
pendant lvolution entre les instants t
1
et t
2
;
le terme Q
t
2
t
1
dsigne la chaleur reue (ventuellement ngative) de lextrieur par le systme pendant
lvolution entre les instants t
1
et t
2
.
16. Les thermodynamiciens disent systme ferm. Pour linstant, le domaine matriel nest pas ncessairement un domaine de milieu
continu, mais il est nanmoins toujours constitu de la mme matire.
17. Par convention, on parle toujours de lnergie reue de lextrieur par le domaine matriel. Si lnergie reue est ngative,
elle est en fait cde au milieu extrieur.
18. Bien noter quil ny a pas de spcialisation : on peut modier lnergie cintique aussi bien avec du travail que de la chaleur. Il
en est de mme pour lnergie interne.
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4.2. Principe de la conservation de lnergie
Lexpression de la fonction dtat nergie interne en fonction des variables dtat nest pas prcise par
le principe. Cette relation est particulire chaque systme tudi. Dans le cas dun domaine matriel de
milieu continu, cette relation est particulire chaque milieu continu (acier, eau, air ...).
Cest en prcisant dune part la liste des variables dtat ncessaire et sufsante pour caractriser ltat
dun domaine matriel et dautre part lexpression de lnergie interne en fonction de ces variables dtat,
que lon construit un modle du comportement du milieu continu contenu dans le domaine.
REMARQUE : Dans un grand nombre de traits de thermodynamique, le premier principe de la thermodynamique
est nonc avec des systmes supposs lquilibre aux instant t
1
et t
2
, sans dnition claire de ce que signie
cet quilibre : tantt les vitesses sont supposes nulles
19
(il ny a donc pas de variation dnergie cintique) ou
constantes dans le temps (acclration nulle, quilibre mcanique ) et/ou uniformes dans lespace (mouvement de
translation), tantt les champs de variables dtat dans le domaine sont supposs uniformes ( quilibre thermique
et autres...)
20
, et bien souvent les deux la fois. Comme on va le voir par la suite, cette ide d quilibre est
inutile. Ces conditions soit-disant simplicatrices ne sont voques que parce que cest dans ces cas particuliers que les
vrications exprimentales sont les plus faciles faire. Pour pouvoir appliquer le principe avec de telles restrictions, on
est amen considrer les volutions du systme tudi comme une succession dtats dquilibre , ventuellement
inniment lente qui nont aucun sens physique. Lorsquun systme matriel (continu ou non) volue, les vitesses
ou les acclrations de ses particules se sont en gnral pas nulles, les champs de variables dtat ne sont en gnral
pas uniformes et le principe de la conservation de lnergie nen reste pas moins vrai.
4.2.2 nonc global instantan
Lnonc (4.2) page 38 est afrm pour toutes les transformations, cest--dire t
1
et t
2
, et donc en
particulier pour toute sous-transformation entre deux instants t et t +dt aussi proches que lon veut
21
. On
va donc en donner une formulation instantane qui garantit le respect du principe de la conservation de
lnergie pour toute sous-volution dune volution :
d
dt
E
cin
+
d
dt
E
int
=P
mec
ext
+P
cal
ext
(4.3)
o :
P
mec
ext
est la puissance mcanique actuelle des efforts extrieurs ( distance et de contact) ;
P
cal
ext
est la puissance calorique actuelle reue de lextrieur.
Il faut maintenant traduire cet nonc global valable pour un systme matriel a priori quelconque, dans le
cas o la matire du systme matriel est modlise par un milieu continu
22
.
4.2.3 Conservation de lnergie pour un domaine matriel de milieu continu
Soit D
m
un domaine matriel, soit D
m
t
sa position actuelle et soit D
m
0
sa position de rfrence.
Lnergie interne est, par principe, une grandeur extensive
23
, on peut donc dnir une densit massique
dnergie interne, note e
m
et appele nergie interne massique
24
, telle que lnergie interne actuelle dun
domaine matriel est (voir (1.1) page 3) :
E
int
(D
m
t
,t) =
D
m
t
e
m
E
dm =
D
m
t
E
e
m
E
dv
t
=
D
m
0
e
m
L
dm =
D
m
0
L
e
m
L
K
v
dv
0
=
D
m
0
0
e
m
L
dv
0
19. Pour quel observateur?
20. Par exemple la temprature ou la pression sont supposs uniformes dans lespace, ce qui vite de parler de champs matriels
pour les variables dtat.
21. Naturellement, tous les tats intermdiaires t [t
1
,t
2
] ne sont pas lquilibre quel que soit le sens quon donne ce mot.
22. Voir la remarque 1 page 33.
23. Lextensivit postule de lnergie interne est parfois appele en thermodynamique : principe de ltat local .
24. Les thermodynamiciens disent aussi : nergie interne spcique.
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o e
m
est lnergie interne massique actuelle (unit : J.kg
1
).
Dautre part, lnergie interne massique est, par principe, une fonction dtat. Il existe donc une application
relle f
e
telle que :
e
m
(P) = f
e
(
1
(P), ,
n
(P))
Lapplication universelle f
e
est caractristique de chaque modle de milieu continu, par le choix de ses
variables (la liste des variables dtat
i
) et par lapplication f
e
elle-mme (expression de lnergie interne
massique en fonction des variables dtat).
Enn, lnergie interne est, par principe, une grandeur scalaire objective. Puisque les variables dtat sont
objectives, lapplication f
e
est une fonction isotrope de ses arguments tensoriels et peut donc tre ramene
une fonction f
e
darguments scalaires (voir (4.1) page 36) :
e
m
(P) = f
e
(I
1
(P), ,I
m
(P))
o les variables dtat rduites scalaires I
1
, ,I
m
sont connues quand on connait la liste des variables
dtat tensorielles objectives.
Lnergie cintique actuelle et la puissance mcanique extrieure actuelle dun domaine matriel ont t
dnies dans le chapitre sur le principe fondamental de la mcanique. On rappelle leurs diffrentes expres-
sions ici :
E
cin
(D
m
t
,t) =
D
m
t
E
vvv
2
E
2
dv
t
=
D
m
t
vvv
2
E
2
dm =
D
m
0
vvv
2
L
2
dm =
D
m
0
L
vvv
2
L
2
K
v
dv
t
=
D
m
0
0
vvv
2
L
2
dv
t
P
mec
ext
(D
m
t
,t) =
D
m
t
vvv
E
fff
v
E
dv
t
. .
Puiss. forces distance
+
D
m
t
vvv
E

E
nnn
t
ds
t
. .
Puiss. forces de contact
=
D
m
0
vvv
L
fff
v
L
K
vL
dv
0
+
D
m
0
vvv
L

L
FFF
T
nnn
0
K
vL
ds
0
(par exemple, voir (3.22) page 23)
Dans un domaine matriel, on reprsente lnergie calorique reue de lextrieur par deux termes :
un terme de frontire :
P
cal sur f
ext
=
D
m
t
qqq
E
nnn
t
ds
t
=
D
m
0
qqq
L
FFF
T
nnn
0
|FFF
T
nnn
0
|
K
sL
ds
0
=
D
m
0
qqq
L
FFF
T
nnn
0
K
vL
ds
0
Ce terme est la puissance calorique reue de lextrieur par conduction
25
travers la frontire. Le
champ vectoriel qqq, dni dans tout le domaine matriel
26
, est appel courant de chaleur
27
(W.m
2
).
un terme de volume :
P
cal vol
ext
=
D
m
t
r
v
extE
dv
t
=
D
m
0
r
v
extL
K
vL
dv
0
Le champ scalaire r
v
ext
reprsente une puisssance calorique volumique (W.m
3
) reue lintrieur
du domaine matriel mais due une source dnergie extrieure
28
. On peut utiliser ce terme pour
modliser une production de chaleur due un rayonnement dorigine extrieure qui cde une partie
de son nergie sous forme de chaleur en traversant le domaine matriel par interaction avec la matire
(par exemple un rayonnement micro-ondes). Dans beaucoup dapplications, ce terme est nul.
25. On applique ici le principe un domaine matriel. Aucune matire ne traverse la frontire, il ny a donc pas dapport de chaleur
travers la frontire par convection.
26. Lexistence du champ vectoriel qqq dans le domaine est souvent postule. En fait, on peut prouver son existence de la mme
manire que pour lexistence du tenseur des contraintes. La dmonstration dexistence est donne en annexe A.3 page 72.
27. Le vecteur qqq est parfois appel ux de chaleur ; quelquefois, cest le scalaire q
s
=qqq nnn qui est appel ux de chaleur.
28. Cest un apport de chaleur distance, comparable aux forces extrieures distance.
40
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e
l
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0
0
6
9
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6
3
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1
0

M
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y

2
0
1
2
4.3. Forme locale de la conservation de lnergie
Le principe de la conservation de lnergie (4.3) page 39 pour un domaine matriel scrit donc (avec les
descriptions dEuler) :
d
dt
D
m
t
vvv
2
E
2
dm
. .
P
cin
=
d
dt
E
cin
(D
m
,t)
+
d
dt
D
m
t
e
m
E
dm
. .
d
dt
E
int
(D
m
,t)
=
D
t
vvv
E
fff
v
dv
t
+
D
m
t
vvv
E

E
nnn
t
ds
t
. .
P
mec
ext
+
D
m
t
r
v
ext E
dv
t
D
m
t
qqq
E
nnn
t
ds
t
. .
P
cal
ext
(4.4)
On peut simplier lexpression globale de la conservation de lnergie pour un domaine matriel (4.4), en
utilisant le thorme de la puissance cintique : P
cin
=P
mec
ext
+P
mec
int
.
d
dt
E
int
(D
m
,t) =P
mec
int
+
D
m
t
r
v
ext E
dv
t
D
m
t
qqq
E
nnn
t
ds
t
. .
P
cal
ext
d
dt
D
m
t
e
m
E
dm =
D
m
t
E
: DDD
E
dv
t
+
D
m
t
r
v
ext E
dv
t
D
m
t
qqq
E
nnn
t
ds
t
(voir (3.28) page 26) (4.5)
D
m
t
e
m
E

E
dv
t
=
D
m
t
E
: DDD
E
dv
t
+
D
m
t
r
v
ext E
dv
t
D
m
t
div
E
qqq dv
t
(voir (2.10) page 12) (4.6)
Si on utilise les descriptions de Lagrange dans le domaine matriel, le principe de la conservation de
lnergie scrit :
D
m
0
L
e
m
L
K
vL
dv
0
=
D
m
0
L
: DDD
L
K
vL
dv
0
+
D
m
0
r
v
ext L
K
vL
dv
0
D
m
0
qqq
L
FFF
T
nnn
0
K
vL
ds
0
D
m
0
0
e
m
L
dv
0
=
D
m
0
L
: DDD
L
K
vL
dv
0
+
D
m
0
r
v
ext L
K
vL
dv
0
D
m
0
div
L
(K
v
FFF
1
qqq) dv
0
(4.7)
o K
v
est la dilatation volumique actuelle dans une dformation dont la rfrence est D
m
0
.
4.3 Forme locale de la conservation de lnergie
On lobtient par le mme procd que pour les autres principes : en utilisant le lemme fondamental partir
de lexpression globale (4.6), on obtient la forme locale de la conserservation de lnergie , appele forme
eulrienne de lquation de la chaleur
29
:
e
m
= : DDD + r
v
ext
div
E
qqq (4.8)
Lnergie interne massique tant une fonction dtat, sa drive particulaire est :
e
m
=
n
i=1
i
f
e
p
i

i
=
m
j=1
j
f
e

I
j
( f
e
(
0
, ,
n
) = f
e
(I
1
, ,I
m
), voir (4.1) page 36)
o :
p
i
est lordre du tenseur
i
et
p
i
est un produit tensoriel p
i
-contract ;

1
, ,
n
sont les variables dtat tensorielles ;
f
e
est la fonction dtat nergie interne massique en fonction des variables dtat tensorielles ;
E
E
(xxx
t
,t) =AAA
L
(xxx
0
,t) =AAA (P,t).
41
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6
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,

v
e
r
s
i
o
n

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0

M
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y

2
0
1
2
I
1
, ,I
m
sont les variables dtat rduites (scalaires) ;
f
e
est la fonction dtat nergie interne massique en fonction des variables dtat rduites.
Pour un certain milieu continu (lapplication f
e
ou f
e
et la liste des variables dtat sont connues), la
conservation de lnergie scrit donc :
i=1
i
f
e
p
i

i
=
m
j=1
j
f
e

I
j
= : DDD + r
v
ext
div
E
qqq (4.9)
On peut aussi crire une forme lagrangienne de lquation de la chaleur en appliquant le lemme fonda-
mental lquation (4.7) page 41 :
K
v
..
0
e
m
=K
v
..
: DDDK
v
r
v
ext
div
L
(K
v
FFF
1
qqq)
o
0
=
L
(xxx
0
,t
0
) et o est le tenseur des contraintes de Kirchhoff (voir la remarque page 24).
REMARQUE : Le terme K
v
FFF
1
qqq parfois not qqq
0
est difcilement interprtable.
4.4 Conservation de lnergie pour un domaine gomtrique
Soit un domaine gomtrique dont la position actuelle est D
g
t
. De lquation locale (4.8) page 41, il vient :
D
g
t
E
e
m
E
dv
t
=
D
g
t
E
: DDD
E
dv
t
+
D
g
t
rrr
v
ext E
dv
t
D
g
t
div
E
qqq dv
t
En utilisant la drivation des intgrales de masse sur un domaine gomtrique (2.12) page 12, il vient :
d
dt
D
g
t
e
m
dm
. .
dE
int
dt
=
D
g
t
E
: DDD
E
dv
t
. .
P
mec
int
+
D
g
t
r
v
ext E
dv
t
D
g
t
div
E
qqq dv
t
. .
P
cal
ext
+
D
g
t
E
e
m
E
(vvv
f
vvv
E
) nnn
t
ds
t
. .
e
(4.10)
o
e
est le ux (dbit) dnergie interne entrant travers la frontire et o vvv
f
est la vitesse de la frontire
du domaine gomtrique.
En comparant (4.10) avec lquation de bilan dune grandeur extensive donne en (1.11) page 7, la quantit
P
cal
ext
P
mec
int
=
D
g
t
_
r
v
ext E
div
E
qqq+
E
: DDD
E
_
dv
t
peut sinterprter comme un taux de production interne
dnergie interne, et le terme
int
= r
v
ext
div
E
qqq + : DDD est le taux de production volumique dnergie
interne.
Ainsi, on peut interprter le principe de la conservation de lnergie, comme un principe de conservation
de lnergie interne , condition de considrer la puissance calorique extrieure et loppos de la puis-
sance mcanique des efforts intrieurs comme des sources dnergie interne. Pour un domaine matriel, le
ux travers la frontire est nul.
BILAN DNERGIE TOTALE : En utilisant le thorme de la puissance cintique sous forme de bilan dnergie
cintique pour un domaine gomtrique (3.36) page 37 :
d
dt
E
cin
=P
mec
ext
+P
mec
int
+
E
cin
et en additionnant terme terme avec (4.10) il vient :
dE
tot
dt
=
dE
int
dt
+
dE
cin
dt
=P
mec
ext
+P
cal
ext
+
e
+
E
cin
. .
Etot
42
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2
Ainsi, si on appelle nergie totale le terme E
tot
= E
cin
+E
int
, en comparant avec lquation de bilan dune grandeur
extensive donne en (1.11) page 7, le principe de la conservation de lnergie peut tre prsent comme un principe de
conservation de lnergie totale, condition de considrer la puissance mcanique des efforts extrieurs et la puissance
calorique extrieure comme des sources dnergie totale. Le taux de production volumique dnergie totale est :
E
tot
=vvv (div
E
+ fff
v
) +rrr
v
ext
div
E
qqq. Pour un domaine matriel, le ux travers la frontire est nul.
Lnergie interne massique est par principe une grandeur scalaire objective. Dautre part, la puissance
volumique des efforts intrieurs P
vmec
int
= : DDD lest aussi (voir (3.42) page 32).
On pose par principe que la puissance calorique surfacique actuelle transmise par conduction travers la
fontire q
s
=qqqnnn
t
(W.m
2
) est un scalaire objectif ( q
s
= q
s
). On dduit aisment de lgalit : qqq nnn
t
=qqqnnn
t
,
en utilisant (3.39) page 31, que la formule de changement dobservateur du vecteur courant de chaleur qqq
est :
qqq =QQQ
t
qqq (4.11)
ce qui est la formule de changement dobservateur dune grandeur vectorielle objective.
Le vecteur courant de chaleur qqq est un champ vectoriel objectif.
On montre en cinmatique que la divergence eulrienne dun champ vectoriel objectif est un champ scalaire
objectif
30
. On en dduit que :
Le champ div
E
qqq est un champ scalaire objectif.
On dduit de la forme locale de la conservation de lnergie (4.8) page 41 que :
La puissance calorique volumique extrieure r
v
ext
est une grandeur scalaire objective.
En revanche, lnergie cintique, sa drive temporelle (la puissance cintique) et la puissance des efforts
extrieurs ne sont pas des grandeurs objectives, car la vitesse nest pas une grandeur objective. On peut
rcrire le principe de la conservation de lnergie global pour un domaine matriel sous la forme :
d
dt
E
int
P
cal
ext
=P
mec
ext

d
dt
E
cin
Le terme de gauche tant objectif, le terme de droite P
mec
ext

d
dt
E
cin
lest aussi. Bien que chacun des termes
de cette diffrence soit non objectif, leur diffrence est objective.
4.6 En bref...
Lorsquun domaine de milieu continu volue, le point reprsentatif de ltat de chaque particule suit son
propre chemin dans lespace des tats.
Le premier principe de la thermodynamique postule la conservation de lnergie dun domaine matriel
(systme ferm) via lexistence dune nergie interne qui est une fonction dtat objective. On en dduit
une quation diffrentielle locale de la conservation de lnergie appele quation de la chaleur (une forme
eulrienne et une forme lagrangienne).
La fonction dtat objective nergie interne massique est caractristique de chaque modle de milieu
continu (par la liste des variables dtat objectives et par son expression en fonction de ces variables).
Elle peut tre identie par des mesures exprimentales ou bien sa forme peut tre pose a priori par une
relation mathmatique avec des coefcients ajuster aux mesures.
30. Voir le cours Cinmatique des milieux continus, du mme auteur, section 3.6.2.
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Pour un domaine gomtrique (systme ouvert), lexpression globale du principe scrit en tenant compte
du ux dnergie interne traversant la frontire par convection.
Lnergie interne et les quantits caloriques sont des grandeurs scalaires objectives. En revanche, lnergie
cintique, la puissance cintique, le travail et la puissance des forces extrieures ne le sont pas.
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Chapitre 5
Second principe de la
thermodynamique
5.1 Introduction
Le second principe de la thermodynamique nest pas toujours prsent dans les cours de milieux continus
pour deux raisons :
1. Il nest utile que quand on cherche construire un modle de comportement de milieux continus
thermodynamiquement admissible (tous devraient ltre!).
2. Contrairement aux trois principes fondamentaux prcdents, il ne conduit pas des quations mais
une inquation dont on na pas se soucier dans la rsolution dun problme ds lors quun modle
de comportement thermodynamiquement admissible a t choisi.
Ce chapitre nest donc indispensable que pour les lecteurs qui ont en vue la construction de nouveaux
modles de comportements. Les modles de comportement classiques des solides et des uides, proposs
gnralement sans justication dans les cours lmentaires, satisfont (approximativement pour certains)
automatiquement lingalit du second principe de la thermodynamique.
REMARQUE : Il nest cependant pas pdagogiquement inutile de vrier que les modles de comportement classiques
satisfont bien le principe. Il est aussi pdagogiquement utile de reconstruire les modles classiques partir du second
principe de la thermodynamique, pour les justier
1
.
Le second principe de la thermodynamique introduit une nouvelle variable dtat : la temprature absolue,
ainsi quune nouvelle fonction dtat : lentropie. Il sort du cadre de ce cours de tenter de justier lnonc
de ce principe par un expos de lvolution historique des ides en thermodynamique ou par des expriences
de pense sur les machines thermiques idales de Carnot. Lauteur a choisi rsolument de le prsenter
comme les principes prcdents, cest--dire en lnonant comme un axiome sans essayer de le justier.
Dans ce chapitre, on suit la mme dmarche que dans les chapitres prcdents : le principe est nonc de
manire globale pour un domaine matriel, on en dduit une ingalit locale et une expression globale pour
les domaines gomtriques.
1. Historiquement, les lois de comportement classiques des uides et des solides dformables ont t proposes sans le souci de
respecter le second principe. Cest donc un peu par chance quils se trouvent tre thermodynamiquement admissibles (ou presque).
Loubli de ce principe a notamment pu conduire, dans un pass rcent, la proposition de certaines lois de comportement thermody-
namiquement inadmissibles comme le comportement dit hypolastique , dont on peut encore trouver la trace dans certains codes
de calcul.
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5. SECOND PRINCIPE DE LA THERMODYNAMIQUE
5.2 nonc classique
On postule lexistence dune grandeur scalaire positive non extensive mais objective appele temprature
absolue (unit lgale : le Kelvin de symbole K).
On postule que la chaleur est une nergie qui ne peut se transmettre dune rgion A vers une rgion B que
si T
A
> T
B
(on dit que la chaleur va du chaud vers le froid ).
REMARQUE : Parler de la temprature absolue dun systme ni ou dune rgion na de sens que quand elle est
uniforme dans le systme ou la rgion ! La temprature est une grandeur non extensive.
Une variation dentropie dS est quantie par le rapport dune quantit de chaleur dQ change
divise par la temprature T au moment de ce change : dS =
dQ
T
.
EXEMPLE : Sil y a un transfert de chaleur dQ de la rgion A vers la rgion B, le gain (ngatif) dentropie de la
rgion A est
dQ
T
A
et le gain (positif) dentropie de la rgion B est
dQ
T
B
. Lextensivit de lentropie permet dcrire que
la variation dentropie du systme AB due au transfert de chaleur dQ est
dQ
T
B

dQ
T
A
> 0 car T
A
> T
B
. Un change
de chaleur lintrieur du systme AB provoque donc une augmentation dentropie.
On postule lexistence dune fonction dtat extensive et objective appele entropie du systme (J.K
1
),
dont la variation dans une volution du systme est due en partie aux apports dentropie extrieure
dQ
ext
T
o
dQ
ext
est la chaleur reue de lextrieur entre les instants t et t +dt la temprature T(t) du systme.
REMARQUE : Au cours dune volution avec change de chaleur, la temprature dun systme de dimension nie ne
reste gnralement pas constante dans le temps, mais elle resterait uniforme dans le systme pour quon puisse parler
de sa temprature. Une telle dnition impliquerait que lon ne puisse parler de lentropie dun systme ni que quand
sa temprature est uniforme !
On donne gnralement lingalit du second principe pour une transformation innitsimale (entre t
et t +dt) dun systme ni sous la forme suivante :
dS
dQ
ext
T
ou encore dS
dQ
ext
T
= dS
int
0
o :
dS signie petite variation dentropie du systme entre les instants t et t +dt dune volution ;
dQ
ext
est la petite quantit de chaleur reue de lextrieur par le systme entre ces deux instants ;
T = T(t) est la temprature (uniforme) du systme linstant t.
Le reste de la variation dentropie du systme, dS
int
=
dQ
int
T
= dS
dQ
ext
T
0, est une production
interne dentropie positive due des processus internes non prciss.
PRCISIONS : Laugmentation dentropie due aux changes de chaleur entre les rgions A et B dun systme voque
dans lexemple prcdent (dissipation thermique) nest pas la seule cause de cration dentropie. Des quantits de
chaleur peuvent tre gagnes ou perdues par le systme la temprature T en raison de phnomnes internes comme le
frottement (exothermique), des changements de phase ou des ractions chimiques (exothermiques ou endothermiques),
etc. La cration interne dentropie dS
int
est parfois note
dQ
f
T
quand le frottement est seul en cause. Il nen reste pas
moins vrai que, mme sil existe des phnomnes internes endothermiques, le second principe de la thermodynamique
postule que la production interne totale dentropie (dissipation thermique et autres) est non ngative.
Sous cette forme, le principe est inutilisable en mcanique des milieux continus : les tempratures dun
milieu continu sont dcrites par un champ de temprature qui nest gnralement pas uniforme. Le second
principe de la thermodynamique demande donc tre reformul de manire plus pertinente.
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5.3. nonc du second principe pour un domaine matriel
5.3 nonc du second principe pour un domaine matriel
Soit D
m
un domaine matriel dont la position actuelle est D
m
t
et dont la position de rfrence est D
m
0
. Le
second principe de la thermodynamique afrme que :
1. Il existe une variable dtat de particule, note T, scalaire, objective, positive et non extensive appele
temprature absolue.
La liste des variables dtat indpendantes et objectives caractrisant ltat dune particule (voir
section 4.1.1 page 33) scrira donc : T,
2
, ,
n
et sa liste de variables dtat rduites (voir (4.1)
page 36) est T,I
2
, ,I
m
.
2. En une particule, le produit scalaire qqq
E
grad
E
T est ngatif ou nul (cest la traduction locale du
principe la chaleur va du chaud vers le froid ).
3. Il existe une fonction dtat scalaire et extensive
2
S appele entropie. Son extensivit permet de d-
nir une entropie massique
3
(unit : J.kg
1
.K
1
) telle que lentropie actuelle S(D
m
,t) dun domaine
matriel D
m
peut scrire (voir section 1.2 page 3) :
S(D
m
,t) =
D
m
t
s
m
E
dm =
D
m
t
E
s
m
E
dv
t
=
D
m
0
L
s
m
L
K
v
L
dv
0
=
D
m
0
0
s
m
L
dv
0
=
D
m
0
s
m
L
dm
Lentropie massique en une particule P tant une fonction dtat scalaire objective, et les variables
dtat tant objectives, il existe une fonction f
s
et une fonction f
s
telles que :
s
m
(P) = f
s
(T(P),
2
(P), ,
n
(P)) = f
s
(T(P),I
2
(P), ,I
m
(P))
o lapplication universelle f
s
(ou f
s
) est caractristique de chaque modle de milieu continu, par le
choix de ses variables (les variables dtat indpendantes) et par lapplication elle-mme (valeur de
lentropie massique en fonction des variables dtat) ;
4. Pendant une volution, la drive temporelle de lentropie du domaine matriel, appele taux
4
den-
tropie du domaine matriel, est suprieure ou gale au taux dentropie dorigine extrieure :
d
dt
S(D
m
,t)
D
t
r
v
ext E
T
E
dv
t
D
t
qqq
E
nnn
t
T
E
ds
t
Il existe donc un taux de production dentropie interne (unit : W.K
1
), non ngatif, d des processus
internes non prciss
5
lintrieur du domaine:
dS
int
dt
=
d
dt
S(D
m
,t)
D
t
r
v
ext E
T
E
dv
t
+
D
t
qqq
E
nnn
t
T
E
ds
t
0 (5.1)
Le cas o la relation (5.1) est une galit (il ny a pas de production interne dentropie) na lieu que pour une
classe particulire dvolutions thermodynamiques idales que lon qualie de rversibles . Les autres
sont dites irrversibles
6
.
REMARQUE : Avec cet nonc, il est possible denvisager lentropie dun domaine matriel (ou dun sous-domaine)
temprature non uniforme. Les puissances caloriques reues de lextrieur du domaine, modlises par r
v
ext
(puis-
sance calorique volumique actuelle apporte distance par rayonnement) et par q
s
= qqq nnn
t
(puissance calorique
surfacique actuelle entrant travers la frontire par conduction), ont dj t dnies dans le chapitre prcdent (voir
section 4.2.3 page 39).
2. Le postulat dextensivit de lentropie est parfois appel principe de ltat local .
3. Les thermodynamiciens disent aussi : entropie spcicique.
4. Contrairement au chapitre sur les vitesses de dformation, le mot taux signie ici drive temporelle et non drive
temporelle logarithmique .
5. Voir les PRCISIONS page 46.
6. Ces qualicatifs usuels peuvent induire en erreur : certaines volutions (comme une ssuration ou une fracture) sont irrversibles
au sens commun du terme, alors que dautres, bien que sujettes une production interne dentropie, ne le sont pas vraiment car on
peut revenir ltat antrieur en cdant de lentropie au milieu extrieur.
47
c
e
l
-
0
0
6
9
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0
6
3
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1
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M
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y

2
0
1
2
5.4 Forme locale du second principe de la thermodynamique
En utilisant la drive des intgrales de masse dun domaine matriel (2.10) page 12 et le thorme de la
divergence, le second principe de la thermodynamique pour un domaine matriel (5.1) scrit :
dS
int
dt
=
D
m
t
E
s
m
E
dv
t
D
m
t
r
v
ext E
T
E
dv
t
+
D
m
t
div
E
qqq
T
dv
t
0
Le principe tant vrai pour tout domaine matriel, il vient une premire expression locale de ce principe
7
:
s
v
int
= s
m
r
v
ext
T
+div
E
qqq
T
0 (5.2)
o :
le terme s
v
int
est le taux de production volumique dentropie (W.m
3
.K
1
) d des processus internes;
le terme
r
v
ext
T
div
E
qqq
T
est le taux de production volumique dentropie dorigine externe (W.m
3
.K
1
).
FORME LAGRANGIENNE : Si on utilise la description de Lagrange des champs dans le domaine matriel, il vient :
D
m
0
L
s
m
L
K
vL
dv
0

D
m
0
r
v
ext L
T
L
K
vL
dv
0
D
m
0
K
vL
qqq
L
T
L
FFF
T
nnn
0
ds
0
On en dduit une forme locale lagrangienne du second principe : K
v
..
0
s
m
K
v
r
v
ext
T
+div
L
_
K
v
FFF
1
qqq
T
_
0.
En dveloppant la divergence, on peut obtenir dautres expressions .
En dveloppant la divergence avec lidentit : div
E
(
qqq
T
) =
div
E
qqq
T
+qqq grad
E
1
T
=
div
E
qqq
T
qqq
grad
E
T
T
2
,
lexpression locale du second principe scrit encore :
s
v
int
= s
m
r
v
ext
T
+
div
E
qqq
T
qqq
grad
E
T
T
2
0
Puisque T > 0, on peut multiplier chaque membre par T sans changer le sens de lingalit :
T s
v
int
= T s
m
r
v
ext
+div
E
qqq
qqq grad
E
T
T
0 (5.3)
DFINITION : On appelle dissipation, la puissance calorique volumique (W.m
3
) dorigine interne, note
, non ngative par principe :
= T s
v
int
= T s
m
r
v
ext
+div
E
qqq
qqq grad
E
T
T
0 (5.4)
Avec cette dnition, la forme locale du second principe scrit simplement :
0 (5.5)
En toute particule dun milieu continu et pour toute volution possible partir de son tat, la dissipation
doit tre non ngative.
En utilisant la conservation de lnergie (4.8) page 41, on obtient une autre expression de la dissipation :
= (T s
m
e
m
) + : DDD
qqq
T
grad
E
T 0 (5.6)
7. On a supprim les indices
E
inutiles car AAA
L
(xxx
0
,t) =AAA
E
(xxx
t
,t) =AAA (P,t).
48
c
e
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0
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e
r
s
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0

M
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y

2
0
1
2
5.4. Forme locale du second principe
La non ngativit du champ des dissipations exprime que le taux de production volumique interne dentro-
pie s
v
int
= T
1
est non ngatif pour toute volution de particule dun milieu continu.
En revanche, le second principe nafrme rien a priori sur la nature des processus internes qui produisent
cette entropie, except le fait que le dernier terme
qqq
E
grad
E
T
T
E
est non ngatif (voir axiome 2 page 47).
DFINITION : On appelle dissipation thermique, la puissance volumique non ngative (par principe)
dnie par :
th
=
qqq
T
grad
E
T 0 (voir axiome 2 page 47) (5.7)
DFINITION : On appelle dissipation intrinsque, la puissance volumique dnie par :
int
=
th
= T s
m
r
v
ext
+div
E
qqq = (T s
m
e
m
) + : DDD (5.8)
Avec ces dnitions, la forme locale du second principe scrit :
=
int
+
th
0 avec
th
0
Comme on peut le constater, le second principe de la thermodynamique nimpose pas que la dissipation
intrinsque soit non ngative. Il impose seulement que :
int

th
.
REMARQUE : Lors de la construction de modles de milieux continus, on peut assurer la satisfaction au second principe
de la thermodynamique en sarrangeant pour que la dissipation intrinsque soit toujours non ngative. Cette condition
nest quune condition sufsante pour satisfaire au principe. Elle nest nullement ncessaire. De ce fait, on limine
la possibilit dexistence de processus internes endothermiques. Cest le cas pour la plupart des modles de milieux
continus monoconstituants (pas de raction chimique ni changement de phase).
Les milieux continus multiconstituants sortent du cadre de ce cours, mais on peut noter que si la dissipation intrinsque
est ngative, sa norme est limite par la dissipation thermique :
int
= [
int
[
th
[
int
[
th
. Autrement
dit : la chaleur ncessaire un processus interne endothermique local (une fusion par exemple) ne peut tre fournie que
par un change de chaleur de la particule avec ses voisines.
Dans les expressions de la dissipation intrinsque, la drive particulaire de lentropie massique est :
s
m
=
n
i=1
i
f
s
p
i

i
=
m
j=1
i
f
s

I
j
Lexpression de la dissipation (5.6) page 48 montre que, pour un modle de milieu continu donn (la liste
des variables dtat et les fonctions dtat nergie interne massique et entropie massique sont connues), la
dissipation actuelle en une particule en volution dpend :
de ltat actuel de la particule (au moins par et T, mais aussi par dautres variables dtat ven-
tuelles),
de la vitesse dvolution thermodynamique actuelle de la particule (par les drives particulaires des
variables dtat),
de la cinmatique du mouvement (au moins par tenseur des taux de dformation actuel DDD, mais aussi
ventuellement par les drives particulaires de certaines variables dtat),
de son environnement thermique actuel gradT.
Quand on construit un modle de milieu continu, il faut donc :
1. choisir une liste de variables dtat indpendantes objectives (ventuellement tensorielles), qui se
ramne une liste de variables dtat rduite de scalaires objectifs ;
2. choisir les expressions des deux fonctions dtat scalaires objectives nergie interne massique (en se
donnant f
e
ou f
e
) et entropie massique (en se donnant f
s
ou f
s
).
49
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y

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0
1
2
Ces choix doivent tre faits de telle manire que pour tout tat et pour toute volution thermodynamique
possible partir de cet tat, la dissipation soit non ngative.
Comme on le verra dans la construction de modles, cette condition implique lexistence
8
de ce quil
est convenu dappeler des lois de comportement, qui ne peuvent pas tre choisies arbitrairement car elles
doivent respecter lingalit du second principe de la thermodynamique en toutes situations.
AUTRE EXPRESSION DU SECOND PRINCIPE : Au lieu dutiliser comme fonction dtat lnergie interne massique
e
m
, on peut prfrer utiliser lnergie libre de Helmholtz massique
m
dnie par :
m
= e
m
T s
m
. On a alors :

m
= e
m
s
m

T T s
m
On obtient une autre expression du second principe, avec les fonctions dtat
m
et s
m
, appele ingalit de Clausius-
Duhem:
=
_

m
+s
m

T
_
+ : DDD
. .
int
qqq
T
grad
E
T
. .
th
0
Le couple de fonctions dtat (
m
,s
m
) est trs utilis la place du couple (e
m
,s
m
) en thermomcanique des solides
dformables car il simplie lcriture de certaines formules.
5.5 Second principe de la thermodynamique pour un domaine go-
mtrique
Soit D
g
t
un domaine gomtrique. De lquation locale (5.2) page 48, il vient :
D
g
t
E
s
m
E
dv
t
D
g
t
r
v
ext E
T
E
dv
t
+
D
g
t
div
E
(
qqq
T
) dv
t
0
D
g
t
s
m
E
dm
D
g
t
r
v
ext E
T
E
dv
t
+
D
g
t
qqq
E
nnn
t
T
E
dv
t
0
et en utilisant la drive dun intgrale de masse sur un domaine gomtrique (2.12) page 12, on obtient :
d
dt
D
g
t
s
m
E
dm
. .
dS
dt
D
g
t
r
v
ext E
T
E
dv
t
+
D
g
t
qqq
E
nnn
t
T
E
dv
t
. .
d
dt
S
ext
D
g
t
E
s
m
E
(vvv
f
vvv
E
) nnn
t
ds
t
. .
s
0
o
s
est le ux (dbit) convectif dentropie entrant travers la frontire et o vvv
f
est la vitesse de la frontire.
On peut encore crire ce bilan de diverses manires en transformant des intgrales, comme par exemple :
d
dt
D
g
t
s
m
E
dm
D
g
t
r
v
ext E
div
E
qqq
T
E
dv
t
+
D
g
t
E
s
m
E
(vvv
f
vvv
E
) nnn
t
ds
t
(5.9)
o r
v
ext E
div
E
qqq peut tre remplac par e
m
: DDD (quation de la chaleur (4.8) page 41), etc.
En comparant (5.9) avec lquation de bilan dune grandeur extensive donne en (1.11) page 7, on peut
interprter la quantit
sext
=
r
v
ext
div
E
qqq
T
=
e
m
: DDD
T
comme un taux de production volumique den-
tropie (W.K
1
.m
3
) dorigine extrieure.
Ainsi, la drive temporelle de lentropie dun domaine gomtrique est suprieure ou gale la somme de
la production dentropie dorigine extrieure et du ux dentropie entrant dans le domaine gomtrique
travers la frontire par convection. La diffrence est une production dentropie due des processus internes
D
g
t
E
T
E
dv
t
.
8. Un exemple de loi dont lexistence est impose par une ingalit est donn plus loin en section 5.7 page 51
50
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,

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M
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y

2
0
1
2
Considrons deux observateurs R et

R et soit QQQ
t
le tenseur de changement dobservateur linstant t.
La temprature est un scalaire objectif par principe. On montre en cinmatique que le gradient eulrien
dun champ scalaire objectif est un champ vectoriel objectif
9
. La formule de changement dobservateur du
gradient eulrien du champ de tempratures est donc :
grad
E

T =QQQ
t
grad
E
T (5.10)
Toutes les grandeurs qui interviennent dans lexpression de la dissipation (voir (5.6) page 48) sont des gran-
deurs objectives. Les dissipations ,
th
et
int
sont donc des champs de grandeurs scalaires objectives.
5.7 Ncessit de lexistence dune loi de comportement thermique
Laxiome 2 de lnonc du second principe de la thermodynamique pour un domaine matriel de milieu
continu donn en section 5.3 page 47 impose lingalit :
qqq grad
E
T 0
en toutes situations, cest--dire quel que soit lenvironnement thermique reprsent par le vecteur grad
E
T.
On en dduit que le vecteur courant de chaleur qqq est ncessairement au moins fonction du vecteur grad
E
T :
qqq grad
E
T 0 grad
E
T fff
qqq
tel que qqq = fff
qqq
(grad
E
T, )
La fonction fff
qqq
est appele loi de comportement thermique ou loi de conduction thermique.
La loi la plus simple que lon puisse choisir est la trs populaire loi de Fourier :
qqq =grad
E
T avec 0 (5.11)
On vrie aisment quelle satisfait bien la non ngativit de la dissipation thermique et quelle est bien
universelle
10
. Cette loi linaire simple nest a priori valable que pour des milieux continus isotropes, car
aucune rfrence nest faite des directions matrielles danisotropie (la loi est la mme quel que soit
lorientation de grad
E
T par rapport aux directions matrielles).
On peut construire des lois de comportement thermiques plus volues : le scalaire peut tre remplac par
toute fonction isotrope (au sens mathmatique) valeur non ngative de la forme (grad
E
T,T,
i
,DDD, ).
On obtient ainsi des lois de conduction thermique non linaires, mais toujours pour des milieux continus
isotropes.
On peut aussi construire des lois de conduction thermique pour des milieux continus anisotropes
11
. Par
exemple, pour un milieu continu une seule direction danisotropie
12
dont la direction actuelle est nnn
t
(vecteur unitaire), on peut prendre des lois de conduction thermique de la forme suivante :
qqq
E
=
1
( )(grad
E
T nnn
t
)nnn
t
2
( )
_
grad
E
T (grad
E
T nnn
t
)nnn
t
_
o
1
est la conductivit thermique dans la direction danisotropie, et
2
est la conductivit thermique
transverse (perpendiculairement la direction danisotropie). On vrie aisment que cette loi satisfait le
second principe si les fonctions
1
et
2
sont valeur scalaire non ngative et que cette loi de conductivit
thermique est bien universelle si les fonctions
1
et
2
sont des fonctions non ngatives isotropes de leurs
arguments tensoriels objectifs.
9. Voir le cours Cinmatique des milieux continus, du mme auteur, section 3.6.2
10. En utilisant la formule de changement dobservateur de qqq en (4.11) page 43 et celle de grad
E
T en (5.10) page 51, on vrie
aisment que la loi est la mme pour un autre observateur

R : qqq =grad
E

T
11. En gnral ce sont des milieux continus solides dformables.
12. On les appelle milieux continus isotropes transverses . Ce sont, par exemple, des milieux breux ou feuillets que lon veut
modliser comme des milieux continus.
51
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2
5.8 Capacits caloriques locales dans une volution
La capacit calorique (J.kg
1
.K
1
) souvent aussi appele chaleur massique
13
, est habituellement dnie
comme la quantit de chaleur ncessaire pour lever de 1 Kelvin lunit de masse de matire dans une
certaine transformation nie dont les tats initiaux et naux dont temprature uniforme (grad
E
T
1
=000 et
grad
E
T
2
=000) mais diffrentes (T
2
T
1
= 1 K).
On va en donner ici une dnition locale et instantane : dans un milieu continu en volution, les puissances
caloriques volumiques changes en une particule sont :
cal
ext
= r
v
ext
div
E
qqq = e
m
: DDD (conservation de lnergie (4.8) page 41) (5.12)
et
int
= (T s
m
e
m
) + : DDD (dissipation intrinsque (5.6) page 48) (5.13)
La premire reprsente la puissance calorique volumique locale dorigine extrieure et la seconde re-
prsente la puissance calorique volumique locale due aux processus internes. La somme des deux est la
puissance calorique volumique totale actuelle mise en jeu en une particule.
REMARQUE : Dans lquation (5.13) page 52, on ne tient pas compte de la dissipation thermique car cet change
de chaleur nest d qu la non uniformit des tempratures et nest donc pas caractristique du milieu continu. On
retrouve ainsi une dnition locale de la capacit calorique dans les mmes conditions que la dnition globale
habituelle nonce en dbut de section.
On peut alors dnir une capacit calorique locale actuelle C qui donne la vitesse dchauffement due
ces puissances caloriques volumiques locales :
C

T =
cal
ext
+
int
= T s
m
(5.12) + (5.13)
C =
T
T
s
m
= T
T
f
s
+T
n
i=2
i
f
s
p
i

i
T
= T
T
f
s
+T
m
j=2
j
f
s
I
j
T
(5.14)
o la fonction dtat entropie massique sexprime en fonction des variables dtat tensorielles ou des va-
riables scalaires rduites :
s
m
= f
s
(
1
, ,
n
) = f
s
(I
1
, ,I
m
)
La capacit calorique locale dpend donc a priori la fois de ltat actuel et de la direction actuelle de la
vitesse dvolution de la particule dans lespace des tats. Pour des vitesses dvolution telles que

T = 0
(volution temprature constante dans le temps) elle nest videmment pas dnie.
5.9 En bref...
Le second principe est une ingalit qui exprime que, dans lvolution dun domaine, la variation den-
tropie du domaine nest pas due quaux changes dentropie avec lextrieur, il y a en gnral un taux de
production interne dentropie

D
T
1
dv (unit : W.K
1
), sauf pour des volutions particulires idales
dites rversibles .
La forme locale de ce principe est la non ngativit de la dissipation : =
int
+
th
0, respecter en
toute particule et tout instant de lvolution de tout milieu continu.
La production dentropie dorigine non externe est due au moins la dissipation thermique
th
0 (non
uniformit des tempratures) et dventuels processus internes (endo ou exothermiques) : la dissipation
intrinsque
int

th
. Dans la plupart des modles de milieux continus monoconstituants (donc sans
raction chimique ni changement de phase), les processus internes sont exothermiques (essentiellement le
frottement) et la dissipation intrinsque est non ngative.
13. Cette dnomination est trompeuse, elle suggre que lunit est en J.kg
1
.
52
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5.9. En bref...
Lorsquon construit un nouveau modle de comportement de milieu continu (choix dune liste de variables
dtats indpendantes et choix de lexpression des fonctions dtat nergie interne massique f
e
et entropie
massique f
s
en fonction des variables dtat), le comportement du milieu continu est compltement dni.
Ces choix doivent satisfaire automatiquement la condition 0 dans toutes les situations. Cette condition
implique lexistence de lois de comportement. Les modles milieux continus ainsi construits sont dits
thermodynamiquement admissibles.
Dans la rsolution dun problme de thermomcanique des milieux continus dans lequel le modle de
milieu continu est donn, le second principe napparat pas dans les quations car il est normalement auto-
matiquement respect par le modle de milieu continu donn (sil est thermodynamiquement admissible).
53
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2
Chapitre 6
Exemple : le modle uide simple
Lobjet de ce chapitre est dillustrer comment on peut construire des modles de uides simples ther-
modynamiquement admissibles. On verra comment le second principe de la thermodynamique implique
lexistence dune loi de comportement mcanique et dune loi de comportement thermique, que ces lois
ne peuvent pas tre choisies arbitrairement et quenn que le modle classique uide newtonien est le plus
simple dentre eux.
Il est tout fait possible dignorer ce chapitre et de poser la loi de comportement mcanique des uides
newtoniens ainsi que la loi de comportement thermique de manire autoritaire : il suft de vrier quelles
satisfont bien le second principe de la thermodynamique dans toutes les situations, cest--dire quavec ce
modle, la dissipation est non ngative dans toute volution. Nonobstant, la dmarche de construction de
ces lois est pdagogiquement intressante : elle montre les origines profondes de ce modle et elle ouvre la
voie la construction de modles de comportement thermodynamiquement admissibles de uides simples
non linaires.
6.1 Dnition dun uide simple
DFINITION : On appelle uide simple, un milieu continu dont les deux variables dtat indpendantes
sont la temprature T et la masse volumique .
La prsence de la temprature dans les variables dtat est impose par le second principe. Le choix de
la masse volumique comme seule autre variable dtat traduit lintention de ne pas distinguer ltat de
deux particules ayant la mme temprature autrement que par la densit volumique de masse actuelle, sans
rfrence une dformation par rapport un instant particulier. Autrement dit, les uides simples nont pas
de forme propre par rapport laquelle on pourrait donner un sens physique un tenseur de dformation qui
comparerait les distances actuelles entre particules par rapport celles dune conguration de rfrence.
Avec seulement deux variables dtat scalaires et objectives, un uide simple est un des modles de milieux
continus les plus simples que lon puisse construire.
La fonction dtat nergie interne massique et la fonction dtat entropie massique sont donc des fonctions
des deux variables dtat (T,) :
e(P,t) = f
e
_
T(P,t),(P,t)
_
s(P,t) = f
s
_
T(P,t),(P,t)
_
REMARQUE : Les deux variables dtat tant des scalaires, les variables dtat rduites sont les mmes.
Leurs drives particulaires sont donc :
e =
T
fff
e

T +
fff
e
s =
T
fff
s

T +
fff
s

55
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1
2
6. EXEMPLE: LE MODLE FLUIDE SIMPLE
6.2 Consquences du second principe de la thermodynamique
Le second principe de la themodynamique scrit (voir (5.6) page 48) :
= (T s
m
e
m
) + : DDD
qqq
T
grad
E
T 0
soit encore pour un uide simple :
_
T
T
f
s
T
f
e
_

T +
_
T
f
s
f
e
_
+ : DDD
qqq
T
grad
E
T 0 (6.1)
Cette ingalit doit tre satisfaite en toutes situations, cest--dire pour toute vitesse dvolution (

T ),
pour tout mouvement (DDD), partir de tout tat (T,) et pour tout environnement thermique (grad
E
T).
Or, les grandeurs et DDD ne peuvent varier indpendamment : elles sont lies par le principe de la conserva-
tion de la masse donn en (2.4) page 10 :
=TrDDD
En dcomposant le tenseur DDD en partie sphrique et dviatorique, on isole TrDDD:
DDD =
TrDDD
3
GGG+devDDD : DDD =
TrDDD
3
: GGG+ : devDDD =
TrDDD
3
Tr+dev : devDDD
Le second principe de la thermodynamique pour un uide simple (6.1) page 56 scrit donc :
_
T
T
f
s
T
f
e
_

T
2
_
T
f
s
f
e
Tr
3
2
_
TrDDD+dev : devDDD
qqq
T
grad
E
T 0 (6.2)
Cette ingalit doit tre vraie dans toutes les situations cest--dire :

T (vitesse actuelle dvolution de la temprature de la particule),
DDD (taux de dformation), cest--dire : TrDDD (partie shrique) et devDDD (partie dviatorique),
autrement dit : pour tout mouvement actuel au voisinage de la particule;
grad
E
T (environnement thermique actuel de la particule),
chacune de ces quatre grandeurs
T , TrDDD, devDDD, grad

E
T pouvant indpendamment prendre une valeur
arbitraire.
En dnissant les vecteurs gnraliss suivants
1
RRV
sd
3
V
3
:
xxx =
_
_
T
T
f
s
T
f
e
_
,
2
_
T
f
s
f
e
Tr
3
2
_
, dev,
qqq
T
_
yyy =
_

E
T
_
le second principe de la thermodynamique (6.2) scrit sous la forme :
xxx yyy 0 yyy o est un produit scalaire gnralis .
Le vecteur xxx est donc ncessairement au moins fonction du vecteur yyy. On en dduit la ncessit de
lexistence des quatre fonctions f
1
R, f
2
R, fff
3
V
2sd
3
et fff
4
V
3
suivantes :
x
1
= f
1
(yyy, ) (T
T
f
s
T
f
e
) = f
1
(

E
T , ) (6.3)
x
2
= f
2
(yyy, )
2
_
T
f
s
f
e
Tr
3
2
_
= f
2
(

E
T , ) (6.4)
xxx
3
= fff
3
(yyy, ) dev = fff
3
(

E
T , ) (6.5)
xxx
4
= fff
4
(yyy, )
qqq
T
= fff
4
(

E
T , ) (6.6)
1. Lespace V
sd
3
est lespace vectoriel des tenseurs du second ordre symtriques et de trace nulle. Il est de dimension 5. On
rappelle que le produit doublement contract est un produit scalaire de cet espace.
56
c
e
l
-
0
0
6
9
6
0
6
3
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1
0

M
a
y

2
0
1
2
6.2. Consquences du second principe de la thermodynamique
o les arguments supplmentaires ( ) peuvent tre toutes variables autres que les composantes du
vecteur yyy (par exemple des variables dtat T et/ou ).
Lingalit du second principe de la thermodynamique (6.2) page 56 scrit donc :
f
1

T + f
2
TrDDD+ fff
3
: devDDD+ fff
4
grad
E
T 0

T TrDDD devDDD grad
E
T (6.7)
Il faut donc choisir les quatre fonctions f
1
, f
2
, fff
3
et fff
4
(lois de comportement) dont lexistence est nces-
saire, telles que lingalit (6.7) soit respecte

T, TrDDD, devDDD et grad
E
T. Les quatre sous-sections
qui suivent exposent les consquences de lexistence des quatre fonctions voques en (6.3), (6.4), (6.5) et
(6.6) page 56.
6.2.1 Relation de Helmholtz
Dans lquation (6.3) page 56, le terme de gauche (T
T
f
s
T
f
e
) est une fonction dtat, cest--dire
fonction des seules variables dtat. On en dduit que la fonction f
1
est ncessairement aussi une fonction
dtat. Elle nest donc pas fonction de ses quatre premiers arguments. Lquation (6.3) page 56 ne peut tre
que de la forme :
(T
T
f
s
T
f
e
) = f
1
(T,)
Dans lingalit (6.7), vraie

T, la fonction dtat f
1
ne pouvant tre fonction de

T, elle est ncessairement
nulle. On en dduit que dans un uide simple :
T
T
f
s
T
f
e
= 0 (6.8)
Dans un uide simple, le second principe de la thermodynamique implique que les fonctions dtat f
e
(T,)
et f
s
(T,) sont lies par la relation diffrentielle (6.8) appele relation de Helmholtz
2
. Pour dnir le
comportement thermodynamique dun uide simple, il suft donc de donner une seule fonction dtat,
lautre se dduit de la rsolution de cette quation diffrentielle.
AUTRE EXPRESSION DE LA RELATION DE HELMHOLTZ : Si on utilise le couple de fonctions dtat
(
m
,s
m
) la place du couple (e
m
,s
m
) o
m
= e
m
T s
m
, il vient :
T
f
e
=
T
f
+ f
s
+T
T
f
s
.
La relation de Helmholtz (6.8) scrit alors :
f
s
=
T
f
(6.9)
6.2.2 Loi de comportement mcanique
Les deux quations (6.4) et (6.5) prouvent la ncessit de lexistence de deux lois de comportement mca-
nique reliant le tenseur des contraintes aux autres grandeurs :
Tr
3
=
2
_
T
f
s
f
e
_
. .
p
+f
2
(

E
T , ) (6.10)
dev = fff
3
(

E
T , ) (6.11)
Lquation (6.10) dnit la partie shrique du tenseur des contraintes de Cauchy, et lquation (6.11) dnit
sa partie dviatorique.
DFINITIONS : On appelle pression thermodynamique dun uide simple la fonction dtat dnie par :
p(T,) =
2
(T
f
s
f
e
) =
2
(6.12)
2. Cette relation est parfois appele postulat de Helmholtz. En fait il est inutile de la postuler : elle est une consquence du
second principe de la thermodynamique.
57
c
e
l
-
0
0
6
9
6
0
6
3
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1
0

M
a
y

2
0
1
2
La grandeur scalaire
Tr
3
= p f
2
est appele pression mcanique.
La dcomposition en partie sphrique et dviatorique tant unique, on peut rassembler les deux lois (6.10)
et (6.11) en une seule loi tensorielle :
= sph+dev = (p+ f
2
)GGG+ fff
3
6.2.3 Loi de comportement thermique
La dernire quation (6.6) page 56 afrme la ncessit dune loi de comportement thermique, encore ap-
pele loi de conduction thermique :
qqq =T fff
4
(

E
T , )
REMARQUE : La ncessit de lexistence dune loi de conduction thermique a dj t dduite de la condition
th
0
impose par le second principe de la thermodynamique (voir section 5.7 page 51).
6.2.4 Second principe de la thermodynamique pour les uides simples
Dans ces conditions, lingalit du second principe de la thermodynamique pour les uides simples scrit :
= f
2
TrDDD+ fff
3
: devDDD
. .
int
+ fff
4
grad
E
T
. .
th
0
0 DDD grad
E
T
Comme on peut le constater, le second principe ne dit rien sur les fonctions f
2
, fff
3
et fff
4
sauf dafrmer
la ncessit de leur existence. Il faut les choisir telles que lingalit ci-dessus soit respecte dans toute
volution.
6.3 Fluides simples newtoniens
Pour continuer la modlisation dun uide simple, il faut choisir les trois fonctions f
2
, fff
3
et fff
4
de telle
manire que le second principe de la thermodynamique soit satisfait en toutes situations, cest--dire

T DDD grad
E
T. Pour dnir les uides newtoniens, on fait les choix suivants :
1. f
2
= k(T,)TrDDD avec k(T,) 0. Le coefcient k(T,) 0 est appel viscosit de volume.
2. fff
3
= 2(T,)devDDD avec (T,) 0. Le coefcient (T,) 0 est appel viscosit de cisaillement
ou encore viscosit dynamique.
3. fff
4
=
(T,)
T
grad
E
T avec (T,) 0. Avec ce choix, on retrouve la loi de Fourier linaire isotrope
propose en (5.11) page 51. Le coefcient (T,) est appel coefcient de conductibilit thermique.
REMARQUE : Bien souvent, les fonctions k, et sont choisies constantes, cest--dire indpendantes de ltat actuel,
ou bien seulement fonctions de la temprature.
Comme on peut le constater, ces choix simples ne sont pas ncessaires mais ils sont sufsants pour que
lingalit du second principe de la thermodynamique soit respecte en toutes situations. En effet, avec ces
choix, la dissipation est la somme de termes non ngatifs sparment :
= k(T,)(TrDDD)
2
+2(T,)|devDDD|
2
. .
int
+(T,)T
1
|gradT|
2
. .
th
0
58
c
e
l
-
0
0
6
9
6
0
6
3
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1
0

M
a
y

2
0
1
2
6.4. Un exemple de uide simple : les gaz parfaits
Les lois de comportement mcanique (6.10) page 57 dun uide newtonien sont donc :
Tr
3
=
2
(T
f
s
f
e
)
. .
p
+kTrDDD dev = 2devDDD
La pression mcanique
Tr
3
et la pression thermodynamique p dun uide newtonien sont gales quand
la viscosit de volume k est nulle (uides de Stokes) ou pour des mouvements particuliers tels que le taux
de dilatation volumique est nul
3
(d
v
= TrDDD = 0).
Ces deux lois de comportement se rassemblent en une seule quation tensorielle. On obtient la loi de
comportement mcanique des uides newtoniens :
= sph+dev = (p+kTrDDD)GGG+2devDDD = 2DDD+
_
p+
_
k
2
3
_
TrDDD
_
GGG
o la pression thermodynamique p =
2
(T
f
s
f
e
) est une fonction dtat caractristique du uide
tudi.
La loi de comportement thermique choisie est celle de Fourier : qqq =grad
E
T.
Les choix faits prcdemment pour les fonctions f
2
, fff
3
et fff
4
sont parmi les plus simples que lon puisse
faire pour assurer le respect du second principe de la thermodynamique. On vrie aisment avec les for-
mules de changement dobservateur de DDD
4
et de (voir (3.41) page 31), que la loi de comportement
mcanique des uides newtoniens est bien universelle, cest--dire quelle est la mme pour tous les obser-
vateurs.
REMARQUE : On peut construire des lois de comportement non linaires de uides simples si les fonctions scalaires
non ngatives k, et ont une liste darguments plus complte, notamment comprenant le tenseur des taux de dforma-
tion DDD. Les fonctions scalaires k, et doivent tre des fonctions isotropes de leurs arguments tensoriels pour assurer
luniversalit de la loi de comportement mcanique. Ces uides sont dits rhouidiants ou bien rhopaississants.
Pour complter la modlisation du uide simple, il faut prciser lexpression dune des fonctions dtat
introduites (p, f
e
, f
s
, f
= f
e
T f
s
ou autre) en fonction des variables dtat. Les autres se trouvent
dtermines par leur dnition et par la relation de Helmholtz. Les sections qui suivent en donnent quelques
exemples.
6.4 Un exemple de uide simple : les gaz parfaits
Plutt que de se donner une des fonctions dtat f
e
, f
s
ou f
, on dnit habituellement les gaz parfaits en

se donnant la fonction dtat pression thermodynamique p(T,) appele loi de Mariotte
5
:
p = r T
o r est une constante caractristique du gaz parfait.
La dnition de la fonction dtat p donne en (6.12) page 57 et la relation de Helmholtz (6.8) page 57
conduisent un systme diffrentiel qui permet de dterminer les deux fonctions dtat f
e
et f
s
:
2
_
T
f
s
f
e
_
= r T T
T
f
s
T
f
e
= 0
La solution gnrale de ce systme diffrentiel est :
f
s
=r ln+ f
1
(T) f
e
=
T
T
0
T f
1
(T) dT +C
3. Cest notamment le cas en statique des uides ou si le uide est suppos parfaitement incompressible ( = 0).
4. Voir le cours Cinmatique des milieux continus, du mme auteur, sections 5.10.2
5. Cette loi macroscopique peut aussi bien tre considre comme dorigine exprimentale ou comme suggre par un modle issu
de la physique statistique.
59
c
e
l
-
0
0
6
9
6
0
6
3
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1
0

M
a
y

2
0
1
2
REMARQUE : Noter quon retrouve un rsultat classique, parfois postul : lnergie interne massique dun gaz parfait
nest fonction que de la temprature.
Les inconnues f
1
(T) et C peuvent tre dtermines par des mesures exprimentales, par exemple la mesure
de la capacit calorique C
v
(T) constant ( =0), habituellement appele volume constant. Elle scrit
(voir (5.14) page 52) :
C
v
(T) = T
T
f
s
+T
f
s

T
= T f
1
(T) f
1
(T) =
T
T
0
C
v
(T)
T
dT +C
Finalement, les deux fonctions dtat f

e
et f
s
dun gaz parfait sont :
f
s
=r ln+
T
T
0
C
v
(T)
T
dT +C
f
e
=
T
T
0
C
v
(T) dT +C
Elles sont dnies une constante prs, ce qui est sans grande importance car seules leurs drives partielles
interviennent dans les lois de comportement et dans la dissipation. On peut toujours choisir un tat de
rfrence (T
0
,
0
) dans lequel elles sont dclares nulles ou gales une valeur de rfrence s
m
0
et e
m
0
.
Lune quelconque de ces fonctions dtat peut tre prise comme dnition des gaz parfaits, la relation de
Helmholtz et la dnition de la pression thermodynamique permettent de retrouver la loi de Mariotte.
REMARQUE : Pour les gaz, on peut dnir une chaleur massique pression thermodynamique constante, note C
p
.
Pour un gaz parfait : p = r T p = r T +r

T. Dans une volution pression thermodynamique constante, on a
donc p = 0

T
=
T
.
La capacit calorique pression constante est donc :
C
p
= T
T
f
s
+
f
s

T
=C
v
+T
r
T
=C
v
+r
ce qui est connu sous le nom de relation de Mayer.
En conclusion, les gaz parfaits sont les uides simples tels que la pression thermodynamique satisfait
la loi de Mariotte. Ils sont compltement caractriss par une mesure de la constante r, une mesure
dune capacit calorique (C
p
(T) ou C
v
(T)) et la donne des fonctions f
2
, fff
3
et fff
4
(pour les gaz parfaits
newtoniens, ce sont la viscosit de volume k, la viscosit de cisaillement et la conductivit thermique
). On peut construire un modle de gaz plus proche des gaz rels en suivant la mme dmarche, mais en
remplaant la loi de Mariotte par celle de Van der Waals.
6.5 Liquides idaux
Les liquides idaux sont des uides simples parfaitement incompressibles ( = 0 =
0
). La variable
dtat est donc une constante.
On peut construire un modle de liquide idal (newtonien ou non) en posant que la pression thermodyna-
mique de ce uide est indpendante des variables dtat T et :
p(T,) = p
0
Un tel liquide est incompressible (
p = 0) et indilatable (
T
p = 0, pas de variation de pression dans une
volution de temprature volume constant).
La dnition de la pression thermodynamique p donne en (6.12) page 57 et la relation de Helmholtz (6.8)
page 57 conduisent au systme diffrentiel :
2
_
T
f
s
f
e
_
= p
0
T
T
f
s
T
f
e
= 0
60
c
e
l
-
0
0
6
9
6
0
6
3
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1
0

M
a
y

2
0
1
2
6.6. Liquides simples compressibles et dilatables
dont la solution gnrale est :
f
s
=
T
T
0
g
(T)
T
dT +C
1
f
e
=
p
0
+g(T)
La fonction g(T) peut se dterminer par une mesure de capacit calorique (ncessairement volume
constant car = 0) :
C
v
(T) = T
d f
s
dT
= g
(T) (voir (5.14) page 52)

On obtient les deux fonctions dtat f
e
et f
s
du liquide idal :
f
s
=
T
T
0
C
v
(T)
T
dT +C
1
f
e
=
p
0
T
T
0
C
v
(T) dT +C
2
REMARQUE : La pression thermodynamique p
0
en une particule nest pas fonction des variables dtat. Il nen reste
pas moins vrai que dans un milieu continu, elle peut varier dans lespace et dans le temps : p
0
est un champ matriel.
6.6 Liquides simples compressibles et dilatables
6.6.1 Compressibilit et dilatabilit
On se propose de chercher un modle de liquide simple (les variables dtat indpendantes sont T et )
compressible et dilatable avec un comportement choisi de la forme suivante :
d
v
=
T
(T,) p+
p
(T,)

T (6.13)
o :
d
v
est le taux de dilatation volumique ;
p est la pression thermodynamique ;

T
est la compressibilit temprature constante
6
(unit : Pa
1
);

p
est la dilatabilit pression constante (unit : K
1
).
On cherche donc ici modliser un liquide dont la variation relative de volume dpend de la variation de
pression (compressibilit du liquide) et de la variation de temprature (dilatabilit du liquide).
REMARQUE : Dans lcriture diffrentielle habituellement utilise chez les thermodynamiciens, cette quation scrit :
dv
v
=
T
dp+
p
dT o v =
1
est le volume massique.
La conservation de la masse (2.4) page 10 et la dnition de la pression thermodynamique (6.12) page 57
permettent dcrire :
d
v
=

et p =
2
(T
f
s
f
e
) =
2
o
m
= e
m
T s
m
est la fonction dtat nergie libre de Helmholtz.
6. Il faut en gnral des changes thermiques pour maintenir la temprature constante pendant la compression ou la dtente.
61
c
e
l
-
0
0
6
9
6
0
6
3
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1
0

M
a
y

2
0
1
2
Lquation (6.13) scrit donc :
=
T
(
2
)+
p

T
=
T
(2
+
2
+
2
T
f

T) +
p

T
0 =
_
1
T
(2
+
2
)
_
+

T
_
T

2
T
f
+
p
_
Cette loi devant tre vraie pour toute vitesse dvolution partir de tout tat, cest--dire

T et , et les
termes entre parenthses tant des fonctions dtat (cest--dire seulement fonction de T et de ), on en
dduit :
0 =
1
T
(2
+
2
) et 0 =
T

2
T
f
+
p
Lnergie libre massique de Helmholtz est donc solution des deux quations diffrentielles du second ordre :
2
=
1
T
f
=

p
T
(6.14)
o les deux fonctions
T
(T,) et
p
(T,) peuvent tre identies par des mesures exprimentales de com-
pression temprature constante et de dilatation volumique pression constante.
En drivant lquation de gauche par rapport T et tenant compte de lquation de droite, on en dduit
lquation diffrentielle que doit satisfaire la fonction dtat f
:
2
p
T
+
T
f
=
1
2
T

T
f
=
1
T
_
T
+2
p
_
(6.15)
avec les conditions (6.14).
6.6.2 Exemple de modle simple de liquide compressible et dilatable
HYPOTHSE : On construit ici un modle simple en supposant que la compressibilit temprature
constante
T
et la dilatation thermique pression constante
p
sont des constantes :
T
=
0
et
p
=
0
.
REMARQUE : Dans les liquides, la compressibilit temprature constante
T
est toujours non ngative (le volume
diminue toujours avec la pression). En revanche, la dilatation thermique pression constante nest pas toujours non
ngative. Par exemple, on sait que pour leau la pression atmosphrique et des tempratures entre 273 K et 277 K,
le coefcient de dilatation pression constante est ngatif, nul 277 K, puis positif pour des tempratures suprieures.
On ne peut donc pas modliser le comportement de leau avec lapproximation
p
=
0
, sauf peut-tre loin de cette
anomalie.
Compte tenu de cette hypothse, la solution gnrale du systme dquations diffrentielles (6.14) page 62
est :
f
=
1
0
(ln+
0
T +1)
C
+g(T) (6.16)
La pression thermodynamique (voir la dnition (6.12) page 57) est alors :
p =
1
0
(ln+
0
T) +C
Pour =
0
et T = T
0
, on pose p = p
0
. On a donc
C = p
0
0
(ln
0
+
0
T
0
)
62
c
e
l
-
0
0
6
9
6
0
6
3
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1
0

M
a
y

2
0
1
2
6.6. Liquides simples compressibles et dilatables
Finalement, la pression thermodynamique est :
p =
1
0
_
ln

0
+
0
(T T
0
)
_
+ p
0
Lnergie libre massique de Helmholtz est donc (voir (6.16) page 62) :
f
=
1
0
_
1+ln

0
+
0
(T T
0
)
_
p
0
+g(T)
Lentropie massique est (relation de Helmholtz (6.9) page 57) :
f
s
=
T
f
=

0
0
g
(T)
Lnergie interne est :
f
e
= f
+T f
s
=
1
0
(1+ln

0
T
0
)
p
0
+g(T) T g
(T)
La fonction g peut tre dtermine avec une mesure de la capacit calorique C
v
(T) volume constant
( = 0) :
C
v
(T) = T
T
f
s
=T g
(T) g
(T) =
C
v
T
dT +C
1
g(T) =

C
v
T
dT +C
1
T +C
2
REMARQUE : On constate que dans ce modle simpli (
T
(T,) =
0
et
p
(T,) =
0
), la capacit calorique
volume constant C
v
ne peut tre fonction que de la temprature. Si lexprience le contredit, il faut remettre en question
les hypothses simplicatrices
T
=
0
et
p
=
0
.
Si de plus C
v
est suppos constant (C
v
=C
v0
), il vient :
g
=C
v0
lnT +C
1
g =C
v0
(T lnT T) +C
1
T +C
2
Finalement, avec les hypothses
T
=
0
,
p
=
0
et C
v
=C
v
0
, et en posant f
s
(T
0
,
0
) =s
0
et f
e
(T
0
,
0
) =e
0
pour dterminer les constantes C
1
et C
2
, les fonctions dtat sont :
f
s
=

0
0
_
1
_
+C
v0
ln
T
T
0
+s
0
f
e
=
1
0
ln

0
+
_
1
__
p
0
0
+
1
T
0
0
_
+C
v0
(T T
0
) +e
0
p =
1
0
ln

0
+

0
0
(T T
0
) + p
0
f
=
1
0
ln

0
+
_
1
__
p
0
0
+
1
0
+

0
(T T
0
)
0
_
+C
v0
_
T T
0
T ln
T
T
0
_
+e
0
T s
0
REMARQUE : Dans une volution pression constante, lquation (6.13) page 61 implique :

=
0

T

T
=
0
.
La capacit calorique pression constante est donc (voir (5.14) page 52) :
C
p
= T
T
f
s
+T
f
s

T
=C
v
+T
f
s

T
=C
v
+

2
0
0
T
C
p
est exprimentalement plus facile mesurer. Dans le cas du modle simpli, C
p
est ncessairement de la forme :
C
p
=C
v0
+

2
0
0
T
Si lexprience le contredit, il faut remettre en question une ou plusieurs des hypothses simplicatrices (
T
=
0
,
p
=
0
et C
v
=C
v
0
) et intgrer lquation diffrentielle (6.15) page 62.
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6.7 En bref ...
Les uides simples sont les uides dont les deux variables dtat indpendantes sont la temprature absolue
T (impose par le second principe de la thermodynamique) et la masse volumique .
En choisissant
7
lexpression dune fonction dtat f
e
(nergie interne massique) ou f
s
(entropie massique)
ou p (pression thermodynamique) ou autre, et en respectant la relation de Helmholtz (voir (6.8) page 57)
et la dnition de p (voir (6.12) page 57) qui dterminent par un systme dquations diffrentielles les
autres fonctions dtat, on construit tous les modles thermodynamiques de uides simples auxquels on
peut associer une loi de comportement mcanique (uide newtonien par exemple) et thermique (loi de
Fourier par exemple).
Les uides newtoniens sont des uides simples dont la loi de comportement mcanique est :
= (p+kTrDDD)GGG+2devDDD = 2DDD+
_
p+
_
k
2
3
_
TrDDD
_
GGG
o
p =
2
(T
f
s
f
e
) est une fonction dtat caractristique du uide simple appele la pression
thermodynamique ;
k(T,) est la viscosit de volume, souvent considre comme une constante ou seulement fonction
de la temprature ou mme parfois nulle (uides de Stokes) ;
(T,) est la viscosit de cisaillement ou viscosit dynamique, souvent considre comme une
constante ou seulement fonction de la temprature ou mme parfois nulle (uides non viqueux) ;
DDD est le tenseur des taux de dformation.
La loi de comportement thermique (loi de conduction thermique) choisie pour les uides newtoniens est
gnralement la loi de Fourier.
7. Ces choix doivent tre physiquement ou exprimentalement motivs.
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Chapitre 7
Conclusion
Dans les chapitres de ce cours, on a exprim les consquences des quatre principes fondamentaux de la phy-
sique classique sur les milieux continus, sous forme globale pour des domaines matriels ou gomtriques,
ainsi que sous une forme locale.
Les formes locales du principe de la conservation de la masse, du principe fondamental de la mcanique
et du principe de la conservation de lnergie sont des quations diffrentielles aux drives partielles, qui
doivent tre satisfaites en tout point et tout instant de lvolution de tout milieu continu.
En revanche, linquation du second principe de la thermodynamique est automatiquement satisfaite ds
lors que lon utilise un modle de milieu continu thermodynamiquement admissible. Cette inquation dis-
parat donc dans la rsolution dun problme de thermomcanique des milieux continus. Cette inquation
nest utile que quand on cherche construire des nouveaux modles, pour quils ne soient pas thermody-
namiquement absurdes.
7.1 Le problme de mcanique des milieux continus
Les quations restantes (les trois premiers principes) sont videmment insufsantes pour dterminer lvo-
lution dun domaine de milieu continu particulier (acier, eau, air, etc) sous laction de sollicitations ext-
rieures. Il faut les complter par :
1. Un modle de comportement du milieu continu non seulement thermodynamiquement admissible,
mais qui rete aussi correctement le comportement rel de la matire. Ceci suppose :
(a) le choix dune liste de variables dtat objectives indpendantes (ou la liste des variables sca-
laires rduites) ;
(b) le choix de lois de comportement mcanique et thermique satisfaisant le second principe de la
thermodynamique ;
(c) lexpression des deux fonctions dtat
1
nergie interne massique ( f
e
ou f
e
) et entropie massique
( f
s
ou f
s
)
2
en fonction de ces variables dtat (tensorielles ou rduites) retant correctement
le comportement thermodynamique de la matire (capacits caloriques, dilatation...).
2. Une description des sollicitations extrieures sur le domaine tudi : ce sont les conditions aux limites
(mcaniques et/ou thermiques) et les conditions initiales (mcaniques et/ou thermiques), ainsi que
1. Ou de lune des deux si la relation de Helmholtz est vraie.
2. En thermomcanique des solides dformables, on prfre souvent le couple de fonctions dtat (
m
,s
m
) au couple de fonctions
dtat (e
m
,s
m
). On passe de lun lautre par la relation
m
= e
m
T s
m
.
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7. CONCLUSION
les actions distance (mcaniques et/ou thermiques) qui apparaissent dans les quations locales de
la mcanique et de lnergie.
Les conditions aux limites mcaniques sont souvent des positions (ou des dplacements) ou
des vitesses imposes aux frontires ou encore des forces surfaciques de contact imposes aux
frontires : (P
,t) nnn
t
(P
) = fff
s
0
(P
,t).
Les conditions aux limites thermiques sont souvent des tempratures imposes aux frontires
ou des puissances caloriques surfaciques imposes aux frontires : qqq(P
,t) nnn
t
= q
s
0
(P
,t).
On peut aussi envisager des conditions aux limites plus compliques comme des relations entre
forces appliques et positions ou encore entre temprature de bord et puissance calorique
surfacique transmise travers la frontire.
Ces conditions aux limites doivent modliser de faon aussi raliste que possible les actions de lex-
trieur sur la frontire du domaine tudi. Elles sont donc essentielles pour la qualit de la solution.
Lensemble de ces quations tant pos, la description du problme est complte. Les champs matriels
dterminer sont : les champs des variables dtat, des fonctions dtat, des vitesses, des positions (ou
des dplacements), des contraintes, des dformations, des taux de dformation, etc, pour toute particule et
tout instant. On peut aussi bien rechercher la description de Lagrange ou la description dEuler de ces
champs matriels, les quations diffrentielles ont t donnes dans les deux cas.
En mcanique des milieux continus (solides ou uides), il arrive bien souvent que lon ne recherche quune
solution stationnaire (si elle existe). Dans ce cas, le temps disparat des quations diffrentielles et le pro-
blme sen trouve quelque peu simpli.
7.2 La rsolution
La rsolution analytique dun systme dquations aussi complexe est rarement possible sauf dans quelques
problmes acadmiques extrmement simplistes (mais pdagogiquement intressants). Les causes des dif-
cults de rsolution sont :
la complexit du systme diffrentiel (quations couples, le plus souvent non linaires);
la non unicit ventuelle des solutions, leur instabilit ventuelle, la prsence ventuelle de bifurca-
tions (en nombre ni voire inni);
la complexit de la forme du domaine tudi;
la complexit des conditions aux limites modlisant correctement les interactions mcaniques et
thermiques avec lextrieur du domaine.
Pour la plupart des problmes industriels, le recours une mthode de rsolution numrique est indispen-
sable pour la rsolution du problme expos en section 7.1. Ces mthodes numeriques sont prcieuses mais
il ne faut jamais perdre de vue que :
1. Le rsultat numrique est approch pour trois raisons :
(a) les calculs sont ncessairement approchs car la reprsentation des nombres dans les machines
est ncessairement nie, donc tronque, et les erreurs de troncature se propagent en croissant
dans les calculs successifs ;
(b) la mthode numrique est par elle-mme approche car lespace des fonctions dans lequel on
cherche une solution approche est un sous-ensemble de lensemble des fonctions dnies sur
le domaine tudi ;
(c) la convergence numrique apparente de limplmentation numrique dun algorithme tho-
rique nest jamais une preuve de la convergence mathmatique.
2. Pour tudier linuence dun paramtre, on ne peut que refaire le calcul pour diffrentes valeurs
numriques du paramtre en supposant que cette inuence est sufsamment rgulire entre deux
valeurs successives pour faire des interpolations.
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7.2. La rsolution
3. Dans les problmes non linaires, dans lesquels on est rarement assur de lunicit de la solution
ou de labsence de bifurcations voire de solutions cahotiques, un rsultat numrique est toujours
sujet caution et doit toujours tre considr avec circonspection car on matrise rarement la (les)
branche(s) suivie(s) par lalgorithme en cas de solutions multiples.
REMARQUE : Dans les problmes stationnaires, on peut nanmoins obtenir analytiquement des rsultats partiels in-
tressants en utilisant les trois premiers principes, non pas sous leur forme locale, mais sous une forme globale (sur
un domaine matriel ou gomtrique prcis) avec quelques hypothses simplicatrices sur les frontires. Par exemple,
il est souvent possible dvaluer des valeurs intgres sur des parties de frontire (dbits, forces rsultantes, moments
rsultants, quantits de chaleur change), mais sans information sur le dtail de leur rpartition.
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Annexe A
Dmonstrations
A.1 Lemme fondamental pour les intgrales de volume
Soit g(M) un champ scalaire dni dans E
3
et soit un domaine D E
3
. Il faut montrer que :
D
D
g(M) dv = 0 M g(M) = 0
Limplication g(M) = 0
D
g(M) dv =000 est triviale. Il suft donc de montrer limplication inverse.
On reprsente les points M D par un vecteur xxx. Pour dnir des domaines D arbitraires, on considre un
domaine xe D
0
arbitraire dont les points courants sont xxx
0
et une application fff arbitaire mais diffrentiable
telle que :
xxx = fff (xxx
0
)
Avec une fonction fff arbitraire, on gnre tous les domaines D .
Par changement de variable, on ramne lintgrale sur D une intgrale sur D
0
:
D
g(xxx) dv =
D
0
g(fff (xxx
0
))K
v
(xxx
0
) dv
0
o K
v
=
dv
dv
0
= det gradfff > 0 (analogie avec la cinmatique, la fonction arbitraire fff tant comparable la
description de Lagrange fff dun mouvement rel). On a donc :
D
D
g(M) dv =000 K
v
(xxx
0
) > 0
D
0
g(fff (xxx
0
))K
v
(xxx
0
) dv
0
=000
On dmontre en analyse fonctionnelle que lensemble des fonctions dnies sur D
0
et de carr intgrable
sur D
0
, not L
2
D
0
, est un espace vectoriel de Hilbert, de dimension innie, sur lequel on peut dnir un
produit scalaire :
f
1
, f
2
=
D
0
f
1
(xxx
0
) f
2
(xxx
0
) dv
0
Lintgrale

D
0
g(fff (xxx
0
))K
v
(xxx
0
) dv
0
est donc le produit scalaire des deux fonctions h = g fff et K
v
apparte-
nant L
2
D
0
:
D
0
g(fff (xxx
0
))
. .
h(xxx
0
)
K
v
(xxx
0
) dv
0
=h,K
v
o h = g f
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A. DMONSTRATIONS
Si un vecteur h de L
2
D
0
est orthogonal tout vecteur de cet espace, alors ce vecteur est nul. La fonction f
tant arbitraire, la fonction K
v
= det gradf lest aussi. On en dduit :
K
v
> 0 h,K
v
= 0 h = 0 g fff = 0 fff g = 0
On gnralise sans difcult aux champs vectoriels ou tensoriels, il suft dappliquer le rsultat prcdent
aux composantes du champ. On a donc :
D
D
AAA (M) dv =000 M AAA (M) =000
A.2 Existence du champ tensoriel des contraintes de Cauchy
Considrons un sous-domaine matriel dont la position actuelle est le ttradre T D
m
t
, dni par les
particules sommets P
0
, P
1
, P
2
et P
3
, et dont les faces planes P
0
P
2
P
3
, P
0
P
3
P
1
et P
0
P
1
P
2
sont orthogonales.
Les normales unitaires sont respectivement nnn
1
, nnn
2
et nnn
3
. On note nnn
0
la normale unitaire la face P
1
P
2
P
3
.
P
k2
P
0
P
1
P
3
P
2
nnn
3
nnn
2
nnn
1
P
k3
P
k1
FIG. A.1 Un sous-domaine matriel ttradrique T D
m
t
On note S
i
les aires des faces, la gomtrie de ce ttradre permet dcrire :
S
i
S
0
=nnn
0
nnn
i
i [1,2,3] (A.1)
Comme pour tout domaine matriel, les efforts extrieurs qui sappliquent sur le sous-domaine matriel
ttradrique T sont :
1. un champ de forces massiques distance fff
m
T
(gravitation, forces dinertie, etc) agissant sur lintrieur
du ttradre,
2. un champ de contraintes sur chaque face de la frontire : ccc
i
sur la face S
i
.
En appliquant le thorme de la rsultante dynamique (voir (3.1.2) page 16) au domaine matriel T , il
vient :
T
_
E
fff
m
T E
_
E
dv =
3
i=0
S
i
ccc
i
E
ds
On dnit les valeurs moyennes de chacune de ces intgrales:
fff =
1
V
T
E
_
E
fff
m
T E
_
dv ccc
i
=
1
S
i
S
i
ccc
i E
ds i [0,1,2,3]
Le thorme de la rsultante dynamique appliqu au domaine matriel T scrit donc encore :
fff V
T
=ccc
0
S
0
+
3
i=1
ccc
i
S
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A.2. Existence du champ tensoriel des contraintes de Cauchy
On dnit maintenant dautres sous-domaines matriels T
k
par homoththie de centre P
0
et de rapport
k applique au ttradre T . Les ttradres T
k
obtenus ont le mme sommet P
0
, les autres tant P
1k
, P
2k
et P
3k
(voir gure A.1 page 70). Dans cette homothtie, les aires sont multiplies par k
2
et les volumes
par k
3
. Les faces de T
k
sont parallles celles de T et leurs normales unitaires nnn
i
sont donc invariantes
dans lhomothtie. Le thorme de la rsultante dynamique appliqu aux sous-domaines T
k
scrit comme
prcdemment :
fff
k
V
T
k
=ccc
0k
S
0k
+
3
i=1
ccc
ik
S
ik
o fff
k
est la valeur moyenne des forces distance moins les quantits dacclration sur le domaine T
k
, et
o ccc
ik
est la valeur moyenne des vecteurs contraintes sur les faces S
ik
.
Compte tenu de lhomoththie, V
T
k
= k
3
V
T
et S
i k
= k
2
S
i
. Il vient :
fff
k
k
3
V
T
=ccc
0k
k
2
S
0
+
3
i=1
ccc
ik
k
2
S
i
fff
k
kV
T
=ccc
0k
S
0
+
3
i=1
ccc
ik
S
i
En faisant tendre le rapport dhomothtie k vers 0, on obtient
1
:
000 = S
0
lim
k0
ccc
0k
+
3
i=1
S
i
lim
k0
ccc
ik
Dans cette limite, les valeurs des contraintes moyennes sur chacune des faces tendent (par dnition de la
contrainte) respectivement vers les contraintes en P
0
pour les directions de ces faces dont les normales sont
de direction constante :
lim
k0
ccc
ik
=ccc(P
0
,nnn
i
,t) i [0,1,2,3]
Le passage la limite conduit donc :
000 = S
0
ccc(P
0
,nnn
0
,t) +
3
i=1
S
i
ccc(P
0
,nnn
i
,t)
La contrainte en la particule P
0
pour la facette de normale nnn
0
est donc :
ccc(P
0
,nnn
0
,t) =
3
i=1
S
i
S
0
ccc(P
0
,nnn
i
,t) =
3
i=1
ccc(P
0
,nnn
i
,t)(nnn
i
nnn
0
) (voir (A.1) page 70)
=
3
i=1
_
ccc(P
0
,nnn
i
,t) nnn
i
_
. .
(P
0
,nnn
1
,nnn
2
,nnn
3
,t)
nnn
0
(algbre tensorielle)
Pour toute direction nnn
0
, la contrainte actuelle ccc(P
0
,nnn
0
,t) est une fonction linaire de nnn
0
, car le tenseur du
second ordre (P
0
,nnn
1
,nnn
2
,nnn
3
,t) est indpendant de nnn
0
.
En revanche, le tenseur du second ordre est encore a priori une fonction des trois directions unitaires nnn
1
,
nnn
2
et nnn
3
. Pour montrer quelle en est indpendante, on fait le mme raisonnement avec un autre domaine
ttradrique T

, de mme sommet P
0
dont les normales unitaires aux faces sont nnn
0
(identique au prcdent),
nnn
1
, nnn
2
et nnn
3
(les trois autres directions orthogonales sont diffrentes). Par passage la limite, on trouve une
autre expression de la contrainte actuelle ccc(P
0
,nnn
0
,t) :
ccc(P
0
,nnn
0
,t) =
3
i=1
ccc(P
0
,nnn
i
,t) nnn
i
. .
(P
0
,nnn
1
,nnn
2
nnn
3
,t)
nnn
0
1. Il est remarquable de constater que dans le passage la limite, les intgrales de volume (les forces distance et les acclrations)
disparaissent.
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A. DMONSTRATIONS
On a donc : ccc(P
0
,nnn
0
,t) =(P
0
,nnn
1
,nnn
2
,nnn
3
,t) nnn
0
=(P
0
,nnn
1
,nnn
2
,nnn
3
,t) nnn
0
.
Cette galit tant vraie pour toute direction nnn
0
, les deux tenseurs sont gaux :
(P
0
,nnn
1
,nnn
2
,nnn
3
,t) =(P
0
,nnn
1
,nnn
2
,nnn
3
,t)
Cette dernire galit est vraie pour toute base
_
nnn
1
,nnn
2
,nnn
3
_
. Loprateur nest donc pas fonction du choix
des orientations des faces (nnn
1
,nnn
2
,nnn
3
), et on peut crire :
(P
0
,nnn
1
,nnn
2
,nnn
3
,t) =(P
0
,t)
Il existe donc bien en chaque particule P
0
dun milieu continu un tenseur du second ordre (P
0
,t) tel que
la contrainte actuelle sur une facette matrielle de normale nnn
0
est donne par :
ccc(P
0
,nnn
0
,t) =(P
0
,t) nnn
0
La dmonstration prcdente ne prouve que lexistence du champ matriel tensoriel du second ordre appel
tenseur des contraintes de Cauchy sans prciser sa distribution dans lespace ni son volution dans le temps.
REMARQUE : Contrairement ce qui est parfois afrm, pour prouver lexistence du champ de tenseurs des contraintes
dans un milieu continu, il nest pas ncessaire de ngliger les forces de volume extrieures distance agissant sur les
ttradres (autogravitation dans un domaine contenant le ttradre et inerties dacclrations) : elles disparaissent dans
le passage la limite.
Si le champ dautogravitation fff
m
a
est dni dans un domaine D et est ajout au champ de gravitation dorigine ext-
rieure fff
m
e
, le champ de tenseur des contraintes, solution de lquation de mouvement div
E
+ fff
m
a
+ fff
m
e
=, prend
en compte lautogravitation. Toutefois, la rsolution de lquation de mouvement se trouve fortement complique,
car le champ dautogravitation fff
m
a
dpend de la forme actuelle du domaine D . Cest dans lcriture de lquation de
mouvement que lon peut faire lapproximation fff
m
a
fff
m
e
.
A.3 Existence du champ vectoriel courant de chaleur
Cette dmonstration dexistence est semblable celle du champ de tenseur des contraintes de Cauchy.
On considre un domaine matriel D
m
dont la position actuelle est D
m
t
. La puissance calorique surfacique
extrieure actuelle entrant par conduction travers sa frontire est un scalaire not q
s
(t) (W.m
2
).
Pour tudier les changes de chaleur lintrieur du domaine, on procde comme pour la dnition des
efforts intrieurs un milieu continu : on considre des sous-domaines D
1
et leurs changes thermiques
avec leur extrieur (D D
1
) ext(D ), dont une partie sont des changes thermiques intrieurs D
m
t
(voir
section 3.2.2 page 17).
HYPOTHSE : La puissance calorique surfacique actuelle q
s
(t) traversant une facette matrielle ne
dpend que de la particule et de la facette matrielle (repre par sa normale actuelle).
REMARQUE : Cette hypothse est semblable lhypothse de Cauchy pose en section 3.2.2 page 18.
Il existe donc une fonction f
q
telle que q
s
(t) = f
q
(P
0
,nnn,t) o P
0
est une particule et nnn est la normale actuelle
une facette matrielle.
On applique ensuite le principe de la conservation de lnergie (quation (4.5) page 41) au sous-domaine
matriel ttradrique de la dmonstration de Cauchy (voir gure A.1 page 70):
T
e
m
E
dm =
E
: DDD
E
dv
t
+
T
r
v
ext E
dv
t
i=0
S
i
q
sE
ds
t
On dnit ensuite les valeurs moyennes des intgrales suivantes :
I
v
=
1
V
T
T
_
E
e
m
E

E
: DDD
E
r
v
ext E
_
dv
t
I
i
=
1
S
i
S
i
q
sE
ds
t
72
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0
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,

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s
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n

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y

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0
1
2
A.3. Existence du champ vectoriel courant de chaleur
o V
T
est le volume du ttradre T et S
i
laire des faces S
i
.
Le principe de la conservation de lnergie scrit alors :
V
T
I
v
+
3
i=0
S
i
I
i
= 0
Ce mme principe de la conservation de lnergie appliqu des ttradres T
k
homothtiques de T de
centre P
0
et de rapport k scrit :
k
3
V
T
I
vk
+k
2
3
i=0
S
i
I
ik
= 0 kV
T
I
vk
+
3
i=0
S
i
I
ik
= 0
o I
vk
et I
ik
sont les valeurs moyennes des intgrales de volume et de surface sur le ttradre T
k
.
Lorsquon fait tendre k vers 0, les normales n
i
sont de direction constante et il reste :
S
0
q
s0
=
3
i=1
S
i
q
si
q
s0
=
3
i=1
S
i
S
0
q
si
=
3
i=1
q
si
nnn
i
nnn
0
=qqq(P
0
,nnn
1
,nnn
2
,nnn
3
) nnn
0
(voir (A.1) page 70)
o q
si
= lim
k0
I
ik
= lim
k0
1
S
ik
S
k
q
si
(t) ds
t
, ce qui est par dnition la puissance calorique surfacique traver-
sant la facette matrielle en P
0
de normale actuelle nnn
i
.
Pour toute facette matrielle de normale actuelle nnn
0
, la puissance calorique surfacique actuelle entrant
par cette facette est une fonction linaire de la direction nnn
0
:
q
s0
(t) =qqq(P
0
,nnn
1
,nnn
2
,nnn
3
,t) nnn
0
On termine la dmonstration de la mme manire que dans la section prcdente : on considre les autres
ttradres, de mme sommet P
0
, de mme normale nnn
0
mais dont les autres normales orthogonales sont
diffrentes : nnn
1
, nnn
2
et nnn
3
. En refaisant le calcul prcdent, on en dduit que :
q
s0
(t) =qqq(P
0
,nnn
1
,nnn
2
,nnn
3
,t) nnn
0
nnn
1
nnn
2
nnn
3
On a donc :
q
s0
(t) =qqq(P
0
,t) nnn
0
En chaque particule P
0
dun milieu continu, il existe un champ matriel vectoriel qqq(P
0
,t), appel courant
de chaleur, tel que la puissance calorique surfacique traversant par conduction une facette matrielle en
la particule P
0
de normale actuelle n
0
est donne par q
s
(P
0
,t) =qqq(P
0
,t) nnn
0
.
Cette dmonstration ne prouve que lexistence du champ matriel vectoriel courant de chaleur sans prciser
sa distribution dans lespace ni son volution dans le temps.
73
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0
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A. DMONSTRATIONS
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Table des matires
1 Concepts fondamentaux 1
1.1 Les domaines de milieux continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Domaine matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Domaine gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.3 Comparaison entre les deux types de domaines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Grandeurs physiques extensives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Application un domaine matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Application un domaine gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Rappel : drives temporelles dintgrales bord variables . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Drive temporelle dune grandeur extensive sur un domaine matriel . . . . . . . . . . . 4
1.5 Drive temporelle dune grandeur extensive sur un domaine gomtrique . . . . . . . . . 6
1.6 Rappel : lemme fondamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7 Convention de notation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.8 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Conservation de la masse 9
2.1 Concept de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Principe de la conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Forme locale du principe de la conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Bilan de masse pour un domaine gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.5 Densits massiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.6 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3 Principe fondamental de la dynamique 15
3.1 Rappel de mcanique gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.1 Observateurs galilens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.2 Rappel des thormes gnraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2 Application aux domaines matriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2.1 Efforts extrieurs sur un domaine matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2.2 Efforts intrieurs dans un milieu continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2.3 Existence du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2.4 Dnitions et notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2.5 Conditions aux limites en contrainte sur les frontires . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3 Thormes gnraux de la dynamique pour un domaine matriel . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3.1 Thorme de la rsultante dynamique sur un domaine matriel . . . . . . . . . . . 21
3.3.2 Thorme du moment dynamique sur un domaine matriel . . . . . . . . . . . . . 22
3.3.3 Thorme de la puissance cintique sur un domaine matriel . . . . . . . . . . . . 23
3.4 Forme locale des thormes gnraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.4.1 quation de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.4.2 Symtrie du tenseur des contraintes de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.4.3 Puissance volumique des efforts intrieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.5 Thormes gnraux pour les domaines gomtriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
75
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2
TABLE DES MATIRES
3.5.1 Bilan de quantit de mouvement sur un domaine gomtrique . . . . . . . . . . . 27
3.5.2 Bilan de moment cintique sur un domaine gomtrique . . . . . . . . . . . . . . 28
3.5.3 Bilan dnergie cintique sur un domaine gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.6 Formulation intgrale des quations de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.7 Changements dobservateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.8 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4 Conservation de lnergie 33
4.1 Concepts de base en thermodynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.1.1 Variables dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.1.2 Fonction dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.1.3 Espace des tats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.1.4 volution thermodynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 Principe de la conservation de lnergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.1 nonc classique pour une volution nie entre deux instants . . . . . . . . . . . 38
4.2.2 nonc global instantan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2.3 Conservation de lnergie pour un domaine matriel de milieu continu . . . . . . . 39
4.3 Forme locale de la conservation de lnergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.4 Conservation de lnergie pour un domaine gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.6 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5 Second principe de la thermodynamique 45
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2 nonc classique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.3 nonc du second principe pour un domaine matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.4 Forme locale du second principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.5 Second principe pour un domaine gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.7 Ncessit de lexistence dune loi de comportement thermique . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.8 Capacits caloriques locales dans une volution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.9 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6 Exemple : le modle uide simple 55
6.1 Dnition dun uide simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.2 Consquences du second principe de la thermodynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.2.1 Relation de Helmholtz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.2.2 Loi de comportement mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.2.3 Loi de comportement thermique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.2.4 Second principe de la thermodynamique pour les uides simples . . . . . . . . . . 58
6.3 Fluides simples newtoniens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.4 Un exemple de uide simple : les gaz parfaits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.5 Liquides idaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.6 Liquides simples compressibles et dilatables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.6.1 Compressibilit et dilatabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.6.2 Exemple de modle simple de liquide compressible et dilatable . . . . . . . . . . 62
6.7 En bref ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7 Conclusion 65
7.1 Le problme de mcanique des milieux continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
7.2 La rsolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
A Dmonstrations 69
A.1 Lemme fondamental pour les intgrales de volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
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TABLE DES MATIRES
A.2 Existence du champ tensoriel des contraintes de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
A.3 Existence du champ vectoriel courant de chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
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quations gnrales des milieux continus

la transposition des matrices est note avec un

. On dit que le domaine gomtrique est travers par

. On dduit de la dnition de la contrainte que le vecteur (P

) excerce par lextrieur du domaine sur la frontire du domaine en ce

est la mme pour

pour tous les observateurs et o les

tant objective, lapplication f

doit satisfaire lgalit :

T , TrDDD, devDDD, grad

, on dnit habituellement les gaz parfaits en

Finalement, les deux fonctions dtat f

(T) (voir (5.14) page 52)

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