ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL CON EL ESPACIO DE ESTADO

La teoria de control clsica se basa en tcnicas grficas de tanteo y error mientras el

control moderno es mas preciso. Adems se puede usar en sistemas multivariables
de varias entradas, varias salidas y permite incluir condiciones iniciales.

Estado.- es el conjunto de variables tales que el conocimiento de esas variables,
determinan el comportamiento del sistema a esas variables se les llama variable de
estado y se denominan como X1, X2 ............Xn

Variables de estado .- es un conjunto de variables que determinen el estado del
sistema . se necesitan n variables para describir totalmente el comportamiento de un
sistema dinmico X1, X2, X3, .......Xn

Espacio de estado.- el espacio n dimensional cuyos ejes de coordenadas consisten
en el eje X1, X2 ....... Xn y se denomina espacio de estado

Representacin del sistema en el espacio de estado

Sea el polinomio:

y
n
+ a
1
y
n 1
+ a
n 1
y
o
+ a
n
y = u

u es la entrada de excitacin o forzante.

El conocimiento de las condiciones iniciales y (0) , y
o
(0) ......... y
1
(o) en conjunto con
u determinan en forma total el comportamiento del sistema.

Cualquier sistema cuya dinmica este representado por un modelo matemtico de
una o mas ecuaciones diferenciales puede ser representado por un sistema de
ecuaciones diferenciales de primer orden o una ecuacin diferencial lineal de primer
orden en trminos matriciales.

Si designamos como :

X
1
= y
.
X
2
= y
..
X
3
= y

X
n
= y
n 1









Entonces si derivamos
.
X
1
= X
2
.
X
2
= X
3

n-1
X

= X
n

n
X = a
n
X1 - a
n 1
X2 - a
1
X0 + u

La ecuacin de estado se define como :
.
X = A X + B u


Donde
X
1
0 1 0 ............ 0
X = A =

X
2
0 0 1 ............ 0



Xn -a
n
-a
n 1
-a
n 2
.. a
0


-- --
B = 0
0

0
1
_ _

Y a la salida como

Y = C X

C = [ 1 0 0 0 0 ..... 0 ]


.
En la ecuacin X = A x + B u

X = vector de estado ( n x 1)

A = matriz de coeficientes del proceso ( n x n )

B = matriz de coeficientes del controlador ( n x m )

u = todas las entradas del sistemas m x 1 Funcin forzante y controlante

C = matriz de relacion ( 1 x n )

Y () = vector de respuesta ( w x 1)
.

Ejemplo : Sea el sistema dado por :
... .. .
y + 6y + 11 y + 6 y = 6u

para obtener una representacin del sistema en espacio o estado, se eligen las
siguientes variables de estado

X
1
= y
.
X
2
= y
..
X
3
= y

.
X
1
= X
2

.
X
2
= X
3

.
X
3
=

- 6X
1
- 11X
2
- 6X
3
+ 6u


(
(
(

3
2
1
X
X
X
= + u
(
(
(

6 11 6
1 0 0
0 1 0
(
(
(

3
2
1
X
X
X
(
(
(

6
0
0


y =

| | 0 0 1
(
(
(

3
2
1
X
X
X

DIAGRAMA A BLOQUES DE UN SISTEMA ACOPLADO
.
. X
2 .

U X
3
X
3
X
1
X
1

Y


S + 5
6

S
1

S
1
X
2

S
1

+

+


-6

+


-11

+

-6
+
+


Ejemplo : Dado el diagrama de bloques encontrar una representacin en espacio de
estado:


U(s) 1 X
2
(s) 10 X
1
(s) Y(s)

S
X
3
(s)

1

S + 1
+
-


X
1
(s) = 10 X
2
(s) = U (s) - X
3
(s)
X
2
(s) s + 5 S+1

X
3
(s) = 1 .
X
1
(s) s + 1

Y (s) = X
1
(s)

s X
1
(s) + 5 X
1
(s) = 10 X
2
(s)

s X
1
(s) = - 5 X
1
(s) + 10 X
2
(s)

s X
2
(s) + X
2
(s) = -X
3
(s) + U (s)

s X
3
(s) = X
1
(s) - X
3
(s)

Y (s) = X
1
(s)

.
X
1
= - 5 X
1
+ 10 X
2

.
X
2
= -X
3
+ u
.
X
3
= X
1
- X
3

Y
1
= X
1



Su representacin matricial quedara


(
(
(

3
2
1
X
X
X
= + u
(
(
(

1 0 1
1 0 0
0 10 5
(
(
(

3
2
1
X
X
X
(
(
(

0
1
0

Y = |

|
(
(
(

3
2
1
X
X
X
0 0 1



MATRIZ MODAL

El conjunto de variables de estado no es nico para un sistema dado.
suponiendo que el juego de variables de estado es X
1
, X
2
.......... Xn se puede tomar
otro juego de variables de estado constante en cualquier conjunto de funciones ,
siempre que para cada conjunto de valores de las nuevas variables corresponda un
nuevo conjunto de valores Z
1
, Z
2
...........Zn.



As un vector de estado donde

X = P Z

P = matriz modal . P es una matriz que convierte un conjunto de variables de
estado acopladas en un conjunto de variables desacopladas.

La matriz modal tiene como columnas a las eigenvectores de A

i
Para cada valor de i determinado de acuerdo a lo siguiente ecuacin (l - A )
i
=
0 tiene una direccin fija y una magnitud arbitraria, a esos vectores se les llaman
eigenvectores. A los valores de i se les llama eigenvalores .

Eigenvalores de una matriz A de m x n

Los eigenvalores de una matriz A de m x n son las races de la ecuacin
caracterstica tambin se les denomina valores propios o autovalores y se
encuentran a partir del determinante:
A I = 0
.
Remplazando X = P z en X = A x + B U
.
P z = A P z + B u

P
-1
P z = P
-1
A P z + P
-1
B U

P
-1
= cofactor (transpuesta de P)
-----------------------------------
(determinante de P)

z = P
-1
A P z + P
-1
B u

y = CP Z

Del ejemplo anterior :


A =
(
(
(

6 11 6
1 0 0
0 1 0


A I = - =

(
(
(

0 0
0 0
0 0
(
(
(

6 11 6
1 0 0
0 1 0
(
(
(

11 6
1 0
0 1



resolviendo el determinante

= ( ( + 6 ) + 11 ) + 1 ( 6 ) =

= (
2
+ 6 + 11 ) + 6 =
3
+ 6
2
+ 11 + 6 = 0

= - 1

= - 2

= - 3

( + 1) ( + 2) ( + 3) = 0


Usando la matriz modal P se obtiene la siguiente propiedad
P
-1
A P = el resultado es una matriz diagonal, donde en la
diagonal
(
(
(

3
2
1
0 0
0 0
0 0

principal estn los eigenvalores del sistema . Esta frmula se aplica para races
diferentes.
Para races iguales el determinante de P
-1
es 0 ( dos columnas iguales hacen a la
matriz linealmente dependiente) por lo que no se tendra solucin


Una manera sencilla de encontrar el valor de P en caso de eigenvalores diferentes es
aplicar la frmula (caso de 3 eigenvalores)

P =
(

3 1 1
(
(
(
(

2
3
2
2
1
2
3 2 1
1 1 1


(
(

3 1 1 2
1 0 1


En el ejemplo anterior quedara

P =
(
(
(

9 4 1
3 2 1
1 1 1

P = det P = 1 ( -18 + 12 ) - 1 ( -9 + 3 ) + 1 ( -4 + 2 )
= - 2
(
(
(

9 4 1
3 2 1
1 1 1
P
T

(
(
(

9 3 1
4 2 1
1 1 1


P = es una matriz que nos convierte un conjunto de variables de estado acoplado
en un conjunto de variables desacopladas


Cof P
T
=
(
(
(
(
(
(
(

2 1
1 1
4 1
1 1
1
4 2
1 1
1
3 1
1 1
1
9 1
1 1
9 3
1 1
1
3 1
2 1
1
9 1
4 1
1
9 3
4 2
1



p
-1
=
2
1
=
(
(
(

1 3 2
2 8 6
1 5 6
(
(
(

5 . 5 . 1 1
1 4 3
5 . 5 . 2 3


P
-1
A P =
(
(
(

5 . 5 . 1 1
1 4 3
5 . 5 . 2 3
(
(
(

6 11 6
1 0 0
0 1 0
(
(
(

9 4 1
3 2 1
1 1 1



=

(
(
(

5 . 5 . 1 1
1 4 3
5 . 5 . 2 3
(
(
(

7 . 2 8 1
9 4 1
3 2 1


=
(
(
(

3 0 0
0 2 0
0 0 1


P
-1
B = =
(
(
(

5 . 5 . 1 1
1 4 3
5 . 5 . 2 3
(
(
(

6
0
0
(
(
(

3
6
3




= + u
(
(
(

3 0 0
0 2 0
0 0 1
(
(
(

3
2
1
Z
Z
Z
(
(
(

3
6
3
.
Z1
.
Z2
.
Z3


Y = | |

Y = 0 0 1
(
(
(

9 4 1
3 2 1
1 1 1
(
(
(

3
2
1
Z
Z
Z
| | 1 1 1
(
(
(

3
2
1
Z
Z
Z

Y = Z
1
+ Z
2
+ Z
3


El mismo ejemplo pero usando otro mtodo
.. .
y + 6y + 11y + 6y = 6u C I s = 0

Tomando la transformada de Laplace

Y (s) = 6 = 6
U (s) S
3
+ 6S
2
+ 11S + 6 (S+1) (S+2) (S+3)


Desarrollando en fracciones parciales

Y (s) A B C
------- = ------ + ------- + ---------
U(S) S+1 S+2 S+3



A = 6 (S+1) = 6 = 3
(S+1) (S+2) (S+3)
S = - 1
2


B = 6 (S+2) = - 6
(S+1) (S+2) (S+3)


C = 6 (S+3) = 3
(S+1) (S+2) (S+3)



Y (s) = 3 U (s) - 6 U (s) + 3 U (s)
S + 1 S + 2 S + 3
------------- ---------- -----------

Y (s) = X
1
(s) + X
2
(s) + X
3
(s)

esto solo se cumple si el sistema es lineal


X
1
(s) = 3 U (s) S X
1
(s) + X
1
(s) = 3 U (s)
S + 1

X
2
(s) = - 6 U (s) S X
2
(s) + 2 X
2
(s) = - 6 U (s)

S + 2

X
3
(s) = 3 U (s) S X
3
(s) + 3 X
3
(s) = 3 U (s)
S + 3

Sacando la transformada inversa

X
1
= - X
1
+ 3 u (t)

X
2
= - 2 X
2
- 6 u (t)

X
3
= - 3 X
3
+ 3 u (t)



= = +

u
|
|
|
.
|

\
|

3 0 0
0 2 0
0 0 1
|
|
|
.
|

\
|
3
2
1
X
X
X
|
|
|
.
|

\
|

3
6
3



y = X
1
+ X
2
+ X
3

y = | | 1 1 1
(
(
(

3
2
1
X
X
X



Diagrama a bloques de la ecuacin desacoplada
.
X
1
X
1
3
S
1

+


. -1 Y
U X
2
X
2
-6

S
1

. -2
X
3
X
3
3

S
1



-3
+
+
+
+
+
+
+
+






Solucin de la ecuacin de estado
.
X = Ax + B U

s x (s) - X(0) = A x (s) + B U (s)

s X(s) - A X(s) = X(0) + BU(s)

(S I - A)
-1
(S I - A) X (S) = (S I - A )
-1
( X(0) + B U (S) )

X(S) = (S I - A)
-1
( X(0) + B U (S) )



Por analoga con el caso escalar si X(0) es constante

(t) = l
-1
{ ( S I - A)
-1
} =
At


(s) = ( S I - A)
-1
matriz resolvente o matriz de estado



Ejemplo de solucin por transformada de Laplace
Sistema masa resorte

x f
c
f
B
f
k
se equilibran

Balance de fuerzas
.. .
m X (t) + c X (t) + k X (t) = 0

Con condiciones iniciales
X (0) = X
0
X (0) =

|
|
.
|
\
|
0
75 .
X (0) = 0

c = coeficiente de friccin viscosa
k = Constante de deformacin del resorte

En variable de estado se tiene
.. .
X
1
= X X (t) = -C X (t) - k X (t)
. m m
X
2
= X
. .
X
1
= X
2
; X
2
= - k X
1
- C X
2

m m
= =
|
|
|
|
|
.
|

\
|

m
C
m
k
1 0

|
|
.
|

\
|
2
1
X
X

Si tomamos los siguientes datos :
k = .25
m = .700
C = 0 ( no friccin )

1 c = 0.0 oscilacin libre

2 C = 0.5 subamortiguado

3 C = .836 subamortiguado

4 C = 1 crticamente amortiguado




.75



C = 1

C = .83
C = .5


C = 0





Se busca la solucin para el caso C = 0

-1
(s) = ( S I - A )
-1
=
(

0 357 .
1 0
0
0
s
s


-1

=
(

s
s
57 . 3
1

det (s) = S
2
+ 3.57

T
(s) =
(

s
s
1
57 . 3

cof
T
(s) =

s
s
57 . 3
1

(s) = 1
(

s
s
57 . 3
1
s
2
+ 3.57

La matriz de transicin (s) =
-1
{ (s) }

X (s) = ( S I - A )
-1
X (0)

S 1
(s) = ________ __________
s
2
+ 3.57 s
2
+ 3.57

- 3.57 s
__________ ________
s
2
+ 3.57 s
2
+ 3.57


de las tablas de transformadas de Laplace

-1


s = cos wt
-1


w = sen w t
s
2
+ w
2
s
2
+ w
2


Aplicamos

-1
s = cos 57 . 3 t
s
2
+ 3.57

-1
s . = - 57 . 3 sen 57 . 3 t

s
2
+ 3.57





(t) = cos 57 . 3 t 1 sen 57 . 3 t
57 . 3

- 57 . 3 sen 57 . 3 t sen 57 . 3 t



X (t) = (t) X (0) = (t)

|

|
|
.
|
\
0
75 .


X (t) =
|
|
.
|
\
|
t sen
t
57 . 3 57 . 3
57 . 3 cos

.75


X
1
(t) = .75 cos 57 . 3 t


X
2
(t) = -.75 57 . 3 sen 57 . 3 t





Matriz de transferencia
.
X = A x + B U

X (s) = ( S I - A)
-1
X(0) + ( S I - A)
-1
B U (s)

Si X (0) = 0

X (s ) = ( S I - A)
-1
B U (s)

Y (s) = C X (s)

Y (s) = C ( S I - A)
-1
B U (s) como no existe la divisin de matrices se
considera a G(s) como la Matriz de transferencia.

G (s) = C (S I A )
-1
B

Ejemplo

Sea el sistema descrito por

.
|
|
.
|

\
|
2
1
X
X
=

|
+

|
U
|
|
.
|
\


1 3
1 5
|
|
.
|

\
|
2
1
X
X
|
|
.
|
\
1
1

Y = ( ) 2 1
|
|
.
|

\
|
2
1
X
X

Encuentre G (s)

Y(s) = C [SI-A]
-1
B U(S)

Y(S) = [ 1 2]

+
+
1 3
1 5
S
S

| |
(

+
+
=
(

+
+
1
1
5 3
1 1
2 1
1 1
3 5
S
S
S
S

1X2 2X2 2X1


( )
( )( ) ( ) 8 6
8 3
8 6
8 2
3 1 5
1
8
2 1
2 2
+
+
=
+
+ +
=
|
|
.
|

\
|
+ + +
|
|
.
|

\
|
+ S S
S
S S
S S
S S S
S


Matriz de transferencia de lazo cerrado con mltiples entradas y mltiples salidas


Go(S)
H(S)
B(S)
-
+
U(S) E(S) Y(S)










B(S) = H(S) Y(S)
Y(S= = Go(S) E(S) E(S) = U(S) B(S)
Y(S) = Go(S)[U(S) B(S)]
Y(S) = Go(S) [U(S) H(S) Y(S)]
Y(S) = Go(S) U(S) Go(S) H(S) Y(S)

Y(S) +Go(S) H(S) Y(S) = Go(S) U(S)

[ I +Go(S) H(S) ] Y(S) = Go(S) U(S)

Y(S) = (I+Go(S) H(S))
-1
Go(S) U(S)

Entonces la matriz transferencia de lazo cerrado es

G(S) = [ I +Go(S) H(S) ]
-1
Go(S)






Ejemplo : Dermine la matriz de transferencia de un compensador serie, si la matriz
de transferencia de lazo cerrado es :
G (s) =
(
(
(

+
+
1 5
1
0
0
1
1
s
s


Gp (s) =
(
(
(

+
+
1
1
1
0
1 2
1
s
s




U
Gc Gp Y

H
-
+





U V
G

0

+
-


H


G = ( I + Go )
-1
Go

G
0
= Gp Gc

Gp
-1
G
0
= Gc

G + G
0
G = Go

G = G
0
-GoG

G= Go(I-G)

G=(I-G)
-1
=GpGc

Gp
-1
G(I-G)
-1
=Gc
( )
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
=

S
S
S
S
G I
5
1 5
0
0
1
1




( )
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
=
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
=

S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
G I G
5
1 5
0
0
1
5
1 5
0
0
1
1 5
1
0
0
1
1
1


|
|
|
|
.
|

\
|
=
S
S
Go
5
1
0
0
1



1
1
5
1
1
0
1 2
1
5
1
0
0
1

|
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
|
.
|

\
|
= =
S
S
S
S
GoGp Gc


|
|
|
|
.
|

\
|
+ + +
+
=
|
|
.
|

\
|
+ +
+
|
|
|
|
.
|

\
|
=
S
S
S
S S
S
S
S S
S
S
S
Gc
5
1
5
) 1 )( 1 2 (
0
1 2
1 ) 1 2 (
0 1 2
5
1
0
0
1


PID
S
S
S
S S
PI
S S
S
S
S
PI
S S
S
= + + =
+ +
= + =
+
= + =
+
1
3 2
1 3 2
5
1
5 5
1
1
2
1 2


Tarea

1.- A =

encontrar P
|
|
|
.
|

\
|

0 0 4
1 3 0
0 1 3

2.- encontrar X
1
(t) y X
2
(t de

X =

donde

|
|
.
|

\
|
2 5
1 0
|
|
.
|
\
|
2
1
X
X
|
|
.
|
\
|
) 0 (
) 0 (
2
1
X
X
|
|
.
|
\
|
1
1

3.- considere las ecuaciones

u
|
|
|
.
|

\
|
3
2
1
X
X
X
|
|
|
.
|

\
|

0 0 6
1 0 11
0 1 6
|
|
|
.
|

\
|
3
2
1
X
X
X
|
|
|
.
|

\
|
2
6
2


y = ( ) 0 0 1
|
|
|
.
|

\
|
3
2
1
X
X
X

SOLUCION DE ECUACIONES DE ESTADO NO HOMOGENEAS

Por medio de la transformada de laplace

X = A x + B U

Su transformada de Laplace

S X (s) - X (0) = A X (s) + B U (s)

( S I - A ) X (s) = X (0) + B U (s)

multiplicando por la igualdad por ( S I - A )
-1


Laplace ------ X (s) = ( S I - A )
-1
X (0) + ( S I - A )
-1
B U (s)

(s) = ( S I - A )
-1
(s) = e
AT



PROPIEDAD DE LA CONVOLUCION

Si { f (s) } = F (t) y { g (s) } = G (t) entonces

1
{ f (s) g (s) } = F ( ) G ( t ) d = F * G

1
0


F * G se llama la convolucin de F y G

Si g (s) = ( S I - A )
-1

Y f (s) = B U (s)


{ ( S I - A )

1
-1
B U (s) } = e

1
0
A ( t )
B U ( ) d


X (t) = e
At
X (0) + e

1
0
A ( t )
B U ( ) d

X (t) = (t) X (0) +

1
0
( t ) B U ( ) d

A =

B =

X (0) =

|
|
.
|
\
|
4 3
1 0
|
|
.
|
\
|
0
2
|
|
.
|
\
|
2
0

(s) = ( S I - A )
-1
u(t) = 1

( S I - A ) =

|
|
.
|
\
|
+

4 3
1
S
S
A SI = S
2
+ 4S + 3 = (S+3) (S+1)


( S I - A )
T
=

|
|
.
|

\
|
+ 4 1
3
S
S

cof ( S I - A )
T
=

|
|
|
.
|

\

+
S
S
3
1 4



(s) =
|
|
|
|
.
|

\
|
+ + + +

+ + + +
+
) 3 )( 1 ( ) 3 )( 1 (
3
) 3 )( 1 (
1
) 3 )( 1 (
4
S S
S
S S
S S S S
S

S + 4 = A + B . -3 = A + B
(S+1)(S+3) S+1 S+3 (S+1)(S+3) S+1 S+3

A = (S+4)(S+1) = 3 A = - 3 (S+1) = - 3
(S+1)(S+3)
S = - 1
2 (S+1)(S+3)
S = - 1
2


B = (S+4)(S+3) = 1 B = - 3 (S+3) = - 3 = 3
(S+1)(S+3)
S = - 3
-2 (S+1)(S+3)
S = - 3
-2 2





1 = A + B S = A + B .
(S+1)(S+3) S+1 S+3 (S+1) (S+3) (S+1) (S+3)


A = (S+1) = 1 A = S (S+1) = - 1
(S+1)(S+3)
S = - 1
2 (S+1)(S+3)
S = - 1
2


B = (S+3) = -1 B = S (S+3) = - 3 = 3
(S+1)(S+3)
S = - 3
2 (S+1)(S+3)
S = - 3
- 2 2





(s) =
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+ +

|
|
|
|
.
|

\
|
+ +

|
|
|
|
.
|

\
|
+

+
|
|
|
|
.
|

\
|
+

+
3
2
3
1
2
1
3
2
3
1
2
3
3
2
1
1
2
1
3
2
1
1
2
3
S S S S
S S S S

(t) = e
At
=
-1
{ (s) }




2
3
e
-t
-
2
1
e
3 t

2
1
e
t
-
2
1
e
3 t





(t) =

-
2
3
e
-t
+
2
3
e
3 t
-
2
1
e
t
+
2
3
e
3 t








X (t) = e
At
X (0) +

t
e
0
A ( t - )
B U (t) d t





t

X (t) = e
Att
X (0) +
2
3
e
( t )
-
2
1
e
3 ( t -

)

2
1
e
( t )
-
2
1
e
3 ( t )






-
2
3
e
( t )
+
2
3
e
3 ( t )
-
2
1
e
( t )
+
2
3
e
3 ( t )


0



2
3
e
-t
-
2
1
e
3 t

2
1
e
t
-
2
1
e
3 t





|

|
|
.
|

\
0
2


-
2
3
e
-t
+
2
3
e
3 t
-
2
1
e
t
+
2
3
e
3 t










3 e
-t
- 3 e

=

-

-3 e
-t
+ 3 e
- 3t

|
|
.
|

\
|
2
0

d

t


2
3
e
( t )
-
2
1
e
3 ( t -

)



2
1
e
( t )
-
2
1
e
3 ( t )


2
3
e
( t )
+
2
3
e
3 ( t )
-
2
1
e
( t )
+
2
3
e
3 ( t )



0




t
e
( t )
- e
3 ( t )

= d
- e
( t )
+ 3 e
3 ( t )


0


= __ e
t
-
3
1
e
3 t


1
1



(
(

1
3
e
t
+ e
3 t

+1


|
|
.
|

\
|
2
0
dT



X
1
(t) = 3 e
-t
- e
- 3t
+
3
2
- e
-t
+
3
1
e
- 3t

X
2
(t) = - 3 e
-t
+ 3 e
- 3t
+

e
-t
- e
- 3t

X
1
(t) = 2 e
-t
-
3
2
e
- 3t
+

3
2


X
2
(t) = - 2 e
-t
+ 2 e
- 3t


Para un sistema que tenga un polinomio de la forma

S
n
y (s) + a
n - 1
S
n - 1
y (s) + a
n 1
S
n - 2
y (s) + a
0
=

C
m
S
m

U (S
)
+ C
m - 1
S
m - 1
U (S)
+ .. C
1 U(S)
S + C
0
U(s)


La cual se puede expresar como

Y (s) = C
m
S
m

+ C
m - 1
S
m - 1

+ .. C
1
S + C
0

U (s) S
n
+ a
n - 1
S
n - 1
+ a
1
S + a
0

La solucin de estado queda :

U X
a a a
t X
(
(
(

+
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|

=
1
0
0
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
) (
2 1 0 K K
K
K K
K

Y ( )X C C C C C m m 0 0 1 2 1 0 K K =

se divide la funcin en 2 partes

y (s) = X
1
(s) y (s)
U(s) U (s) X
1
(s)



U(s) X
1
(s) Y(s)
1 C
m
S
m

+ C
m 1
S
m 1
+ - C
0

S
n
+ a
n 1
S
n 1
+ a
1
S + a
0




Ejemplo
Encuentre la representacin en el espacio de estado para

G (s) = 2S + 1 = Y(s)
S
3
+ 2S
2
+ 3S + 5 U(s)
.. . .
Y + 2 + 3y + 5y = 2U + U

Y (s) (S
3
+ 2S
2
+ 3S + 5) = 2S U (s) + U (s)


U (s) 1 X
1
(s) 2S + 1 Y(s)
S
3
+ 2S
2
+ 3S + 5




X
1
(s) = 1 .
U (s) S
3
+ 2S
2
+ 3S + 5

.. .
X
1
+ 2X
1
+ 3X
1
+ 5X
1
= U
X
1
= X
1
.
X
1
= X
2
.
X
2
= X
3
.
X
3
= - 2X
3
- 3X
2
- 5X
1
+ U
.
X
3
= - 5X
1
3X
2
3X
3
+ U


|
|
|
.
|

\
|
3
2
1
X
X
X
=

U
|
|
|
.
|

\
|
2 3 5
1 0 0
0 1 0
|
|
|
.
|

\
|
3
2
1
X
X
X
|
|
|
.
|

\
|
1
0
0

Y = (2S + 1) X
1
(s) = 2S X
1
(s) + X
1
(s)
.
Y(t) = 2X
1
+ X
1
= 2X
2
+ X
1



Y = ( ) 0 2 1
|
|
|
.
|

\
|
3
2
1
X
X
X