HIDRAULIKA i PNEUMATIKA, 1.

DIO:

HIDRAULIKA

Joko Petri

Fakultet strojarstva i brodogradnje Sveuilite u Zagrebu 2012.

Udbenik je namijenjen studentima koji sluaju kolegij Hidrauliku i pneumatiku, ili Pneumatiku i hidrauliku, a pokriva vei dio predavanja iz podruja hidraulike. Ovaj udbenik, ili njegovi dijelovi, se ne smije kopirati, umnoavati, ili dijeliti bez suglasnosti autora. Joko Petri Zagreb, 2012.

SADRAJ
1. UVOD 1.1 Poetno definiranje hidraulike 1.2 Prednosti i nedostaci hidraulike 1.3 Primjena hidraulike 1.4 Kratki osvrt na prolost i budunost hidraulike 1.5 sigurnost i norme 2. FIZIKE OSNOVE 2.1 Fizike veliine 2.2 Jednadba hidrostatikog prijenosnika 2.3 Osnovni hidrodinamiki izrazi 3. SVOJSTVA FLUIDA 3.1 Gustoa fluida 3.2 Stlaivost fluida 3.3 Viskoznost 3.4 Toplinska svojstva fluida 3.5 Ostala svojstva fluida 3.6 Kavitacija 3.7 Vrste hidraulikih fluida 4. STRUJANJE FLUIDA KROZ CJEVOVODE I OTPORNA MJESTA 4.1 Vrste strujanja 4.2 Stacionarno strujanje u ravnoj cijevi 4.3 Strujanje kroz lokalne otpore 4.4 Ukupni pad tlaka 4.5 Otpori strujanja u uskim otvorima 4.6 Nestacionarno strujanje 5. HIDRAULIKI STROJEVI (PUMPE I MOTORI) 5.1 Podjela pumpi i motora 5.2 Karakteristike idealnih pumpi i motora 5.3 Zakoni slinosti u karakteristikama pumpi i motora 5.4 Gubici hidraulikih strojeva 5.5 Stupanj korisnog djelovanja 5.6 Pulsacije protoka pumpe 5.7 Usisna sposobnost pumpe 5.8 Karakteristika brzine vrtnje hidraulikog motora 5.9 Vrste pumpi i motora 6. HIDRAULIKI CILINDRI 7. VENTILI 7.1 Razvodnici 7.2 Tlani ventili 7.3 Protoni ventili 7.4 Nepovratni ventili 8. OSTALI ELEMENTI 9. LITERATURA 4 4 7 10 11 14 15 15 21 22 30 31 31 35 38 39 40 41 43 43 44 46 47 47 50 54 55 60 62 63 68 70 73 73 75 89 91 93 96 100 103 106 108

1. UVOD

1.1. Poetno definiranje hidraulike

Prema definiciji iz [1], hidraulika je dio pogonske tehnike gdje se rjeenje raznih pogonskih zadataka izvrava pomou pretvorbe, upravljanja, regulacije i prijenosa energije putem tekueg ili plinovitog stlaenog medija. Hidraulika se bavi prijenosom energije i informacija putem stlaene tekuine (kapljevine), a moe se podijeliti na hidrodinamiku i hidrostatiku. U hidrodinamici energija se prvenstveno prenosi kinetikom energijom fluida u strujanju, dok se u hidrostatici energije prenosi prvenstveno tlakom fluida. Stoga hidrodinamike sustave karakterizira razmjerno niski tlak i visoka brzina strujanja, dok hidrostatike sustave odreuju razmjerno visoki tlakovi i nie brzine strujanja fluida. Osnovni princip rada hidrostatikih strojeva i sustava zasnovan je na Pascalovom zakonu1 iz 1651 godine, koji tvrdi slijedee (slobodno interpretirano): U fluidu u mirovanju tlak se iri jednoliko u svim smjerovima [2]. Obino se Pascalov zakon ilustritra hidrostatikim prijenosnikom, kao na slici 1.1.

Slika 1.1. Hidrostatiki prijenosnik

1 Prema Blaise Pascalu, velikom francuskom znanstveniku, roenom 1623. u Clermont-Ferrandu, a umrlom 1662. u Parizu.

Tlak u prijenosniku sa slike 1 iznosi:

F1 F (1.1) = 2 A1 A 2 To znai da je mogue je prenositi sile koristei tlak fluida, a tlak p u sustavu predstavlja omjer sile koja djeluje na fluid (F) i pripadajue povrine (A). Predmet prouavanja i edukacije onoga to na hrvatskom jeziku zovemo hidraulika su u pravilu sustavi, strojevi i ureaji koji rade na principu hidrostatike. To je takoer tema raznih varijanti kolegija Hidraulika i pneumatika koji se predaju u srednjim i visokim kolama, te na fakultetima. Sinonim za hidrauliku na engleskom jeziku je hydraulics, dok se u njemakom jeziku koristi Hydraulik ili, danas rjee, lhydraulik (znai uljna hidraulika). Sve ei pojam koji objedinjuje hidrauliku i pneumatiku postaje fluid power. Nijemci za isti pojam koriste rije Fluidtechnik2, ali vrlo esto i engleski izraz. Prikladan hrvatski prijevod, koji bi zadrao efektnost i saetost originala (npr. tehnika fluida), nije udomaen niti prepoznat, pa je hrvatski sinonim za fluid power u pravilu hidraulika i pneumatika. Dobra i saeta definicija za hidrauliku i pneumatiku (odnosno fluid power) jest: to je tehnologija koritenja svojstava stlaenog fluida u generiranju, upravljanju i prijenosu snage. Porijeklo rijei hidraulika dolazi od grkih rijei za vodu (hdr) i cijev (auls). p=
Radi cjelovitosti definiranja podruja, potrebno je spomenuti i pneumatiku (engl. pneumatics, njem. Pneumatik), gdje se energija i informacija prenose stlaenim plinom, najee stlaenim zrakom. Osnovna razlika u odnosu na hidrauliku jest u stlaivosti medija, odakle slijede odreene prednosti i nedostaci u meusobnoj usporedbi. Ipak, hidraulika i pneumatika nisu meusobno konkurentne tehnologije, nego je bolje rei da se one nadopunjuju. Pneumatika se esto vezuje uz pojam male automatizacije (Low-Cost-Automation), jer se dobar dio primjena odnosi na jednostavne automate za rukovanje u industriji. Prikaz toka energije kroz hidrauliki sustav dan je na shemi na slici 1.2. Na shemi se moe uoiti da na poetku postoji izvor mehanike energije (u pravilu elektromotor ili motor s unutarnjim izgaranjem daju okretni moment koji pokree pumpu), te na kraju niz pretvorbe energije zavrava ponovo mehanikom energijom (hidrauliki motor ili cilindar daju okretni moment ili silu koja pogoni neki teret). Stoga je oito da hidrauliki sustav ima ulogu prijenosnika energije, koji svoju primjenu nalazi zbog niza dobrih svojstava koje pri tom prijenosu energije ima. Prednosti i nedostaci hidraulikih sustava biti e navedeni neto poslije u tekstu.

Slika 1.2. Prikaz toka energije kroz hidrauliki sustav

2

Primjer: odjel hidraulike i pneumatike pri njemakoj strukovnoj udruzi strojara VDMA (Verein Deutscher Maschinen- und Anlagenbauer) zvao se (od osamostaljenja 1959.g.) lhydraulik und Pneumatik, a danas je Fluidtechnik.

Pretvorba mehanike energije u hidrauliku i obrnuto obavlja se u hidrostatikim strojevima, odnosno hidraulikim pumpama i motorima. Princip rada jednog hidrostatikog stroja prikazan je na primjeru jednostavne linearne klipne pumpe, dane na slici 3. Hidrostatike pumpe rade tako da uhvate odreeni volumen fluida u nekom prostoru tijekom ciklusa usisavanja, prenose ga dalje raznim elementima (klipovima, zupanicima, vijcima, krilcima, ..), a zatim se prostor u koji je fluid uhvaen smanjuje tijekom ciklusa tlaenja. Fluid se alje dalje u hidrauliki sustav, a tlak u sustavu ovisi o otporima unutar hidraulikog sustava. Ciklusi usisavanja i tlaenja neprestano se izmjenjuju i preklapaju (npr. ako se zamisli vie klipova koji su u razliitim fazama). Hidrostatiki motori rade naprosto obrnut proces stlaeni fluid gura mehanike elemente motora (opet su to klipovi, zupanici, krilca, ..) koji onda obavljaju neki rad. Za takav princip rada kojim rade hidrostatiki strojevi postoji engleski pojam, koji je razmjerno est, positive displacement machines. Taj pojam dobro ilustrira volumenski princip rada hidrostatikih strojeva (displacement volumen, istiskivanje, premjetanje). Identian pojam javlja se i u njemakom jeziku Verdrngermashinen. Na slici 1.3 nepovratni ventili (hidraulike diode) slue da odvoje dio sustava s niskim tlakom od onoga s visokim (inae ovakva pumpa ne bi mogla raditi). Ovdje treba dodati da razliite vrste pumpi i motora razliito odijeljuju niskotlani i visokotlani dio (ne koriste svi nepovratne ventile). Takoer valja dodati da linearna klipna pumpa, koja je dana na slici 1.3 radi tumaenja principa djelovanja, rijetko se koristi. Naime, u pravilu se koriste rotacioni strojevi (vidjeti poglavlje 5). Opis rada hidrostatikih strojeva moe se nadopuniti definiranjem i opisom iz [3]. Tu se pumpe dijele na dinamike i volumenske, gdje se dinamike definiraju kao pumpe u kojima se kapljevina prenosi djelovanjem sila koje na njih djeluju u prostoru to je neprekidno povezan s usisnim i tlanim cjevovodima pumpe. U volumenskim pumpama kapljevine se prenose pomou periodikih promjena volumena prostora to ga zauzima kapljevina, a koji se povremeno i naizmjenino povezuje s usisnim i tlanim cjevovodima pumpe. Tako je i omoguen znatno vei radni tlak volumenskih (hidrostatikih) strojeva.

Slika 1.3. Princip rada hidrostatike pumpe linearna klipna pumpa

Jedan osnovni hidrauliki sustav ili hidrauliki krug, koji je ipak kompletan, funkcionalan i sadrava sve vane elemente dan je na slici 1.4. Do njega, na slici 1.5, prikazana je pripadajua hidraulika shema, nacrtana pomou simbola. Na prikazanom sustavu moe se stei prvi dojam o izgledu jednog hidraulikog sustava, elementima koji ga sainjavaju, te vezi sustava s prikazom pomou sheme sa simbolima. Hidrauliki sustav sastoji se od zupaste pumpe na dnu slike, te hidraulikog cilindra na vrhu slike. Izmeu njih postoje razliiti ventili i ostali elementi koji slue da bi se moglo upravljati gibanjem klipnjae cilindra. To je razvodnik, iji se klip pomicanjem ruke pomie u jedan od tri poloaja, i na taj nain usmjerava gibanje tekuine, odnosno gibanje klipnjae cilindra. Takoer postoji ventil za ogranienje tlaka, kojim se namjeta maksimalni dozvoljeni tlak u sustavu. Postoji i prigunica, kojom se prihuuje protok tekuine, i na taj nain se podeava brzina gibanja klipnjae. Uz to, tu su obvezni i filter, spremnik tekuine, cjevovodi, te nepovratni ventil.

Slika 1.4. Jedan hidrauliki sustav

Slika 1.5. Pripadajua hidraulika shema

1.2. Prednosti i nedostaci hidraulike

Osnovna prednost hidraulike koja se redovito naglaava jest gustoa snage njenih strojeva. Gustoa snage predstavlja snagu koju daje neki stroj po jedinici volumena (volumenska gustoa snage) ili po jedinici mase (masena gustoa snage). Jednostavnije reeno, to govori o veliini i masi stroja, a to je on manji i laki za istu snagu, to bolje. Slika 1.6. objanjava gustou momenta, odnosno snage jednog hidraulikog stroja, odnosno motora u ovom sluaju.

Slika 1.6. Pojednostavljeno razmatranje momenta i snage jednog a) hidraulikog motora, i b) elektrinog motora Sila F, moment T i snaga P hidraulikog motora pojednostavljeno prikazanog na slici 1.6 su dane slijedeim izrazima:
F = pLh

(1.2) (1.3) (1.4)

T = F r = pLhr P = T = p L h r

Gdje je p tlak stlaenog fluida, L, h i r su geometrijske karakteristike motora, a je kutna brzina vrtnje motora. Kod elektrinog motora adekvatni izrazi su slijedei:
F = I B L sin T = F r = I B L sin r P = T = I B L sin r

(1.5) (1.6) (1.7)

Jakost struje I iznosi:

I = J bh

(1.8)

J je gustoa struje, B je gustoa magnetskog toka, a veliine L, h, b, r i predstavljaju geometrijske karakteristike motora, odnosno karakteristike namota. Dakle, za sline geometrijske vrijednosti hidraulikog ili elektrinog motora, ono to predstavlja razliku izmeu njih u gustoi momenta ili snage jest razlika izmeu tlaka fluida koji pogoni hidromotor, i elektromagnetskih karakteristika elektromotora (gustoe struje (J), gustoe magnetskog toka (B), te presjeka vodia). Ta razlika kod tipinih strojeva vietruko je u korist hidromotora. Tako je za elektromotorni pogon s permanentnim magnetima volumenska gustoa momenta oko 0.03 Nm/cm3 (prema podacima iz [4]). U usporedbi s gustoama momenta i snage s drugim elektromotorima, taj stroj zbog pobude s permanentnim magnetima visoke energije je meu boljima. S druge strane, hidromotor ima gustou momenta od oko p/63 Nm/cm3. To znai da za neki sustav sa tlakom p od oko 200 bara (to je normalni tlak za jedan moderan hidrauliki sustav), gustoa momenta je vie od 3 Nm/cm3, to znai 100 puta vie od elektromotora. Za vei tlak, razlika bi bila proporcionalno vea. Ipak, bio bi to idealan sluaj. Kako hidrauliki motor zahtijeva kompletni hidrauliki sustav, s pumpom, ventilima, spremnikom ulja, te ostalu opremu, konana razlika je znatno manja, no ipak ostaje prilino izrazita. U praktinim

primjerima moe se raunati na oko 5 do 10 puta veu volumensku i masenu gustou momenta, a slian rezultat je i za gustou snage. Kao posljedica lakoe i male veliine, dolazi se do jo jedne vane prednosti hidraulikih sustava velikog omjera okretnog momenta i momenta tromosti hidraulikog motora, te stoga i velike sposobnosti ubrzanja. Red veliine omjera okretnog momenta i momenta tromosti za manje hidromotore kree se oko 105 Nm/kgm2 ([5]), dok se ubrzanje veih neoptereenih hidromotora kree oko 0.3105 rad/s2, a onih manjih i do 3.4105 rad/s2 pri tlaku od 200 bara (prema [6]). Takve vrijednosti su znatno bolje od elektrinih pogona. tovie, kako pri rotaciji nema pojava poput protu-elektromotorne sile, mogunost ubrzanja je priblino konstantna za cijelu radno podruje brzina hidromotora. Takva znaajka posljedica je svojstva hidrostatikih strojeva, koji u idealnom sluaju (zanemarujui gubitke curenja i kompresibilnosti tekuine) daju isti volumenski protok, bez obzira na tlak tekuine. Obrnuto onda vrijedi da je tlak hidromotora konstantan (time i moment), bez obzira na protok (odnosno brzinu vrtnje). To dakako vrijedi za idealni sluaj. Uz prethodno navedeno postoje jo neke znaajne prednosti hidraulikih sustava. Linearno gibanje mogue je realizirati razmjerno jednostavno i jeftino pomou hidraulikih cilindara. Elektrini ili elektromagnetski direktni linearni pogoni uglavnom su ogranieni na vrlo male hodove, ili su vrlo skupi. Alternativa jest dodavanje mehanikog prijenosnika, npr. punog, no takva rjeenja naelno su skuplja od hidraulikih. Hidrauliki sustav moe se jednostavno osigurati od preoptereenja, koristei ventile za ogranienje tlaka. U usporedbi s mehanikim prijenosnicima, s hidraulikima se moe lake upravljati i lake se moe prenositi energija na daljinu (pomou cjevovoda). Pomou hidraulikih, odnosno hidropneumatskih akumulatora moe se pohranjivati i tediti energija, to je danas vrlo znaajno. S druge strane, hidraulika ima i znaajne nedostatke. Hidrauliki sustavi osjetljivi su na neistoe, to naroito dolazi do izraaja kod sustava visokih performansi (servo-sustavi, sustavi koji rade pod visokim tlakom..). Pravilno odravanje istoe tekuine u hidraulikom sustavu je od vitalnog znaaja, meutim to kota i prilikom poetne investicije, i prilikom eksploatacije ureaja. Hidrauliki sustavi u pravilu imaju neto nii stupanj korisnog djelovanja od usporedivih elektrinih pogona ili mehanikih prijenosnika, a to znai da troe vie energije, to postaje sve znaajnije pitanje. S ekolokog gledita koritenje hidraulike moe biti kritino, obzirom na mogunosti curenja mineralnog ulja u okoli. S druge strane primjena ekoloki prihvatljivijih fluida (biljnih ulja, sintetikih fluida ili vode) moe znaajnije poskupiti investiciju i odravanje hidraulikog sustava. Ponegdje vrlo znaajan nedostatak hidraulike moe biti njena bunost (npr. u usporedbi sa elektrinim pogonima). Bunost hidraulike uglavnom dolazi od diskontinuirane (pulsirajue) prirode rada hidraulikih pumpi (o tome e biti vie rijei u poglavlju 5, o hidraulikim strojevima). Pulsacije protoka, odnosno tlaka fluida mogu se umanjiti razliitim konstrukcijskim zahvatima, no esto to ide natetu nekih drugih svojstava (npr. stupnja korisnog djelovanja, ili npr. gustoe snage u sluaju da se smanjuje radni tlak). U odnosu na elektrine, ili elektromehanike pogone ili prijenosnike, adekvatan hidrauliki sustav moe biti sloeniji (sastojati se od vie elemenata), te moe biti tei za upravljanje i regulaciju. Opasnosti prilikom koritenja hidraulikog sustava postoje, ali one su u granicama slinih opasnosti koje prijete i od elektrinih ili mehanikih sustava. Uglavnom, strogo potivanje pravila koritenja hidraulikih sustava je obvezno. Kao znaajan nedostatak hidraulike moe se spomenuti i njeno nedovoljno poznavanje. Naime, hidraulika i pneumatika nisu redovite sastavnice kurikula tehnikih fakulteta i kola, kako u Republici Hrvatskoj, slino i u svijetu. U SAD je problem prepoznat, i radi se na veem

ukljuivanju hidraulike i pneumatike na sveuilita. U svakom sluaju, inenjeri i tehniari e svakako izbjegavati koritenje tehnologije koju nedovoljno poznaju. Uz manjkavu standardizaciju i modularnost hidraulikih proizvoda diljem svijeta, to moe biti znaajan nedostatak hidraulike.

1.3. Primjena hidraulike

Primjena hidraulike vrlo je raznolika, i sveprisutna, to se najbolje moe vidjeti na slici 1.7. Upravo zbog prisutnosti hidraulike (i pneumatike) kako u industriji tako i u transportu, stanje trita hidraulike i pneumatike u nekoj zemlji, ili na nekom podruju, dobar je indikator ukupnog stanja gospodarstva, te se trendovi razvoja gospodarstva mogu uoiti iz trinih trendova hidraulike i pneumatike.

Slika 1.7. Podruja primjene hidraulike

10

Uglavnom, hidraulika se dijeli na mobilnu i stacionarnu. Zbog svojih specifinosti (temperatura okruenja, pitanje veliine, itd.), hidrauliki ureaji namijenjeni mobilnoj i stacionarnoj hidraulici esto se razlikuju. Zrakoplovna hidraulika ponekad se, opet zbog svojih specifinosti (sigurnost, raspon temperature okoline), svrstava kao posebna cjelina. Kako je osnovna prednost hidraulike njena specifina snaga (tj. gustoa snage), logino je da hidraulika prevladava u mobilnim primjenama. Tako se moe procjeniti da se oko 75% vrijednosti trita hidraulike odnosi na mobilnu hidrauliku. Inae, vrijednost trita hidraulike i pneumatike za 2006. godinu iznosi oko 27109 (izvor [7]). Pri tome trite hidraulike ini 72% vrijednosti, a ostatak je pneumatika. Novija izvjea govore o tritu hidraulike i pneumatike u vrijednosti od oko 13109 samo u Europi (izvor [8]), sa slinim omjerom vrijednosti hidraulike (73%) i pneumatike (27%). to se tie nekih prognoza za budunost, moe se oekivati daljnji rast trita hidraulike i pneumatike. Pad trita tijekom krize (od 2008. g. pa nadalje) u najrazvijenijim zemljama (Europa, Sjeverna Amerika i Japan) razmjerno dobro su nadoknadile zemlje s ubrzanim razvojem (Kina, Indija, Brazil, Rusija), tako da se i raspodjela trinog kolaa promijenila njima u korist (izvor [9]). Tijekom posljednjeg desetljea (i due) trend je zamjene hidraulike elektrinim strojevima. To je manje izraeno u transportnim primjenama, gdje veliina strojeva nije toliko kritina. Jedna dobra ilustracija primjene hidraulike, te njenih perspektiva dana je u [10]). Tu su opisana posljednja dostignua injekcijskih prea za polimerne proizvode. Proizvodni proces odvija se u pet faza, a zbog velikog broja otpresaka koje moraju proizvoditi, stupanj korisnog djelovanja strojeva iznimno je znaajan. Takoer, kod tankostijenih otpresaka brzina ubrizgavanja je kljuna (to znai snaga pogona), a tu su hidrauliki pogoni u prednosti (brzine ubrizgavanja 600-800 mm/s, dok elektrini pogoni ostvaruju do 500 mm/s). Raspodjela hidrauliki ili elektrino pogonjenih prea razlikuje se od trita do trita, tako da u Japanu prevladavaju elektrini pogoni injekcijskih prea (70% : 30%), u Europi pak hidraulikih ( 85% : 15%), dok je u Sjevernoj Americi omjer podjednak. Najnovija predvianja oekuju porast udjela elektrinih pogona kod prea ija je sila zatvaranja manja od 4000 kN, dok kod veih prea se oekuje primjena gotovo iskljuivo hidraulikih pogona. Jedan osvrt na sadanjost i trendove primjene elektrinih i hidraulikih (i pneumatskih) pogona u automobilima i komercijalnim vozilima dan je u [11]. Treba dodati da, unato nadomjetanju hidraulikih strojeva elektrinim, sva predvianja oekuju znaajan rast trita hidraulike i pneumatike u godinama to dolaze (oekivani porast je preko 40% u razdoblju od 2006. do 2017. godine, prema izvjeima Global Industry Analysts, Inc.). Oito je da apsolutno proirenje potranje za raznim pogonima i prijenosnicima, te openito mehatronike, nadomjeta relativan pad hidraulike. To svakako podupire potrebu za izobrazbom iz tog podruja.

1.4. Kratki osvrt na prolost i budunost hidraulike

Hidraulika se pojavljuje jo od davnina. Rije hidraulika dolazi od grke rijei hydrauliks (koji pripada vodenom stroju (hidr-) + auls = cijev). Prve upotrebljive pumpe, koje su bile najvaniji uvjet razvoja hidraulike, pojavljuju se tijekom 19. stoljea. Ipak, vano je spomenuti da se razliite konstrukcije hidrostatikih pumpi pojavljuju znatno prije. Johannes Kepler, inae uven kao astronom i matematiar, izumio je zupanu pumpu oko 1600. godine. Talijanski izumitelj Agostino Ramelli koji je ivio u 16. stoljeu zasluan je za izume mnogih pumpi. Krilna i aksijalno-klipne pumpe koje je izumio Ramelli, vrlo su sline dananjim modelima po principu konstrukcije. Ipak, izraene su od drva, a brtve su bile od koe. Glavne primjene pumpi toga doba bile su za pumpanje vode iz bunara, iz rudnika, ili npr. za prskanje vode u fontanama. Na

11

slici 1.8 prikazane su Keplerova zupasta pumpa (a), Ramellijeva krilna pumpa (b), te njegova aksijalno-klipna pumpa. Iznimno znaajan hidrauliki izum bila je prea Josepha Bramaha. Ona je izumljena 1795. godine, tijekom industrijske revolucije u Engleskoj, iako je prve ideje za hidrauliku preu dao jo Pascal oko 150 godina ranije. Bramahova prea prikazana je na slici 1.9. Tijekom 19. stoljea dolazi do ire uporabe hidraulikih strojeva, prvenstveno u vitlima, dizalima, kovakim preama, te strojevima za buenje stijena. Razvojem elektrinih strojeva na prijelazu 19. u 20. stoljee oni zamjenjuju hidraulike. Ulje kao hidrauliki medij prvi put je koriteno 1905. godine u hidrostatikom prijenosniku Williama i Janneya (prikaz na slici 1.10), koji se koristio za upravljanje vatrom topova na ratnim brodovima. Poetkom 20. stoljea, razvoj tehnologija obrade metala omoguio je razvoj pumpi, koje su omoguavale vei tlak u sustavu, i time znatno bolje karakteristike. Tako se tijekom II svj. rata dogodio znaajni napredak hidraulike, te poetak znaajnije primjene u zrakoplovstvu (ve tada omjer teine i snage za hidraulike strojeve dostizao je 0.3 kg/kW). Hans Thoma, njemaki inenjer, dao je znaajan doprinos izumom aksijalno-klipne pumpe s bubnjem 1935. godine. Iz tog doba potjeu i servo-ventili (izumi Vickersa, zatim Mooga). Druga polovica 20.stoljea donosi znaajan napredak hidraulike u smislu daljnjih poboljanja karakteristika, poveanjem radnog tlaka, smanjenjem veliine komponenti, te poveanjem stupnja korisnog djelovanja. Zanimljiv osvrt na razvoj hidraulike dao je prof. Back3 u [12]. U razdoblju od 50.-tih godina prolog stoljea omjer snage i mase (dakle, gustoa snage) nekih kljunih hidraulikih komponenti porasla je 10 do 20 puta! Trend smanjenja nastavlja se i dalje, meutim znatno sporije.

a)

b) Slika 1.8. Razne pumpe s kraja renesanse: a) Keplerova zupana; b) Ramellijeva krilna; c) Ramellijeva aksijalno-klipna

c)

Slika 1.9. Bramahova hidraulika prea iz 1795.g.

3

Prof. Wolfgang Back utemeljitelj je jednog od najznaajnijih centara hidraulike i pneumatike u svijetu IFAS, RWTH Aachen.

12

Slika 1.10. Hidrostatiki prijenosnik Williama i Janneya iz 1905.g., prvi koji koristi ulje

Hidraulika postepeno nalazi primjenu u praktiki svim podrujima (kao to pokazuje slika 7). Sve stroi ekoloki zahtjevi, te potreba za ekonominim poslovanjem zahtijevaju sve efikasnije strojeve. Pri tom je kljuno da cijena proizvoda ostane konkurentna. Stoga je nuan neprekidan razvoj. Razvoj hidraulike obiljeava evolucija svih komponenti, te sustava u cjelini. Primjenjuju se novi materijali (npr. za brtve) i tehnologije obrade s ciljem poboljanja brtvljenja, te istodobno smanjenje hidro-mehanikog trenja (radi poboljanja stupnja korisnog djelovanja strojeva). Radi ekolokih zahtjeva koriste se novi fluidi. Konstrukcije komponenti poboljavaju se intenzivnim koritenjem programa za simulaciju dinamike fluida (CFD). Intenzivno se koristi elektronika, mikroprocesori, te umreavanje komponenti radi boljeg voenja sustava, te radi praenja rada i dijagnostike. Kljune tehnologije za koje se moe smatrati da e obiljeiti budunost hidraulike su upravljanje protokom, digitalni ventili i strojevi, te hibridni hidrauliki sustavi. Upravljanjem izlaznih veliina sustava (pomak, brzina, sila) pomou promjene volumena ili(i) brzine vrtnje pumpe (dakle upravljanje protokom protokom) bitno se smanjuju gubici sustava u odnosu na upravljanje priguenjem (pomou ventila) ([9]). Digitalne pumpe/motori omoguavaju upravo kvalitetno upravljanje promjene volumena pumpe ili motora, to znai dobru dinamiku promjena, te dobar stupanj korisnog djelovanja i onda kada pumpa ili motor rade s djelominim kapacitetom. Poznati patent digitalne pumpe Artemis Intelligent Power Ltd. dan je u [13], a drugaija verzija digitalne pumpe prikazana je npr. u [14]. Oteavajua okolnost primjene su svakako visoka cijena upravljakih ventila koji bi bili namijenjeni digitalnim hidraulikim pumpama i motorima (odgovarajua usporedba su brizgaljke na modernim diesel motorima). Dobar pregled stanja digitalne hidraulike dan je u [15]. Hibridni hidrauliki sustavi koriste hidropneumatske akumulatore za kratkotrajnu pohranu energije, te na taj nain takoer tede energiju i omoguavaju ii okoli. Hibridni hidrauliki sustavi naroito su pogodni za komercijalna vozila ([16], [17]) koja rade u reimima stani kreni, poput vozila za odvoz smea, gradskih dostavnih vozila, i slino. Dakle, najbitniji ciljevi napretka su smanjenje potronje energije, potivanje ekolokih zahtjeva, poveanje funkcionalnosti (dobra dinamika, lake voenje, dijagnostika..), uz zadravanje prihvatljive cijene proizvoda. Mogunosti ostvarivanja tih ciljeva daljnjim razvojem definirati e i budunost hidraulike. Svakako treba naglasiti da se zastoj razvoja, te postepeno odumiranje hidraulike i pneumatike predvialo ve prije tridesetak godina ([18]). Meutim, unato tome, razvoj vjerojatno nikada nije bio ivlji, a trite hidraulike i pneumatike praktiki neprekidno raste. Prema oekivanjima, tako bi se trebalo i nastaviti.

13

1.5. Sigurnost i norme

Hidrauliki sustav uslijed nepanje prilikom projektiranja ili rukovanja moe biti opasan za ljude i okolinu. Pri tom ta opasnost u naelu nije niti vea ni manja od adekvatnih elektrinih ili mehanikih pogona ili prijenosnika. Meutim, vano je potovati i specifine sigurnosne upute proizvoaa opreme, te potovati procedure prilikom projektiranja, koritenja ili odravanja opreme ako su one definirane preporukama ili normama. Postoji dosta irok sustav normi (standarda) koji pokrivaju podruje hidraulike. Moe se spomenuti ISO (The International Organization for Standardization) meunarodne norme gdje je hidraulika i pneumatika pokrivena Tehnikim odborom br. 131 (TC 131 Fluid power systems), odnosno Meunarodnom klasifikacijom za standarde br. 23 (ICS 23 Fluid systems and components for general use) (vidjeti [19]). Uz to postoje i mnoge regionalne organizacije (npr. CETOP za Europu, NFPA za Sjev. Ameriku, JFPA za Japan, i brojne druge) koje daju svoje norme i preporuke. Naglaava se i dosta opirna DIN-ova (Deutsches Institut fr Normung) normizacija vezana uz hidrauliku. Takoer, obzirom na podruje primjene, hidraulika moe biti pokrivena i nekim drugim normama (npr. SAE za mobilne primjene, prvenstveno vezano uz Ameriku, zatim norme vezane uz zrakoplovstvo, naftnu industriju, itd.). Potivanje i konzultacija adekvatnih normi vrlo je vano, kako projektnatu tako i korisniku opreme. Ipak, treba naglasiti da unato brojnim normama, ili ba zbog toga, mogunost zamjene hidraulike opreme s onom od nekog drugog proizvoaa esto nije jednostavna. Brojnost razliitih varijanti vratila, prirubnica, hidraulikih i elektrinih prikljuaka, fluida i kompatibilnih brtvi, te ostaloga prilino komplicira koritenje hidraulike opreme.

14

2. FIZIKE OSNOVE

2.1. Fizike veliine

Koncept varijabli snage, te energetskih varijabli proizlazi iz veznih dijagrama (bond graphs), iji detaljni opis je dan npr. u [20]. Prema tome, varijable snage ine varijabla toka f(t) (flow) i varijabla napora e(t) (effort), iji umnoak daje snagu P(t) (2.1). Integral po vremenu snage daje energiju E(t) (2.3), a energetske varijable dobivaju se integriranjem po vremenu varijabli snage (2.2). Energetske varijable su pomak ili istiskivanje q(t) (displacement), te koliina gibanja p(t) (momentum). Neki primjeri varijabli snage i energetskih varijabli, te spremnika energije iz razliitih fizikih domena dani u tablici 2.1. Radi cjelovite slike o spremnicima energije, te varijablama energije i snage, treba dodati da trebaju postojati i potroai energije (poput prigunica, otpornika, itd .), gdje se korisna energija gubi putem topline.

P(t ) = e(t ) f (t )
p(t ) e(t ) dt = p 0 + tt e(t ) dt
0

(2.1) (2.2)

q(t ) f (t ) dt

= q 0 + tt 0

f (t ) dt
(2.3)

E(t ) P(t ) dt = e(t ) f (t ) dt E(t ) = e(t ) dq(t ) = f (t ) dp(t )

Tablica 2.1. Varijable snage, energetske varijable i spremnici energije za neke fizike domene
Varijable Domena Translacijsko gibanje krutog tijela Rotacijsko gibanje krutog tijela e(t) Sila F [N] Okretni moment T [Nm] snage f(t) Brzina v [m/s] Kutna brzina [rad/s] Energetske p(t) Koliina gibanja p [N s] Kutna koliina gibanja p [N m s] varijable q(t) Pomak, put x [m] Kut [rad] Spremnik p(t) Masa tijela energije q(t) Opruga

Moment tromosti mase

Torzijska opruga

15

Elektrika

Napon e [V] Tlak p [Pa]

Elektrina struja I [A] Volumenski protok Q [m3/s]

Vezni magnetski tok [V s] Koliina gibanja tlaka pp [Pa s]

Naboj Q [C=A s] Volumen V [m3]

Zavojnica

Kondenzator

Hidraulika

Masa fluida u gibanju

Akumulator

Iz tablice 2.1 mogu se uoiti analogije razliitih fizikih domena. Ovdje e se prvo razmotriti osnovne hidraulike varijable napora i toka, dakle tlak i volumni protok.

Tlak Tlak p je omjer (normalne) sile F koja djeluje okomito na neku povrinu, i te iste povrine A: p = F /A (2.4)

Mjerna jedinica tlaka prema SI sustavu je Pascal. Vrlo esto se koristi bar. Takoer, jedinica psi (pound-per-square-inch) je dosta u uporabi u amerikoj literaturi i katalozima proizvoaa. Odnosi su slijedei: 1 Pa = 1 N/m2 1 bar = 105 Pa, odnosno 1 bar = 0.1 Mpa, ili 10 bar = 1 MPa 1 bar = 14.5 psi, odnosno 100 psi 6.9 bar Tlak je veliina koja se mjeri u odnosu na neku referentnu vrijednost koja moe biti razliita, pa se tako razlikuje nekoliko pojmova za tlak: apsolutni tlak paps, te relativni tlak p ili p (prikladan naziv na engleskom je gauge pressure4). Relativni tlak se referira u odnosu na atmosferski tlak patm (varijabilna veliina, oko 1.015 bara na nadmorskoj visini 0 m), a ako je pozitivan (paps > patm) onda se naziva pretlak, a ako je negativan (paps < patm) onda je potlak ili vakuum. Apsolutni tlak je tlak u odnosu na potpuno ispranjeni prostor (dakle 100% vakuum). Odnosi se mogu vidjeti na crteu na slici 2.1. ee se prilikom razliitih definiranja i izrauna koristi relativni tlak. Tako se i u ovom udbeniku, osim ako nije naglaeno drugaije, pod pojmom tlak podrazumijeva relativni tlak. Napominje se da neki sloeniji matematiki izrazi i modeli mogu koristiti i apsolutni tlak, pa je negdje radi preciznosti vano paziti na referentnu vrijednost tlaka, bez obzira koliko je ona mala.

Gauge znai mjerni, obzirom da veina ureaja za mjerenje tlaka mjeri relativni tlak u odnosu na atmosferski

16

Slika 2.1. Tlak, pojmovi Tlak u nekom nestlaivom fluidu poveava se dubinom, to je dano zakonom promjene hidrostatikog tlaka u fluidu:

p( h ) = p 0 + g h

(2.5)

Gdje su p(h) tlak na dubini h (visina stupca tekuine), p0 je tlak okoline (npr. p0 = patm), je masena gustoa fluida, a g konstanta gravitacijskog ubrzanja. Vano je naglasiti da tlak u nekom hidraulikom sustavu nastaje (tlak raste, gradi se) kao posljedica otpora. Takoer, trenutani tlak u sustavu rezultat je najmanjeg otpora koji postoji u tom trenutku. To je izuzetno vano za razumijevanje stanja u nekom hidraulikom sustavu. Navedeno ponaanje moe se ilustrirati slijedeim primjerom: Primjer 2.1. Na slici 2.2 dan je primjer hidrostatike dizalice. Djelovanjem sile F na klip povrine A potrebno je podii terete m1 i m2 u zrak. Tereti m1 i m2 su jednaki (m1 = m2 = m), povrina klipa A2 je vea pet puta od povrine klipa A1 (A2 = 5A1) a sila F je dovoljno velika da podigne te terete. Pitanje glasi, hoe li se ti tereti podizati istovremeno, ili moda na neki drugi nain, i zato?

Slika 2.2. Tlak kao posljedica otpora primjer hidraulike dizalice

17

Rjeenje: Prethodno je reeno: tlak u sustavu rezultat je najmanjeg otpora koji postoji u tom trenutku. Takoer, prema (2.4) tlak je omjer sile i povrine (p = F/A). U skladu s tim, tlak koji je potreban da podigne teret m2 manji je od onog potrebnog da podigne teret m1: mg mg p 2 < p1 jer je < 5 A1 A1 Ili drugim rijeima, tlak koji e se stvoriti podizanjem tereta m2 biti e manji od onoga koji je potreban da bi se podigao teret m1. To znai, da e se prvo podii teret m2, a teret m1 e mirovati, poto stvoreni tlak u sustavu nije dovoljan da bi ga podigao. Nakon to klipnjaa cilindra koja podie teret m2 doe do kraja, tlak e porasti na vrijednost potrebnu da bi se podigao teret m1. Kada se i ta klipnjaa podigne do kraja, tlak e porasti na vrijednost p = F/A (jer je sila F dovoljno velika da podigne oba tereta). Dijagram tlak vrijeme na slici 2.3 ilustrira ponaanje tlaka tijekom vremena, odnosno posredno prikazuje se redoslijed podizanja tereta.

Slika 2.3. Ponaanje tlaka u sustavu Kada bi, na primjer, pukla cijev kroz koju prolazi fluid, ne bi bilo gotovo nikakvog otpora istjecanju tekuine u okolinu, a tlak (relativni) u sustavu bio bi priblino 0. Jasno je da u tom sluaju dizalica ne bi mogla podii nikakav teret. Naprosto, tlak fluida rezultat je najmanjeg otpora, a u ovom sluaju on je blizu nule. Ekvivalent tog dogaaja u elektrici bio bi kratki spoj.

Volumenski protok Volumenski protok je volumen fluida koji u nekoj vremenskoj jedinici protee kroz odreenu povrinu nekog presjeka:

Q = vA

(2.6)

Gdje v brzina strujanja fluida (srednja) ([m/s]), a A je povrina poprenog presjeka kroz koju fluid struji ([m2]). SI jedinica volumenskog protoka je m3/s, dok se u hidraulikoj praksi ee koristi l/min. Odnos je slijedei: 1 l/min = 1/60000 m3/s

18

Engleski izraz za volumenski protok je volume flow, dok je njemaki Volumenstrom. U pneumatici se koristi m3/min, meutim zbog stlaivosti plina treba voditi rauna o stanju plina (tlak i temperatura). Zbog stlaivosti u pneumatici se kod prorauna esto koristi i maseni protok, koji & ([kg/s]) (vidjeti npr. u [21] ili [22])5. se obino oznaava sa m Izraz (2.6) daje protok kod linearnog gibanja. Kod rotacijskog gibanja (pumpa ili motor) protok se rauna kao umnoak brzine rotacije n stroja (tj. broj okretaja pumpe ili motora) i jedininog volumena stroja V. Jedinini volumen rotacijskog hidraulikog stroja predstavlja radni volumen stroja tijekom jednog okretaja, odnosno idealnu koliinu fluida koju moe istisnuti tijekom jednog okretaja (ili ciklusa). Volumenski protok za rotacijski stroj je:

Q = n V

(2.7)

Snaga Openito, snaga (P) je izvreni rad (W) u jedinici vremena (t), odnosno snaga predstavlja promjenu energije(E) u jedinici vremena (t). Ekvivalent mehanikoj snazi u hidraulici moe se pokazati na primjeru pojednostavljenog hidraulikog stroja koji se giba linearno (slika 2.4).

Slika 2.4. Hidrauliki stroj s linearnim gibanjem Dakle, ako prema slici 2.4 vrijedi slijedee:

p = p 1 p 2 F = p A dx = v dt
Volumenski protok Q je: (2.8)

Q = vA

(2.9)

Dobiveni rad klipa dW moe se izraziti ovako:

dW = F dx = p A v dt = p Q dt
Odnosno, snaga P je:

(2.10)

U katalozima pneumatske opreme u pravilu se koriste m3/min, ali je nuno voditi rauna o stanju plina.

19

P=

dW dt

= p Q

(2.11)

Iz (2.11) oito je da je snaga nekog hidraulikog sustava produkt tlaka i protoka. To se moglo uoiti i u tablici 2.1, odakle se uoava i elektrina analogija (produkt napona i struje), odnosno mehanika (produkt momenta i kutne brzine, ili sile i brzine). Jedinica za snagu je Watt [W], ili ee [kW]. Koristei praktine hidraulike jedinice moe se napisati:

P [kW ] =

p [bar ] Q [l/min ] 600

(2.12)

Promatrajui linearni hidrauliki stroj sa slike 2.4, moe se primjetiti da on predstavlja motor, odnosno radi u motornom reimu. Naime, sila F predstavlja optereenje, koje se suprotstavlja gibanju klipa. U sluaju da stroj radi kao pumpa, navedenu silu F trebalo bi osigurati iz nekog mehanikog izvora, ona bi tada pokretala klip, koji bi se gibao u suprotnom smjeru (rad bi bio negativan (-dx), trebalo bi ga utroiti, dok se u motornom reimu dobiva).

Okretni moment Ako bi se prethodno razmatrano linearno gibanje hidraulikog stroja (slika 2.4), promatralo kao rotacijsko gibanje, moe se dobiti vaan izraz okretnog momenta jednog hidraulikog stroja, bilo da radi kao hidromotor ili kao pumpa. Pojednostavljeni rotacijski hidrauliki stroj dan je na slici 2.5.

Slika 2.5. Hidrauliki stroj s rotacijskim gibanjem Prikazan je odsjeak hidraulikog stroja s rotacijskim gibanjem. Klip povrine A rotira oko osi Z brzinom rotacije . Promjer stroja je d. Razlika tlakova u komorama p, te volumen stroja V

20

(umnoak opsega i povrine poprenog presjeka, koji je priblino jednak povrini klipa A) dan je sa:

V = 2 d / 2 A
Okretni moment T iznosi:
T = p A d / 2

p = p1 p2

(2.13)

(2.14)

Uvrtavanjem izraza iz (2.13) u (2.14), dobiva se izraz za moment hidraulikog stroja:

T=

p V 2

(2.15)

Iz izraza za moment hidraulikog stroja (2.15), te koristei jednadbu za protok (2.7) ponovno se moe lako doi do izraza za snagu, izraenu pomou hidraulikih veliina:

= 2 n
dW = T d = Q = V n P= p V 2 n dt = p n V dt 2
(2.16)

dW = p Q dt

2.2 Jednadbe hidrostatikog prijenosnika

Elementarni hidrostatiki prijenosnik prikazan je na slici 1.1 , a njegova jednadba je dana u (1.1). Kod rotacijskog hidrostatikog prijenosnika koji koristi pumpu i motor, situacija je vrlo slina. Takav hidrostatiki prijenosnik (koji u stvari i predstavlja uobiajeni hidrostatiki prijenosnik) dan je na slici 2.6. Pumpa je na lijevo, predstavljena je svojim simbolom i indeksom 1, dok je hidrauliki motor na desnom dijelu slike, predstavljen takoer svojim simbolom i indeksom 2.

Slika 2.6. Hidrostatiki prijenosnik

21

Volumenski protok Q je umnoak brzine rotacije n stroja (tj. broj okretaja pumpe ili motora) i jedininog volumena stroja V (vidjeti jednadbu (2.7), tj. Q = n V). Uz pretpostavku da su strojevi idealni (bez gubitaka curenjem ili trenjem), vrijedi slijedee:

Q1 = Q2 = Q
Odnosno:

n1 V1 = n 2 V2
n2 V1 = n1 V2

tj. (2.17)

Takoer vrijedi da je snaga konstantna:

P1 = P2 = P
U tom sluaju vrijedi slijedee:
P1 = P2 = T1 1 = T2 2 = T1 2 n1 = T2 2 n2 , pa se dobiva:

T1 V1 = T2 V2

(2.18)

Iz jednadbi (2.17) i (2.18) vidi se da hidrostatiki prijenosnik doista predstavlja prijenosnik, ili transmisiju, koja je potpuno ekvivalentna nekoj mehanikoj transmisiji, npr. reduktoru ili multiplikatora. Imajui na umu da dio hidraulikih pumpi ili motora mogu mijenjati svoj jedinini volumen (V), na taj nain se lako postiu promjenljivi prijenosni omjeri.

2.3 Osnovni hidrodinamiki izrazi

Torricellijeva formula
Neki osnovni izrazi koji povezuju tlak, protok i brzinu strujanja tekuine mogu se dobiti iz jednadbi mehanike krutog tijela. Na primjer, iz jednadbe slobodnog pada (h = 0.5gt2, te v = gt, gdje je h visina slobodnog pada tijela, v brzina slobodnog pada, t vrijeme, a g gravitacijsko ubrzanje) dolazi se do Torricellijeve formule za brzinu istjecanja tekuine kroz maleni otvor:

v = 2gh

(2.19)

Gdje je h visina nivoa tekuine iznad rupice kroz koju ona izlazi [m]. Jednadba (2.19) moe se izraziti i pomou tlaka (poto je p = F/A = (Ahg)/A):

22

p = 0.5 v 2

(2.20)

Gdje je gustoa fluida [kg/m3]. Izraz (2.20) prilino je znaajan on daje tlak tekuine koji e se razviti zbog promjene brzine strujanja, ili obrnuto, daje brzinu strujanja tekuine nastalu uslijed neke razlike tlaka.

Bernoullijeva jednadba Ako se jednadba (2.20) doda zakonu promjene hidrostatikog tlaka u fluidu (2.5), dobiva se Bernoulllijeva jednadba za neku toku u sustavu:

p( h ) = p 0 + g h + 0.5 v 2

(2.21)

Bernoullijeva jednadba kae da u nekom sustavu u kojem rad nije dodan ili oduzet, ukupni tlak u nekoj toki je suma tlaenja sustava (ili energije protoka), potencijalne energije (visine stupca) i kinetike energije (iz (2.20)). Ako se jednadba (2.21) eli proiriti na bilo koji par toaka u nekom hidraulikom sustavu, potrebno je dodati i pad tlaka zbog trenja proticanja fluida izmeu navedenog para toaka, te se suma tlaka tada moe napisati da je konstantna za sve toke u sustavu. Dakle, jednadba (2.21) poprima slijedei oblik:

p = const. = p 0 + g h + 0.5 v 2 + p tr (2.22)

Gdje je ptr pad tlaka uslijed trenja. Bernoullijeva jednadba vrlo je znaajna i znamenita6. Ona na razmjerno jednostavan nain, govori o ouvanju mehanike energije unutar nekog hidraulikog sustava, a vrijedi za ravnomjerno, ne-viskozno strujanje nestlaivog fluida. Ne-viskozno (inviscid) atrujanje pretpostavlja da dominiraju inercijske sile nad onim viskoznim u fluidu (to pribliava promatranje gibanja fluida gibanju krutog tijela u mehanici). Upravo zbog jednostavnosti, znaajna su i ogranienja Bernoullijeve jednadbe na ravnomjerna ( a ne prijelazne pojave). Za detalje izvoda, ogranienja, te primjera primjene jednadbe prporua se pogledati temeljne udbenike iz mehanike fluida (npr. [23]). Takoer, Bernoullijeva jednadba prikazuje se i u drugim oblicima. est je oblik u kojem se umjesto tlakova energija izraava tlanom visinom (dobiva se ako se (2.22) podijeli sa g. Na engleskom izraz je head: pressure h., velocity h. i elevation h.).

Jednadba protoka kroz priguno mjesto Pomou Bernoullijeve jednadbe (2.21) moe se dobiti jednadba protoka kroz priguno mjesto. Ta jednadba je jedna od temeljnih za razliite izraune u hidraulici, obzirom da daje vezu osnovnih hidraulikih veliina, protoka i tlaka. Na slici 2.7 prikazan je protok fluida kroz priguno mjesto. Fluid protie kroz okruglu cijev (presjeci 1 i 2), a u cijevi se nalazi suenje okruglog presjeka, tj. priguno mjesto (presjek 0).

Bernoullijeva jednadba ime je dobila po vicarskom matematiaru Danielu Bernoulliju (1700. 1782.g.), koji je objavio 1738. g.

23

Slika 2.7. Protok kroz priguno mjesto Protok Q kroz priguno mjesto moe se dobiti koritenjem (2.22). Ako se zanemari pad tlaka uslijed trenja, te pretpostavljajui da je cijev horizontalna (tj. potencijalna energija gh je jednaka u svim presjecima cijevi), moe se napisati:
2 2 p 1 + 0.5 v 1 = p 3 + 0.5 v 3

(2.23)

Uz pretpostavku da je povrina poprenog presjeka 3 mnogo manja od povrine poprenog presjeka 1, prema Bernoullijevoj jednadbi brzina strujanja u presjeku 3 biti e mnogo vea od brzine strujanja u presjeku 1. Obzirom da je brzina na kvadrat, kinetika energija u presjeku 1 moe se zanemariti.
A3 << A1 v3 >> v1

Onda je:

v3 =

2 (p1 p3 )

(2.24)

Ako je protok u nekom presjeku umnoak povrine presjeka i brzine strujanja u tom presjeku (Q=vA), te ako se napie da je p = p1 p3, pa uvrsti u (2.24), onda je izraz za protok u nekom prigunom mjestu slijedei:

Q = A3

2 p

(2.25)

Povrina presjeka strujanja iza prigunog mjesta (3) manja je nego povrina presjeka na samom prigunom mjestu (0). Kako se povrina presjeka 0 esto moe odrediti (ili je treba odrediti), onda je izraz (2.25) bolje dati u funkcije povrine A0. Povrina A3 mnoi nekim koeficijentom c (koeficijent kontrakcije prigunice, c=A3/A0), pa jednadba (2.25) postaje: Q = c A0 2 p

(2.26)

24

Koeficijent kontrakcije prigunice obino ima vrijednost (bezdimenzionalnu) od 0.5 do 1 (za ventile su tipine vrijednosti od 0.6 do 0.64), i uzima u obzir suenje strujanja iza prigunog mjesta. Koeficijent kontrakcije ovisi o obliku prigunog mjesta ([24]), to se vidi sa slike 2.8.

Slika 2.8. Koeficijenti kontrakcije za razliite oblike prigunih mjesta Takoer, smanjenje brzine zbog gubitaka uslijed trenja moe biti uzeto u obzir u proraunu, ali tada je p razlika tlaka p1 i p2 (umjesto p1 i p3, vidjeti sliku 2.7), a koeficijent protoka je d (koeficijent pranjenja, discharge c.) sa drugaijim vrijednostima od c:

Q = d A0

2 (p1 p2 )

(2.27)

Jednadba (2.26) predstavlja u stvari analogiju Ohmovog zakona iz elektrike (analogija sa elektriko: protok struja, tlak napon, vidjeti tablicu 2.1). Tako se (2.26) moe napisati ovako:

Q=

1 RH

(2.28)

Gdje je hidrauliki otpor R H =

. 2 c A0 Ono to se moe uoiti jest da je veza struje i napona u elektrici linearna (I=U/R), dok je u hidraulici veza protoka i tlaka nelinearna (2.28). Meutim, ponaanje hidraulikog otpora ovisi o vrsti strujanja, o emu e vie biti rijei kasnije, u poglavlju 4. 2.4. Jednadbe ouvanja mase, koliine gibanja i energije Svi hidrauliki sustavi u praksi su konzervativni. Dakle, masa, rad i energija mogu se identificirati i sauvani su tijekom aktivnosti sustava ([6]). Razmatranje je mogue promatrajui protok kroz dio hidraulikog sustava.

Jednadbe ouvanja mase

Na slici 2.9 prikazan je dio hidraulikog sustava sa cjevovodom koji sadrava spremnik tekuine, & [kg/s]) koji e ui u i u kojemu je volumen tekuine varijabilan. Maseni protok (oznaen sa m sustav (ili njegov dio) jednak je zbroju masenog protoka koji e izii iz sustava (ili njegovog dijela) i mase koja se pohranila u spremniku. To se moe dati slijedeim izrazom:

25

&1 m &2 = m &3 m

(2.29)

Gdje je maseni protok dan sa:

dm d = dV odnosno, dt dt V & = Q = v A m

(2.30)

Gdje je gustoa fluida, V volumen, v brzina strujanja, A popreni presjek cjevovoda kroz koji fluid protie, a Q je volumenski protok. Uvrtavajui (2.30) u (2.29), te uvodei nivo tekuine u spremniku h kao varijablu, (2.29) moe se jo napisati kao:

v1 A1 v2 A2 = A3

dh dt

(2.31)

Slika 2.9. Ilustracija ouvanja mase Poruku iz jednadbi (2.29), odnosno (2.30), nuno je potovati prilikom projektiranja hidraulikog sustava. Naime, protok fluida koji se stvora pumpom, koritenjem hidraulikog akumulatora, ili naprosto irenjem zbog dekompresije ili zagrijavanja, potrebno je da negdje ode ili se smjesti. U protivnom, otvaraju se ventili za ogranienje tlaka (sigurnosni ventili), ili u najgorem sluaju dolazi do havarija i pucanja sustava.

Jednadba ouvanja koliine gibanja Koliina gibanja nekog sustava je umnoak njegove mase i brzine (koja je vektorska veliina). Promjena koliine gibanja sustava tijekom vremena jednaka je sumi vanjskih sila koje djeluju na sustav (sile su takoer vektorske veliine). Dakle, ako se ogranii promatranje na jednodimenzionalni protok (pa nije potrebno naznaiti vektorsku vrijednost), navedeno se moe izraziti kao:

F=m

dv = m a dt

(2.32)

Gdje je m masa, v brzina, a a ubrzanje promatranog dijela fluida. Na slici 2.10 prikazan je dio nestiljivog fluida koji tee bez trenja. Djelovanjem vanjske sile na dio fluida, njegov protok jednoliko se ubrzava. Djelovanje vanjske sile na ovom primjeru moe se napisati kao:

26

F = A p1 A p2

(2.33)

Uzimajui u obzir ravnoteu sila iz (2.32), moe se to jo napisati u slijedeem obliku:

p1 A p 2 A = A l

dv dt

(2.34)

Kako je volumenski protok Q = Av, jednadba (2.34) postaje:

p1 p 2 =

l dQ
A dt

(2.35)

Slika 2.10. Ilustracija ouvanja koliine gibanja Jednadba (2.35) kae da se neki promatrani dio fluida ne moe ubrzati, bez da postoji neka razlika tlaka koja djeluje na promatrani dio fluida. Najpoznatiji primjer jednadbe ouvanja koliine gibanja vjerojatno je djeji balon ispunjen zrakom, koji se brzo giba svojim pranjenjem. Slian primjer su kolica koja se gibaju pogonjena potiskom nestlaivog fluida koji kroz njih protie (primjer je iz [25]), a koja su prikazana na slici 2.11. Tekuina gustoe struji kroz kolica protokom Q. Ako su poznate povrine ulaznog otvora A1 i izlaznog otvora A2, pomou jednadbe ouvanja koliine gibanja moe se pronai sila F koja gura kolica.

Slika 2.11. Primjer ouvanja koliine gibanja kolica pogonjena potiskom fluida Sile djelovanja tekuine koja ulazi, odnosno izlazi iz kolica F1 i F2 brzinama v1 i v2 mogu se pronai pomou (2.32) i (2.35):

27

2 F1 = v1 Q = A1 v1 2 F2 = v2 Q = A2 v2

Iz jednadbe kontinuiteta hidrostatikog prijenosnika sa linearnim gibanjem, danog na slici 1.1, slijedi da je:

& x A Q= 2 = 1 &1 A2 x
Q= v2 A = 1 v1 A2

, odnosno

(2.36)

Koristei (2.36), te izraz (Q=vA), moe se napisati rezultirajua sila F (F = F2 F1):

A1 1 2 2 1 F = v1 A1 A 1 = Q A A 1 2 2

Jednadba ouvanja energije Jedan od temeljnih zakona u prirodi je prvi glavni zakon (stavak) termodinamike, koji predstavlja osnovu za prouavanje veza izmeu razliitih oblika energije, i meusobnih djelovanja izmeu njih. To je zakon ouvanja energije, a po tom zakonu energija se ne moe ni stvoriti niti unititi tijekom nekog procesa, nego ona moe samo promijeniti svoj oblik. Stoga o svakom djeliu energije tijekom nekog procesa treba voditi rauna. Kada se unutarnja energija tijela, dovedena toplina, te izvreni rad, proire sa bilo kakvim drugim oblikom energije, onda zakon ouvanja energije moemo napisati kao (prema [26]):

Q H = U 2 U 1 + W + E p + Ek + E

(2.37)

Gdje su: QH dovedena toplina U2 U1 prirast unutarnje energije tijela W odvedeni mehaniki rad Ep potencijalna energija tijela Ek kinetika energija tijela E svi drugi oblici energije Svi oblici energije iz (2.37) su u Joulima [J]. Konvencija predznaka, odnosno izraza dovedena toplina i odvedeni rad je iz [26] (Clausiusova konvencija predznaka), gdje su dane i sve definicije navedenih oblika energije. Princip ouvanja energije, odnosno njene pretvorbe, upravo je sutina hidraulike. Mehaniki rad pretvara se u hidrauliku energiju, kompresija i trenje poveavaju temperaturu ulja, hidraulika energija ponovo se pretvara u mehaniki rad, itd. Toplina koja se odvodi preko stijenki spremnika u okolinu, ili putem izmjenjivaa topline, predstavlja gubitak energije. Prilikom projektiranja hidraulikog sustava, te kasnije prilikom njegove eksploatacije i odravanja, vano

28

je imati na umu navedenu ravnoteu energije. Na primjer, svaki porast temperature ulja iznad predvienog (i doputenog) znai da se energetska ravnotea sustava poremetila, te je potrebno poduzeti odreene mjere za sprjeavanje toga. Na primjeru protoka mineralnog ulja kroz priguno mjesto, to je prikazano na slici 2.12, moe se razmotriti prijelaz energije iz jednog oblika u drugi. Na primjeru (iz [24]) vidi se kako pad tlaka na prigunici (hidrauliki otpornik) utjee na porast temperature ulja.

Slika 2.12. Primjer ouvanja energije porast temperature uslijed pada tlaka na prigunom mjestu Snaga potrebna da pogura fluid protokom Q kroz priguno mjesto iznosi:

P = Q ( p1 p 2 )

(2.38)

Uz pretpostavku da nema izmjene topline kroz tijelo prigunice, sva energija koja se dobije (ili bolje izgubi) padom tlaka, odlazi u poveanje temperature ulja (poveanje njegove unutarnje energije). Porast temperature moe se izraziti ovako:

T2 T1 =

P & cp m

(2.39)

& =Q, kombinirajui Gdje su T temperature, a cp specifina toplina. Kako je maseni protok m (2.38) i (2.39), dolazi se do veze izmeu pada tlaka i porasta temperature:

T2 T1 =

1 ( p1 p 2 ) cp

(2.40)

Ako se u izraz (2.40) uvrste podaci za mineralno ulje (cp 2118 J/kgK pri temperaturi ulja od 80C, te 850 kg/m3), dolazi se do podatka da pad tlaka od 1 bar uzrokuje porast temerature od 0.056C. Dakle, pad tlaka koji se serijski generira kroz hidrauliki sustav moe znaajnije podignuti temperaturu ulja. esti su primjeri kada nije dovoljno prirodno hlaenje ulja (npr. u spremniku), ve je potrebno dodatno hlaenje putem izmjenjivaa topline. Napominje se da se zbog degradacije ulja povienom temperaturom, te zbog tetnog utjecaja poviene temperature na druge elemente hidraulikog sustava (npr. brtve, crijeva), nipoto se ne bi smio dopustiti rad sustava na povienoj temperaturi (esto se uzima temperatura ulja od 82C kao gornja dozvoljena granica ([27]).

29

3. SVOJSTVA FLUIDA

Fluid u hidraulikom sustavu jedan je od osnovnih elemenata toga sustava. Prenosi energiju, i na taj nain vri elementarnu ulogu svakog hidraulikog sustava. Meutim, osim prijenosa energije hidrauliki fluid slui i za podmazivanje, odvoenje topline, zatitu od korozije, te ponegdje djeluje i kao sredstvo za brtvljenje. Dakle, zahtjevi su viestruki, a ponekad su i u suprotnosti jedan s drugim. Stoga su svojstva fluida od vrlo velike vanosti za ispravno funkcioniranje bilo kojeg hidraulikog sustava. Moe se rei da su tri osnovna svojstva fluida slijedea: - gustoa - stiljivost - viskoznost Uz to, postoje jo neka svojstva koja su znaajna u hidraulikim primjenama: toplinska svojstva (specifini toplinski kapacitet, irenje i vodljivost) zapaljivost podmazivost korozivnost termika i mehanika stabilnost pjenjenje otapanje plinova kompatibilnost toksinost emulzivnost tlak isparavanja toka teenja

Vano je napomenuti da svojstva fluida u veoj ili manjoj mjeri ovise o tlaku i temperaturi. Stoga se svojstva fluida mogu znaajnije mijenjati tijekom rada, to dovodi do razliitih svojstava samog hidraulikog sustava.

30

3.1 Gustoa fluida

Gustoa ili masena gustoa nestlaivog materijala [kg/m3] jest njegova masa m po jedinici volumena V kojeg zauzima:

m V

(3.1)

Gustoa je u pravilu promjenljiva veliina, koja ovisi o tlaku i temperaturi. Kod plinova (u pneumatici) takve promjene gustoe su znatne, pa se gustoa izraava pomou jednadbe stanja plina. Kod krutih tijela i tekuina promjene su puno manje (esto se zanemaruju). Porast tlaka uvijek poveava gustou materijala. Porast temperature gotovo uvijek, zbog irenja materijala, smanjuje njegovu gustou. Iznimke su rijetke - npr. neposredno iznad temperature ledita vode (od 0 do 4C), porast temperature poveava njenu gustou. Reciprona vrijednost gustoe je specifini volumen v [m3/kg], koji se ee koristi u nauci o toplini, a nekad se koristi i specifina teina ( = g, [N/m3]).

3.2 Stlaivost fluida

Stlaivost ili kompresibilnost fluida kvantitativno se izraava u diferencijalnom obliku ([2]):

dp dV = V K

(3.2)

Gdje su V volumen [m3], p tlak [N/m2], a K volumenski modul elastinosti [N/m2 = Pa]. Moe se uoiti da modul elastinosti ima dimenziju tlaka, a negativni predznak pokazuje da prirastu tlaka odgovara smanjenje volumena. Volumenski modul elastinosti na engleskom je bulk modulus, a na njemakom Kompressionsmodul. Modul elastinosti reciprona je vrijednost koeficijenta volumenske stlaivosti [1/Pa]7:

1 K

(3.3)

Koeficijent stlaivosti ili kompresibilnosti mjera je promjene volumena fluida kako se mijenja tlak fluida (odnosno njegovo naprezanje):

1 V

V 1 p = p T T

(3.4)

Koeficijent stlaivosti moe se definirati pri izotermnoj promjeni stanja (T = konst., kao u (3.4)), ili pri adijabatskoj promjeni. Iz (3.4) slijedi da je:

dV = V dp

(3.5)

Ponegdje se modul elastinosti fluida oznaava sa . Ovdje je sa oznaena reciprona vrijednost modula elastinosti, koji je oznaen sa K, o emu treba voditi rauna.

31

Napominje se da se pri izraavanju (3.4) koristio izraz (3.1), koji se za malu promjenu mase moe napisati kao:

dm = dV + V d
Kako se masa sama po sebi ne moe niti poveati, niti smanjiti, za dm=0 slijedi:

d =

1 dV V

(3.6)

Dakle, prema (3.2), smanjenje volumena fluida uslijed porasta tlaka moe se napisati kao: V dV = dp (3.7) K Moe se postaviti pitanje, kako se odreuje modul elastinosti nekog fluida obzirom na nelinearnu krivulju u p-V dijagramu? Na slici 3.1 dana je krivulja jednog fluida u p-V dijagramu.

Slika 3.1. p-V krivulja fluida sa sekantnim i tangentnim modulom elastinosti Dakle, modul elastinosti moe se odrediti razliito, i moe imati razliite vrijednosti. Ovdje je prikazano tangentno ili sekantno odreivanje modula elastinosti:

tan =

dV V = dp Kt

odnosno

32

tan s =

V V = 0 p K

U praksi ee odreivanje je pomou sekante. Dakle, moe se napisati:

V =

V0 p K

(3.8)

O nainu odreivanju vrijednosti, te o konkretnoj vrijednosti modula elastinosti u hidraulici napisan je vei broj radova (moe se npr. preporuiti [28]). Varijabilnost vrijednosti modula elastinosti mineralnih ulja znaajnija je na manjim tlakovima (ispod 100 bara), dok je na veim tlakovima razmjerno konstantna ([29]). Porastom tlaka, vrijednost modula elastinosti raste. Porastom temperature vrijednost modula elastinosti veine hidraulikih fluida pada. Kod mineralnih ulja taj pad je znaajan. Kod vode porast temperature ima mali utjecaj na modul elstinosti. Jedna linearna veza izmeu modula elastinosti fluida i tlaka dana je u [30]. Utjecaj temperature na modul elastinosti opisan je u [31]. Vidi se da porast temperature sa sobne na maksimalnu radnu (od 26 na 82C) smanjuje modul elastinosti mineralnog ulja ak za 61%. Stiljivost fluida moe se ilustrirati jednim cilindrom ispunjenim uljem, a na iji klip se primjenjuje sila F. Porastom sile za neki F, zbog stiljivosti ulja, njegov poetni volumen V0 smanjio se za F. Cilindar je prikazan na slici 3.2.

Slika 3.2. Ilustracija stiljivosti fluida Elastinost tekuine u hidraulikom sustavu esto se aproksimira oprugom. Ako bi se izraz za krutost opruge primjenila na sustav sa slike, te koritenjem izraza (3.8), moe se napisati slijedee:

33

k=

F p A 2 K A 2 K A = = = h V V0 h0

(3.9)

Izraz za krutost tekuine u hidraulikom cilindru sugerira slijedee: za krui sustav, koji e imati bre odzive8, poeljno je imati to manje tekuine u sustavu. Odnosno, za dobre dinamike odzive potrebno je da visina tekuine h0 bude to manja, a da povrina klipa A bude to vea. Dakako, poeljan je i to vei modul elastinosti tekuine K. Ako bi se izraz (3.8) derivirao, dobiva se izraz za protok uslijed stlaivanja tekuine:

Q=

dV V0 dp = dt K dt

(3.10)

Ako se nastavi sa analogijama iz razliitih fizikih domena, kao to je prethodno uveden hidrauliki otpor (vidjeti (2.27)), tako se moe iz (3.10) izraziti i hidrauliki kapacitet:

& Q = C H p
Gdje je hidrauliki kapacitet CH = V0/K.

(3.11)

Dakle, kapacitet (pohrane energije) je vei to je vei volumen, i to je manji K. Znai za razliku od kvalitete dinamikih odziva, za pohranu energije poeljan je to manji K. Kako je K tekuina razmjerno velik, a plina mali, energiju i pohranjujemo u bocama sa stlaenim plinom, ili u hidropneumatskim akumulatorima. Ono to u praktinim primjenama znaajno utjee na modul elastinosti fluida u hidraulikom sustavu, jest zrak koji se nalazi zarobljen u tekuini. Kako zrak ima puno manji modul elastinosti od bilo koje tekuine, tako se bitno smanjuje modul elastinosti. Uz to, na modul elastinosti utjeu i fleksibilna crijeva, koja se koriste na pokretnim dijelovima strojeva. Ona takoer smanjuju ukupni, ili efektivni modul elastinosti. Razvojem ekvivalentnog sustava opruga, koji e zamijeniti elastinost tekuine, zraka i crijeva, (to je danu npr. u [24], gdje je dan i pripadajui izvod) moe se napisati i izraz za ukupni ili efektivni modul elastinosti Ke:

1 1 Va 1 1 = + + K e K l Ve K a K c

(3.12)

Gdje su Ke efektivni modul elastinosti, Kl modul elastinosti tekuine (liquid), Ka modul elastinosti zraka (air), a Kc modul elastinosti spremnika (container), odnosno crijeva, cijevi, i sl. Va/Ve je omjer volumena zraka u ukupnom volumenu (zraka i tekuine). Oito je da e biti teko pronai podatke za gornje veliine za neki konkretan sluaj. Potrebno je koristiti iskustvene podatke i preporuke, te eventualno nekom od metoda izmjeriti ukupan (efektivni) modul elastinosti konkretnog sustava (vidjeti npr. [31]). Svakako, utjecaj zraka u tekuini na smanjenje modula elastinosti tekuine je vrlo velik. Modul elastinosti zraka je oko 1.4 bar (adijabatski), ili oko 1 bar (izotermni), dok je modul elastinosti

Vlastita prirodna frekvencija, kao mjera brzine odziva jest: n =

k / m , gdje je m masa sustava, a k krutost.

Naelno, to je vei n, bri je odziv.

34

mineralnog ulja oko 18000 bar9 (na temperaturi odoko 20C). Modul elastinosti vode je oko 22000 bar. U [31] navodi se da 0.1 % neotopljenog zraka u mineralnom ulju smanjuje njegov modul elastinosti za oko 7 % (na sobnoj temperaturi), dok 1 % zraka smanjuje modul elastinosti mineralnog ulja za ak 55 %. Meutim, porastom tlaka utjecaj zraka na modul elastinosti tekuine moe se znaajnije smanjiti. Dakle, opravdano je zakljuiti da pitanje vrijednosti modula elastinosti u praksi nije nimalojednostavno. Gdje je to pitanje vano, na primjer u sustavima gdje se zahtijevaju visoke dinamike sposobnosti i preciznost, tome treba obratiti posebnu panju. Da bi se ilustrirala razlika stiljivosti ulja i zraka, moe se vidjeti slijedei primjer. U posudu volumena jednog litra, u kojoj je mineralno ulje pod tlakom od 10 bar doda se jo 1 ml ulja. Pitanje je za koliko e narasti tlak u posudi? Modul elastinosti ulja je 1,8103 MPa (modul elastinosti e se zbog jednostavnosti uzeti kao konstantan). Iz (3.8) moe se napisati:

p = K

0.001 V = 18000 = 18 bar V0 1

Dakle, dodavanjem samo 1 ml ulja u posudu od 1 l, tlak e narasti sa 10 na 28 bar. Ako bi se isti primjer pokazao sa zrakom umjesto ulja (ako se pretpostavi da je Kzraka = 0.1 Mpa, uz izotermnu promjenu):

p = K

V 0.001 =1 = 0.001 bar V0 1

U tom sluaju, tlak je porastao samo za 1 mbar. Dakle, razlika u stiljivosti zraka i ulja iz primjera je prilino oita.

3.3 Viskoznost
U krutim tijelima posmino naprezanje uzrokuje deformaciju tijela koje tada pohranjuje potencijalnu energiju kao opruga. Fluidi se ponaaju razliito. Kao reakcija na konstantno smino naprezanje, fluidi se kontinuirano deformiraju, oslobaajui toplinu. Smino naprezanje fluida & / dy . Veza izmeu te dvije veliine naziva se proporcionalno je brzini kutne deformacije dx dinamika viskoznost ili apsolutna viskoznost fluida :

& dx dy

(3.13)

Dakle, viskoznost je mjera otpora fluida koji se podrvrgava sminom naprezanju, odnosno to je svojstvo otpornosti tekuine prema sminoj ili kutnoj deformaciji. Fluidi koji potuju linearni odnos naprezanja i brzine kutne deformacije (Newtonov zakon viskoznosti iz (3.13)) zovu se newtonski. Veina fluida koja se koriste u hidraulici jesu newtonski fluidi. Ilustracija viskoznosti fluida dana je na slici 3.3. Izmeu dvije paralelne ploe nalazi se fluid. Donja ploa miruje, pa i fluid koji je u dodiru s njom takoer miruje. Gornja ploa povrine A pomie se
9

Zbog utjecaja temperature, tlaka i utjecaja neotopljenog zraka u tekuini, dosta se razlikuju vrijednosti za modul elastinosti tekuina u razliitim navodima, stoga se zahtijeva oprez kod odabira vrijednosti.

35

& , pa se i fluid koji je u dodiru s njom pomie istom brzinom. Izmeu ploa u dodiru brzinom x brzina fluida ovisi o udaljenosti y.

Slika 3.3. Ilustracija viskoznosti fluida Oito je da je za pokretanje ploe sa slike 3.3 potrebna nekakva sila F, koja se moe izraziti ovako:

F = A

(3.14)

& , debljina fluida je Ako se u (3.14) uvrsti (3.13) za fluid koji se nalazi uz pominu plou (brzina x y), tada se dobiva slijedei izraz za silu viskoznog trenja:
F=

A
y

& x

(3.15)

Dakle, koeficijent viskoznog trenja c (c = A/y) proporcionalan je dinamikoj viskoznosti tekuine, povrini dodira A, a obrnuto je proporcionalan debljini fluida y. Obzirom da je kod hidraulikih strojeva debljina fluida mala (moe biti nekoliko mikrona), tako i sila viskoznog trenja (3.15) moe biti znaajnija, pa stoga i izgubljena energija takvim trenjem. Jedinica za dinamiku viskoznost je Pas (Pascal sekunda). Koriste se jo neke jedinice, npr. centiPoise (cP). U hidraulici se dosta esto koristi i kinematika viskoznost , koja je omjer dinamike viskoznosti i gustoe :

(3.16)

Jedinica kinematike viskoznosti je mm2/s, ili centiStoke (cSt) (1 mm2/s = 1 cSt). Postoje jo neke jedinice koje se koriste, uglavnom u V.Britaniji i SAD-u, poput Newt i Saybolt Universal seconds (SSU). Viskoznost moe dosta ovisiti o temperaturi, pa i o tlaku. Kod veine fluida koji se koriste u hidraulici, viskoznost znaajno ovisi o temperaturi fluida (ne ovisi npr. kod vode). S porastom temperature viskoznost tekuina pada (kod idealnih plinova raste). Ovisnost viskoznosti o temperaturi kod hidraulikih fluida esto se prikazuje dijagramima, poput onog prikazanog na

36

slici 3.4. Tu je prikazana ovisnost za mineralna ulja s nekoliko razliitih stupnjeva viskoznosti (VG, viscosity grade). Stupnjevi viskoznosti govore o kinematikoj viskoznosti pri 40C (referentna temperatura prema ISO). Na ovisnost viskoznosti fluida o temperaturi ukazuje indeks viskoznosti (VI). to je krivulja viskoznosti strmija, indeks viskoznosti je vei. Poeljan je to vii indeks viskoznosti, dakle da viskoznost bude to ravnomjernija. Tipian indeks viskoznosti za mineralna ulja je oko 100. Za jednostavan proraun ovisnosti viskoznosti o temperaturi moe se koristiti Waltherova jednadba. Viskoznost ovisi takoer i o tlaku, meutim u znatno manjoj mjeri nego o temperaturi. Meutim, ako hidrauliki sustav radi na veim tlakovima, razmatranje viskoznosti u ovisnosti o tlaku moe biti preporuljivo. Naelno, kod porasta tlaka i viskoznost raste (dakle, suprotno ponaanje nego kod porasta temperature).

Slika 3.4. Dijagram viskoznost temperatura za mineralno ulje Na primjer ulje niskog stupnja viskoznosti (VG 15 ili 22) tipino se moe koristiti u polarnim uvjetima. Ulje VG 32 tipino bi se moglo koristiti za zimske europske uvjete, a VG 46 za ljetne. Ulje VG 68 tipino bi se koristilo u tropskim uvjetima. Viskoznost je svakako najvanije svojstvo prilikom odabira fluida za neki hidrauliki sustav ([32]). Na odabir viskoznosti fluida utie minimalna temperatura okolia prilikom pokretanja sustava, maksimalna radna temperatura sustava (na koju utie i temperatura okolia), te optimalno i dozvoljeno podruje viskoznosti za komponente hidraulikog sustava. Previsoka viskoznost znai veliki pad tlaka u sustavu, poveanu temperaturu i gubitke, dok preniska viskoznost znai loe podmazivanje, poveano troenje, te poveane gubitke curenjem. Moe se naelno rei da se optimalna viskoznost (ovisno o elementima) kree izmeu 16 i 36 cSt, dok je za maksimalni ivotni vijek leaja poeljna minimalna viskoznost od 25 cSt.

37

3.4 Toplinska svojstva fluida

Specifini toplinski kapacitet Ovisnost unutarnje energije o temperaturi prikazuje se pojmom specifinog toplinskog kapaciteta (specifine topline) c [J/kg K], koji se moe definirati izrazom ([26]):

c=

dQ H m dT

(3.17)

Dakle, specifina toplina (c) je ona koliina topline (QH) koju treba dovesti tvari mase (m) 1 kg da bi temperatura (T) porasla 1 C. Specifini toplinski kapacitet openito se mijenja s temperaturom, tako da npr. za vodu pokazuje minimum na oko 30C. Specifina toplina mineralnog ulja ima vrijednot oko 40% vrijednosti vode (dakle cmin.ulja 0.4 cvode). to se tog podatka tie, voda je bolji hidrauliki fluid od ulja, jer zahtijeva vie nego dvostruko veu koliinu topline da se postigne jednaka temperatura jednake mase fluida. Ipak, ako se hladi, to znai da je potrebno odvesti vie nego dvostruko veu koliinu topline vodi da bi imala istu temperaturu kao ista masa ulja. To je razlog to se rabe izmjenjivai topline ulje-vode. Dakle, 1 kg vode svoju temperaturu podigne za 1C da bi ohladio oko 2.5 kg ulja za 1C.

Toplinsko irenje Fluid se iri s poveanjem temperature (uz iznimke, npr. pri promjeni faze). Koeficijent volumenskog irenja fluida [1/C] pri konstantnoj temperaturi moe se izraziti slijedeim:

1 dV V dT

(3.18)

Gdje je V volumen fluida [m3], a T temperatura [K, ili C]. Ono to moe utjecati znaajnije na toplinsko irenje fluida jest toplinsko irenje spremnika u kojem je fluid smjeten (dakle, cijevi, crijeva, spremnik, ..). Prema [24], efektivni (ukupni) koeficijent volumenskog irenja rauna se na vrlo slian nain kao i efektivni modul elastinosti fluida. Ako se zanemari irenje plina koji se nalazi u fluidu, efektivni koeficijent volumenskog irenja e suma je koeficijenta volumenskog irenja tekuine l i spremnika c:

e = l + c

(3.19)

Koeficijent irenja mineralnog ulja je 0.0007 1/C (konstantan je s promjenom temperature), vode je 0.00036 1/C pri 40C, dok je za neke materijale spremnika slijedei: elik 2210-6 1/ C, bakar 3410-6 1/ C, aluminij 4810-6 1/ C, visokotlano crijevo 45010-6 1/ C.

Toplinska vodljivost

Prema definiciji iz [33], toplinska vodljivost moe se izraziti koeficijentom vodljivosti topline , koji je numeriki jednak koliini topline koja proe kroz jedininu izotermnu plohu u jedinici vremena, uz jedinini temperaturni gradijent. Jedinica koeficijentom vodljivosti topline je W/m K.

38

Radi primjera, koeficijentom vodljivosti topline mineralnog ulja je oko 0.14 W/m K, vode (pri stanju 1 bar i 20C) je 0.6 W/m K, niskougljinog elika je 50 W/m K, a aluminija 221 W/m K. Dakle, mineralno ulje slabi je provodnik topline (po koeficijentu vodljivosti topline pribliava se toplinskim izolatorima).

3.5 Ostala svojstva fluida

Zapaljivost u mnogim primjenama nuno je da hidrauliki fluid bude to tee zapaljiv, te da ne podrava gorenje. Razliite su definicije i norme koje govore o zapaljivosti fluida. Prilikom definiranja obino se razlikuju temperature plamita, gorenja, zapaljenja i samozapaljenja. Za mineralna ulja te temperature su razmjerno niske (uljne pare planu na oko 150C (plamite), dok je temperatura samozapaljenja na oko 350C). Podmazivost to je mjera mogunosti fluida da nosi veliki teret zadravajui svojstvo niskog trenja. Na podmazivost djeluje dosta faktora, jedan od najvanijih je svakako viskoznost. Tendencija poboljanja radnih svojstava hidraulikih strojeva vrlo je zahtjevna glede podmazivanja. Poveani tlakovi i brzine, uz smanjenje tolerancija zazora (radi smanjenja gubitaka curenjem), negativno utjeu na podmazivost. Radi poboljanja podmazivosti fluidima se dodaju razliiti aditivi. Korozivnost vano je da fluidi ne potiu, odnosno da sprjeavaju formiranje korozije hidraulikih elemenata. Obino fluidi sadre aditive radi inhibicije korozije. Termika i mehanika stabilnost termika i mehanika stabilnost osiguravaju da fluid zadri svoja svojstva unato izloenosti radnim naprezanjima i povienoj temperaturi. Poeljno je da se fluid opire reakcijama sa zrakom, te da ne stvara krute estice u fluidu (okside) ili talog. Pjenjenje pjenjenje tekuine je stvaranje emulzije s plinovima, pogotovo zrakom. Pjenjenje ulja nije poeljno jer moe rezultirati kavitacijom, poveanom bukom te intezivnim troenjem elemenata. Takoer smanjuje se modul elastinosti fluida, te posljedinim slabijim dinamikim svojstvima sustava. Pjenjenje se moe smatrati prvenstveno konstrukcijskim problemom ([34]). Uobiajeni izvori pjenjenja su npr. prenizak nivo ulja u spremniku, te prebrz protok kroz povratnu liniju. Otapanje plinova - pitanje topivost plina u tekuini dano je Henryevim zakonom, gdje se tvrdi da je topivost plina proporcionalna parcijalnom tlaku pare iznad tekuine. Plinovi u rastvorenom obliku manje utjeu na svojstva hidraulikih tekuina. U podruju smanjenog tlaka plinovi se izdvajaju iz tekuine u obliku mjehuria. Otapanje i izdvajanje plinova ne odvija se jednakom brzinom (bre je izdvajanje). Kompatibilnost fluid mora biti kompatibilan sa razliitim elementima u sustavu, tj treba biti to inertniji u rekciji s materijalima koji ine hidrauliki sustav (osnovni konstrukcijski materijal elemenata, brtve, zavrne obrade elemenata, itd.). Toksinost fluidi ne bi smjeli biti otrovni za iva bia koja dou u dodir s njima. Posebno je to naglaeno za sustave koji rade u prehrambenoj ili farmaceutskoj industriji. Takoer fluidi ne bi smjeli poticati alergoloke reakcije. Emulzivnost mogunost fluida da se opire stvaranju emulzije sa vodom zove se deemulzivnost. Najee je poeljno da se hidrauliki fluid opire stvaranju emulzije s vodom, te da omogui separaciju i odvajanje vode (voda je tea od mineralnog ulja pa potone na dno spremnika, odakle

39

se periodiki moe odvojiti). Voda najese dolazi kao kondenzat iz zraka koji se stvara u spremniku. Tlak isparavanja to je tlak pri kojem na odreenoj temperaturi fluid iz kapljevite prelazi u parnu fazu. Poeljno je da pri odreenoj temperaturi fluid poinje isparavati pri to niem tlaku. Naime, isparavanje fluida, te njegovo ponovo ukapljivanje znai kavitaciju u sustavu, koja je vrlo nepoeljna pojava (vidjeti poglavlje 3.6). Toka teenja to je najnia temperatura pri kojoj fluid jo tee (jo je likvidan). Poeljno je da toka teenja bude to nie.

3.6. Kavitacija
Kavitacija se spominje ovdje kao odvojeno potpoglavlje u sklopu poglavlja o svojstvima radnih fluida naprosto zbog njenog znaaja i posljedica koje moe imati na rad i ivotni vijek hidraulikog sustava. Kavitacija moe smanjiti stupanj korisnog djelovanja stroja, pojavljuju se znaajnije vibracije i buka. Jo opasnija je kavitacijska erozija hidraulikih komponenti. Pojavu kavitacije nije lako otkriti na vrijeme, obzirom da se pojavljuje lokalno. Kavitacija opisuje proces koji ukljuuje zaetak, rast i imploziju (uruavanje u sebe) parnih ili plinskih mjehuria koji se javljaju u tekuini ([35]). Javlja se na mjestu na kojem unutar hidraulikog sustava tlak padne na razinu tlaka isparavanja (zasienja) tekuine. Kada nakon pojave isparavanja fluid ponovo doe u podruje viih tlakova, dolazi do implozije mjehuria, i na tim mjestima se moe pojaviti vrlo visoki tlak. Naime, kada lokalni tlak tekuine padne dovoljno, otopljeni (rastvoreni) zrak se pojavljuje i ulazi u mjehurie. Ako lokalni tlak dalje pada, nastaje isparavanje tekuine, i mjehurii se ispunjavaju parom. Ponovnim porastom tlaka, mjehurii prvo prestaju rasti, a zatim ponu nestajati. Njihovo nestajanje uzrokuje otapanje zraka i kondenzacija pare. Ako se mjehuri koji je preteno ispunjen parom podvrgne naglom porastu tlaka, tada je njegova implozija vrlo nagla, te nastaju vrlo veliki lokalni tlani picevi (mogu iznositi i vie tisua bar). U sluaju da je mjehuri preteno ispunjen zrakom, onda je njegova implozija manje intenzivna i manje tetna. Mjehuri e biti preteno ispunjen zrakom, ako je njegovo stvaranja sporije. Kada mjehuri implodira blizu stijenke pumpe, ventila, ili cjevovoda onda je njegovo uruavanje asimetrino, okolni fluid ispunjava prazninu u obliku mikro-mlaznica, koje mogu otetiti materijal pumpe ili ventila. Oteenja su karakteristina, s tokastom ili brazdastom erozijom (pitting). Na slici 3.5 moe se vidjeti mehanizam implozije mjehuria blizu stijenke ([35]), koji ide s lijeva na desno.

Slika 3.5. Mehanizam implozije mjehuria

40

Kavitacija moe imati razliiti intenzitet, a jedna od metoda procjene kavitacije je pomou bezdimenzionalnog parametra K, koji se naziva i kavitacijski broj:

K=

2 ( pd p p )

v2

(3.20)

Gdje su pd tlak iza mjesta priguenja, pp tlak isparavanja, gustoa, a v je brzina strujanja. Moe se uoiti da se jednadba (3.20) sastoji od omjera statikog tlaka iz brojnika, koji se opire kavitaciji, te dinamikog tlaka u nazivniku koji potie kavitaciju. Bolje je da je kavitacijski broj K to vei, dakle tlak isparavanja treba biti to manji, a isto tako i brzina strujanja. Kada se kavitacija poinje pojavljivati, onda se kavitacijski broj naziva kritinim. Na primjer, kritini kavitacijski broj za ventile je izmeu 0.2 i 1.5 (prema [36]). Za detaljniju teoretsku bazu o kavitaciji preporua se proitati [2].

3.7 Vrste hidraulikih fluida

Naelno, fluidi koji se koriste u hidraulici mogu se podijeliti u etiri osnovne grupe (npr. prema [37]): - Mineralna ulja - Teko zapaljivi fluidi - Ekoloki fluidi - Specijalni fluidi Poneto razliita podjela fluida, ali u osnovi slina moe se nai npr. u [24]). Tu su fluidi podijeljeni na mineralna ulja, sintetike fluide (nezapaljive), biorazgradive, te vodu. Mineralna ulja zbog ravnotee dobrih svojstava, te zbog dostupnosti i prihvatljive cijene, to je daleko najzastupljeniji fluid u hidraulici. Ipak, rastui zahtjevi korisnika hidraulike opreme, te sve stroa zakonska regulativa, pomalo smanjuju dominaciju mineralnog ulja preteno u korist ekolokih fluida, te vode. Pri tom se prelazak sa mineralnog ulja na skuplje ekoloki prihvatljivije fluide nerijetko potie dravnim sredstvima (primjer Njemake, za neke mobilne primjene hidraulike). Radi poboljanja svojstava dodaju se razliiti aditivi (protiv oksidacije, pjenjenja, korozije, za poboljanje indeksa viskoznosti te podmazivosti). Teko zapaljivi fluidi u okolnostima kada hidrauliki sustav radi u blizini vrelog (tekueg) metala, izvora iskrenja ili otvorenog plamena, potrebno je imati fluid koji nee u sluaju curenja uzrokovati irenje vatre i vei poar. Tada se koriste teko zapaljivi fluidi10 (izraz na engleskom fire resistant hydraulic fluids FRHF). Definicija teko zapaljivih fluida nije jednoznana, putem npr. temperatura plamita ili gorita, nego se koriste testovi sa simulirnim incidentima, pa na temelju rezultata fluidu se odobrava kategoriju teko zapaljivih (FRHF) (vidjeti npr. [38]). Ima vie vrsta teko zapaljivih fluida, ali primarno to su emulzije ulja u vodi (~40% H2O), vode u ulju (~20% H2O), zatim fluidi na bazi vode (npr. voda sa etilen-glikolom, tj. antifriz), te fluidi bez
Ovdje se koristi izraz teko zapaljivi fluidi umjesto moda nezapaljivi fluidi, ili vatrootporni, jer je blie opisu ponaanja fluida (i na njemakom se koristi izraz Schwerentflammbare)
10

41

vode, najee sintetiki fluidi poput fosfatnih estera ili silikatnih estera. Problem teko zapaljivih fluida esto je njihova cijena, te neka svojstva, npr. toksinost i tea biorazgradivost. Stoga se pojavljuju kombinacije fluida koji su i ekoloki (netoksini, biorazgradivi) i teko zapaljivi poput vode s propilen-glikolom. Ekoloki fluidi to su ekoloki prihvatljivi, ili biorazgradivi fluidi. Takoer, zeleni fluidi (green fluids) danas je esto koriten izraz za ekoloke fluide. Ekoloke fluide moe se podijeliti u etiri glavne grupe ([39]): na bazi poligikola, na bazi biljnih (ili ivotinjskih) ulja, polialfaolefini, i sintetiki esteri. Fluidi na bazi poliglikola imaju problem kompatibilnosti (s brtvama, ili mijeanja s drugim fluidima). Fluidi na bazi biljnih ulja ne podnose dugotrajniji rad na temperaturama iznad 70C. Polialfaolefini gube viskoznost nakon due uporabe. Sintetiki esteri imaju dosta razliita svojstva, ovisno o vrsti. Zbog razliitih svojstava irokog spektra ekolokih fluida, potreban je vrlo paljiv odabir fluida, te paljivo odravanje sustava. Specijalni fluidi zbog posebnih uvjeta rada i potreba u nekim primjenama mogu se koristiti specijalni fluidi, koji se mogu promatrati izvan prethodnih kategorija fluida. Primjer mogu biti ulja za konice (zbog poveane temperature i optereenja, i potrebe za visokim modulom elastinosti), zatim ulja za automatske prijenosnike (takoer zbog visokih optereenja i temperature). Magnetoreoloki i elektroreoloki fluidi (koji mijenjaju viskoznost ovisno o intezitetu magnetskog ili elektrinog polja kome su izloeni) takoer mogu biti primjer fluida koji se ponekad koriste u hidraulici. Voda kao hidrauliki fluid zbog dobre ekoloke prihvatljivosti, nezapaljivosti, te svoje cijene, voda moe biti dobar hidrauliki fluid. U usporedbi s mineralnim uljem ima jo nekoliko bitnih prednosti: viskozitet je 30% nii, a viskozitet praktiki ne ovisi o temperaturi, zatim specifina toplina i toplinska vodljivost su vee, te ima bolje otputanje zraka i znatno vei modul elastinosti. To znai da e gubici trenjem i teenjem fluida biti manji, da ioma bolja svojstva hlaenja, te da zbog krutosti ima bolja dinamika svojstva. Meutim ima i nekoliko dosta znaajnih nedostataka. Raspon radne temperature je mali (toka teenja, toka vrenja), potie stvaranje mikroorganizama, loa je podmazivost, potie koroziju, visok je tlak isparavanja, i ima veliku gustou, pa je mogunost kavitacije znatno vea. Zbog svega toga, ako je voda hidrauliki medij, primjenjuju se materijali koji nisu standardni u klasinoj hidraulici, poput keramikih ili polimernih prevlaka, te nehrajueg elika. To znaajno utjee na karakteristike sustava, te na postupke izradbe i odravanja. Dakle, s vodom kao medijem dobivaju se bitno razliiti hidrauliki sustavi. U svakom sluaju, voda kao medij dobiva na vanosti u hidraulici, a za pretpostaviti je da e se taj trend i nastaviti. Zbog znaaja i posebnosti vode kao medija u hidraulici, postoji i posebna grana hidraulike koja se zove vodna hidraulika (water hydraulics, ili Wasserhydraulik). Znaajniji sudionici u vodnoj hidraulici veinom su manje firme (preteno skandinavske i britanske), dok se gotovo ne pojavljuju poznata imena iz klasine hidraulike.

42

4. STRUJANJE FLUIDA KROZ CJEVOVODE I OTPORNA MJESTA

Dunu panju potrebno je posvetiti elementima koji provode fluid u nekom hidraulikom sustavu. Radi se o cijevima, crijevima i prikljucima. Prolazei kroz cijevi, crijeva, prikljuke, te razliita otporna mjesta, stvaraju se otpori fluidu uslijed njegovog trenja o stijenke, te trenja unutar samog fluida. Vani podaci glede provoenja fluida u nekom hidraulikom sustavu su veliine i priroda protoka (prosjeni i vrni, je li pulsirajui, ravnomjerni, ili neki drugaiji), zatim tlak, te dozvoljeni gubici. Naelno, to su cjevovodi veeg promjera, gubici e biti manji. S druge strane teina i volumen hidraulikog sustava e biti vea, sustav e biti skuplji zbog veliine elemenata, ali i zbog utroenog rada na spajanju i savijanju takvih cijevi i prikljuaka. Dakle, nuan je dobar kompromis.

4.1 Vrste strujanja

Da bi se rijeio kompleksni problem strujanja fluida kroz cjevovode ili razliite druge profile, koriste se kriteriji slinosti, ili bezdimenzionalne znaajke. Pomou tih znaajki dobivaju se jednostavniji izrazi. Jedna od tih znaajki je Reynoldsova (ili Reynoldsov broj Re ([2]):

Re =

vL

(4.1)

Gdje su gustoa fluida, v brzina strujanja, L je karakteristina linearna dimenzija, a je dinamika viskoznost. Bezdimenzionalni Reynoldsov broj daje mjeru omjera izmeu inercijskih (v2) i viskoznih sila (v/L) koji djeluju na fluid u strujanju. Za niske Reynoldsove brojeve prevladavaju viskozne sile, a strujanje je laminarno (u paralelnim slojevima, laminama). Za visoke Reynoldsove brojeve prevladavaju inercijske sile fluida, a strujanje je turbulentno. Rjeenjem jednadbi strujanja za jednodimenzionalne nestiljive viskozne fluide (Navier-Stokes), dolazi se do Bernoullijeve jednadbe (2.31) za visoke Reynoldsove brojeve, dok se za niske Reynoldsove brojeve dolazi do Newtonovog zakona viskoznosti (3.13). Oito je da su dvije vrste strujanja prilino razliite. Kod laminarnog strujanja pad tlaka uslijed trenja dan je linearnom vezom (prvog reda), pa se otpor moe interpretirati kao u (istosmjernoj) elektrici. Kod

43

turbulentnog strujanja pad tlaka uslijed trenja proporcionalan je kvadratu protoka (vidjeti jednadbu (2.27)), pa je veza pada tlaka i protoka nelinearna. Ta nelinearnost (mada kontinuirana, a ne tvrda), oteava analizu i sintezu kod hidraulikih sustava, pogotovo kod ventila. Tako se voenje takvih sustava dodatno komplicira. Skica laminarnog i turbulentnog profila brzina strujanja u nekoj cijevi dana je na slici 4.1.

Slika 4.1. Laminarni (lijevo) i turbulentni (desno) profil brzine strujanja u cijevi

Granicu laminarnog i turbulentnog strujanja odreuje kritini Reynoldsov broj, koji je razliit za razliite fluide, te za razliite profile kroz koji fluid struji. Za strujanje kroz glatke okrugle cijevi fluida nie viskoznosti, poput plinova i vode, granini Re se obino uzima 2300. Za ulja obino se uzima laminarno strujanje za Re < 1400, dok je turbulentno za Re > 3000. U podruju izmeu postoji prijelazni, ili mjeoviti reim strujanja ([6]). Za ventile i druga otporna mjesta kritini Reynoldsov broj u pravilu je dosta nii.

4.2 Stacionarno strujanje u ravnoj cijevi

Pad tlaka u ravnoj cijevi uslijed trenja odreuje se slijedeim izrazom (Darcy-Weisbachova jednadba11):

p =

2 l v d 2

(4.2)

Gdje su l duina cijevi, d promjer cijevi, gustoa, v je brzina strujanja flida. je koeficijent trenja, koji je funkcija Reynoldsovog broja. Za laminarno strujanje koeficijent trenja se moe izraziti kao12:

64 Re

(4.3),

Za raunanje Reynoldsovog broja iz (4.1) kao karakteristina linearna dimenzija uzima se hidrauliki promjer dh. Brzina strujanja rauna se kao v = Q/A, a umjesto dinamikog viskoziteta moe se uvrstiti kinematiki (=) Tada Re postaje:

11
12

Hagen-Poiseuilleova jednadba kao veza protoka Q i pada tlaka p dobiva se uvrtenjem (4.3) u (4.2). Ako strujanje ne bi razmatrali kao izotermno nego kao adijabatsko, iznos koeficijenta trenja je vei (75/Re).

44

Re =

Q dh

(4.4)

Hidrauliki promjer dh za openiti presjek gdje protie fluid moe se napisati kao:
dh = 4A O (4.5)

Gdje je A popreni presjek profila kroz koji fluid protjee, dok je O opseg tog poprenog presjeka. Za okrugli presjek cijevi, hidrauliki promjer odgovarao bi (unutarnjem) promjeru cijevi. U sluaju turbulentnog ili prijelaznog strujanja, izrazi za koeficijent trenja postaju sloeniji, i ima ih vie (Prandtl, Colebrook, Nikuradse, ..). Najjednostavniji izraz je Blasisusov zakon:

0.316
4 Re

(4.6),

Obino su koeficijenti trenja prikazani u Moodyevom dijagramu, kao na slici 4.2. Uoava se da za prijelazno i turbulentno strujanje protok ovisi, osim o Reynoldsovom broju, i o relativnoj hrapavosti stijenki (dh/), gdje je apsolutna prosjena visina hrapavosti (za pojedine vrste cijevi podaci postoje npr. u [40]).

Slika 4.2. Koeficijenti trenja pri strujanju fluida (Moodyev dijagram)

45

4.3 Strujanje kroz lokalne otpore

Uz ravne cijevi, hidrauliki fluid provodi se i kroz kraa, ali zakrivljenija mjesta s naglim promjenama presjeka. Primjer su razliiti prikljuci, ulazni i izlazni otvori, koljena, lukovi, grananja, suenja i proirenja, ventili, itd. Na tim mjestima takoer nastaju gubici, koji, ako su takva mjesta brojna, mogu biti znatni. Pad tlaka na takvim, lokalnim otporima moe se izraziti na slijedei nain:

p =

v2
2

(4.7)

Gdje je koeficijent (lokalnih) gubitaka. Na slici 4.3 i 4.4 prikazani su kao primjeri koeficijenti gubitaka za razliita grananja, te za ulazna ua i izlazne otvore u stijenkama. Detaljniji popis koeficijenata za razliite lukove, koljena, odvojke, rave, promjene presjeka i slino moe se nai u raznim hidraulikim prirunicima, ili prirunicima mehanike fluida, ili opim strojarskim prirunicima (npr. u [40]).

Slika 4.3 Koeficijent gubitaka za grananja

Slika 4.4 Koeficijent gubitaka za ulazna ua i izlazne otvore

46

4.4 Ukupni pad tlaka

Ukupni pad tlaka u nekom hidraulikom cjevovodu moe se izraunati pomou Bernoullijeve jednadbe (2.22), te dodajui gubitke strujanja u ravnom dijelu cjevovoda (4.2) i lokalne gubitke (4.7). Uz to moe se dodati suma pada tlaka pv na pojedinim elementima, poput ventila, filtera ili slino. Kataloki podaci najee sadre dijagrame (p-Q) kojim se izraava pad tlaka na pojedinom elementu, ovisno o protoku (najee je to 1 do 5 bar). Izraz za ukupni pad tlaka je slijedei, a popraen je slikom 4.5 radi jasnoe:
2 2 v i2 v i2 p + v1 + g h p + v 2 + g h = li + i + p v i i 1 1 2 2 i 2 2 di 2 2 i i

(4.8)

Slika 4.5. Proraun pada tlaka u nekom cjevovodu Dakle, za raunanje pada tlaka na slici 4.5 potrebno je zbrojiti pad tlaka u ravnim dijelovima cjevovoda (ima ih 4), pad tlaka na lokalnim otporima (ima ih 3), te pad tlaka na jednom ventilu (oznaen sa pv1). Lokalne brzine strujanja raunaju se iz protoka Q koji je konstantan (vi=Q/Ai).

4.5 Otpori strujanja u uskim otvorima

Jednadba protoka kroz priguno mjesto (klasina jednadba prigunice) ve je dana u poglavlju 2.3, s izrazom (2.26). Radi jasnoe, daje se ponovno i ovdje:

Q = c A0

2 p

(4.9)

47

Izvod i okolnosti jednadbe prigunice dane su u poglavlju 2.3. Vano je napomenuti, jednadba (4.9) izvedena je koritenjem Bernoullijeve jednadbe, gdje dominiraju inercijske sile u fluidu. Znai ta jednadba vrijedi za stacionarno strujanje nestiljivog fluida s veim iznosima Reynoldsovog broja (vidjeti diskusiju u poglavlju 4.1). U sluaju kada fluid struji sa vrlo malim iznosima Reynoldsovog broja, pri strujanju dominira Newtonov zakon viskoznosti (3.13). Iz Navier-Stokesovih jednadbi za male iznose Reynoldsovog broja moe se stii do Poiseuilleove jednadbe za protok fluida kroz mali okrugli otvor prikazan na slici 4.6 (detaljan izvod moe se vidjeti npr. u [24]):

Q=

r4 p 8l

(4.10)

Slika 4.6. Protok fluida kroz mali okrugli otvor Iznos hidraulikog otpora RH za okrugli otvor dan je takoer na slici 4.6. U sluaju malog pravokutnog otvora, koji je prikazan na slici 4.7, protok je slijedei:

Q=

b h3 12 l

(4.11)

Slika 4.7. Protok fluida kroz mali pravokutni otvor Jednadba (4.11) vrijedi ako je l mnogo vei od h (l >100h), te ako je b dosta vei od h (prema [37]). Kako se esto radi o opisu sluaja curenja kroz zazore, koji su kod hidraulikih strojeva esto reda veliine nekoliko mikrometara (m), tako se esto moe zadovoljiti zahtjev l>100h. Napominje se

48

da prema [1], za blendu (prigunicu sa kratkim prigunim putem, omjer l/d je manji od 1.5 (d je promjer prigunog mjesta, odnosno svjetlog otvora). U sluaju ekscentrinog okruglog otvora (primjer klipa u ventilu), prikazani otvor nalazi se na slici 4.8, a protok je slijedei:

Q=

R (R r )3 6l

3 1 + 2 p 2

(4.12)

Gdje je omjer ekscentrinosti dan sa:

e Rr

Slika 4.8. Protok fluida kroz ekscentrini okrugli otvor U sluaju koncentrinog otvora, omjer ekscentrinosti u izrazu (4.12) moe se postaviti na iznos 0, pa je izraz vaei i za takav sluaj. Iz jednadbi (4.10) i (4.12) oito je da je protok kroz uske otvore proporcionalan razlici tlakova, i povrini presjeka otvora (svjetlom otvoru), a obrnuto proporcionalan viskoznosti fluida, te duini otvora. Protok kroz uske otvore u pravilu znai curenja iz hidraulikog sustava, odnosno njegove gubitke. Iz jednadbe (4.11) moe se uoiti da protok kroz zazor sa slike 4.7, zavisi o treoj potenciji visine zazora h, odnosno tolerancijama mjera. Dakle, to je manja tolerancija mjera, biti e i manje curenje kroz otvore, odnosno gubici. Meutim, manji zazori znae kvalitetniju izradbu, a pitanje podmazivanja postaje tee. Dakle, oito je nuan kompromis. Ista stvar dogaa se i s pitanjem ekscentrinosti kod prstenastih otvora (izraz (4.12)), gdje ekscentrinost znaajno poveava curenja. Znaajno je ukazati na razliku (prema [37]) kod jednadbe prigunice (4.9) i jednadbi strujanja kroz uske otvore (npr. (4.10), (4.11) ili (4.12)). U jednadbi prigunice (4.9), veza izmeu pada tlaka i protoka je nelinearna (drugog reda), meutim u izrazu nema viskoznosti. U jednadbama (4.10) (4.12), veza pada tlaka i protoka je linearna (prvog reda), ali izrazi su funkcija viskoznosti fluida. Viskoznost veine fluida koja se koriste u hidraulici znaajno ovise o temperaturi. Dakle, protok kroz prigunice ne bi trebao ovisiti o temperaturi, za razliku od protoka kroz uske otvore. Potrebno je napomenuti da se priguno mjesto sa turbulentnim strujanjem (opisano sa (4.9)) u engleskoj literaturi naziva orifice, a na njemakom Blende, dok se priguno mjesto sa laminarnim strujanjem (opisano sa (4.11)) naziva throttle, odnosno Drossel. Zazori, gdje je takoer laminarno strujanje (opisano sa (4.11)), nazivaju se gaps, odnosno Spalten. Napominje se da je prema [1] za blende (turbulentno str.) definiran omjer duine l i promjera otvora d prigunog mjesta l < 1.5d, dok je za prigunice (laminarno str.) isti omjer definiran kao l >> d. I u hrvatskom jeziku korisno bi bilo razlikovati ove dvije vrste prigunih mjesta, pa se ono prvo moe nazvati blenda ili fina prigunica (kako se i koristi u nekoj literaturi), dok drugo moe biti

49

samo prigunica. No esto se koristi izraz prigunica, koja obuhvaa obe vrste prigunih mjesta. Pri tom je vano imati na umu razlike u prirodi strujanja kroz njih. Dobro razraena teorija za laminarni protok u uskim otvorima dana je u [41]. Tamo je mogue pronai izvode i za pomine otvore, kose otvore, i ostale specifine situacije koje se nalaze u hidrostatikim strojevima.

4.6 Nestacionarno strujanje

U nekom hidraulikom sustavu strujanje fluida podlono je stalnim promjenama: ventili se otvaraju i zatvaraju, moe biti spojeno vie aktuatora koji rade ili stoje, pumpe isporuuju fluid manje ili vie neravnomjerno (pulsirajue), itd. Fluid se svojom inercijom suprostavlja promjenama gibanja, a zbog stlaivosti moe pohraniti energiju. Sve zajedno ima za posljedicu to da se strujanje fluida u nekom hidraulikom sustavu rae podvrgava zakonima kompleksne impedancije nego obinog, Ohmovog otpora. Dakle, analogija je blia izmjeninim elektrinim krugovima sa kapacitetom i induktivitetom. Izraunavanje hidraulikog kapaciteta dan je u izrazu (3.11), hidrauliki otpor dan u okrugloj cijevi kod laminarnog strujanja dan je na slici 4.6 (u (2.27) dan je za turbulentno strujanje u prigunici). Induktivitet fluida u cijevi moe se lako izraunati, ako se fluid u cijevi presjeka A i duine l razmatra kao kruto tijelo mase m. Sila F potrebna za ubrzavanje fluida a je slijedea:

F = m a = Al

dv dQ = l dt dt

(4.13)

Jer je a =

1 dQ . Ako se u (4.13) uvrsti da je p = F/A, tada slijedi: A dt

(4.14)

p =

l dQ & = LH Q A dt

to odgovara izrazu u elektrici, kojim se povezuje napon i promjena jakosti struje u=Ldi/dt. Dakle, hidrauliki induktivitet LH proporcionalan je duini cijevi l i gustoi fluida , a obrnuto je proporcionalan povrini presjeka cijevi A:

LH =

l A

(4.15)

Treba dodati da se hidrauliki induktiviteti hidraulikog cilindra ili motora drugaije izraavaju (LH = m/A2 za cilindar, odnosno LH = I /(V/2)2 za motor). Izvod se moe vidjeti npr. u [37]. Teorija o impedanciji u cjevovodima dobro je razvijena, te se poznavanjem kapaciteta i induktiviteta cijevi, te razliitim varijantama impedancije optereenja (odnosno zavretka cjevovoda), moe doi do preporuenih duina cijevi, veliina akumulatora, i slinih zahvata, kojima e se smanjiti utjecaj rezonantnih gibanja vala fluida ili pulsacija pumpi. Kao primjer uvoda u to podruje, preporua se npr. [6]. U sklopu potpoglavlja o nestacionarnom strujanju razmatraju se i dvije varijante prijelaznog reima tlaka. To su hidrauliki udar, te promjena tlaka za vrijeme promjene volumena spremnika.

50

Hidrauliki udar Hidrauliki udar predstavlja nagli i veliki porast tlaka uslijed isto tako nagle promjene brzine strujanja fluida, uslijed na primjer naglog zatvaranja ventila. Tada se taj tlak iri cjevovodom velikom brzinom, i esto uzrokuje zvuk poput kucanja ekiem po cijevi (engleski izraz za pojavu je water hammer, njemaki je Drucksto). Pojednostavljen izraz za porast tlaka uslijed naglog zaustavljanja fluida koji tee kroz cijev moe se izvesti iz bilance kinematike energije jednog dijela fluida u strujanju, i potencijalne energije naglo zaustavljenog fluida ([24]). Pojednostavljeni prikaz dogaaja dan je na slici 4.9.

Slika 4.9. Naglo zaustavljanje fluida u strujanju hidrauliki udar Dakle, kinetika energija jednog dijela fluida (prikazanog iscrtanim pravokutnikom) je:
2 Ek = 0.5 0 V0 v 0

(4.16)

Energija tog dijela fluida koji se naglo zaustavio jest potencijalna energija uslijed elastine deformacije fluida (dio fluida sabio se za h):

Ep = 0.5 0 V0 h 2

(4.17)

Iz izraza (3.9) moe se doi do toga da se potencijalna energija stiljivog fluida izrazi kao:

Ep = 0.5

V0 p 2 K

(4.18)

Izjednaavanjem kinetike energije jednog dijela fluida koji se giba iz (4.16) i potencijalne energije deformiranog fluida iz (4.18) konano se moe napisati izraz za porast tlaka uslijed naglog zaustavljanja fluida:

p = v 0 0 c

(4.19)

Gdje je c izraz za brzinu irenja zvuka kroz fluid, to je takoer brzina irenja udarnog vala:

c=

(4.20)

51

c za tekuine iznosi od oko 1000 m/s (neka min. ulja) do oko 1480 m/s (voda). Iz (4.19) vidljivo je da porast tlaka prvenstveno ovisi o poetnoj brzini fluida (brzina c i gustoa su zadane za odreeni fluid). Takoer, iz ve spominjanog razmatranja impedancije cjevovoda, te poznavanjem brzine c za konkretan fluid, moe se izraunati i kritino vrijeme zatvaranja ventila u cjevovodu (vidjeti npr. [37]). Dakle, za izbjegavanje hidraulikog udara postoje vie opcija: smanjenjem poetne brzine strujanja fluida (koritenjem ire cijevi na primjer), smanjenjem impedancije na kraju cijevi (ugradnjom akumulatora, ili eventualno ventila za ogranienje tlaka), ili polaganijim zatvaranjem ventila.

Promjena tlaka uslijed promjene volumena spremnika Zanimljivo je razmotriti to se dogaa s tlakom u nekom spremniku, ako je volumen spremnika varijabilan, te ako istovremeno postoji dotok fluida u spremnik. To je sluaj koji je est u hidraulikim sustavima, a moe se ilustrirati na primjerima hidraulikog cilindra, ili hidraulikog akumulatora. Skica jednog takvog primjera dana je na slici 4.10. (prema [24]). Fluid ulazi u nekakav promatrani volumen spremnika (gdje je stanje fluida p, V, m, ) protokom Q s lijeva, dok klip cilindra na desnoj strani moe mijenjati promatrani volumen spremnika. U poglavlju 3.2 prikazan je primjer porasta tlaka u sluaju kada postoji dotok fluida u spremnik, ali iji volumen je nepromjenljiv. Tada je porast tlaka proporcionalan modulu elastinosti fluida, te omjeru dodanog volumena fluida i volumena spremnika.

Slika 4.10. Promjena tlaka uslijed dotoka fluida i promjene volumena spremnika Masa fluida u promatranom volumenu m dana je slijedeim izrazom:
m = V

(4.21)

Diferencijal mase moe se napisati kao:

& = m

d dV V + dt dt

(4.22)

Iz jednadbe ouvanja mase, moe se vidjeti da je maseni protok (2.30) dan sa:
& = Q m

(4.23)

Kombinirajui jednadbe (3.6) i (3.7), moe se dobiti da je diferencijal gustoe fluida:

52

d & = p dt K

(4.22)

Gdje je K modul elastinosti fluida. Uvrtavanjem (4.23) i (4.24) u (4.22), dobiva se izraz za promjenu tlaka u nekom promatranom volumenu uslijed dotoka fluida Q i promjene samog volumena dV/dt:

&= p

K dV Q V dt

(4.33)

Izraz (4.33) moe se koristiti u dosta primjera u hidraulici. Dakle, protok Q koji ulazi u promatrani volumen doprinosi porastu tlaka, isto kao i smanjenje kontrolnog volumena (otuda i negativni predznak). Treba se prisjetiti, K/V iz (4.33) predstavlja u stvari inverziju hidraulikog kapaciteta CH iz (3.11). Koristei blok algebru iz teorije sustava (ili automatske regulacije), jednadba (4.33) moe se dati kao na slici 4.11. Takoer, hidrauliki induktivitet LH iz (4.14), ili hidrauliki otpor RH za laminarno strujanje kroz okruglu cijev iz (4.10) (odnosno sa slike 4.6), mogu se takoer prikazati u izrazima koritenjem blokovskog dijagrama sa slike 4.11. To se dade povezati sa tablicom 2.1, gdje se nalaze veliine iz razliitih fizikih domena.

Slika 4.11. Blok dijagrami izraza hidraulikog kapaciteta, induktiviteta i otpora za laminarno strujanje

53

5. HIDRAULIKI STROJEVI (PUMPE I MOTORI)

Hidrauliki strojevi pretvaraju mehaniku energiju u hidrauliku (pumpe), i obrnuto (motori). Na samom poetku udbenika, u poglavlju 1.1, raspoznale su se dvije vrste hidraulike: hidrodinamika i hidrostatika. U hidrodinamici energija se prvenstveno prenosi kinetikom energijom fluida u strujanju, dok se u hidrostatici energije prenosi prvenstveno tlakom fluida. Stoga hidrodinamike sustave karakterizira razmjerno niski tlak i visoka brzina strujanja, dok hidrostatike sustave odreuju razmjerno visoki tlakovi i nie brzine strujanja fluida. Isto tako razlikuju se dvije vrste hidraulikih strojeva, hidrostatiki i hidrodinamiki. Hidrostatiki strojevi, odnosno pumpe u ovom sluaju, rade tako da uhvate odreeni volumen fluida u nekom prostoru tijekom ciklusa usisavanja, prenose ga dalje raznim elementima (klipovima, zupanicima, vijcima, krilcima, ..), a zatim se prostor u koji je fluid uhvaen smanjuje tijekom ciklusa tlaenja. Fluid se alje dalje u hidrauliki sustav, a tlak u sustavu ovisi o otporima unutar hidraulikog sustava. Ciklusi usisavanja i tlaenja neprestano se izmjenjuju i preklapaju. Hidrostatiki motori rade naprosto obrnut proces stlaeni fluid gura mehanike elemente motora (opet su to klipovi, zupanici, krilca, ..) koji onda obavljaju neki rad. Pojam na engleskom jeziku za hidrostatike strojeve positive displacement machines dobro ilustrira volumenski princip rada hidrostatikih strojeva (displacement volumen, istiskivanje, premjetanje). S druge strane hidrodinamiki strojevi rade tako da kinetikom energijom crpe fluid (za pumpe). One naprosto predaju svoju kinetiku energiju fluidu, i tako ga tjeraju dalje. Primjer hidrodinamikih pumpi su turbopumpe raznih vrsta (radijalne, dijagonalne i aksijalne). Prednosti hidrodinamikih strojeva su njihova cijena, jednostavnost i pouzdanost. Meutim, prednosti hidrostatikih strojeva su njihova gustoa snage, iroko i povoljno radno podruje (tlak-okretaji), podnoenje visokog tlaka, dobar stupanj korisnog djelovanja na irem radnom podruju, iri raspon viskoziteta fluida na kojem mogu raditi, te dobre mogunosti promjene volumena stroja. Upravo iz prethodno nabrojanih razloga hidrostatiki strojevi pogodni su za pogonske uloge, te uloge prijenosnika snage sa velikim mogunostima upravljanja, to je upravo osnovni zadatak hidraulike. Na samom poetku naglaeno je da ono to se poduava u ovom udbeniku prvenstveno obuhvaa hidrostatiku i hidrostatike strojeve. U literaturi [3] pumpe se dijele na dinamike i volumenske, gdje se dinamike definiraju kao pumpe u kojima se kapljevina prenosi djelovanjem sila koje na njih djeluju u prostoru to je neprekidno povezan s usisnim i tlanim cjevovodima pumpe. U volumenskim pumpama kapljevine se prenose pomou periodikih promjena volumena prostora to ga zauzima

54

kapljevina, a koji se povremeno i naizmjenino povezuje s usisnim i tlanim cjevovodima pumpe. Ova definicija i nazivlje ne sukobljava se sa prethodnom, ve je nadopunjuje.

5.1 Podjela pumpi i motora

Osnovna podjela hidrostatikih strojeva upravo je prema konstrukciji, odnosno na koji nain oni prenose fluid, pa se tako razlikuju zupaste, vijane, krilne i klipne pumpe ili motori, sa itavim nizom razliitih izvedbi. Podjela pumpi prema konstrukciji prikazana je shemom na slici 5.1, dok je podjela motora dana na slici 5.2. U nekim primjerima iz prakse ili iz literature mogu se pronai i konstrukcijske izvedbe pumpi ili motora koji e biti izvan veinske matice. Na slikama 5.1 i 5.2 one su predstavljene blokom Druge vrste. Neke vrste nadolazeih pumpi i motora (koji su spomenuti u poglavlju 1.4) ovdje nisu posebno izdvojene, jer oni konstrukciji pripadaju klipnim pumpama ili motorima. U svakom sluaju, rotacijske pumpe i motori prevladavaju, makar kada je rije o tradicionalnim primjenama hidraulike (zato su one ostale povezane crtkanim linijama na slikama 5.1 i 5.2). Takoer se moe vidjeti da su vrlo sline podjele pumpi i motora. U naelu, to i jesu konstrukcijski vrlo slini strojevi, ali s razliitom ulogom. Ponekad isti hidrauliki stroj moe raditi i kao pumpa, i kao motor. Dodaje se da se linearne pumpe u [3] nazivaju povratno translatorne, to je prikladan izraz za engleski reciprocating pumps. Napominje se da se moe pronai i drugaije svrstavanje pumpi i motora. Na primjer, ovdje su vijane svrstane kao posebna grupa unutar zupastih (po uzoru na [42], ili na [43], gdje su nazvane zavojne pumpe), a negdje se one vode kao zasebna grupa. Takoer pumpe ili motori sa zupastim prstenom esto su svrstane kao varijanta pumpi ili motora sa unutarnjim ozubljenjem.

55

Slika 5.1. Vrste hidrostatikih (volumenskih) pumpi

Slika 5.2. Vrste hidrostatikih (volumenskih) motora

56

Osim osnovne podjele po konstrukcijskoj izvedbi, vana podjela je prema varijabilnosti volumena pumpe ili motora. Dakle, pumpe i motori mogu biti: - Nepromjenljivog (fiksnog) volumena - Varijabilnog (promjenljivog) volumena Mogunost varijabilnosti volumena pumpe ili motora znaajna je u mnotvu primjena. Naime, kontinuiranom promjenom volumena moe se kontinuirano mijenjati radna karakteristika momenta i brzine vrtnje. Dakle, nekakav kontinuirani varijabilni prijenosnik (CVT) lako se moe realizirati na taj nain. Uz to, promjenom volumena dobava pumpe moe se prilagoavati potrebama optereenja, pa se mogu realizirati energetski efikasni pogoni ili prijenosnici. Nisu sve vrste pumpi ili motora pogodne za izvedbu sa varijabilnou volumena. Uglavnom se krilne jednokomorne, te aksijalno klipne pumpe i motori rade u izvedbama sa varijabilnim volumenom. Ostalima konstrukcija onemoguava, ili barem bitno oteava varijabilnost volumena13. Potrebno je spomenuti i tzv. digitalne pumpe i motore, kao nadolazee izvedbe. One su u pravilu radijalno-klipne konstrukcije, a varijabilnost volumena osiguravaju im periodi otvaranja i zatvaranja ventila za distribuciju fluida (naelo PWM-a). Mehanizmi koji mijenjaju volumen pumpi ili motora mogu biti mehaniki pogonjeni (npr. runom polugom), hidrauliki pogonjeni (npr. hidraulikim cilindrom kojim se upravlja ventilima), elektro-hidrauliki (npr. hidraulikim cilindrom kojim se upravlja ventilima posredstvom elektrike i elektromagneta), te elektro-mehaniki (npr. polugom, ili polujem kojima se upravlja posredstvom elektrike, elektromagneta i/ili elektromotora). Jasno je da mogunost varijabilnog volumena znatnije poskupljuje pumpu ili motor. Moe se rei (vrlo povrno) da jedan hidrauliki stroj varijabilnog volumena kota od 30% pa na vie, u odnosu na identian stroj fiksnog volumena. Vano je napomenuti da se promjena dobave pumpe moe mijenjati i promjenom broja okretaja kojom se pumpa okree. U tom sluaju pumpa moe biti fiksnog volumena, meutim primarni pogon (elektromotor, motor sa unutarnjim izgaranjem) mora imati mogunost promjene broja okretaja (meutim, kod elektromotora takvo rjeenje moe biti skupo, odnosno znatno skuplje nego promjenljivi volumen pumpe, a zbog velikog momenta inercije elektrinog motora dinamika svojstva mogu biti znatno loija). Prema konfiguraciji hidraulikog kruga pumpe i motore mogu se podijeliti na one namijenjene radu u otvornom krugu (open-loop hydraulic system), i one namijenjene radu u zatvorenom krugu (closed-loop hydraulic system). Radi objanjenja pojmova, na slici 5.3 prikazani su vrlo pojednostavljeni otvoreni (a) i zatvoreni (b) hidrauliki krug. U otvorenom krugu fluid iz aktuatora odlazi u spremnik, dok pumpa usisava fluid iz spremnika. U zatvorenom krugu fluid koji izlazi iz aktuatora direktno ulazi u pumpu. Teoretski, nikakav spremnik nije potreban. Ipak, svaki zatvoreni hidrauliki krug ima spremnik (mali u odnosu na otvoreni krug), te ima manju pumpu koja slui za napajanje glavne pumpe (tj. napaja hidrauliku liniju u kojoj je manji tlak). Naelne prednosti zatvorenog kruga su neka bolja svojstva (dinamiki odzivi, preciznost, kompaktnost), dok su nedostaci slabija mogunost hlaenja, te sloenije upravljanje sustavom.

I neke druge vrste pumpi ili motora mogu imati nekakve naine da bi se volumen mijenjao, postoje i odreeni patenti, meutim to su rijeenja koja se mogu susresti tek iznimno.

13

57

Slika 5.3. Otvoreni (a) i zatvoreni (b) hidrauliki krugovi Jedno openito objanjenje reima rada, koje se moe podijeliti na rad hidraulikog stroja kao pumpe i na rad kao motora dano je na slici 5.4. Dakako, identina stvar vrijedi i za elektromotorne pogone, meutim tada se reim pumpe naziva generatorski. Suprotan smjer okretanja (n) i momenta (T) u reimu pumpe, znai da je potrebno dovesti moment pomou nekog pogona (npr. elektromotor ili motor sa unutarnjim izgaranjem), da bi generirali protok (tj. tlak, ako postoje otpori u hidraulikom sustavu). Motorni reim ima isti smjer okretanja i momenta, to znai da on daje moment teretu. Ve je spomenuto, pumpe i motori imaju vrlo slinu konstrukciju, a nekad su identini. Hidraulike pumpe i motori predvieni su za jednosmjernu ili dvosmjernu vrtnju, te za protok koji moe ii u samo jednom, ili oba smjera. Primjer pumpe predviene samo za jedan smjer vrtnje, te za jedan smjer protoka dan je simbolom na slici 5.5 a). Ista takva pumpa, ali s varijabilnim volumenom dana je na slici 5.5 b)14. Pumpa-motor dana je na slici 5.5 c) i d). Na slici c) pumpa se vrti u jednom smjeru i daje protok u jednom smjeru, meutim kada protok krene u suprotnom smjeru, tada radi kao motor, i okree se u suprotnom smjeru (dakle, radi u I i IV, ili II i III kvadrantu). Nasuprot tome, pumpa-motor na slici d) vrti se uvijek u istom smjeru, i protok ide uvijek u istom smjeru. Ona je oito namijenjena samo zatvorenim hidraulikim sustavima. Pumpa na slici 5.5 e) i pumpa-motor na slici 5.5 f) takoer su namijenjene iskljuivo zatvorenim hidraulikim sustavima. Pumpa na slici e) je reverzibilna, okree se u oba smjera, i sukladno smjeru okretanja dati e protok u jednom ili drugom smjeru (dakle, radi u II ili IV kvadrantu). Pumpa-motor na slici f) moe raditi u sva etiri kvadranta. Rad u reimu pumpe i motora moe se ilustrirati primjerom podizanja i sputanja tereta nekakvim vitlom koje pogoni hidromotor. Za vrijeme podizanja tereta, hidromotor radi kao motor. Meutim, ako se teret sputa, potrebno ga je koiti, i tada hidromotor radi kao pumpa. Dobivenu energiju sputanjem tereta moe se pohraniti npr. u hidrauliki akumulator, ili pogonski elektromotor moe raditi u generatorskom reimu i davati struju. Dakako, da za obje mogunosti trebaju biti stvoreni preduvjeti (rijeeno upravljanje, pohrana energije, itd.). Upravo takvi naini utede energije jedna su od tema moderne hidraulike. Sve pumpe ili pumpe-motori sa slike 5.5 mogu biti i promjenljivog volumena, a tada bi imali strjelicu kao na slici b). Analogni primjeri koji su dani na slici 5.5 za pumpe, vrijede i za motore, a prikazani su na slici 5.6 (motor za jedan smjer vrtnje, te za jedan smjer protoka (a), isti takav motor varijabilnog volumena (b), te motor za dva smjera vrtnje i dva smjera protoka (c)).

U hidraulikim ili pneumatskim simbolima mogunost promjene neke veliine (volumena, protoka, tlaka, priguenja, itd.) uvijek se prikazuje strjelicom preko simbola.

14

58

Slika 5.4. Reimi rada hidraulikih strojeva

Slika 5.5. Simboli pojedinih konfiguracija pumpi ili pumpi-motora

Slika 5.6. Simboli pojedinih konfiguracija motora

59

5.2 Karakteristike idealnih pumpi i motora

Idealni hidrauliki stroj (pumpa ili motor) slui da se jednostavnije prikae njegov rad, te kao model (referencija) za usporedbu. Idealni znai da nema trenja, nema curenja fluida, dijelovi su apsolutno kruti, a prijelazi za vrijeme izmjena su bez kanjenja. Takoer, ako idealni stroj radi sa idealnim fluidom, to znai da stiljivost fluida se ne uzima u obzir. Izrazi za moment i moment hidraulikog stroja dani su u (2.15) i (2.16). Ovdje e se transformacija protok Q brzina okretanja n, te moment T tlak p, za pumpu i motor dati u tablici 5.1 pomou blok algebre. V predstavlja volumen ili obujam (to jest jedinini volumen ili obujam) pumpe ili motora (na engleskom je displacement volume). Vrijednost V jest volumen koji predstavlja razliku izmeu maksimalnog i minimalnog radnog volumena pumpe ili motora tijekom jednog okretaja njihove osovine. Mjeri se u m3/okr., ali najee je u katalozima ili slinim podacima definiran u cm3/okr (napominje se da je n = /2). Tablica 5.1. Transformacije kod pumpe i motora Transformacija Pumpa Motor

n-Q ; Q-n

T-p ; p-Q

Slika 5.7. Karakteristike idealne pumpe i motora

60

Ako je pumpa ili motor varijabilnog (promjenljivog) volumena, onda se to moe izraziti na slijedei nain:

V = Vmax

(5.1)

Gdje je parametar promjene volumena pumpe ili motora, koji moe imati vrijednost od 0 do 1, a Vmax je maksimalni volumen. Broj okretaja za motor varijabilnog volumena (koristei (5.1) i transformaciju iz tablice 5.1) jest:

n=

Q Vmax

(5.2)

Karakteristika brzine okretanja motora varijabilnog volumena pri konstantnom protoku (koristei (5.2)) dana je na slici 5.8. Iz izraza (5.2) moe se uoiti da e brzina okretanja teiti k beskonanom kako parametar tei k nuli. Stoga je za veinu primjena, parametar ogranien na neku minimalnu vrijednost, koja odgovara maksimalnoj dozvoljenoj brzini okretanja za pojedinu konstrukciju motora.

Slika 5.8. Karakteristika brzine okretanja motora varijabilnog volumena Veza izmeu momenta T i broja okretaja n nekog motora dana je slijedeim izrazom:

T=

P 2 n

(5.3)

Gdje je P snaga. Karakteristika T n nekog motora pri konstantnoj snazi P dana je na slici 5.9. Maksimalni moment ogranien je maksimalnim dozvoljenim tlakom p, dok je maksimalni broj okretaja ogranien maksimalnim protokom Q (pri tom se ne smije prijei ni maksimalna brzina vrtnje).

61

Slika 5.9. Karakteristika moment brzina okretanja motora Kako je snaga pumpe (i motora) dana sa P = pQ, tako je i karakteristika p-Q pri konstantnoj snazi P prikazana na slici 5.10.

Slika 5.10. Karakteristika tlak protok pumpe

5.3 Zakoni slinosti u karakteristikama pumpi i motora

Na osnovi geometrijskih slinosti razvijenih za turbostrojeve i ostale hidrodinamike strojeve, mogu se dati zakoni slinosti i za hidraulike strojeve. Oni su korisni pri brzom i povrnom proraunu za pumpe i motore. Tako se, uz pretpostavku istih maksimalnih radnih tlakova, moe napisati:

n = 1 n 0 P = 2 P0 V = 3 V0 T = 3 T0
(5.4)

62

Gdje je faktor slinosti, a n, P, V i T su broj okretaja, snaga, volumen i moment hidraulike pumpe ili motora. Indeks 0 oznaava poetnu veliinu (referenciju). Primjer: Uporaba zakona slinosti moe se vidjeti na primjeru. Zadana je pumpa od 40 cm3/okr, iji je maksimalan broj okretaja 5000 okr/min. Maksimalni radni tlak je 40 Mpa (400 bar). Potrebno je pronai broj okretaja i snagu pumpe od 90 cm3/okr. Dakle, faktor slinosti je:

=3

V 90 =3 = 1.31 V0 40

Maksimalni broj okretaja vee pumpe iznosi:

n = 1.311 5000 = 3817 okr/min Moment (ako je maksimalni radni tlak jednak), maksimalni protok i snaga iznose:

T=

Qmax = V nmax = 90 10 6 3817 = 0.344 m 3/okr P = p Q = 40 106 0.344 1 / 60 = 230 kW

p V 40 106 90 10 6 = = 573 Nm 2 2

5.4 Gubici hidraulikih strojeva

Prethodno su razmatrane karakteristike idealnih hidraulikih strojeva. Znaajan utjecaj imaju gubici tih strojeva, koji se mogu podijeliti na dvije grupe: volumenske gubitke i hidraulikomehanike gubitke. Volumenski gubici odraavaju se na protok hidraulikog stroja, tj. protok stvarnog stroja biti e manji od protoka idealnog stroja za iznos volumena fluida koji je izgubljen u nekom vremenskom intervalu. Isto tako hidrauliko-mehaniki gubici predstavljaju sve gubitke uslijed trenja, bilo mehanikih trenja dva kruta tijela, bilo viskoznih trenja fluida koji tee kroz cjevovode i priguna mjesta. Hidrauliko-mehaniki gubici odraavaju se na gubitak momenta nekog stvarnog hidraulikog stroja, u odnosu na moment idealnog stroja. To znai da bi hidrauliki motor dao manji okretni moment u odnosu na njegovog idealnog dvojnika za iznos hidrauliko-mehanikih gubitaka trenjem. S druge strane, pumpa bi za isti radni tlak trebala biti pogonjena veim momentom u odnosu na idealnu pumpu, upravo za iznos hidraulikomehanikih gubitaka. Kako umnoak pada tlaka (na kojeg se odraavaju hidrauliko-mehaniki gubici) i protoka (na kojeg se odraavaju volumenski gubici) daje snagu, tako i umnoak navedenih gubitaka (volumenskih i hidrauliko-mehanikih) predstavlja u konanici gubitak snage. Kao to je ve naglaeno u podpoglavlju 2.4, u temi o ouvanju energije, svi gubici snage u hidraulikom sustavu odraavaju se na poveanje temperature fluida i sustava, koju onda treba odvoditi na neki nain. Volumenske i hidrauliko-mehanike gubitke nije jednostavno precizno odrediti ili matematiki izraziti modelom. Vjerojatno jedno od najkvalitetnijih opisa i matematikog definiranja gubitaka u hidraulikim strojevima dano je u [41]. U istoj literaturi dani su i vrlo detaljni i kvalitetni konstrukcijski aspekti hidraulikih strojeva, koji se temelje na vlastitim istraivanjima, te na klasinoj, vrijednoj literaturi s tog podruja (npr. [43]).

63

Volumenski gubici Volumenski gubici jo se nazivaju curenja (engl. leakage, njem. Leckage), iako nisu svi volumenski gubici posljedica curenja. Volumenski gubici definirani su normom DIN ISO 4391. Kao to je prethodno reeno, volumenski gubici odraavaju se na protok, tj. protok stvarnog stroja Qef biti e manji od protoka idealnog stroja Qth za iznos volumena fluida koji je izgubljen u nekom vremenskom intervalu QL:

Q ef = Qth Q L

(5.5)

Volumenski gubici QL mogu se podijeliti na vanjske gubitke curenjem Qe i unutarnje gubitke curenjem Qi, te na gubitke zbog stiljivosti fluida Qk, i na gubitke zbog nepotpunog punjenja komora hidraulikog stroja Qf:

QL = Q e + Qi + Q k + Q f

(5.6)

Gubici curenjem fluida dogaaju se na svim zazorima unutar nekog stroja gdje postoji razlika tlaka. Uz to, postoji i gubitak fluida zbog njegovog prijanjanja za povrine koje se pomiu (to je tzv. Couette-ov protok). Unutarnji gubici curenjem su protoci koji teku iz komora stroja pod viim tlakom u komore istog stroja pod niim tlakom15. Na primjer, iz tlane komore pumpe fluid kroz zazore prolazi nazad u usisni dio pumpe. Vanjski gubici odnose se na protoke gdje fluid kroz zazore izlazi izvan radnog dijela stroja, bilo u kuite stroja, bilo potpuno izvan njega. Curenje fluida izvan radnog dijela u kuite predvieno je, i obino se taj iscureni dio fluida odvodi posebnim prikljukom (oznaenim sa L) u spremnik. Takav fluid nije izgubljen za hidrauliki sustav, meutim izgubljen je u procesu pretvorbe energije, jednako kao i fluid istekao uslijed unutarnjeg curenja. S druge strane curenje fluida potpuno izvan stroja, ili openito hidraulikog sustava, ne samo da je gubitak energije, nego moe predstavljati i ekoloki, sigurnosni (zapaljenje) i funkcionalni problem (prljavtina, masnoa). Takvi gubici su ipak puno manji nego ovi prethodno navedeni (esto su zanemarivi). Ilustracija vanjskih i unutarnjih gubitaka na primjeru hidraulikog motora dana je na slici 5.11. Kako je kod motora u pravilu tlak p2 < p1, tada bi Qe1 trebao biti znatno vei od Qe1. Protoci kroz zranosti koji predstavljaju unutarnje i vanjske gubitke preteno su laminarne prirode, mada mogu biti i turbulentne. Podsjea se na poglavlje 4 (posebno podpoglavlje 4.5) ovog udbenika, gdje su takvi protoci detaljnije objanjeni.

Slika 5.11. Vanjski i unutarnji gubici curenjem

15

To se moe odnositi i na cilindre ili ventile, a ne samo na motore ili pumpe.

64

Stiljivost fluida takoer uzrokuje gubitak volumena. Naime, gubitak volumena fluida koji se stisnuozbog njegove stiljivosti dan je sa (jednadba (3.8)):

V =

V0 p K

Ako pumpa naini n ciklusa u nekom vremenskom intervalu (npr. okretaja/minuti), onda e gubitak protoka uslijed kompresibilnosti biti:

Qk = n V
Ako se sagleda energetska bilanca, moe se rei da e se protok koji se izgubio stiljivou fluida u pumpi, nadoknaditi ekspanzijom u motoru (makar teoretski), te stoga i nije pravi gubitak. Ipak, potujui normativnu definiciju, Qk se uzima u obzir u ukupnom raunu volumenskih gubitaka. Gubici protoka uslijed nepotpunog punjenja komora hidraulikog stroja Qf kao to im naziv dovoljno jasno ukazuje, nastaju tako to se teoretski volumen stroja naprosto ne popuni potpuno s fluidom. Ti gubici prvenstveno se odnose na pumpe, a ovise o brzini rotacije. Nakon neke odreene brzine vrtnje pumpe, njene komore se vie ne mogu dovoljno puniti. Ako se razmotri nanovo pitanje protoka kroz zazore (laminarno strujanje, poglavlje 4.5), protoci su proporcionalni razlici tlaka, visini zazora (na treu potenciju), ili radijusu, ili ekscentricitetu, a obrnuto su proporcionalni viskozitetu. Slino je i kod turbulentnog strujanja (proporcionalno korijenu razlike tlakova, a viskoziteta nema u relaciji. Dakle, protoci ne bi trebali ovisiti o brzini vrtnje strojeva. Ipak, praktina ispitivanja pokazuju odreenu zavisnost ([41]), vjerojatno zbog utjecaja brzine vrtnje na viskozitet fluida (preko izmjene topline) u odreenim reimima, te takoer zbog nepotpunog punjenja komora pumpe, koje je ovisno o brzini vrtnje te iste pumpe. Na slici 5.12 dana je kvalitativna slika ovisnosti stvarnog protoka o tlaku, te o brzini vrtnje za pumpu i za motor. Kod pumpe je stvarni izlazni protok manji od idealnog (Qth), za iznos gubitaka protoka. Kod hidraulikog motora je stvarni protok vei od idealnog. To znai da je za postizanje idealnog protoka kroz motor potrebno na njegov ulaz dovesti stvarni protok koji e biti vei od idealnog za gubitke protoka. Gubici protoka pumpe i motora poneto se razlikuju, prvenstveno zato to gubitke uslijed stiljivosti se motoru ne raunaju, a i nepotpuna ispunjenost komora takoer se motoru naelno moe zanemariti.

Slika 5.12. Protok u ovisnosti o tlaku i brzini vrtnje pumpe i motora

65

Hidrauliko mehaniki gubici Kao to je na poetku ovog podpoglavlja napisano, hidrauliko-mehaniki gubici predstavljaju sve gubitke uslijed trenja. To sadri mehanika trenja dva kruta tijela u dodiru, te viskozna trenja fluida koji tee kroz cjevovode i priguna mjesta. Moment hidrauliko-mehanikih gubitaka Thm umanjuje moment idealnog stroja Tth, tako da je moment stvarnog stroja (efektivni moment) Tef slijedei:

Tef = Tth Thm

(5.7)

Gubici momenta mogu se podijeliti na etiri grupe (prema [41]): - ovisni o kvadratu brzine, - proporcionalni brzini, - proporcionalni tlaku, - neovisni o radnim parametrima. Stoga je moment hidrauliko-mehanikih gubitaka Thm suma navedene etiri grupe gubitaka:

Thm = Tv 2 + Tv + Tp + To

(5.8)

Gubici momenta ovisni o kvadratu brzine Tv2 uglavnom su posljedica trenja uslijed turbulentnog strujanja fluida, te momenta potrebnog za promjenu koliine gibanja. Takoer posljedica su leaja koji se kotrljaju ispunjeni uljem, te posljedica rotirajuih dijelova pumpi ili motora unutar kuita ispunjenih uljem (bukanje). Gubici momenta proporcionalni brzini Tv laminarnom podruju). nastaju uslijed viskoznog trenja (strujanje u

Gubici momenta proporcionalni tlaku Tp pojavljuju se uglavnom u leajima, ili drugdje gdje se suho trenje moe pojaviti. U tim sluajevima sila trenja proporcionalna je normalnoj sili, a ona je proporcionalna tlaku. Gubici momenta neovisni o radnim parametrima To posljedica su npr. prednaprezanja opruga, naprezanja koja djeluju na brtve, i slino. Navedeni gubici konstantni su za neki hidrauliki stroj, a preteno ovise o kvaliteti izradbe stroja. Za kvalitetnije strojeve gotovo su zanemarivi. Na slici 5.13 dana je kvalitativna slika ovisnosti stvarnog momenta o tlaku, te o brzini vrtnje za pumpu i za motor. Kod pumpe je stvarni momet manji od idealnog (Tth), za iznos gubitaka momenta. Kod hidraulikog motora je stvarni moment vei od idealnog, to znai da je za postizanje idealnog momenta motora potrebno da stvarni moment bude vei od idealnog za iznos gubitaka momenta.

66

Slika 5.13. Moment u ovisnosti o tlaku i brzini vrtnje pumpe i motora

Utjecaj viskoziteta na gubitke Ve je prethodno ustanovljeno da je viskozitet fluida njegovo najvanije svojstvo to se tie primjene u hidraulici. Utjecaj viskoziteta fluida na gubitke vrlo je znaajan. Pojavljuje se i u volumenskim gubicima, a logino je da se curenja smanjuju poveanjem viskoziteta (vidjeti poglavlje 4, protoci kroz zranosti), meutim ta veza nije linearna (zbog otpora kod punjenja pumpe, dakle za motor bi bilo neto drugaije). Takoer viskozitet se pojavljuje i u hidraulikomehanikim gubicima, kod gubitaka momenta proporcionalno ovisnim o brzini. Veza tih gubitaka (trenja) i viskoznosti je linearna. Na slici 5.14 dana je kvalitativna slika ovisnosti gubitaka o viskoznosti. Vidi se da postoji optimalno podruje viskozitetu fluida, na kojem e gubici snage biti najmanji.

Slika 5.14. Gubici ovisno o viskozitetu

67

5.5 Stupanj korisnog djelovanja

Stupanj korisnog djelovanja hidraulikog stroja, ili openito sustava, nastavak je razmatranja o njihovim gubicima. Stupanj korisnog djelovanja jedan je od najvanijih podataka za neku pumpu ili motor, a pogotovo je naglasak dan na to u novije doba. Definicije stupnja korisnog djelovanja mogu se razlikovati. Prema DIN ISO 4391 normi ukupni stupanj korisnog djelovanja za pumpu tp omjer je hidraulike snage na izlazu iz pumpe i mehanike snage na ulazu u pumpu:

tp =

Q2 p 2 Q1 p1 T

(5.9)

Gdje su sa indeksom 1 oznaeno stanje na ulazu, a sa 2 na izlazu iz pumpe. U sluaju da pumpa ima vanjski (dodatni) prikljuak za fluid koji je izgubljen uslijed vanjskog curenja Qe, tada je Q1 = Q2 + Qe, pa se jednadba (5.9) moe napisati kao:

tp =

Q2 (p2 p1 ) Qe p1 T

(5.10)

Za motor vrijedi ista definicija, ali dakako invertirana. Dakle, ukupni stupanj korisnog djelovanja hidraulikog motora tm jest omjer mehanike snage na izlazu iz motora i hidraulike snage na ulazu u njega:

tm =

T Q1 p 1 Q 2 p 2

(5.11)

Ukupni stupanj korisnog djelovanja t, bilo pumpe ili motora, moe se promatrati kao umnoak volumenskog v i hidrauliko-mehanikog stupnja korisnog djelovanja hm, kao to su se i gubici podijelili:

t = v hm

(5.12)

Volumenski stupanj korisnog djelovanja pumpe vp omjer je stvarnog (efektivnog) protoka koji pumpa daje Qe i idealnog (teoretskog) protoka Qth (koji je umnoak broja okretaja pupmpe np i volumena pumpe Vp):

vp =

Qe Qe = Q th n p V p

(5.13)

Kod hidrauliko-mehanikog stupnja korisnog djelovanja pumpe potrebno je uzeti omjere idealnog (teoretskog) momenta Tth (koji je umnoak p i volumena pumpe Vp) i stvarnog (efektivnog) momenta Te:

hmp =

Tth p V p 1 = Te 2 Te

(5.14)

Za hidraulike motore (indeks m u donjim izrazima) vrijede iste relacije, meutim invertirane zbog invertiranja procesa pretvorbe energije:

68

 vm =

Qth nm Vm = Qe Qe

(5.15)

hmm =

Te 2 = Te Tth p Vm

(5.16)

Vrlo openita, kvalitativna slika ovisnosti stupnja korisnog djelovanja hidraulikog stroja dana je na slici 5.15. Ukupni stupanj korisnog djelovanja t, volumenski v i hidrauliko-mehanikog stupnja korisnog djelovanja hm prikazani su u ovisnosti o tlaku i brzini vrtnje (broju okretaja).

Slika 5.15. Stupnjevi korisnog djelovanja u ovisnosti o tlaku i brzini vrtnje Mapa ukupnog stupnja korisnog djelovanja za jednu konkretnu aksijalno-klipnu pumpu u ovisnosti o broju okretaja n, tlaku p, protoku Q i snazi P dana je na slici 5.16.

69

Slika 5.16. Ukupni stupanj korisnog djelovanja za jednu aksijalno-klipnu pumpu Kod pumpi ili motora promjenljivog volumena potrebno je imati na umu da gubici jedne pumpe ili motora uglavnom ne ovise o njenom volumenu. Na primjer, mjesta curenja fluida (volumenski gubici) mogu se zamisliti kao fiksna priguna mjesta (otpori), koji se ne mijenjaju sa promjenom volumena. To znai da e se, poto gubici ostaju isti za manji protok, stupanj korisnog djelovanja pumpe ili motora smanjivati proporcionalno smanjivanju njihovog volumena. Dakle, najvei stupanj korisnog djelovanja biti e kod maksimalnog volumena.

5.6 Pulsacije protoka pumpe

Prethodno je razjanjeno da hidrostatike pumpe koje se koriste u hidraulici rade na principu hvatanja fluida u veem prostoru, te njegovog potiskivanja u manji prostor (positive displacement), pa se ti prostori (komore) u kojima se fluid nalazi naizmjenice poveavaju i smanjuju. Nain na koji se to dogaa ovisi o vrsti pumpe, no uglavnom protok koji pumpa daje ima manje ili vie (ovisno o vrsti pumpe, i njenim karakteristikama, npr. broju klipova) neravnomjeran, pulsirajui karakter. Radi ilustracije navedenog karaktera rada pumpe, na slici 5.17 prikazan je pojednostavljeni primjer jedne linearne klipne dvoradne (u oba smjera gibanja klipa potiskuje fluid) pumpe. Uslijed rotacijskog gibanja pogonjenog vratila pumpe, protok koji daje klip u jednom smjeru ima oblik sinusoide. Na slici 5.18 prikazan je stvarni protok (isprekidana plava linija) za linarnu klipnu pumpu sa jednim (a), dva (b) ili tri (c) klipa, te srednji protok (toka-crta zelena linija). Stupanj neravnomjernosti protoka dan je slijedeim izrazom:

70

Qmax Qmin Qsr

(5.17)

Gdje je Qmax i Qmin maksimalni i minimalni protok koji daje pumpa, a Qsr je srednji protok, koji se moe raunati kao njihova aritmetika sredina:

Qsr =

Qmax + Qmin 2

(5.18)

Slika 5.17. Pojednostavljena skica linearne klipne pumpe

71

Slika 5.18. Protoci za pumpu sa a) jednim klipom, b) dva klipa i c) tri klipa Jasno je da je poeljno imati to ravnomjerniji protok (dakle, da bude to manji). Takav protok, u sluaju klipnih pumpi oito se postie sa to veim brojem klipova. Takoer, znatno povoljnije je imati pumpe sa neparnim brojem klipova. U tablici 5.2 dan je stupanj neravnomjernosti protoka za jednu aksijalno-klipnu pumpu sa razliitim brojem klipova (iz [41]). Zanimljivo je primjetiti da pumpa sa 5 i sa 10 klipova imaju jednaki stupanj neravnomjernosti protoka. Pumpa sa 11 klipova ima neravnomjernost protoka od svega 1%. Podaci dani u tablici 5.2 bazirani su na kinematikim izraunima pumpe. U stvarnosti ta neravnomjernost, odnosno pulsacije pumpe su ak znatno izraeniji. Pulsacije pumpe, te ostali utjecaji poput trenja, curenja, stiljivosti fluida, takoer utjeu na nepravilnu brzinu vrtnje hidraulikog motora. Tablica 5.2. Stupanj neravnomjernosti protoka za jednu klipnu pumpu Br. klipova 3 0.140 4 0.325 5 0.049 6 0.140 7 0.025 8 0.078 9 0.015 10 0.049 11 0.010

Za detaljniju analizu pulsacija hidraulikih strojeva upuuje se na literaturu [37] ili [41].

72

5.7 Usisna sposobnost pumpe

Kako fluid nije mogue vui nego samo gurati, pozitivna razlika tlaka izmeu spremnika i usisa mora osigurati guranje fluida u usisne komore pumpe. Dakle, u sluaju da na spremnik djeluje atmosferski tlak, pumpa bi trebala stvoriti odreeni podtlak. Usisna sposobnost pumpe najvie ovisi o vrsti (konstrukciji) pumpe, te o brzini vrtnje pumpe. to se pumpa bre vrti, daje vei protok, ali je i usisna potreba vea. Prema definiciji iz [3], neto-pozitivna specifina usisna energija pumpe Ysp najmanja je vrijednost zbroja specifine energije apsolutnog tlaka pul/ i specifine kinetike energije v2/2 na najviem mjestu (ili u sredini) poprenog presjeka na ulazu u pumpu, umanjenog za specifinu energiju (apsolutnog) tlaka isparavanja kapljevine pp/ , pri kojoj pumpa moe trajno raditi s nominalnom brzinom vrtnje uz nominalni protok:

p ul p p v 2 + Ysp = 2 min

(5.19)

Dakle, sposobnost samostalnog usisavanja potrebnog fluida oznaava najnii nivo potrebnog tlaka fluida na usisu pumpe za zadani broj okretaja, ili maximalnu brzinu okretanja pumpe za zadani ulazni tlak kod kojeg jo uvijek imamo zadovoljavajue punjenje pumpe fluidom. Neke vrste pumpi imaju bolju usisnu sposobnost od drugih, na primjer jedna zupasta pumpa bolja je u tom smislu od aksijalno klipne ili krilne pumpe. U sluaju da pumpa samostalno ne moe stvoriti dovoljan podtlak za usisavanje (i ubrzanje) fluida, napajanje pumpe moe obavljati jedna dodatna manja pumpa (replenish, ili boost pump) , a mogue je i da hermetiki zatvoreni spremnik fluida bude pod odreenim pretlakom. Primjena dodatne manjepumpe za napajanje glavne pumpe je gotovo redovita na zatvorenim hidraulikim krugovima (hidrostatikim prijenosnicima). U svakom sluaju kataloki podaci pumpi specificiraju minimalni tlak na ulazu u ovisnosti o brzini vrtnje pumpe. Neke openite preporuke za pravilan usis pumpe (prvenstveno radi izbjegavanja kavitacije) su slijedee: - Kada god je mogue, dobro je da je visina usisa pumpe ispod nivoa fluida u spremniku (flooded inlet). - Potrebno je eliminirati sve nepotrebne otpore na usisu (svakako izbjegavati mreice, filtere). - Usisni vod treba biti to krai i ravniji, te dovoljno irokog presjeka (da usisna brzina fluida bude po mogunosti manja od 1 m/s).

5.8 Karakteristika brzine vrtnje hidraulikog motora

Ponaanje na malim brzinama vrtnje, te njegove startne karakteristike, vrlo su znaajne za hidraulike motore. Motori se najee i klasificiraju upravo prema sposobnosti brzine vrtnje na sporohodne (low speed) i brzohodne (high speed) motore. Kada je motor konstruiran da se vrti na podruju brzina od 0 do oko 250 okretaja/minuti to bi bio sporohodni motor (prema [41]). Motor koji je predvien za brzine vrtnje iznad 250 okretaja/minuti bio bi brzohodni. Ponekad se

73

podruja brzine ove dvije grupe motora preklapaju, pa se tako moe sresti i izraz srednjohodni (medium speed) motor, koji je predvien za brzine do oko 800 okretaja/minuti. Sporohodni motori openito su veeg volumena i stoga mogu osigurati veliki moment bez potrebe za mehanikim reduktorom. Njihov stupanj korisnog djelovanja visok je na malim brzinama vrtnje. Nasuprot tome, stupanj korisnog djelovanja brzohodnog motora na malim okretajima je znatno loiji. Primjena reduktora na brzohodni motor jo smanjuje stupanj korisnog djelovanja, ali i poveava ukupne dimenzije stroja, te poveava moment tromosti to utjee na ubrzanja. Dakle, za primjene gdje su potrebne male brzine vrtnje, neka naelna preporuka mogla bi biti da se upotrijebi sporohodni motor. Na slici 5.19 dana je usporedba ukupnog stupnja korisnog djelovanja u ovisnosti o brzini vrtnje jednog sporohodnog motora, brzohodnog motora, te brzohodnog motora s reduktorom. Primjeri brzohodnih motora su aksijalno klipni i zupasti, dok su radijalno klipni primjeri sporohodnih motora.

Slika 5.19. Ukupni stupanj korisnog djelovanja za razliite motore Brzina vrtnje hidraulikog motora moe imati neravnomjeran karakter jednako kao to ga ima protok pumpe (vidjeti poglavlje 5.6). Razlozi tome su viestruki. Neravnomjerni protok koji dolazi od pumpe moe uzrokovati i odreenu neravnomjernost brzine vrtnje motora. Neravnomjernost dakle zavisi o kapacitivnosti cjevovoda, te inertnosti optereenja, ali znatan utjecaj imaju i volumenski gubici (koji ovise o viskozitetu fluida), te efekti mehanikog trenja. Trenje je naroito znaajno za startne karakteristike motora, obzirom da je pri pokretanju prvo potrebno nadvladati statiko trenje, nakon ega koeficijent trenja strmo pada, a onda opet raste proporcionalno brzini (Stribeckova krivulja). Takva karakteristika trenja tipina je za hidrostatike strojeve, obzirom da uvijek postoje neki klizni leaji ili slina mjesta, a gdje nije mogua ugradnja kotrljajuih leaja zbog naina rada takvih strojeva. Mogunost ubrzanja motora prvenstveno ovisi o omjeru izmeu volumena stroja V i momenta tromosti I (stroja i tereta, svedenog na vratilo motora):

74

1 d T p V && = = = hm 2 dt I I

(5.20)

Sporohodni motori, naroito radijalno klipni sa ekscentrinom osovinom pokazuju znatno bolje dinamike karakteristike na manjim brzinama vrtnje.

5.9 Vrste pumpi i motora

U ovom poglavlju detaljnije e se razmotriti vrste hidraulikih pumpi i motora prethodno predstavljenih u poglavlju 5.1, te prikazanih na slikama 5.1 i 5.2. Svaka pojedina vrsta pumpi i motora obzirom na konstrukciju ima odreenih dobrih i loih strana. Isto tako boljom izradbom (preciznijom obradom, drugaijom termikom obradom, i slino), mogu se znatnije poboljati uobiajena svojstva pojedinih pumpi ili motora, meutim onda se izlazi i izvan njihovih uobiajenih cjenovnih okvira.

Zupaste Razmjerno jednostavne konstrukcije i pristupane cijene zaslune su za vrlo iroku primjenu zupastih pumpi i motora. Primjena obuhvaa jednostavnije zahtjeve u podruju niskog tlaka (pumpe za podmazivanje, ili kao pomone pumpe za punjenje glavnih pumpi (boost)), do visokotlanih aplikacija (i preko 300 bar). Zupasti strojevi nepromjenljivog su volumena (fiksnog), i mogu se podijeliti na glavne dvije skupine: zupaste s unutarnjim ozubljenjem (engl. gear pump or motor with external gear, njem. Zahnradpumpe motor mit Auenverzahnung) i zupaste s vanjskim ozubljenjem (engl. g.p-m.w. internal gears, njem. Z. mit Innenverzahnung). Pri tome postoji posebna varijanta zupaste s vanjskim ozubljenjem, a to je zupasta sa zupastim prstenom (engl. annular gear pump or motor, njem. Zahnringpumpe -motor) . Stoga se ovako moe napisati podjela zupastih pumpi i motora: - Zupaste s vanjskim ozubljenjem - Zupaste s unutarnjim ozubljenjem - Zupaste sa zupastim prstenom Zupasta pumpa s vanjskim ozubljenjem prikazana je na slici 5.20. Zupanici su oslonjeni u kliznim ili valjnim leajima. Kako zupanici izlaze iz zahvata na usisnoj strani (plava boja) , prostor u kojem se fluid usisava se iri. Fluid se transportira po obodu zupanika u prostoru izmeu zubiju. Kako zupanici dolaze u zahvat na izlaznoj strani pumpe (crvenom bojom), prostor se reducira, a fluid se tlai. Zupanici obino imaju ravne zube, ali rjee mogu biti i kosi ili strelasti. Zupanici s kosim zubima imaju tii i mirniji rad, meutim pojavljuje se znatnija aksijalna sila. Strelasti zubi mogu pomiriti prethodne karakteristike, ali uz znatno veu sloenost izradbe, te cijenu. Da bi pumpa imala to manje volumenske gubitke, nuno je da radijalni i aksijalni zazori izmeu zupanika i kuita, odnosno leajnih ahura, budu to je mogue manji. Da bi se poveao radni tlak (razlika tlaka kroz zazore je uzrok veih volumenskih gubitaka), uvodi se aksijalna i radijalna kompenzacija zazora sa blago pominim ahurama leaja, ime se smanjuje zazor proporcionalno tlaku. U tim sluajevima, radni tlakovi mogu biti vei (bez kompenzacije, radni tlakovi su uglavnom do 100 bara). Detaljnije objanjenje kompenzacije tlaka moe se vidjeti npr. u [41].

75

Dobar primjer uravnoteene zupaste pumpe koja tedi prostor je prikazan na slici 5.21. Ima tri zupanika (pogonjeni je najvei), a moe biti i s vie zupanika. to se tie zupastih motora s vanjskim ozubljenjem, njihova konstrukcija je principjelno ista kao i pumpi. Odreene razlike mogu postojati kod motora s kompenzacijom zazora, zbog toga to se kod motora obino trai da se vrte u oba smjera, to zahtijeva simetrinost kod kompenzacije. Obzirom na loe startne karakteristike, i mali stupanj korisnog djelovanja (velike gubitke) na malim okretajima, zupasti motori s vanjskim ozubljenjem su brzohodni motori (na niim brzinama od 500 okretaja/minuti gotovo da ne funkcioniraju). Mali motori (volumena do 1 cm3/okretaju) vrte se brzinom ak i viom od 10000 okretaja/minuti. Presjek jedne zupaste pumpe s vanjskim ozubljenjem dan je na slici 5.22.

Slika 5.20 Zupasta pumpa s vanjskim ozubljenjem (uz ljubaznost IHA [44])
1 2 kuite prirubnica 3 4, 5 6 vratilo ahure leaja poklopac 7 8 9 pogonski zupanik pogonjeni zupanik brtva

Slika 5.21. Zupasta pumpa s tri zupanika

76

Slika 5.22. Presjek zupaste pumpe s vanjskim ozubljenjem Zupasta pumpa s unutarnjim ozubljenjem prikazana je na slici 5.23, te u presjeku na slici 5.24. Pogonsko vratilo s manjim zupanikom pogoni vei zupanik s unutarnjim ozubljenjem (prsten). Manji zupanik ima dva ili vie zubiju manje od veega, pa su odvojeni razdjeljnikom u obliku polumjeseca radi brtvljenja, odnosno odvajanja usisa i tlane strane. Vea duina zubiju u zahvatu nego kod zupaste pumpe s vanjskim ozubljenjem omoguava manje neravnomjernosti protoka, tii rad, bolje brtvljenje i usisne karakteristike, one su takoer kompaktnije, no vee su cijene. Manje se koriste od zupastih s vanjskim ozubljenjem.

Slika 5.23 Zupasta pumpa s unutarnjim ozubljenjem (uz ljubaznost IHA [44])
1 kuite 2 poklopac 3 pogonsko vratilo sa zupanikom 4 zupanik s unutarnjim ozubljenjem (prsten)

77

Slika 5.24 Presjek zupaste pumpe s unutarnjim ozubljenjem Zupasta pumpa sa zupastim prstenom varijanta je prethodno opisane zupaste s unutarnjim ozubljenjem, meutim drugaiji oblik zubiju omoguava da razlika njihovog broja kod prstena i manjeg zupanika bude samo jedan, a to pak znai da razdjeljnik nije potreban radi odvajanja usisa i tlane strane. Takva konstrukcija je jednostavnija i jeftinija, no ipak nije za visoke tlakove. Takoer daju razmjerno ravnomjeran protok i tii rad. Ovakva pumpa najee se koristi kao napojna (pomona, boost) pumpa za vee pumpe ili kod zatvorenih hidraulikih krugova. Zupasta pumpa sa zupastim prstenom prikazana je na slici 5.25, dok je presjek jedne takve pumpe dan na slici 5.26. Pumpe i motori sa zupastim prstenom dolaze u dvije izvedbe koje se nazivaju Gerotor i Orbit. Kod Gerotor izvedbe ekscentricitet je fiksiran, dok kod Orbit izvedbe manji zupanik izvodi planetarni oblik gibanja, a osovina ima kardansku vezu.

Slika 5.25. Zupasta pumpa sa zupastim prstenom (uz ljubaznost IHA [44])

78

Slika 5.26. Presjek zupaste pumpe sa zupastim prstenom

Vijane Vijene pumpe (ne pojavljuju se kao motori) imaju radne elemente vijanike, kojih moe biti od dva, tri ili vie16. Vijane pumpe (engl. screw pump, njem. Schraubenpumpe) su nepromjenljivog volumena, a najznaajnija prednost im je vrlo ravnomjeran protok koji daju, te vrlo tihi rad. Osnovni nedostaci su im nii stupanj korisnog djelovanja, nemogunost rada s fluidima nie viskoznosti, te razmjerno visoka cijena. Ponekad se koriste u liftovima, ali ee slue kao pumpe za napajanje. Vijana pumpa s dva vijanika prikazana je na slici 5.27, a presjek jedne trovijane pumpe (proizvoaa Settima) dan je na slici 5.28. Dobro je dodati da su u pneumatici meu najvie koritenim kompresorima vijani (za neto vee dobave stlaenog zraka), koji rade na istom principu.

Slika 5.27. Vijana pumpa s dva vijanika (uz ljubaznost IHA [44])

16

Vijane pumpe se mogu pojavljivati i sa samo jednim vijanikom, meutim takve se ne koriste u hidraulici zbog niskog radnog tlaka i malog volumenskog stupnja korisnog djelovanja.

79

Slika 5.28. Presjek vijane pumpe s tri vijanika

Krilne Krilnih pumpi i motora ima vie vrsta. U literaturi na hrvatskom jeziku jo se ponegdje nazivaju i lamelne. Ipak naziv krilne blii je engleskom (vane) ili njemakom izvorniku (Flgel). Razmjerno ravnomjeran protok bez znaajnijih pulsacija, tihi rad, te kompaktne dimenzije (najmanje vanjske dimenzije za odreeni radni volumen pumpe), odlika su krilnih pumpi, pa je i njihova uporaba prilino iroka. Uz to krilne pumpe (s jednom komorom) mogu biti promjenljivog volumena. Nedostaci su manji stupanj korisnog djelovanja u odnosu na klipne pumpe, te nii predvieni radni tlakovi. Krilna pumpa sastoji se od statora, rotora i krilaca (lamela). Krilca su radijalno smjetena, a mogu biti pomina, tako da se slobodno pomiu unutar rotora (najee), ili statora (rjee). U tom sluaju centrifugalna sila pomie krilca radijalno prema obodu, te na taj nain je osigurano brtvljenje. esto se u tu svrhu koristi i tlak fluida koji se dovodi kanalima u upljine krilaca, tako da je osigurano bolje brtvljenje u sluaju veeg radnog tlaka. Na taj nain omogueni su vei radni tlakovi krilnih pumpi. Takoer se mogu koristiti i oprugice koje potiskuju krilca prema obodu. To se preteno upotrebljava kod krilnih motora zbog boljih karakteristika na malim okretajima (kada je centrifugalna sila mala). Takoer krilca krilnih pumpi ili motora mogu biti fiksna. Uz podjele krilnih pumpi i motora na one s pominim i one s fiksnim krilcima, dijele se na jednokomorne (engl. single stroke) i viekomorne (multi stroke). Prikaz krilne jednokomorne pumpe dan je na slici 5.29. Stator pumpe moe se razliitim mehanizmima (najee hidraulikim cilindrom) pomicati, te se na taj nain moe mijenjati ekscentricitet rotora i statora. Promjenom ekscentriciteta mijenja se i radni volumen pumpe (ili motora), tako da je uz maksimalni ekscentricitet volumen pumpe maksimalan, dok je uz ekscentricitet nula (dakle koncentrinost rotora i statora) radni volumen pumpe jednak nuli (znai pumpa ne daj nikakav protok). Krilna jednokomorna pumpa s promjenljivim volumenom prikazana je na slici 5.30. Hidrauliki cilindar na lijevoj strani pomie stator u desno, te na taj nain smanjuje volumen pumpe. Opruga na desnoj strani pomie stator u lijevo i na taj nain poveava njen volumen (na slici je prikazan maksimalan volumen pumpe).

80

Slika 5.29. Krilna jednokomorna pumpa (uz ljubaznost IHA [44])

1 stator 2 rotor 3 krilce

Slika 5.30. Krilna jednokomorna pumpa s promjenljivim volumenom Krilne jednokomorne pumpe u engleskoj literaturi nazivaju se jo i neuravnoteene (unabalanced), jer je zbog tlaka optereenje na rotor nesimetrino, to onemoguava vei radni tlak (do cca 160 bar, prema [41]). S druge strane postoje dvokomorne ili viekomorne krilne pumpe i motori, gdje se za vrijeme jednog okretaja izvri dva (kod dvokomornih) ili vie (kod viekomornih) ciklusa usisavanja i tlaenja fluida. Takve pumpe i motori su tlano uravnoteeni u velikoj mjeri (engl. balanced), te podnose mnogo vee radne tlakove (do 250 bar). Krilna dvokomorna pumpa prikazana je na slici 5.31, a presjek jedne krilne jednokomorne pumpe s mehanizmom za promjenu volumena dana je na slici 5.32.

Slika 5.31. Krilna dvokomorna pumpa (uz ljubaznost IHA [44])

81

Slika 5.32. Presjek krilne jednokomorne pumpe s mehanizmom za promjenu volumena Kod krilnih pumpi ili motora s fiksnim krilcima, krilca su smjetena u statoru (ne rotiraju, i stoga se nazivaju fiksna). Prikaz jedne takve dvokomorne pumpe, sa dva krilca, dan je na slici 5.33. Takve pumpe daju prilino ravnomjeran protok, tihe su, a podnose radne tlakove do oko 200 bar.

Slika 5.33. Krilna dvokomorna pumpa s fiksnim krilcima Kod krilnih motora moe se sresti i jedna specifina izvedba koja se naziva krilni motor s kotrljajuim krilcima (engl. rolling vane motor), gdje se krilca mogu kotrljati, te se tako izbjegava trenje klizanja, to omoguava vrlo malo poetno trenje, i dobre karakteristike takvog motora na malim brzinama vrtnje. Stoga se i koristi u primjenama gdje je potrebno preciznije pozicioniranje i slino.

82

Slika 5.34. Krilna motor s kotrljajuim krilcima

Klipne Rotacione klipne pumpe i motori vrlo su raireni, prvenstveno zbog njihovih dobrih svojstava na podruju viih tlakova (iznad 150 bar). Klipovi su radni elementi koji se pomiu kroz cilindrini prostor u kojem se usisava i tlai fluid. Moderna proizvodna tehnologija omoguava izradbu preciznih strojeva, s visokim stupnjem korisnog djelovanja (i do 0.95) na irokom radnom podruju. Ipak, vei broj pominih dijelova takve strojeve ini sloenijim za proizvodnju i odravanje, te stoga razmjerno skupim (u odnosu na druge vrste hidrostatikih strojeva). Cijene klipnih pumpi kreu se u pravilu od tisuu do vie tisua eura17. Osnovna je podjela rotacionih klipnih strojeva prema relativnom gibanju klipova u odnosu na os rotacije pumpe ili motora. Tako postoje dvije osnovne grupe, radijalno klipne i aksijalno klipne. Radijalno klipne dalje se dijele na one sa ekscentrinim blokom, i one sa ekscentrinom osovinom, a aksijalno klipne na one sa zaokrenutom ploom i one sa zaokrenutim bubnjem. Radijalno klipnim pumpama i motorima klipovi se gibaju radijalno (okomito) u odnosu na os rotacije. Princip rada radijalno klipne pumpe sa ekscentrinim blokom prikazan je na slici 5.35 a), a one sa ekscentrinom osovinom prikazan je na slici 5.35 b). Naziv na engleskom za radijalno klipnu pumpu (ili motor) sa ekscentrinim blokom je external piston support, a za onu sa ekscentrinom osovinom je internal piston support, to takoer ukazuje na konstrukcijske razlike izmeu navedenih dviju vrsti 18. U sluaju radijalno klipne pumpe sa ekscentrinim blokom, ulje u cilindre se puni iznutra, kroz blok cilindara koji rotira skupa sa cilindrima. Kod izvedbe sa ekscentrinom osovinom, ulje se puni kroz statiki blok cilindara, a rotira osovina sa svojim ekscentrinim prstenom. Punjenje i pranjenje (odnosno usis i tlaenje kod pumpe) cilindara uljem odvija se cikliki. Kod pumpe sa slike 5.35 jedan okretaj znai jedan ciklus. No, postoje pumpe i motori koji odrade vie ciklusa punjenja i pranjenja tijekom jednog okretaja. Primjer jednog takvog radijalno klipnog motora sa ekscentrinim blokom, i sa viestrukim ciklusima (6 ciklusa) dan je na slici 5.36. Unutarnja distribucija fluida takoer se moe vidjeti na slici (crvenom i plavom bojom). Jedna radijalno klipna pumpa sa ekscentrinom osovinom i sa tri cilindra prikazana je na slici 5.37. Fluid se usisava u cilindre iznutra (kroz kanale na ekscentrinom prstenu), a tlai se preko nepovratnih ventila smjetenih na vrhu klipa. Na taj se nain izolira visokotlani dio od niskotlanog, to omoguava pravilan rad pumpe.

17 18

Vrlo uvjetna i gruba procjena. Na njemakom naziv odgovara engleskom (Radialkolbenmaschinen mit uerer Kolbenabsttzung, i mit innerer Kolbenabsttzung.

83

Fotografija jedne radijalno klipne pumpe sa ekscentrinom osovinom i s pet klipova dana je na slici 5.38. Radijalno klipne pumpe i motori uglavnom su veeg volumena, i to nepromjenljivog. Podnose dosta visoke radne tlakove, i imaju dobar stupanj korisnog djelovanja. Motori obino dolaze kao sporohodni, viecikliki, i dosta se koriste, naroito kad se zahtjevaju vrlo visoki pogonski momenti.

a) Slika 5.35. Princip rada radijalno klipne pumpe a) sa ekscentrinim blokom, b) sa ekscentrinom osovinom

b)

Slika 5.36. Radijalno klipni motor sa ekscentrinim blokom, viecikliki

84

Slika 5.37. Radijalno klipna pumpa sa ekscentrinom osovinom (uz ljubaznost IHA [44])

Slika 5.38. Fotografija jedne radijalno klipne pumpe sa ekscentrinom osovinom Kod aksijalno klipnih pumpi i motora, klipovi se gibaju paralelno (ili preciznije reeno pod kutem do 45) u odnosu na os rotacije osovine. U odnosu na radijalno klipne pumpe ili motore, razmjerno lagano se moe dobiti varijabilnost radnog volumena. Princip rada jedne aksijalno klipne pumpe prikazan je na slici 5.39. Na slici se radi o aksijalno klipnoj pumpi sa zaokrenutom ploom, no za prikaz principa rada to nije bitno. Osovina s bubnjem i klipom (tj. klipovima) unutar cilindra rotira. Poto je ploa, koja je oslonac klipova, nagnuta za odreeni kut u odnosu na osovinu, tako i klipovi unutar cilindara izvode gibanje naprijed nazad uslijed rotacije, tijekom ega usisavaju fluid, odnosno tlae ga. Klipovi klize po zaokrenutoj ploi koja miruje (rjee direktno oslonjeni, a najee pomou klizaa ili kliznih

85

ploica, engl. slippers). Razvodna ploa (prikazana u presjeku A-A, engl. control plate, ili valve plate) osigurava odvajanje fluida pod visokim (P) i pod niskim tlakom (T). Varijabilnost volumena dobiva se na nain da se nagib zaokrenute ploa mijenja. Vei nagib znai i vei volumen pumpe ili motora. Ako je nagib 0, to znai da je ploa okomita na osovinu, volumen stroja je nula. U sluaju stroja sa zaokrenutim bubnjem, varijabilnost volumena postie se zaokretanjem bubnja.

Slika 5.39. Princip rada aksijalno klipne pumpe Razlike izmeu dvije vrste aksijalno klipnih pumpi i motora prikazane su na slici 5.40. Postoje one sa zaokrenutom ploom (a), gdje je ploa zaokrenuta u odnosu na osovinu (pod kutom do oko 18), ili ona sa zaokrenutim bubnjem (b), gdje je bubanj nagnut u odnosu na osovinu (pod kutom do oko 45). Pri tom su klipovi spojeni na prirubnicu osovine, te oni rotiraju zajedno s bubnjem. Postoji itav niz razliitih varijanti jednih i drugih aksijalno klipnih strojeva obzirom na rjeenja oslanjanja klipova na plou, obzirom na kinematiku gibanja, na broj klipova, mehanizme za promjenu volumena, rjeenja razvodne ploe, itd. Razliite konstrukcijske varijante imaju znaajan utjecaj na svojstva aksijalno klipnih strojeva, u smislu trajnosti, gubitaka, ravnomjernosti protoka, brzine vrtnje, itd. Velik opseg razliitih konstrukcija, te pripadajuih razmatranja dan je u [41]. Usporeujui izmeu aksijalno klipnih strojeva sa zaokrenutom ploom i sa zaokrenutim bubnjem, nije mogue ustvrditi koja su bolje. Svaka od njih ima tipine prednosti i nedostatke, te podruja primjene u kojim imaju prednost. Strojevi sa zaokrenutom ploom su openito jeftinije, a prednost im je i mogunost rasporeda vie pumpi na jednu pogonsku osovinu (prolazna osovina). Strojevi sa zaokrenutom ploom lake se dadu podeavati, pa su ei izbor za servopumpe u hidrostatikim sustavima. Strojevi sa zaokrenutim bubnjem openito imaju vei stupanj korisnog djelovanja, bolje startne karakteristike za motore i viu brzinu vrtnje. Na slici 5.41 a) prikazana je jedna aksijalno klipna pumpa sa zaokrenutom ploom koja ima mogunost varijabilnosti volumena. Mehanizam promjene nagiba ploe je hidrauliki (hidrauliki cilindar na vrhu pumpe smanjuje njen volumen, dok suprostavljena opruga poveava nagib ploe i time poveava volumen). Presjek jedne varijabilne aksijalno klipne pumpe sa zaokrenutom ploom (marke Bosch-Rexroth) dan je na slici 5.41 b). Jedna aksijalno klipna pumpa sa zaokrenutim bubnjem, koja takoer ima mogunost varijabilnosti volumena, prikazana je na slici 5.42 a). Mehanizam za promjenu volumena je hidrauliki (s hidraulikim cilindrom). Presjek jedne aksijalno klipne pumpe sa fiksnim volumenom (marke Bosch-Rexroth) dan je na slici 5.42 b).

86

a) Slika 5.40. Aksijalno klipne pumpe a) sa zaokrenutom ploom b) sa zaokrenutim bubnjem

b)

a)

b)

Slika 5.41. Aksijalno klipna pumpa sa zaokrenutom ploom a) s promjenljivim volumenom (uz ljubaznost IHA [44]) b) s promjenljivim volumenom, presjeena (marke Bosch-Rexroth)

a)

b)

Slika 5.42. Aksijalno klipna pumpa sa zaokrenutim bubnjem a) s promjenljivim volumenom (uz ljubaznost IHA [44]) b) s fiksnim volumenom, presjeena (marke Bosch-Rexroth)

87

Uz rotacione klipne pumpe i motore ponekad, ali rijetko, u hidraulici se koriste i linearne klipne pumpe. Takve pumpe u [3] nazivaju se povratno-translatorne (na engleskom ponekad reciprocating). Njihovi klipovi su smjeteni u redu (kao u rednom klipnom motoru s unutarnjim izgaranjem), pokretani su koljenastm vratilom, a zbog svoje konstrukcije mogu podnositi vrlo visoke radne tlakove (i vie od 1000 bar). Stoga primjenu mogu nai ponegdje gdje su potrebni vrlo visoki tlakovi, ali mali protoci.

88

6. HIDRAULIKI CILINDRI

Hidrauliki cilindri omoguavaju vrlo jednostavnu i razmjerno efikasnu pretvorbu hidraulike energije u linearno gibanje. Ta mogunost koju pruaju cilindri predstavlja i jednu od znaajnih prednosti hidraulike (i pneumatike). Hodovi koji postiu mogu biti od nekoliko milimetara do vie metara (i do 20-tak metara, pa i vie). Sile takoer mogu biti izvenredne (do nekoliko stotina tisua kN to je ekvivalent masi od nekoliko desetaka tisua tona!). Hidrauliki cilindri jednostavni su elementi. Sastoje se od kouljice (cijevi, plata), klipa, klipnjae, brtvi, te dvaju poklopaca koji mogu biti privreni zavarivanjem ili navojem za kouljicu (robusnija konstrukcija), ili meusobno ipkama (manje vrsta konstrukcija). Postoji vie naina privrenja cilindara za podlogu, te klipnjae za predmet koji se pomie. Neke vrste privrenja su normirane. Prema nainu proizvodnje cilindri se mogu podijeliti na - standardne (obuhvaeni normama, npr. ISO 3322, DIN ISO 33220) - serijske (serijski se proizvode, ali nisu normirani) - specijalne Cilindri se prema djelovanju sile, odnosno korisnog rada koji obavljaju, dijele na: - jednoradne - dvoradne Jednoradni obavljaju koristan rad samo u jednom smjeru, a dvoradni u oba smjera. Jednoradni najee imaju samo jedan hidrauliki prikljuak, a dvoradni dva. Klipovi jednoradnih cilindara vraaju se u poetni poloaj masom tereta kojeg podiu, ili vlastitom masom, te oprugama. Jedan specifian cilindar, u pravilu jednoradni, je tzv. s uronjenom klipnjaom (engl. plunger, njem Tauchkolben). Takav cilindar nema klip nego samo klipnjau, pa je iznimno robusne konstrukcije. Skica jednog pluner cilindra dana je na slici 6.1 a). Skica jednog jednoradnog cilindra, iji povratni hod omoguava opruga, dana je na slici 6.1 b). Opruga moe biti smjetena i izvan kouljice cilindra ili slino. Opruga ograniava hod klipa, te njegovu silu. Dvoradni cilindri mogu biti diferencijalni (engl. differential) ili s prolaznom (dvostranom) klipnjaom (engl. synchronizing, njem. Gleichgang). Te dvije vrste dvoradnih cilindara prikazani su na lici 6.2 (diferencijalni (a), te s prolaznom klipnjaom (b)). Diferencijalni cilindar ima tono odreeni omjer povrine klipa i klipnjae ( = Aklipa/Aklipnjae) koji pogoduje pravilnom funkcioniranju hidraulikih krugova. Taj omjer je najee 2 (dakle

89

dvostruko je vea povrina klipa s jedne strane). Stoga je sila cilindra dvostruko vea s jedne strane djelovanja (uz isti tlak), ali je brzina gibanja dvostruko vea s druge strane gibanja (uz isti protok). Cilindar s prolaznom klipnjaom ima iste povrine s jedne i s druge strane, pa su i njegove karakteristike simetrine tijekom gibanja na obe strane, to ga ini pogodnim u razliitim servoprimjenama. Na taj nain je zbog simetrinosti olakano podeavanje regulatora.

a)

b)

Slika 6.1. Jednoradni cilindar (uz ljubaznost IHA [44]) a) s uronjenom klipnjaom (pluner) b) s povratnim hodom pomou opruge

a)

b) Slika 6.2. Dvoradni cilindar (uz ljubaznost IHA [44]) a) diferencijalni b) s prolaznom klipnjaom

Postoji itav niz razliitih specifinih vrsta cilindara. Kao karakteristian moe se spomenuti teleskopski cilindar, koji ima jako veliki hod u odnosu na svoju poetnu duinu. To ga ini vrlo upotrebljivim u razliitim dizalima, transportnim elementima i slino. Teleskopski cilindar moe biti jednoradni i dvoradni, a posebnu panju treba obratiti na dimenzioniranje koje se tie izvijanja. Takoer potrebno je spomenuti i servo-cilindar. To je posebno izraen cilindar sa kombinacijom hidrostatikih i hidrodinamikih leaja, te stoga vrlo malih trenja i iznimnih dinamikih svojstava. Stupanj korisnog djelovanja im je vrlo visok (i vie od 0.99), a koriste se kod posebno zahtjevnih primjena (npr. pogonjenje kabina za simulaciju leta, i slino). Savijanje klipnjae najei je uzrok pogreaka u radu cilindara, pa je potrebna panja (proraun izvijanja) prilikom projektiranja. Naime, savijanje klipnjae uzrokuje oteenje brtvi, te stoga i pojaano curenje.

90

7. VENTILI

Ventili su iroka grupa elemenata neophodnih za pravilno funkcioniranje hidraulikih sustava. Prema definiciji (DIN ISO 1219), ventili su ureaji (elementi) za upravljanje ili regulaciju pokretanja, zaustavljanja, usmjeravanja, te tlaka i protoka fluida pod tlakom dobavljenog pumpom ili pohranjenog u akumulatoru. Najosnovnija podjela ventila jest prema njihovoj funkciji. Prema osnovnoj funkciji mogu se podijeliti na: - razvodnici - tlani ventili - protoni ventili - nepovratni (zaporni) ventili Ventili e se kasnije detaljnije opisati prema podjeli po svojoj funkciji. Prema konstrukciji pominog elementa koji vri njihovu osnovnu funkciju, ventile moemo podijeliti na: - ventile sa sjeditem (kugla, stoac, tanjur) - ventile s kliznim elementom (klizne) - klizno rotirajue ventile Ventili sa sjeditem (engl. seated valve, njem. Sitzventil), gdje su ta sjedita kugle (ball), stoci (poppet) ili tanjurasti elementi (plate), imaju vanu znaajku da, za razliku od kliznih, mogu potpuno nepropusno zatvoriti hidrauliki krug. S druge strane, kod kliznih ventila (engl. spool valve njem. Schieberventil) laka je univerzalnost i modularnost pri proizvodnji, a takoer je jednostavnija ugradnja razliitih elementa za njihovo pokretanje. Osnovni prikaz ventila sa sjeditem dan je na slici 7.1 a), dok je kliznih dan na slici 7.1 b). Princip klizno rotirajua konstrukcije ventila prikazan je jednim primjerom na slici 7.2. ahura se zakree unutar kouljice, te se na taj nain otvaraju razliiti putevi fluidu. Ovaj tip konstrukcije ipak se rjee susree kod tipinih hidraulikih ventila.

91

a)

b)

Slika 7.1. a) Ventili sa sjeditem (kugla, stoac, tanjur) c) Ventil s kliznim elementom (uz ljubaznost IHA [44]) d)

Slika 7.2. Klizni rotirajui ventil Prema nainu pokretanja pominog elementa (kugle, stoca, tanjura, klipa), ventili se mogu podijeliti na: - runo pokretane - mehaniki pokretane - hidrauliki ili pneumatski pokretane - elektriki pokretane Runo pokretanje pominih elemenata u ventilima obuhvaa razliite poluge, pedale, ili dugmeta. Mehaniko pokretanje obuhvaa razliita ticala, kotaie, opruge. Kod hidraulikog ili pneumatskog pokretanje pominih elemenata u ventilima radi se o djelovanju tlaka, bilo da se pokretanje potie porastom tlaka, bilo padom tlaka. Elektriki pokretanje ventila najee je pomou elektromagneta, ali moe biti i pomou elektromotora (npr. istosmjernih, koranih, ..). Prema nainu izmjene poloaja, ventile moemo podijeliti na - dvopoloajne (on-off) - proporcionalne

92

Mogunost izmjene poloaja kod ventila obuhvaa on-off (to je prema engleskom izrazu, njemaki je Schaltend) pomicanje ventila, kada se oni pomiu u svoja dva (moe biti i vie, pomou raznih mehanizama, opruga ili slino) krajnja poloaja. Pomini dio ventila takoer se moe pomicati i pomou proporcionalnih elektromagneta (ili na neki drugi nain), tako da je pomak ventila proporcionalan nekom ulaznom signalu (referenciji). Na taj nain omoguava se preciznije podeavanje neke izlazne varijable kojom ventil upravlja (protok, tlak). Proporcionalan nain izmjene poloaja najee je obuhvaen poglavljem hidraulike ili pneumatike koji se naziva servo i proporcionalna hidraulika ili pneumatika.

7.1 Razvodnici
Razvodnici su ventili koji otvaraju, zatvaraju i usmjeravaju fluid (razvode ga). Razvodnici (engl. directional control valve, njem. Wegeventil) se prvenstveno oznaavaju brojem hidraulikih prikljuaka i brojem razvodnih poloaja. Na primjer, 3/2 razvodnik ima 3 prikljuka i 2 razvodna poloaja. U simbolu razvodnika jedan razvodni poloaj oznaen je jednim kvadratom u kojem su strjelicama nacrtani mogui smjerovi gibanja fluida prema prikljucima. Prikljuci se oznaavaju velikim slovima: P (pumpa, tlak), T (spremnik, povrat), A,B (radni prikljuci, potroai), L (curenje), X,Y,Z (upravljaki prikljuci), ili brojkama (1,3,5,2,4,12,14,..). Simboli naina pokretanja razvodnika dodaju se sa strana kvadrata koji prikazuju razvodne poloaje. Simboli su dani normom DIN ISO 1219-1. Nekoliko primjera razvodnika prikazano je njihovim simbolima na slici 7.3.

Slika 7.3 Razvodnici: a) 2/2, b) 3/2, c) 4/2, d) 4/3, e) sa dva razvodna poloaja, upravljan elektromagnetom i oprugom Kontrukcijski, razvodnici su preteno klizne izvedbe, meutim mogu se susresti i rotirajui klizni, te oni sa sjeditem. Primjer jednog 4/3 kliznog razvodnika pokretanog runo (polugom) prikazan je na slici 7.4 a), a primjer jednog 3/2 razvodnika s kuglom kao zapornim elementom dan je na slici 7.4 b). Taj razvodnik pokretan je elektromagnetom, a vraa se nazad u mirni poloaj pomou opruge (onda kada nestane napona na elektromagnetu).

93

a)

b)
Slika 7.4. Razvodnici (uz ljubaznost IHA [44]): a) s kliznim elementom, 4/3, pokretan runo b) s kuglom, 3/2, pokretan elektromagnetom

Protok za koji je razvodnik predvien, odreen je njegovom veliinom. Veliina razvodnika odreena je njegovom nazivnom veliinom (engl. nominal size, njem. Nenngrse), to predstavlja promjer hidraulikih prikljuaka razvodnika. Na primjer, nazivna veliina 6 razvodnika predviena je za protoke do 60 l/min, nazivna veliina 10 za protoke do 140 l/min, a 16 do 300 l/min. Dakako da razvodnik nazivne veliine 6 moe podnijeti i vee protoke, meutim pad tlaka (razvodnik predstavlja otporno mjesto protoku) na njemu tada bi bio prevelik, i mogunost upravljanja njime bila bi smanjena.

Sredinje pozicije razvodnika Karakteristike sredinje pozicije razvodnika sa tri razvodna poloaja mogu biti razliite, s razlogom da zadovolje neke specifine potrebe hidraulikih krugova. este sredinje pozicije razvodnika prikazane su na slici 7.5. Zatvoreni centar razvodnika (ili potpuno zatvoreni centar, engl. closed centre) prikazan je na slici 7.5 a). Kratkotrajno moe se aktuator zaustaviti u odreenoj poziciji, ali zbog proputanja (curenja) u razvodniku, porasti e tlak u radnim vodovima, i aktuator e se pomicati. Ako su drugi aktuatori spojeni na istu pumpu, zatvoreni centar omoguava njihovo nesmetano gibanje. Otvoreni centar (ili potpuno otvoreni centar, engl. open centre) razvodnika prikazan je na slici 7.5 b). Protok iz pumpe odlazi u spremnik, a aktuator se slobodno pomie ovisno o optereenju (float). Ako su drugi aktuatori napajani s iste pumpe, dok je razvodnik s otvorenim centrom u sredinjoj poziciji oni ne mogu funkcionirati. Tandem centar prikazan je na slici 7.5 c). U ovom sluaju ponovno su blokirani radni prikljuci, i takoer se kratkotrajno moe zaustaviti aktuator u nekoj poziciji. Protok iz pumpe moe se usmjeriti u spremnik. esto su serijske veze s drugim razvodnicima s tandem centrom, pa se aktuatori mogu pokretati pojedinano ili sinkronizirano. Plivajui centar razvodnika (engl. float center) prikazan je na slici 7.5 d). On omoguava plivanje aktuatora ovisno o teretu, kao i kod otvorenog centra. Blokirani prikljuak napajanja takoer omoguava da funkcioniraju i drugi aktuatori koji su spojeni na istu pumpu. Takoer, znaajno je da se ne gradi tlak u radnim linijama (obzirom da su

94

spojene na spremnik), pa je mogue nepokretno zaustavljanje aktuatora u nekoj meupoziciji uz pomo nepovratnih ventila. Treba napomenuti da se moe sresti jo nekih mogunosti sredinjih pozicija razvodnika, ali ipak rjee.

a)

b)

c)

d)

Slika 7.5. Sredinje pozicije razvodnika (uz ljubaznost [44]): a) zatvoreni centar, b) otvoreni centar, c) tandem centar, d) plivajui centar

Posredno upravljani razvodnici Kod veih razvodnika, namijenjenih veim protocima, sile koje pomiu klizni mehanizam mogu biti znatne (jer su razvodne povrine velike). Umjesto vrlo velikih elektromagneta koji bi bili dovoljno snani da pokreu klizne mehanizme razvodnika, koriste se posredno (ili indirektno) upravljani razvodnici (engl. pilot valve, njem. Vorsteuerventil). Oni se sastoje od jednog manjeg pilot (predupravljakog) razvodnika koji upravlja glavnim razvodnikom. Upravljanje pilot razvodnika obavlja se elektromagnetski, dok se pomicanje kliznog dijela glavnog razvodnika obavlja hidrauliki (tlakom). Najee su posredno upravljani razvodnici upravljani pomou elektromagneta, meutim nisu iskljueni i drugi naini upravljanja. Neposredno upravljanje razvodnicima obino je rezervirano za razvodnike do nazivne veliine 10, a oni vei su posredno upravljani. Simbol jednog posredno upravljanog 4/3 razvodnika dan je na slici 7.6. Ovaj puni trokut s obe strane znai da je razvodnik posredno upravljan hidrauliki, porastom tlaka. U sluaju da se razvodnik pomie padom tlaka, to je isto mogue, vrh trokuta bi bio okrenut u suprotnom smjeru. Crtkana linija oznaava napajanje i odvod (prikljuci X i Y) fluida koji slui samo za upravljanje razvodnikom. Napajanje i dovod mogu biti interni (napajanje i odvod je rijeeno vodovima unutar razvodnika), ili eksterni (napajanje i odvod su odvojeni izvan razvodnika). U ovom primjeru napajanje je interno, a odvod eksterni. Presjek jednog posredno upravljanog 4/3 razvodnika prikazan je na slici 7.7. Gornji, manji razvodnik je pilot razvodnik upravljan elektromagnetima, dok je donji glavni razvodnik.

95

Slika 7.6. Simbol posredno upravljanog 4/3 razvodnika

Slika 7.7. Posredno upravljani 4/3 razvodnik (uz ljubaznost IHA [44])

7.2 Tlani ventili

Kao to i naziv sugerira, tlani ventili ograniavaju ili podeavaju tlak u hidraulikom sustavu, ili u nekom njegovom dijelu. Prema konstrukciji mogu biti sa sjeditem ili klizni, prema nainu upravljanja neposredno ili posredno upravljani. Prema funkciji osnovna podjela jest na: - ventil za ogranienje tlaka - regulator tlaka Ventili za ograniavanje tlaka limitiraju maksimalni tlak u sustavu (ili u nekom njegovom dijelu), i na taj nain efikasno titi sustav od preoptereenja. Regulator tlaka ima zadatak ograniiti, smanjiti i odravati konstantnim radni tlak u nekom daljem dijelu sustava, odnosno smanjiti tlak nekog podsustava u odnosu na tlak glavnog dijela sustava (npr. ograniiti radni tlak nekog aktuatora). Ventili za ograniavanje tlaka (engl. relief valve, njem. Druckbegrenzungsventil) u argonu se esto naziva i sigurnosni ventil, jer esto ima tu funkciju, dok se regulator tlaka (engl. pressure reducing valve, njem. Druckminderventil ili Druckregelventil ili Druckreduzierventil) esto naziva reducir-ventil. Tlani ventili imaju jo neke funkcije (prema [34]): - Pranjenje sustava (ventili za pranjenje, odnosno ventili za punjenje akumulatora) - Rastereenje sustava (ventil za rastereenje) - Tlano uravnoteenje sustava (ventil za regulaciju razlike ili omjera tlakova) - Sekvencijalno ukljuenje dijelova sustava (proslijedni ili sekvencijalni ventil)

96

Svi nabrojeni ventili graeni su slino kao i ventil za ogranienje tlaka ili regulator tlaka, meutim imaju razliite hidraulike spojeve, premosnice, i/ili omjere povrina, tako da je njihovo otvaranje i zatvaranje specifino za svaku funkciju. Ventil za pranjenje sustava omoguava preusmjeravanje protoka iz pumpe u spremnik uz odravanje radnog tlaka. Ventil za rastereenje obavlja istu funkciju, ali bez odravanja radnog tlaka. Elementarno funkcioniranje tlanih ventila najjednostavnije se moe objasniti na dva osnovna tlana ventila: ventila za ogranienje tlaka, te regulatora tlaka, i to koristei njihove simbole. Njihovi simboli dani su na slici 7.8. (a) ventil za ogranienje tlaka i b) regulator tlaka).

Slika 7.8. Simbol: a) ventila za ogranienje tlaka, i b) regulatora tlaka Iz simbola ventila za ogranienje tlaka (slika 7.8 a)) moe se uoiti da je put fluidu kroz ventil normalno zatvoren. Meutim, kada tlak na tlanoj strani (crtkana linija, prikljuak P) poraste iznad nekog koji je definiran suprostavljajuom silom opruge, tada se fluidu otvara put kroz ventil. Na taj se nain odvodi viak fluida, te se smanjuje tlak (odnosno odrava neka definirana maksimalna razina tlaka). Kod regulatora tlaka (slika 7.8 b)), uoava se da je put fluidu kroz ventil normalno otvoren, meutim kada tlak s radne strane (crtkano, prikljuak A) poraste iznad nekog koji je definiran suprostavljajuom silom opruge, tada zatvara put fluidu koji kroz ventil dolazi sa strane napajanja (npr. iz pumpe). Tako se tlak u nekom dijelu sustava ograniava.

Ventil za ogranienje tlaka Na slici 7.9 a) prikazan je jedan neposredno (direktno) upravljani ventil za ogranienje tlaka, ija je konstrukcijska izvedba sa sjeditem. Taj isti ventil dan je na slici 7.9 b), u jednoj tipinoj primjeni ogranienja maksimalnog tlaka u hidraulikom sustavu.

97

a)

b)

Slika 7.9. Ventil za ogranienje tlaka (uz ljubaznost IHA [44]): a) neposredno upravljani, sa sjeditem, b) tipina primjena ogranienja maksimalnog tlaka u sustavu Ventil za ogranienje tlaka otvara se ako sila uslijed tlaka na povrinu nadvlada silu opruge (pA>F). Radi sprjeavanja vibracija ventila za ogranienje tlaka, esto je pominom, zapornom dijelu dodan klip, koji trenjem i dodatnom masom smiruje oscilacije ventila. Posredno (indirektno) upravljani ventil za ogranienje tlaka prikazan je na slici 7.10 shematski (a) i simbolom (b). Porast tlaka u hidraulikom krugu otvara zaporni dio (stoac) u pilot ventilu. Otvaranjem pilot ventila pada tlak u dijelu glavnog ventila (gdje se nalazi vea opruga), te se zaporni dio glavnog ventila (klip) pomie u desno, i na taj nain otvara glavni prolaz fluidu prema vani. Prigunica igra ulogu brane, tako da usporava prijelaz fluida iz sustava prema pilot ventilu, ime se omoguava pravilan, mekani rad ventila. Na simbolu se takoer moe uoiti da se glavni ventil otvara padom tlaka (vrh trokut okrenut prema vani). Funkcija neposredno i posredno upravljanog ventila za ogranienje tlaka je ista, meutim karakteristika posredno upravljanog ventila je neto ljepa. Naime, namjeteni tlak otvaranja takvog ventila manje ovisi o protoku (dakle, ravnija je krivulja otvaranja tlak protok), to je prednost. Ipak, neposredno upravljani ventil ima neto bre odzive, te je njegova primjena poeljna kod osiguranja sustava od tlanih pica (kratkotrajnih, vrnih tlanih pojava velikog inteziteta).

Slika 7.10. Ventil za ogranienje tlaka, posredno upravljan (uz ljubaznost IHA [44]): a) shematski prikaz, b) simbol

98

Regulator tlaka Regulator tlaka prikazan je shematski na slici 7.11 a) ventil je klizni po konstrukciji, te neposredno (direktno) upravljan. Jedan pojednostavljeni primjer primjene regulatora tlaka dana je na slici 7.11 b). Porastom tlaka sa strane cilindra (npr. uslijed preoptereenja klipa cilindra), regulator tlaka zatvara dotok fluida iz pumpe (klizni klip ventila pomie se ulijevo), te na taj nain tlak se nee poveavati. Dakle, ovim ventilom tlak fluida sa strane aktuatora moe se reducirati. Regulator tlaka takoer moe biti posredno (indirektno) upravljan, to je prikazano na slici 7.12 a), ije funkcioniranje je na istom principu kao i kod posredno upravljanog ventila za ogranienje tlaka, koji je prethodno opisan. Prednost posredno upravljanog regulatora tlaka u odnosu na neposredno upravljani je takoer ista. Namjeteni tlak takvog ventila manje e ovisiti o protoku (ravnija krivulja zatvaranja tlak protok). Regulator protoka moe biti dvograni (dvoputni) ili trograni (troputni). Engleski naziv je 2-way i 3-way, njemaki je 2 Wege i 3 Wege. Dakle prijevod dvoputni ili troputni blii je engleskom ili njemakom izvoru, meutim naziv dvo- ili trograni takoer je udomaen u hrvatskom jeziku, a prikladnije izraava narav grananja toka fluida. Prethodno opisani regulatori protoka su dvograni, imaju dva hidraulika prikljuka (ne raunajui onaj dodatni za curenje fluida (L)). Trograni ima i trei prikljuak, prema spremniku. Na taj nain regulator tlaka moe bolje odravati zadani tlak, ak i u sluajevima velikog tlaka na strani aktuatora (npr. prekomjerni tlak uslijed velikog optereenja klipa cilindra sa slike 7.11 b). Trograni regulator tlaka prikazan je na slici 7.12 b).

a)

Slika 7.11. Regulator tlaka, neposredno upravljan (uz ljubaznost IHA [44]): a) shematski prikaz, b) primjer primjene

99

Slika 7.12. Regulator tlaka (uz ljubaznost IHA [44]): a) posredno upravljan, dvograni b) neposredno upravljan, trograni

7.3 Protoni ventili

Protoni ventili utjeu na protok u hidraulikom sustavu. Na taj nain utjeu na brzinu gibanja aktuatora. Mogu se podijeliti na nekoliko osnovnih vrsta: - prigunica - blenda - regulator protoka - razdjelnik protoka Prigunica (ili laminarna prigunica), i blenda (ili fina prigunica) u osnovi su vrlo sline. One predstavljaju otpor protjecanju fluida, te na taj nain usporavaju njegov protok. Izvod jednadbe i teoretsko tumaenje prigunice dano je u poglavlju 4.5, dok je za blendu (turbulentno strujanje kroz priguno mjesto) izvod i objanjenje dano u poglavlju 2.3 (jednadba (2.26)). Kod prigunice duina priguenja fluida je vea, trenje je vee, te protok ovisi i o viskoznosti fluida. Kako viskoznost fluida znaajno ovisi o temperaturi19, tako e i protok kroz prigunicu biti ovisan o temperaturi. Kod blendi priguni put je mali (l < 1.5 d), te viskoznost ne utjee na protok, pa je njihovo priguenje uglavnom temperaturno neovisno. Dakle, to je krai priguni put, to e biti manja osjetljivost na temperaturu. Prigunica se na engleskom naziva throttle, na njemakom Drossel, dok se blenda na engleskom naziva orifice, a na njemakom Blende. Ipak, zbog este nedovoljne dosljednosti u nazivlju elementa, kako na hrvatskom tako i na drugim jezicima, treba obratiti panju na svojstva i bit pojedinog elementa, prije nego li se samo na osnovi naziva zakljui o svojstvima nekog elementa. Na slici 7.13 dan je presjek jedne prigunice (a) i blende (b).

19

Ne ovisi viskoznost svih fluida zanajno o temperaturi, ali viskoznost ulja, to se najvie koriste u hidraulici, ima znaajno ovisnost o temperaturi.

100

a)

b) Slika 7.13. a) prigunica i b) blenda

Protok kroz prigunicu i blendu ovisi o tlaku, odnosno padu tlaka na prigunom mjestu (p). Kod prigunice ta ovisnost je linearna (vidjeti poglavlje 4.5, jednadbu (4.11)), dok je kod blende ta ovisnost nelinearna (izraena je drugim korijenom, vidjeti poglavlju 2.3, jednadbu (2.26)). esto je takva ovisnost nepoeljna, to jest esto je poeljno imati protok konstantan bez obzira na varijacije tlaka ispred ili iza prigunog mjesta. Primjer se moe ilustrirati pojednostavljenom hidraulikom shemom danom na slici 7.14. Poveanjem optereenja (sile F) na klipnjai cilindra, p2 raste. Uz pretpostavku da je p1 konstantan, to znai da se njihova razlika (p=p1 p2) smanjuje, to znai i manji protok (prema dijagramu Q-p). Takvo ponaanje je logino i oekivano vee optereenje, brzina gibanja klipa biti e manja. Vrijedi i suprotno, smanjenjem optereenja na klipnjai poveava se njena brzina. Ako se eli izbjei navedena ovisnost protoka o padu tlaka, odnosno optereenju, treba primjeniti drugi protoni ventil, koji se naziva regulator protoka (engl. flow control valve, njem. Stromregelventil). Protok kroz takav ventil nije ovisan o padu tlaka, i to je ono to ga ini razliitim od prigunice ili blende. Kao to je poznato (jednadba (2.26)), protok Q kroz priguno mjesto (s turbulentnim strujanjem) ovisi o padu tlaka p i o otvoru prigunog mjesta A (svjetli otvor). Stoga je potrebno da se otvor A mijenja, kako bi protok ostao konstantan unato promjenama pada tlaka. To je smisao djelovanja regulatora protoka. Kako to funkcionira, moe se vidjeti na slici 7.15. a). Vee optereenje na klipnjai znai i vei tlak p3, odnosno manju razliku tlaka p23, tj p13 (jer su p1 i p2 gotovo isti). Vei p3 gura klip ventila u lijevo, dakle poveava se otvor (povrina A) ventila kroz koji fluid protie, i na taj nain se odrava protok konstantnim unato promjenama tlaka. Kao to se moe i vidjeti sa slike 7.15 a), regulator protoka sastoji se od regulatora tlaka koji je uravnoteen pomou dva hidraulika spoja koja su odvojena prigunicom ili blendom. Simbol regulatora protoka prikazan je na slici 7.15 b). Mjerna prigunica moe biti smjetena iza (engl. upstream), kao to je na slici 7.15 a), ili ispred (engl. downstream) od tlanog kompenzatora. Za funkcioniranje ventila taj smjetaj nema znatniju ulogu. Kao i kod regulatora tlaka, regulator protoka moe biti dvograni (dvoputni) i trograni (troputni). Trograni ima treu granu koja vodi u spremnik. Put prema spremniku otvoren je onda kada je otvor (povrina A) ventila zatvorena (odnosno zatvorenija). Na taj nain gubici u sustavu se smanjuju. Meutim trograni regulator protoka treba biti smjeten prije aktuatora, a ne iza njega. Takvo ogranienje nema dvograni regulator protoka (kao ni prigunice ili blende).

101

Slika 7.14. Ovisnost protoka kroz priguno mjesto o p

Slika 7.15. Regulator protoka (uz ljubaznost IHA [44]): a) hidraulika shema djelovanja i presjek b) simbol Razdjeljnik protoka ima zadatak dijeliti protok na dva dijela, pri emu je omjer protoka konstantan i ovisi o otvorima (poprenom presjeku) prigunica ili blendi od kojih se razdjelnik sastoji. Razdjelnik protoka prikazan je presjekom na slici 7.16 a) i simbolom na slici 7.16 b). Princip rada slian je regulatoru protoka, poto tlak koji djeluje s obe strane, dri klip u ravnotei. Na taj nain se u grani u kojoj je vee optereenje (vei tlak) omoguava vei protok.

102

Slika 7.16. Razdjelnik protoka: a) presjek i b) simbol

7.4 Nepovratni ventili

Nepovratni ventili naelno omoguavaju protok fluida u jednom smjeru, a u suprotnom smjeru ga onemoguavaju. Mogu se smatrati i kao specifina vrsta razvodnika, ali ipak zbog raznih uloga, bolje ih je promatrati kao posebnu vrstu ventila. Koriste se za zatvaranje jednog smjera protoka fluida, zatim za realizaciju razliitih paralelnih tokova (premosnica, by-passa), te za dobivanje odreenog pretlaka u nekom dijelu hidraulikog kruga (backpressure). Nepovratni ventili (engl. check valve, njem Sperrventil, ili Rckschlagventil) konstrukcijski su uvijek izgraeni kao ventili sa sjeditem, tako da zatvaraju krug bez proputanja. Osnovna podjela je na: - Nepovratni ventil (obini) - Nepovratni ventil s deblokadom Uz to mogu se jo spomenuti i slijedei ventili kojima je osnova nepovratni ventil: - Priguno-nepovratni ventil - Nepovratni ventil za predpunjenje - Naizmjenino zaporni ventil Obini nepovratni ventil pojavljuje se u izvedbama s oprugom i bez opruge. Izvedbe nepovratnih ventila s oprugom imaju tlak otvaranja ovisan o krutosti opruge, a to je u pravilu 0.5, 1.5, 3 i 5 bar. Izvedbe bez opruge u pravilu se ugrauju vertikalno. Presjek jednog nepovratnog ventila s oprugom prikazan je na slici 7.17 a) zajedno sa svojim simbolom, dok je presjek izvedbe bez opruge, i pripadajueg simbola dan na slici 7.17 b).

103

Slika 7.17. Nepovratni ventil, presjek i simbol (uz ljubaznost [44]): a) s oprugom, b) bez opruge Nepovratni ventil s deblokadom (engl. pilot operated check valve, njem. Entsperrbares Sperrventil) moe se deblokirati, dakle moe se omoguiti protok fluidu ne samo u jednom smjeru, nego i u suprotnom u sluaju da na pilot prikljuku postoji hidrauliki signal (tlak), ili elektrini signal. Upravo po vrsti deblokirajueg signala razlikuju se nepovratni ventili s hidraulikom i oni s elektrinom deblokadom. Nepovratni ventil s elektrinom deblokadom omoguava deblokiranje i bez rada pumpe, to ponegdje moe biti znaajan uvjet. Nepovratni ventil s hidraulikom deblokadom prikazan je simbolom na slici 7.18 a), te primjerom primjene na slici 7.18 b). Dakle, nepovratni ventil dri klip cilindra u odreenom poloaju. Klip se nee pomicati poto ventil ne proputa (nema curenja). Kada se klip eli pomaknuti prema dolje, tlak na pilot prikljuku X omoguava deblokadu nepovratnog ventila. Karakteristina veliina nepovratnog ventila jest omjer tlakova otvaranja, to oznaava potreban tlak na pilot prikljuku X da bi se deblokirao ventil. Postoje verzije dvostrukog nepovratnog ventila, koji omoguava blokiranje klipa cilindra u oba smjera, te koji ima dva deblokirajua (pilot) prikljuka. To je u biti kompaktna izvedba dva nepovratna ventila.

Slika 7.18. Nepovratni ventil s hidraulikom deblokadom a) simbol, b) primjer primjene

104

Priguno-nepovratni ventil sastoji se od prigunog ventila i nepovratnog ventila u paralelnom vodu. Na taj nain priguenje se obavlja samo u jednom smjeru gibanja fluida, dok u suprotnom smjeru fluid se giba neprigueno, zbog toga to mu nepovratni ventil predstavlja mali otpor strujanju. To je ventil koji se dosta koristi, kako u hidraulici, a jo vie u pneumatici. Simbol priguno-nepovratnog ventila dan je na slici 7.19, s pripadajuim smjerovima gibanja priguenog i nepriguenog strujanja fluida.

Slika 7.19. Simbol priguno nepovratnog ventila Nepovratni ventil za predpunjenje varijanta je nepovratnog ventila s hidraulikom deblokadom, ali koji redovito dolazi u vrlo velikim dimenzijama (nazivne veliine od 40 do 500), a slue za predpunjenje velikih cilindara uz izoliranje glavnog hidraulikog kruga pod tlakom, na primjer kod prea. Naizmjenino zaporni ventil (engl. shuttle valve, njem. Wechselventil) ima dva ulazna prikljuka i jedan izlazni. Tlak na jednom ulazu izolira drugi ulaz, dok je prolaz prema izlazu otvoren. Vrijedi i obrnuto. Koristi se na primjer u Load-sensing sustavima za mjerenje tlaka optereenja. i obrnuto. U pneumatici je est u funkciji logikog ILI ventila. Slika 7.20 prikazuje simbol naizmjenino zapornog ventila.

Slika 7.20. Naizmjenino zaporni ventil

105

8. OSTALI ELEMENTI

U hidraulikom sustavu nalazi se jo niz elemenata koji su potrebni za pravilno funkcioniranje. Tako se mogu nabrojiti slijedei elementi: - Akumulatori - Spremnici - Filteri - Cijevi i crijeva - Prikljuci, prikljune ploe i armature - Brtve - Izmjenjivai topline i grijala - Mjerni ureaji Akumulatori slue za pohranu hidraulike energije. Postoji vie principa na kojima djeluju hidrauliki akumulatori. Da bi pohranili hidrauliku energiju u trenucima kada postoji njen viak, ili za neke operacije u nudi, akumulatori koriste poveanje potencijalne energije. Moe se podizati, sabijati opruga, ili stlaiti plin. U trenutku kada je hidraulika energija ponovno potrebna, potencijalna energija se opet pretvara u hidrauliku. Upravo prema nainu pohrane energije, akumulatori se dijele na one s masom, s oprugom ili s plinom. Daleko najzastupljeniji su oni s plinom, koji se nazivaju hidropneumatski akumulatori. Oni se dijele prema konstrukciji na tri vrste: klipni, membranski, i s mijehom. Akumulator u hidraulikom krugu openito pohranjuje energiju, meutim govorei konkretnije, ima vie uloga: pohranjuje energiju kod hidraulikih sustava koji je vrlo kratko koriste, pokriva potrebe za kratkotrajnom vrnom hidraulikom energijom, slui za operacije u nudi, kompenzira curenje, amortizira hidraulike udare, te neravnomjernosti protoka. Problem dimenzioniranja, te to bolje pohrane i uvanja energije pomou hidraulikih akumulatora, tema je koja je vrlo aktualna i predmet je mnogih radova. Vrijedno je spomenuti neke iznimno znaajne starije radove, poput [45] ili [46], te novije [47]. Spremnici (ili tankovi) pohranjuju hidrauliki fluid. Najee su otvoreni, koji otvor (oduak) za zrak, meutim ponekad se upotrebljavaju i zatvoreni, gdje je radni fluid pod odreenim

106

pretlakom. Spremnik mora osigurati i pripremu fluida, to jest hlaenje, isputanje zraka, slijeganje neistoa, odnosno openito smirivanje fluida. Stoga i postoje pravila i preporuke o konstrukciji spremnika, koje se odnose na poziciju usisnog i povratnog voda, pozicije pregrada, itd. Volumen spremnika odreuje se prema prirodi hidraulikog sustava. Za industrijsku (stacionarnu) hidrauliku, gdje veliina sustava nije kritina, volumen spremnika kree se naelno 3 5 puta protok sustava u litrima minuti. Dakle, za sustav iji je protok 100 l/min, spremnik bi imao volumen od 300 do 500 litara. Kod mobilne hidraulike, volumen je naelno 1 - 2 puta protok, dok je u zrakoplovnoj hidraulici volumen 0.5 1 puta protok u l/min. Za manje volumene (do oko 60 l) spremnici se obino izrauju od aluminija, dok su vei od zavarenih elinih limova. Filteri su iznimno vani elementi za ispravan i dugotrajan rad hidraulikih sustava. Tolerancije parova koji se gibaju u modernim hidraulikim sustavima vrlo su male, pa se osjetljivost na oneienja fluida takvih sustava poveava. Klase istoe sustava definirane su ISO 4406 normom, koja klasu istoe oznaava sa tri broja, koja definiraju maksimalni broj estica veih od 4, 6 i 14 m u volumenu fluida od 100 ml. Prema tom broju odreuje se i potreba za finoom filtriranja i filtera. Uz finou filtera znaajan je i njegov smjetaj u hidraulikom krugu. Filter se najee smjeta u povratnom vodu. Radi zatite osjetljivijih elemenata, poput servoventila, filter moe biti smjeten i u tlanom vodu, prije ventila. Za vee sustave filter moe biti smjeten i u dodatnom, niskotlanom hidraulikom krugu, koji slui samo za hlaenje (dodan je izmjenjiva topline) i filtriranje. Mogunost smjetaja fluida u usisnom vodu izbjegava se, radi stvaranja dodatnih otpora na usisu, poveanja opasnosti od kavitacije, te oteenja krilnih i klipnih pumpi. Oduci za zrak obvezno moraju imati filter za zrak, ija finoa odgovara filteru za radni fluid. Cijevi i crijeva, prikljuci prikljune ploe i armature, brtve, izmjenjivai topline i mjerni ureaji nuni su elementi za konstruiranje i funkcioniranje nekog hidraulikog sustava. Obzirom na irinu podruja, preporuaju se dostupni web katalozi pojedinih firmi koje se bave hidraulikom opremom. Kao primjer, istaknuta firma specijalizirana za hidrauliku opremu, koja je prisutna i u Republici Hrvatskoj je njemaki Hansa-Flex (www.hansa-flex.com).

107

9. LITERATURA

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9.

H. Ebertshuser, S. Helduser, Fluidtechnik von A bis Z, lhydraulik und Pneumatik, 1995. M. Fancev, Mehanika fluida, Tehnika enciklopedija, Sv. 8., JLZ Miroslav Krlea, Zagreb M. Fancev, K. Franji, Pumpe, Tehnika enciklopedija Sv. 11, JLZ Miroslav Krlea, 1988, Zagreb Y. Gao, M. Ehsani and J.M. Miller, Hybrid Electric Vehicle: Overview and State of the Art, 2005, Proceedings of the IEEE ISIE Conference, Dubrovnik, pp. 307-315 J. Petri, Hydrostatic transmisssions: A survey with focus on torque vectoring applications, Internal report, University of Zagreb, FMENA, 2007. G.R. Keller, Hydraulic System Analysis, Penton, 1985. Report by Global Industry Analyst, Inc., 2006.: www.strategyr.com CETOP: www.cetop.org W. Burget, J. Weber, Mobile Systems Market, Industrial Needs and Technological Trends, 8th International Fluid Power Conference, Dresden, 2012.

10. G.P. Holzinger, R. Schiffers, Achievements and Potentials of Hydraulic Drive Technology demonstrated on plastic injection machines, 8th International Fluid Power Conference, Dresden, 2012. 11. W. Hirschberg, On the Competition between Fluid and Electric Automotive Drives, 8th International Fluid Power Conference, Dresden, 2012. 12. W. Back, The present end future of fluid power, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part I Journal of Systems and Control Engineering, Vol. 207, No. 49, pp. 193-212, 1993. 13. N. Caldwell, W. Rampen, U. Stein, Fluid-Working Machine with Displacement Control, International Patent WO 2005/095800 A1, October 13, 2005. 14. E.D. Bishop, Digital Hydraulic Transformer Approaching Theoretical Perfection in Hydraulic Drive Efficiency, CD-ROM Proceedings of the 11th Scandinavian International Conference on Fluid Power, Linkping, Sweden, 2009.

108

15. M. Linjama, Digital Fluid Power State of the Art, 12th SICFP, Tampere, Finland, 2011. 16. S. Baseley, H. Hu, R.M. Smaling, Advanced Hybrid Powertrain for Commercial Vehicles, SAE International, 2012. 17. J. Petri, M. Cipek, J. Deur, A power-split hybrid hydraulic vehicle transmission modelling and comparative analysis, SAE Paper # 2010-01-2010, COMVEC, Chicago, 2010. 18. A. Hitchcox, The future of fluid power?, Hydraulics & Pneumatics, No.12, 2012. 19. SAE International: www.sae.org 20. D.C. Karnopp, D.L. Margolis, R.C. Rosenberg, System Dynamics Modeling and Simulation of Mechatronic Systems, Wiley, 4th ed., 2006. 21. J. Petri, . itum, Inverted Pendulum Driven by Pneumatics, The International Journal of Engineering Education, Vol. 19, No. 4, pp.597-602. 2003. 22. . itum, J. Petri, Modeling and Control of Servopneumatic Drive, Strojarstvo, Vol. 43, No. 1-3, pp. 29-39, 2001. 23. Y.A. Cengel, J.M. Cimbala, Fluid Mechanics Fundamentals and Applications, McGrawHill, 2009. 24. N.D. Manring, Hydraulic Control Systems, Wiley, 2005. 25. W. Back, Grundlagen der lhydraulik, RWTH Aachen, 7.Auflage, 1988. 26. F. Bonjakovi, Nauka o toplini, I dio, Tehnika knjiga Zagreb, 5. izdanje, 1978. 27. B. Casey, How to Solve Hydraulic System Overheating Problems, Fluid Power Journal, pp. 60-61, July/August 2012. 28. H. Gholizadeh, R. Burton, G. Schoenau, Fluid Bulk Modulus: a Literature Survey, Int. Journal of Fluid Power, Vol. 12, No.3, pp.5-16, 2011. 29. Y. Jinghong, C. Zhaoneng, L. Yuanzhang, The Variation of Oil Effective Bulk Modulus With Pressure in Hydraulic Systems, Transactions of the ASME Journal of Dynamics Systems, Measurement and Control, Vol. 116, pp. 146 -150, 1994. 30. N.D. Manring, The Effective Fluid Bulk-Modulus within a Hydrostatic Transmission, Transactions of the ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol. 119, pp. 462-466, 1997. 31. H.F. George, A. Barber, What is bulk modulus, and when is important?, Hydraulics & Pneumatics, No. 7., pp. 34-39, 2007. 32. R. Hanley, Fluid Power Essential Practices, IFPS, 2011. 33. A. Galovi, Nauka o toplini II, FSB Sveuilita u Zagrebu, 1997. 34. P. Rohner, Industrial Hydraulic Control, AE Press, 1988. 35. T. Koivula, On Cavitation in Fluid Power, Proceedings of 1st FPNI-PhD Symposium, Hamburg, pp. 371-382, 2000. 36. W.S. Lamb, Cavitation and aeration in hydraulic systems, BHR Group, Bedfordshire UK, 1987. 37. H. Murrenhoff, Grundlagen der Fluidtechnik Hydraulik, IFAS, RWTH Aachen, 2001. 38. R. Gere, T. Hazelton, Rules for choosing a fire-resistant hydraulic fluid, Hydraulics & Pneumatics, April 1993.

109

39. C. Baughman, Fluids that keep going and going, Hydraulics & Pneumatics, April 2012. 40. B. Kraut, Strojarski prirunik, Tehnika knjiga, Zagreb, 1982. 41. J. Ivantysyn, M. Ivantysynova, Hydrostatic pumps and motors, Tech Books International, New Delhi, 2003. 42. S. Helduser, Grundlagen der Hydraulik und Pneumatik, TU Dresden, 4. Auflage, Dresden, 1996. 43. T.M. Bata, Mainska hidraulika, Mainski fakultet u Beogradu, 1986. (prijevod ruskog originala iz 1963.) 44. Grundlagen der Fluidtechnik, IHA - Internationale Hydraulik Akademie GmbH, Dresden, 2011. 45. A. Pourmovahead, D.R. Otis: Effects of Thermal damping on the Dynamics Response of a Hydraulic Motor-Accumulator System, Trans. Of ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol. 106, No. 1, pp 21-26, 1984. 46. A. Pourmovahead, D.R. Otis: An Experimental Thermal Time-Constant Correlation for Hydraulic Accumulators, Transactions of the ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol. 112, No. 1, pp 116-121, 1990. 47. S. Lemofouet: Investigation and Optimisation of Hybrid Electricity Storage Systems Based on Compressed Air and Supercapacitors, Ph.D. thesis, Ecole Polytechnique Federale de Lausanne, 2006.

110